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Descripción Controlador Del Motor CMMO-ST-C5-1-DIO

german verion cmmo extended controller datasheet

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Controlador de motor

CMMO-ST

Descripción

Controlador del
motor
CMMO-ST-C5-1-DIO

759051
1301a
CMMO-ST

Traducción del manual original

GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES

Adobe Reader®, CANopen®, CiA® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las
marcas en determinados países.

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.

Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.

Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad.

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

Identificadores de texto:
• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a –

CMMO-ST

Contenido – CMMO-ST

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Requerimientos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el
personal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1 Cuadro general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2 Resumen de CMMO-ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Propiedades generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Opciones de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3 Perfiles de control de la interfaz I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.4 Funcionamiento regulado frente a funcionamiento controlado . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Resumen de modos de funcionamiento del CMMO-ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Modo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3 Modo de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Resumen de funciones del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1 Actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2 Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.3 Supervisión de detención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.4 Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.5 Comparadores y mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.6 Encadenamiento de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.7 Conmutación de frase mediante PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.8 Trace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.9 Actualización del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.10 Archivo de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.11 Memoria Flash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.12 Control de nivel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Interfaces y conexiones simultáneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1 Número de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6.1 Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6.2 Cálculo de las especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.3 Signo y sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6.4 Unidades de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 3

CMMO-ST

2.7.1 Resumen de recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.7.2 Métodos de recorrido de referencia a un tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.3 Métodos de recorrido de referencia a interruptores con/sin búsqueda de índice 23
2.7.4 Método de recorrido de referencia “Posición actual” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7.5 Recorrido de referencia automático (perfil de válvula) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7.6 Desplazamiento a cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8 Funciones de supervisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.9 Criterios de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.1 Indicaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.2 Dimensiones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Montaje del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.1 Racor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.2 Montaje en perfil DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Fuente de alimentación [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3 Tierra funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4 Interfaz I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1 Especificaciones eléctricas de [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5 Interruptor de referencia [X1A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6 STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7 Encoder [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.8 Motor [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.1 Indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.2 Interfaz de Ethernet (RJ-45) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.1 Estado de entrega del CMMO-ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.2 DHCP o dirección IP fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.3 Seguridad en la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.4 Tiempo excedido / Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.5 Primera puesta en funcionamiento a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3 Puesta a punto mediante servidor de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3.1 ¿Qué permite el servidor web? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3.2 Archivos de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3.3 Primera puesta en funcionamiento con el servidor de red . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.4 Creación de un archivo de seguridad de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.4 Puesta a punto con FCT (Festo Configuration Tool) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

CMMO-ST

5.4.1 Instalación del FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5.4.2 Inicio del FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5 Interfaz I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.5.1 Perfiles seleccionables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.5.2 Características del perfil de válvula (7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.5.3 Características del perfil binario (31) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.6 Estructura de las frases de la tabla de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.6.1 Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.6.2 Modo de velocidad (solo en el perfil binario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.6.3 Modo de fuerza (solo en el perfil binario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.7 Conmutación de frase mediante PLC (perfil binario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.8 Encadenamiento de frases (solo en perfil binario) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.9 Comparadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.9.1 Comparadores de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.9.2 Comparadores de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.9.3 Comparadores de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.9.4 Comparadores de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.10 Instrucciones para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

6 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6.1 Tipos de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6.2 Visualizador digital de 7 segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.3 Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.4 Fallos: causas y remedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4.1 Reacciones ante errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4.2 Tabla de mensajes de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.4.3 Problemas con la conexión de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4.4 Otros problemas y remedios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.5 Fallo “Pulso de indexado demasiado cerca del detector de posición” (2Eh) . . . 106

A Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

A.1 Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

B Control vía Ethernet (CVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

B.1 Fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

B.1.1 Principio de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
B.1.2 Protocolo CVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
B.1.3 Control del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
B.2 Explicación de los incrementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
B.3 Lista de los objetos CVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

C Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 5

CMMO-ST

Notas sobre la presente documentación

La presente documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMO-ST.

Identificación del producto, versiones

La versión de hardware indica el estado de la versión de la electrónica del CMMO-ST. La
versión de firmware indica el estado de la versión del sistema operativo.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera:
– Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión
Online activa con el CMMO-ST bajo “Controlador”.

Versión de firmware ¿Qué novedades incluye? ¿Con qué plugin de FCT?

a partir de
V 1.0.x Controlador del motor CMMO-ST con interfaz I/O CMMO-ST V 1.00
compatible con los siguientes actuadores:
– EPCO
– Otros actuadores: véase el catálogo de Festo
[Link]
V 1.1.2 Ajustes ampliados de parámetros mediante A partir de CMMO-ST
navegador V 1.1.0
Tab. 1 Versión de firmware

Asistencia técnica
Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.

6 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

CMMO-ST

Documentación
Encontrará más información sobre el controlador de motor en la siguiente documentación:
Documentación de usuario del CMMO-ST
Nombre TIPO Contenido
Documentación de STO GDCP-CMMO-ST-STO-… Uso de la función de seguridad de
con cuadro general desconexión segura del par (STO, “Safe
resumido del CMMO-ST. Torque Off ”).
Forma impresa. Además uso conforme a lo previsto del
CMMO-S y cuadro general de
documentación.
Descripción GDCP-CMMO-ST-EA-SY-… Instalación, puesta a punto y diagnosis
(en CD) del sistema de posicionamiento con el
CMMO-ST con comunicación a través de
la interfaz I/O.
Sistema de ayuda para el Ayuda dinámica y estática Descripción de la función del software de
software (contenido en el del Festo Configuration Tool configuración Festo Configuration Tool.
software FCT)
Documentación UL CMMO-ST_SPUL Requisitos para el cumplimiento de las
condiciones certificadas por UL al hacer
funcionar el producto en los Estados
Unidos y en Canadá.
Instrucciones de P. ej. para el cilindro eléc- Montaje y puesta a punto del actuador
utilización trico EPCO.
Tab. 2 Documentación sobre el CMMO-ST

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 7

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.1 Seguridad

1.1.1 Medidas generales de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posicionamiento, deben observarse las normas
de seguridad indicadas en esta descripción, así como las indicadas en las instrucciones de los demás
componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores
conectados o del manipulador. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impedirse con medidas
adecuadas, tales como pantallas protectoras y signos de atención.

Advertencia
Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente con fuerzas elevadas y altas
velocidades. Las colisiones pueden causar lesiones graves a las personas y daños
materiales.
• Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los ejes y otros ac-
tuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido del manipulador
mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.

Advertencia
Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los
equipos.
• Habilite el controlador sólo si el sistema está correctamente instalado y paramet-
rizado.

Nota
Daño del producto debido a una manipulación incorrecta.
• Desconectar las tensiones de alimentación antes de los trabajos de montaje e
instalación. Vuelva a conectar las tensiones de alimentación solo cuando los
trabajos de montaje e instalación hayan finalizado por completo.
• ¡Nunca desenchufe ni enchufe el producto mientras estén bajo tensión!
• Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las
descargas electrostáticas.

8 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.1.2 Uso previsto

El controlador del motor CMMO-ST sirve para el control de motores paso a paso según el catálogo de
Festo, en particular para los actuadores eléctricos del tipo EPCO.
Esta descripción documenta las funciones básicas del CMMO-ST así como la interfaz I/O.
Los actuadores del tipo EPCO, así como los componentes adicionales, se documentan en las instruc-
ciones de utilización aparte.

El CMMO-ST y los módulos y cables que pueden conectarse solo deben utilizarse como se indica a con-
tinuación:
– conforme a lo previsto
– sólo en aplicaciones industriales
– en perfecto estado técnico
– en su estado original y sin modificaciones no autorizadas (se permiten las conversiones o
modificaciones descritas en la documentación suministrada con este producto)

• Observe las medidas de seguridad y el uso conforme a lo previsto que se incluyen en la documen-
tación de todos los subconjuntos y módulos.
• Observe las normativas especificadas, así como los reglamentos de los organismos profesionales,
las TÜV (reglamentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE y las normas nacionales imperan-
tes.
• Observe los valores límite de todos los componentes adicionales (p. ej., sensores, actuadores, etc.).

Nota
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos ex-
pirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 9

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.2 Requerimientos para el uso del producto

• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal
encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo
la documentación del resto de los componentes y módulos.
• Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como:
– las directivas y normas
– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras
– las disposiciones nacionales

1.2.1 Requerimientos técnicos

Indicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y
conforme a lo previsto:
• Observe las condiciones del entorno y de conexión del producto así como de todos los
componentes conectados determinadas en las especificaciones técnicas ( apéndice A.1).
Este producto solo puede hacerse funcionar siguiendo las directrices correspondientes de
seguridad si se observan los límites máximos de cargas.
• Observe las advertencias y notas de esta documentación.

1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)
El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que
esté familiarizada con:
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos
– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral
– la documentación del producto

10 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto

1.2.3 Aplicaciones y certificaciones

Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la sección
“Especificaciones técnicas” ( apéndice A.1). Consulte las directivas EU correspondientes al producto
en la declaración de conformidad.
Los certificados y la declaración de conformidad de este producto pueden encontrarse en
[Link].

Determinadas configuraciones del producto poseen una certificación de Underwriters Laboratories Inc.
(UL) para Estados Unidos y Canadá. Dichas configuraciones están señalizadas de la siguiente manera:

UL Listing Mark for Canada and the United States

Nota
Si su aplicación necesita cumplir los requerimientos de UL, debe tenerse en cuenta lo
siguiente:
– Las directivas para cumplir con la certificación UL se hallan en la documentación
especial específica para UL suministrada por separado. Son válidas prioritariamente
las especificaciones técnicas indicadas allí.
– Las especificaciones técnicas de la presente documentación pueden mostrar valores
que difieran de los indicados allí.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 11

2 Resumen

2.1 Cuadro general del sistema

1 Nivel supraordenado: PLC 3 Nivel de controlador: CMMO-ST

2 Nivel de parametrización y puesta a punto: 4 Nivel de actuador:
(FCT = Festo Configuration Tool) p. ej. cilindro eléctrico con motor paso a
o bien paso
navegador
Fig. 2.1 Cuadro general del sistema

12 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

2 Resumen

2.2 Resumen de CMMO-ST

2.2.1 Propiedades generales

– Regulación orientada al rotor: el motor paso a paso se comporta como un servomotor; regulación
de fuerza posible, funcionamiento con optimización de energía; escasa generación de calor
– Alimentación separada de la carga y de la lógica (no se requiere un nuevo recorrido de referencia
después de parada de emergencia)
– Aparato de armario de maniobra, pero también para uso en campo en entornos IP40 (con asig-
nación de clavijas completa)
– Interfaz de Ethernet con servidor de red integrado
– Archivo de copia de seguridad: contiene todas las parametrizaciones. Se puede guardar en un
soporte de datos aparte. Posibilita una sustitución sencilla de los equipos.
– Visualizador digital de 7 segmentos para la indicación de estados de aparatos, errores y
advertencias
– Resistencia de frenado interna disponible
– CMMO existe en la variante NPN (código del producto CMMO-…-DION) y en la variante PNP (código
del producto CMMO-…-DIOP). Este documento describe ambas variantes.
– Función “Desconexión segura del par” (Safe Torque Off, STO): Descripción GDCP-CMMO-ST-STO-…

2.2.2 Opciones de puesta a punto

La parametrización y puesta a punto del CMMO-ST de puede ejecutar de la siguiente manera:
– Con el servidor de web integrado si se utiliza un actuador mecánico o de la serie OMS (Optimised
Motion Series): diagnóstico y parametrización a través de navegador web estándar, posicionamien-
to fácil ( Sección 5.3)
– Con FCT, el “Festo Configuration Tool”: cómodo, volumen de funciones completo ( Sección 5.4)
Control vía Ethernet (CVE):
Existe la opción de iniciar frases desde un programa de PC a través de la interfaz de
Ethernet. Para ello es necesario disponer de conocimientos sólidos de programación de
aplicaciones TCP/IP ( Apéndice B.1).

2.2.3 Perfiles de control de la interfaz I/O

Perfil de válvula (7)

Control I/O sencillo: en base al accionamiento de la válvula se pueden seleccionar 7 frases de
posición directamente a través de una entrada cada una (7 entradas separadas). Al alcanzar la
posición de destino, se activa la salida correspondiente a la entrada (7 salidas separadas). El perfil de
válvula solo es compatible con el modo de posicionamiento sencillo y opcionalmente con par
reducido.

Perfil binario (31)

Control I/O flexible: a través de 5 entradas se pueden direccionar 31 frases (más la frase 0 = recorrido
de referencia). El perfil binario permite también actuación secuencial y programación tipo teach-in,
modo de fuerza, modo de velocidad y encadenamiento de frases.
Descripción detallada de estos perfiles Sección 5.5.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 13

2 Resumen

2.2.4 Funcionamiento regulado frente a funcionamiento controlado

Regulado (con indicación de la posición), motor con encoder (closed-loop operation)

En el funcionamiento regulado, un encoder incremental/encoder captura la posición del rotor del
motor y la envía de vuelta al controlador (closed loop).
El modo de fuerza solo es posible en el funcionamiento regulado. El desplazamiento o referenciado a
un tope también es posible únicamente en el funcionamiento regulado.
En el funcionamiento regulado la alimentación solo suministra al motor la energía necesaria para
mover la carga, es decir, el motor trabaja con optimización de energía y reducida generación de calor.

