ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

SISTEMAS DE ADMINISTRACIÓN
DE ENERGÍA ELÉCTRICA

Ing. Marco Valencia, [Link].

1
 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

SISTEMAS DE ADMINISTRACIÓN DE
ENERGÍA ELÉCTRICA

III. Operación Económica del Sistema

Parte 2: Coordinación Hidrotérmica de Largo Plazo

2
 Coordinación Hidrotérmica de Largo
Plazo

• Introducción

• Despacho de generadores térmicos

• Formulación del problema de largo

plazo

• Programación Dinámica Estocástica

• Programación Dinámica Dual

Estocástica

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

3
 Coordinación Hidrotérmica de Largo
Plazo

• Introducción

• Despacho de generadores térmicos

• Formulación del problema de largo

plazo

• Programación Dinámica Estocástica

• Programación Dinámica Dual

Estocástica

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

4
 Planeamiento Operativo de Largo
Plazo

Planeamiento de Largo Plazo

de un sistema hidrotérmico:

Minimizar el costo de
combustible

Satisfacer las restricciones

hídricas y térmicas

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

5
 Planeamiento Operativo de Largo
Plazo
• Se han desarrollado varias técnicas matemáticas para la
solución del problema:

• La programación dinámica presenta limitaciones en el tamaño del

problema por la denominada “maldición de la dimensionalidad”

• La programación no lineal se aplica junto con el método del

gradiente conjugado, donde las restricciones de igualdad se
incorporan a la función objetivo mediante multiplicadores de
Lagrange y las de desigualdad a través de funciones de
penalización

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

6
 Planeamiento Operativo de Largo
Plazo
• Un enfoque de agregación – descomposición se aplica a
sistemas grandes con múltiples reservorios.

• El problema (con N reservorios) se descompone en N

subproblemas con dos variables de estado.

• Cada subproblema encuentra la política óptima de operación para

un embalse como función del contenido energético de los restantes
embalses.

• Los subproblemas se resuelven por programación dinámica

estocástica, tomando en cuenta la modelación detallada de las
cadenas hidráulicas y la aleatoriedad y correlación de los caudales
afluentes.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

7
 Coordinación Hidrotérmica de Largo
Plazo

• Introducción

• Despacho de generadores térmicos

• Formulación del problema de largo

plazo

• Programación Dinámica Estocástica

• Programación Dinámica Dual

Estocástica

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

8
 Despacho de generadores térmicos

• En los problemas de optimización dinámicos como el

planeamiento de largo plazo o la selección de unidades
(unit commitment) se requiere resolver un problema
estático de despacho de unidades térmicas.

• El problema de despacho estático consiste en como

distribuir la potencia de demanda entre las unidades de
generación que se encuentran en operación, de manera
que los costos de operación (esencialmente
combustible) sean mínimos y se cumplan todas las
restricciones.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

9
 Despacho de generadores térmicos

• La función de costo de combustible se deriva de la función de

consumo de calor (curva de entrada – salida), la cual puede ser
aproximada por un polinomio.

• El error de la aproximación depende del número de mediciones y

del orden del polinomio (k).

k Error (%)
0 25
1 0.7
2 0.2
3 0.0

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

10
 Despacho de generadores térmicos

• Dependiendo del orden del polinomio, existen diferentes métodos

para resolver el problema de despacho, que se plantea como:
n
min  Fi ( Pi )
i 1

Sujeto a
n

P  D
i 1
i

Pi m  Pi  Pi M

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

11
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo lineal:

• La función de costo se aproxima por una función lineal (o lineal por

tramos):
n
min   i Pi   i
i 1

Sujeto a n

P  D
i 1
i

Pi m  Pi  Pi M

El problema se puede resolver usando programación lineal. Existe

un método más rápido, que aprovecha la estructura especial del
problema.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

12
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo lineal:

1 Se determina el generador i con el

menor costo incremental αi

Pi  Pi m , i  1,..., n SUM = SUM – Pim

n n
Pi = D – SUM
SUM   Pi   Pi m Si (Pi > PiM) entonces
i 1 i 1 BEGIN
SUM = SUM + PiM
Pi = PiM
αi = BIG
Ir a 2
END
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
13
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática:

