UNIDAD I.

Morfología de Robots Industriales

Temas 1.1: Clasificación de robots industriales
I. PRESENTACIÓN

Iniciamos esta Asignatura conociendo los robots industriales, las diferentes

definiciones que le dan, los tipos de robots industriales y sus características.

Unidad de
I. Morfología de Robots Industriales
aprendizaje
Horas Teóricas 7
Horas Prácticas 3
Horas Totales 10
El alumno identifica la estructura mecánica de un robot, a través del
Objetivo de la
análisis de las transmisiones, los actuadores, los sensores internos y
Unidad de
actuadores finales del robot para su clasificación en función de su
Aprendizaje
morfología.

Temas Saber Saber hacer Ser

Clasificación de robots Definir los conceptos y Clasificar robots Capacidad de auto

industriales características de industriales de aprendizaje
manipulador y robot acuerdo a su Orden y limpieza
industrial de acuerdo a generación, tipo, Razonamiento
la Asociación de controlador y deductivo
Industrias Robóticas y aplicación. Proactivo, iniciativa,
a la Organización dinámico
Internacional de
Estándares.
Revisar los criterios
para la clasificación de
robots industriales de
acuerdo a su
generación, tipo,
controlador y
aplicación
Estructura mecánica Explicar los conceptos Identificar los Capacidad de auto
de un robot de eslabones, eslabones, tipos de aprendizaje
articulaciones articulaciones, grados Orden y limpieza
robóticas, grados de de libertad, Razonamiento
libertad, configuración y área deductivo
configuraciones y área de trabajo en un robot Proactivo, iniciativa,
de trabajo de robots industrial. dinámico
industriales.
RESULTADOS DE APRENDIZAJE:

Elaborará un reporte técnico Que incluya:

Clasificación de robots industriales de acuerdo a su generación, tipo, controlador y
aplicación.
Identificar los eslabones, tipos de articulaciones, grados de libertad y configuración
en un robot industrial.
Identificación de los eslabones, tipos de articulaciones, grados de libertad y
configuración en un robot industrial.
II. DESCRIPTORES Y ACTIVIDADES

Saber 1.1: Definir los conceptos y características de manipulador y robot industrial

de acuerdo a la Asociación de Industrias Robóticas y a la Organización Internacional
de Estándares.
Revisar los criterios para la clasificación de robots industriales de acuerdo a su
generación, tipo, controlador y aplicación

Conceptos.
Concepto de Robot Industrial ( Definición del Robot Industrial )
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal
de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un
robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un
robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones
móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más restrictivo,
exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En
segundo lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea común acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de
acuerdo a la hora de establecer una definición formal. Además, la evolución
de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definición.
- La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
 - Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la
Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial
como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas.
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios
grados de libertad. Una definición más completa es la establecida por la
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define primero el
manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano
o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución
de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso
es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.
Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre
robot industrial de manipulación y otros robots:
Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes
que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
 En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la
multifunción se consiguen sin modificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot
industrial como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que
incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en
cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que
realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que
pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto último lo más
frecuente.
Principales características de los robots
A continuación se describen las características más relevantes propias de los
robots: Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que
puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros
que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento
terminal del manipulador. El número de grados de libertad del robot viene
dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto
que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y
prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del
robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen.
Espacio de trabajo
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del
cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen
de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la
muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños.
Precisión de los movimientos
La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
• Resolución espacial
• Exactitud
• Repetibilidad
 Capacidad de carga
El peso que puede transportar la pinza del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia pinza.
Velocidad
Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP (del inglés Tool Center
Point) o Punto Central de la Herramienta, o por las articulaciones. En muchas
ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente
en la elección del mismo.
Tipo de actuadores
Los actuadores son los elementos motrices que generan el movimiento de las
articulaciones, y pueden ser, según la energía que consuman, de tipo oleo-
hidráulico, neumático o eléctrico.
Programabilidad
La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales,
permite la programación del robot de muy diversas formas.
En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual,
mediante un módulo de programación.
Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del
funcionamiento del manipulador:
• Control de la velocidad y la aceleración.
• Saltos de programa condicionales.
• Temporizaciones y pausas.
• Edición, modificación, depuración y ampliación de programas.
• Funciones de seguridad.
• Funciones de sincronización con otras máquinas.
• Uso de lenguajes específicos de Robótica.
Clasificación del robot industrial
La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el
desarrollo de controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como
un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud
la posición real de los elementos del robot y establecer el error con la posición
deseada. Esta evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se
citan a continuación:
• Manipuladores
• Robots de repetición y aprendizaje
• Robots con control por computador
• Robots inteligentes
• Micro-robots
Manipuladores
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de
control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los
siguientes modos:
• Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del
manipulador.
• De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
• De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los
ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas
óptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar
seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo
sean sencillas y repetitivas.
Robots de repetición o aprendizaje
 Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario
en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniquí, o a veces,
desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los
más conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de
programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados

por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el
elemento de la máquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El
control por computador dispone de un lenguaje específico, compuesto
por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar
un programa de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el
brazo. A esta programación se le denomina textual y se crea sin la intervención
del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente
de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informático.

Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en
fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por
potenciarles y hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
 La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que más están estudiando para su aplicación en los robots
inteligentes.

Micro-robots
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen
numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y,
cuya estructura y funcionamiento son
similares a los de aplicación industrial.
Por último y con el fin de dar una visión
del posible futuro, se presentan en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos
de robots que se puedan encontrar hoy en
día. Todos los robots presentados existen en
la actualidad, aunque los casos más futuristas
están en estado de desarrollo en los centros de investigación de robótica.

Clasificación de los robots según la AFRI

(AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automático con ciclos pre-ajustados;

Tipo B regulación mediante fines de carrera o topes; control por
PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.

Robot programable con trayectoria continua o punto a

Tipo C
punto. Carece de conocimiento sobre su entorno.

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando

Tipo D
su tarea en función de estos.
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

Clasificación de los robots industriales en generaciones

1ª Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en

Generación cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Adquiere información limitada de su entorno y actúa en

2ª
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
Generación
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

Su programación se realiza mediante el empleo de un

3ª
lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificación
Generación
automática de sus tareas.

Clasificación de los robots según T. M. Knasel

Grado de Usos más

Generación Nombre Tipo de Control
movilidad frecuentes

Manipulación,
Fines de carrera,
1 (1982) Pick & place Ninguno servicio de
aprendizaje
maquinas

Servocontrol,
trayectoria Desplazamiento Soldadura,
2 (1984) Servo
continua, progr. por vía pintura
condicional
 Servos de
Ensamblado,
3 (1989) Ensamblado precisión, visión, Guiado por vía
desbardado
tacto,

Sensores Construcción,
4 (2000) Móvil Patas, ruedas
inteligentes mantenimiento

Controlados con
técnicas de IA Militar,
5 (2010) Especiales Andante, saltarín
IA=Inteligencia espacial
Artificial

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Actividad 1.

1.- Después de haber estudiado el tema 1: Clasificación de robots industriales,

realiza las siguientes Actividades:
1.- Define con tus propias palabras lo que entiendes por: “Robot Industrial”
2.- Clasifica a los robots industriales de acuerdo a su:
- tipo.
- controlador (Características)
- Aplicación.

Las actividades realizadas se deben enviar al espacio de tareas en la plataforma de

Aulas virtuales, respetando la nomenclatura F_CORTES_A_Act 1.1_MT-9B Letra
primera del primer nombre, primer apellido completo, Primer letra del segundo
apellido, Actividad correspondiente en la numeración_ grupo. En formato PDF.

III. RECURSOS:

Se les proporcionaran material de apoyo como son: Archivos, videos, libros y

manuales relacionados con la Asignatura Fundamentos de Robótica Industrial.

IV. ESPACIOS DE INTERACCIÓN:

La actividad tiene un valor de 10, en donde se evaluara, el contenido correcto,

presentación y actividad completa
 V. SABER MÁS

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/index.htm

VI. REFERENCIAS:

Bibliografía

Richard J Duro (2005) Evolución artificial y Robótica autónoma

DF México Alfaomega

Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil

2007, 2ª edición Fundamentos De Robótica Madrid España
Mcgraw-hill

John J. Craig(2006)
Robótica
DF México Prentice Hall

Shimon Y. Nof
(1999) Handbook of Industrial Robotics 2d Edition
New York USA Jhon Wiley & Sons, Inc