Controlado (sinn indicación de la posición), motor con/sin encoder (open-loop operation)

En el funcionamiento controlado (sin retroseñal de la posición del rotor) solo son posibles los modos
de posicionamiento y de velocidad así como el recorrido de referencia a un detector de posición o a la
“Posición actual”.
En caso de desplazamiento a un tope puede haber pérdidas de pasos y por lo tanto valores de
posición erróneos.
En el funcionamiento controlado, en caso de desplazamiento el motor se hace funcionar siempre con
la corriente de desplazamiento ajustada, y en caso de reposo con la corriente de parada ajustada.
También en motores con encoder se puede parametrizar el funcionamiento de modo que no se
requiera una retroseñal del encoder.

2.3 Resumen de modos de funcionamiento del CMMO-ST

Frases
Las tareas se guardan en el CMMO-ST en forma de conjuntos de parámetros en una tabla de frases.
Cada frase contiene todas las informaciones necesarias para una tarea determinada en función del
modo de funcionamiento seleccionado.
Durante el funcionamiento, la unidad de control de nivel superior (PLC) selecciona consecutivamente
las frases que están guardadas en el CMMO-ST (“Selección de frase”).

2.3.1 Modo de posicionamiento

En el modo de posicionamiento las tareas de posicionamiento se guardan como “Frase de posición”
en la tabla de frases. Cada frase de posición contiene informaciones sobre la posición de destino,
velocidad, aceleración etc.
En el perfil binario además se puede configurar un encadenamiento de frases.

2.3.2 Modo de velocidad

El actuador se desplaza con una velocidad predeterminada. Las frases correspondientes en la tabla de
frases se denominan frases de velocidad. Existen frases de velocidad con y sin límite de carrera.
El modo de velocidad solo está disponible en el perfil binario.

14 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

2 Resumen

2.3.3 Modo de fuerza

El motor genera un par de giro predeterminado. Dependiendo de la mecánica, el resultado es un par
de giro o una fuerza lineal. Las frases correspondientes en la tabla de frases se denominan frases de
fuerza. Existen frases de fuerza con y sin límite de carrera.
El modo de fuerza solo es posible en el funcionamiento regulado (motor con encoder) y solo está dis-
ponible en el perfil binario.

2.4 Resumen de funciones del actuador

2.4.1 Actuación secuencial

En la operación por actuación secuencial el actuador se mueve mientras exista una señal
correspondiente. Esta función se utiliza generalmente para la aproximación a posiciones de teach-in o
para desplazar el actuador fuera del recorrido. Mientras el actuador no esté referenciado, las
posiciones finales por software están desactivadas y mediante la actuación secuencial el actuador
también se puede posicionar detrás de las posiciones finales por software.
Esta función solo está disponible en el perfil binario.

2.4.2 Teach
La programación tipo teach-in permite aceptar la posición actual como parámetro:
1er paso: el actuador se lleva a la posición deseada (p. ej. mediante actuación secuencial).
2º paso: el usuario inicia la orden de teach-in, la posición se acepta como posición de destino en una
frase de posición.
Más informaciones Secciones 2.4.11 y 5.5.3.

2.4.3 Supervisión de detención

La supervisión de detención solo está disponible en el perfil binario del funcionamiento regulado. Con la
supervisión de detención, durante la regulación de posición es posible detectar una salida de la ventana
de posición de reposo; en cuanto se sale de esta ventana de posición durante más tiempo que el
definido en el temporizador de supervisión de detención, el controlador lo comunica a la unidad de
control de nivel superior. Para ello se puede utilizar una de las salidas de libre asignación (n.º 6 o 7).
Además, el controlador de posición intenta desplazar el actuador de nuevo a la ventana de posición.

2.4.4 Freno
Si el actuador dispone de un freno, su activación se realiza como se indica a continuación.

Retardo de conexión
Al activar la habilitación (ENABLE), el tiempo del retardo de conexión inicia la cuenta atrás
(p. ej. 150 ms) y el controlador de posición del CMMO-ST toma el control del actuador conectado.
Simultáneamente se abre el freno. Una vez transcurrido el retardo de conexión, el CMMO-ST acepta
tareas de posicionamiento.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 15

2 Resumen

Retardo de desconexión
Al desactivar la habilitación, el tiempo del retardo de desconexión inicia la cuenta atrás. Durante este
tiempo el freno se cierra. Sin embargo, el controlador de posición mantiene el actuador en posición. El
controlador de posición se desconecta únicamente cuando haya finalizado el retardo de desconexión.
Si se desactiva la habilitación mientras un actuador está ejecutando una frase, el actuador será
llevado al estado de reposo con la rampa de parada rápida (Quick Stop). En el momento en que se
para el actuador, se restablece la salida del freno configurada: el freno/unidad de bloqueo se cierra.
Simultáneamente, el tiempo del retardo de desconexión inicia la cuenta atrás. El CMMO-ST continúa
regulando la posición. El etapa de salida del regulador se desconecta después del retardo de
conexión.
A través de la entrada digital n.º 9 se puede abrir un freno cerrado.

2.4.5 Comparadores y mensajes

Mediante los denominados mensajes de frase es posible determinar los siguientes estados del
actuador:
– Comparador de posición activo
El actuador se encuentra entre dos posiciones definidas (en la “zona de posición”).
Descripción detallada Sección 5.9.1.
– Comparador de velocidad activo
La velocidad está dentro de un margen definido.
Descripción detallada Sección 5.9.2.
– Comparador de fuerza activo
La fuerza real calculada por la corriente (o el par) se encuentra dentro de un margen definido.
Descripción detallada Sección 5.9.3.
– Comparador de tiempo activo
El tiempo desde el inicio de la frase de posición se encuentra dentro de un margen definido.
Descripción detallada Sección 5.9.4.
En el FCT es posible parametrizar que la existencia de estos estados se señalice mediante salidas
digitales.

2.4.6 Encadenamiento de registros

El encadenamiento de frases permite encadenar frases entre sí: después de una frase, si existe una
condición de conmutación progresiva definida se ejecuta automáticamente otra frase. Solo está dis-
ponible en el perfil binario. Descripción detallada Sección 5.8.

2.4.7 Conmutación de frase mediante PLC

La conmutación de frase permite al PLC iniciar una frase nueva antes de que haya finalizado una frase
activa. Descripción detallada Sección 5.7.

2.4.8 Trace
Mediante la función de osciloscopio denominada “Trace” (seguimiento) en FCT es posible registrar
datos de actuador para un período de tiempo definido en tiempo real, p. ej. velocidades y errores de
seguimiento durante un movimiento.

16 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

2 Resumen

2.4.9 Actualización del firmware

El Festo Configuration Tool (FCT) permite actualizar el firmware. Ejecute la actualización solo según las
instrucciones del servicio de asistencia técnica de Festo.

2.4.10 Archivo de parámetros

Para tener una copia de seguridad de los parámetros en caso de controlador dañado o antes de
actualizaciones del firmware, una vez finalizada la parametrización puede cargar en su ordenador un
archivo de parámetros desde el controlador. Este archivo contiene especificaciones del motor
conectado, del eje y de las parametrizaciones realizadas. Si es necesario sustituir el CMMO-ST, en el
nuevo CMMO-ST puede cargar el archivo de parámetros del CMMO-ST antiguo. El nuevo CMMO-ST
estará listo para su uso inmediatamente.
Ejemplo de cómo crear un archivo de seguridad de parámetros con el servidor de red Sección 5.3.4.

2.4.11 Memoria Flash

En la la memoria FLASH integrada en el CMMO-ST se encuentran, entre otros, los archivos de parámet-
ros y el firmware. El número de ciclos de escritura está limitado.
Durante los siguientes procesos se escribe en la memoria FLASH:
– durante la programación tipo teach-in con memorización automática ( Sección 5.5.3),
– al descargar un nuevo archivo de parámetros,
– durante una actualización del firmware,
– al “guardar” en FCT,
– al cambiar la configuración de las características de fallo/reacciones ante errores,
– al registrar procesos de movimiento con la función Trace en FCT
Nota
Daños en la memoria FLASH
La memoria FLASH utilizada en el CMMO-ST está prevista para 100.000 ciclos de es-
critura.
• No utilice la función TEACH junto con la “memorización automática” en funcionam-
iento continuo, puesto que en ese caso se excedería rápidamente la cantidad
máxima de ciclos de escritura.

Tiempo mínimo entre dos descargas de archivos de parámetros: 3 segundos.

2.4.12 Control de nivel superior

El “control de nivel superior” es un derecho de acceso exclusivo.
Muchos controladores del motor poseen varias interfaces a través de las que pueden ser controlados
(p. ej. una interfaz I/O y una interfaz CAN). Sin embargo, un control simultáneo desde varias interfaces
podría ocasionar un comportamiento incontrolable del actuador.
El control de nivel superior se encarga de que solo una única interfaz pueda controlar el actuador
(es decir, tenga el nivel superior).
En el objeto CVE #3 se determina qué interfaz tiene el control de nivel superior. Las demás interfaces
solo tienen acceso de lectura al controlador del motor.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 17

2 Resumen

2.5 Interfaces y conexiones simultáneas

Interfaces físicas
El CMMO-ST posee dos interfaces físicas:
– Interfaz I/O
– Interfaz Ethernet

Interfaces lógicas
Dentro de la interfaz de Ethernet se distinguen tres interfaces lógicas:
– interfaz FCT
– interfaz de navegador
– interfaz CVE (control vía Ethernet)
Interfaces
Físicas Interfaz I/O Interfaz Ethernet
Lógicas Interfaz I/O FCT Navegador CVE
Tab. 2.1 Interfaces físicas y lógicas

Junto con la interfaz I/O existen también cuatro interfaces lógicas, de las cuales solo una puede tener
el control de nivel superior.
Al conectar el CMMO la interfaz I/O posee el control de nivel superior. Cualquier otra interfaz lógica
puede retirar el control de nivel superior a la interfaz I/O.
FCT puede retirar el control de nivel superior a un navegador. Sin embargo al contrario no es posible.
En CVE es posible bloquear el cambio del control de nivel superior con el objeto #4.

2.5.1 Número de conexiones

Simultáneamente se permiten como máximo:
– 1 conexión CVE,
– 1 conexión de navegador
– 2 conexiones FCT de las que solo una puede poseer el control de nivel superior.
En la suma se permiten como máximo dos conexiones de Ethernet simultáneamente.

18 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

2 Resumen

2.6 Sistema de referencia de medida

2.6.1 Conceptos básicos

Recorrido de referencia
La posición del punto de referencia REF se define durante el recorrido de referencia.

Desplazamiento a cero
Después del recorrido de referencia: recorrido desde el punto de referencia al punto cero del eje
( Sección 2.7.6).

Método del recorrido de referencia

Determina el modo en que se determinará el punto de referencia REF.

Punto de referencia REF

Fija el sistema de referencia de medida, por ejemplo a un detector de posición o a un tope fijo
(dependiendo del método del recorrido de referencia).

Punto cero del eje AZ

Está desplazado a una distancia definida respecto al punto de referencia REF. Sin embargo, este
decalaje también puede ser = 0.
Las posiciones finales por software y el punto cero del proyecto se refieren al punto cero del eje.

Punto cero del proyecto PZ

Es un punto de referencia al que se refieren la posición real y las posiciones de destino absolutas de la
tabla de frases de posición.
El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia definida respecto al punto cero del eje AZ. Sin
embargo, este decalaje también puede ser = 0.

Posiciones finales por software

Limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo). Si la posición de destino de una or-
den de posicionado queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionado no
será procesada y se mostrará un estado de error.

Carrera útil
Distancia entre las dos posiciones finales por software. Carrera máxima que puede recorrer el eje con
la parametrización ajustada.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 19

2 Resumen

Sistema de referencia

SLN SLP
e

n c

a d 0 1 2 3 g

REF AZ PZ
TP/AP

AZ
REF
PZ
a
d

b
SLN c
SLP

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset del punto cero del eje
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de las posiciones finales
por software:
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point) d Offset del punto cero del proyecto:
SLN Posición final por software negativa (Software limit e Carrera útil
negative)
SLP Posición final por software positiva (Software limit
positive)
TP/AP Posición de destino/real (Target position/Actual pos.) g Offset de TP/AP respecto al PZ
Tab. 2.2 Sistema de referencia de medida

2.6.2 Cálculo de las especificaciones

Punto Regla de cálculo
Punto cero del eje AZ = REF + a
Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d
Posición final por software negativa SLN = AZ + b = REF + a + b
Posición final por software positiva SLP = AZ + c = REF + a + c
Posición destino/real TP, AP = PZ + g = AZ + d + g
= REF + a + d + g

20 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

2 Resumen

2.6.3 Signo y sentido de giro

Todos los puntos y decalajes están provistos de un signo. En los actuadores del tipo EPCO es válido lo
siguiente (siempre que no se haya activado la inversión del sentido de giro):
Valor Sentido
+ Valores positivos mirando desde el punto de referencia en el sentido de la posición
final extendida.
– Valores negativos mirando desde el punto de referencia en el sentido de la posición
final retraída.

2.6.4 Unidades de medida

En la parametrización mediante navegador o FCT para las especificaciones de longitud se pueden
utilizar unidades habituales, tales como milímetros o pulgadas.
Si se utilizan objetos CVE, se requieren los llamados incrementos de interfaz SINC
( Apéndice B.2).

2.7 Recorrido de referencia

Después de cada conexión de tensión de la lógica debe realizarse un recorrido de referencia para fijar
el punto de referencia y con él el sistema de referencia de medida en el margen de posicionamiento
del eje. Si no se ha realizado con éxito el recorrido de referencia no se puede iniciar ninguna función
del actuador (excepción: actuación secuencial).

