ECUACIONES DE NEWTON-EULER

1. Introducción

Problema cinemático Problema dinámico

Geometría Características del movimiento
Cambio instantáneo Causas
Posición Geometría
Orientación Masa
Velocidades lineales y angulares Posición del centro de gravedad
Aceleraciones lineales y angulares Características inerciales (matriz)
- Problema dinámico inverso. Análisis de Fuerzas
Datos: características cinemáticas (aceleraciones de centros de gravedad y
aceleraciones angulares de los cuerpos.
Determinar: causas (fuerzas o pares).
Sistema de ecuaciones lineales.
- Problema dinámico directo. Análisis del movimiento
Datos: acciones exteriores (fuerzas o pares).
Determinar: evolución de características cinemáticas (aceleración, velocidad y
posición).
Sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden.

2. Acciones (fuerzas + pares de fuerzas)

- Exteriores.
 Directamente aplicadas: función principal de las máquinas
 Gravitatorias: peso de los cuerpos
 Inerciales: principio de D’Alembert
 Rozamiento: fricción seca ( F=μ N ), fricción viscosa ( F=F v v )
- Internas o de reacción: consecuencia de las restricciones al movimiento.

Desplazamientos en
cualquier dirección.

2 Restricciones.

Desplazamiento en la
dirección ⊾ a la guía.
Giro.
2 Restricciones.

Desplazamiento en la
dirección tangente y en la
normal.
2 Restricciones.
Desplazamiento en la
dirección ⊾ a la tangente a
las dos superficies en el
punto de contacto.
1 Restricción

Desplazamientos en
cualquier dirección
Giros respecto a los ejes ⊾
al eje de giro
5 Restricciones

Desplazamientos en la
dirección ⊾ a la guía
Todos los giros
5 Restricciones

Desplazamientos en la
dirección ⊾ al eje de
rotación.
Giros respecto a los ejes ⊾
al eje de rotación
4 Restricciones
Todos los desplazamientos
3 Restricciones

Desplazamientos y giros en
el plano ⊾ al tornillo
Relación par-fuerza en la
dirección del tornillo
5 Restricciones

Desplazamientos en el
plano tangente a las dos
superficies.
Desplazamiento dirección
normal.
3 Restricciones
Desplazamiento en la
dirección normal al plano
tangente en las dos
superficies en el punto de
contacto
1 Restricción
3. Principios fundamentales. Momento lineal y angular.
Leyes de Newton:
- Primera ley: si la resultante entre las fuerzas que actúan sobre una partícula es nula,
dicha partícula permanecerá en reposo o continuará el movimiento en línea recta y
con velocidad constante.
- Segunda ley: la aceleración que adquiere una partícula tiene un módulo proporcional a
la fuerza resultante que actúa sobre ella, es paralela en dirección y coincidente en
sentido.
n
F i +∑ ⃗
Para una partícula: ⃗ f ji =mi · ⃗
aP i
j=1
j ≠i
n n n n
F i+ ∑ ∑ ⃗
Para un sólido : ∑ ⃗ f ji =∑ mi · ⃗
aP i
i=1 i=1 j=1 i=1
j ≠i
- Tercera ley: para cada acción (fuerza) ejercida por una partícula sobre otra, existe otra
fuerza de reacción opuesta y colineal efectuada por el segundo sobre el primero.
n n n
d2⃗
ro Pd2 d2
n
F i=∑ mi ·⃗
∑⃗
i=1 i=1
aP =∑ mi ·
i
i=1 dt2
0 i

d t 2 i=1
=m ·⃗
r = (
∑ i o P d t 2 ( m·⃗
ro G) 0 i ) 0

m·⃗a G → 2 ley Newton partícula , falta rotación

{
n

∑ F i=
⃗ d
m·⃗
d
v G )= ( ⃗ P)
i=1
dt
( dt

a. Momento lineal y angular

Momento respecto a un punto A
(partícula):
 n

(⃗ F i+ ∑ ⃗
M A ) i=⃗r A P × ⃗ i
(
f ji =⃗r A P × ( mi · ⃗aP )
j =1
j ≠i
) i i

⃗a P =⃗a A + ⃗a P A

{ i

a⃗ P A=
i
dt
i
i

M A )i=⃗r A P × mi · a⃗ A +
d ⃗v P A ( ⃗

d
d ⃗v P A
dt i ( ( i

))
(⃗ M A ) i=m i ·(⃗r A P × a⃗ A )+ ( ⃗r A P ×m i · v⃗ P A )
dt i i i

( ⃗Li ) A =⃗r A P × mi · ⃗v P A
i i

d
(⃗ M A ) i=m i ·(⃗r A P × a⃗ A )+ ( ( ⃗Li) A )
dt i

Momento resultante respecto a un punto A (sólido):

