Sistema SBW
Ensamblaje y control
Ensamblaje
El conjunto del volante incluye:
● Un motor de 12 V de CD,
● Un encoder de 1024 ciclos por revolución y
● Un volante de metacrilato.
El motor y el encoder están conectados a la placa HILINK.
El motor de CD está conectado a la salida del puente H.
Cuando el conductor gira el volante, el ángulo de dirección se
mide a través del encoder y se ingresa en la placa HILINK.
El motor actúa como un actuador para la retroalimentación de
fuerza del sistema y se opera en función de las lecturas actuales
de las ruedas de la carretera y el motor de dirección en sí.
Ensamblaje
El conjunto lado rueda incluye:
● Un motor de 12V de CD para el control de la
dirección,
● Encoder de 1024 ciclos por revolución.
● Un sensor de corriente para medir la corriente
aplicada a los motores de dirección y
● Cuatro sensores de detección de línea para la
detección de carriles.
● Motores de 6V de CD de avance/retroceso del
móvil.
● El motor de la dirección se conectan la salida
del puente H
Todas las conexiones de los controladores a los
componentes electrónicos del vehículo se realizan a
través de un cable troncal y bloques de terminales.
Ensamblaje: Sensor de corriente
El sistema utiliza dos sensores de corriente
de efecto Hall ACS714 para medir las
corrientes de entrada del conjunto de
dirección y los motores de dirección de las
ruedas de carretera.
Los sensores de corriente están clasificados
para una corriente de entrada de -5A a + 5A.
Este rango de corriente era adecuado para
los motores de 12 V CC seleccionados que
consumen un máximo de 2,2 amperios.
Ensamblaje: Sensor de corriente
El sistema utiliza dos sensores de corriente
de efecto Hall ACS714 para medir las
corrientes de entrada del conjunto de
dirección y los motores de dirección de las
ruedas de carretera.
Los sensores de corriente están clasificados
para una corriente de entrada de -5A a + 5A.
Este rango de corriente era adecuado para
los motores de 12 V CC seleccionados que
consumen un máximo de 2,2 amperios.
Ensamblaje: Sensor de corriente
Los sensores de corriente miden la corriente de
entrada y el valor se traduce a un voltaje de salida
centrado en 2,5 V.
Las corrientes medidas en el volante y los motores de
las ruedas de carretera se pueden utilizar para
determinar el par aplicado a la carretera.
Esto se debe a la relación lineal entre el par del motor
(τ) y la corriente del inducido (IA) en un motor de CD.
La corriente medida se utiliza en la función de
retroalimentación de fuerza del sistema SBW.
Ensamblaje: Control de posición lado rueda
Ensamblaje: Control de posición lado volante
Sistema de retorno de ruedas
Resultados
Sistema LKAS
Sistema LKAS
Sistema LKAS
Sistema LKAS
Resultados experimentales
El seguimiento de la posición se probó inicialmente sin
contacto de superficie entre las ruedas de la carretera y la
superficie de la carretera.
El subsistema se probó primero sin ningún controlador
de posición.
Sin controlador presente, la posición del volante no fue
rastreada y no hubo rotación de las ruedas de la
carretera.
Esto se debió a que las fuerzas opuestas generadas por la
fricción y la inercia del sistema de dirección eran
demasiado grandes.
Luego se introdujo una ganancia proporcional y, una vez
que se obtuvo un error relativamente pequeño, también
se implementó una ganancia derivada.
Resultados experimentales
El seguimiento de la posición se probó inicialmente sin
contacto de superficie entre las ruedas de la carretera y la
superficie de la carretera.
El subsistema se probó primero sin ningún controlador
de posición.
Sin controlador presente, la posición del volante no fue
rastreada y no hubo rotación de las ruedas de la
carretera.
Esto se debió a que las fuerzas opuestas generadas por la
fricción y la inercia del sistema de dirección eran
demasiado grandes.
Luego se introdujo una ganancia proporcional y, una vez
que se obtuvo un error relativamente pequeño, también
se implementó una ganancia derivada.
Resultados experimentales
El seguimiento de la posición se probó inicialmente sin
contacto de superficie entre las ruedas de la carretera y la
superficie de la carretera.
El subsistema se probó primero sin ningún controlador
de posición.
Sin controlador presente, la posición del volante no fue
rastreada y no hubo rotación de las ruedas de la
carretera.
Esto se debió a que las fuerzas opuestas generadas por la
fricción y la inercia del sistema de dirección eran
demasiado grandes.
Luego se introdujo una ganancia proporcional y, una vez
que se obtuvo un error relativamente pequeño, también
se implementó una ganancia derivada.
Resultados experimentales
Con control PID
Resultados experimentales
Con control PID
Resultados experimentales
Con control PID