2.7.1 Resumen de recorrido de referencia

– Métodos de recorrido de referencia a un tope
( Sección 2.7.2)
– Métodos de recorrido de referencia a un interruptor de referencia con/sin índice
( Sección 2.7.3)
– Método de recorrido de referencia “Posición actual”
( Sección 2.7.4)
– Recorrido de referencia automático (perfil de válvula)
( Sección 2.7.5)
– Desplazamiento a cero
( Sección 2.7.6)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 21

2 Resumen

2.7.2 Métodos de recorrido de referencia a un tope

Un recorrido de referencia a un tope solo es posible en el funcionamiento regulado ( Sección 2.2.4).
El motor se detecta mediante una parada del motor en combinación con un fuerte aumento de la cor-
riente del motor. Los parámetros para la detección del tope se pueden ajustar en el FCT.
Métodos de recorrido de referencia a un tope
– Tope fijo negativo (posición final retraída)

+
REF 2 REF AZ

– Tope fijo positivo (posición final extendida)

REF
AZ REF
1 2
–

1 Recorrido de referencia: el actuador se desplaza a velocidad de búsqueda hacia el tope fijo

(= punto de referencia REF).
2 Desplazamiento a cero: el actuador se desplaza desde el punto de referencia REF al punto cero
del eje AZ.
Tab. 2.3 Recorrido de referencia a un tope

Nota
Pueden producirse daños debido al desplazamiento del sistema de referencia de
medida
En caso de valores dinámicos muy reducidos (corriente de motor máxima más baja) y
una resistencia de avance elevada (p. ej. a causa de fricción estática) existe el riesgo de
que el actuador se pare y de que el controlador detecte, erróneamente, un tope.

En el recorrido de referencia a un tope se debe ejecutar un desplazamiento a cero

( Sección 2.7.6) para abandonar la posición del tope. En otro caso, el actuador podría
regular continuamente contra un tope elástico, lo que ocasionaría un elevado aumento
de la temperatura y finalmente desconectaría el controlador.

Si el sistema no dispone de ningún tope (eje de rotación) el recorrido de referencia

nunca terminará, es decir, el actuador se desplaza ininterrumpidamente con la velocidad
de búsqueda parametrizada.

22 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

2 Resumen

2.7.3 Métodos de recorrido de referencia a interruptores con/sin búsqueda de índice

Métodos de recorrido de referencia a interruptores
– Sentido: negativo

Nota
Compruebe el circuito de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA para evaluar las medidas
necesarias para poner la máquina/sistema en un estado seguro en el caso de un
DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA.

• Si su aplicación requiere un circuito de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA, utilice detectores de final

de carrera de seguridad adicionales separados ([Link]., contactos normalmente cerrados conectados
en serie).
• Utilice detectores de final de carrera por hardware y, si es necesario, detectores de final de carrera
de seguridad mecánicos y topes fijos o amortiguadores para garantizar que el eje siempre quede
dentro del margen de posicionamiento permisible.
• Tenga en cuenta los siguientes aspectos:
Medida Comportamiento
Cancelación de la – Sin freno/unidad de bloqueo:
señal ENABLE en el actuador frena con la rampa de parada rápida (Quick Stop). Después se
la interfaz I/O desconecta el paso de salida del regulador. En caso de montaje vertical o
inclinado, la carga útil puede caer.
– Si se utiliza un freno/unidad de bloqueo:
Si el actuador se mueve al cancelar ENABLE, este es el primero en pararse
(con la deceleración Quick Stop). En el momento en que se para el actuador,
se restablece la salida del freno configurada: el freno/unidad de bloqueo se
cierra. Simultáneamente, el tiempo del retardo de desconexión inicia la
cuenta atrás. El CMMO-ST continúa regulando la posición. El etapa de salida
del regulador se desconecta después del retardo de conexión.
Desconexión de la La tensión de la carga se desconecta. Es posible que la carga útil en el actuador
tensión de la carga se siga moviendo a causa de la inercia de la masa o se caiga si está montada en
posición vertical o inclinada.

Función “Desconexión segura del par” (Safe Torque Off, STO): documento separado
GDCP-CMMO-ST-STO-…

26 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

3 Montaje

3.1 Indicaciones generales

Atención
Los movimientos incontrolados del actuador pueden causar lesiones y daños
materiales.
• Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte la
alimentación de energía y asegúrela contra una reconexión involuntaria.

Atención
Si un accionamiento está montado en posición vertical o inclinada, la carga de trabajo
puede caerse y dañar a alguien.
• Compruebe si es necesario tomar medidas externas adicionales (p. ej. trinquetes de
retención o bulones móviles).
Con ello se evita que la masa caiga bruscamente en caso de fallo de tensión inesperado.

Nota
En caso de montaje del controlador en la máquina:
• Observe el tipo de protección IP del controlador y de los conectores/cables.

Observe además las instrucciones de utilización del actuador y las instrucciones de los
componentes adicionales (p. ej., las instrucciones para el montaje de los cables respecto
a radios de flexión e idoneidad para cadenas de arrastre).

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 27

3 Montaje

3.2 Dimensiones del controlador

108 mm

113 mm

39 mm

Fig. 3.1 Dimensiones del controlador

28 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

3 Montaje

3.3 Montaje del controlador

El controlador puede montarse de dos formas:
1. mediante racor en una superficie plana
2. mediante accesorio para montaje en perfil DIN

3.3.1 Racor
Se necesitan 3 o 4 tornillos M4, si es preciso con arandelas/arandelas elásticas. Si hay un estribo para
perfil DIN montado, retírelo.
La figura siguiente muestra la posición de los taladros o escotaduras que se pueden utilizar para la
fijación del controlador:

1 2

1 Montaje con 4 tornillos en el suelo 2 Montaje con 3 tornillos en el lado (de pie)
(plano)
Fig. 3.2 Montaje con tornillos

En caso de montaje en el lado ( 2 ): para sustituir el controlador solo necesita aflojar

los 3 tornillos un par de vueltas, después el controlador se puede ladear para extraerlo.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 29

3 Montaje

3.3.2 Montaje en perfil DIN

1. Monte un perfil DIN (raíl de montaje según CEI/EN 60715: TH 35– 7.5 o TH 35– 15).
2. Si no está ya montado: enrosque el estribo de perfil DIN 1 lateralmente al controlador ( Fig. 3.3).
Nota
Si se utiliza otro tornillo: observe la profundidad máxima de atornillado de 5 mm.

3. Cuelgue el CMMO-ST del perfil DIN como sigue:

• primero por arriba en el gancho del estribo,
• después presione por debajo contra el perfil DIN hasta que el CMMO encaje.

máx. 5 mm

1 Estribo de perfil DIN 2 Profundidad máxima de atornillado

Fig. 3.3 Montaje en perfil DIN

30 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

4 Instalación

4 Instalación eléctrica

4.1 Resumen
Atención
Los movimientos incontrolados del actuador pueden causar lesiones y daños materiales
• Antes de realizar trabajos de montaje, instalación o mantenimiento, desconecte la
alimentación de energía y asegúrela contra una reconexión involuntaria.

Atención
Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los componentes electrónicos y activar
movimientos inesperados del motor.
• Para el cableado del sistema, utilice únicamente los conectores suministrados y
preferentemente los cables indicados como accesorios ( Tab. 4.1).
• Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es
necesario, en una cadena de arrastre.

Si se tocan conectores enchufables sin asignar, se corre el riesgo de que se produzcan

daños en el CMMO o en otras partes del sistema a consecuencia de las descargas
electrostáticas (ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protectoras en las
conexiones no utilizadas para evitar tales descargas.

Nota
Para cumplir la seguridad EMC:
La longitud máxima de cada uno de los cables no debe exceder los 30 m.
Los datos de potencia de la planificación del proyecto se refieren a una longitud máxima
de cable de 10 m.

Para cumplir el tipo de protección IP (si es necesario):

• Observe que el tipo de protección IP solo se cumple con ocupación completa de
conectores.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 31

4 Instalación

4 5 6 7

1 Fuente de alimentación (X9) 4 Interruptor de referencia (X1A)

2 Unidad de control de nivel superior 5 STO (X3)
(PLC/IPC) (X1) 6 Encoder (X2)
3 Ethernet (X18) 7 Motor (X6)
Fig. 4.1 Conexiones del CMMO-ST

Conexión Cable y código de producto Festo 1)

1 Tensión (X9) Para confección por el cliente
2 PLC/IPC (X1) Cable de conexión: NEBC-S1G25-K-…-N-S1G25
Línea de mando: NEBC-S1G25-K-3.2-N-LE25
Placa de alimentación: NEBC-S1G25-C2W25-S7
Conector: NEBC-S1G25-C2W25-S6
3 Ethernet (X18) Cable de red habitual de venta en el mercado, conector RJ45;
categoría 5 (o superior)
4 Interruptor de referencia Véase el catálogo de Festo
(X1A)
5 STO (X3) Para confección por el cliente
6 Encoder (X2) Cable del encoder
– NEBM-M12G8/W8-E-…-LE (G = recto; W = acodado)
7 Motor (X6) Cable del motor
– NEBM-S1W15-E-…-Q7: para motores con conector de 15 contactos
– NEBM-S1W9-E-…-Q5: para motores con conector de 9 contactos
– NEBM-M12G8-E-…-Q5: para motores del tamaño 28
1) Versión de las especificaciones: agosto de 2012. Solo son relevantes las especificaciones actuales del catálogo de Festo:
[Link]
Tab. 4.1 Cuadro general de cables (accesorios)

32 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

4 Instalación

Observe los pares de apriete indicados en la documentación de los cables y de los

conectores utilizados. El surtido de conectores suministrado con el CMMO-ST también se
puede obtener con la referencia NEKM-C-10.

4.2 Fuente de alimentación [X9]

Conexión Pin Función
1 – No conectar

1 5
2 – No conectar

X9
3 Tensión de la +24 V alimentación de la elec-
lógica trónica de control

4 Potencial de 0 V potencial de referencia para

1 5 referencia tensión de la carga, tensión de la
lógica, STO e interfaz de control

5 Tensión de la carga +24 V alimentación del paso de

salida de potencia y del motor

Tab. 4.2 Conexión X9 “Power” (fuente de alimentación)

Atención
Daños en el aparato
En la conexión X9, asegúrese de que el número de pin es correcto conforme a la
posición del conector en el aparato.
• Asegúrese de que el pin 1 y el pin 2 no están conectados.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 33

4 Instalación

Al utilizar fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección ante descargas eléctricas

(protección contra contacto directo e indirecto), según CEI/DIN EN 60204-1 (equipamiento eléctricos
de máquinas requerimientos generales).
Advertencia
• Para la alimentación eléctrica, utilice solamente circuitos PELV conformes con la
norma CEI/DIN EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage, tensión ultra-baja
de protección).
Tenga también en cuenta los requisitos generales para circuitos PELV según
CEI/DIN EN 60204-1.
• Utilice solo fuentes de alimentación que garanticen un aislamiento eléctrico seguro
de la tensión de funcionamiento según CEI/DIN EN 60204-1.

Atención
Daños en el aparato
Las entradas de alimentación no tienen ninguna protección especial contra
sobretensiones.
• Asegúrese de que nunca se sobrepase la tolerancia de tensión permisible.

Especificaciones técnicas de la fuente de alimentación: ( Apéndice A.1).

4.3 Tierra funcional

La placa base de metal del CMMO-ST sirve como tierra funcional. Esta aislada galvánicamente de la
fuente de alimentación y sirve, entre otros, para la seguridad EMC.
Nota
• Conecte las placa base de metal del CMMO-ST con el potencial de tierra por medio
de un cable de baja impedancia (cable corto de gran sección).
De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influencias electromagnéticas y
asegurar la compatibilidad electromagnética según las directivas EMC.

34 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

4 Instalación

4.4 Interfaz I/O [X1]

La comunicación con la unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) se realiza a través de la interfaz I/O.
Conexión en el CMMO

14 25

1 13
X1

PNP NPN
24 25

Pin 1 2 … 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
I/O 1 2 … 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 – +24 V 0V
Entradas Salidas – Out GND

Tab. 4.3 Conexión X1

El pin 24 y el pin 25 se pueden utilizar para conmutar una entrada ( Figura en Tab. 4.3):
– Ejecución PNP: pin 24 en entrada
– Ejecución NPN: pin 25 en entrada
Atención
Daños en el aparato
El pin 24 y el pin 25 no están protegidos contra cortocircuito.

La descripción del funcionamiento de la interfaz I/O en función del perfil seleccionado se

encuentra en el capítulo Puesta a punto.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 35

4 Instalación

4.4.1 Especificaciones eléctricas de [X1]

Las siguientes especificaciones son válidas tanto para la variante PNP como para la
variante NPN del CMMO-ST.

Especificación de la interfaz de control I/O

Nivel de la señal Conforme a EN 61131-2, tipo 1
Entradas
Frecuencia de exploración 1 ms
Corriente de entrada con tensión de Típica 2 mA por cada entrada
entrada nominal
Tensión de entrada máx. admisible 29 V
Separación galvánica No
Salidas
Corriente máxima 0,1 A por salida
Protección ante sobrecargas Protección ante cortocircuitos
Pin 24 (24 V salientes)
Protección ante sobrecargas No (sin protección ante cortocircuitos). Utilizar únicamente
para conmutar entradas. Máx. 0,1 A.
Tab. 4.4 Especificación de la interfaz de control I/O

4.5 Interruptor de referencia [X1A]

Conexión Pin Función
1 +24 V lógica Salida de tensión para alimentación
del interruptor de referencia (de X9).
1 3
Sin protección ante cortocircuitos.