n n n n
d
⃗

n
i=1 ( (
Fi + ∑ ⃗
M A =∑ r⃗ A P × ⃗
j=1 i=1
j≠i

n
)
f ji =∑ m i ·(⃗r A P ×⃗a A )+ ∑ ( r⃗ A P ×mi · ⃗v P A )
i
i=1 dt
i i i

d d ⃗
¿ (∑ )
i=1
mi · ⃗r A P i
× a⃗ A +
dt (∑ i=1
i i )
r⃗ A P ×mi · ⃗v P A =m· r⃗ AG × ⃗aG + (L )
dt A
n
LA=
⃗
(∑ i =1
⃗r A P ×mi · ⃗v P A
i i )
Si A pertenece al cuerpo:
n n n
d
⃗
i=1 ( (
Fi + ∑ ⃗
M A =∑ r⃗ A P × ⃗
j=1
f ji =m· r⃗ AG × a⃗ G +
i
dt
j≠i
) (∑ (
i=1
⃗r A P × mi · ( ⃗
i
w × ⃗r P A ) )
i )
Si se selecciona A de modo que
A=cdg
r⃗ AG × a⃗ G=0 → ⃗
d
M A= ( ⃗
L )
dt A { a⃗ G=0 pto fijo
a⃗G =0 en la dirección AG

Ecuaciones del movimiento de Newton-Euler

d
F= (⃗
⃗ P ) → Traslación
dt
d
M G= ( ⃗
⃗ L ) → Rotación
dt G
b. Propiedades inerciales
Para una partícula dm:
L A =∭ ❑A ⃗r A P ×dm· ( ❑A ⃗
⃗
i i [
w × ❑A ⃗r P A )=∭ (−x i · z i · w z −xi · z i · w y + ( z 2i + y 2i ) · w x ) ❑Ai⃗ +¿ (− y i · z i · w z−

L A =( I XX · w x −I XY · w y −I XZ · w x ) ❑A ⃗i +¿ ( I YY · w y −I XY · w x −I YZ · w z ) ❑A ⃗j +¿ ( I ZZ · w z−I XZ · w x −I YZ · w
⃗
 L A =I A · ⃗
⃗ w
Matriz de inercia:
 Constante respecto a un SR ligado al cuerpo.
 Simétrica, definida positiva.
 Productos de inercia describen la simetría en la distribución de
masas respecto a los planos coordenados. Si el plano YZ es uno
de simetría del cuerpo: I XX =I XY =0. Si dos ejes forman un
plano de simetría, todos los productos de inercia que incluyan
el eje perpendicular al plano serán nulos.
 Ejes principales

Radio de giro:
I pp
ρ pp=
√ m pp
I =m ρ pp 2

c. Energía cinética
n n
1 2 1
T = ∑ mi · v i = ∑ mi · ⃗
vi · ⃗
vi
2 i=! 2 i=!
Sea B un punto cualquiera (pertenece al cuerpo).
v P =⃗
⃗ i
v B +⃗
v P B =⃗
vB + ⃗
w ×⃗
r BP
i i

n n n
1 1
T= ∑ mi ( ⃗
vB+ ⃗
w ×⃗
r BP )( ⃗
vB + ⃗
w ×⃗
r BP )= · ⃗
v ·⃗
v · ∑ m +∑ m ⃗
v ·⃗ w ×⃗
r BP ) + ( ⃗
w ×⃗
r BP ) · ⃗
v B]+
2 i=! 2 B B i=! i i=! i [ B (
i i i i

n n
1 1
T= ·⃗
v ·⃗
v · m+ ⃗
v B ∑ mi (⃗
w ×⃗
r BP ) + ∑ mi ( ⃗
w ×⃗
r BP )( ⃗
w ×⃗
r BP )
2 B B i=! 2 i=! i i i

