Riemanniana

Geometrı́a Riemanniana

”No creo tener un talento especial. Simplemente soy apasionadamente curioso.” Albert Einstein

Un poco de historia
Históricamente, la geometrı́a de Riemann fue un desarrollo natural de la geometrı́a diferencial de superficies en R3 .
Dada una superficie S ⊂ R3 , tenemos una forma natural de medir las longitudes de los vectores de Tp S gracias al
producto interno hu, wi heredado de R3 .
Como Z
L(α) = kα ′ (t)kdt,
I

la definición de h, i nos permite medir longitudes de curvas S y, más generalmente, áreas, ángulos, etc. Además esto
permite definir en S ciertas curvas especiales, llamadas geodésicas ((se comportan como ”lı́neas rectas”de S)) y,
juegan un papel importante en el desarrollo de la geometrı́a.
El punto crucial del desarrollo de la geometria riemanniana es una observación hecha por Gauss ((principe de las
matemáticas)) en su famoso trabajo publicado en 1827. En este trabajo, Gauss definió una noción de curvatura
para superficies, que mide qué tan lejos se aleja S, en cada punto p ∈ S, desde su plano tangente en p, Tp S.
En el lenguaje actual, la definición de Gauss se expresa de la siguiente manera. Definir una aplicación N : S →
S2 ⊂ R3 , dada por N(p) ∈ S2 normal a Tp S, si S es orientable, N está bien definido en S e es diferenciable. En
la época de Gauss, la noción de orientación superficial no era muy clara ((de hecho, no fue hasta 1886 Mõbius
presentó explı́citamente su famoso ejemplo conocido hoy como la banda de Mõbius)) por lo que la definición de
N se dio en ”pedazos”de S. De cualquier manera, se puede hablar del diferencial dNp : Tp S → TN(p) S2 . Gauss
definió su curvatura como K(p) = det(dNp ) y mostró que coincidı́a con el producto de las principales curvaturas
introducidas en 1760 por Euler.

Cabe mencionar que Euler definió las curvaturas principales κ1 y

κ2 de una superficie S considerando las curvaturas κn de curvas
obtenidas por intersecciones de S con planos normales a S en p y
tomando κ1 = máx κn y κ2 = mı́n κn .

En la época de Gauss, no estaba muy claro si la función κ1 κ2 ,

o cualquier otra combinación de κ1 y κ2 , serı́a la definición más
apropiada de curvatura. Gauss consideró que los resultados que
obtuvo en K justificaron la elección de K = κ1 κ2 .

Los resultados a los que se refirió Gauss fueron los siguientes. Primero, que la curvatura definida anteriormente
dependı́a solo de la forma de medir las longitudes en S, es decir, de la primera forma fundamental I. Segundo, que
la suma de los ángulos internos de un triángulo formado por geodésicas diferı́a de 180 ◦ por una expresión que
dependı́a solo de la curvatura K y el área del triángulo.
Todo indica que Gauss percibió claramente la profundidad implicación de sus descubrimientos: Uno de los problemas
fundamentales de la época de Gauss fue decidir si el quinto postulado de Euclides era independiente de los demás
postulados de la Geometrı́a. Aunque sin aplicaciones inmediatas, el tema tenı́a serias implicaciones filosóficas, lo
que lo convirtió en un problema importante. Ya se ha demostrado que el hecho de que el 5o postulado no sea
independiente de los demás equivale a que la suma de los ángulos internos de un triángulo sea igual a 180 ◦ .

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Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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El descubrimiento de Gauss implicaba, sin embargo, que era posible imaginar una Geometrı́a (al menos en la
dimensión dos) que solo dependiera de una primera forma cuadrática dada (no por el espacio ambiental) de manera
arbitraria. En tal geometrı́a, definiendo lı́neas como geodésicas, la suma de los ángulos internos de un triángulo
dependerı́a de la curvatura y, de hecho, como verificó Gauss, su diferencia a 180 ◦ serı́a igual a la integral de
la curvatura extendida a la triángulo. Gauss, sin embargo, no tenı́a el instrumento matemático necesario para el
desarrollo de sus ideas (lo que esencialmente faltaba era la noción de variedad diferenciable)) y prefirió no
expresarse explı́citamente sobre el tema.
La aparición explı́cita de la geometrı́a no euclidiana se debe, independientemente, a Lobatchevski (1829) y Bolyai
(1831). Las ideas de Gauss fueron retomadas por Riemann en 1854. Aún sin una definición adecuada de variedad,
se lanzó audazmente a un esquema para desarrollar las ideas implı́citas en Gauss. En un lenguaje intuitivo sin
demostraciones, Riemann introdujo lo que ahora llamamos una variedad diferenciable de dimensión n, asoció cada
punto de la misma con una primera forma cuadrática y generalizó la noción de curvatura gaussiana para esta
situación. Además, explicó varias relaciones entre la primera forma cuadrática y la curvatura que tardó décadas en
demostrarse.
A lo largo de su obra, la preocupación de Riemann por las cuestiones fundamentales contenidas en el desarrollo de
geometrı́as no euclidianas es evidente, a saber, las relaciones entre la fı́sica y la geometrı́a.
Es curioso notar que el concepto de variedad diferenciable, necesario para la formalización de la obra de Riemann,
sólo apareció explı́citamente en 1913 en una obra de H. Weyl que formalizó otra concepción audaz de Riemann, a
saber, las superficies de Riemann. Pero esta es otra historia.
Debido a la falta de instrumentos adecuados, la geometrı́a de Riemann se desarrolló muy lentamente. Un importante
estı́mulo externo fue la aplicación de sus métodos a la Teorı́a de la Relatividad en 1916. Otro hecho fundamental fue
la introducción del paralelismo de Levi-Civita. Nuestro objetivo no es escribir la historia completa de la geometrı́a
de Riemann, sino simplemente localizar sus orı́genes y proporcionar motivación para lo que sigue.
Nuestro punto de partida será una variedad diferenciable en la que introducimos en cada punto una forma de medir
las longitudes de los vectores tangentes que varı́a de manera diferente con el punto.
Anécdota: Para completar su habilitación para trabjar como profesor, Riemann tuvo que sustentar una ponencia.
Preparó tres ponencias, dos sobre electricidad y una sobre geometrı́a. Gauss tuvo que elegir una de las para que la
impartiera Riemann y, contra las expectativas de Riemann, Gauss eligió la de geometrı́a. La plática de Riemann
((Sobre las hipótesis que subyacen a la geometrı́a)), presentada el 10 de junio de 1854, se convirtió en un clásico
de las matemáticas. Hubo dos partes en la plática de Riemann. En la primera planteó el problema de cómo definir
un espacio n-dimensional y terminó dando la definición de lo que hoy llamamos espacio riemanniano. De hecho,
el punto principal de esta parte de la plática de Riemann fue la definición del tensor de curvatura. En la segunda
parte de su conferencia, Riemann planteó profundas preguntas acerca de la relación entre la geometrı́a y el mundo
en que vivimos. Preguntó lo que es la dimensión del espacio real y qué geometrı́a lo describe.
La plática fue demasiado avanzada en su época para ser apreciada por la mayorı́a de los cientı́ficos de entonces.
Monastyrsky escribe: En la audiencia de Riemann, sólo Gauss pudo apreciar la profundidad de los pensamientos
de Riemann. La plática superó todas sus expectativas y lo sorprendió gratamente. Al regresar a la reunión de la
facultad, le comentó a Weber, con grandes elogios y raro entusiasmo, acerca de la profundidad de las ideas que
habı́a presentado Riemann. No fue comprendido del todo hasta sesenta años después. Freudenthal escribe:
La teorı́a de la relatividad general justificó espléndidamente su trabajo. En el aparato matemático desarrollado
a partir de la ponencia de Riemann, encontró Einstein el marco para ajustar sus ideas fı́sicas, su cosmologı́a y
cosmogonı́a; y el espı́ritu de la conferencia de Riemann fue justamente lo que la fı́sica necesitaba: la estructura
médica determinada por datos. Ası́, la brillante obra de Riemann le permitió comenzar a enseñar. en su primer
curso solo asistieron 8 estudiantes

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Introdución
Comenzamos este curso sobre Geometrı́a Riemanniana. Esencialmente vamos a am-
pliar/generalizar la geometrı́a de curvas y superficies que conocéis en dos sentidos:

1) dimensión arbitraria y
2) ausencia de espacio ambiente.

El punto 1) debe estar claro para unos matemáticos como vosotros. Lo realizado para su-
perficies (n = 2) nos gustarı́a abordarlo ahora en general para un natural arbitrario n.
En relación a 2) estamos ante un punto más sutil. ¿Qué significa espacio ambiente? ¿Qué im-
plica su ausencia? Bien, recordemos que en las superficies viven en el espacio euclı́deo. Esto
nos confiere muchı́simas ventajas para trabajar con ellas, a saber:

1) posibilidad de construir rápidamente el plano tangente a la superficie en un punto,

2) capacidad para medir longitudes de vectores y, por ende, de curvas y áreas y, final-
mente,
3) construcción de un normal unitario a la superficie a partir del cual surgen todo tipo
de curvaturas siendo la más relevante la curvatura de Gauss.
Muy pronto comprobaréis que, incluso abordar la tarea 1) en un espacio n-dimensional abstracto, supone un
desafı́o serio, un trabajo hercúleo más por la ausencia de ambiente que por considerar arbitraria la dimensión. Para
2) necesitaremos fabricar una alternativa que englobe esa primera forma fundamental (producto interno de R3 ) que
nos permitı́a medir longitudes, ángulos y áreas. Dicha alternativa será un tensor métrico, algo que definiremos con
mucha tranquilidad pues es el concepto central de la asignatura.
Finalmente, para 3) deberemos rebuscar en nuestros apuntes de Geometria Diferencial y recordar el famoso Teo-
rema Egregium de Gauss en el cual se afirma que su curvatura es un concepto intrı́nseco. Utilizaremos este
resultado y nos inspiraremos en él para definir la curvatura en un espacio abstracto de dimensión arbitraria. Sin
hacer de publicista, os digo que será especialmente relevante aprender a derivar campos de vectores, algo trivial en
el espacio euclı́deo pero no ası́ en un mundo ausente de referencias al ambiente.
Vamos a ello.

1.1. Variedad Topólogica

En este tema estudiamos variedades diferenciables. En primera instancia, nos referimos a espacios que, localmente,
son idénticos (desde un punto de vista diferenciable) a algún espacio Rn y en los cuales podemos hacer cálculo. Los
ejemplos más familiares, serı́an las curvas diferenciables planas como los cı́rculos y las parábolas (n = 1). También
las superficies regulares como esferas, toros, elipsoides, paraboloides, hiperboloides y las de revolución (n = 2).
Ejemplos de mayor dimensión incluyen las n-esferas ası́ como los grafos de aplicaciones diferenciables entre espacios
euclı́deos.
Pero antes de abordar estos espacios vamos a centrarnos en las variedades topológicas. En este caso, son espacios
que, localmente, son idénticos a algún espacio Rn pero no pedimos diferenciabilidad. Nos conformamos con que
exista una equivalencia topológica:
Definición 1 (Variedad Topólogica).
Sea M un espacio topológico. Diremos que M es una variedad topológica de dimensión n o una
n-variedad topológica si:

VT1) M es un espacio Hausdorff: para cada par de puntos p, q distintos de M existen abiertos
U, V disjuntos con p ∈ U y q ∈ V,
VT2) M es segundo axioma de numerabilidad: existe una base numerable para la topologı́a
de M, y
VT3) M es localmente euclı́deo con dimensión n: cada punto de M está en un abierto que es
homeomorfo a un abierto de Rn .

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Observaciones: La tercera propiedad significa exactamente que, para todo p ∈ M, se cumple:

i) podemos encontrar un abierto U de M con p ∈ U,
ii) existe un abierto Û de Rn , y
iii) existe un homeomorfismo ϕ : U → Û

En esencia, una variedad topológica es un espacio (topológico) razonablemente bueno que satisface la propiedad
(VT3) siendo ésta la más caracterı́stica. La cuestión que surge es: ¿por qué exigimos entonces (VT1) y
(VT2) en la definición? La respuesta es que existen construcciones extrañas de objetos que son localmente como
un Rn pero con propiedades desconcertantes. Ası́ (VT1) es necesaria para la unicidad de los lı́mites convergentes
mientras que (VT2) es básica para construir las particiones diferenciables de la unidad, una herramienta que
permite extender globalmente objetos definidos en local.

La dimensión de una variedad

Si M es una variedad topológica de dimensión n, escribiremos entonces dimM = n. Otras veces diremos únicamente:
sea Mn una variedad para abreviar. Una vez aclarada la dimensión, normalmente no se vuelve a especificar como
superı́ndice.
El problema de la dimensión: A lo largo de estas lecciones nuestras variedades tendrán una dimensión bien
definida. Excluimos ası́, y por convenio, situaciones como la siguiente: la unión disjunta de una recta y un plano
cumplen con la definición de variedad topológica pero una de las componentes conexas tiene dimensión 1 (la recta,
evidentemente) mientras que el plano tiene dimensión 2.
Por otra parte, si una variedad topológica es conexa, entonces existen argumentos topológicos (fuera del alcance
de este curso: invarianza del dominio de Brouwer, cohomologı́a de de Rham) para demostrar que su dimensión es
unı́voca. De hecho se puede demostrar que: una variedad topológica de dimensión n no puede ser homomorfa a otra
de dimensión m a menos que m = n.

Cartas coordenadas

Definición 2 (Carta Coordenada).

Sea M una variedad topológica de dimensión n. Una carta coordenada (o simplemente una carta)
en M es un par (U, ϕ), donde U es un abierto de M y

ϕ : U → ϕ(U) = Û

es un homeomorfismo de U al abierto Û de Rn .

Observemos que la definición de variedad topológica nos garantiza que, para cada p ∈ M, siempre podemos encontrar
una carta (U, ϕ) tal que p esté en su dominio. Si ϕ(p) = 0 diremos que la carta está centrada en p. (Observemos
que esto es siempre posible simplemente restando el vector constante ϕ(p).)
Dada una carta (U, ϕ), diremos que U es el entorno (o dominio) coordenado de cada uno de sus puntos. La aplicación
ϕ puede expresarse en componentes como
ϕ(p) = (x1 (p), . . . , xn (p))

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y estas componentes se suelen llamar coordenadas locales en U donde xj : U → R es la j-ésima componente de

la carta ϕ.
A veces escribiremos cosas como (U, ϕ) es una carta conteniendo a p para indicar que (U, ϕ) es una carta en cuyo
dominio p está contenido. Si queremos poner el énfasis en las funciones coordenadas (x1 , . . . , xn ) en lugar de la
aplicación ϕ, entonces escribiremos la carta como



U, (x1 , . . . , xn ) o, simplemente, ası́: U, (xi ) .

¿como se suele pensar en las cartas de coordenadas en una variedad diferenciable.?

Una vez que elegimos una carta diferenciable (U, ϕ) en M; la aplicación de coordenadas ϕ : U → Û ⊆ Rn puede
pensarse como una identificación temporal entre U y Û. Usando este identificación, mientras trabajamos en este
carta, podemos pensar en U simultáneamente como un subconjunto abierto de M y como subconjunto abierto de Rn.
Puede ver esta identificación pensando en una ((cuadrı́cula)) dibujada en U que representa las pre-imageness de
las lineas coordenadas debajo ϕ. Bajo esta identificación, podemos representar un punto p ∈ U por sus coordenadas
(x1 , . . . , xn ) ∈ ϕ(p), y piense en esta n-tupla como la del punto p
Normalmente expresamos esto diciendo (x1 , . . . , xn ) es la representación (local) en coordenadas para p ó p =
(x1 ; . . . , xn ) en coordenadas locales.
Otra forma de verlo es que mediante nuestra identificación U ↔ U, podemos piensar de ϕ como la plaicación
identidad y suprı́malo de la notación. Esto toma un poco de acostumbrarse, pero la recompensa es una enorme
simplificación de la notación en muchos situaciones. Solo debe recordar que la identificación es en general solo local,
y depende en gran medida de la elección del la carta de coordenadas.

Ejemplos: Variedades topológicas

Veamos algunos ejemplos para practicar las definiciones y que nos resulten más familiares.
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✂Ejemplo 1. ✁ [Grafos de funciones continuas]
Sea U ⊂ Rn un abierto y sea f : U → Rk una función continua. Se define el grafo de f como



Γ (f) = x, f(x) ∈ Rn × Rk : x ∈ U ,

donde consideramos la topologı́a de subespacio. Es claro que Γ (f) satisface (VT1) y (VT2) pues ambas propiedades
son hereditarias de su espacio ambiente Rn+k . Veamos que también se cumple (VT3): para ello tomamos

π1 : Rn × Rk → Rn

la proyección en el primer factor y definimos ϕ : Γ (f) → U como la restricción de π1 al subconjunto Γ (f) de suerte
que
ϕ(x, f(x)) = x, donde (x, f(x)) ∈ Γ (f).
Como ϕ es la restricción de una aplicación continua, es continua. Más aún, tiene inversa continua dada por

ϕ−1 (x) = (x, f(x)).

Pregunta: ¿Por qué la inversa es continua?

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De esta forma, el conjunto Γ (f) es una variedad topológica de dimensión n. De hecho, Γ (f) es homeomorfo al propio
U y tenemos ası́ que (Γ (f), ϕ) es una carta o sistema de coordenadas global. Más tarde veremos que este tipo de
situaciones son una rareza en el sentido de que, al menos, son necesarias dos cartas para cubrir una variedad.
✄
✂Ejemplo 2. ✁ [Esferas]
Para cada entero n > 0 se define la n-esfera Sn como el subconjunto


Sn = x = (x1 , . . . , xn+1 ) ∈ Rn+1 : kxk = 1

donde k · k denota la norma euclidiana habitual dada por

q
kxk = (x1 )2 + · · · + (xn+1 )2 .

Es claro que se cumplen (VT1) y (VT2) porque es Sn es un subespacio topologico de

Rn+1 . Vamos a por (VT3). Para ello, consideramos i = 1, . . . , n + 1 y definimos


U+i = (x1
, . . . , xn+1
) ∈ Rn+1
: xi
> 0 .

(Análogamente, U− i
i es el conjunto en el que x < 0.). Y consideremos la función
((altura)) continua
q
f : Bn → R dada por f(u) = 1 − kuk2

donde Bn es la bola (abierta) unidad de Rn . No es difı́cil ver que U+ n

i ∩ S es un grafo
de la función ((altura+)) continua
 
xi = f x1 , . . . , xbi , . . . , xn+1
donde el sombrero indica que la i-ésima componente es omitida. Similarmente U− n
i ∩ S es un grafo de la función
((altura-)) continua  
xi = −f x1 , . . . , xbi , . . . , xn+1

ası́, cada subconjunto de U± n

i ∩ S es localmente euclidiano de dimensión n, y sus cartas

ϕ± ± n
i : Ui ∩ S → B
n

dadas por  
ϕ± (x1
, . . . , xn+1
) = x1
, . . . , bi , . . . , xn+1
x
i

son continua ya que se trata de la restricción de una proyección a un abierto de Sn . Más aún, tiene una inversa

−1
ϕ±i : B → Sn continua dada por:

−1

ϕ±
i (u1 , . . . , un ) = u1 , . . . , ui−1 , ±f(u), ui , . . . , un .

Pregunta: ¿es realmente la inversa? es continua?.

Hemos demostrado que todos los puntos pertenecientes al hemisferio U+ i admiten un entorno abierto (el propio
hemisferio) que es homeomorfo a un abierto de Rn (de hecho, una bola abierta unidad). Como podemos cubrir la
esfera mediante todos los hemisferios positivos y negativos se tiene que es una variedad topológica n-dimensional.
Pregunta: ¿Cuántas cartas se necesitan para cubrir la esfera de dimensión n?
✄
✂Ejemplo 3. ✁ [Espacios proyectivos]
Este es el primer ejemplo que vamos a ver de variedad topológica no-trivial en el sentido de que su estructura local
euclı́dea no es tan evidente como en los anteriores. Lo vamos a escribir con mucho detalle.