X1A
2 Señal Entrada de tensión: +24 V con
contacto de interruptor de referencia
cerrado o abierto (según el tipo de
interruptor).

3 0V Potencial de referencia
1 3

Tab. 4.5 Conexión X1A del interruptor de referencia

36 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

4 Instalación

Como interruptores de referencia son adecuados los tipos indicados en las listas del
actuador correspondiente en el catálogo de Festo ( [Link]).

4.6 STO [X3]

La función de seguridad STO “Safe Torque Off ” (desconexión segura del par) se describe
detalladamente en el documento GDCP-CMMO-ST-STO-…
La función STO solo debe utilizarse del modo indicado en él.

Conexión Pin Función

1 +24 V lógica Salida de tensión de la lógica (de X9)

1 5 2 STO 1 Canal 1: desconectar la tensión de

alimentación

X3
3 STO 2 Canal 2: desconectar la tensión de
alimentación

4 Diagnóstico 1 Los contactos de diagnosis están

libres de potencial.
El contacto de diagnosis es de baja
5 Diagnóstico 2 impedancia cuando la función STO
1 5 se ha solicitado y activado por dos
canales.
Tab. 4.6 Conexión X3 STO

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 37

4 Instalación

4.7 Encoder [X2]

En la conexión X2 se puede conectar un encoder incremental con señales conforme a RS422.
Conexión Pin Función
1 A 1) Señal de encoder incremental A+,
polaridad positiva
2 A/ 1) Señal de encoder incremental A–,
polaridad negativa
1 8
3 B 1) Señal de encoder incremental B+,
polaridad positiva
X2 4 B/ 1) Señal de encoder incremental B–,
polaridad negativa
5 N 1) Señal de encoder incremental
impulso cero, polaridad positiva
6 N/ 1) Señal de encoder incremental
impulso cero, polaridad negativa
1 8 7 5 V (± 10 %) Alimentación del transmisor.
Máx. 100 mA permitidos.
Sin protección ante cortocircuitos.
8 0V Potencial de referencia
1) respectivamente 5 V y Ri = aprox. 120 Ω
Tab. 4.7 Conexión X2 encoder

4.8 Motor [X6]

Conexión Pin Función
1 Ramal A Conexión de ambos ramales del
motor
1 6 2 Ramal A/

3 Ramal B
X6
4 Ramal B/

5 BR+ Conexión del freno de sostenimiento

5.2.2 DHCP o dirección IP fija

Comportamiento del servidor DHCP

El servidor DHCP del CMMO-ST ha sido previsto para establecer una conexión directa entre el CMMO-ST
y un ordenador individual. No está diseñado para abastecer redes grandes con direcciones IP.
Asigna direcciones IP en el margen desde [Link] hasta [Link] y la máscara de
subred [Link]. No se asigna ningún gateway.

Otras opciones de configuración

Cliente DHCP
El CMMO-ST también se puede configurar como cliente DHCP. En este caso obtiene su dirección IP de
un servidor DHCP de su red.
Dirección IP fija
Como alternativa también puede asignar una dirección IP fija al CMMO-ST.
Si es necesaro, estos ajustes se pueden realizar en FCT ( Sección 6.4.3).

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 41

5 Puesta a punto

Tras una modificación de la configuración de red en el CMMO-ST es necesario reiniciarlo

para que las modificaciones sean activas.

5.2.3 Seguridad en la red

Atención
Al conectar el CMMO-ST a redes existentes (p. ej. a internet): los accesos no
autorizados o involuntarios al CMMO-ST pueden ocasionar un comportamiento
imprevisible del mismo.
• Utilice el CMMO-ST solo en subredes protegidas de accesos no autorizados desde el
exterior, p. ej. mediante componentes de red de seguridad (gateways/firewalls
especiales).

Si desea dificultar los accesos involuntarios al CMMO-ST, utilice una palabra clave
(en FCT: menú “Componentes” / Online / Palabra clave).

5.2.4 Tiempo excedido / Timeout

El CMMO-ST detecta si la conexión con el software FCT se ha interrumpido y se comporta como se ha
parametrizado en FCT en la página “Gestión de errores” (número de fallo 0x32). El tiempo de timeout
es normalmente 1 s, pero en redes lentas también puede ser más largo, puesto que el tiempo de
timeout se adapta dinámicamente a la velocidad de transmisión.
Atención
El CMMO-ST no puede detectar si se ha interrumpido la conexión con el navegador. Los
movimientos que se han iniciado desde el navegador, ya no se pueden detener
mediante el navegador si durante el movimiento se interrumpe la conexión de Ethernet.
• Utilice el navegador únicamente cuando esté garantizado que los movimientos que
continúan en marcha involuntariamente no pueden causar daños.

42 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

5.2.5 Primera puesta en funcionamiento a través de Ethernet

Para la primera puesta en funcionamiento es necesario conectar el CMMO-ST directamente a un
ordenador personal o portátil. En la primera puesta en funcionamiento el CMMO-ST no se puede
conectar inmediatamente a una red, puesto que su servidor DHCP activo podría causar fallos en la red.
1. Encienda el CMMO-ST y conéctelo mediante un cable de red (conector: RJ-45) a su ordenador
personal/portátil. El tipo de cable, recto o cruzado, se detecta automáticamente. El servidor DHCP
en CMMO-ST asignará ahora una dirección IP a su ordenador y usted podrá acceder al CMMO-ST
(condición previa: en su ordenador hay un cliente DHCP activo = ajuste estándar de la mayoría de
ordenadores).

Fig. 5.1 Primera puesta en funcionamiento a través de conexión directa

2. Inicie su navegador (Internet Explorer >6; Firefox >3; activar JavaScript) e introduzca la dirección IP
del CMMO-ST (ajuste de fábrica: [Link]) en la línea de la dirección. A continuación
aparecerá la página web del CMMO-ST ( Sección 5.3).
3. Como alternativa al navegador puede instalar el software FCT desde el CD. El software FCT permite
configuraciones mucho más amplias que el navegador ( Sección 5.4).

Si no puede establecer una conexión con el CMMO-ST, Sección 6.4.3.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 43

5 Puesta a punto

5.3 Puesta a punto mediante servidor de red

El servidor de red integrado en el CMMO-ST tiene dispuesta una página web en inglés de
parametrización y puesta a punto que se puede abrir con un navegador. La puesta a punto mediante el
servidor de red es posible para mecánicas de ejes de Festo seleccionadas y optimizadas para ello.

5.3.1 ¿Qué permite el servidor web?

Archivos de parámetros
Carga y descarga de archivos de parámetros para la primera puesta en funcionamiento o como archivo
de seguridad.

Recorrido de referencia
Iniciar un recorrido de referencia según el método de recorrido de referencia parametrizado en el
CMMO-ST (ajustes por defecto: Tab. 5.2).
El recorrido de referencia solo se puede iniciar; un cambio del método de recorrido de referencia se
debe realizar en FCT.

Actuación secuencial
Actuación secuencial en ambos sentidos.

Programación tipo teach-in

Programación tipo teach-in de hasta 7 posiciones de destino absolutas; parametrización de velocidad y
aceleración de las frases de posición resultantes.
Las posiciones de destino relativas no se pueden programar mediante teach-in. Las frases de posición
correspondientes se pueden introducir manualmente.

Posicionar
Iniciar y detener las 7 frases de posición.

I/O
Indicación del estado eléctrico-físico de las entradas y salidas de la interfaz I/O.

Diagnóstico
Lectura de la memoria de diagnosis e indicación de los estados importantes del controlador.

Identificación
Función de señal: al activar el campo de opción (“Identify this CMMO”, Fig. 5.2) el punto del
visualizador digital de 7 segmentos del CMMO-ST conectado actualmente empieza a parpadear.

5.3.2 Archivos de parámetros

Los archivos de parámetros soportan la primera puesta en funcionamiento del actuador. Hallará los
archivos de parámetros adecuados para el tipo de actuador correspondiente:
– en el CD-ROM adjunto,
– en el portal de soporte y descargas,
– como “nube” de parámetros en el servidor de Internet de Festo,

44 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Los archivos de parámetros para actuadores del tipo EPCO contienen, p. ej., los siguientes ajustes:
Parámetros Ajuste por defecto
Perfil de control Perfil de válvula (7), es decir, se pueden
parametrizar 7 frases de posición a través
del servidor de red, p. ej.:
– Posición de destino (absoluta/relativa)
– Velocidad de los movimientos
– Aceleración (arrancar/frenar)
– Reducción de la fuerza de avance
(limitación de fuerza)
Método del recorrido de referencia (funcionamiento – Tope negativo (en el lado del motor) con
regulado) desplazamiento a cero
– Límite de fuerza para detección de tope
– Desplazamiento a cero 3 mm
Velocidades de recorrido de referencia:
– Velocidad de búsqueda – 2,5 % de la velocidad máxima 1)
(desplazamiento al interruptor/tope)
– Velocidad de avance lento – 1,25 % de la velocidad máxima 1)
(desplazamiento a flanco de conmutación / a pul-
so de indexado)
– Velocidad de desplazamiento – 5 % de la velocidad máxima 1)
(desplazamiento hacia el punto cero del eje)
Sistema de referencia de medida:
– Posición del punto cero del eje – + 3 mm del tope mecánico
– Detector de final de carrera por software (negativo) – - 3 mm
– Detector de final de carrera por software (negativo) – (Carrera - 3 mm)
Actuación secuencial
– Velocidad fase 1 (movimiento lento) – 1,25 % de la velocidad máxima 1)
– Duración de la fase 1 – 2s
– Velocidad fase 2 (movimiento rápido) – 5 % de la velocidad máxima 1)
Condición para el mensaje “Posición alcanzada”
(Motion complete)
– Ventana de destino – +/- 0,2 mm
– Tiempo de amortiguación – 100 ms
Botón STOP en el navegador Rampa de deceleración de la función actual
(p. ej. de la frase actual)
Quick Stop (activada por el controlador, p. ej. cuando 70 % de la deceleración máxima 1)
aparece un error grave)
1) Los valores máximos para velocidad, aceleración, fuerza, etc. dependen de la mecánica utilizada y, si es necesario, se pueden leer
en FCT.
Tab. 5.2 Perfil de válvula: valores por defecto (EPCO)

Todos los demás ajustes de los archivos de parámetros se pueden leer en FCT en caso
necesario.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 45

5 Puesta a punto

5.3.3 Primera puesta en funcionamiento con el servidor de red

Si ha abierto la página web del conforme a la sección 5.2.5, en primer lugar aparecerá la página de
diagnóstico:

Fig. 5.2 Página web: diagnóstico

46 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

1. Cambie a la página de parametrización, para ello haga clic en <Parameters> (Parámetros) en la parte
derecha de la pantalla.
2. En el campo de texto superior introduzca el código del producto de su actuador EPCO según la
placa de características y haga clic en <Search> (Buscar), para descargar un archivo de parámetros
adecuado de la página web de Festo (acceso a Internet necesario). Atención: una introducción
incompleta del código puede ocasionar un funcionamiento incorrecto, un comportamiento
incontrolado y daños.
Si no dispone de una segunda conexión de red (p. ej. WLAN/WiFi), puede continuar con el paso 4 y
utilizar el archivo de parámetros del CD.

Fig. 5.3 Página web: parámetros

3. En la ventana de Windows “Descarga de archivos” haga clic en <Guardar> para guardar el archivo en
su ordenador.
4. Haga clic en <Examinar> y seleccione el archivo de parámetros descargado en la ventana de diálogo.

Fig. 5.4 Seleccionar archivo de parámetros

5. Active la casilla de “Device Control” (Control de dispositivo) para aceptar el control de nivel superior.

Fig. 5.5 Aceptar el control de nivel superior

6. Haga clic en <Download parameter set to CMMO> (Descargar conjunto de parámetros en CMMO).

Fig. 5.6 Transferir el archivo de parámetros al CMMO-ST

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 47

5 Puesta a punto

7. La siguiente pantalla confirma que la transferencia se ha realizado con éxito. El archivo de

parámetros se guarda automáticamente en CMMO-ST.

Fig. 5.7 Descarga concluida con éxito

8. Para programar frases de posición por teach-in: vuelva a la página de parametrización, para ello
haga clic en <Parameters> (Parámetros) en la parte derecha de la pantalla. A continuación active la
casilla “Control Enable” (Habilitar control) para habilitar el paso de salida.

Fig. 5.8 Activar habilitación

9. Inicie primero un recorrido de referencia; para ello haga clic en el botón <Start Homing> (Iniciar
recorrido de referencia) (ajuste por defecto: tope negativo (lado del motor) con desplazamiento a
cero Tab. 5.2).
A continuación haga clic en los botones <Jog neg.> o <Jog pos.> para desplazar el actuador en sentido
negativo o positivo (aquí en el ejemplo: en la posición 10,00 mm).

Fig. 5.9 Actuación secuencial

[Link] el primer menú desplegable seleccione la tabla de frases de posición “Positioning to absolute
position” (Posicionamiento a posición absoluta) y después haga clic en <Teach Pos>.

Fig. 5.10 Programación tipo teach-in

[Link] un desplazamiento a otra posición y prográmela por teach-in en la frase de posición n.º 2.
[Link] otras posiciones. Las posiciones de destino relativas se pueden introducir manualmente,
pero no se pueden programar mediante teach-in.

48 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Fig. 5.11 Página web: Parameters - Record Sets (1)

[Link] los valores para la velocidad de avance, aceleración y limitación de fuerza.

