PLAN ANALÍTICO
1. Datos Informativos
Carrera: Ingeniería Eléctrica
Nombre de la asignatura: Robótica
Modalidad: X Presencial Semipresencial A distancia
Número de créditos: 4
Nivel: Octavo
2. Descripción de la asignatura
La asignatura de Robótica pretende introducir al mundo de la Robótica industrial y sus
aplicaciones actuales, así como las diferentes morfologías, programación, control y
monitoreo de sus diferentes usos en la búsqueda de mayor optimización y flexibilidad
dentro de los procesos industriales.
3. Objetivos o competencias de aprendizaje
General:
Estudiar los fundamentos de la Robótica, entendiendo los diferentes componentes que
conforman un robot industrial, utilizando herramientas matemáticas que permitan entender
la cinemática de los brazos articulados y poner en práctica todos los conocimientos a través
de proyectos con robots reales.
Específicos:
1. Estudiar los conceptos en los cuales se fundamenta la Robótica Fija
2. Utilizar herramientas matemáticas que permitan modelar la cinemática de robot
3. Realizar prácticas de control y manipulación de los robots
4. Desarrollar proyectos de aplicación industrial utilizando robots reales
5. Verificar aplicaciones industriales reales de la robótica
4. Contenidos cognitivos, procedimentales y actitudinales
Cognitivos
1 ROBÓTICA INDUSTRIAL
1.1 Origen y desarrollo de la robótica
1.2 Definición de Robot
1.3 Mecanismos de control de un robot
1.4 Tipo de Robot
1.5 Aplicaciones y futuro de la robótica
Procedimentales
• Clases magistrales con ejemplos de los conceptos estudiados
• Consultas sobre temas específicos
Actitudinales
• Entendimiento de las definiciones y aplicaciones de la robótica
Cognitivos
2 MORFOLOGÍA DEL ROBOT
2.1 Estructura mecánica
2.1.1 Grados de libertad (GDL)
2.2 Dimensionamiento de los actuadores
2.3 Transmisiones y reducciones
2.4 Sensores
2.5 Elementos finales
2.6 Selección del controlador
2.7 Diseño estructural del manipulador
2.8 Normas de Instalación, ambientales y de seguridad
Procedimentales
• Clases magistrales con ejemplos de los conceptos estudiados
• Ejercicios prácticos GDL para cadenas cinemáticos
• Evaluación a través de una prueba
• Consultas de temas específicos
Actitudinales
• Entendimiento de los componentes que conforman un robot
• Destreza en la obtención de GDL en cadenas cinemáticas
Cognitivos
3 REPRESENTACIÓN ESPACIAL DE UN MANIPULADOR
3.1 Representación de la posición
3.2 Representación de la orientación
3.3 Matrices de transformación homogéneas
Procedimentales
• Clases magistrales con ejemplos de los conceptos estudiados
• Clases prácticas dirigidas por el profesor
• Realización de laboratorios prácticos
• Consultas de temas específicos
• Evaluación a través de una prueba
• Consultas de temas específicos
• Evaluación a través de un examen
• Realización de un proyecto
Actitudinales
• Mejoramiento de las habilidades en desarrollo de programas en Matlab
• Entendimiento de la importancia de las herramientas matemáticas en Robótica
Cognitivos
4 CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
4.1 Cinemática Directa
4.1.1 Resolución mediante métodos geométricos
4.1.2 Resolución mediante matrices de transformación homogéneas
4.1.3 Algoritmo de Denavit Hartenberg
4.2 Cinemática Inversa
4.2.1 Matriz Jacobiana
Procedimentales
• Clases magistrales con ejemplos de los conceptos estudiados
• Clases prácticas dirigidas por el profesor
• Realización de laboratorios prácticos
• Evaluación a través de una prueba
Actitudinales
• Mejoramiento de las habilidades en desarrollo y diseño de programas en Matlab
• Mejoramiento de las habilidades de colaboración y el trabajo en equipo
• Incentivo el auto aprendizaje y la investigación
Cognitivos
5 CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIAL
5.1 Generación de trayectorias
5.2 Control de movimiento en espacio articular
5.3 Control de movimiento en espacio cartesiano
5.4 Lenguajes de programación en robots
5.5 Programación de trayectorias
Procedimentales
• Clases prácticas dirigidas por el profesor
• Laboratorios desarrollados por los estudiantes
• Evaluación a través de una prueba práctica
• Evaluación a través de un examen
• Realización de un proyecto
Actitudinales
• Mejoramiento de las habilidades en el manejo de robots industriales
• Mejoramiento de las habilidades para diseñar y desarrollar programas para robots
• Incentivo el auto aprendizaje y la investigación
• Entendimiento de la importancia de la programación en la carrera
5. Métodos de aprendizaje
• Aprendizaje Cooperativo • Trabajos escritos
• Estudio de Casos • Clase magistral
• Aprendizaje por proyectos • Clases apoyadas con TIC´S
• Resolución de problemas • Software requerido
• Prácticas de laboratorios ◦ Matlab
◦ Ciros Robotics
6. Evaluación
Deberes, laboratorios 10 pts
Pruebas 10 pts
Proyecto 10 pts
Examen 20 pts
---------------------------------
50 pts
7. Bibliografía
Libros
• REYES F., “ROBÓTICA CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES”,
MARCOMBO, 2011.
