UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
SEP 2019 – FEB 2020
AMBATO-
ECUADOR
1 INTRODUCCIÓN
Los robots industriales son altamente repetitivos pero no precisos, por lo
tanto, la precisión de un robot industrial se puede mejorar a través de la
calibración. La precisión nominal de un robot depende de la marca y el
modelo del robot, así como qué tanto puede ser mejorado. Después de la
calibración del robot, la exactitud del robot puede ser mejorada por un factor
que varía de 2 a 10 o incluso más.
Opcionalmente, un test Ballbar (prueba circular) o la prueba ISO9283 de
precisión del recorrido pueden ser realizados para validar rápidamente la
precisión de un robot.
Se requiere un sistema de medición para calibrar un robot. RoboDK puede
ser utilizado para calibrar los robots, así como para generar programas
precisos de robost (esto incluye el filtrado de los programas y el uso del
motor de programación fuera de línea de RoboDK). RoboDK también se
puede utilizar para probar la precisión del robot antes y después de la
calibración a través de tests Ballbar o fresado del robot.
La calibración del robot puede mejorar notablemente la precisión de los
robots programados fuera de línea, también conocido como programación
fuera de línea (OLP). Un robot calibrado tiene una mayor precisión de
posicionamiento absoluto y relativo que uno no calibrado[ CITATION
Rob20 \l 3082 ].
2 METODOLOGÍA Y MATERIALES
3.1 Marco teórico
Características de RoboDK
RoboDK es un software de programación y simulación fuera de línea para
robots industriales. El software de simulación se puede utilizar para muchos
proyectos de fabricación, incluidos fresado, soldadura, selección y
colocación, envasado y etiquetado, paletizado, pintura, calibración de robots
y más[ CITATION Wik19 \l 3082 ].
Ilustración 1. Logotipo RoboDK
Se puede simular cualquier aplicación con RoboDK. Es muy fácil tener un
modelo virtual de sus células automatizadas, crear objetivos y marcos de
referencia fuera de línea, comprobación de accesibilidad, las colisiones de
verificación, programas de importación y exportación de robots ... RoboDK
es fácil de aprender, ya que es un simulador muy fácil de usar. La API
RoboDK le da la libertad para simular los procesos de la manera deseada.
Incluso se puede simular el dibujo o la pintura de aplicaciones. Con el API
del RoboDK también puede generar programas de robot directamente
desde su lenguaje de programación preferido (como Python o C #)
[ CITATION Rob20 \l 3082 ].
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Con RoboDK es posible utilizar robots como impresora 3D o como un CNC.
Es muy fácil generar programas de robot. para aplicaciones como fresado,
soldadura, pintura, desbarbado, ... Puede simular y convertir fácilmente
CNC
programas en programas de robot. RoboDK lo hará optimice
automáticamente la planificación del camino, evitando singularidades,
límites de eje y colisiones. También puedes generar programas de robot a
partir de curvas incluido en su archivo CAD, importe características de
archivos de texto (como curvas o puntos) o genera tus propios caminos con
la API de RoboDK[ CITATION Rob20 \l 3082 ].
Ilustración 2. Introducción a RoboDK
DESARROLLO A REALIZAR
Crear una estación de paletizado que contenga: dos piezas a paletizar, dos mesas y
dos brazos robóticos ABB IRB 1200.
Para introducir los objetos de la estación se deberán descargar de la biblioteca online
presente en el mismo software.
En la pestaña Type, se pueden seleccionar los diferentes objetos y herramientas a
utilizar.
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Ya colocados los objetos en el área de trabajo se procede a ubicarlos correctamente
con la opción para mover elementos manteniendo la posición relativa de otros
elementos, lo que mostrará en los ejes de referencia unos cuadros de colores,
definiendo la dirección del desplazamiento.
Para cada robot ABB se debe implementar las herramientas Gripper RobotiQ 85
Opened y Gripper RobotiQ 85 Closed
Ya ubicados los elementos correspondientes en la escena, se procede a programar los
movimientos de los brazos robóticos.
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