CLASE

Guía GEMMA
Ejemplo de aplicación
Índice

‹Contexto de la clase
‹Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
‹Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Índice

‹Contexto de la clase
‹Introducción
• La guia GEMMA
• Modularidad
‹Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Contexto de la clase

‹Ejemplo de automatización
‹Final de curso: síntesis
‹Materia impartida
• Problemática de los procesos
• Modos de funcionamiento de un proceso
• GRAFCET
• Lenguaje gráfico adecuado para la descripción del
comportamiento de procesos basados en eventos
discretos.
• GEMMA
• Guía para la obtención de un diagrama de descripción
de los modos de funcionamiento de un proceso.
Índice

‹Contexto de la clase
‹Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
‹Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
 Guía GEMMA
‹ Modos de
funcionamiento
A - Procedimientos de parada
• Identificación
Sistema de
Control sin INICIALIZACIÓN MANUAL
alimentar
A6 F4 • Modo inicial
• Evolución
ESPERA
PARADA MODO
AUTOMATICO
• transiciones
A1 F3
‹ Guía completa
PRODUCCIÓN NORMAL
‹ Guía particular
(reducida)
(AUTOMÁTICO)
F1

EMERGENCIA ‹ Simple, pero

D1 ayuda a la
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento estructuración
inicial
 Modularidad: visión control-proceso
‹ Modularidad
Sistema de Control • Proceso ⇒ Control
• Ventajas:
Interfase
Control de planta • simplicidad
( manual - automático - emergencia )
control • modificación
virtual
‹ Módulo control/célula
Control Control Control • célula
célula1 célula 2 célula N
• hardware
hardware PLC
Módulo • controlador software
subsistema
• INTERFASE VIRTUAL
célula1 célula2 célula3 ‹ Control de planta
• Modos de func. planta
Proceso • Gobierno de los
controles de célula.
Modularidad: estructuración diagramas
‹ Diseño jerárquico
• múltiples diagramas
• sincronismo
CONTROL DE PLANTA:
detección de
emergencia
Gestión de modo • diálogos (var. booleanas)
+
Modos de funcionamiento • forzados
gestión de los modos de funcionamiento ‹ Esquema
• Control de células
modo
manual
modo
incialización • Control de planta
• Modos funcionamiento
• Gestión de modos
control control control
CONTROL de
célula1 célula2 célulaN
CELULAS

Planta a controlar
(células o subprocesos)
Índice

‹Contexto de la clase
‹Introducción
• La guía GEMMA
• Modularidad
‹Ejemplo de aplicación
• Especificación del proceso
• Solución propuesta
• Conclusión
Especificación: descripción básica

‹Función: "Planta embotelladora"

‹Constitución:
• Apertura almacén
• Máquina embotelladora automática
• 2 subsistemas de transporte: cinta + rodillos

PERFIL LATERAL
máq. embotelladora (ME)
Apertura
almacén

Subsistema de transporte ST1 Subsistema de transporte ST2

 Especificación: modelo máquina embot.
‹ Control integrado en máquina ‹ Tiempo: 5s/botella
‹ Modelo: interfases ‹ Aliment. automática
• Control: • botellas
• Mpro: orden de producción • líquido
• Mpe: paro de emergencia
• Mvac: máquina vacía de botellas
• E/S: "no importan"
Mpro
Controlador
Mpe Proceso interno
integrado en
máquina de máquina
embotelladora
CELULA DE
EMBOTELLADO
Mvac
 Especificación: E/S (sensores y actuadores)
‹ Apertura Almacén ‹ Sistema transporte
• Salida: cilindro AA • Entrada:
‹ Máquina embotelladora • Sensor Ax: inicio cinta
• Sensor Bx: límite satur.
• Salida: señales Mpro, Mpe
• Sensor Cx: pieza
• Entrada: señal Mvac
• Salida:
PLANTA SUPERIOR • Motor cinta MCx
ZT
AA
ZT máq embotelladora (ME) ZT
MC1 MC2
Guía bloqueo control. ZT
por ME D

ZT Botella vacía ZT ZT ZT Botella llena ZT ZT

A1 B1 C1 A2 B2 C2
Especificación: panel de operador
‹ Pulsadores modo
• Inicialización
FUNCIONAMIENTO
Lman Laut Lini
PARADA ON • Automático
EMERGENCIA
• Manual
OFF RED
Lpaut
Leme

P MAN AUT INI PE

‹ Pulsadores paro
A1 B1 C1
• Paro normal (P)
AA MC1 MAQ MC2 A2 B2 C2 • Paro emergencia (PE)
Modo
m m m m MANUAL • P/PE son de tipo NC
p p p p
‹ Pulsadores MANUAL
• marcha/paro actuador
Lámparas de 24V