• La función de costo se aproxima por una función cuadrática

convexa:
n
min   i Pi 2   i Pi   i
i 1

Sujeto a
n

P  D
i 1
i

Pi m  Pi  Pi M

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

14
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática:

• Relajando las restricciones de desigualdad se puede formar un

funcional aumentado de costo incorporando las restricciones de
igualdad mediante multiplicadores de Lagrange λ
n
min   i Pi 2   i Pi   i  
i 1

n
Sujeto a P  D
i 1
i

Pi m  Pi  Pi M

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

15
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática:

 n 
 
n
L( Pi ,  )  min   i Pi   i Pi   i     Pi  D 
2

i 1  i 1 

L
En el óptimo:  0, i  1 n Ci es la función de
Pi costo del generador i

C1 C2 C
De donde:    n Todos los
P1 P2 Pn generadores
operan al mismo
L
n
Adicionalmente:
0 P  D i
costo incremental
 i 1

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

16
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática:

De lo anterior se tiene:    i  2 i Pi

Pi     i  2 i

n
  
D    i 
i 1  2 i 
De donde:  n
1

i 1 2 i

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

17
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática:

• Para incluir las restricciones de desigualdad existen dos algoritmos

prácticos, los cuales determinan la potencia de cada generador en
función del valor l, salvo que se superen los límites máximos o
mínimos.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

18
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 1

Se busca un valor de lque cumpla:

n
FL    Pi '    D  0
i 1

    i m  M 
donde: Pi '    min max , Pi , Pi 
  2 i  

El valor de lestá limitado por un valor máximo y mínimo, calculados en

función de las potencias mínimas y máximas de los generadores.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

19
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 1

FL(λ ) ΣP(λ )

(MW)
(MW)

0 D

λ
λm l* λM

(USD/MWh)

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

20
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 1

• FL(l) es una función lineal por tramos, no decreciente, entre los
valores lm y lM, con FL(lm)<0y FL(lM)>0

• La solución de FL(l) =0 puede determinarse (por ejemplo) por el

método de la bisección, tomando cada vez la mitad del intervalo en
el cual la solución se encuentra.

| <edonde e>0es un
• El proceso iterativo se detiene cuando |FL(l)
valor de tolerancia predefinido.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

21
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 2

 max 0 , P 
n
1 Se calcula l,
Pi y: PX  i  Pi M
i 1

 max 0 , P 
n
PN  i
m
 Pi
i 1

2 Si PN = PX = 0, la solución actual es la óptima.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

22
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 2

3 Si PX >= PN entonces Si (Pi > PiM) entonces
D = D – PiM
Pi = PiM
Remover unidad i
n=n–1
Regresar a 1

4 Si PN > PX entonces Si (Pi < Pim) entonces

D = D – Pim
Pi = Pim
Remover unidad i
n=n–1
Regresar a 1
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
23
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 2

EJEMPLO

F1(P1) = 8.644 P1 + 0.010707 P12

F2(P2) = 7.555 P2 + 0.014161 P22
0 ≤ P1 ≤ 100 MW
0 ≤ P2 ≤ 200 MW

Determinar la potencia de salida de cada generador si la demanda es de

250 MW

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

24
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 2

EJEMPLO

Calculamos l, P1 y P2: l= 11.21

P1 = 120 MW
P2 = 130 MW

  
n
Calculamos PX y PN: PX   max 0, Pi  Pi M
i 1

 20  0  20

  
n
PN   max 0, Pi m  Pi
i 1

0
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
25
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 2

EJEMPLO

Como PX > PN, una de las unidades está violando su límite superior.
Seleccionamos P1 y hacemos:
D = D – P1M = 250 – 100 = 150 MW
P1 = P1M = 100 MW

La demanda remanente de 150 MW es abastecida por la

unidad 2
P2 = 150 MW

Se calcula nuevamente PX y PN. Como son cero, los valores de P1 y P2

son óptimos

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

26
 Despacho de generadores térmicos

Función de costo cuadrática: ALGORITMO 2

EJEMPLO

Para este punto de operación se tiene:

Despachado a PM,
tiene un costo
Costo incremental de P1 = 10.78 incremental menor
que λ

Costo incremental de P2 = 11.8

l*

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

27
 Coordinación Hidrotérmica de Largo
Plazo

• Introducción

• Despacho de generadores térmicos

• Formulación del problema de largo

plazo

• Programación Dinámica Estocástica

• Programación Dinámica Dual

Estocástica

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

28
 Formulación del problema de largo
plazo

• Resolver el problema de planeamiento de largo plazo

significa decidir, al inicio de cada etapa, la cantidad de
agua que se debe turbinar para minimizar el costo de
operación a lo largo de todo el período de planeamiento.