• REYES F., “MATLAB: APLICADO A ROBÓTICA Y MECATRÓNICA”,
ALFAOMEGA, 2012.
• BARRIENTOS A., “FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA”, MCGRAW-HILL, 2007
Recursos Web
• http://petercorke.com/Toolbox_software.html
• http://see.stanford.edu/see/courseinfo.aspx?
coll=86cc8662-f6e4-43c3-a1be-b30d1d179743
8. Planificación de actividades
Capítulo 1: ROBÓTICA INDUSTRIAL
Actividades de Aprendizaje Criterios de
Objetivos Recursos Puntaje Tiempo
Presencial Trabajo Autónomo En el AVAC evaluación
Cuadernos
Clases magistrales
Internet 2 horas
1. Estudiar los capítulo
Libros
conceptos en los
cuales se fundamenta Consulta sobre
la Robótica Fija diagramas Tipos y Profundidad de la
Entrega de consultas [Barrientos, 2007] I pt 2 horas
clasificación de consulta
Robots
Capítulo 2: MORFOLOGÍA DEL ROBOT
Actividades de Aprendizaje Criterios de
Objetivos Recursos Puntaje Tiempo
Presencial Trabajo Autónomo En el AVAC evaluación
Cuadernos
Clases magistrales
Internet 2 horas
capítulo
Libros
Resolución de
1. Estudiar los Ejercicios en clase
Ejercicios de deber problemas 3 pts 4 horas
conceptos en los sobre GDL
planteados
cuales se fundamenta
la Robótica Fija Consulta sobre Profundidad de la
Entrega de consultas [Barrientos, 2007] I pt 2 horas
morfología del robot consulta
Prueba 01:
Conceptos y 5 pts 2 horas
ejercicios
Capítulo 3: REPRESENTACIÓN ESPACIAL DE UN MANIPULADOR
Actividades de Aprendizaje Criterios de
Objetivos Recursos Puntaje Tiempo
Presencial Trabajo Autónomo En el AVAC evaluación
Cuadernos
Clases magistrales
Internet 2 horas
capítulo
Libros
AVAC Resolución de
Laboratorios de
Deberes prácticos Entrega de informes MATLAB problemas 5pts 8 horas
MATLAB
2. Utilizar Internet planteados
herramientas
Resolución de
matemáticas que Prueba 02: Ejercicios
MATLAB problemas 5 pts 2 horas
permitan modelar la en MATLAB
planteados
cinemática de robot
Aplicación de
Proyecto Primer
MATLAB conocimientos 10 pts 5 horas
bimestre
adquiridos
Examen primer Conocimientos
20 pts 2 horas
parcial adquiridos
Capítulo 4: CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
Actividades de Aprendizaje Criterios de
Objetivos Recursos Puntaje Tiempo
Presencial Trabajo Autónomo En el AVAC evaluación
Cuadernos
Clases magistrales
Internet 2 horas
capítulo
Libros
2. Utilizar
herramientas AVAC Resolución de
Laboratorios de
matemáticas que Deberes prácticos Entrega de informes MATLAB problemas 5 pts 8 horas
MATLAB
permitan modelar la Internet planteados
cinemática de robot
Prueba 03: Resolución de
Cinemática de AVAC problemas 5 pts 2 horas
manipuladores planteados
Ejercicios en clase Cuaderno Resolver ejercicios 3 pts 2 horas
Capítulo 5: CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIAL
Actividades de Aprendizaje Criterios de
Objetivos Recursos Puntaje Tiempo
Presencial Trabajo Autónomo En el AVAC evaluación
3. Realizar prácticas Cuadernos
Clases magistrales Profundidad de la
de control y Internet 2 horas
capítulo consulta
manipulación de los Libros
robots
AVAC Resolución de
Realización de
Laboratorios 1 - 5 Entrega de deberes ROBOT RV-2AJ problemas 10 pts 10 horas
4. Desarrollar laboratorios
Internet planteados
proyectos de
aplicación industrial Prueba 04: práctica Manipulación del
ROBOT RV-2AJ 5 pts 2 horas
utilizando robots sobre el robot robot
reales
Internet
Proyecto segundo Secuencia completa
Libros 10 pts 10 horas
5. Verificar bimestre del Robot
ROBOT RV-2AJ
aplicaciones
industriales reales de Examen segundo Conocimientos y
12 pts 2 horas
la robótica bimestre destrezas adquiridas