n n

( )
{v B ∑ mi ( ⃗
⃗
i=!
w ×⃗
r BP ) =⃗
vB · ⃗

1
∑
2 i=!
w × ∑ mi ·⃗
n
i

mi · ( ⃗
r BP =⃗

w ×⃗
vB · (⃗
w × m·⃗

r BP ) · ( ⃗
w ×⃗
r BG ) =m× ⃗

i
1
r BP )= · ⃗
2
v B· (⃗
i=!
w ×⃗
r BG )

w · ∑ mi · [ ⃗
i=!
i
i

r BP × ( ⃗
w ×⃗
n
r BP ) ] i i

1 1
T = · m· ⃗
v B· ⃗
v B +m× ⃗
v B· (⃗
w ×⃗
r BG ) + · ⃗
w·⃗
LB
2 2

Si B≡ G
1 1
T = · m· ⃗vG · ⃗
vG+ · ⃗w·⃗ LB
2 2
1

{ T T = · m·⃗
1
T R= · ⃗
2
2
w·⃗
vG · ⃗
1
LB= · ⃗
2
vG

w · I o· ⃗
w

d. Transformación de las propiedades inerciales

 Traslación
Se conocen las características inerciales respecto a {O j−X j Y j Z j }.
Determinar respecto a {O i −X i Y i Zi }, trasladado una magnitud dad
por el vector r⃗ O O . j i
 x i=x j −x O
r⃗ O P=⃗r O P −⃗r O O Pi = y i = y j− y O
i

zi =z j−z O
j j i

{ i
i

I X X =∭ ( y + z ) · dm=∭ ( y j− y O )2 + ( z j−z O )2 · dm=∭ ( y 2j + y 2O −2 · y j · y O + z 2j +

2 2
i i i i [ i i ] i i

¿ ∭ ( y 2j + z 2j ) dm−2 y O ∭ y j · dm−2 z O ∭ z j · dm+( y 2O + z 2O )∭ dm i i i i

¿ I X X −2 ·m· y O · y G −2 ·m· zO · z G +m·( y 2O + zO2 )

j j i j i j i i

Si O j ≡G → x G = yG =zG =0 j j j

Teorema de los ejes paralelos:

I X X =I X X + m·( y 2O + z 2O )

{
i i j j i i

I Y Y =I Y Y +m·( y 2O + z2O )
i i j j i i

2 2
I Z Z =I Z Z +m· ( y + z ) ( x , y , z ) → { O −X Y Z } respectoa {G } Oi Oi
i i
O O O j
i i i i
j
j i i i

I X Y =I X Y + m· x O · y O
i i j j i i

I Y Z =I Y Z +m· y O · z O
i i j j i i

I X Z =I X Z + m· xO · z O
i i j j i i

 Rotación
Matriz ❑i R jorientación de{O j−X j Y j Z j } respecto a {O i −X i Y i Zi },
Energía cinética de rotación respecto a {O i −X i Y i Zi }
1 i T i
T R= ·(⃗ ⃗ i i i j
❑ w ) · ❑ I O · (❑ w ) { ❑ w = ❑ R j ❑ w }
2
1 T 1 T T
T R = · ( ❑i R j ❑j w ) ❑i I O ( ❑i R j ❑jw )= ( ❑j w ) ( ❑iR j ) · ❑i I O · ❑i R j · ❑j w
2 2
1 j T j
T R= ·(⃗ ⃗ j
❑ w ) · ❑ I O · (❑ w )
2

j i T i i j i i

{❑ O
O
I = ( ❑ R j ) · ❑ I O · ❑ R j = ❑ Ri · ❑ I O · ❑ R j
❑ j
T
I =( ❑j Ri ) · ❑j I O · ❑j Ri=❑i R j · ❑j I O · ❑jR i

 Traslación + Rotación
j T
❑ OjI =❑j Ri · ❑i I G · ( ❑j Ri ) −m· ❑j~r O G · ❑j~r O G i j i j i
e. Elipsoide de inercia
1 1
T R= ·(⃗ w )T I o · ⃗
w = · w2 · ( u⃗ )T · I o · ⃗u
2 2
T
( u⃗ ) · I o · ⃗u=I uu momento de inercia respecto al eje de rotación
1 T
T R = w2 I uu w= 2· R
2 I uu √
Varias rotaciones respecto a ejes que pasen por O, misma energía cinética.
1
Suponer que toma el valor deT R = . El módulo de cada una de las rotaciones:
2
TR 1 1
w= 2 ·
√ =
I ee √ I ee
w
⃗=
√ I ee
· u⃗

w y, además ( ⃗
Si P(x , y , z) es el extremo del vector ⃗ w ) · I ee · ⃗
w =1 T

I XZ x
[ x y z] ·
T

[ I XX
I YY
I XY
¿ ][ ]
· y =1
I ZZ z

I XX · x 2 + I YY · y 2+ I ZZ · z 2−2· I XY · x·y−2 · I XZ · x·z−2 · I YZ · y·z=1