• El problema de planeamiento es estocástico, pues no se

tiene conocimiento sobre las afluencias que ocurrirán en
el sistema

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

29
 Formulación del problema de largo
plazo

• Una información que se tiene disponible como entrada

es la distribución de probabilidades de las afluencias,
condicionadas a las afluencias de las etapas anteriores.

• Una técnica apropiada para encontrar la solución de

este problema es la Programación Dinámica Estocática
(PDE), la cual divide el problema en etapas y establece,
para cada una de las etapas consideradas, la mejor
decisión de operación.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

30
 Formulación del problema de largo
plazo

Despacho térmico:

– Desacoplado en el tiempo
– Los generadores tienen costos operativos directos
– El despacho de un generador no afecta la capacidad o la
disponibilidad de las demás plantas
– Solución del problema si los costos son lineales:
• despacho de las unidades en orden creciente de los costos de
producción

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

31
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho térmico:

T1 T2 T3
10 MW 5 MW 20 MW
8 $/MWh 12 $/MWh 15 $/MWh

10 MW 5 MW 5 MW

D = 1 MW
Costo = 10*8 + 5*12 + 5*15
= $215
D = 20 MW
Cmarg = 15 $/MWh

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

32
 Formulación del problema de largo
plazo

Despacho hidrotérmico:

– Acoplado en el tiempo: una Función de

decisión operativa hoy afecta Función de
Costo Futuro
Costo
Inmediato
el costo operativo futuro.

– Costo indirecto: asociado a la

oportunidad de economizar
Volumen final
combustible desplazando una
térmica hoy o en el futuro.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

33
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico:

– Si se conocen
Despacho
de una
• el valor esperado del costo de operación futuro etapa
• el nivel actual de almacenamiento del reservorio
• la afluencia durante el mes,

basta con seleccionar un conjunto de generación hidro y térmica

cuyo costo de generación termoeléctrica en el mes más el costo
de operación futuro sea mínimo.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

34
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa:

min Zt =  cj gjt + FCF Función de

costo futuro

Sujeto a:
• balance hídrico
• límites de almacenamiento y turbinamiento
• límites de generación térmica
• abastecimiento de la demanda

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

35
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa:

FCF = t+1 (vt+1, at)

La Función de Costo Futuro depende de dos variables

(variables de estado):
vt+1 = vector de volúmenes almacenados en los
embalses al final de la etapa t
at = vector de caudales afluente a los embalses en
la etapa t

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

36
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa: RESTRICCIONES
K
Balance hídrico: vt l (i )  vt (i )   (vt (i ))   [utk (i )  stk (i )] 
k 1
K K K

  utk (m) 
mI u ( i ) k 1
  stk (m) 
mI s ( i ) k 1
 
mI F ( i ) k 1
tk ( m)

i : índice de las centrales hidroeléctricas

IU (i ) : conjunto de centrales que turbinan para la central i
I S (i ) : conjunto de centrales que vierten para la central i
I F (i ) : conjunto de centrales que filtran para la central i
vt 1 (i ) : almacenamiento final de i en el periodo t (hm 3 )
Caudal
lateral vt (i ) : almacenamiento inicial de (i ) en el periodo t (hm 3 )
at (i ) : afluencia lateral a i (hm 3 )
Salida de la  (vt (i )) : volumen evaporado en el embalse i (hm 3 )
planta
utk (i ) : volumen turbinado por i etapa t , bloque k (hm 3 )
stk (i ) : volumen vertido por i etapa t , bloque k (hm 3 )
tk (i ) : volumen filtrado por i etapa t , bloque k (hm 3 )

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

37
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa: RESTRICCIONES

Límites de almacenamiento y turbinamiento:

v(i )  vt (i )  v(i )

ut (i )  u (i )