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[Recordemos: Topologia cociente]

Sean (X, TX ) un espacio topológico y R una relación de equivalencia sobre X . El conjunto cociente Y = X/R es el conjunto
de clases de equivalencia de los elementos de X :

Y = [x] : x ∈ X .

Los conjuntos abiertos U que conforman la llamada topologı́a cociente sobre Y son los conjuntos de las clases de equivalencia
cuyas uniones son conjuntos abiertos en X:

[ 
TR = U ⊆ Y : [x] ⊆ TX .
[x]∈U

Definición equivalente: sea la aplicación proyección canonica π : X → X/R dada por π(x) = [x], se definen los abiertos
de TR como los conjuntos U ⊆ Y tales que π−1 (U) ⊆ X es abierto.

En primer lugar vamos a tratar el caso 1-dimensional para no complicarnos mucho la vida.
Caso n = 1: En R2 definimos la relación ∼ dada por

x∼y ⇐⇒ ∃λ 6= 0 / y = λx

Definimos entonces el espacio proyectivo

P1 = R2 r {0}/ ∼ .


Si x ∈ R2 r {0}, [x] = λx : λ 6= 0 ası́ que los clases de equivalencia (los puntos) de P1 son las rectas que pasan
por 0 ∈ R2 . Vamos a convertir a P1 en un espacio topológico. Para ello debemos considerar la proyeccion canónica

π : R2 r {0} → R2 r {0}/ ∼
x [x]

y recordar que P1 tiene la topologia cociente, es decir,

U ⊂ P1 es abierto ⇐⇒ π−1 (U) es abierto en R2 r {0} ((top heredada de la usual))

Vamos a vereficar que P1 es una variedad topológica 1-dimensional. Para ello definimos



U1 = (x1 , x2 ) ∈ R2 r {0} : x1 6= 0 U2 = (x1 , x2 ) ∈ R2 r {0} : x2 6= 0

y claramente Ui = π(Ui ) con i = 1, 2 son abiertos de P1 , en efecto;

 
π−1 (U1 ) = R2 r {eje x1 } = (x1 , x2 ) : x1 6= 0 ⊂ R2 r 0 es abierto

Definimos ahora sus cartas

ϕ1 : U1 → R ϕ2 : U2 → R
  x2
  x1
x1 , x2 x1
x1 , x2 x2

las ϕi están bien definidas porque sus valores no cambian si cambiamos de representante de la clase .
las ϕi son continuas
las (ϕi )−1 existe y es continua también, ϕ−1
1 : R → U1 dada por ϕ
−1
(t) = [1, t]
P1 es T2 y 2AN (topologia)

Por tanto P1 es una variedad topologica 1-dimensional. Pregunta: ¿A que 1-variedad sencilla es homeomorfa P1 ?
Res/ En la S1 dos puntos x, y están relacionados asi

x∼y
⇐⇒ x = −y o x = y

definimos entonces las clases de equivalencia [x] = x, −x y P1 = S1 / ∼.

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Caso n-dimensional: En Rn+1 r {0} definimos la relación de equivalencia ∼ dada por

x∼y ⇐⇒ ∃λ ∈ R / y = λx (λ 6= 0)

Definimos por Pn al conjunto cociente Pn := Rn+1 r {0}/ ∼ es decir,

 
Pn = [x] : x ∈ Rn+1 r {0} = gen{x} : x ∈ Rn+1 r {0}

conjunto de rectas de Rn+1 que pasan por el origen 0 = (0, . . . , 0); esto es, Pn es el conjunto de las direcciones de
Rn+1 . Observe que, si xi 6= 0,
  h x1 xi−1 xi+1 i
x1 , . . . , xn = i , . . . , i , 1, i , . . . , xn
x x x

Si consideramos la proyección canonica

π : Rn+1 r {0} → Pn
x [x]
entonces podemos considerar la topologia cociente en Pn , esto es: ((U ⊂ Pn es abierto ⇐⇒ π−1 (U) es abierto*))
Vamos a verificar que Pn es una variedad topológica n-dimensional. Para ello definimos para i = 1, 2, . . . , n


Ui = x ∈ Rn+1 : xi 6= 0 abierto en Rn+1

y sea Ui = π(Ui ) que es abierto en Pn , porque cumple Ui = π−1 (Ui ) es un abierto en Rn+1 y basta aplicar (*).
En efecto, [ [
Ui = π(Ui ) = π(x) = [x]
x∈Ui x∈Ui
 [  [ [ 
π−1 (Ui ) = π−1 [x] = π−1 [x] = λx = Ui
x∈Ui x∈Ui x∈Ui
λ∈R

Definimos ahora ϕi : Ui → Rn como

 x1 xi−1 xi+1 xn+1 
ϕi [x1 , . . . , xn+1 ] = , . . . , , , . . . ,
xi xi xi xi

Observemos que ϕi está bien definida pues NO depende del representante de [x]
que escojamos, (ejercicio). Tenemos el diagrama donde ϕi ◦ π es una aplicación
continua pues:
 x1 xi−1 xi+1 xn+1 
(ϕi ◦ π)(x1 , . . . , xn+1 ) = , . . . , , , . . . , , xi 6= 0
xi xi xi xi

La pregunta es: ¿ϕi es también continua?. Sea V ⊂ Rn abierto. Entonces:

abierto en Rn+1 r {0} (∗) abierto en Pn


(ϕi ◦ π)−1 (V) = π−1 ϕ−1 i (V)

Entonces ϕi es continua. otra forma de justificarlo ((CHARACTERISTIC PROPERTY: Let π : X → Y be a quotient map. If B is
a topological space, a map ϕ : Y → B is continuous if and only if ϕ ◦ π : X → B is continuous.))

Vamos a demostrar que ϕi es un homeomorfismo, para ello definimos la inversa explicitamente

ϕ−1
i : Rn → Ui ⊂ Pn
u [u] = [u1 , . . . , ui−1 , 1, ui , . . . , un ]

Comprobamos que es la inversa

h i  u1 ui−1 ui un 
ϕi ◦ ϕ−1 1 n 1
i (u , . . . , u ) = ϕi u , . . . , u
i−1
, 1, ui , . . . , un = ,..., , ,..., =u
1 1 1 1

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Geometricamente, ϕ([x]) = u .Esto significa que (u, 1) es el punto en Rn+1

donde la linea [x] intersecta el plano afine xi = 1. Adicionalmente

ϕ−1
i es continua (topologia)
n
P es Hausdorff y 2AN (EJER)
Conclusión: Pn es variedad topologica n-dimensional. Además si ∼ es la
relación de puntos antipodas ((vista en P1 )) entonces podemos considerar,

Pn = Sn / ∼
✞ ☎
Ejercicio 4. Utiliza esta última identificación del proyectivo Pn con el cociente de la esfera bajo puntos
✝ ✆
antı́podas para concluir que el espacio proyectivo n-dimensional es compacto.
✄
✂Ejemplo 5. ✁[Variedades producto]
Sean M1 , . . . , Mk variedades topológicas con dimensiones n1 , . . . , nk respectivamente. Vamos a demostrar que el
espacio producto
M1 × · · · × Mk
es una variedad topológica con dimensión n1 + · · · + nk . Usando argumentos de topologı́a se puede garantizar
que (VT1) y (VT2) se satisfacen (¿qué argumentos?) ası́ que únicamente debemos probar (VT3) es decir, que es
localmente euclidiana. Tomamos pues (p1 , . . . , pk ) un punto arbitrario y elegimos una carta (Ui , ϕi ) de Mi tal que
pi ∈ Mi para i = 1, . . . , k. La aplicación carta-producto

ϕ1 × · · · × ϕk : U1 × · · · × Uk → Rn1 +···+nk

es un homeomorfismo sobre su imagen ya que el producto de homeomorfismos es un homeomorfismo sin consideramos

como topologı́a la producto.
✄
✂Ejemplo 6. ✁[Toros] Para cada entero n positivo, se define el n-toro como el espacio producto

T = S1 × · · · × S1

Por la discusión anterior, sabemos que se trata de una n-variedad topológica. En el caso n=2, lo llamaremos
simplemente el toro.
✞ ☎
Ejercicio 7. Encuentra una carta para el n-toro.
✝ ✆
✞ ☎
Ejercicio 8. Demuestra que este 2-toro es homeomorfo al toro de revolución de la geometrı́a de superficies.
✝ ✆

1.2. Variedades Diferenciables

La definición que hemos proporcionado en la sección anterior es suficiente para estudiar las propiedades topológicas
de las variedades: compacidad, conexión, clasificación, etc. No obstante, en ningún momento se hace mención al
cálculo y hay una buena razón para ello. Por ejemplo, la función ϕ(u, v) = (u1/3 , v1/3 ) es un homeomorfismo del
plano en sı́ mismo, pero es sencillo construir funciones diferenciables f : R2 → R tales que f ◦ ϕ no es diferenciable
en el origen.
Pregunta: ¿Se te ocurre alguna?
Esta situación es del todo indeseable ya que, según el plano en el que consideramos definida la función f,
tendremos diferenciabilidad o no y esto no lo podemos permitir: ambos planos son idénticos desde el punto de vista
topológico pero dan lugar a diferentes nociones de diferenciabilidad. La moraleja de esta situación es la siguiente:
únicamente con la estructura topológica NO podemos definir de modo único el concepto de función diferenciable.
Para resolver este problema necesitamos ir más allá y debemos introducir la noción de variedad diferenciable. Ésta
será una variedad topológica con una estructura extra que nos va a permitir decidir cuándo una función real es
diferenciable, o no, sobre la variedad.

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Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
H. Fabián Ramı́rez Universidad Nacional de Colombia

Comenzamos con algunas definiciones básicas para saber dónde estamos. Dados U y V abiertos de Rn y Rm
respectivamente, una función F : U → V se dice diferenciable si cada una de sus componentes tiene derivadas
parciales continuas de todos los órdenes. Si, además, F es biyectiva y tiene inversa diferenciable, entonces diremos
que es un difeomorfismo. De este modo, un difeomorfismo es, en particular, un homeomorfismo. (Obsérvese que
nuestra definición de diferenciabilidad es súper exigente en comparación con la clásica del análisis.)
Sea ahora M una variedad topológica n-dimensional y sean (U, ϕ),
(V, ψ) dos cartas tales que U ∩ V 6= ∅. La aplicación

ψ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ V) → ψ(U ∩ V)

se llama la aplicación cambio de coordenadas (o aplicación
transición) de la carta ϕ a la carta ψ. Observemos que se trata
de una composición de homeomorfismos y, por tanto, también es
un homeomorfismo entre abiertos de Rn .
Diremos que dos cartas (U, ϕ) y (V, ψ) son compatibles si, o bien
U ∩ V = ∅, o bien el cambio de coordenadas ψ ◦ ϕ−1 es un difeo-
morfismo en el sentido que hemos definido previamente (derivadas
parciales continuas de todos los órdenes y biyectividad).
En la práctica, para demostrar que dos cartas son compatibles lo
más rápido consiste en probar que:

1) el cambio de coordenadas es diferenciable, y

2) el jacobiano es siempre distinto de cero.
Una vez estudiado el concepto de carta compatible pasamos a la siguiente definición.
Definición 3 (Atlas diferenciable).
Se define un atlas A sobre M como una colección de cartas cuyos dominios cubren por completo
la variedad topológica M. Diremos que un atlas A es diferenciable si, para cada pareja de cartas
en el atlas, ambas son compatibles.

Merece la pena hacer ahora la siguiente observación.

Atlas maximal: Dada una única variedad topológica podrı́a darse el caso de tener dos atlas diferentes cuyas cartas
fueran compatibles entre sı́. Ası́, podemos tomar como ejemplo M = Rn equipado con los dos siguientes atlas:

A1 = {(Rn , IdRn )},

A2 = { B1 (x), IdB1 (x) : x ∈ Rn }.

Aunque se trata de dos atlas distintos, veremos que definen la misma noción (*) de diferenciabilidad en el espacio
Rn de suerte que da lo mismo trabajar con uno o con otro. Sin embargo, serı́a deseable tener un atlas único que
englobara a todos los posibles. ¿Verdad?
(*) Aunque lo veremos en la próxima lección, no está de más adelantarlo aquı́. Diremos que una función f : M → R
es diferenciable si f ◦ ϕ−1 es diferenciable en el sentido usual para toda carta (U, ϕ) del atlas A. Con esta definición
en mente, está claro que la noción de función diferenciable es la misma para el atlas A1 que para el atlas A2 .
A la vista de la anterior observación se tiene la siguiente definición:
Definición 4 (Atlas Maximal).
Un atlas A en M se dice que es maximal si no está contenido, propiamente, en un atlas mayor.

Esto significa que cualquier carta que sea compatible con todas las cartas de A ya está contenida en el propio A.
Un atlas maximal diferenciable en M se dice que es una estructura diferenciable sobre M. Llegamos ası́ al concepto
central de esta lección.
Definición 5 (Variedad diferenciable).
El par formado por una variedad topológica M y una estructura diferenciable A sobre dicho conjunto
se dice que es una variedad diferenciable.

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Queremos insistir en la siguiente idea: una estructura diferenciable es una capa adicional de datos que añadimos
a una variedad topológica para convertirla en variedad diferenciable. Dada una misma variedad topológica, ésta
puede admitir diferentes estructuras diferenciables. (Más aún: hay variedades topológicas tan extrañas que no
admiten estructuras diferenciables. ¡Ninguna!)
A efectos prácticos no es conveniente definir una estructura diferenciable describiendo explı́citamente el atlas ma-
ximal. Nos morirı́amos antes de terminar dicha tarea. Por suerte, podemos quedarnos en el siguiente resultado que
damos sin prueba.
Proposición 6 (Variedad diferenciable).
Sea M una variedad topológica. Entonces:
a) Cada atlas diferenciable A sobre M está contenido en una única estructura diferenciable
maximal que llamaremos, la estructura diferenciable determinada por A.

b) Dos atlas diferenciables para M determinan la misma estructura diferenciable si, y sólo si,
su unión es un atlas diferenciable, esto es, si sus cartas son compatibles.

Ejemplos de variedades diferenciables

✄
✂Ejemplo 9. ✁[Variedades 0-dimensionales]
Una variedad topologica M de dimensión 0 ((M = {p})). Para cada punto p ∈ M; la única vecindad de p es
homeomorphica a un abierto de R0 es el mismo {p}, y tiene exactamente una carta ϕ : {p} → R0 . Ası́, el conjunto
de todas las catas de M satisface trivialmente la condición de compactibilidad, y cada variedad M0 tiene una unica
estructura diferenciable.
✄
✂Ejemplo 10. ✁[Espacios euclı́deos]
Rn es una n-variedad con una estructura diferenciable determinada por el atlas formado por una única carta
(Rn ; IdRn ). Llamaremos esto la estructura diferenciable estandar sobre Rn .
✄
✂Ejemplo 11. ✁[Otra estructura diferenciable sobre R]
Consideremos el homeomorfismo ψ : R → R dado por

ψ(x) = x3

El athas formado por una sola carta (R; ψ) define una estructura diferenciable sobre R. Está carta no es compatible
con la estructura diferenciable estantard, porque la aplicación de cambio de coordenadas IdR ◦ ψ−1 (y) = y1/3 no
es diferenciable en el origen.
Por tanto la estructura definida sobre R por ψ NO es la misma como la estandar. Usando ideas similares, no es
dificil construir muchas estrucuturas distintas sobre cualquier variedad topológica n-dimensional, n > 1.
✄ n
✂Ejemplo 12. ✁Espacios vectoriales de dimensión finita Sea V espacio vectorial real. Cualquier norma en
V determina una topologı́a, que es independiente de la elección de la norma. Con esta topologı́a, V es una variedad
n-topológica, y tiene una estructura suave natural definida como sigue. Cada base (ordenado) base {E1 , . . . , En }
para V define un isomorfismo de base E : Rn → V por
X X
E(x) = xi Ei ((E−1 (v) = (v1 , . . . , vn ) donde v = vi Ei ))
i=1 i=1

Este aplicación es un homeomorfismo, por lo que (V, E−1 ) es una carta. Si E e1 . . . , E
en es cualquier otra base
P ie
E(x) = x Ej es el isomorfismo correspondiente, entonces existe alguna matriz invertible A = (aij := aji ) tal que
X j
Ei = ej ,
ai E para cada i
j=1

Observe que la aplicación de cambio de coordenadas está dada por

X
e−1 ◦ E(x) = x
E e, con e = x1 , . . . , e
x xn xj =
y donde e xi aji
i=1

11
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La anterior afirmación s debe a que

X X X
ej = v =
xj E
e xi Ei = ej
xi aji E
j=1 i=1 ij=1

e−1 ◦ E(x) = x
En conclusión, la aplicación E e = Ax es una aplicación lineal invertible y por ende un difeomorfismo,
asi cualquier par de cartas son compatibles. la colección de tales cartas definen una estructura, llamada estructura
estandar sobre V.
✄
✂Ejemplo 13. ✁[Espacios de matrices]
Sea (Mmn (R)) el conjunto de matrices con entradas reales. El cual es un espacio vectorial real de dimensión mn
bajo suma de matrices y multiplicación escalar, es entonces un variedad diferenciable mn-dimensional. ((De hecho,
a menudo es útil identificar (Mmn (R) := Rmn ))).
De manera similar, el espacio Mmn (C) de matrices complejas es un espacio vectorial real de dimensión 2mn, y por
lo tanto es una variedad diferenciable 2mn-dimensión. En el caso especial en el que m = n ((cuadrado matrices)),
abreviamos Mnn (R) = Mn (R) respectivamente.
✄
✂Ejemplo 14. ✁[subvariedades abiertas]
Sea U cualquier subconjunto abierto de Rn . Entonces U es una n-variedad topológica y la sola carta (U, IdU ) define
una estructura suave en U.
De manera más general, sea M un n-variedad diferenciable y sea U ⊆ M cualquier abierto subconjunto. Defina un
atlas en U por

AU = cartas suaves (V, ϕ) para M tal que V ⊆ U

Cada punto p ∈ U está contenido en el dominio de algúna carta (W, ϕ) para M; si ponemos V = W ∩ U, entonces
(V, ϕ|V ) es una carta en AU cuyo dominio contiene p. Por lo tanto, U está cubierto por los dominios de de las cartas
AU , y es fácil verificar que esto es un atlas diferenciable para U.
Por lo tanto, cualquier subconjunto abierto de M es en sı́ mismo una n-variedad diferenciable en su manera natural.
Dotado con esta estructura suave, llamamos a cualquier subconjunto abierto subvariedades abiertas de M.
✄
✂Ejemplo 15. ✁[El grupo lineal general GL(n, R)] /
El conjunto de matrices n × n invertibles con entradas reales. Es una n2 -variedad diferenciable porque es un
subconjunto abierto del espacio vectorial Mn (R) n2 -dimensional, en realidad este conjunto la función determinante
(continua) es distinta de cero.
✄
✂Ejemplo 16. ✁[Espacio de aplicaciones lineales]
Sea V n y W m espacios vectoriales reales de dimensión finita, y sea
 
L(V, W) = T : V n → W m : T es lineal
. Dado que L(V, W) es un espacio vectorial de dimensión nm, entonces es una mn-variedad diferenciable. Una
forma de ponerle coordenadas globales es elegir bases para V y W, y representan cada T ∈ L(V, W) por su matriz,
que produce un isomorfismo de L(V, W) con Mmn .
✄
✂Ejemplo 17. ✁[Gráfos de funciones diferenciables]
Si U ⊆ Rn es un subconjunto abierto y f : U → Rk es una función diferenciable, por el Ejemplo 1 sabemos que Γ (f)
es una n-variedad topológica en la topologı́a de subespacio. Como Γ (f) está cubierto por una sola carta ϕ : Γ (f) → U
(la restricción de π), podemos poner una estructura diferenciable canónica sobre Γ (f) declarando el carta (Γ (f), ϕ)
como una carta diferenciable.
✄
✂Ejemplo 18. ✁[Esferas]
En el Ejemplo 2 mostramos que la n-esfera Sn ⊆ Rn+1 es una n-variedad topológica. Ponemos una estructura
diferenciable en Sn de la siguiente manera. Para cada i = 1, . . . , n + 1, (U± ±
i , ϕi ) denota las cartas construidas en
el ejemplo 2. Para cualquier ı́ndice distinto i < j, la aplicación de cambio de coordenadas
 q 
± −1
ϕ±
i ◦ (ϕ j ) (u1
, . . . , un
) = u1
, . . . , ûi , . . . , ± 1 − kuk2 , . . . , un

p
((con 1 − kuk2 en la posición j-ésima)), y una fórmula similar se cumple cuando i > j. Cuando i = j, un cálculo
aún más simple da
ϕ+ − −
i ◦ (ϕi ) = ϕi ◦ (ϕi )
+ −1
= IdB

12
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Ası́, la colección de cartas (U± , ϕ±
i ) es un atlas diferenciable, por lo que define un estructura diferenciable sobre
Sn . A esto lo llamamos su estructura diferenciable estándar.
✄
✂Ejemplo 19. ✁[Espacios proyectivos]
Por el Ejemplo 3 sabemos que RPn es una n-variedad topológica. Comprobemos que los cartas (Ui , ϕi ) construidos
en ese ejemplo son todos perfectamente compatibles. Asumiendo por conveniencia que i > j, es sencillo calcular que
 u1 uj−1 uj+1 ui−1 1 ui un 
ϕj ◦ ϕ−1 1 n
i (u , . . . , u ) = , . . . , , , . . . , , , , . . . ,
uj uj uj uj uj uj uj
que es un difeomorfismo de ϕi (Ui ∩ Uj ) → ϕj (Ui ∩ Uj ).
Observaciones: Cabe mencionar que la noción de estructura diferenciable se puede generalizar de varias formas
diferentes cambiando el requisito de compatibilidad de las cartas.