Fig. 5.12 Página web: Parameters - Record Sets (2)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 49

5 Puesta a punto

A través de la salida digital “Límite de fuerza alcanzado” (DOUT 11) puede visualizarse
que se ha alcanzado la fuerza máxima parametrizada (“Torque”). De este modo, con la
parametrización correspondiente se puede visualizar un límite de carga en el que el
motor ya no puede seguir el recorrido de la posición (error de seguimiento). Un mensaje
adicional de error de seguimiento no está activado en estos conjuntos de parámetros.

[Link] clic en el botón <Download> (Descarga) debajo de la tabla de frases de posición para transmitir
las nuevas frases de posición al CMMO-ST.
[Link] probar las frases de posición programadas: haga clic en el botón <Move to Pos.> (Mover a
posición) detrás de la frase de posición deseada. El actuador se desplaza a la posición correspon-
diente.

Fig. 5.13 Ejecutar frases de posición

[Link] memorizar las nuevas frases de posición de forma permanente en el CMMO-ST: desactive la casilla
de “Control Enable” (Habilitar control) y a continuación haga clic en el botón <Store> (Almacenar) debajo
de la tabla de frases de posición.

Fig. 5.14 Memorizar frases de posición en el CMMO-ST

5.3.4 Creación de un archivo de seguridad de parámetros

Tras finalizar la parametrización puede crear una copia de seguridad de sus parámetros con el
navegador. Si es necesario sustituir el CMMO-ST, en el nuevo CMMO-ST puede cargar el archivo de
parámetros del CMMO-ST antiguo. Por ello no es necesario realizar una nueva parametrización.
1. Establezca una conexión con el CMMO-ST e inicie su navegador como se describe en la
sección 5.2.5.
2. Haga clic en el botón <Upload parameter set to PC> (Cargar conjunto de parámetros en PC).

Fig. 5.15 Crear una copia de seguridad

3. En la ventana de Windows “Descarga de archivos” haga clic en <Guardar> para guardar el archivo en
su ordenador. Asigne al archivo un nombre inequívoco (*.fpf = Festo Parameter File).
4. Para cargar el archivo de seguridad de parámetros en un CMMO-ST nuevo: proceda como se indica
en la sección 5.3.3 en los puntos 4 a 7.
La copia de seguridad también se puede crear con FCT (menú “Componentes / Online /
Gestionar archivo de recuperación…”).

50 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

5.4 Puesta a punto con FCT (Festo Configuration Tool)

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner en
funcionamiento los diferentes componentes o dispositivos de Festo.
FCT consta de los siguientes componentes:
– Un marco de trabajo como programa de inicio y punto de entrada con administración uniforme del
proyecto y los datos para todos los tipos de dispositivos soportados.
– Un plugin para las demandas especiales de cada tipo de dispositivo ([Link]., CMMO-ST) con las
descripciones y diálogos necesarios. Los plugins son administrados e iniciados desde el marco de
trabajo.
El software FCT permite configuraciones mucho más amplias que el navegador. En particular, se puede
utilizar el perfil binario que permite también actuación secuencial y programación tipo teach-in a través
de la interfaz I/O, modo de fuerza, modo de velocidad y encadenamiento de frases.

Las páginas siguientes describen solo los primeros pasos en FCT. Complete todos los
demás pasos según las instrucciones del sistema de ayuda integrado en el FCT.

5.4.1 Instalación del FCT

Nota
El plugin FCT CMMO-ST V 1.0.0 es compatible con el controlador del motor
CMMO-ST-…-IO con la versión de firmware V 1.0.x
Verifique con versiones posteriores del CMMO-ST si existe un plugin actualizado. Si es
necesario, consulte a Festo.

Nota
Se necesitan derechos de administrador de Windows para instalar el FCT.

El FCT se instala en su PC con un programa de instalación.

1. Cierre todos los programas.
2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en
su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio (en Windows 7: véase el menú “Accesorios”).
4. Escriba D:\Start (si es necesario, sustituya la D por la letra de su unidad de CD ROM).
5. Siga las instrucciones de la pantalla.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 51

5 Puesta a punto

5.4.2 Inicio del FCT

1. Conecte el CMMO-ST al PC por medio de la interfaz de Ethernet ( Sección 5.2.5).
2. Inicie el FCT:
haga doble clic en el icono de FCT en el escritorio
– o bien –
en el menú de Windows [Inicio] seleccione la entrada [Festo Software] [Festo Configuration Tool].
3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente. Incorpore un CMMO-ST en su proyecto:
menú [Component] [Add].

Instrucciones sobre la puesta a punto y parametrización

Marco de trabajo FCT

La información sobre cómo utilizar los proyectos e introducir un dispositivo en un proyecto puede
consultarse en la ayuda del marco de trabajo FCT mediante la orden [Help] [Contents FCT general].

Plugin CMMO-ST
El plugin CMMO-ST para el FCT es compatible con la ejecución de todos los pasos necesarios para la
puesta a punto de un CMMO-ST. Las parametrizaciones necesarias se pueden realizar offline, e decir,
sin que el CMMO-ST esté conectado al PC. Esto permite la preparación de la puesta a punto real, p. ej.,
en la oficina de diseño cuando se planifica un proyecto para un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda de plugins: orden del menú [Help] [Contents of
installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [CMMO-ST (nombre del plugin)].

Mando del equipo / control de nivel superior

Al conectar el CMMO-ST se activa de manera estándar la interfaz I/O.
Atención
Movimientos inesperados del actuador ocasionados por una parametrización incorrecta
• Asegúrese de que al conectar el CMMO-ST no hay ninguna señal ENABLE activa en la
interfaz I/O.
• Parametrice todo el sistema por completo antes de activar el paso de salida
mediante ENABLE.

Para que el FCT pueda controlar el CMMO-ST conectado, se debe desactivar la interfaz I/O del CMMO-ST
y activar la habilitación del controlador para el FCT. Después el estado actual de la entrada I/O ENABLE
no tiene efecto.
• Acceda a la ventana “Project output” y al registro “Operate” de “Device control” y active la casilla
de verificación “FCT”.
Con ello la interfaz I/O de control del CMMO-ST se desactiva y se activa la habilitación del control
del FCT.

52 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Más informaciones

Información impresa
Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independientemente de un PC, puede utilizar una de las
siguientes opciones:
• Utilice el botón “Print” de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas individuales de
la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la ayuda.
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 53

5 Puesta a punto

5.5 Interfaz I/O

5.5.1 Perfiles seleccionables

Para la activación del CMMO-ST a través de la interfaz I/O se puede elegir entre 2 perfiles:

Perfil de válvula (7)

El perfil de válvula se ha diseñado siguiendo el modelo del control de válvulas neumáticas y se puede
configurar de modo muy sencillo. Utilice este perfil cuando 7 frases de posición sean suficientes (solo
modo de posicionamiento sencillo).

Perfil binario (31)

El perfil binario utiliza 5 entradas con codificación binaria y a través de ellas puede seleccionar
31 frases (añadir frase 0 = recorrido de referencia).
Además están disponibles:
– Operación por actuación secuencial y programación tipo teach-in
– Modo de fuerza
– Modo de velocidad
– Encadenamiento de registros

Primera puesta en funcionamiento

Al poner en marcha por primera vez está activado el perfil de válvula. Con él es posible una primera
puesta en funcionamiento tanto con un navegador como con FCT.

Salida Denominación Descripción
(Output)
1 Posición 1 alcanzada Se ha alcanzado la posición de destino de la frase de posición
2 Posición 2 alcanzada correspondiente.
3…6 …
7 Posición 7 alcanzada
8 En zona El actuador se encuentra dentro de la zona de posición de la
( Sección 5.9.1) frase de posición activa parametrizada en FCT. La zona de
posición está formada por los comparadores de posición.
Si la entrada se desactiva, entonces permanece activada la
salida 8. No obstante, si el actuador se presiona fuera de su
posición y a continuación regresa, la salida permanece inactiva.
Si se activa otra entrada, la posición actual se comparará con su
zona de posición y, según el resultado, se volverá a activar la
salida 8.
9 Referenciado Una vez realizado el recorrido de referencia con éxito se activa
esta salida y permanece activada hasta que el actuador esté
referenciado.
10 Preparado El actuador está listo para funcionar. Se cumplen todos los
requerimientos para iniciar una frase de posicionamiento (p. ej.
hay tensión de la carga, ENABLE está activado, no hay ningún
error grave).
11 Torque Limit reached Se ha alcanzado el par de giro/límite de fuerza parametrizado.
Tab. 5.4 Perfil de válvula: ocupación de las salidas

Especificaciones eléctricas de entradas y salidas: Sección 4.4.1.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 57

5 Puesta a punto

1) Perfil de válvula: conectar, recorrido de referencia

2 3
Vel
0
t

Pos1

Pos2

REF

ENABLE

RESET 1 4

Ready

Referenced

OnPos1

OnPos2

t
>1s

1 ENABLE 3 Recorrido de referencia finalizado

2 Iniciar recorrido de referencia 4 Desactivar REF
Fig. 5.16 Diagrama de temporización: perfil de válvula - conexión, recorrido de referencia

58 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Conexión
Después de la conexión: esperar un segundo antes de activar las entradas.

ENABLE
Activar entrada ENABLE. Al activar por primera vez ENABLE después de la conexión, el actuador ejecuta
una búsqueda del ángulo de conmutación (duración: hasta 2 s). Esperar a salida Ready.

Iniciar recorrido de referencia

Iniciar recorrido de referencia a través de la entrada REF.

Recorrido de referencia finalizado

Después de finalizar con éxito el recorrido de referencia, se activa la salida Referenced.

Desactivar REF
La entrada REF solo se puede desactivar una vez finalizado con éxito el recorrido de referencia.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 59

5 Puesta a punto

2) Perfil de válvula: interrumpir frase 1, iniciar frase 2

1 2 3 4
Vel
0
t

Pos1

Pos2

REF

ENABLE

RESET

Ready

Referenced

OnPos1

OnPos2

1 Iniciar frase 1 3 Iniciar frase 2

2 Interrumpir frase 1 4 Objetivo 2 alcanzado
Fig. 5.17 Diagrama de temporización: perfil de válvula - interrumpir frase 1, iniciar frase 2

60 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Condición previa
El actuador está referenciado y listo para funcionar.

Iniciar frase 1
Al activar la entrada Pos1 se inicia la frase 1.

Interrumpir frase 1
Al desactivar la entrada Pos1 se interrumpe la frase 1. La salida OnPos1 no se activa en este ejemplo,
puesto que aún no se ha alcanzado la posición de destino.

Iniciar frase 2
Al activar la entrada Pos2 se inicia la frase 2.

Objetivo 2 alcanzado
Tras alcanzar la ventana de posición de destino parametrizada y después de finalizar el tiempo de
reposo parametrizado se activa la salida OnPos2.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 61

5 Puesta a punto

3) Perfil de válvula: conmutar frase

1 2 3
Vel
0
t

Pos1

Pos2

REF

ENABLE

RESET

Ready

Referenced

OnPos1

OnPos2

1 Iniciar frase 1 3 Objetivo 2 alcanzado

2 Conmutar
Fig. 5.18 Diagrama de temporización: perfil de válvula - conmutar frase

62 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Condición previa
El actuador está referenciado y listo para funcionar.

Iniciar frase 1
Al activar la entrada Pos1 se inicia la frase 1.

Conmutar
Mientras aún se está ejecutando la frase 1, se activa la entrada Pos2. El actuador cambia
inmediatamente a la frase 2.

Objetivo 2 alcanzado
Tras alcanzar la ventana de posición de destino parametrizada y después de finalizar el tiempo de
reposo parametrizado se activa la salida OnPos2.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 63

5 Puesta a punto

4) Perfil de válvula: validar error

1 2 3 4 5
Vel
0
t

Pos1

Pos2

REF

ENABLE

RESET

Ready

Referenced

OnPos1

OnPos2

1 Iniciar frase 1 4 Volver a iniciar frase 1

2 Error 5 Objetivo 1 alcanzado
3 Validar error
Fig. 5.19 Diagrama de temporización: perfil de válvula - validar error

64 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Condición previa
El actuador está referenciado y listo para funcionar.

Iniciar frase 1
Al activar la entrada Pos1 se inicia la frase 1.

Error
Se produce un error, p. ej. un error de seguimiento. En este ejemplo esta avería se ha parametrizado
como error, y como reacción se ha previsto una deceleración con la rampa de parada rápida (Quick stop).
Se desactiva la salida Ready.
El actuador frena con la rampa de parada rápida y después se detiene.

Validar error
Al activar la entrada RESET se valida el error. Después de activar esta entrada empieza la cuenta atrás
del tiempo parametrizado del retardo de conexión del freno de sostenimiento. Una vez transcurrido
dicho tiempo se vuelve a activar la salida Ready.

Volver a iniciar frase 1

Después de desactivar la entrada Pos1, al volver a activarla se puede volver a iniciar la frase 1.

Objetivo 1 alcanzado
Tras alcanzar la ventana de posición de destino parametrizada y después de finalizar el tiempo de
reposo parametrizado se activa la salida OnPos1.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 65

5 Puesta a punto

5.5.3 Características del perfil binario (31)

31 frases de instrucciones
A través de 5 entradas se pueden seleccionar 31 frases de instrucciones (más frase 0 = recorrido de
referencia).
Estas 31 frases de instrucciones pueden ser registros de posicionado, frases de fuerza o frases de
velocidad.