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

38
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa: RESTRICCIONES

Límites generación térmica:

g tk ( j )  g tk ( j )  g tk ( j ) para j  J ; para k  1,...K

g tk ( j ) : energía producida por la central térmica j en el escalón k MWh (V )

g tk ( j ) : límite de generación mínima central térmica j en el escalón k MWh( D)
g tk ( j ) : límite de generación máxima central térmica j en el escalón k MWh( D)

g tk ( j )  g t ( j )  h(k )
g tk ( j )  g t ( j )  h(k )
g t ( j ) : potencia mínima de la central j MW ( D)
g t ( j ) : potencia máxima de la central j MW ( D)
h(k ) : duración del bloque k horas ( D)

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

39
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa: RESTRICCIONES

Abastecimiento de la demanda:

g
iI
tk (i )   g tk ( j )  Dtk
jJ

Dtk : demanda de energía escalon k MWh ( D)

i: índice de centrales hidroeléctricas

j: índice de centrales térmicas

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

40
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa: RESTRICCIONES

Función de costo futuro:

FCF  

  wt ( p )   tv (i, p )vt 1 (i )   ta (i, p ) at (i ), p  1...P

iI iI

 : var iable escalar que representa el valor esperado del cos to futuro k $(V )

wt ( p ) : tér min o cons tan te del p  ésimo corte k $( D)

tv (i, p ) : coeficiente del volumen del embalse i en el p  ésimo corte k $ / hm 3 ( D)

ta (i, p ) : coeficiente de la afluencia lateral a la central hidroeléctrica i en el p  ésimo corte k $ / hm 3 ( D)

p : número de cortes o linealizaciones de la función de cos to futuro

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

41
 Formulación del problema de largo
plazo
Despacho hidrotérmico de una etapa: RESTRICCIONES

Restricciones adicionales:
•Restricciones de seguridad en los embalses
•Volúmenes de alerta
•Volúmenes mínimos operativos
•Volúmenes de espera operativos
•Restricciones en la defluencia total
•Restricciones de regulación en centrales de pasada.- Disponen de pequeños
embalses que permiten por lo menos una regulación diaria.
•Centrales térmicas con costos lineales por parte.- Se representa centrales
térmicas cuyo consumo específico (gal/MWh) varié hasta un máximo de tres
valores de acuerdo a la cantidad despachada

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

42
 Formulación del problema de largo
plazo
EJEMPLO

H1 T1 T2 T3
10 MW 10 MW 5 MW 20 MW
100 hm3 8 $/MWh 12 $/MWh 15 $/MWh
0.1 MWh/hm3

Volumen Afluente = 100 hm3 H1 = 10 MW

t=1 T1 = 10 MW
[Link]. = 0 hm3

C = 80 $
20 MW

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

43
 Formulación del problema de largo
plazo
EJEMPLO

H1 T1 T2 T3
10 MW 10 MW 5 MW 20 MW
100 hm3 8 $/MWh 12 $/MWh 15 $/MWh
0.1 MWh/hm3

Volumen Afluente = 100 hm3 Volumen Afluente = 0 hm3

t=1 t=2
[Link]. = 0 hm3

20 MW 20 MW

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

44
 Formulación del problema de largo
plazo
• Idea 1: generar el hidro en la primera etapa EJEMPLO

• Primera etapa:
– H1 = 10 MWh; T1 = 10 MWh
– C1 = $80

• Segunda etapa:
– H1 = 0 MWh;
– T1 = 10 MWh; T2 = 5 MWh; T3 = 5 MWh
– C2 = $215

• C1 + C2 = $295 Es la solución óptima?

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

45
 Formulación del problema de largo
plazo
Ejemplo de solución del problema de la segunda etapa: EJEMPLO

• Si volumen inicial = 0

Min 8g1 + 12 g2+ 15 g3

g1 + g2+ g3 + 0.1 u = 20 MW
v+u=0+0
g1 ≤ 10 g2 ≤ 5 g3≤ 20

u = 0, v = 0
Valor marginal del agua:
g1 = 10 MW, g2 = 5 MW, g3= 5 MW
Costo = $ 215 1 hm3 x 0.1 MW/ hm3 = 0.1 MW
0.1 MW x 15 $/MW = $ 1.5
Costo marginal: 15 $/MW