Variedad Ck : Si reemplazamos el requisito de que las cartas sean compatibles por el requisito ((más débil))
que cada cambio de coordenadas ψ ◦ ϕ−1 (y su inverso) sea de clase Ck , obtenemos la definición de una
Ck -estructura.

Variedad real-analitica: si requerimos que el cambio de coordenadas sea real-analı́tico ((es decir, expresable
como una serie de potencia convergente en una vecindad de cada punto)), obtenemos la definición de una
analı́tica real-estructura. también llamado Cw - estructura.

Variedad compleja: Si M2m , podemos identificar R2m con Cn y requerimos que las cambio de coordenadas
sean analı́ticos-complejos; esto determina una analı́tica compleja-estructura.

Nota: Una variedad C0 es justamente una variedad topologica, no la trabajaremos aquı́, pero juegan un papel
importante en el análisis.

13
 Riemanniana

Aplicaciones diferenciales

2.1. Funciones diferenciables y aplicaciones diferenciales

Aunque los términos función y aplicación son técnicamente sinónimos, al estudiar variedades suaves, a menudo es
conveniente hacer una ligera distinción entre ellos. A lo largo de estas notas, generalmente reservamos el término
función para un aplicación cuyo codominio es R (una función de valor real) ó Rk para algunos k > 1 (una función de
valor vectorial). Mientras que reservamos las palabras aplicación o mapeo para cualquier tipo de aplicación, entre
variedades arbitrarias.
Definición 7 (Funciones diferenciables sobre variedades abstractas).
Suppose M is a smooth n-manifold, k is a nonnegative integer, and f : M → Rk is any function.
We say that f is a smooth function if for every p ∈ M; there exists a smooth chart (U, ϕ) for
M whose domain contains p and such that the composite function f ◦ ϕ−1 is smooth on the open
subset Û = ϕ(U) ⊆ Rn .

Denotaremos por


C∞ (M) = f : M → R : f es diferenciable en M


C∞ (p) = f : M → R : f es diferenciable en p

Definición 8 (representación de f en coordenadas).

Dada un función f : M → Rk y una carta (U, ϕ) para M, la función f̂ : ϕ(U) → Rk definida por

f̂(x) = f ◦ ϕ−1 (x)

es llamada las representación de f en coordenadas ((OJO: si no hay confusión muchos libros

escriben f ≡ f̂))
✄
✂Ejemplo p 20. ✁ Sea M = R2 y consideremos la función real f(x, y) = 3(x2 + y2 ) entonces tomando la carta
ϕ(x, y) = ( x2 + y2 , arctan( yx )) de manera que ϕ−1 (r, θ) = (x, y)

f̂(r, θ) = (f ◦ ϕ−1 )(r, θ) = f(x, y) = 3(x2 + y2 ) = 3r2

Por tanto, f es diferenciable porque f̂ es diferenciable.

14
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Aplicaciones diferencibles entre variedades

Definición 9 (Aplicaciones diferenciables sobre variedades).

Let M, N be smooth manifolds, and let F : M → N be any map. We say that F is a smooth map
if for every p ∈ M; there exist smooth charts (U, ϕ) containing p and (V, ψ) containing F(p) such
that F(U) ⊆ V and the composite map

ψ ◦ F ◦ ϕ−1 : ϕ(U) → ψ(V)

is smooth

El requisito F(U) ⊆ V se puede suavizar tomando U como U ∩ F−1 (V)

Es una aplicación local y puede hacerse para un único punto p ∈ M. Si F es difirenciable para todo p ∈ M,
entonces F es diferenciable en M.
Si U, U ′ ⊂ M son abiertos de M, F|U es dif y F|U ′ es dif entonces F|U∩U ′ es dif.
La aplicación ψ ◦ F ◦ ϕ−1 es la representación en coordenadas de F.

La primera observación importante sobre nuestra definición de aplicacion deiferenciable es que, como uno podrı́a
esperar, la diferenciabilidad implica continuidad.
Proposición 10 (Diferenciabilidad implica continuidad).
Cada aplicación diferenciable es continuo.

Dem: Suponga que M y N son variedades diferenciables, y F : M → N es diferenciable. Dado p ∈ M; la dife-

renciabilidad de F significa que existen cartas diferenciables (U, ϕ) que contienen p y (V, ψ) que contiene F(p), tal
que F(U) ⊆ V y ψ ◦ F ◦ ϕ−1 : ϕ(U) → ψ(V) es diferenciable, por lo tanto continuo. Dado que ϕ : U → ϕ(U) y
ψ : V → ψ(V) son homeomorfismos, esto implica a su vez que

FU = ψ−1 ◦ (ψ ◦ F ◦ ϕ−1 ) ◦ ϕ : U → V

la cual es composición de aplicaciones continuas. Como F es continua en una vecindad de cada punto, esto es
continua en M.
Proposición 11 (Diferenciabilidad implica continuidad).
Sea M, N y P variedades diferenciables. Si F : M → N y G : N → P son diferenciables, entonces
G ◦ F : M → P es diferenciable

Dem: Sea p ∈ M por diferenciabilidad de G, existe una carta diferenciable (V, θ) conteniendo a F(p) y (W, ψ)
contiendo a G(F(p)) tal que G(V) ⊆ W y

ψ ◦ G ◦ θ−1 : θ(V) → ψ(W)

15
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es diferenciable. Como F es continua F−1 (V) es una vecindad de p en M, asi existe una carta (U, ϕ) para M
tal que p ∈ U ⊆ F−1 (V). No es difı́cil ver que θ ◦ F ◦ ϕ−1 es diferenciable de ϕ(U) a θ(V). Entonces tenemos
G ◦ F(U) ⊆ G(V) ⊆ W y

ψ ◦ (G ◦ F) ◦ ϕ−1 = (ψ ◦ G ◦ θ−1 ) ◦ (θ ◦ F ◦ ϕ−1 ) : ϕ(U) → ψ(W)

es diferenciable porque es composición de aplicaciones diferenciables entre subsespacios de espacios euclidianos.

✄
✂Ejemplo 21. ✁[Aplicaciones diferenciables]

1. Si S1 es dada con su estructura stantard ((grafo)), la aplicación ε : R → S1 definida por ε(t) = e2πit es
diferenciable porque con
ε̂(t) = 2πt + k

2. Consideremos Sn y la aplicación inclusión ı : Sn ֒→ Rn+1 la cual es continua porque es la aplicación inclusion

de un subespacio topológico. Por otra parte ı es diferenciable pues su representación en coordenadas ,
 q 
−1
ı̂(u1 , . . . , un ) = ı ◦ (ϕ±
i ) (u1
, . . . , un
) = u1
, . . . , ui−1
, ± 1 − kuk2 , ui , . . . , u
n

es diferenciable en su dominio ((el conjunto donde kuk2 < 1))

3. La aplicación cociente π : Rn+1 r {0} → Pn es diferenciable porque su representación en coordenadas en

termnos de cualquier de los coordenadas para Pn es diferenciable en el sentido usual,

π̂(x1 , . . . , xn+1 ) = ϕi ◦ π(x1 , . . . , xn+1 ) = ϕi [x1 , . . . , xn+1 ]

 x1 xi−1 xi+1 xn+1 
, . . . , , , . . . , , xi 6= 0
xi xi xi xi

4. Defina la aplicación q : Sn → Pn como q := πSn es decir, la restricción de π : Rn+1 r {0} → Pn a la n-esfera
Sn ⊆ Rn+1 r {0}. Claramente la aplicación q es diferenciable porque es composición q = π ◦ ı de aplicaciones
diferenciables item 2 y 3.

Difeomorfismos

Definición 12 (Diffeomorphisms).
If M and N are smooth manifolds, a diffeomorphism from M to N is a smooth bijective map
F : M → N that has a smooth inverse. We say that M and N are diffeomorphic if there exists a
diffeomorphism between them. Sometimes this is symbolized by M ≈ N.
✄
✂Ejemplo 22. ✁

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1. Consideremos la aplicación F : Bn → Rn y G : Rn → Bn dadas por

x y
F(x) = p G(y) = p
1 − kxk2 1 − kyk2

Estas aplicaciones son diferenciables, un simple calculo muestra que ellas son inversas de la otra. Ası́ que
ambas son difeomorfismos, y por tanto Bn es difeomorfica a Rn .

2. Si M es cualquier variedad diferenciable y (U, ϕ) es una carta diferenciable sobre M, entonces ϕ : U → ϕ(U) ⊆
Rn es un difeomorfismo. En efecto, tienen la aplicación identidad como sus coordenadas de representación.
3. Toda composición de difeomosfismos es difeomorfismo

4. Todo difeomorfismo es un homeomorfismo y es una aplicación abierta

5. Variedades topologicas que admiten estructuras diferencables que NO son difeomorficas. Sea
M = (R, id) y N = (R, ψ) ≡ Re donde ψ(y) = y3 ((R e no es más que R dotada con la estructura diferenciable
e es difeomórfico de R con su estructura diferenciable estándar.
de Ejemplo 1.2)). Resulta que R
En efecto, consideremos la aplicación F : M → N dada por
√
F(x) = 3 x

la representación en coordenadas de F esta dada por F̂(t) = ψ ◦ F ◦ iR (t) = t. Tomando G(y) = y3 entonces
G = F−1 y además G : (N, ψ) → (M, id) es diferenciable pues la representación en coordenadas de G,

Ĝ(y) = id ◦ G ◦ ψ−1 (y) = y

es diferenciable en el sentido usual, Luego F es un diferomorfismo. En pocas palabra R e ≈ R ((Este es un caso

en el cual es importante mantener la distinción entre una aplicación y sus representación en coordenadas))

Curiosidades de estructuras diferenciables:

Solo hay una estructura suave en R salvo difeomorfismo.
Más precisamente, si A1 y A2 son dos estructuras diferenciables en R, existe un difeomorfismo F : (R, A1 ) → (R, A2 ).
De hecho, se desprende del trabajo de James Munkres [Mun60] y Edwin Moise [Moi77] que cada variedad topológica de dimensión menor
o igual a 3 tiene una estructura diferenciable que es único salvo difeomorfismo.
La pregunta análoga en dimensiones superiores resulta ser bastante profunda, y todavı́a sin respuesta. Incluso para los espacios euclidianos,
La cuestión de unicidad de las estructuras diferenciables no se resolvió por completo hasta a finales del siglo XX.
La respuesta es sorprendente: Si n 6= 4, Rn tiene una estructura diferenciable única (salvo difeomorfismo); pero R4 tiene incontables
estructuras diferenciables distintas, ¡ninguna de las cuales es difeomórfica entre sı́!
La existencia de estructuras suaves no estándar en R4 (llamadas R4 -falsas) se probó por primera vez por Simon Donaldson y Michael
Freedman en 1984 como consecuencia de su trabajo sobre la geometrı́a y topologı́a de 4-variedades compactos; los resultados se describen
en [DK90] y [FQ90].
Para variedades compactas, la situación es aún más fascinante. En 1956, John Milnor [Mil56] demostró que hay estructuras suaves en
S7 que no son difeomórficas al estándar. Más tarde, él y Michel Kervaire [KM63] mostraron (usando un teorema profundo de Steve
Smale [Sma62]) de que hay exactamente 15 clases de difeomorfismos de tales estructuras (o 28 clases si se restringe a difeomorfismos que
preservan una propiedad llamada orientación).
Por otro lado, en todas las dimensiones superiores a 3 hay variedades compactas topológicas que no tienen estructuras suaves en absoluto.
El problema de identificar el número de estructuras suaves (si las hay) en 4-variedades topológicas es un tema activo de la investigación
actual.

17
 Riemanniana

Vectores tangentes

Para darle sentido al cálculo en variedades, necesitamos introducir el espacio tangente a una variedad en un
punto, que podemos considerar como una especie de ((modelo lineal)) para una variedad cerca del punto.
Recordemos un poco como se interpreta los vectores tangentes en superfices S ⊂ R3

v ∈ Tp S se puede “ver” de dos modos

1. v = α ′ (0) con α curva
2. v ∈ dXq (R2 ) ≡ Tp S

En una variedad M abstracta, p ∈ M, Tp M?? de entrada vemos que ni 1) ni 2) tiene sentido. Esto es debido que
2) el problemas es diferencial?? y en 1) vemos que
α(t) − α(0)
α ′ (0) = lı́m Aquı́ α(t) − α(0) no tiene sentido en M abstracta
t→0 t

Nuestro objetivo: Definir Tp M donde M es una variedad abstracta. Para ello

tomaremos Rn como espacio afin. ((los puntos como actores principales)). Dado a ∈ Rn se
define el espacio tangente a Rn en a como el conjunto

 
Rn
a = (a, v) : v ∈ R
n
= a × Rn

Notación: (a, v) = va = v|a . Aunque Rn n

a = Rb como espacio vectorial real bajo las opera-
ciones naturales

va + wa = (v + w)a λ(va ) = (cv)a

Observe que (ei )a , con i = 1, . . . , n son una base para Rn a . En efecto el espacio vectorial,
Rn
a es esencialmente el mismo que R n
. Más aún, se tiene que Rn n
a 6= Rb cuando a 6= b. Es
decir Rna , Rn
b son copias de Rn
fijados en puntos distintos.

Con esta definición podrı́amos pensar Ta Sn−1 con a ∈ Sn−1 como un cierto subespacio de
Rn
a , es decir, el espacio de vectores que son ortogonales al vector unitario radial a través de
a. El problema con esta definición, sin embargo, es que no nos da ninguna pista sobre cómo
podemos definir los vectores tangentes en una variedad arbitraria y diferenciable, donde no
hay espacio euclidiano ambiental.
Ası́ que tendrémos que buscar otra caracterización de vectores tangentes que pueda tener sentido en variedades
abstractas.
Las únicas cosas con las que tenemos que trabajar en variedades suaves hasta ahora son funciones suaves, aplicaciones

18
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suaves y cartas de de coordenadas suaves. Una cosa que un vector tangente proporciona es un medio de tomar
derivadas direccionales de funciones. Por eso si va ∈ Rn
a definimos la aplicación

Dv a : C∞ (Rn ) → R
 d 
f → Dv a (f) := (Dv f)(a) =  f(a + tv) Derivada direccional usual
dt t=0

Observe que
  
Dv a (λf + µg) = λDv a (f) + µDv a (g) R-lineal
  
  
Dv a (fg) = f(a)Dv a (g) + g(a)Dv a (f) regla Leibniz (3.1)
n
X
 n
Si e1 , . . . , en es la base canónica de R es decir, x = xi ei := xi ei ((convenio Einstein)) entonces
i=1

 d   d
 
 ∂f
Dei a (f) =  f(a + tei ) = df(a+tei )   (a + tei ) = dfa (ei ) = (a) (3.2)
dt t=0 t=0 dt t=0 ∂xi

y ası́ para v = vi ei :
 d  ∂f 
Dv a (f) =  f(a + tv) = dfa (v) = dfa (vi ei ) = vi dfa (ei ) = vi (a) = vi Dei a (f)
dt t=0 ∂xi
Por tanto,  
Dv a = vi Dei a
Es decir, Dv se escribe como combinación lineal de Dei y ademas usa los mismos coeficientees que v respecto a la
base {ei } Con esta construcción en mente, tomamos la sigueinte definición:

Definición 13 (Derivación en a y Ta Rn ).
Sea a ∈ Rn , a la aplicación w : C∞ (a) → R es llamada derivación en a si

1. w es R-lineal
2. w satisface Leibniz w(fg) = f(a)w(g) + g(a)w(f)

Definimos 
Ta Rn = w : w es un derivación en a
✞ ☎
Ejercicio 23. Demuestre que Ta Rn es una espacio vectorial real bajo las operacioes
✝ ✆
(w1 + w2 )f = w(f) + w2 (f) (cw)(f) = cw(f)

Teorema 14 (Propiedades de derivaciones).

Dados a ∈ Rn n
a , w ∈ Ta R , f, g ∈ C (a) entonces
∞

a) Si f es constante, w(f) = 0
b) Si f(a) = g(a) = 0 entonces w(fg) = 0

Dem: a) Tomemos las funciones constantes f1 ≡ 1, y f ≡ c luego

(lineal)
w(f) = w(c) = w(1c) = w(cf1 ) = cw(f1 )

Por otra parte,

w(f1 ) = w(f1 f1 ) = f1 (a)w(f1 ) + f1 (a)w(f1 ) = 2f(a)w(f1 ) = 2w(f1 ) =⇒ w(f1 ) = 0

usando esto conluimos que w(f) = 0.

19
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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(hip)
b) Usando la regla del producto w(fg) = f(a)w(g) + g(a)w(f) = 0
La siguiente proposición demuestra que derivaciones en a se corresponde uno-a-uno con los vectores
tangentes
Proposición 15 (Correspondencia entre derivación en a y Ta Rn ).
Sea a ∈ Rn ,

a) Para cada va ∈ Rn
a , la aplicación Dv |a : C (a) → R es una derivación en a.
∞

b) la aplicación va −→ Dv |a es un isomorfismo de Rn
a en Ta R
n

Dem: a) claramente Dv |a es una derivación ver (3.1).

b) Observe que es lineal, Dλv+µw |a = λDv |a + µDw |a . En efecto para toda f ∈ C
d 
Dλv+µw |a (f) =  f(a + t[λv + µw]) = dfa (λv + µw) = λdfa (v) + µdf(w) = λDv |a (f) + µDw |a (f)
dt t=0

Dv |a es inyectiva: dado que Dv |a es lineal será suficiente demostrar que el núcleo es cero. Supongamos entonces
que va ∈ Rn a es un vector tal que Dv |a ≡ 0a ((derivación cero, es decir, 0|a (f) = 0 para toda función f ∈ C (a)
∞

Dado que v|a = v ei |a in términos de la base estandar y tomando la función coordenada x : R → R, ((x (v) = vj ))
i j n j

la cual claramente es diferenciable y para cada j = 1, . . . , n

X ∂  X 
 
0 = Dv |a (xj ) = vi i (xj ) = vi δji  = vj
∂x a a
i i

Por tanto, v|a = 0.