Pulsadores
‹ Indicadores
• modo planta
• actuadores
• sensores
Especificación: modos de funcionamiento

‹Espera (A1)
‹Manual (F4)
‹Inicialización (A6)
‹Automático (F1)
‹Parada de modo automático (F3)
‹Emergencia (D1)

(especificación en detalle ⇒ documento)

SOLUCIÓN propuesta
Fases de diseño

‹Obtención del diagrama GEMMA particular

del proceso.
‹Definir la estructura de diagramas de control.
• Identificar los diagramas GRAFCET a crear
• Establecer la interacción entre ellos.
• Diálogo
• Forzado

‹Realización de los diversos diagramas.

• Diagramas de Controles de célula
• Diagramas de Control de modo
Guía GEMMA
Sistema de A - Procedimientos de parada
Control sin INICIALIZACIÓN MANUAL
alimentar
eIni eMan
A6 F4
sMan
sIni
sPaut
PARADA MODO
ESPERA AUTOMATICO

A1 F3
eAut
!P

PRODUCCIÓN NORMAL
!P (AUTOMÁTICO)
F1

EMERGENCIA
!PE
D1
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento

‹ eIni = Ini·!Man·!Aut·P ‹ sIni = (finalización de inicio)

‹ eMan = Man·!Ini·!Aut·P ‹ sMan=!P·(actuad.desactiv.)
‹ eAut = Aut·!Man·!Ini·P ‹ sPaut = (toda la planta vacía)
Estructura diagramas de control

detección ... a partir de la

emergencia
estructura propuesta.
CONTROL
DE
gestión modos de funcionamiento
PLANTA
‹ diálogos entre capas:
modo modo modo modo modo • célula-modo
manual inicial. aut. par.aut. emerg. • modo-gestión

control control control control CONTROL

AA ST1 MAQ ST2 DE
CÉLULAS

control
MAQ
Planta a controlar
(células o subprocesos)
Modelos de los controladores de célula
‹Objetivo: definir las interfases de los controladores
• Modelo apertura almacén
• Simple acceso al cilindro AA
• Modelo máquina embotellado
• Simple acceso al control empotrado en máquina
• Modelo para ST1 y para ST2
• Interfase de control virtual: Tpro(1/2),Tvac(1/2)
• Interfase E/S físicas:
– Motor cinta: MC (1/2) MC1
Tpro1
– Sensores: A,B,C (1/2) Controlador de
• Control interno: GRAFCET célula
(ST1) A1
SISTEMA DE B1
Tvac1 TRANSPORTE C1
Controles (GRAFCETs)
Controles int. célula: Almacén, Máquina

‹Modelo apertura almacén

• No contiene control (sólo interfase transparente)

‹Modelo máquina embotellado

• No contiene control (sólo interfase transparente)
 Controles int. célula: sist.transporte (G2)
‹ Objetivos ‹ Procedimiento
• Activar la cinta el mínimo • Intentar mantener la cinta en
tiempo necesario. func. durante 12 s.
• Superar diferentes situaciones: • Si ello se consigue sin detectar
botellas sobre la cinta y A1, B1, la cinta se para.
saturaciones en la zona rodillos • En caso contario, se intenta de
nuevo mantener la cinta 12s
PLANTA SUPERIOR más.
ZT
AA
ZT máq embotelladora (ME) ZT
MC1 MC2
Guía bloqueo control. ZT
por ME D

ZT Botella vacía ZT ZT ZT Botella llena ZT ZT

A1 B1 C1 A2 B2 C2
Controles int. célula: sist.transporte (G2)
reposo= !A1+!B1+!C1
20

Tpro1

21 MC1

12s/X21 !(12s/X21)·B1 !(12s/X21)·!B·A1

25 22 MC1 24

1
(5s/X25)·reposo A1
26 Tvac1 1s/X22 !(1s/X22)·!B1
23 Tsat1
!Tpro1· A1
reposo !B1
Gestión modo funcionamiento: (G0, G1)
10

!ModEme·PE

5 ModEme 11 F/G0:{X5}

ModEme
FinModEme

0 ModEsp vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac

Aut·!Man·!Ini·P·vacio Man·!Aut·!Ini·P Ini·!Aut·!Man·P

1 ModAut 3 ModMan 4 ModIni

FinModAut FinModMan FinModIni

2 ModParAut

FinModParAut
Modo automático: (G4)

40

ModAut
41 CAA
Tpro1
Tpro2
Mpro
!P
42 FinModAut

!ModAut
Modo "fin de modo automático": (G5)
vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac

50

ModParAut

51 Tpro1
Tpro2
Mpro
vacio
52 Tpro1
Tpro2
Mpro
!vacio vacio·(Ts/X52)
53 FinModParAut

!ModParAut
Modo inicialización: (G6, igual que G5)
vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac

60

ModIni

61 TraCin1
TraMaq
TraCin2

vacio
62 TraCin1
TraMaq
TraCin2

!vacio vacio·(Ts/X62)
63 FinModIni

!ModIni
Modo manual: (G7)
70

ModMan
71 CS AA mAA
CR AA pAA
CS MC1 mMC1
CR MC1 pMC1
CS MC2 mMC2
CR MC2 pMC2
CS Mpro mMpro
CR Mpro pMpro

!P
72 R AA
R MC1
R Mpro
R MC2
!AA·!MC1·!MAQ·!MC2
73 FinModMan

!ModMan
Modo emergencia: (G8)
80

ModEme
81 F/G2:{20}
F/G3:{30}
F/G4:{40}
F/G5:{50}
F/G6:{60}
F/G7:{70}
R AA
R MC1
R MAQ
R MC2

!P·X20·X30·X40·X50·X60·X70·!AA·!MC1·!MAQ·!MC2
82 FinModEme

!ModEme
 Resumen del procedimiento
5 ModEme
Sistema de A - Procedimientos de parada
Control sin INICIALIZACIÓN MANUAL FinModEme
alimentar
eIni eMan 0 ModEsp vacio = Tvac1·Tvac2·Mvac
A6 F4
sMan
sIni Aut·!Man·!Ini·P·vacio Man·!Aut·!Ini·P Ini·!Aut·!Man·P
sPaut
PARADA MODO
ESPERA 1 ModAut 3 ModMan 4 ModIni
AUTOMATICO

A1 F3 FinModAut FinModMan FinModIni

eAut 2 ModParAut
!P
FinModParAut
PRODUCCIÓN NORMAL
!P (AUTOMÁTICO)
F1

EMERGENCIA

3
!PE detección
D1 emergencia 40
D - Defecto en el proceso F - Proceso en funcionamiento
CONTROL ModAut
DE

1
gestión modos de funcionamiento 41 CAA

2
PLANTA
Tpro1
Tpro2
modo modo modo modo modo
manual inicial. aut. par.aut. emerg. Mpro
!P
42 FinModAut

control control control control CONTROL !ModAut

AA ST1 MAQ ST2 DE
CÉLULAS
40
0
3' 1
ModAut
control
MAQ
Planta a controlar
(células o subprocesos) reposo= !A1+!B1+!C1
20

1 ModAut Tpro1

21 MC1

FinModAut 2 12s/X21 !(12s/X21)·B1 !(12s/X21)·!B·A1

25 22 MC1 24

2 42 FinModAut 1

3
(5s/X25)·reposo !reposo
26 Tvac1 1s/X22 !(1s/X22)·!B1

!ModAut !Tpro1· !reposo

23 Tsat1

reposo !B1
Implementación

“RUN”
Evol. Grafcet X
Módulo de
Copia Etapas
ejecución inicial X1 → Y1
(OB21)

Graf. X Si
Módulo de forzado?
ejecución cíclico
Lectura Entradas No Forzado 1?
No
(auto) Evol. Grafcet 0 Tratamiento
Resets de cada Si No
Forzado 2?
Evol. Grafcet 1 transición Forzado M?
Módulo de Análisis
Forzado 1 Si
ejecución cíclico Tratamiento Análisis
(OB1) Sets de cada Forzado 2
transición
Evol. Grafcet N Análisis
Escritura Salidas Forzado M
Operaciones
(auto)
Retorno
Temporizadores
Si conmutador relativos a
etapas
en RUN?
No
Retorno
Retorno
Conclusión

‹ Procedimiento sistemático y modular.

‹ Aplicación general
‹ Procedimiento:
• GEMMA
• Estructura de diagramas
• Múltiples GRAFCETs
• Controles de célula
• Gestión modo
• Modos: Aut, Man, Ini, ...
• Sincronismo
• Diálogos
• Forzados
Bibliografía

• Oriol Boix Aragonès, Antoni Sudrià Andreu, Joan Bergas

Jané. "Automatització industrial amb GRAFCET.
(Segunda edición)". Edicions UPC, 1.994. 114 pág.
• Todo el libro (sobre todo cap. GEMMA)
• Ernest Gil, "Automatización industrial basada en
máquinas de estado". Artyplan, 2003. ISBN: 84-607-
7160-1. 250 páginas.
• Capítulo IV (máquinas de estado).
• Apuntes de GRAFCET/GEMMA (seminario de verano
URV'96).
• Comparativa con otro método.
 CLASE

Guía GEMMA
Ejemplo de aplicación