36 CAPÍTULO 3 Actuadores
La compresibilidad del aire en un actuador neumático no permite un control sofisticado,
pero de esto puede sacarse provecho, impidiendo daños debidos a sobrecarga y proporcio-
nando el cumplimiento que puede ser requerido en muchas aplicaciones prácticas.
3.2 Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos también son dispositivos de potencia de fluidos para robots in-
dustriales. Ellos utilizan fluidos de alta presión, como aceite, para transmitir fuerzas al punto
de aplicación deseado. Un actuador hidráulico es muy similar en aspecto a uno accionado
neumáticamente. Los diferentes componentes se muestran en la figura 3.3 y una especifi-
cación típica del cilindro se ofrece en la tabla 3.2. Estos actuadores están diseñados para
operar con presiones mucho más altas (normalmente entre 70 y 170 bar). Son apropiados
para aplicaciones de alta potencia.
Las ventajas y desventajas de los actuadores hidráulicos son las siguientes:
Ventajas
• Alta eficiencia y alta relación potencia-tamaño.
• Es posible el control completo y preciso de velocidad, posición y dirección de los
actuadores.
Tabla 3.2 Un cilindro hidráulico con un barreno de 32 mm y una carrera de 50 mm
(Catálogo RS)
Especificaciones técnicas
Marca Rexroth
Núm. de parte del fabricante CDL1M00/32/18/50/CIX/B1CHUMS
Tipo Cilindro-vástago rótula
Cuerpo Acero al carbono
Tamaño de barreno 32 mm
Carrera 50 mm
Tamaño del puerto G 1/4
Presión de prueba estática 240 bar
Presión de trabajo 160 bar
Fuerza máxima a 160 bar 12.8 kN
Caudal máximo a 0.1 mm/seg 4.8 l/min
Largo total 200 mm
Largo total (pistón extendido) 250 mm
Diámetro de la punta de la barra 18 mm
Tamaño de rosca de la punta de la barra 18 mm
Material de sellado NBR / Poliuretano
Medio hidráulico recomendado Líquidos con base en aceites minerales
Rango de temperatura de trabajo del líquido hidráulico –20 a +80°C
3.2 Actuadores hidráulicos 37
Válvula de
cuatro vías
Línea de Cilindro de
Válvula suministro doble efecto
Indicador
Bomba de presión de cierre
hidráulica manual
Filtro
de aceite
Válvula
de seguridad
de presión
Líneas de retorno Palanca de inversión
Depósito de aceite
de control manual Punzonadora
a) Componentes del actuador hidráulico
Cilindro de doble biela Carga
Acumulador y doble efecto estática Muela
lineal
Bomba de
desplazamiento Válvula
variable de retención P
A B Amortiguador
viscoso
Filtro Flujo
libre R
Válvula de
seguridad Depósito Válvula de control
accionada direccional
por piloto
Depósito b) Circuito hidráulico
Figura 3.3 Un actuador hidráulico
• Ocurren pocos problemas de contragolpe debido a la rigidez e incompresibilidad del
fluido, especialmente cuando el actuador actúa como la propia articulación o unión,
que es el caso de los actuadores rotativos de aspas que se describen más adelante.
“Contragolpe” es el término que se usa para describir el juego no deseado en compo-
nentes de transmisión desde su posición deseada cuando se ponen en condiciones de
carga debido al desgaste o a espacios libres entre superficies. Grandes fuerzas pueden
aplicarse directamente en las ubicaciones requeridas.
• Por lo general, tienen una mayor capacidad de carga que los actuadores eléctricos y
neumáticos.
• No se requiere ninguna conexión mecánica, es decir, se obtiene un accionamiento
directo con simpleza mecánica.
• Son autolubricantes (bajo desgaste) y no corrosivos.
• Debido a la presencia de un acumulador, el cual actúa como un dispositivo de “alma-
cenamiento”, el sistema puede responder a súbitas demandas de potencia.
• Los robots hidráulicos son más capaces de resistir cargas súbitas que los eléctricos.
38 CAPÍTULO 3 Actuadores
Desventajas
• Pueden darse fugas que causan una pérdida de rendimiento y contaminación general
del área de trabajo. También hay un mayor riesgo de incendios.
• La fuente de alimentación puede ser ruidosa, normalmente alrededor de 70 decibeles
o dBA, o incluso más, si no está protegida por un amortiguador acústico.
• Cambios de temperatura alteran la viscosidad del líquido hidráulico. Por lo tanto, la
viscosidad del líquido se incrementará y posiblemente cause movimiento lento del
robot.
• Para robots más pequeños, la energía hidráulica usualmente no es económicamente
factible, puesto que el costo de los componentes hidráulicos no se reduce en propor-
ción al tamaño.
• El servocontrol de sistemas hidráulicos es complejo y no se entiende tan ampliamente
como el servocontrol eléctrico.
Sistemas hidráulicos impulsan a los robots más
¿Cuán ruidoso son 70 fuertes y rígidos, y por ende la selección del módulo de
decibeles? compresibilidad del aceite es un atributo de suma im-
El nivel de 70 decibeles es aproxima-
portancia. Un módulo de compresibilidad alta implica
damente el del ruido generado por el un sistema de respuesta rígido, de respuesta rápida y
tráfico pesado. con un aumento de presión de rapidez correspondien-
te, mientras que uno de compresibilidad baja podrá
dar como resultado un sistema muy libre debido a la alta compresibilidad del aceite. Los
sistemas o circuitos hidráulicos siempre tienen cuatro componentes esenciales: un depósito
para almacenar el fluido, bombas para transportarlo, válvulas para controlar el flujo y un ac-
tuador para llevar a cabo los dictados del fluido sobre alguna carga. Igual que los actuadores
rotativos neumáticos, los hidráulicos están disponibles en el mercado.
3.3 Actuadores eléctricos
Por lo general, se habla de los actuadores eléctricos como aquéllos donde un motor eléctri-
co acciona los eslabones del robot por medio de alguna transmisión mecánica como por
ejemplo los engranes. En los primeros años de la robótica industrial, los robots hidráulicos
eran los más comunes, pero las recientes mejoras en el diseño de motores eléctricos impli-
caron que la mayoría de los robots nuevos fueran de
construcción completamente eléctrica. El primer robot
comercial de accionamiento eléctrico fue introducido ¿Quién es ABB?
por ABB en 1974. Las ventajas y desventajas de un
ABB es una empresa multinacional
motor eléctrico son las siguientes: con sede en Zúrich, Suiza, que trabaja
en las áreas de la tecnología de ener-
Ventajas gía y automatización. La empresa fue
• Amplia disponibilidad en el suministro de ener- constituida en 1988 por medio de la
fusión entre ASEA de Suecia y Brown,
gía. Boveri & Cie. de Suiza. Tiene operacio-
• El elemento de accionamiento básico en un nes en más de 100 países y una de las
motor eléctrico es normalmente más ligero que manufacturas de robots industriales
más grandes del mundo.
para la energía de fluidos.