Dv |a es sobreyectiva: tomemos w ∈ Ta Rn una derivación arbitaria; buscamos un vector v ∈ Rn
a de suerte que

w = D v |a si lo encontramos deberı́a cumplirse w(xi ) = Dv |a (xi ) = vi

X X
y por ende v|a = vi ei |a = w(xi )ei |a . Sea f una función diferenciable, basta demostrar que:
i i

Dv |a (xi )(f) = w(f)

para verlo aplicamos Taylor
1
f(x) = f(a) + (x − a)T ∇f(a) + (x − a)T ∇2 f(x − a) + · · · +
2
∂f 1 ∂2 f
= f(a) + i (a)(xi − ai ) + (a)(xi − ai )(xj − aj ) + · · · +
∂x 2 ∂xi ∂xj
Haciendo actuar w en ambos miembros y teniendo en mente la proposición 14
=0, Prop14
z }| {
∂f ∂2 f
w(f) = w(f(a)) + i (a)w(xi − ai ) + i j (a) w[(xi − ai )(xj − aj )] + · · · +
∂x ∂x ∂x
∂f ∂f
= i (a)(w(x ) − w(a )) = i (a)vi
i i
∂x ∂x
= Dv |a (f)

Corolario 16 (Base para Ta Rn ).

Para cada a ∈ Rn las n derivaciones canónicas están dadas por


∂  ∂  

Dei |a , . . . , Den |a := 1
 ,..., n
∂x a ∂x a
forman una forman una base del espacio vectorial Ta Rn . Observe que para f ∈ C∞ (a) tenemos que

∂  (vv)
∂f
ei |a (f) := i
 (f) := Dei |a (f) = dfa (ei ) = i (a), i = 1, . . . n
∂x a ∂x

20
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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3.0.1. Vectores tangentes sobre variedades

Ahora ya estamos en posición de definir vectores tangentes sobre variedades .

Definición 17 (Vector tangentes en M).
Sea M una variedad diferenciable y p ∈ M. Una aplicación v : C∞ (M) → R es llamada una
derivación en p si satisface

v(fg) = f(p)v(g) + g(p)v(f) ∀f, g ∈ C∞ (M) (3.3)

Definimos por

Tp M = v : v es una derivación de C∞ (M) en p

al espacio tangente de M en p el cual es un espacio vectorial real y un elemento de Tp M es

llamado vector tangente en p.
✞ ☎
Ejercicio 24. Suponga que M es diferenciable, p ∈ M, v ∈ Tp M y f, g ∈ C∞ (M) entonces
✝ ✆
a) Si f es constante, entonces v(f) = 0
b) Si f(p) = g(p) = 0 entonces v(fg) = 0

Sol:

3.1. La diferencial de una aplicación

Para relacionar los espacios tangentes abstractos que hemos definido en las variedades con los espacios tangente
((geométricos)) en Rn , tenemos que explorar la forma en que las cartas diferenciables afectan a los vectores tangentes.
En el caso de una función diferenciable f entre espacios euclidianos, la derivada total de la función en un punto a
((representado por su matriz jacobiana Df(a))) es una aplicación lineal que representa la “mejor aproximación
lineal” cerca del punto a. En el caso de una aplicación F entre variedades, existe una aplicación lineal similar dF,
pero no tiene sentido hablar de una aplicación lineal entre variedades. En cambio, dF será una aplicación lineal
entre espacios tangentes.
Definición 18 (Diferencial de una aplicación).
Si M y N son variedades diferenciables y F : M → N es una aplicación diferenciable, para cada
p ∈ M definimos una aplicación

dFp : Tp M → TF(p) N
v → dFp (v) : C∞ (F(p)) → R (derivación en TF(p) M)
f → dFp (v)(f) := v(f ◦ F)

Llamada la diferencial de F en p.

21
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Note que si f ∈ C∞ (N), entonces f ◦ F ∈ C∞ (M), asi v(f ◦ F) tiene sentido. El operador dFp (v) : C∞ (N) → R es lineal
porque v es una derivación. En efecto, para cualquier f, g ∈ C∞ (N) tenemos que

dFp (v)(λf + µg) = v((λf + µg) ◦ F) = v(λf ◦ F + µg ◦ F) = λv(f ◦ F) + µv(g ◦ F)

= λdFp (v)(f) + µdFp (v)(g) R-lineal

Adicionalmente dFp (v) es una derivación en F(p):

dFp (v)(fg) = v((fg) ◦ F) = v fg(F(p)) = v f(F(p)) g(F(p))



= f(F(p)) v g(F(p)) + g(F(p)) v f(F(p))

= f(F(p))v(g ◦ F) + g(F(p))v(f ◦ F)

= f(F(p))dFp (v)(f) + g(F(p))dFp (v)(f)

Proposición 19 (Propiedades de la diferencial dFp ).

Sea M, N y P variedades diferenciables, sean F : M → N y G : N → P aplicaciones diferenciables,
y sea p ∈ M.

(a) dFp : Tp M → TF(p) N es lineal.

(b) d(G ◦ F)p = dGF(p) ◦ dFp : Tp M → TG◦F(p) P.
(c) d(iM )p = iTp M : Tp M → Tp M.
(d) Si F es un difeomorfismo, entonces dFp : Tp M → TF(p) N es un isomorfismo, y (dFp )−1 =
d(F−1 )F(p)

Dem: a) Claramente dFp es lineal pues

dFp (λv + µw)(f) = (λv + µw)(f ◦ F) = λv(f ◦ F) + µw(f ◦ F) = λdFp (v)(f) + µdFp (v)(f)

(b-d) (ejercicio)

22
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Nuestra primera aplicación importante del diferencial será usar las cartas coordenadas para relacionar el espacio
tangente a un punto en una variedad con el espacio tangente euclidiano. Pero hay un problema técnico importante
que debemos abordar primero: mientras que la tangente el espacio se define en términos de funciones diferenciables
en toda la variedad, las cartas coordenadas son en general, definidas solo en subconjuntos abiertos. El punto clave,
es que los vectores tangentes actúan localmente.
Proposición 20 (Propiedades).
Sea M una variedad diferenciable, p ∈ M, y v ∈ Tp M. Si f, g ∈ C∞ (M) coiciden en alguna vecindad
de p, entonces v(f) = v(g).

Dem: Sea h = f − g, de modo que h es una función diferenciable que se desvanece en una vecindad de p. Sea
ψ ∈ C∞ (M) una función meseta diferenciable que sea idénticamente igual a 1 en el soporte de h y es soportado en
M r {p}. Dado que ψ ≡ 1 donde h 6= 0, el producto ψh es idénticamente igual a h. Dado que h(p) = ψ(p) = 0,
entonces
v(f − g) = v(h) = v(ψh) = ψ(p)v(h) + h(p)v(ψ) = 0
esto implica Por linealidad, esto implica v(f) = v(g).
Usando esta proposición, podemos identificar el espacio tangente a una subvariedad abierta con el espacio tangente
a toda la variedad.
Proposición 21 (Propiedades).
Sea M una variedad diferenciable, sea U ⊆ M un subconjunto abierto, y sea i : U ֒→ M la
aplicación inclusión. Para cada p ∈ U, el diferencial dip : Tp U → Tp M es un isomorfismo.

Dem: dip es inyectividad, veamos que si v ∈ Tp U y dip (v) = 0 ∈ Tp M entonces v = 0.

Para ello supongamos B una vecindad de p tal que B ⊆ U. Si f ∈ C∞ (U) es arbitraria, la extensión lema para
funciones diferenciables garantiza que existe f̂ ∈ C∞ (M) tal que f̂ ≡ f en B. Entonces, dado que f y f̂|U son
funciones diferenciables en U que concuerdan en un vecindad de p, la Proposición 20 implica
vf = v(f̂|U ) = v(f̂ ◦ i) = dip (v)f̂ = 0
Dado que esto es válido para todo f ∈ C∞ (U), se deduce que v = 0, por lo que dip es inyectiva.
dip es sobrejetividad: Suponga que w ∈ Tp M es arbitrario. Define un operador v : C∞ (U) → R dado por
vf = wf̂, donde f̂ es cualquier función diferenciable en todo M que coinciden con f en B. Por la Proposición 20, vf
es independiente de la elección de hf, por lo que v está bien definido, y es fácil comprobar que es una derivación de
C∞ (U) en p. Para cualquier g ∈ C∞ (M),
dip (v)g = v(g ◦ i) = w(gg
◦ i) = wg
donde las dos ultimas iguladades se siguen de los hechos g ◦ i, gg
◦ i y g coinciden en todo B. Por lo tanto, dip es
tambien sobreyectivo.
Proposición 22 (Dimensión del espacio tangente).
Si M es un n-variedad diferenciable, luego para cada p ∈ M, el espacio tangente Tp M es un
n-espacio vectorial.

Dem: Dado p ∈ M; sea (U, ϕ) un carta de coordenadas diferenciable que contenga p. Dado que ϕ es un difeomor-
fismo de U en un subconjunto abierto U b ⊆ Rn , sigue de la Proposición 19(d) que dϕp es un isomorfismo de Tp U a
b La Proposición 21, garantiza que
Tϕ(p) U.
∼ Tp U
Tp M = y b=
Tϕ(p) U ∼ Tϕ(p) Rn ,

sigue que entonces que dim Tp M = dim Tϕ(p) Rn = n.

Cálculos en Coordenadas

Nuestro tratamiento del espacio tangente a una variedad hasta ahora puede parecer desesperadamente abstracto.
Para traerlo a la tierra, mostraremos cómo hacer cálculos con vectores tangente diferenciales en coordenadas

23
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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locales.

Primero, suponga que M es una variedad diferenciable, y sea (U, ϕ) una carta coordenada diferenciable en M. En-
b ⊆ Rn . Combinando las Proposiciones
tonces ϕ es, en particular, un difeomorfismo de U a un subconjunto abierto U
n
21 y 19(d), vemos que dϕp : Tp M → Tϕ(p) R es un isomorfismo.
Según el Corolario 16, las derivaciones ∂x∂1 |ϕ(p) , . . . , ∂x∂1 |ϕ(p) forman una base para Tϕ(p) Rn . Por tanto, las
preimágenes de estos vectores bajo el isomorfismo dϕp forman una base para Tp M.

∂ 
Usamos la notación ∂x i p para estos vectores, caracterizados por cualquiera de las siguientes expresiones

∂  −1
 ∂ 


−1
 ∂ 


i
 = (dϕ) i
 = d(ϕ )ϕ(p) i

∂x p ∂x ϕ(p) ∂x ϕ(p)
∂ 

Desarrollando las definiciones, vemos que ∂x i p actúa sobre una función f ∈ C (U) por
∞

∂  −1
 ∂ 


−1
 ∂ 


 (f) = d(ϕ )ϕ(p)  (f) := d(f ◦ ϕ )ϕ(p) 
∂xi p ∂xi ϕ(p) ∂xi ϕ(p)
 ∂  

=  (f ◦ ϕ−1 )ϕ(p)
∂xi ϕ(p)
 ∂  

=  (f̂)
∂xi ϕ(p)

donde f̂ = f ◦ ϕ−1 es la representación en coordenadas de f. Con el objetivo de mejorar la comprensión de los

calculos, consideramos en adelante la siguiente notación

∂f  (not)
∂  (def) 
∂   (not) ∂f̂ 

 =  (f) =  (f̂) = 
∂xi p ∂xi p ∂xi ϕ(p) ∂xi ϕ(p)
∂ 

donde pb = (p1 , . . . , pn ) = ϕ(p). Los vectores, ∂x i p son llamados vectores coordenados en p asociado con el

∂ 
sistema de coordenadas dado. En el caso especial de estándar coordenadas en Rn , los vectores ∂xi p son literalmente

los operadores de derivada parcial.

La siguiente proposición resume la discusión hasta ahora.
Proposición 23 (Base de Tp M).
Sea M una n-variedad diferenciable, y sea p ∈ M. Entonces Tp M es un n-espacio vectorial, y para
cualquier carta diferenciable (U, ϕ ≡ (xi )) que contiene p, los vectores de coordenadas
 ∂  
 ,..., ∂ 
∂xi p ∂xi p
forman una base para Tp M.

✞ ☎ ∂ 
Ejercicio 25. El operador  es una derivación en p y por tanto, es un vector de Tp M.
✝ ✆ ∂xi p

24
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∂  ∂  

Pero aún hay más  , . . . ,  es una base de Tp M, lo vamos a demostrar:
∂x1 p ∂xn p
P ∂ 
Son l.i consideremos la combinación lineal 0 = i λi y demostremos que λi = 0. Para ello tomemos la
∂xi p
funcion xj : U → R entonces
????
z}| {
X ∂  j (def) X i ∂ X ∂
j
0 = 0(x ) = λi
i p
(x ) = λ i
(xj ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) = λi i (πj ◦ ϕ ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))
∂x ∂u ∂u
i i i
X ∂π j X ∂π j X d 
= λi i (ϕ(p)) = λi i (ϕ(p)) = λi  πj (ϕ(p) + tei )
∂u ∂u dt t=0
i i i
X d   
= λi  πj x1 (p), . . . , xi (p) + t, . . . , xn (p)
dt t=0
i
X d  
xj (p) si j 6= i X  0 si j 6= i
= λi  = λi
dt t=0 xi + t si j = i 1 si j = i
i i
X
= λi δji = λj
i

Por tanto, λj = 0 para todo j = 1, . . . , n es decir, son l.i

Es un sistema generado v ∈ Tp M arbitrario. Veamos a demostrar que
∂ 
v = v(xi ) i  como operadores
∂x p
En definitiva debemos ver si, ∀f ∈ C∞ (p) entonces
∂f 
v(f) = v(xi )  ?
∂xi p
b = (x1 (p), . . . , x(p)):
Notemos que p este fijo. Vamos a hacer Taylor para f̂ en ϕ(p) = p
1
T (u) = f(a) + (u − a)T ∇f(a) + (u − a)T ∇2 f(a)(u − a) + · · · ((recuerdo))
2
en nuestro caso tendrı́amos,
∂f̂   1 ∂2 f̂   
f̂(u1 , . . . , un ) = f̂(b
p) + (b
p ) ui
− xi
(p) + (b
p ) ui
− xi
(p) uj
− xj
(p) + ...+
∂ui 2 ∂ui ∂uj
Aquı́ (u1 , . . . , un ) es un punto de Rn arbitrario y proximo a p b. Como ϕ es carta, dicho punto se corresponde
con un unico q ∈ M próximo a p en M de modo que ϕ(q) = q b = (x1 (q), . . . , xn (q)) ≡ (u1 , . . . , un ).
Escribimos ahora,
∂f̂   1 ∂2 f̂   
i i i i j j
f̂(bq) = f̂(b p) + (b
p ) x (q) − x (p) + (b
p ) x (q) − x (p) x (q) − x (p) + ...+
∂ui 2 ∂ui ∂uj
como q es arbitrario (argumento) y f̂ ◦ ϕ = f
∂f  1 ∂2 f̂
p) + i  (xi (·) − xi (p)) +
f̂( · ) = f̂(b p)(xi (·) − xi (p))(xj (·) − xj (p)) + . . . +
(b
∂x p 2 |∂ui ∂uj
{z }
const

Hacemos actuar v en ambos miembros:

=0 =0
∂f 
z }| { z }| {
1 ∂2 f̂
p) + i  (v(xi ) − v(xi (p))) +
v(f) = v(b (b
p ) (v(xi
− xi
(p))) (xj
(p) − xj
(p)) +...+
∂x p 2 |∂ui ∂uj
{z }
const
∂f 
= v(xi ) i 
∂x p
y se tiene el resultado deseado.

25
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✄
✂Ejemplo 26. ✁[Vectores tangentes para una superficie regular]
Sea S ⊂ R3 superficie regular de (CyS) Hecho: S es una 2-variedad diferenciable, sus
cartas son de la forma ϕ = X−1 siendo X una parametrización de CyS ((aquı́ vamos
a tomar como cartas ϕ ≡ (x, y))) la pregunta es para p ∈ S:

∂ 
¿Que es ?
∂x p
De antemano sabemos que
∂ 
 : C∞ (p) → R
∂x p
∂  ∂  ∂ 
 (∗)
f →  (f) :=  (f̂) = (f ◦ ϕ−1 ) = Xu (ϕ(p))(f)
∂x p ∂u ϕ(p) ∂u ϕ(p)

donde (*)
ap:R2 →R
∂  z }| {

(f ◦ ϕ−1 ) := d( f ◦ ϕ−1 )ϕ(p) (e1 ) = d(f ◦ X)ϕ(p) (e1 )
∂u ϕ(p)
∗

z }| {

= dfX(ϕ(p)) dXϕ(p) (e1 ) = dfp Xu (ϕ(p)) ((*vector R3 usual))
(∗∗)
= Xu (ϕ(p))(f) ((** notación derivación en R3p ))
∂  ∂ 
Por tanto,  ≡ Xu (ϕ(p)) viendo Xu como operador. Análogamente,  ≡ Xv (ϕ(p)) y el
∂x p ∂y p

∂ ∂  

Tp S = gen  ,  = gen ∂ x (p), ∂ y (p)
∂x p ∂y p | {z }
notación cómoda

✄
✂Ejemplo 27. ✁[Coordenadas polares] p
−1 y
Sea M = R2 y tomemos coordenadas polares ϕ(x, y) = (x1 (x, y), x2 (x, y)) = ( x2 + y2 , tan x) y ϕ−1 (r, θ) =
∂ 
X(r, θ) = (r cos θ, r sen θ). De nuevo: ¿Qué es  ?, donde p ∈ M = R2
∂x1 p
Observemos que si f ∈ C∞ (p):
∂  ∂  ∂

1
 (f) :=  (f̂) = (f ◦ ϕ−1 )ϕ(p) (e1 ) = dfp dX(r,θ) (e1 ) = dfp (Xr (r, θ)) = Xr (f)
∂x p ∂r p ∂r
∂  ∂ 
Es decir que  = X r (r, θ) = (cos θ, sin θ). Análogamente  = Xθ (r, θ) = (−r sin θ, r cos θ)
∂x1 p ∂x2 p

La diferencial en Coordenadas

Veamos cómo se ven los diferenciales en coordenadas. Empezamos considerando el caso especial de una función
vectorial diferenciable F : U ⊆ Rn → V ⊆ Rm donde U, V son abiertos. Para cualquier p ∈ U, determinaremos la
matriz de dFp : Tp Rn → TF(p) Rm en términos de las bases de coordenadas estándar.
Usando (x1 , . . . , xn ) para denotar las coordenadas en el dominio e (y1 , . . . , ym ) para denotar aquellos en el codo-
minio, usamos la regla de la cadena para calcular la acción de dFp en un vector base tı́pico de la siguiente manera,
aqui ((F(p) = (F1 (p), . . . , Fm (p)) y (f ◦ F)(p)) = f(F1 (p), . . . , Fm (p))))
 ∂   ∂  X ∂  
m m

X ∂f ∂Fj ∂Fj
dFp f :=  (f ◦ F) = (F(p)) (p) = (p)  (f)
∂xi p ∂xi p ∂yj ∂xi ∂xi ∂yj F(p)
j j

Ası́ que,
 ∂   ∂Fj
 = ∂ 
dFp (p)  (3.4)
∂xi p ∂xi ∂yj F(p)

26
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En otras palabras, la matriz asociada a dFp en términos de la base coordenada es

 1   ∂F1 
∂F ∂F1 ∂xi (p)
 ∂x1 (p) · · · ∂xn (p)  ∂F2 

 .. .. .. 

h  ∂  i

h X ∂Fj ∂  i  ∂xi (p) 
 
 .  dF = (p)  =
. . ∂yj F(p) B ′  .. 
p
 ∂Fn  ∂xi p B ′ ∂xi 
∂F n j . 
1
(p) · · · n
(p) ∂Fn
(p)
∂x ∂x ∂xi

((Recuerde que las columnas de la matriz son los componentes de las imágenes del vectores base.)) Esta matriz no
es otra que la matriz jacobiana de F en p, que es la representación matricial de la derivada total DF(p) : Rn → Rm .
Por lo tanto, en este caso, dFp : Tp Rn → TF(p) Rm corresponde a la derivada total DF(p) : Rn → Rm , bajo nuestra
identificación habitual de los espacios euclidianos con sus espacios tangentes Rn ≡ Tp Rn y Rm ≡ TF(p) Rm .