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

46
 Formulación del problema de largo
plazo
EJEMPLO

Discretizando los volúmenes iniciales en la etapa t = 2

Vol. Inicial Costo Operativo Valor Marginal del Agua

(hm3) ($) ($/hm3)
0 215 1.5
20 185 1.2
40 155 1.2
60 128 1.2
80 104 0.8
100 80 0.8

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

47
 Formulación del problema de largo
plazo
EJEMPLO
Existen múltiples soluciones al problema:

H T1 T2 T3 C1 C2 C1+C2
10 10 0 0 80 215 295
8 10 2 0 104 185 289
6 10 4 0 128 155 283
5 10 5 0 140 140 280
4 10 5 1 155 128 283
2 10 5 3 185 104 289
0 10 5 5 215 80 295

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

48
 Formulación del problema de largo
plazo
EJEMPLO

300

250

200
C1
USD

150 C2
C1 + C2
100

50

0 C1
10 8 6 5 4 2 0
Generación H1 en etapa 1

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

49
 Formulación del problema de largo
plazo
CI = 215; 100 80
CF = 80;
CT = 295

104
CI = 185;
80
CF = 104;
CT = 289

CI = 155; 128
CF = 128; 60
CT = 283 Volumen
(hm3)
CI = 128;
CF = 155; 155
CT = 283 40

CI = 104;
CF= 185;
CT = 289 185
20

CI = 80;
CF= 215;
CT= 295
215
VI = 0 0
t=1 t=2
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
50
 Generación H Valor del agua
2,00
12,00

1,80

CI = 215; 10,00 1,60

1,40

8,00

CF = 80; 6,00
1,20

1,00

0,80

CT = 295 4,00 0,60

0,40

2,00

VI = 100
0,20

0,00
0,00 1 2
1 2

2,00

CI = 185; 12,00

10,00
1,80

1,60

CF = 104; 8,00
1,40

1,20

CT = 289
1,00
6,00

0,80

4,00 0,60

VI = 80
0,40

2,00
0,20

0,00
0,00 1 2
1 2

CI = 155; 12,00
2,00

CF = 128; 10,00
1,80

1,60

1,40

CT = 283 8,00
1,20

VI = 60 6,00

4,00
1,00

0,80

0,60

0,40

2,00
0,20

0,00
1 2

CI = 128;
0,00
1 2

CF = 155; 12,00
2,00

CT = 283 VI = 40 10,00

8,00
1,80

1,60

1,40

1,20

1,00
6,00

0,80

4,00 0,60

CI = 104;
0,40
2,00
0,20

0,00

CF= 185;
0,00 1 2
1 2

CT = 289
VI = 20 12,00

10,00
2,00

1,80

1,60

1,40

8,00
1,20

1,00
6,00

CI = 80; 4,00
0,80

0,60

CF= 215;
0,40

2,00
0,20

0,00
1 2

CT= 295
0,00
1 2

VI = 0 VI = 0 12,00

10,00
2,00

1,80

1,60

1,40
8,00
1,20

1,00

t=1 t=2
6,00

0,80

4,00
0,60

0,40
2,00

51
0,20

0,00
0,00
1 2 1 2

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

 Coordinación Hidrotérmica de Largo
Plazo

• Introducción

• Despacho de generadores térmicos

• Formulación del problema de largo

plazo

• Programación Dinámica Estocástica

• Programación Dinámica Dual

Estocástica

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

52
 Programación Dinámica Estocástica

Programación Dinámica Estocástica (PDE)

• El período de estudio se divide en intervalos (etapas) y,

a través de una técnica recursiva de cálculo, se
encuentra para cada posible situación del sistema
(estado) la mejor decisión de acuerdo con los objetivos
prefijados.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

53
 Programación Dinámica Estocástica

Programación Dinámica Estocástica (PDE)

• La optimalidad de cada decisión está basada en el

Principio de Optimalidad de Bellman:

– Una política óptima debe ser tal que, independientemente de la

trayectoria descrita para llegar a un estado determinado, las
decisiones remanentes deben constituir una trayectoria óptima
para salir de aquel estado

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

54
 Programación Dinámica Estocástica

PDE aplicada al problema de planeamiento:

– Cada intervalo del período de planeamiento constituye una

etapa. Para cada etapa se asume conocida la demanda, la
configuración del sistema y los volúmenes iniciales de los
embalses.