Ecuación del Elipsoide de inercia (centroide ≡ origen del sistema de referencia). Para
cualquier eje, la distancia al centroide es el módulo de la velocidad angular necesaria
para que no se altere el valor de la energía cinética.
I 1 · ( ξ 1 )2+ I 2 · ( ξ2 )2 + I 3 · ( ξ 3 )2=1
(ξ 1 ,ξ 1 , ξ1 ¿ → P respecto a los nuevos ejes Σ 1 , Σ 2 , Σ 3 EJES PRINCIPALES

f. Ejes principales
Suponer: se conocen las propiedades inerciales de un cuerpo respecto a un
i
sistema de referencia no principal {O i −X i Y i Zi }, (términos de ❑ I O fuera de i

la diagonal principal son distintos de 0 ).

Determinar: nuevo sistema de referencia {O−X p Y p Z p } para el que la matriz
de inercia sea diagonal. Encontrar ❑i R p .
p T P T p T
❑ O I =❑p Ri · ❑i I O · (❑PR i ) (
❑ Ri ) I =❑iI O · ( ❑P Ri )
❑ O

T
(❑P Ri ) =❑i R P= [ ⃗e1 ⃗e2 ⃗e3 ]

e⃗ i vector unitario asociado a losejes principales expresado en el s .d . r .{Oi }

I1 ¿
[ e⃗ 1 p
e⃗ 2 e⃗ 3 ] ❑ I O= [ ⃗e1 ⃗e2 ⃗e3 ]
[ I 2 ¿ I3 ] i
=❑I O · [ ⃗e 1 ⃗e 2 ⃗e 3 ]

i
I · ⃗e 1=I 1 · ⃗e1

{
❑ O
i i
I · e⃗ 2=I 2 · ⃗e2 ❑ I O · ⃗ei− λi · e⃗ i=0 [ ❑I O− λ I ] · ⃗e =0
i
❑ O
i
❑ O I · ⃗e3 =I 3 · ⃗e3
 Valores propios: momentos de inercial respecto a los ejes
principales.
  Vectores principales: matriz de rotación que permite obtener
el nuevo sistema de referencia (principal) a partir de uno
i
cualquiera. ❑ R P=[ ⃗e1 ⃗e2 ⃗e3 ]

g. Desigualdades de Sylvester
Invariantes y desigualdades que debe de cumplir la matriz de inercia de todo
sólido rígido.
I αα >0
I αα I αβ … |I |≥ 0
I = … I ββ
… … [ ]
… I αα · I ββ−I 2αβ ≥0
I γγ I αα + I ββ ≥ I γγ
I αα ≥2|I βγ|

4. Ecuaciones del movimiento de Newton-Euler

d d
F= (⃗
⃗ P )= ( m· v⃗ G )=m·⃗aG
dt dt
d
M G= ( ⃗
⃗ L )
dt G
Variación del momento angular respecto al centro de gravedad. Depende de la
velocidad angular y de la matriz de inercia del cuerpo.
Si el sistema de referencia que se emplea para definir las propiedades inerciales se
i
mueve con el cuerpo i-ésimo, esto supone una ventaja ya que la matriz de inercia ❑ I G i

será constante en todos sus términos. Este sistema se asume centroidal,

{G i −X i Y i Z i }

0 0 0 0 i 0 T 0 i 0 i i 0 i
L =❑ I G · ❑⃗
⃗
❑ Gi w i=❑ Ri · ❑I G · ( ❑Ri ) · ❑ Ri · ❑⃗
i i
w i=❑ Ri · ❑I G · ❑⃗ w i = ❑ Ri · ❑ ⃗
i
LG