Considere ahora el caso más general de una carta diferenciable F : M → N entre variedades diferenciables. Selec-
cionamos cartas coordenadas diferenciables (U, ϕ) para M que contiene a p y (V, ψ) para N que contiene F(p),
obtenemos la representación coordenada
b
F = ψ ◦ F ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ F−1 (V)) → ψ(V)

b = ϕ(p) denota la representación de coordenadas de p. Por el cálculo anterior, db

Sea p Fpb es representado con respecto
b
a las bases de coordenadas estándar por el jacobiano matriz de F en p b. Usando el hecho de que F ◦ ϕ−1 = ψ−1 ◦ b F,
calculamos
! ! !
 ∂    ∂    ∂   ∂bF j
∂ 
 = dF d(ϕ−1 )pb  bb  
dF = d(ψ−1 )F(bb p) dFp = d(ψ−1 )F(b
b p) (b
p) j  b
∂xi p ∂xi pb ∂xi pb ∂xi ∂y F(bp)
!
∂b
Fj  ∂  

= i (bp) d(ψ−1 )F(b
b p) 
∂x ∂yj F(b
b p)

∂b
Fj  ∂  

= i (bp) 
∂x ∂yj F(p)

En otras palabras, la matriz asociada a dFp en términos de la base coordenada es

   b1 
∂b
F1 ∂b
F1 ∂F
∂x i (p)
 1 (p) · · · (p)  b2 
 ∂x ∂xn 
 .. . . 
h  ∂  i

h X ∂bFj ∂  i  ∂F i (p) 
 ∂x 
 . .. ..  dFp = (p) j  = 
  ∂xi p B ′
∂xi ∂y F(p) B ′
 .
.. 
 ∂bF n b
∂F n  j  
(p) · · · (p) bn
∂F
(p)
∂x1 ∂xn ∂xi

Es decir, es la matriz jacobiana de b

F, ((representacion en coordenadas de F)). En la literatura de geometrı́a diferencial,
el diferencial a veces se llama la aplicación tangente, la derivada total o simplemente la derivada de F. Porque

27
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“empuja” vectores tangentes hacia adelante desde la variedad dominio al codominio, también se llama el empuje
(puntual) hacia adelante. Diferentes autores lo denotan con sı́mbolos como

F ′ (p) DF DF(p) F∗ TF Tp F

Nos quedaremos con la notación dFp para el diferencial de una aplicación diferenciable entre variedades y reserva
DF(p) para la derivada total de una aplicación entre espacios vectoriales, que en el caso de los espacios euclidianos
identificamos con la matriz jacobiana de F.

Cambio de coordenadas

Suponga (U, ϕ ≡ (xi )) y (V, ψ ≡ (e

xi )) dos cartas diferenciables en M, y p ∈ U∩V. Cualquier vector tangente en p se
 ∂   ∂ 
puede representar con respecto a la base  o  . ¿Cómo se relacionan las dos representaciones?
∂xi p xi p
∂e

En esta situación, se acostumbra escribir el cambio de coordenada

ψ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ V) → ψ(U ∩ V) ψ ◦ ϕ−1 (x) = e
x1 (x), . . . , e
xn (x)

xi (x), piense en e
Aquı́ nos permitimos un abuso tı́pico de la notación: en la expresión e xi como una función de
coordenadas ((cuyo dominio es un subconjunto abierto de M; identificado con un subconjunto abierto de Rn )); pero
pensamos que x representa un punto, en este caso, en ϕ(U ∩ V). Por (3.4), el diferencial
 ∂ 

 ∂exj ∂ 
d(ψ ◦ ϕ−1 )ϕ(p) = (ϕ(p)) 
∂xi ϕ(p) ∂xi xj ψ(p)
∂e

Usando la definición de vectores coordenados, obtenemos

∂   ∂ 


i
 = d(ϕ−1 )ϕ(p) i

∂x p ∂x ϕ(p)
 ∂  

= d(ψ−1 )ψ(p) ◦ d(ψ ◦ ϕ−1 )ϕ(p) 
∂xi ϕ(p)
!
xj
∂e ∂  ∂exj ∂ 
= d(ψ−1 )ψ(p) i
(ϕ(p)) j  = i (b p) j  (3.5)
∂x ∂e
x ψ(p) ∂x ∂e
x p

donde de nuevo hemos escrito pb = ϕ(p). ((Esta fórmula es fácil de recordar, porque se ve exactamente igual que la
regla de la cadena para derivadas parciales en Rn )). Teniendo en mente esto,

28
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X ∂  X 
i ∂  xj
X X ∂e ∂  X  X ∂e
i x
j  ∂ 

vj
e  = v = v  = vi
(b
p )  = v (b
p ) 
xj p
∂e ∂xi p ∂xi xj p
∂e ∂xi xj p
∂e
j=1 i=1 i=1 j=1 j=1 i=1

es decir, las componentes de v se transforman por la regla

X xj
∂e xj
i ∂e
vj =
e vi (b
p ) := v (b
p) (3.6)
∂xi ∂xi
i=1
✄
✂Ejemplo 28. ✁ La aplicación cambio de coordenadas entre coordenadas polares y coordenadas estándar (Rrθ →
Rxy ) en subconjuntos abiertos adecuados del plano viene dado por (r, θ) → (e e(r, θ)) = (r cos θ, r sin θ). Sea
x(r, θ), y
p ∈ R2 cuya representación de coordenadas polares es (r, θ) = (2, π/2), y sea v ∈ Tp R2 el vector tangente cuya
representación de coordenadas polares es
∂  ∂ 
v=3  − 
∂r p ∂θ p
Aplicando (3.5) a los vectores de coordenadas, encontramos

∂  ∂e
x ∂  ∂e
y ∂  π ∂  π ∂  ∂ 
 = (2, π/2)  + (2, π/2)  = cos( )  + sin( )  = 
∂r p ∂r ∂e
x p ∂r ∂e
y p 2 ∂e
x p 2 ∂e
y p ∂e y p
∂  ∂e
x ∂  ∂e
y ∂  π ∂  π ∂  ∂ 
 = (2, π/2)  + (2, π/2)  = − sin( )  + 2 cos( )  = −2 
∂θ p ∂θ ∂ex p ∂θ ∂ey p 2 ∂ex p 2 ∂ey p ∂e
x p
y por lo tanto v tiene la siguiente representación de coordenadas en coordenadas estándar:
∂  ∂ 
v=3  +2 
∂e
y p ∂e
x p
∂ 

Un hecho importante a tener en cuenta es que cada vector de coordenadas ∂x i p depende en todo el sistema de

∂ 
coordenadas, no solo en la función de coordenada única xi . Geométricamente, esto refleja el hecho de que ∂x i p

es la derivación obtenida al diferenciar con respecto a xi mientras que todas las demás coordenadas se mantienen
constantes.
✄ 2
✂Ejemplo 29. ✁Sea (x, y) las coordenadas estándar en R . Verifique que (e e) son coordenadas globales diferen-
x, y
2
ciablbes en R , donde
e
x(x, y) = x, e(x, y) = y + x3
y

∂ 

∂ 
Sea p el punto (1, 0) ∈ R2 (en coordenadas estándar), y veamos que ∂x p
6= ∂e x p aunque las funciones de coorde-
nadas x y ex son idénticamente iguales. En efecto,
Aquı́, las cartas a trabajar son: ϕ(x, y) = (x, y) y ψ(x, y) = (e e(x, y)) = (x, y + x3 ). Claramente ψ es una
x(x, y), y
2
carta diferenciable de R ((igualmente la inversa)) observe que el cambio de coordenada,

(ψ ◦ ϕ−1 )(x, y) = ψ(x, y) = (e e(x, y)) = (x, y + x3 )

x(x, y), y

Teniendo en mente la expresión (3.5) y que p = (1, 0) encontramos que

∂  ∂  ∂  ∂  ∂  ∂  ∂ 
 =  + 3x2  =  +3  y  = 
∂x p ∂e x p ∂e
y p ∂ex p ∂e
y p ∂y p ∂e y p

3.2. El haz tangente

A menudo es útil considerar el conjunto de todos los vectores tangentes en todos los puntos de una variedad. Dada
una variedad diferenciable M, definimos el haz tangente de M, denotado por T M, como la unión disjunta de
todos los espacios tangentes en todos los puntos de M:
a
TM = Tp M
p∈M

29
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Normalmente escribimos un elemento de esta unión disjunta como un par ordenado (p, v), con p ∈ M y v ∈ Tp M.
El haz tangente viene equipado con una aplicación proyección natural π : T M → M, que envı́a cada vector en
Tp M hasta el punto p en el que es tangente: π(p, v) = p. Lo haremos a menudo cometer el habitual pecado leve
de identificar Tp M con su imagen bajo la inyección canonica v → (p, v) y utilizará cualquiera de las notaciones
(p, v), vp y v para un vector tangente en Tp M, dependiendo de cuánto énfasis queramos darle al punto p.
Por ejemplo, en el caso especial M = Rn , usando la Proposición 15, vemos que el haz tangente de Rn se puede
identificar canónicamente con la unión de sus espacios tangentes ((geometricos)), que a su vez es solo el producto
cartesiano de Rn consigo mismo:
a a a
T Rn = Ta Rn =∼ Rn {a} × Rn = Rn × Rn
a =
a∈Rn a∈Rn a∈Rn

Un elemento (a, v) de este producto cartesiano se puede considerar que representa el vector tangente geométrico
va o la derivación Dv a definida por la expresión (3.1). Ser advertido sin embargo, que en general no se puede
identificar el haz tangente de una variedad diferenciable de forma natural con un producto cartesiano, porque no
existe una forma canónica para identificar espacios tangentes en diferentes puntos entre sı́. Tendremos más para
decir sobre esto a continuación.
Si M es una variedad diferenciable, el haz tangente T M se puede considerar simplemente como un unión disjunta
de espacios vectoriales; pero es mucho más que eso. La siguiente proposición muestra que T M puede considerarse
como una variedad diferenciable por derecho propio.
Proposición 24.
Para cualquier n-manifold M diferenciable, el haz tangente T M tiene un topologı́a natural y estruc-
tura diferenciable que lo convierten en un 2n-variedad diferenciable. Con respecto a esta estructura,
la proyección π : T M → M es diferenciable.

Dem: Comenzamos por definir las aplicaciones que se convertirán en nuestros cartas diferenciables. Dada cualquier
carta diferenciable (U, ϕ = (xi )) para M, note que π−1 (U) ⊆ T M es el conjunto de todos los vectores tangentes a
M en todos los puntos de U. Definamosla aplicación ϕe : π−1 (U) → R2n por
 ∂    

e vi
ϕ  = x1 (p), . . . , xn (p), v1 , . . . , vn (3.7)
∂xi p

Su conjunto de imágenes es ϕ(U) × Rn , que es un subconjunto abierto de R2n . Esto es una biyección en su imagen,
porque su inversa se puede escribir explı́citamente como
 ∂ 
e −1 x1 (p), . . . , xn (p), v1 , . . . , vn ) = vi
ϕ 
∂xi ϕ−1 (x)

Ahora suponga que se nos dan dos cartas diferenciables (U, ϕ) y (V, ψ) para M, y sea (π−1 (U), ϕ), e las
e (π−1 (V), ψ)
correspondientes cartas sobre T M. Los conjuntos
e −1 (U) ∩ π−1 (V)) = ϕ(U ∩ V) × Rn
ϕ(π
e −1 (U) ∩ π−1 (V)) = ψ(U ∩ V) × Rn
ψ(π

30
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son abiertos en R2n , y la aplicacion cambio de coordenadas ψ e◦ϕ e : ϕ(U ∩ V) × Rn → ψ(U ∩ V) × Rn se puede
escribir explı́citamente usando (3.6) como
   x1
∂e xn j 
∂e
e ◦ϕ
ψ e x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn = e xn (x), j vj , . . . ,
x1 (x), . . . , e v
∂x ∂xj
Esto es claramente diferenciable.
Al elegir una cubrimiento contable Ui de M pordominios de coordenadas diferenciables, obtenemos un cobrimiento
contable de T M por dominios de coordenadas π−1 (Ui ) satisfaciendo condiciones (i) - (iv) del lema de la carta
(Lema 1.35). Para comprobar el Hausdorff condición (v), solo tenga en cuenta que dos puntos cualesquiera de la
misma fibra se encuentran en una carta, mientras que si (p, v) y (q, w) se encuentran en diferentes fibras, existen
disjuntos dominios coordenados U, V para M tales que p ∈ U y q ∈ V, y entonces π−1 (U) y π−1 (V) son vecindades
de coordenadas disjuntas que contienen (p, v) y (q, w), respectivamente.
Para ver que π es diferenciable, tenga en cuenta que con respecto a las cartas (U, ϕ) para M y (π−1 (U), ϕ)
e para
b(x, v) = x.
T M, su representación de coordenadas es π
Las coordenadas (xi , vi ) dadas en (3.7) son llamdas Coordenadas naturales sobre T M.
Proposición 25.
Si M es una n-variedad diferenciable, y M puede cubrirse con una sola carta, entonces T M es
difeomórfico a M × Rn .

Dem: Si (U, ϕ) es una carta global diferenciable para M, entonces ϕ es, en particular, un difeomorfismo de U = M
a un subconjunto abierto y U b ⊆ Rn . La prueba de la proposición 24 mostró que la carta coordenadas naturales ϕ e
b × Rn , y la estructura diferenciable en T M se define esencialmente declarando ϕ
es una biyección de T M a U e ser un
difeomorfismo.
Aunque la imagen de un producto U × Rn es una forma útil de visualizar la estrucutura diferenciable sobre un
haz tangente localmente (ver figura), no se engañe imaginando que cada haz tangente es globalmente difeomórfico
(o incluso homeomórfico) a un producto de la variedad con Rn . Este no es el caso de la mayorı́a de variedades
diferenciables.
Juntando los diferenciales de F en todos los puntos de M; obtenemos una aplicación globalmente definida entre
haces tangentes, llamado diferencial global o aplicación tangente global y denotado por dF : T M → T N. Este
es sola la aplicación cuya restricción a cada espacio tangente Tp M ⊆ T M es dFp . Cuando aplicamos la diferencial
de F a un vector especı́fico v ∈ Tp M podemos escribir dFp (v) ó dF(v), dependiendo de cuánto énfasis deseamos dar
al punto p. La primera notación es más informativo, mientras que el segundo es más conciso.
Una caracterı́stica importante de la estructura diferenciable que tenemos definido en T M es que convierte el dife-
rencial de una aplicaión diferenciable en una aplicación diferenciable entre haces tangentes.
Proposición 26.
Si F : M → N es una aplicación diferenciable, entonces su diferencial global dF : T M → T N es una
aplicación diferenciable

Dem: De la expresión local (3.4) para dFp en coordenadas, se sigue que dF tiene la siguiente representación de
coordenadas en términos de coordenadas naturales para T M y T N:
∂F1 i ∂F1
dF(x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn ) = F1 (x), . . . , Fn (x), i
v , . . . , i vi
∂x ∂x
Esto es suave porque F lo es.
Corolario 27 (Propiedades del diferencial global).
Supongamos que F : M → N y G : N → P son aplicaciones diferenciables.

(a) d(G ◦ F) = dG ◦ dF.

(b) d(IdM ) = IdT M .
(c) Si F es un difeomorfismo, entonces dF : T M → T N también es un difeomorfismo, y (dF)−1 =
d(F−1 ).

31
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Debido a la parte (c) de este corolario, cuando F es un difeomorfismo podemos usar el notación dF−1 inequı́vocamente
para significar (dF)−1 o d(F−1 ).

3.2.1. Velocidad de una curva

La velocidad de una curva parametrizada diferenciable en Rn es familiar desde el cálculo elemental, se define
sencillamente
α(t + h) − α(t)
α ′ (t) = lı́m
h→0 h
y resulta ser un vector tangente a dicha curva. Si la curva esta contenida en una superficie regular S ⊂ R3 entonces
α ′ (t) ∈ Tα(t) S ¿Podemos extender esto a una variedad arbitraria M?

Definición 28 (Curva en M).

Si M es una variedad, definimos una curva en M como una aplicaión continuo γ : J → M, donde
J ⊆ R es un intervalo.

El término curva siempre se refiere a una aplicación de un intervalo I a M (una curva parametrizada), no solo
un conjunto de puntos en M. Ahora sea M una variedad diferenciable. Nuestra definición de espacios tangentes
conduce a una interpretación natural de los vectores de velocidad: dada una curva γ : J → M y t0 ∈ J, definimos la
velocidad de γ en t0 , denotada por γ ′ (t0 ), como el vector
d 

γ ′ (t0 ) = dγ  ∈ Tγ(t0 ) M,
dt t0

d  d
donde dt t0
es el vector base de coordenadas estándar en Tt0 R. ((Como bien sabemos, se acostumbra usar dt en
∂
lugar de ∂t cuando la variedad es 1-dimensional.)) Otras notaciones comunes para la velocidad son
dγ dγ 
γ̇(t0 ) (t0 ) 
dt dt t=t0
Este vector tangente actúa sobre funciones por
d  d 

γ ′ (t0 )(f) = dγ  (f) =  (f ◦ γ) = (f ◦ γ) ′ (t0 )
dt t0 dt t0
   
∂  bj
∂F ∂ 
Ahora sea (U, ϕ ≡ (xi )) una carta diferenciable. De la definición de dFp ( ∂x i  ) = ∂x i (b
p ) ∂yj encontramos
p F(p)
que
d db γi ∂ 
γ ′ (t0 ) = dγt0 ( t0 ) = (t0 ) 
dt dt ∂xi γ(t0 )
Esto significa que γ ′ (t0 ) es el vector tangente cuyas componentes en una base de coordenadas son las derivadas de
las funciones componentes de γ.
La siguiente proposición muestra que todo vector tangente en una variedad es la velocidad vector de alguna curva.
Esto da una forma diferente y algo más geométrica de pensar sobre el haz tangente: es solo el conjunto de todos los
vectores de velocidad de curvas suaves en M.
Proposición 29.
Suponga que M es una variedad diferenciable y p ∈ M. Cada v ∈ Tp M es la velocidad de alguna
curva diferenciable en M.