– Las decisiones se refieren al nivel de generación térmica en

cada etapa. Para cada decisión de generación térmica, es
posible determinar el volumen al final de la etapa (así como un
eventual déficit de generación)

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

55
 Programación Dinámica Estocástica

PDE aplicada al problema de planeamiento:

– La decisión óptima es aquella en la que el costo de operación

inmediato sumado el valor esperado del costo futuro presenta
un menor valor de entre todo el conjunto de decisiones
analizado.

– La recursión se realiza en sentido inverso del tiempo, desde la

última etapa hasta la primera, para incluir el efecto de las
posibles afluencias futuras.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

56
 Programación Dinámica Estocástica

• Discretización del espacio de estados

Estados del sistema

estado (volúmenes iniciales)
inicial para la etapa T

1 2 T-1 T

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

57
 Programación Dinámica Estocástica

• Solución del problema para la última etapa (T)

Escenario 1

Escenario 2

Escenario n

1 2 T-1 T

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

58
 Programación Dinámica Estocástica

• Crear función de costo futuro para la etapa T-1

USD
1 2 T-1 T

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

59
 Programación Dinámica Estocástica

• Resolver el problema de la etapa T-1

USD
1 2 T-1 T

min (FCI(T-1) + FCF(T-1))

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

60
 Programación Dinámica Estocástica

– El algoritmo es aplicable a problemas multi-etapa y de

naturaleza estocástica y permite modelar adecuadamente las no
linealidades

– La desventaja reside en la necesidad de discretizar el espacio

de estados. Como la estrategia de solución debe ser calculada
para todas las combinaciones posibles de los niveles de los
embalses, el esfuerzo computacional aumenta
exponencialmente con el número de embalses

Maldición de la
dimensionalidad
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
61
 Programación Dinámica Estocástica

• Si se consideran:
• R embalses
• m discretizaciones de volumen
• n escenarios de afluencia
Deberían analizarse (n x m)R estados por cada etapa

Si n = 10 y m = 100 se tiene:

1 embalse: 1 000 estados

2 embalses: 1 000 000 de estados
3 embalses: 1 000 000 000 de estados

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

62
 Programación Dinámica Estocástica

• Se han desarrollado variantes de la metodología:

– agregación de los embalses
– FCF en separado para cada cuenca

• Las aproximaciones llevan a algunas dificultades en los

ambientes competitivos:
– necesidad de explicar los precios spot hidrotérmicos
– ingresos de las plantas dependen de su generación individual

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

63
 Programación Dinámica Estocástica

EJEMPLO

H1 T1 T2 T3
10 MW 10 MW 5 MW 20 MW
100 hm3 8 $/MWh 12 $/MWh 15 $/MWh
0.1 MWh/hm3

[Link]. = 0 Hm3

Volumen Afluente = Volumen Afluente = Volumen Afluente =

20 hm3 100 hm3 50 hm3 t=2

t=0 t=1
50 hm3 0 hm3

20 MW 20 MW 20 MW

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

64
 Programación Dinámica Estocástica
80
80
V = 100
80

80
92
V = 80
104

80
104
V = 60
128

92
CI = 215; 123.5
V = 40
CF= 259; 155
CT = 474
CI = 185;
CF= 227.5 116
284.5; 259 150.5
V = 20
CT= 290.5 185
469.5

251.5 140
284.5 177.5
V=0
317.5 215

t=0 t=1 t=2

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

65
 Coordinación Hidrotérmica de Largo
Plazo

• Introducción

• Despacho de generadores térmicos

• Formulación del problema de largo

plazo

• Programación Dinámica Estocástica

• Programación Dinámica Dual

Estocástica

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

66
 Planeamiento Operativo de Largo
Plazo

• La programación dinámica dual estocástica elimina el

problema de la dimensionalidad y permite la
representación individual de las centrales
hidroeléctricas.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

67
 Programación Dinámica Dual
Estocástica

• La PDDE tiene como principal objetivo evitar la

explosión combinatoria que resulta de la aplicación de
un algoritmo de PDE.

• La FCF se construye analíticamente a través del

“Principio de Descomposición de Benders”. La ventaja
de este proceso es que no necesita discretizar el
espacio de estados.