0
- ❑ Gi L
⃗ momento angular del cuerpo respecto al c.d.g del cuerpo i-ésimo G i
expresado en {O 0 −X 0 Y 0 Z 0 } .
i
- L momento angular del cuerpo respecto al c.d.g del cuerpo i-ésimo G i
⃗
❑ G
expresado en el s.d.r. asociado al cuerpo {G i −X i Y i Z i }.
0
- ❑ Gi I matriz de inercia del cuerpo respecto a un sistema de referencia paralelo
al fijo { X 0 Y 0 Z 0 }, con origen en el c.d.g. del cuerpo G i. Irá variando a medida
que vaya cambiando la orientación del cuerpo respecto a la referencia fija.
0
- ❑⃗wi velocidad angular absoluta del cuerpo expresada en el s.d.r. de base.
0
- ❑ Ri matriz de rotación que expresa la orientación del s.d.r {G i −X i Y i Z i }
respecto a {O 0 −X 0 Y 0 Z 0 } .
i
- ❑wi velocidad angular absoluta del cuerpo expresada en el s.d.r móvil con el
⃗
cuerpo {G i −X i Y i Z i }.

Derivando respecto al tiempo:

 d (❑0⃗LG ) d ( ❑0R i · ❑i⃗LG ) d ( ❑0 Ri ) i 0
d ( ❑i⃗
LG )
· ❑⃗LG +❑ Ri ·
i
= = =¿
dt dt dt dt
0 0 i 0
d (❑i I G · ❑i⃗
w i)
w i × ❑ Ri · ❑ ⃗ LG + ❑ R i · i
¿ ❑⃗ =¿
dt
0 0 i 0 i
d ( ❑i⃗
wi )
¿ ❑⃗ w i × ❑ R i · ❑ LG + ❑ R i · ❑ I G ·
⃗ =¿
dt i

¿ ❑0⃗w i × ❑0 Ri · ❑i ⃗
LG + ❑0 Ri · ❑iI G · ❑iα⃗ i=¿ i

¿ ⃗ 0
wi× R · L
❑
⃗ + R · I · ( ❑0 R i) T · ❑0 Ri · ❑i ⃗
0
❑
i
i ❑ G
0
❑
i
i ❑ Gi α i=¿
¿ ❑0⃗
w i × ❑0 L
⃗ G + ❑0 I G · ❑0⃗
α i=❑0 I G · ❑0 ⃗
i
α i +❑0⃗
wi × (❑0I G · ❑0 ⃗
i
wi ) i

M G =❑0 I G · ❑0⃗
⃗
i
α i + ❑0⃗
w i × ( ❑0 I G · ❑0⃗
i
wi ) i

0
F =mi · ❑0⃗aG i
F =mi · ❑i ⃗aG
{0
❑ M G =❑0I G · ❑0α⃗ i +❑0⃗
⃗
i
❑

i
⃗
wi × (❑0I G · ❑0⃗
w i ) ❑i⃗
i

M G =❑i I G · ❑i⃗ {
α i+ ❑i ⃗
i
❑
⃗
wi × (❑i I G · ❑i⃗
i i
w i)
i

0
❑ wi × (❑0 I G · ❑0⃗
⃗ wi ) → par giroscópico
i

0
❑ GiI → varía a medida que el sólido cambia de orientación
i
❑ GiI → no varíaa medida que el sólido cambia de orientación

En el plano
0
F =mi · ❑0 ⃗aG
⃗
{0
❑
0
i
0
❑ M G =❑ I G · ❑α
⃗ ⃗i i
i

No se obtiene ninguna ventaja al expresar las magnitudes en otro sistema de

referencia distinto del fijo.

5. Principios energéticos.
5.1 Principios de momentos lineal y angular de un cuerpo

t2

P 2= ⃗
⃗ P1 +∫ ⃗
F dt
t1
t2

LG )2=( ⃗LG )1 +∫ ⃗
(⃗ M G ·dt
t1

t2 t2

∫ ⃗F · dt ,∫ ⃗
M G · dt → Impulsos Si son nulos, se conserva el momento lineal
t1 t1
y/o angular del sólido. (Útiles en las fuerzas impulsivas).
5.2 Teorema de las fuerzas vivas

T 2−T 1 =W 1 →2

1 1
T 1= m v 21+ ⃗w (I ·⃗
w ) energía cinética inicial
2 2 1 G 1
1 1
T 2= m v 22+ ⃗w (I ·⃗
w ) energía cinéticafinal
2 2 2 G 2

W 1 → 2=∫ ⃗
F d ⃗r + MDθ