32
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Dem: Sea (U, ϕ) un carta coordenada diferenciable centrado en p0 , y escribir v =

∂ 
vi ∂x i p
0
para unos v1 , . . . , vn . Consideremos la recta en Rn dada por γ b(t) = (u10 +
−1
tv1 , . . . , un n
0 + tv ) y definamos la curva diferenciable en M dada por γ(t) = ϕ (u10 +
1 n n b(t) es la representación en coordenadas de γ, en
tv , . . . , u0 + tv ) observese que γ
efecto,
ϕ ◦ γ ◦ IdI (t) = γ b(t) = (u10 + tv1 , . . . , un n
0 tv )

Entonces γ(0) = ϕ−1 ◦ γ

b(0) = ϕ−1 (u10 , . . . , un
0 ) = p0

d  d(ui0 + tvi ) ∂  ∂ 
γ ′ (0) = dγ0 ( 0
)= (0)  = vi  =v
dt dt ∂xi p0 ∂xi p0

La siguiente proposición muestra que los vectores de velocidad se comportan bien bajo composición con aplicaciones
diferenciables.
Proposición 30 (La velocidad de una curva compuesta).
Sea F : M → N una aplicación diferenciable y sea γ : J → M una curva diferenciable. Para
cualquier t0 ∈ J, la velocidad en t = t0 de la curva compuesta F ◦ γ : J → N viene dado por

(F ◦ γ) ′ (t0 ) = dF(γ ′ (t0 ))

Dem: Simplemente regrese a la definición de la velocidad de una curva:

d  d 
 
(F ◦ γ) ′ (t0 ) = d(F ◦ γ)  = dF ◦ dγ  = dF(γ ′ (t0 ))
dt t0 dt t0

A primera vista, la proposición anterior nos dice cómo calcular la velocidad de una curva compuesta en términos del
diferencial. Sin embargo, a menudo es mucho más útil para darle la vuelta y utilizarlo como una forma simplificada
de calcular diferenciales. Suponga que F : M → N es una aplicación diferenciable y necesitamos calcular el diferencial
dFp en algún punto p ∈ M. Podemos calcular dFp (v) para cualquier v ∈ Tp M eligiendo una curva suave cuyo vector
tangente inicial es v, y luego aplicando Proposición 29 a la curva compuesta F ◦ γ. El siguiente corolario resume el
resultado.
Corolario 31 (Calcular el diferencial usando un vector de velocidad). .
Suponga F : M → N es una aplicaión diferenciable, p ∈ M, y v ∈ Tp M. Entonces

dFp (v) = (F ◦ γ) ′ (0)

para cualquier curva diferenciable γ : J → M tal que 0 ∈ J, γ(0) = p y γ ′ (0) = v.

33
 Cuatro

Campos Vectoriales

Los campos vectoriales son objetos familiares de estudio en cálculo multivariable. En ese escenario, un campo
vectorial en un subconjunto abierto U ⊆ Rn es simplemente una aplicación continua de U a Rn , que se puede
visualizar como adjuntando una “flecha” a cada punto de U. En este capı́tulo mostramos cómo extender esta idea
para variedades diferenciables. Pensamos en un campo vectorial en una variedad diferenciable abstracta M como un
tipo particular de aplicación continua X desde M a su haz tangente, uno que asigna a cada punto p ∈ M un vector
tangente Xp ∈ Tp M. Después de introducir las definiciones, exploramos las formas en que los campos vectoriales se
comportan bajo diferenciales de aplicaciones diferenciables.
En la siguiente sección presentamos la operación del corchete de Lie, que es una forma de combinando dos campos
vectoriales diferenciables para obtener otro.

Campos vectoriales en Variedades

Definición 32 (Campo vectorial).

Si M es una variedad diferenciable, un campo vectorial en M es un sección de la aplicación
π : T M → M. Más concretamente, un campo vectorial es un aplicación continua X : M → T M,
usualmente escrito p → Xp , con la propiedad de que

π ◦ X = IdM (4.1)

o equivalentemente, Xp ∈ Tp M para cada p ∈ M.

Escribimos el valor de X en p como Xp en lugar de X(p) para ser coherente con nuestra notación para los
elementos de la haz tangente, ası́ como para evitar conflictos con la notación v(f) para la acción de un vector
en una función.

Podriamos visualizar un campo vectorial en M de la misma manera que visualiza los campos vectoriales en
el espacio euclidiano: como una flecha unida a cada punto de M, elegido para ser tangente a M y variar
continuamente de un punto a otro.

Nos interesan principalmente los campos vectoriales diferenciables, los que son diferenciables como apli-
cación de M a T M, cuando T M se le da la estructura de variedad diferenciables descrita en Proposición
24.

Además, para algunos propósitos es útil considerar aplicaciones de M a T M que serı́an campos vectoriales
excepto que podrı́an no ser continuos.

Un campo vectorial aproximado en M es una aplicación (no necesariamente continuo) X : M → T M

satisfaciendo (4.1).

34
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Al igual que para

 las funciones,
si X es un campo vectorial en M; el soporte de X se define como el clausura
del conjunto p ∈ M : Xp 6= 0 .
Se dice que un campo vectorial es soporte compacto si su soporte es un conjunto compacto.

Supongamos que M es una n-variedad diferenciable. Si X : M → T M es un campo vectorial aproximado y (U, ϕ ≡

(xi )) es cualquier carta de coordenadas diferenciable para M, podemos escriba el valor de X en cualquier punto
p ∈ U en términos de los vectores de base de coordenadas:
∂ 
Xp = Xi (p) i  (4.2)
∂x p
Esto define n funciones Xi : U → R, llamadas funciones componentes de X en el carta dada.
Proposición 33 (Criterio de diferenciabilidad para campos vectoriales).
Sea M una variedad diferenaciable, y sea X : M → T M un campo vectorial  aproximado. Si (U, ϕ ≡
(xi )) es cualquier carta de coordenadas diferenciables en M, entonces XU es diferenciable si y solo
si sus funciones componentes Xj con respecto a esta carta son diferenciables.

Dem: Sea (xi , vi ) las coordenadas naturales sobre π−1 (U) ⊆ T M asociadas con la carta (U, xi ). Por definición de
coordenadas naturales, la representación de coordenadas de X : M → T M en U es


b
X(x) = x1 , . . . , xn , X1 (x), . . . , Xn (x)

donde Xi es la función componente i-ésima de X en xi -coordenadas. Sigue inmediatamente que la diferenciabilidad

de X en U es equivalente a la diferenciabilidad de sus funciones componentes.
✄
✂Ejemplo 30. ✁[Campos de vectores de coordenadas o de las parciales]
Si (U, ϕ ≡ (xi )) es cualquier carta diferenciable en M, la asignación
∂ 
♥(p) → i 
∂x p
∂
determina un campo vectorial en U, llamado i-ésimo campo vectorial de coordenadas y denotado por ♥ := ∂x i.

b 1 n
Es diferenciable porque sus funciones componentes son constantes, es decir, ♥ = (x , . . . , x , 0, . . . , 1, . . . , 0)
✄
✂Ejemplo 31. ✁[El campo vectorial de Euler]
El campo vectorial V en Rn cuyo valor en x ∈ Rn es
∂  ∂ 
Xx = x1 1  + · · · + xn n 
∂x x ∂x x


b
es diferenciable porque sus funciones de coordenadas son lineales, X(x) = x1 , . . . , xn , x1 , . . . , xn . Desaparece en
el origen y apunta radialmente hacia afuera en cualquier otro lugar. Se llama campo vectorial de Euler porque
este aparece en el teorema de la función homogénea de Euler.
✄ 1
✂Ejemplo 32. ✁[El campo vectorial de ángulo en S ]
Sea



U = z := (cos θ, sen θ) : 0 < θ < 2π y e sen θ)
V = z := (cos θ, e : π < θ < 3π U ∩ V = S1

e claramente el cambio de carta está dado por

consideremos las cartas ϕ : U → R, ϕ(z) = θ y ψ : U → R, ψ(z) = θ
e
θ(θ) e = θ + 2π
:= ψ ◦ ϕ−1 (θ) = ψ(cos(θ), sin(θ)) = θ

Teniendo en mente (3.5) encontramos que

d  e d 
dθ d 
 =  = 
dθ p dθ dθ e p dθ e p
d
Por esta razón, existe un campo vectorial definido globalmente en S1 cuya representación de coordenadas es dθ
con respecto a cualquier coordenada de ángulo. Es un campo vectorial diferenciable porque su función componente

35
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es constante en cualquier carta dada, (( dθ c

d
= (z, 1) )) Denotamos este campo vectorial global por dθ d
, aunque,
estrictamente hablando, no puede ser considerado como un campo de vector de coordenadas en todo el cı́rculo a la
vez.
✄
✂Ejemplo 33. ✁[Campos de vectores de ángulos en n-Toro]
En el n-toro Tn = S1 × . . . × S1 , eligiendo una función de ángulo θi para cada el i-ésimo factor S1 , i = 1, . . . , n,
logramos coordenadas locales (θ1 , . . . , θn ) para Tn . Un análisis similar al ejemplo anterior, muestra que los cam-
pos vectoriales coordenados ∂ , . . . , ∂ son diferenciables ((pues, d
∂θi ∂θn
∂
= (z , . . . , z , 0, . . . , 1, . . . , 0) )) y definido
∂θi 1 n
globalmente en Tn .
Observaciones:

Si U ⊆ M está abierto, el hecho de que Tp U se identifica naturalmente con Tp M para cada p ∈ U (Proposición
−1
21)
 nos permite identificar T U con el subconjunto abierto π (U) ⊆ T M. Por lo tanto, un campo vectorial
XU se puede considerar como una aplicación de XU : U → T U ó como una aplicación XU : U → T M, lo que
sea más conveniente. Si X es un campo vectorial en M, su restricción XU es un campo vectorial en U, que es
diferenciable si X lo es.
Si M es una variedad diferenciable y A ⊆ M es un subconjunto arbitrario, un campo vectorial a lo largo
de A es un a aplicación continuo X : A → T M que satisface π ◦ X = IdA (o en otras palabras, Xp ∈ Tp M para
cada p ∈ A).
Llamaremos a X, campo vectorial diferenciable a lo largo de A si para cada p ∈ A, hay una vecindad
e en V que concuerda con X en V ∩ A.
V de p en M y un campo vectorial diferenciable X

Lema 34 (Extensión para campos vectoriales).

Sea M una variedad diferenciable, y sea A ⊆ M un subconjunto cerrado. Suponga que X es un
campo vectorial diferenciable a lo largo de A. Dado cualquier
 subconjunto abierto U que contenga
A, existe un campo vectorial global Xe en M tal que X
e = X y sop(X)e ⊆ U.
A

Si M es una variedad diferenciable, denotaremos por


X(M) = X : X es un campo vectorial diferenciable en M

el espacio vectorial dotado de la suma y la multiplicación escalar puntual:

(aX + bY)p = aXp + bYp

El elemento cero de este espacio vectorial es el campo vectorial cero, cuyo valor en cada p ∈ M es 0 ∈ Tp M.
Además, los campos vectoriales diferenciables se pueden multiplicar por funciones diferenciables de valor real: si
f ∈ C∞ (M) y X ∈ XM, definimos

fX : M → T M por (fX)p = f(p)Xp

La siguiente proposición muestra que estas operaciones producen campos vectoriales diferenciables
Proposición 35.
Sea M una variedad diferenciable.
(a) Si X, Y ∈ X(M) y f, g ∈ C∞ (M) entonces fX + gY es un campo vectorial diferenciable.
(b) X(M) es un módulo sobre el anillo C∞ (M).

Campos vectoriales como derivaciones de C∞ (M)

Una propiedad esencial de los campos vectoriales es que ellos definen operadores en C∞ (M). Si X ∈ X(M) y
f : U ⊆ M → R una función diferenciable definido en un subconjunto abierto U ⊆ M, obtenemos una nueva función
Xf : U → R, definido por
(Xf)(p) = Xp f

36
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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((Tenga cuidado de no confundir las notaciones fX y Xf la primera es un campo vectorial diferenciable en U obtenido
al multiplicar X por f, mientras que este último es una función de valor real en U obtenida aplicando el campo
vectorial X a la función diferenciable f.))
Debido a que X(f) está determinada por los valores de la función en una vecindad arbitrariamente pequeña, se sigue
que Xf es localmente determinada. En particular, para cualquier subconjunto abierto V ⊆ U,
 
(Xf)V = X(fV ) (4.3)

Esta construcción produce otro criterio de diferenciabilidad útil para campos vectoriales.
Proposición 36.
Sea M una variedad diferenciable, y sea X : M → T M sea un campo vectorial aproximado. Los
siguientes son equivalentes:

a) X es diferenciable.
b) Para cada f ∈ C∞ (M), la función Xf es diferenciable en M.
c) Para cada subconjunto abierto U ⊆ M y cada f ∈ C∞ (U), la función Xf es diferenciable en U.

Dem: Demostraremos que (a) ⇒ (b) ⇒ (c) ⇒ (a).

(a) ⇒ (b), suponga que X es suave y sea f ∈ C∞ (M). Para cualquier p ∈ M, podemos elegir coordenadas
diferenciables ϕ ≡ (xi ) en una vecindad U de p. Entonces para x ∈ U, podemos escribir
 ∂   ∂f
Xf(x) = Xi (x) i  f = Xi (x) i (x)
∂x x ∂x
Dado que las funciones componentes Xi son diferenciables en U según la Proposición 33, sigue que Xf es
diferenciable en U. Dado que lo mismo es cierto en una vecindad de cada punto, Xf es diferenciable en M.
(b) ⇒ (c), suponga que U ⊆ M es abierto y f ∈ C∞ (U). Para cualquier p ∈ U, sea ψ una función chichon
diferencaible que sea igual a 1 en una vecindad de p y con sop(ψ) en U, y define fe = ψf, extendido a cero en
M r sop(ψ). Entonces Xfe es diferenciable en M por hipotesis y es igual a Xf en una vecindad de p por (4.3).
Esta muestra que Xf es diferenciable en una vecindad de cada punto de U.
(c) ⇒ (a), suponga que Xf es diferenciable siempre que f es diferenciable en un subconjunto abierto de M.
Si ϕ = (xi ) son coordenadas locales diferenciables en U ⊆ M, podemos Pensar en cada coordenada xi como
una función diferenciable en U. Aplicando X a uno de estos funciones, obtenemos
∂ i
Xxi = Xj (x ) = Xi
∂xj
Dado que Xxi es diferenciable por hipotesis, se deduce que las funciones componentes Xi de X, son diferen-
ciables, por lo que X es diferenciables.

Una consecuencia de la proposición anterior es que un campo vectorial diferenciable X ∈ X(M) define una aplicación
de X : C∞ (M) → C∞ (M), mediante f → Xf. Esta aplicaión es claramente lineal sobre R. Además, la regla del
producto (3.3) para vectores tangentes se traduce en siguiente regla de producto para campos vectoriales:

X(fg) = f Xg + g Xf, (4.4)

como se puede comprobar fácilmente evaluando ambos lados en un punto arbitrario p ∈ M. En general, una
aplicación X : C∞ (M) → C∞ (M) se denomina derivación (a diferencia de un derivación en p) si es lineal sobre R
y satisface (4.4) para todos f, g ∈ C∞ (M).
La siguiente proposición muestra que las derivaciones de C∞ (M) pueden identificarse con campos vectoriales dife-
renciables.
Proposición 37.
Sea M una variedad diferenciable. Una aplicación D : C∞ (M) → C∞ (M) es una derivación si y solo
si tiene la forma Df = Xf para algún campo vectorial diferenciable X ∈ X(M).

37
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Dem: (⇐) Acabamos de demostrar que cada campo vectorial diferencial induce una derivación.
(⇒) supongamos que D : C∞ (M) → C∞ (M) es una derivación. Necesitamos inventar un campo vectorial X tal que
Df = Xf para todo f. De la discusión anterior, está claro que si existe tal campo vectorial, su valor en p ∈ M debe
ser la derivación en p cuya acción sobre cualquier función diferenciable de valor real f está dada por

Xp f = (Df)(p)

La linealidad de D garantiza que esta expresión depende linealmente de f, y el hecho de que D sea una derivación da
como resultado la regla del producto (3.3) para los vectores tangentes. Por lo tanto, la aplicación Xp : C∞ (M) → R
ası́ definido es de hecho un vector tangente, es decir, una derivación de C∞ (M) en p. Esto define X como un
campo vectorial aproximado. Dado que Xf = Df es diferenciable siempre que f ∈ C∞ (M), este campo vectorial es
diferenciable por la Proposición 36.
Debido a este resultado, a veces identificamos campos vectoriales diferenciables en M con derivaciones de C∞ (M),
utilizando la misma letra para el campo vectorial y la derivación. Esto es,

X : M → TM X : C∞ (M) → C∞ (M)

Campos vectoriales y aplicaciones diferenciables

Si F : M → N es una aplicación diferenciable y X es un campo vectorial en M; luego para cada punto p ∈ M,

obtenemos un vector dFp (Xp ) ∈ TF(p) N aplicando el diferencial de F a Xp . Sin embargo, esto no define en general
un campo vectorial en N. Por ejemplo, si F no es sobreyectiva, no hay forma de decidir qué vector asignar a un
punto q ∈ N r F(M).

Si F no es inyectivo, entonces para algunos puntos de N puede haber varios vectores diferentes obtenidos aplicando
dF a X en diferentes puntos de M.
Definición 38 (Campo F-relacionados).
Sea F : M → N una aplicación diferenciable, X ∈ X(M) y Y ∈ X(N) decimos que los campos
vectoriales X e Y están F-relacionados si para p ∈ M,

dFp (Xp ) = YF(p) .

La siguiente proposición muestra como los campos F-relacionados actúan sobre funciones diferenciables
Proposición 39.
Suponga que F : M → N es una aplicación diferenciable entre variedades, X ∈ X(M) y Y ∈ X(N).
Entonces X e Y están F-relacionados si y solo si para cada función diferenciable de valor real f
definida en un subconjunto abierto de N,

X(f ◦ F) = (Yf) ◦ F (4.5)

Dem: Para cualquier p ∈ M y cualquier f diferenciable de valor real definido en una vecindad de F(p),

X(f ◦ F)(p) = Xp (f ◦ F) = dFp (Xp )f

mientras que
(Yf) ◦ F(p) = (Yf)(F(p)) = YF(p) f

38
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Por tanto, (4.5) es verdadera para todo f si y solo si dFp (Xp ) = YF(p) para todo p, es decir, si y sólo si X e Y están
F-relacionado.
✄ 2 d
✂Ejemplo 34. ✁Sea F : R → R sea la aplicación diferenciable dada por F(t) = (cos t, sin t). Entonces X = dt ∈ R
está F-relacionado con el campo vectorial Y ∈ X(R2 ) definido por
∂ ∂
Y = −y +x
∂x ∂y

SOL: Usando la definición, Observe que, b

F = (cos t, sin t)

∂   ∂b
Fj  ∂  ∂  ∂  ∂  ∂ 
dFt0 (  )= (t0 ) j  = − sin t0  + cos t0  = −y  +x 
∂t t0 ∂t ∂x F(t0 ) ∂x F(t0 ) ∂y F(t0 ) ∂x F(t0 ) ∂y F(t0 )

Usando la Proposición 39, sea f ∈ C∞ (R2 )

 ∂  ∂  
X(f ◦ F)(t) = Xt (f ◦ F) = dFt (Xt )f = − sin(t0 )  + cos t0  f
∂x F(t0 ) ∂y F(t0 )
mientras que
 ∂  ∂  
(Yf) ◦ F(t0 ) = (Yf)(F(t0 )) = YF(t0 ) f = − sin(t0 )  + cos t0  f ⋆
∂x F(t0 ) ∂y F(t0 )
Es importante recordar que una aplicación diferenciable dada F : M → N y un campo vectorial X ∈ X(M), puede
que no haya ningún campo vectorial en N que esté F-relacionado con X. Sin embargo, hay un caso especial en el
que siempre existe un campo vectorial, como muestra la siguiente proposición.

