20 CAPÍTULO 2 Robots seriales
a) Banda síncrona o dentada b) Cadena de rodillos
Figura 2.5 Transmisión por banda y cadena
engranajes, etc., es llamado actuador. Sin embargo, un sistema neumático o hidráulico que
proporciona movimientos para los eslabones del robot, con o sin elementos de transmisión,
se llamará actuador y no motor.
iv) Transmisión Como lo sugiere el término, estos elementos transmiten el movi-
miento de motores y de actuadores a los eslabones del manipulador. En el caso de motores
eléctricos, estos elementos, junto con el motor eléctrico, forman un actuador. Los siguientes
son elementos de transmisión típicos:
a) Transmisión por banda y cadena Los accionamientos por banda se utilizan
mucho en la robótica, especialmente la banda síncrona, como se muestra en la figura 2.5a).
Sin embargo, su vida útil es breve, ya que dependen de la tensión de la banda para producir
agarre a través de la polea. Las cadenas, por otro lado, como se muestra en la figura 2.5b),
son por lo general más económicas. Tienen una mayor capacidad de carga y una vida útil
más larga en comparación con las transmisiones por banda, aunque menor en comparación
con los engranajes.
b) Engranajes Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos de engra-
najes, como se muestra en la figura 2.6, son los más confiables y duraderos, aunque el juego
entre los dientes tendrá que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseño.
Engranajes Engranajes Engranaje cónico
de dientes rectos helicoidales recto
Engranaje cónico Engranaje de tornillo Engranaje de piñón
de dientes curvos tangente y cremallera
Figura 2.6 Engranajes
2.1 Subsistemas de robots 21
c) Mecanismos de eslabones A fin de re-
ducir el peso y exceso de flexibilidad de los elemen- ¿Qué es un
mecanismo?
tos de transmisión arriba mencionados, se emplean
los mecanismos de eslabones de la figura 2.7a). Una serie de eslabones, por lo general
La figura 2.7b) muestra cómo se utiliza un gato de rígidos, acoplados por articulaciones
husillo con un arreglo de cuatro barras para transmitir que permiten movimientos relativos
entre cualquiera de dos eslabones,
movimientos. forman un mecanismo.
2.1.2 Subsistema de reconocimiento
El elemento más importante en el subsistema de reconocimiento es el sensor, el cual puede
compararse con nuestros ojos o nuestra nariz. La inclusión de sensores en un robot cambia
su naturaleza de estúpida a inteligente. A fin de procesar la señal detectada, en su mayoría
análoga, por medio de un controlador digital, se requiere un convertidor analógico digital
(Analog-to-Digital Converter, ADC). De esta manera, un subsistema de reconocimiento
consiste normalmente en los siguientes dos elementos.
i) Sensores La mayoría de los sensores son esencialmente transductores, que convier-
ten la forma de una señal en otra. Por ejemplo, el ojo humano convierte patrones de luz en
señales eléctricas. Los sensores forman parte de una de varias áreas generales: visión, tacto,
detección de rango y proximidad, navegación, reconocimiento del habla, etc. Cada una de
estas áreas es en sí un área de investigación individual. Sin embargo, algunas de ellas se
explican en el capítulo 4.
ii) Convertidor analógico digital (ADC) Este dispositivo electrónico se
comunica con los sensores y con el controlador del robot. Por ejemplo, el ADC convierte
2
4 +
1 4
3 3
1
2
1 2 +
3
4
2
Gato de husillo
1 4 Ensamble de servomotor
3
b) Uso de mecanismos en el manipulador
a) Mecanismos de cuatro barras de robótico
Figura 2.7 Mecanismos y su uso en el manipulador de robótico
22 CAPÍTULO 2 Robots seriales
el voltaje creado por una deformación unitaria en una galga extensométrica en una señal
digital, es decir, 0 o 1, de manera que el controlador digital del robot pueda procesar esta
información. Físicamente se ve como cualquiera otra tarjeta de interface de computadora
dentro de la unidad de procesamiento central (CPU), como se muestra en la figura 2.8.
2.1.3 Subsistema de control
El papel de un sistema de control en un mando de robot se muestra en la figura 2.9a). Prin-
cipalmente consiste en los siguientes dispositivos:
i) Controlador digital El controlador digital es un dispositivo electrónico espe-
cial que tiene un CPU, memoria y, a veces, un disco duro para almacenar los datos progra-
mados. En sistemas de robótica, estos componentes se mantienen dentro de una caja sellada
que se denomina controlador, como puede verse en la figura 2.9b). Se usa para controlar los
movimientos del manipulador y del efector final. Un controlador de robot es como un su-
pervisor en una fábrica. Puesto que una computadora tiene las mismas características que un
controlador digital, también se utiliza como un controlador de robot. Un controlador procesa
los comandos programados por el usuario y transmite señales apropiadas a los actuadores
a través de los convertidores analógicos digitales (DAC). Los lenguajes de programación
pueden ser los mismos que se usan en la computación, es decir, BASIC, Fortran, C y C++.
Para los robots comerciales, sin embargo, los lenguajes son generalmente distintos. Por
ejemplo, Fanuc de Japón usa el lenguaje de programación de robots “Karel”. Esto sirve
principalmente para la introducción de características específicas en los sistemas robóticos
con el fin de que se distingan los productos.
ii) Convertidor digital analógico (DAC) Un DAC convierte la señal digital
del controlador del robot en una señal análoga para accionar los actuadores; por ejemplo,
un motor eléctrico de CD. El controlador digital también está acoplado a un DAC para re-
Figura 2.8 Un convertidor analógico digital
[Cortesía: [Link]
2.1 Subsistemas de robots 23
Trayectoria deseada
del efector final
Desplazamiento
y velocidad de
las articulaciones
Controlador
Entrada de
Sensor
accionamiento
Robot
Configuración actual
del efector final
a) Esquema de control de un robot b) Controlador ABB
Figura 2.9 Subsistema de control
[Cortesía: [Link]
f0cec80774b 0b3c9c1256fd [Link]]
convertir su señal en una señal análoga equivalente, es
decir, el voltaje eléctrico para el motor de CD. La apa-
ADC vs. DAC
riencia física de un DAC se muestra en la figura 2.10.
iii) Amplificador Puesto que los comandos Un DAC sirve al propósito opuesto al
de un ADC.
de control del controlador digital convertidos en se-
ñales análogas por el ADC son muy débiles, requieren
de amplificación para realmente accionar los motores
eléctricos del manipulador de robot.
Figura 2.10 Un convertidor digital analógico
[Cortesía: [Link]