Actuación secuencial
Mediante “Actuación secuencial” manual (es decir, al activar una señal de entrada determinada en la
interfaz I/O), es posible aproximarse a una posición que después se tomará como posición de destino
en una frase de posición absoluta mediante la “Programación tipo teach-in”.

Programación tipo teach-in

Para la programación tipo teach-in a través de la interfaz I/O se puede ajustar si el valor se guarda
permanentemente o solo temporalmente hasta el siguiente nuevo arranque (FCT: página “I/O
digitales”, “Memorización automática”).
La programación tipo teach-in a través de la interfaz I/O solo está prevista para la puesta a punto; la
memoria Flash no es adecuada para una programación tipo teach-in continua durante el
funcionamiento ( Sección 2.4.11).

Encadenamiento de frases
Cuando aparece una condición de conmutación progresiva, después de finalizar la frase en marcha se
inicia automáticamente otra frase ( Sección 5.8).

Conmutación de frase
Durante la ejecución de una frase de instrucciones se puede conmutar en cualquier momento a otra
frase de instrucciones, para ello la unidad de control de nivel superior (PLC) preselecciona una nueva
frase de instrucciones y envía una nueva señal START ( Sección 5.7).

Pausa (parada intermedia)

En el CMMO-ST se genera una “parada intermedia” a través de la interfaz I/O. Esta funciona de la
siguiente manera:
1. Cuando en una frase en curso se retira la señal de la entrada digital n.º 7 “PAUSA” (= señal 0
física), el actuador frena con la rampa de frenado parametrizada para esta frase y se detiene. La
frase permanece activa, “Motion complete” no se activa.
2. Una nueva activación de la entrada n.º 7 primero no tiene ningún efecto en el comportamiento del
actuador. El actuador sigue parado.
3. Con una nueva señal START, la frase se ejecuta hasta el final.
4. Si después del paso 2 se selecciona otra frase en las entradas, esta se ignora.
5. Si después del paso 2 se activa la entrada RESET, aparece “Motion complete” puesto que la frase
se considera finalizada. Si a continuación se selecciona una nueva frase y se activa START, se
ejecuta la nueva frase.

66 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

Asignación de entradas y salidas

El perfil binario dispone de dos modos:
– En el modo 0 se pueden ejecutar frases (modo de posicionamiento, modo de fuerza o modo de
velocidad).
– En el modo 1 se pueden ejecutar la actuación secuencial y la programación tipo teach-in.
Con la entrada n.º 8 se puede conmutar entre dos modos.

Perfil binario: entradas

DIN Modo 0: servicio normal Modo 1: actuación secuencial y programación
tipo teach-in
1 Frase 0 … 31 Estas entradas se evalúan Frase 1 … 7 Estas entradas se evalúan
(frase 0 = conjuntamente. (la frase 0 no se conjuntamente.
2
recorrido de Codificación: Tab. 5.6. puede programar Codificación: Tab. 5.6.
3 referencia) por teach-in)
4 JOG+ Actuación secuencial
positiva
5 JOG– Actuación secuencial
negativa
6 START Iniciar una frase. TEACH Aceptar posición actual en
frase de posición.
7 PAUSE (HALT) Si se quita la señal física, el actuador se detiene
(esta entrada está invertida, es decir, lógica negativa)
8 Modo 0 servicio normal Modo 1 actuación secuencial /
programación tipo teach-in
9 BRAKE La activación de la entrada abre el freno. Solo relevante cuando el
controlador no tiene habilitación, o sea, no se encuentra en el estado “Listo”.
10 ENABLE Habilitación/activación del regulador, soltar el freno.
11 RESET Validar error o borrar recorrido remanente (si se ha interrumpido una frase
de posición con la entrada 7).
Tab. 5.5 Perfil binario: entradas

DIN REF 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 … 31
1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 … 1
2 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 … 1
3 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 … 1
4 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 … 1
5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 … 1
Tab. 5.6 Codificación binaria de las frases

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 67

5 Puesta a punto

Perfil binario: salidas

DOUT Denominación Descripción
1 Motion complete Posición de destino, fuerza objetivo o velocidad objetivo alcanzada.
2 1) ACK/TEACH Confirmación del inicio de una frase
o bien
confirmación de programación tipo teach-in con éxito
3 1) PAUSE (Stopped) El actuador ha sido detenido.
4 En movimiento El actuador se mueve.
5 1) Alarm (Error) Ha ocurrido un error.
6 Configurable Con FCT se pueden aplicar distintas señales a estas salidas.
7
8 En zona El actuador se encuentra dentro de la zona de posición configurada
de la frase de posición actual, es decir, dentro de los comparadores
de posición.
9 Referenciado El actuador está referenciado.
10 Preparado El actuador está listo para funcionar.
11 Torque limit reached Fuerza objetivo alcanzada. Solo en modo de posicionamiento y en
modo de velocidad.
1) La salida está invertida, es decir, la indicación tiene lugar a través de la señal 0.
Tab. 5.7 Perfil binario: salidas

68 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

1) Conexión, recorrido de referencia

Vel 5
0
t
RECORD

t
2
ENABLE

t
1
PAUSE

t
START
3 4

t
RESET

t
Ready

t
Referenced

t
Error

t
Pause

t
Ack

t
MC

t
>1s

1 PAUSE 4 Desactivar START

2 ENABLE 5 Recorrido de referencia finalizado
3 Iniciar recorrido de referencia
Fig. 5.20 Diagrama de temporización: perfil binario - conexión, recorrido de referencia

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 69

5 Puesta a punto

Conexión
Después de la conexión: esperar un segundo antes de activar las entradas.

PAUSE
Activar entrada PAUSE/HALT, esperar a salida Pause/Halt.

ENABLE
Activar entrada ENABLE. Al activar por primera vez ENABLE después de la conexión, el actuador ejecuta
una búsqueda del ángulo de conmutación (duración: hasta 2 s).
Esperar a salida Ready.

Iniciar recorrido de referencia

Ajustar número de frase 0 e iniciar recorrido de referencia a través de la entrada START.

Desactivar START
Después de desactivar las salidas Ack y MC también se puede volver a desactivar la entrada START.

Recorrido de referencia finalizado

Después de finalizar con éxito el recorrido de referencia, se activan las salidas MC y Referenced.

70 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

2) Conmutación, pausa, borrar recorrido remanente

1 2 3 4 56 7
Vel 1 3 1
0
t
RecNr 3
0 1 1

t
ENABLE

t
HALT

t
START

t
RESET

t
Ready

t
Referenced

t
Error

t
Halt

t
Ack

t
MC

1 Frase 1 5 PAUSA/HALT
2 Preseleccionar frase 3 6 Borrar recorrido remanente
3 Se inicia la frase 3 7 Actuador listo
4 Frase 1
Fig. 5.21 Diagrama de temporización: perfil binario - conmutación, pausa, borrar recorrido remanente

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 71

5 Puesta a punto

Condición previa
El actuador está referenciado y listo para funcionar.

Frase 1
Preseleccionar frase 1 (RecNr = 1) y a continuación iniciarla (START = 1). Ack y MC se desactivan.
El movimiento comienza (Vel > 0).

Preseleccionar frase 3
Preseleccionar frase 3 (RecNr = 3) y a continuación iniciarla (START = 1). En este ejemplo la “condición
de arranque” de la frase 3 se ha puesto en “esperar”. Por ello la frase 1 se sigue ejecutando.

Se inicia la frase 3
Solo después de que haya aparecido “Motion complete” para la frase 1 (MC = 1), se iniciará la frase 3.

Frase 1
Preseleccionar frase 1 y a continuación iniciarla.

PAUSE/HALT
Mientras se ejecuta la frase 1, se repone la entrada PAUSE/HALT (PAUSE/HALT = 0). Las salidas Ready
y Pause/Halt se desactivan. El actuador frena y se detiene (Vel = 0).

Borrar recorrido remanente

Activar la entrada RESET. Con ello se borra el recorrido remanente de la frase 1. La frase se considera
concluida. Se activa MC (MC = 1).

Actuador listo
Volver a activar la entrada PAUSE/HALT. Las salidas Pause/Halt y Ready también se vuelven a activar.
El actuador está listo para aceptar nuevas órdenes.

72 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

3) Validar error

1 2 3 4
Vel

0
t
RecNr

t
ENABLE

t
HALT

t
START

t
RESET

t
Ready

t
Referenced

t
Error

t
Halt

t
Ack

t
MC

1 Iniciar frase 3 Validar error

2 Error 4 Reiniciar
Fig. 5.22 Diagrama de temporización: perfil binario - validar error

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 73

5 Puesta a punto

Condición previa
El actuador está referenciado y listo para funcionar.

Iniciar frase
Preseleccionar una frase (p ej. RecNr = 3) e iniciarla con START. Ack y MC se desactivan.

Error
Se produce un error, p. ej. un error de seguimiento. En este ejemplo esta avería se ha parametrizado
como error, y como reacción se ha previsto una deceleración con la rampa de parada rápida (Quick stop).
Se desactivan las salidas Ready y Error.
El actuador frena con la rampa de parada rápida y después se detiene.

Validar error
Al activar la entrada RESET se valida el error.
Después de activar esta entrada empieza la cuenta atrás del tiempo parametrizado del retardo de
conexión del freno de sostenimiento. Una vez transcurrido dicho tiempo se vuelven a activar las salidas
Ready y Error.

Nuevo arranque
La frase se vuelve a iniciar con una señal START y recorre el recorrido remanente.

74 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

4) Actuación secuencial

1 2 3

vel 0

t
ENABLE

t
HALT

t
START

t
Jog-

t
Jog+

t
RESET

t
Ready

t
Referenced

t
Error

t
Halt

t
Ack

t
MC

1 Iniciar actuación secuencial 3 MC

2 Terminar actuación secuencial
Fig. 5.23 Diagrama de temporización: perfil binario - actuación secuencial

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 75

5 Puesta a punto

Condición previa
El actuador está referenciado y listo, es decir, las entradas ENABLE, PAUSE/HALT y MODE están
activadas, las salidas Ready y Pause/Halt también.

Iniciar actuación secuencial

Después de activar la entrada Jog– el actuador comienza un movimiento en sentido negativo. Motion
complete (MC) se desactiva.

Terminar actuación secuencial

Al retirar la señal de actuación secuencial el actuador frena y se detiene.

MC
Una vez transcurrido el tiempo de reposo MC se activa MC.

76 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5 Puesta a punto

5.6 Estructura de las frases de la tabla de frases

En el perfil de válvula están disponibles 7 frases de posicionamiento (solo posicionamiento sencillo).
En el perfil binario existen 31 salidas disponibles (n.º 1 … 31).
Solo en el perfil binario: todas las frases se pueden utilizar para todos los modos de funcionamiento, es
decir, para modo de posicionamiento, modo de fuerza o modo de velocidad.
Las frases se pueden parametrizar cómodamente en FCT.
Las páginas siguientes ofrecen un resumen de los parámetros implicados.

5.6.1 Modo de posicionamiento

Tipos de frases
Se distinguen los siguientes tipos de frases:
– Recorrido a posición absoluta (referida al punto cero del proyetco)
– Recorrido relativo a la última posición de destino
– Recorrido relativo a la posición real
Resumen de parámetros/objetos para tabla de frases - modo de posicionamiento

1 2 3 5
[v]

[t]
FCT
Tipo de frase (absoluta/relativa) x
Posición de destino x
Velocidad 2 x
Velocidad final 4 (solo en encadenamiento de frases) x
Aceleración 1 x
Deceleración (frenado) 3 x
Sacudida 5 x
Fuerza máxima (limitación de fuerza) x
Desviación de regulación de la posición (= error de seguimiento) x
Comentario (máx. 32 caracteres por frase) x
Masa adicional (eje lineal: masa de pieza; eje de rotación: = inercia de masa) x
Otros objetos CVE: #31 número de frase preselección; #141 número de frase actual
Tab. 5.8 Parámetros para tabla de frases en modo de posicionamiento

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 77

5 Puesta a punto

Detección de destino (Motion Complete/MC)

5.7 Conmutación de frase mediante PLC (perfil binario)

Esta sección explica el funcionamiento de la conmutación de frase en el perfil binario.
En el perfil de válvula se puede conmutar en cualquier momento a otra frase mediante la
activación de otra entrada.