Proposición 40.
Supongamos que M y N son variedades diferenciables, y F : M → N es un difeomorfismo. Por cada
X ∈ X(M), hay un único campo vectorial Y ∈ X(N) que está F-relacionado con X.

Dem: Para que Y ∈ X(N) esté F-relacionado con X significa que dFp (Xp ) = YF(p) para cada p ∈ M. Si F es un
difeomorfismo, por lo tanto, definimos Y por

Yq = dFF−1 (q) (XF−1 (q) )

Está claro que Y, ası́ definido, es el campo vectorial único (aproximado) que está F-relacionado con X. Note que
Y : N → T N es la composición de los siguientes aplicaciones diferenciables:
F−1 X dF
N −→ M −→ T M −→ T N

De ello se deduce que Y es diferenciable.

En la situación de la proposición anterior denotamos el único campo vectorial que está F-relacionado con X por
F∗ X, y lo llámaremos el empuje hacia adelante de X por F. Recuerde, es sólo cuando F es un difeomorfismo,
se define F∗ X. La prueba de la Proposición 41 muestra que F∗ X se define explı́citamente mediante la fórmula


(F∗ X)q = dFF−1 (q) XF−1 (q) (4.6)

39
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Siempre que el mapa inverso F−1 pueda calcularse explı́citamente, el empuje hacia adelante de un campo vectorial
se puede calcular directamente a partir de esta fórmula.
✄
✂Ejemplo 35. ✁[Cálculo del avance de un campo vectorial]
Sean M y N las siguientes subvariedades abiertas de R2 :
 
M = (x, y) : y > 0, x + y > 0 N = (u, v) : u > 0, v > 0

y defina F : M → N por F(x, y) = (x + y, x/y + 1). Entonces F es un difeomorfismo porque su inverso se calcula
fácilmente: simplemente resuelva (u, v) = (x + y, x/y + 1) para x e y para obtener la fórmula (x, y) = F−1 (u, v) =
(u − u/v, u/v). vamos a calcular el empuje hacia adelante F∗ X, donde X es el siguiente campo vectorial diferenciable
en M
∂ 
X(x,y) = y2 
∂x (x,y)
 
1 1
La dF(x,y) está representado por su matriz jacobiana, DF(x, y) =  1 −x  y ası́ dFF−1 (u,v) está representado
y y2
por la matriz  
u u
1 1
DF u − , =  v v − v2 
v v
u u
Para cualquier (u, v) ∈ N,
u2 ∂ 
XF−1 (u,v) = X(u− uv , uv ) = 
v2 ∂x F−1 (u,v)
Por tanto, aplicando (4.6) con p = (u, v) produce la fórmula para F∗ X:

(∗) u2 ∂  u ∂ 
(F∗ X)(u,v) = dFF−1 (u,v) XF−1 (q) = 2  + 
v ∂u (u,v) v ∂v (u,v)

∂
(*) “Un poco de algebra lineal” tomando las bases B = { ∂x ∂
, ∂y } y B ′ = { ∂u
∂ ∂
, ∂v } encontramos que
   u2 
  
 u u 1 1 v2
(F∗ X)(u,v) B′
= dFF−1 (u,v) XF−1 (q) B′
= DF(u − , )[XF−1 (q) ]B =  v v − v2   
v v
u u 0
 u2 
v2
= 
u
v

El siguiente corolario se deriva directamente de la Proposición 39.

Corolario 41.
Suponga que F : M → N es un difeomorfismo y X ∈ X(M). Para cualquier f ∈ C∞ (N),

(F∗ X)f) ◦ F = X(f ◦ F)

Corchetes de Lie
En esta sección presentamos una forma importante de combinar dos campos vectoriales diferenciables para obtener
otro campo vectorial.
Sean X e Y campos vectoriales diferenciables en una variedad diferenciable M y f ∈ C∞ (M), observe que podemos
considerar lo siguiente
X Y
C∞ (M) −→ C∞ (M) −→ C∞ (M)
f Xf YXf

40
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La pregunta es ¿YX es una derivación? claramente es R-lineal, pero ¿qué pasa con Leibniz?, veamos el siguiente
ejemplo.
✄ ∂ ∂ 2
✂Ejemplo 36. ✁ Defina los campos vectoriales X = ∂x y Y = x ∂y en R , y sea f(x, y) = x, g(x, y) = y. Entonces
el cálculo directo muestra que

XY(fg) = 2x, mientras que fXYg + gXYf = x,

entonces XY no es una derivación de C∞ (R2 ). ⋆

También podemos aplicar los mismos dos campos vectoriales en orden opuesto, obteniendo una (normalmente
diferente) función XYf. En general tenemos

YX(fg) = Y(fXg + gXf)

= YfXg + fYXg + YgXf + gYXf : (((

Por tanto YX, NO es una derivación, ahora bien,

XY(fg) = X(fYg + gYf)

= XfYg + fXYg + XgYf + gXYf : (((

Por tanto, podemos construir un nuevo campo que SI es una derivación

 
(XY − YX)fg = XfYg + fXYg + XgYf + gXYf − YfXg + fYXg + YgXf + gYXf
= f(XY − YX)g + g(XY − YX)f

Definición 42 (Corchete de Lie).

Sean X e Y campos vectoriales diferenciables en una variedad suave M. Definimos un operador
[X, Y] : C∞ (M) → C∞ (M), llamado corchete de Lie de X e Y, definido por

[X, Y](f) = (XY − YX)f = XYf − YXf

✄ ∂ ∂
✂Ejemplo 37. ✁Defina los campos vectoriales X = ∂x y Y = x ∂y en R2 ,

∂ ∂ ∂f ∂f ∂2 f
XYf = X(x )f = (x ) = +x
∂y ∂x ∂y ∂y ∂x∂y

∂ ∂ ∂f ∂2 f
YXf = Y( )f = (x ) =x
∂x ∂y ∂x ∂y∂x
Por tanto,
∂f ∂
[X, Y](f) = XYf − YXf = = f ∀f ∈ C∞ (R2 )
∂y ∂y
∂
y por ende [X, Y] = ∂y ⋆

41
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Lema 43.
El corchete de Lie de cualquier par de campos vectoriales diferenciables es un campo vectorial dife-
renciable

Dem: Por la Proposición 37, basta con mostrar que [X, Y] es una derivación de C∞ (M). Para f, g ∈ C∞ (M)
arbitrarias, calculamos

[X, Y](fg) = X(Y(fg)) − Y(X(fg))

= X(fYg + gYf) − Y(fXg + gXf)
= XfYg + fXYg + XgYf + gXYf − YfXg − fYXg − YgXf − gYXf
= fXYg + gXYf − fYXg − gYXf
= f(XY − YX)g + g(XY − YX)f
= f[X, Y]g + g[X, Y]f

Por ahora, desarrollamos algunas de sus propiedades básicas. El valor del campo vectorial [X, Y] en un punto p ∈ M
es la derivación en p dado por la fórmula

[X, Y]p f = Xp (Yf) − Yp (Xf)

La siguiente proposición da una fórmula de coordenadas extremadamente útil para el corchete de Lie.
Proposición 44 (Corchete de Lie en Coordenadas).
∂ j ∂
Sea X, Y ∈ X(M), y sea X = Xi ∂x i y Y = Y ∂xj las expresiones de coordenadas para X e Y en

términos de algunas coordenadas locales diferenciables ϕ = (xi ) para M. Entonces [X, Y] tiene la
siguiente expresión en coordenada:
 ∂Y j ∂Xj  ∂
[X, Y] = Xi i − Y i i (4.7)
∂x ∂x ∂xj
o mas precisamente,
∂
[X, Y] = (XY j − YXj ) (4.8)
∂xj

Dem: Porque ya sabemos

 que [X,
 Y] es un campo vectorial diferenciable, su acción sobre una función se determina
localmente: ([X, Y]f)U = [X, Y](fU ). Ası́, es suficiente calcular en un sola carta diferenciable, donde tenemos

∂  j ∂  j ∂

i ∂

[X, Y]f = Xi Y f − Y X f
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
∂  ∂f  ∂  ∂f 
= Xi i Y j j − Y j j Xi i
∂x ∂x ∂x ∂x
∂Y j ∂f 2
i j ∂ f
i
j ∂X ∂f
2
j i ∂ f
= Xi + X Y − Y − Y X
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi
∂Y j ∂f ∂Xi ∂f
= Xi i j − Y j j i
∂x ∂x ∂x ∂x
 ∂Y j ∂ ∂Xi ∂   ∂Y j ∂ ∂Xj ∂ 
i
= X i j
− Y j j i f = Xi i j − Y i i j f
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
 ∂Y j ∂X j
∂  ∂ ∂  ∂
= Xi i − Y i i f = (Xi
)Y j
− (Y i
)Xj
f
∂x ∂x ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
  ∂
= XY j − YXj f
∂xj
donde en el último paso hemos utilizado el hecho de que las derivadas parciales mixtas de una función diferenciable se
puede tomar en cualquier orden. Intercambiar los roles de los ı́ndices ficticios i y j en el segundo término, obtenemos
(4.7).

42
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∂2 f
OBS IMPORTANTE: Que es ? donde f ∈ C∞ (M) Observe que
∂xi ∂xj
∂f
h≡ :U → R
∂xj
∂f  ∂
p  := (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))
∂xj p ∂uj
∂2 f
:U → R
∂xi ∂xj
∂2 f  ∂h  ∂
p  =  := (h ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))
∂xi ∂xj p ∂xi p ∂ui
h◦ϕ−1
z }| {
∂  ∂ −1
 ∂2 fb
= (f ◦ ϕ ) (ϕ(p)) = (b
p)
∂ui ∂uj ∂ui ∂uj
donde
∂ ∂
(h ◦ ϕ−1 )(u) = h(ϕ−1 (u)) = (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(ϕ−1 (u))) = (f ◦ ϕ−1 )(u)
∂uj ∂uj
∂
Una aplicación trivial de (4.7) es calcular los corchetes de Lie de los campos vectoriales coordenados, ∂x i en cualquier

carta diferenciable: porque las funciones componentes de los campos de vectores coordenados son todos constantes,
b=d
X ∂
= (0, . . . , 1i , . . . , 0) Yb = d∂
= (0, . . . , 1j , . . . , 0) se sigue que
∂xi ∂yi

h ∂ ∂ i  i ∂1j j   ∂
i ∂1 ∂ i i
, = 1 − 1 = 1 (0) − 1 (0) =0 para todo i y j (4.9)
∂xi ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj ∂xj
(Esto también se deriva de la definición del corchete de Lie, y es esencialmente una reafirmación del hecho de que
las derivadas parciales mixtas de funciones diferenciables conmutan.) Aquı́ es un cálculo un poco menos trivial.
✄ 3
✂Ejemplo 38. ✁Defina campos vectoriales diferenciables X, Y ∈ X(R ) por
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
X=x + + x(y + 1) Y= +y
∂x ∂y ∂z ∂x ∂z
Entonces (4.8) produce
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
[X, Y] = X(1) + X(y) − Y(x) − Y(1) − Y(x(y + 1))
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=0 +1 −1 −0 − (y + 1)
∂x ∂z ∂x ∂y ∂z
∂ ∂
=− −y ⋆
∂x ∂z

Proposición 45 (Propiedades del cocherte de Lie). .

El corchete de Lie satisface las siguientes identidades para todo X, Y, Z ∈ X(M)

(a) Bilinealidad: Para a, b ∈ R,

[aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z]

[Z, aX + bY] = a[Z, X] + b[Z, Y]

(b) Antisimetrı́a:
[X, Y] = [Y, X]

(c) Identidad de Jacobi:

[X, [Y, Z]] = [Y, [Z, X] + [Z, [X, Y]] = 0

(d) Para f, g ∈ C∞ (M),

[fX, gY] = fg[X, Y] + (fXg)Y − (gYf)X (4.10)

43
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Dem: La bilinealidad y la antisimetrı́a son consecuencias obvias de la definición. La prueba de la identidad de

Jacobi es solo un cálculo:

[X, [Y, Z]]f + [Y, [Z, X]]f + [Z, [X, Y]]f = X[Y, Z]f − [Y, Z]Xf + Y[Z, X]f − [Z, X]Yf + Z[X, Y]f − [X, Y]Zf
= XYZf − XZYf − YZXf + ZYXf + YZXf − YXZf − ZXYf + XZYf
+ ZXYf − ZYXf − XYZf + YXZf

En esta última expresión, todos los términos se cancelan por parejas. La parte (d) es un cálculo directo de la
definición del corchete de Lie.
Proposición 46 (Naturalidad del cocherte de Lie).
Sea F : M → N una aplicación diferenciable entre variedades, y sean X1 , X2 ∈ X(M) y Y1 , Y2 ∈ X(N)
ser campos vectoriales tales que Xi está F-relacionado con Yi para i = 1, 2. Entonces [X1 , X2 ] está F-
relacionado con [Y1 , Y2 ].

Dem: Usando la Proposición 39 y el hecho de que Xi y Yi están F-relacionados tenemos para f ∈ C∞ (N),




X1 X2 (f ◦ F) = X1 dfF(p) (dFp (X2 )) = X1 dfF(p) (Y2 ) = X1 Y2 (f) ◦ F)



= d (Y2 f) ◦ F p (X1 ) = d(Y2 (f))F(p) (dFp (X1 )) = d(Y2 (f))F(p) (Y1 ) = Y1 (Y2 (f)) ◦ F
= (Y1 Y2 f) ◦ F

Similarmente,
X2 X1 (f ◦ F) = (Y2 Y1 f) ◦ F
Por lo tanto,

dFp [X1 , X2 ](f) := [X1 , X2 ](f ◦ F) = X1 X2 (f ◦ F) − X2 X1 (f ◦ F)

= (Y1 Y2 f) ◦ F − (Y2 Y1 f) ◦ F
= ([Y1 , Y2 ]f) ◦ F := [Y1 , Y2 ]F(p) f

En otras palabras, dFp [X1 , X2 ] = [Y1 , Y2 ].

Proposición 47 (Avances hacia adelante del cocherte de Lie).

Suponga que F : M → N es un difeomorfismo y X1 , X2 ∈ X(M). Entonces F∗ [X1 , X2 ] = [F∗ X1 , F∗ X2 ].

Dem: Este es solo el caso especial de la Proposición 46, sabemos que

dFp [X1 , X2 ] = [Y1 , Y2 ] = [F∗ X1 , F∗ X2 ]

la ultima igualdas es porque F es un difeomorfismo.

Covectores
En esta sección presentamos una construcción que no se ve tı́picamente en calculo elementales: covectors tangen-
tes, que son funcionales lineales en el espacio tangente en un punto p ∈ M.
Definición 48 (Covector).
Sea V un n-espacio vectorial real. Definimos un covector en V como un funcional lineal de valor
real en V, es decir, una aplicación lineal ω : V → R. Definimos el espacio dual de V como

V ∗ = ω : ω es un covector

V ∗ es un espacio vectorial real bajo las operaciones (ω1 + ω2 ) y cω.

Recuerde una aplicación lineal queda determinada de forma única especificando sus valores en los elementos
de cualquier base.

44
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Pregunta: ¿dim(V ∗ )?
Proposición 49.
Sea V un n-espacio vectorial. Dada cualquier base {E1 , . . . , En } para V, sean ε1 , . . . , εn ∈ V ∗ los
covectores definidos por
εj (Ei ) = δji
donde δij es el sı́mbolo delta de Kronecker. Entonces {ε1 , . . . , εn } es una base para V ∗ , llamado base
dual a {Ej }. Por lo tanto, dim V = dim V ∗ .

Dem: Vamos a demostrar que dim V = dim V ∗ construyendo una base para V ∗ . Para ello observemos que si {Ei } es
una base de V y ω ∈ V ∗ un elemento arbitrario,
ω(v) = w(vi Ei ) = vi ω(Ei )
Dado que para cada j la aplicación lineal
εj : V → R
Ei εj (Ei ) := δji

Observemos que εj (v) = εj (vi Ei ) = vi εj (Ei ) = vi δji = vj , por lo tanto

ω(v) = w(vi Ei ) = vi ω(Ei ) = εi (v)ω(Ei ) = ω(Ei )εi (v) ∀v ∈ V
Ası́
ω(·) = ω(Ei )εi (·) ω = ω(Ei )εi
Observe que w(Ei ) := wi son coeficientes y εi es base (dual) de V ∗ . En notación ω(v) = ωi vi
Notación: Siempre escribimos covectores de base con ı́ndices superiores y componentes de un covector con
ı́ndices más bajos. De esta forma para v ∈ V, v = vi Ei y ω ∈ V ∗ , ω = ωj ej entonces
 1
v

 v2 
 
ω(v) = (wj εj )(vi Ei ) = ωj vi εj (Ei ) = ωj vi δji = ωi vi = ω1 ω2 · · · ωn  . 
 .. 
vn
✄ n
✂Ejemplo 39. ✁Por ejemplo, podemos aplicar esto a la base estándar {e1 , . . . , en } para R . La base dual se indica
1 n
con {e , . . . , e } ((observe los ı́ndices superiores)), y se llama base dual estándar. Estos base de covectors son los
funcionales lineales sobre Rn dados por
ej : Rn → R
ei ej (ei ) := δji

Observemos que ej (v) = ej (vi ei ) = vi ej (ei ) = vi δji = vj . En notación matricial, un funcional lineal de Rn a R
está representado por una matriz 1 × n, llamada matriz de filas. Por lo tanto, las base de covectors también
pueden considerarse como los funcionales lineales representados por las matrices de filas




e1 = 1 0 · · · 0 e2 = 0 1 · · · 0 en = 0 0 · · · 1

Covectores tangentes sobre variedades

Definición 50.
Sea M una variedad suave. Para cada p ∈ M, definimos el espacio cotangente en p, denotado
por (Tp∗ M) como el espacio dual para Tp M:

Tp∗ M = (Tp M)∗

Los elementos de Tp∗ M se denominan covectores tangentes en p.