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

68
 Programación Dinámica Dual
Estocástica

• Construcción de la función de costo futuro:

Valor esperado del

costo operativo

pendiente = derivada del

costo operativo con
respecto
al volumen inicial

USD
1 2 T-1 T

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

69
 Programación Dinámica Dual
Estocástica

• Construcción de la función de costo futuro:

Función de costo
futuro lineal por
partes

USD
1 2 T-1 T

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

70
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
(V)

Valor del
(Vk) Agua
∂ (x) / ∂ x | x = πk

Volumen Inicial
Vk

(V)

Volumen Inicial
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
71
 SDDP – Proceso iterativo

Recursión backward

Simulación Forward
LB = CI + FCF UB = Costo operativo medio

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

72
 Criterio de convergencia

 límite superior estimado basado en una muestra de N

secuencias de afluencias
1 N
UB = N  CT(n )
n=1

 incertidumbre alrededor de esta estimación:

1 N
σUB =
N
 (CT(n ) − UB)2
n=1

 intervalo de confianza (95%) para UB es:

[UB - 1.96 σUB , UB + 1.96 σUB ]

 Si LB  [UB - 1.96 σUB , UB + 1.96 σUB]  Fin

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
73
 Criterio de Convergencia

Convergencia
Costo total

$22.000,00

LB
UB
$20.000,00 UB + 1.96s
UB - 1.96s

$18.000,00

$16.000,00

$14.000,00

$12.000,00

$10.000,00
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Iteraciones

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

74
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO

H1 T1 T2 T3
10 MW 10 MW 5 MW 20 MW
100 hm3 8 $/MWh 12 $/MWh 15 $/MWh
0.1 MWh/hm3

Volumen Afluente = 100 hm3 Volumen Afluente = 0 hm3

t=1 t=2

[Link]. = 0 hm3

20 MW 20 MW

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

75
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
CI = 215; 100 80
CF = 80;
CT = 295

104
CI = 185;
80
CF = 104;
CT = 289

CI = 155; 128
CF = 128; 60
CT = 283 Volumen
(Hm3)
CI = 128;
CF = 155; 155
CT = 283 40

CI = 104;
CF= 185;
CT = 289 185
20

CI = 80;
CF= 215;
CT= 295
215
VI = 0 0
t=1 t=2
PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO
76
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO

Para el nivel de almacenamiento 100 Hm3:

Hm3 Costo = $ 80
100 [Link] = 0.8 $/Hm3

0.8

  160  0.8  v

USD
80 160

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

77
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO

Para el nivel de almacenamiento 40 Hm3:

Hm3 Costo = $ 155
100 [Link] = 1.2 $/Hm3

40 1.2   203  1.2  v

USD
80 155 203

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

78
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO
Despacho de una etapa para t = 1:

Min 8g1 + 12 g2+ 15 g3 + a

g1 + g2+ g3 + 0.1 u = 20 MW u = 100, v = 0

v + u = 100 + 0 g1 = 10 MW, g2 = 0 MW, g3= 0 MW
g1 ≤ 10 CI = 80, CF = 203, CT = 283
g2 ≤ 5
g3 ≤ 20
a+ 0.8 v ≥ 160
a+ 1.2 v ≥ 203

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

79
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO

Al hacer el despacho para t = 2 con la condición inicial v = 0

resultante del despacho anterior, se tiene:

u = 0, v = 0
g1 = 10 MW, g2 = 5 MW, g3= 5 MW
Costo = $ 205
Costo marginal: 15 $/MW

Costo total para las dos etapas: 80 + 205 = 285

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

80
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO

Para el nivel de almacenamiento 0 Hm3:

Hm3 Costo = $ 215
100 [Link] = 1.5 $/Hm3

40
  215  1.5  v
1.5

Nuevo corte
USD para la FCF
80 155 215

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

81
 Programación Dinámica Dual
Estocástica
EJEMPLO
Despacho de una etapa para t = 1:

Min 8g1 + 12 g2+ 15 g3 + a

g1 + g2+ g3 + 0.1 u = 20 MW
v + u = 100 + 0
g1 ≤ 10
g2 ≤ 5
g3 ≤ 20
a+ 0.8 v ≥ 160
a+ 1.2 v ≥ 203
a+ 1.5 v ≥ 215

PLANEAMIENTO OPERATIVO DEL SISTEMA NACIONAL INTERCONECTADO

82