La conmutación de frase en el perfil binario permite a un PLC conmutar entre frases con flexibilidad.
A tal fin se puede determinar para cada frase el comportamiento del actuador cuando se debe iniciar la
frase, mientras se ejecuta otra frase simultáneamente.
Se pueden parametrizar los siguientes comportamientos (condiciones de arranque):
– Ignorar (“Ignore”): se ignora la orden START. La frase en curso se ejecuta hasta el final. Se puede
iniciar una nueva frase después de activar MC (se requiere nueva señal START). Este es el ajuste por
defecto.
– Esperar (“Delay”): la frase en curso se ejecuta hasta el final. La frase siguiente direccionada
mediante la señal START se inicia después de finalizar la frase en curso (inmediatamente después
de la señal MC).
– Interrumpir (“Interrupt”): la frase en curso se interrumpe inmediatamente y a continuación se
ejecuta directamente la nueva frase direccionada.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 81

5 Puesta a punto

Las condiciones de arranque para el perfil binario se pueden parametrizar en FCT (página “Tabla de
frases”, registro “Datos básicos”):

Fig. 5.24 Conmutación de frase en FCT (perfil binario)

5.8 Encadenamiento de frases (solo en perfil binario)

El encadenamiento de frases permite definir una secuencia de frases. Para ello puede indicar en cada
frase de la tabla de frases si en caso de condición de conmutación progresiva se debe ejecutar otra
frase y, si es así, puede indicar qué frase y el tiempo de espera.
El encadenamiento de frases se puede utilizar para llevar a cabo secuencias complejas de
movimientos, p. ej.
– ejecutar un perfil de velocidad,
– posicionar y sujetar en una frecuencia de movimiento,
– ejecutar un perfil de fuerza para procesos de apriete
Resumen de parámetros de encadenamiento de frases
FCT
Condición de conmutación progresiva (p. ej. un comparador activado) x
Comparadores como condición de conmutación progresiva (posición, velocidad, fuerza, tiempo). x
Sección 5.9.
Señal MC entre cada una de las frases de una cadena. x
Si la señal MC es demasiado corta para ser evaluada, puede determinar un retardo de arranque.
Entonces la señal MC se prolonga en la longitud del retardo de arranque.
Retardo de arranque (tiempo de espera) x
Tiempo de espera en [ms]: tiempo entre la aparición de Motion Complete (MC) de una frase con
encadenamiento de frases y el arranque de la siguiente frase de posición.
Número de la frase siguiente x
Mensaje de respuesta
A través de la señal MC a la interfaz I/O.
Tab. 5.11 Parámetros de encadenamiento de frases

82 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

5.10 Instrucciones para el funcionamiento

Durante el funcionamiento deben observarse las mismas indicaciones de seguridad que durante la
puesta a punto ( Sección 5.1).

Protección por palabra clave

Cuando el producto sale de fábrica no está activada la protección por palabra clave. Para evitar la
sobrescritura o modificación no autorizada o involuntaria de parámetros del dispositivo, puede crear
una palabra clave en FCT ( Ayuda Online del plugin).
Esta palabra clave también es válida para el navegador.

Cuidados y mantenimiento
Los controladores del motor CMMO-ST no requieren mantenimiento. Sin embargo, deben seguirse las
instrucciones de mantenimiento para el actuador y los componentes adicionales.

Medio ambiente y eliminación de residuos

Nota
• Observe las directivas locales en materia de eliminación de componentes
electrónicos.

86 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

6 Diagnóstico

6.1 Tipos de fallos

Los fallos pueden ser de distinta gravedad:

Error
Un error siempre tiene como consecuencia una reacción. Las posibles reacciones ante errores figuran
en la sección 6.4.1. Los errores se tienen que validar, es decir, se tienen que desactivar. En el CMMO-ST
solo se puede desactivar un error después de haber eliminado su causa.

Advertencia
Las advertencias no influyen en el comportamiento del actuador y no necesitan ser validadas. De todos
modos, es preciso eliminar la causa que ha provocado la advertencia para que no se origine un error.

Información
Si se ha parametrizado un mensaje de fallo como “Información”, este no se visualizará en el
visualizador digital de 7 segmentos. No obstante, dependiendo de la parametrización se escribirá en la
memoria de diagnóstico.

6.2 Visualizador digital de 7 segmentos

El visualizador digital de 7 segmentos del CMMO-ST comunica modos de funcionamiento, errores y
advertencias. Se muestran siempre 4 caracteres seguidos y a continuación un espacio en blanco.

1 Punto para función de señal

Fig. 6.1 Visualizador digital de 7 segmentos

Los números de los mensajes de fallo se representan de modo hexadecimal. Tabla de mensajes de fallo
Sección 6.4.2.

Función de señal
Si en la página web de CMMO ( Sección 5.3) se ha activado el campo opcional “Identitify this CMMO:
on”, el punto se enciende de modo intermitente. En un grupo de varios CMMO-ST, esto permite
identificar uno determinado (el CMMO-ST conectado “hace una señal”).
Esta función de señal se puede activar desde el FCT: en el menú “Componentes / Interfaz FCT”, ventana
de diálogo “Interfaz FCT”, hacer clic en el botón “Buscar” para poner en marcha el “Festo Device Tool”.
A continuación, en el menú contextual del CMMO-ST encontrado mediante la exploración de red selec-
cione la entrada “Identificación On/Off ”.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 87

6 Diagnóstico

Indicación en caso de actualización de firmware

Durante una actualización del firmware, la indicación alterna entre las dos imágenes siguientes:

Fig. 6.2 Visualizador digital de 7 segmentos durante actualización del firmware

Se visualizan los siguientes mensajes:

Indicación Modo de funcionamien- Prioridad
to / Evento
BLE Error de bootloader 1 Error durante la actualización del firmware.
(cargador de arranque) Desconecte y vuelva a conectar el controlador.
Si el error persiste: sustituir el controlador.
Exxx Error 2 Los mensajes de error interrumpen mensajes
(xxx = número de con prioridad baja y deben ser validados.
fallo)
Axxx Advertencia 3 Las advertencias tienen una prioridad más
(xxx = número de fallo) baja que los errores y, si ya se está
visualizando un error cuando se producen, no
se visualizan. En otro caso se visualizan dos
veces seguidas. No es necesario confirmar
(validar) las advertencias.
HHHH STO – Safe torque off 4 Se ha solicitado la función STO (desconexión
segura del par).
P000 Referenciación 5 Servicio normal
P070 Actuación secuencial
positiva
P071 Actuación secuencial
negativa
P1xx (xx = nº frase) Funcionamiento con
posicionamiento
P2xx (xx = nº frase) Modo de fuerza
P3xx (xx = nº frase) Modo de velocidad
Tab. 6.1 Mensajes en el visualizador digital de 7 segmentos

Los mensajes de prioridad más alta interrumpen los mensajes de prioridad baja. Puesto
que los fallos tardan menos en aparecer y en ser validados que en ser visualizados en el
visualizador digital de 7 segmentos, en ocasiones no se visualizan todos los fallos. Lea la
memoria de diagnóstico para visualizar todos los mensajes.

88 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

6 Diagnóstico

6.3 Memoria de diagnóstico

La memoria de diagnóstico se puede leer mediante el FCT. Contiene hasta 200 mensajes de diagnóstico
y, si es posible, se protege contra fallo de la red. Si está llena, el elemento más antiguo se sobrescribe
(memoria intermedia circular).

Fig. 6.3 Memoria de diagnóstico en FCT

También la página web del CMMO-ST ( Sección 5.3) permite leer la memoria de diagnóstico:

Fig. 6.4 Memoria de diagnóstico en la página web

Borrado de la memoria de diagnóstico

La memoria de diagnóstico se puede borrar mediante el FCT. Al borrarla se genera un “evento de
conexión” (fallo 3 Dh). El contador de fallos no se repone a cero.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 89

6 Diagnóstico

6.4 Fallos: causas y remedio

6.4.1 Reacciones ante errores

Están previstas las siguientes reacciones ante errores. En la tabla de los mensajes de fallo se indica la
reacción ajustada de fábrica para cada error (en negrita) y, dado el caso, qué reacciones se pueden
parametrizar.
Letras de identificación y descripción de las reacciones ante errores
A Desconectar paso de salida, no hay rampa de frenado
B Rampa de frenado parada rápida (Quick stop), a continuación desconectar
paso de salida
C Rampa de frenado (del registro de posicionado actual), a continuación
desconectar paso de salida
D Ejecutar la frase hasta el final (hasta Motion complete MC), a continuación
desconectar paso de salida
E Rampa de frenado parada rápida (Quick stop), a continuación el paso de
salida permanece conectado
F Rampa de frenado (del registro de posicionado actual), a continuación el
paso de salida permanece conectado
G Ejecutar la frase hasta el final (hasta Motion complete MC), a continuación
el paso de salida permanece conectado
Tab. 6.2 Reacciones ante errores

6.4.2 Tabla de mensajes de fallo

Explicaciones relativas a la tabla de mensajes de fallo:

Parametrizable como:
F/W/I = Error / Advertencia / Información (compárese con la sección 6.1 Tipos de fallos).
Indica las opciones de parametrización existentes para un mensaje de fallo. El ajuste de fábrica está
impreso en negrita (aquí Fault (error)).
Si una opción de parametrización no está disponible, esto se indica mediante guiones, p. ej. “F/-/-” si
el mensaje de fallo se trata exclusivamente como un error.

Memoria de diagnóstico
Siempre/opcional: indica si se realiza una entrada en la memoria de diagnóstico o si se puede
parametrizar en FCT.

Reinicio del software

Reinicio del controlador mediante desconexión y reconexión o en FCT en el menú “Componentes / Online /
Reiniciar controlador”.

Reacciones ante errores

La lista de las reacciones ante errores se encuentra en la sección 6.4.1. El ajuste de fábrica está
impreso en negrita.

90 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

6 Diagnóstico

Los mensajes de fallo se pueden parametrizar en FCT (página “Gestión de errores”).

6.4.3 Problemas con la conexión de Ethernet

Si no puede establecer una conexión con el CMMO-ST

• Es posible que se haya desactivado el cliente DHCP de su ordenador. Compruebe sus ajsutes de
DHCP.
En Windows XP: Inicio/Panel de control.
Abra la página “Conexiones de red” y en ella el diálogo de propiedades de la conexión de red a la
que está conectado el CMMO-ST. Seleccione “Protocolo de Internet (TCP/IP)” y haga clic en
“Propiedades”. Para activar el cliente DHCP seleccione el ajuste mostrado en la siguiente figura.
En Windows 7: Inicio/Panel de control/Redes e Internet/Centro de redes y recursos
compartidos/Local Area Connection. En la ventana de diálogo “Estado de la conexión de área local”
haga clic en “Propiedades” y en la ventana siguiente seleccione “Protocolo de Internet versión 4”.
Haga clic en Propiedades y seleccione el ajuste que se muestra en la imagen siguiente para activar
el cliente DHCP.

Fig. 6.5 Ajustes de DHCP

Consulte los ajustes de fábrica del CMMO-ST en la sección 5.2.1.

1. Verifique la distancia entre el punto de conmutación y el pulso de indexado: FCT, ventana “Salida
de proyecto”, registro “Recorrido de referencia”.
2. Desplace el detector de posición entre unas décimas de mm y algunos milímetros (dependiendo del
tipo de eje).

1
REF

3
1 Intervalo de conmutación del detector de 3 Posición recomendada: centrada entre dos
proximidad pulsos de indexado
2 Pulsos de indexado

106 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

A Apéndice técnico

A.1 Especificaciones técnicas

Información general
Clase de protección del sistema completo según IP40 (con asignación de clavijas completa)
EN 60529
Grado de ensuciamiento 2 (según EN 50178)
Temperatura ambiente Funcionamiento: 0 ... +50 °C
Almacenamiento/transporte: –25 … +75 °C
Humedad relativa del aire (a 25 °C) 0 … 90, sin condensación
Altura de montaje máxima < 2000 m por encima delnivel del mar
Peso 290 g
Compatibilidad electromagnética (EMC) 1) Declaración de conformidad ([Link])
Vibraciones En caso de montaje mural: grado 2
comprobado según DIN EN 60068 parte 2-6 En caso de montaje en perfil DIN: grado 1
Choque En caso de montaje mural: grado 2
comprobado según DIN EN 60068 parte 2-27 En caso de montaje en perfil DIN: grado 1
Prueba continua de choque Con montaje mural y accesorio para montaje en
comprobado según DIN EN 60068 parte 2-29 perfil DIN:
Grado 1
1) El componente está previsto exclusivamente para uso industrial. Longitud máxima de los cables de conexión individuales: 30 m.
Los datos de potencia de la planificación del proyecto se refieren a una longitud máxima de cable de 10 m.

Hallará los índices de seguridad y certificaciones en la documentación de STO para el

CMMO-ST suministrada por separado.

Los requerimientos para cumplir con la certificación UL para el funcionamiento del

producto en [Link]. y Canadá se hallan en la documentación especial para UL
suministrada por separado.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 107

A Apéndice técnico

Datos eléctricos
Alimentación 24 V DC ±15 %
Corriente tensión de la carga (pin 5) Corriente nominal: 5,7 A. Corriente de pico: 8 A.
Corriente tensión de la lógica (pin 3) Corriente nominal: 0,3 A (sin alimentación de las salidas)
Alimentación de las salidas de la interfaz I/O:
Por cada salida máx. 0,1 A; es decir, hasta 1,1 A.
Ver sección 4.4.1.
Consumo total de corriente Depende de la estructura del sistema, hasta 9,4 A.
Protección contra descarga eléctrica A través de un circuito PELV (Protected Extra-Low Voltage)
(protección contra contacto directo e
indirecto según CEI/DIN EN 60204-1)
Encoder en actuadores del tipo EPCO 2.000 incrementos/revolución, es decir, precisión teórica
(si no se ha especificado otra cosa) de posicionado 0,18 °. La precisión útil en la práctica
depende de la mecánica utilizada
( Hoja de datos de la mecánica).
En el funcionamiento controlado (es decir, sin encoder) el
controlador utiliza la misma resolución.
Número de revoluciones y pares de giro Véanse las instrucciones de utilización de los
máximos de los motores actuadores utilizados, p. ej. del tipo EPCO.

108 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

B Control vía Ethernet (CVE)

B.1 Fundamentos
Mediante la función “Control vía Ethernet” (CVE) el CMMO-ST se puede controlar a través de la interfaz
de Ethernet desde un programa de PC. Además se pueden leer datos de estado del CMMO-ST y se
pueden escribir datos de control en el CMMO-ST.
Para utilizar la función CVE, el CMMO-ST se parametriza previamente con FCT. A través de CVE se
pueden realizar modificaciones en la parametrización. A través de CVE se pueden iniciar tanto
recorridos de referencia como frases. La parada intermedia (pausa) así como la actuación secuencial y
la programación tipo teach-in no son compatibles.

La comunicación con el CMMO-ST se realiza a través del protocolo CVE. Este debe
implementarse en la aplicación de PC. Para ello es necesario disponer de conocimientos
de programación de aplicaciones TCP/IP.

Atención
Existe el riesgo de lesiones a personas y daños materiales debido al uso incorrecto de la
interfaz CVE
– La interfaz CVE no permite la comunicación a tiempo real.
El control del CMMO-ST a través de Ethernet requiere, entre otros requisitos, una
estimación del riesgo por parte del usuario, unas condiciones ambientales libres de
interferencias y una protección de la transmisión de datos, p. ej., a través del programa
de control de la unidad de control de nivel superior.
• Utilice la función CVE únicamente en aplicaciones en las que la ausencia de
comunicación a tiempo real no pueda ocasionar riesgos.
• Para garantizar la seguridad de las máquinas es necesario utilizar la función STO.

B.1.1 Principio de comunicación

La base para el protocolo CVE es una transmisión de datos TCP (Transmission Control Protocol).
El controlador actúa como servidor y la aplicación de PC como cliente, es decir, la aplicación de PC envía
siempre una demanda al CMMO-ST y este envía una respuesta de vuelta (principio cliente-servidor).
La conexión TCP se establece normalmente una vez y permanece activa mientras sea necesaria una
comunicación con el CMMO-ST. Si al finalizar la comunicación el actuador está en movimiento, se
genera una parada rápida (QuickStop).
El puerto TCP utilizado se puede ajustar mediante FCT. El número del puerto ajustado por defecto
es 49700.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 109

B Control vía Ethernet (CVE)

B.1.2 Protocolo CVE

El acceso a los datos del CMMO-ST se realiza a través de objetos CVE. Un objeto CVE siempre tiene un
índice inequívoco que permite la identificación del objeto.
En la sección B.3 figura una lista de objetos CVE. Solo está permitido utilizar los objetos enumerados
en dicha lista.
Atención
Lesiones a las personas y daños a la propiedad
Una escritura involuntaria en objetos no documentados puede ocasionar un
comportamiento imprevisible del actuador.
• Utilice únicamente los objetos que figuran en el apéndice B.3.

Cada objeto tiene uno de los tipos de datos enumerados en la Tab. B.1. La secuencia de bytes es Little
Endian.

Leer objeto
Para leer un objeto CVE es necesario enviar al CMMO-ST una demanda según la Tab. B.2. Este envía una
respuesta según la Tab. B.3.

Escribir objeto
Para escribir un objeto CVE es necesario enviar al CMMO-ST una demanda según la Tab. B.4. Este envía
una respuesta según la Tab. B.5.

Puesto que en ambos sentidos se trata de un flujo de datos continuo TCP, es necesario filtrar los
mensajes individualmente. Para ello se requiere la especificación y el cumplimiento estricto de la
longitud de mensaje.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 115

B Control vía Ethernet (CVE)

B.1.3 Control del actuador

El CMMO-ST dispone de una máquina de estado que ejecuta los modos de funcionamiento del actuador
conforme a las especificaciones del usuario. Fig. B.1 muestra los estados posibles. En la Tab. B.7 están
descritos detalladamente. Tab. B.8 muestra las transiciones posibles entre los estados.
La máquina de estado se basa en la norma CiA 402 CANopen.

Palabra de control
Para conmutar entre un estado y otro existe la palabra de control como campo de bits
(Objeto CVE #2, Tab. B.9).

Palabra de estado
La palabra de estado indica como campo de bits una retroseñal sobre el estado actual
(objeto CVE #1, Tab. B.10).

Una función del actuador solo se puede iniciar en el estado “Operation enabled”.
La función del actuador deseada debe seleccionarse a través del objeto CVE #120. Antes del inicio de
un recorrido de referencia es necesario escribir el valor 6 en este objeto CVE; antes de iniciar una frase
de posición se debe escribir el valor 1 en este objeto CVE. La función actual del actuador o la última
ejecutada se puede leer a través del objeto CVE #121.

116 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

B Control vía Ethernet (CVE)

Máquina de estado

power disabled Error 13

desconectado error
A H
start error reaction active
desconectado reacción ante error activa

0 14

B I
not ready to switch on error
no listo para conexión error

(1)
15

C
switch on disabled
bloqueo de conexión

(2) 7

D
ready to switch on
listo para conexión

E 10
17 switched on
conectado
19

4 5 12
8
9 18
F G
operation enabled
11 quick stop active
preparado para funcionar parada rápida activa
16

power enabled
conectado

Supuesto: el estado “Operation enabled” está activo. El actuador está referenciado (es decir, [Link] = 1).
1. Seleccione la función del actuador “Frase de posición”; para ello debe escribir el valor 1 en el
objeto CVE #120.
2. Seleccione la frase deseada; para ello debe escribir el número de la frase en el objeto CVE #31.
3. Inicie la frase; para ello debe escribir la palabra de control 0x0000001F. Mientras se ejecuta el
registro de posicionado, la palabra de estado tiene el valor 0x00048127. En cuanto finaliza la frase,
la palabra de estado tiene el valor 0x00068427.
4. Reponga la señal de inicio; para ello debe escribir la palabra de control 0x0000000F.

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 123

B Control vía Ethernet (CVE)

B.2 Explicación de los incrementos

Incrementos de encoder
El CMMO trabaja en el margen de regulación del actuador (p. ej. en el generador de trayectoria) con
incrementos de encoder (EINC).

Incrementos de interfaz
En todas las interfaces de usuario y en el margen del almacenamiento interno de datos se utilizan, sin
embargo, los llamados incrementos de interfaz (SINC). Con ellos se evitan errores de redondeo al
escribir y leer valores.

Factores de conversión
La relación de los incrementos de interfaz (SINC) con los incrementos del encoder (EINC) se establece
con los siguientes factores de conversión:
– relación de transmisión de los reductores
– constante de avance

Tamaño de un SINC
Los incrementos de interfaz en principio son adimensionales, es decir, no poseen unidades ni
magnitudes definidas. La unidad, es decir, el tamaño de un SINC se determina en los objetos #218
“Unidad de medida” y #217 “Número elevado a la décima potencia”:
En la parametrización mediante FCT para las especificaciones de longitud se pueden
utilizar unidades habituales, tales como milímetros o pulgadas. No se necesitan
incrementos de interfaz.

Parametrice el actuador por completo en FCT y a continuación lea los objetos #218
“Unidad de medida” y #217 “Número elevado a la décima potencia”.

Ejemplo:
#218 = 1, es decir, metro
#217 = –6, es decir, 10–6
1 mm = 1.000 SINC

124 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

B Control vía Ethernet (CVE)

B.3 Lista de los objetos CVE

# NOMBRE Grupo
1 Palabra de estado Máquina de estado
2 Palabra de control Máquina de estado
3 Control de nivel superior Sistema
4 Bloquear control de nivel superior Sistema
31 Preselección del número de frase Frase
57 Velocidad real Sistema
58 Corriente real Sistema
59 Fuerza real Sistema
60 Posición nominal Sistema
61 Velocidad nominal Sistema
62 Corriente nominal Sistema
63 Fuerza nominal Sistema
70 Aceleración real Sistema
72 Aceleración nominal Sistema
96 Desviación de regulación de la posición (= error de seguimiento) Sistema
97 Desviación de regulación de velocidad Sistema
98 Desviación de regulación de corriente Sistema
99 Desviación de regulación de la fuerza Sistema
120 Modo de funcionamiento nominal Máquina de estado
121 Modo de funcionamiento real Máquina de estado
141 Número de frase actual Frase
191 Error con prioridad absoluta Gestor de errores
194 Error con prioridad absoluta validabilidad Gestor de errores
213 Advertencia con prioridad absoluta Gestor de errores
217 Factor de conversión número elevado a la décima potencia Funciones de accionamiento
218 Factor de conversión unidad de medida Funciones de accionamiento
295 Posición de destino actual Funciones de accionamiento
358 Habilitación del hardware Sistema

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 125

B Control vía Ethernet (CVE)

Explicación de los derechos de lectura y escritura

Código Significado
R El objeto se puede leer.
W1 El objeto se puede escribir si el controlador se encuentra en el estado “Control
deshabilitado” (Control disabled) ( Descripción de la máquina de estado).
W2 El objeto se puede escribir si el controlador se encuentra en el estado “Control
habilitado” (Control enabled) ( Descripción de la máquina de estado).
W3 El objeto también se puede escribir desde una interfaz que actualmente no posee
el control de nivel superior.
Admin El objeto está protegido por la palabra clave del administrador.
Tab. B.11 Derechos de acceso

Descripciones detalladas de los objetos

#295 Posición de destino actual

Funciones de ac- SINT32 R/-/-/-/-
cionamiento
Posición de destino de la función del actuador ejecutada actualmente.
La posición de destino se calcula por definición como se indica a continuación:
– Frase de posición: posición de destino absoluta
– Recorrido de referencia con desplazamiento a cero: posición de destino = 0
– Recorrido de referencia sin desplazamiento a cero: posición de destino = (–1) * punto cero del eje
– Actuación secuencial positiva: posición final por software positiva siempre que esté activada, en
otro caso 231 –1
– Actuación secuencial negativa: posición final por software negativa siempre que esté activada, en
otro caso –231
– Frase de velocidad y de fuerza: posición absoluta predeterminada por el límite de carrera (en el
límite de carrera empieza la deceleración). Si el límite de carrera está desactivado, la posición de
destino se calcula a partir de las posiciones finales por software.
En caso de encadenamiento de frases siempre es relevante la posición de destino del registro de
posicionado actual.
Unidad: SINC
Valores: –2147483648 … 2147483647 Por defecto: 0

#358 Factor de conversión unidad de medida

Sistema UINT08 R/-/-/-/-
Campo de bits para el estado de habilitación (p. ej. STO)
Bit 0: STO
Bits 1 … 7: reservados
La máquina de estado solo se puede conmutar al estado “Funcionamiento habilitado” (Operation
enabled) a través de la palabra de control si todos los bits son 1.
Unidad: campo de bits
Valores: 0 … 255 Por defecto: 254

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 131

C Glosario

C Glosario
Término/abreviación Descripción
Actuación secuencial Resumen de funciones del actuador Sección 2.4.1
(Jog Mode)
Auto-MDI(X) En el cable de red entre el CMMO-ST y su ordenador, la conexión de los hilos
individuales entre los dos conectores RJ-45 puede ser recta (straight) o
cruzada (cross-over). Esto se detecta automáticamente. MDI = Medium
Dependent Interface.
AZ (= Axis Zero Point) Punto cero del eje Sección 2.6
Confirmar “Validar START”: confirmar, enviar acuse de recibo.
“Validar un error”: el usuario confirma que ha visto el error. El aparato
abandona entonces el estado de error (en el CMMO-ST los errores solo se
pueden validar si antes se ha eliminado la causa).
Desplazamiento a Desplazamiento del punto de referencia hacia el punto cero del eje
cero Sección 2.7.6
EMC Compatibilidad electromagnética
Entradas y salidas: Tenga en cuenta la diferencia entre el estado eléctrico-físico y lógico de una
estados entrada o salida.
Entradas:
– Con circuito cerrado, en la entrada correspondiente hay una señal 1
eléctrico-física. La entrada esta “activada”, el estado es “HIGH”.
– En la entrada eléctrico-física activada (señal 1) son válidas de manera
estándar todas las entradas activadas también como lógicas (señal 1).
Una excepción son las entradas “invertidas” como la entrada PAUSE
(STOP/HALT). Esta debe estar activada como eléctrico-física para que la
función PAUSE esté inactiva. Entonces la entrada es lógica 0, es decir,
NO activada de modo lógico.
En las salidas el comportamiento es el mismo. Las salidas normalmente
invertidas son la salida de error o la salida “Pause” (Stopped).
Error de seguimiento Durante la ejecución de un registro de posicionado, se calcula la desviación
entre la posición nominal (según la trayectoria calculada previamente) y la
posición real. Esta desviación se denomina error de seguimiento. El error de
seguimiento solo se puede determinar en el funcionamiento regulado; es
decir, cuando un encoder emite una indicación de la posición (closed-loop).
FCT Software de parametrización y puesta en funcionamiento
(FCT = Festo Configuration Tool)
Frase Conjunto de parámetros definido en la tabla de frases; según el modo de
funcionamiento consta de posición de destino, velocidad, aceleración, etc.
Interruptor Detector de proximidad que sirve para determinar el punto de referencia.
de referencia
I/O Entrada / Salida

132 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español

C Glosario

Término/abreviación Descripción
MC Motion complete, es decir, objetivo alcanzado
PLC/IPC Control lógico programable/PC industrial
Posición final por Resumen del sistema de referencia de medidas Sección 2.6
software
Programación tipo Resumen de funciones del actuador Sección 2.4.2
teach-in
PZ (= Project Zero Punto cero del proyecto Sección 2.6
Point)
Recorrido de referencia Resumen del sistema de referencia de medidas Sección 2.6
REF (= REFerence Punto de referencia Sección 2.6
point)
Señal 0 “Entradas y salidas: estados”
Señal 1 “Entradas y salidas: estados”
Tensión de la carga, La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controlador
tensión de la lógica del motor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se
suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador del motor.
Tab. C.1 Términos y abreviaciones específicos del producto

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español 133

Phone:
+49 711 347-0

Fax:
+49 711 347-2144

e-mail:
service_international@[Link]
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la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet:
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Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de Original: de
patentes, de modelos registrados y estéticos. Version: 1301a

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