45
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
H. Fabián Ramı́rez Universidad Nacional de Colombia

Dadas las coordenadas

 (U, ϕ := (xi )) locales diferenciables de M, por cada p ∈ U la base  de coordenadas
{ ∂x1 p , . . . , ∂xn p } da lugar a una base dual para Tp∗ M; que denotamos por el momento por {λ1 p , . . . , λn p }. ((En
∂  ∂ 

poco tiempo, encontraremos una mejor notación)). y los cuales satisfacen


λj p : Tp∗ M → R
∂  j ∂ 

j
 λ (  ) := δi
∂xi p ∂xi p
Dado cualquier covector ω ∈ Tp∗ M, puede escribirse únicamente como
  ∂  
ω = ωi λi p , donde ωi = ω 
∂xi p
Supongamos ahora que (U, ϕ e = (e xj )) es otro conjunto
 de coordenadas diferenciables cuyo dominio contiene p,
entonces tenemos otra base de coordenadas { ∂e∂x1 p , . . . , ∂ex∂n p } que también da lugar a otra base dual para Tp∗ M,
 
representada por {eλ1  , . . . , eλn  }. Primero recordemos que
p p

∂  ∂xej ∂ 
 = (b
p )  (4.11)
∂xi p ∂xi ∂xej p
Escrituramos ω en ambos sistemas como
n
X  n
X 
 
e jeλi  = ω =
ω ωi λi 
p p
j=1 i=1

, donde sabemos que

 ∂    ∂xej ∂   ∂xej  ∂   ∂xej
 
ωi = ω  = ω (b
p )  = (b
p )ω  = i (b ej
p)ω (4.12)
i
∂x p ∂x i ej
∂x p ∂xi ej
∂x p ∂x

Campos de Covector

Para cualquier variedad suave M, la unión disjunta

a
T ∗M = Tp∗ M
p∈M

se llama el haz cotangente de M. Tiene una aplicación proyección natural π : T ∗ M → M enviando ω ∈ Tp∗ M
a p ∈ M. Como antes, dadas las coordenadas (U, ϕ := (xi )) locales diferenciables, para cada p ∈ U denotamos la
base dual de Tp∗ M como
 1 
λ p , . . . , λn p
Esto define n aplicaciones λ1 , . . . , λn : U → T ∗ M, llamado coordenadas del campo covector. Si (U, ϕ = (xi ))
son coordenadas diferenciables para M. La aplicación π−1 (U) → R2n dado por


ξi λi p = x1 (p), . . . , xn (p), ω1 , . . . , ωn

es un carta de coordenadas diferenciable para T ∗ M. Llamamos (xi , ωi ) las coordenadas naturales para T ∗ M
asociado con (xi ).
Una sección ((local o global)) de T ∗ M se llama campo covector o 1-forma ((diferencial)). Como hicimos con los
campos vectoriales, escribimos el valor de un campo covector ω en un punto p ∈ M como ωp en lugar del ω(p),
para evitar conflictos con la notación de la acción de
 un covector sobre un vector. Si ω en sı́ mismo tiene subı́ndices
o superı́ndices, usualmente usamos la notación ωp en su lugar. En cualquier coordenadas locales diferenciables
en un subconjunto abierto U ⊆ M, un campo de covector ω puede estar escrito en términos de los campos de
coordenada coordenada (λi ) como ω = ωi λi para n funciones ωi : U → R llamada las funciones componentes de
ω. Ellas se caracterizan por
 ∂  

ωi (p) = ωp 
∂xi p

46
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
H. Fabián Ramı́rez Universidad Nacional de Colombia

Si ω es un campo covector (aproximado) y X ∈ X(M); entonces podemos formar un función ω(X) : M → R por

ω(X)(p) = ωp (Xp ) p∈M

∂
Si escribimos ω = ωi λi y X = Xj ∂x j en términos de coordenadas locales, entonces ω(X) tiene la representación de
i
coordenadas locales, ω(X) = ωi X .
Al igual que en el caso de los campos vectoriales, hay varias formas de comprobar la diferencibilidad de un campo
covector.
Proposición 51 (Criterios de diferencibilidad para Covectores).
Sea M un variedad suave, y sea ω : M → T ∗ M ser covector. Los siguientes son equivalentes:

(a) ω es diferenciable.
(b) En cada carta de coordenadas diferenciable, las funciones componentes de ω son diferenciables.
(c) Cada punto de M está contenido en alguna carta de coordenadas en el cual ω tiene las funciones
componentes diferenciables.
(d) Para cada X ∈ X(M), la función ω(X) es diferenciable sobre M.
(e) Para cada subconjunto abierto U ⊆ M y para cada X ∈ X(U), la función ω(X) : U → R es
diferenciable en U.

Coframes

Sea U ⊆ M un abierto. Un coframe local para M sobre U es una n-tupla ordenada de covectores ε1 , . . . , εn
definido en U tal que {εi p } forma una base para Tp∗ M en cada punto p ∈ U. Si U = M, se llama coframe global.
✄
✂Ejemplo 40. ✁[Coordenadas de Coframe].
Para cualquier carta difernciable (U, ϕ = (xi )), los covectores coordenados (λi ) constituyen un coframe local sobre
U, llamado un coframe de coordenadas. Por la Proposición (51c)), cada marco de coordenadas es diferenciable,
porque sus funciones componentes en la carta dada son constantes.
bλi = (0, . . . , 1, . . . 0)

⋆
Dado un marco local (E1 , . . . , En ) para T M sobre un subconjunto abierto  U, hay un coframe local determinado
de forma única (ε1 , . . . , εn ) sobre U tal que {εi } es la base dual a (Ei p ) para cada p ∈ U, o equivalentemente
εi (Ej ) = δij . Este coframe se llama coframe dual a (Ei ). Por el contrario, si comenzamos con un coframe local (εi )
sobre un subconjunto abierto U ⊆ M, hay un marco local determinado de forma única (Ei ), llamado el marco
∂
dual a (εi ), determinado por εi (Ej ) = δij . Por ejemplo, en una carta diferenciable, el marco de coordenadas { ∂x i}

y el coframe de coordenadas (λi ) son duales entre sı́.

Lema 52 (Diferencibilidad frame y Coframe).

Si (Ei ) es un marco local sobre un subconjunto abierto U ⊆ M y (εi ) es su coframe dual, entonces
(Ei ) es diferenciable si y solo si (εi ) es diferenciable.

Dem: Basta mostrar que para cada p ∈ U, el marco (Ei ) es diferenciable en una vecindad de p si y sólo si (εi ) lo es.
Dado p ∈ U, sea (V, ϕ = (xi )) una carta de coordenadas diferenciable tal que p ∈ V ⊆ U. En V, podemos escribir

∂
Ei = aki εj = bjl λl
∂xk

para algunas matrices de funciones de valor real (aki ) y (bjl ) definidas en V. Sabemos que, Ei son diferenciables en
V si y solo si las funciones aki son diferenciables, y (εj ) son diferenciables en V si y solo si las funciones (bjl ). En
efecto,
∂  X k j l ∂
X k j l X
δji = εj (Ei ) = aki εj = ai bl λ = ai bl δ k = aki bjk := aki bjk
∂xk ∂xk
k,l k,l k

47
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implica que las matrices (aki ) y (bjl ) son inverso el uno del otro. Dado que la matrix inversión de una aplicación
diferenciable de GL(n, R) a sı́ mismo, cualquiera de estas funciones con valores de matriz es diferenciable si y solo
si el otro es diferenciable.
Dado un coframe local (εi ) sobre un subconjunto abierto U ⊆ M; cada covector ω en U, ω = ωi εi para algunas
funciones ω1 , . . . , ωn : U → R, llamadas funciones componentes de ω con r espeto al coframe dado. Las
funciones componentes están determinadas por ωi = ω(Ei ), donde (Ei ) es el marco dual a (εi ). Esto conduce a
otra forma de caracterizar la diferenciabilida de los covectores.
Proposición 53 (Criterio para la diferenciabilida de Covectores).
Sea M sea una variedad suave, y sea ω un covector en M. Si (εi ) es un coframe diferenciable en
U ⊆ M, entonces ω = ωi εi es diferenciable en U si y solo si sus funciones componentes wi con
respecto a (εi ) son diferenciables.

Denotamos por 
X∗ (M) = ω : ω es un covector de M
Observe que, los elementos de X∗ (M) se pueden multiplicar por funciones diferenciables de valor real: si f ∈ C∞ (M)
y ω ∈ X∗ (M), el campo covector fω es definido por

(fω)p = f(p)ωp (4.13)

X∗ (M) es un módulo sobre C∞ (M).

Geométricamente, pensamos en un campo vectorial en M como una flecha unida a cada punto de M. ¿Qué tipo
de imagen geométrica podemos formar de un campo covector?. La idea clave es que un funcional lineal
distinto de cero ωp ∈ Tp∗ M está completamente determinado por dos piezas de datos: su kernel, que es un hiperplano
en Tp M, y el conjunto de vectores v para los cuales ωp (v) = 1, que es un hiperplano afı́n paralelo al núcleo. ((En
realidad, el conjunto donde ωp (v) = 0 solo es suficiente, pero es útil para visualizar los dos hiperplanos paralelos.))
El valor de ωp (v) para cualquier otro vector v se obtiene mediante interpolación lineal o extrapolación.

Por lo tanto, puede visualizar un campo covector definiendo un par de hiperplanos en cada espacio tangente, uno
a través del origen y otro paralelo a él, y variando continuamente de un punto a otro. Donde el campo de Covector
es pequeño, uno de los hiperplanos se aleja mucho del núcleo, y finalmente desaparece por completo en los puntos
donde el campo covector toma el valor cero.

4.1. La diferencial de una Función

En cálculo elemental, el gradiente de una función suave de valor real f en Rn es definido como el campo vectorial
cuyos componentes son las derivadas parciales de f. En nuestro notación, esto leerı́a
n
X ∂f ∂
gradf = (4.14)
∂xi ∂xi
i=1

48
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Desafortunadamente, en esta forma, el gradiente no tiene sentido independientemente de las coordenadas. ((El hecho
de que viole nuestras convenciones de ı́ndice es una pista importante)).
Aunque las derivadas parciales de una función diferenciable no se pueden interpretar en unas coordenadas indepen-
dientes, resulta que se puede interpretar como los componentes de un covector. Esto es lo más importante aplicación
de los campos covectores.
Sea f una función diferenciable con valor real en una variedad M. ((Como es habitual, toda esta discusión se aplica a
las funciones definidas en un subconjunto U ⊆ M, simplemente reemplazando M con U en todas partes.)) Definimos
un covector df, llamado diferencial de f, por

dfp (v) = vf v ∈ Tp M

((Discutiremos la relación entre este diferencial y el diferencial de una aplicación diferenciable))

Proposición 54 (Diferencibilidad frame y Coframe).

El diferencial de una función diferenciable es un campo covector diferenciable.

Dem: Es sencillo verificar que en cada punto p ∈ M, dfp (v) depende linealmente en v, de modo que dfp es de hecho
un covector en p. Para ver que df es diferenciable, usamos Proposición 51(d) para cualquier X ∈ X(M) la función
df(X) es diferenciable porque es igual a Xf.
Para ver cómo se ve df más concretamente, necesitamos calcular su representación en coordenadas Sea (U, ϕ = (xi ))
una carta diferenciable de M, y sea (λi ) su correspondiente coframe de coordenadas en U. Escribimos df en
coordenadas como dfp = Ai (p)λi p para algunas funciones Ai : U → R entonces la definición de df implica
 ∂  ∂  ∂f
Ai (p) = dfp =  f= i
∂xi ∂xi p ∂x
Esto produce la siguiente fórmula para la representación de coordenadas de df
∂f 
dfp = i
(p)λi p (4.15)
∂x
Por lo tanto, las funciones componentes de df en cualquier carta de coordenadas diferenciables son los derivadas
parciales derivadas de f con respecto a esas coordenadas. Debido a esto, podemos pensar de df como un análogo del
gradiente clásico, reinterpretado de una manera que tenga sentido, independiente de coordenadas en una variedad.
Si aplicamos (4.15) al caso especial en el que f es una de las funciones de coordenadas xj : U → R, obtenemos

 ∂xj  
 
dxj p = i (p)λi  = δji λi = λj 
∂x p p

En otras palabras, las coordenadas λj del campo covector no es otro que el diferencial dxj p . Por lo tanto, la fórmula
(4.15) para dfp se puede reescribir como

∂f 
dfp = i
(p)dxj p covector
∂x
o como una ecuación entre campos de covectores:
∂f i
df = dx Campo de covectores (4.16)
∂xi
En particular, en el caso f : R → R, esto se reduce a
df
df = dx
dx
Por lo tanto, hemos recuperado la expresión clásica familiar para el diferencial de un función f en coordenadas. De
ahora en adelante, abandonamos la notación λi para la coordenadas de coframe y usaremos dxi en su lugar.

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✄ 2 2
✂Ejemplo 41. ✁Si f(x, y) = x y cos x en R , entonces df viene dado por la fórmula
∂(x2 y cos x) ∂(xry cos x)
df = dx + dy
∂x ∂y
= (2xy cos x − x2 y sen x)dx + x2 cos xdy

Proposición 55 (Propiedades del diferencial).

Sea M una variedad suave, y sea f, g ∈ C∞ (M).
(a) Si ay b son constantes, entonces d(af + bg) = adf + bdg.
(b) d(fg) = fd + gdf.
(c) d(f/g) = gdf − fdg/g2 en el conjunto donde g 6= 0.
(d) Si J ⊆ R es un intervalo que contiene la imagen de f, y h : J → R es un función, luego
d(h ◦ f) = (h ′ ◦ f)df.
(e) Si f es constante, df = 0.
Una propie-
dad muy importante del diferencial es la siguiente caracterización de funciones diferenciables con diferenciales que
desaparecen.
Proposición 56 (Funciones con diferenciales).
. Si f ∈ C∞ (M), luego df = 0 si y solo si f es constante en cada componente de M.

Dem: es suficiente suponer que M es conexa y mostrar que df = 0 si y sólo si f es constante. Una dirección es
inmediata:
 si f es constante,
entonces df = 0 por Proposición 55 (e). A la inversa, suponga df = 0, sea p ∈ M, y
sea C = q ∈ M : f(q) = f(p)
Si q es cualquier punto en C, sea U una bola de coordenadas diferenciables centrado en q. De (4.16) vemos que
∂f
∂xi
≡ 0 en U para cada i, por lo que, según el cálculo elemental, f es constante en U. y como está cerrado por
continuidad, debe ser todo de M. Por tanto, f es igual en todas partes a la constante f(p).

En cálculo elemental, uno piensa en df como una aproximación para los pequeños cambio en el valor de f causado
por pequeños cambios en las variables independientes xi . En nuestro contexto actual, df tiene el mismo significado,
siempre que interpretemos todo adecuadamente. Suponga que M es una variedad diferenciable y f ∈ C∞ (M), y sea
p un punto en M. Al elegir coordenadas diferenciables en una vecindad de p, podemos pensar en f como una función
en un subconjunto abierto U ⊆ Rn . Recuerde que dxi p es la funcional lineal que selecciona la i-ésima componente
de un vector tangente en p. Escribiendo ∆f = f(p + v) − f(p) para v ∈ Rn , el teorema de Taylor muestra que ∆f
está bien aproximado cuando v es pequeño por
∂f ∂f 
∆f ≈ i (p)vi = i (p)dxi p (v) = dfp (v)
∂x ∂x
((donde ahora estamos considerando v como un elemento de Tp Rn a través de nuestra identificación habitual
Tp Rn ↔ Rn )). En otras palabras, dfp es el funcional lineal que mejor se aproxima f cerca de p.
La gran potencia del concepto de diferencial llega del hecho de que podemos definir df invariablemente en cualquier
variedad, sin recurrir a argumentos vagos que involucran infinitesimales. El siguiente resultado es un análogo de la
Proposición 3.24 para el diferencial.

50
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Proposición 57 (Derivada de una función a lo largo de una curva).

Suponga que M es una variedad suave, y γ : J → M es una curva diferenciable y f : M → R es una
función diferenciable. Entonces la derivada de la función de valor real f ◦ γ : J → R viene dado por

(f ◦ γ) ′ (t) = dfγ(t) (γ ′ (t)) (4.17)

Dem: Directamente de las definiciones, para cualquier t0 ∈ J,

dfγ(t0 ) γ ′ (t0 ) = γ ′ (t0 )f definición de df
d 

= dγt0  f definición de γ ′ (t)
dt t0
d 
=  (f ◦ γ) definición de dγ
dt t0
d 
= (f ◦ γ) ′ (t0 ) definición de 
dt t0

Es posible que haya notado que para una función diferenciable real f : M → R, ahora tenemos dos definiciones
diferentes para el diferencial de f en un punto p ∈ M. Antes definimos dfp como una aplicación lineal de Tp M →
Tf(p) R. Ahora se definió dfp como un covector en p, es decir, una aplicación lineal de Tp M → R. Estas definiciones
son realmente el mismo objeto, una vez que tenemos en cuenta la identificación canónica entre R y Tf(p) R; Una
forma sencilla de ver esto es observar que ambos están representados en coordenadas por la matriz de filas cuyos
componentes son las derivadas parciales de f.
De manera similar, si γ es una curva diferenciable en M; tenemos dos significados diferentes para el expresión
(f ◦ γ) ′ (t). Por un lado, f ◦ γ se puede interpretar como una curva suave en R, y por tanto (f ◦ γ) ′ (t) es su velocidad
en el punto f ◦ γ(t), que es un elemento de el espacio tangente Tf◦γ(t) R. La proposición 30 muestra que este vector
tangente es igual a dfγ(t) (γ ′ (t)), pensado como un elemento de Tf◦γ(t) R.
Por otro lado, f ◦ γ puede también considerado simplemente como una función de valor real de una variable real,
y luego (f ◦ γ) ′ (t) es simplemente su derivada ordinaria. La proposición 57 muestra que esta derivada es igual a
dfγ(t) (γ ′ (t)), considerado como un número real. Cuál de estas interpretaciones que elijamos depende del propósito
que tengamos en mente.

4.2. Tensores
Hemos visto algunos de los papeles importantes que desempeñan los covectors en múltiples teorı́as, que son funciones
lineales de valor real en un espacio vectorial. En su forma más simple, los tensores son funciones multilineales de
valor real de una o más variables; los ejemplo simples incluyen, covectores, productos internos y determinantes.
Suponga V1 , . . . , Vk y W son espacios vectoriales. Una aplicación vectorial F : V1 × · · · × Vk → W se dice que es
multilineal si es lineal en cada variable por separado cuando los demás se mantienen fijos: para cada i,

F(v1 , . . . , avi + a ′ vi′ , . . . vk ) = aF(v1 , . . . , avi , . . . vk ) + a ′ F(v1 , . . . , vi′ , . . . vk )

(Una función multilineal de una variable es solo una función lineal, y una función multilineal la función de dos varia-
bles generalmente se llama bilineal). Escribamos L(V1 , . . . , Vk , W) para el conjunto de todos los mapas multilineales

51
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de V1 × Vk a W. Este es un espacio vectorial bajo las operaciones habituales de suma puntual y multiplicación
escalar:

(F + F ′ )(v1 , . . . , vk ) = F(v1 , . . . , vk ) + F ′ (v1 , . . . , vk )

(aF)(v1 , . . . , vk ) = aF(v1 , . . . , vk )

Definición 58 (Tensor (0, s) sobre V).

Sea V un n-espacio vectorial real, una aplicación multilineal
s
z }| {
F : V × ··· × V → R

se dice que es un tensor (0, s) sobre V. Denotaremos por F ∈ Ts0 (V)

observe que T10 (V) = V ∗ . A continuación, se muestran algunos ejemplos para tener en cuenta.
✄
✂Ejemplo 42. ✁:

a) El producto escalar en Rn es una función bilineal.

(b) El producto cruz en R3 es una función bilineal.

(c) El determinante es una función multilineal de valor real de n vectores en Rn , usada para detectar la indepen-
dencia lineal y calcular el volumen del paralelepı́pedo generado por los vectores.
✄
✂Ejemplo 43. ✁(Productos tensoriales de Covectors)
Suponga que V es un espacio vectorial y ω, η ∈ V ∗ . Defina una función ω ⊗ η : V × V → R por

ω ⊗ η(v1 , v2 ) = ω(v1 )η(v2 )

donde el producto de la derecha es simplemente una multiplicación ordinaria de números reales. La linealidad de
ω y η garantiza que ω ⊗ η es una función bilineal de v1 y v2 , por lo que es un elemento de L(V, V; R). Por ejemplo,
si (e1 , e2 ) denota la base dual estándar para R2 , entonces e1 ⊗ e2 : R2 × R2 → R es la función bilineal


e1 ⊗ e2 (w, x), (y, z) = wz

✄ 0
✂Ejemplo 44. ✁Sea F, G ∈ Ts (V). La aplicación
s+s ′
F ⊗ G :V × · · · × V−→ R

definidas por
(v1 , . . . , vs , vs+1 , . . . , vs+s ′ ) −→ F(v1 , . . . , vs )G(vs+1 , . . . , vs ′ )
0
De nuevo es sencillo probar que F ⊗ G ∈ Ts+s ′ . Observe que F ⊗ G se dice que es un producto tensorial de F y G.

Es una forma de generar objetos cada vez más complejos a partir de otro más sencillos.

Base para Ts0 y T0r

El conjunto Ts0 (V) es un espacio vectorial real. Nos preguntamos por su dimensión . Sea {E1 , . . . , En } una base para
V y sea {ε1 , . . . , εn } su base dual.

Proposición 59 (Base para Ts0 ).

El conjunto
B = {εj1 ⊗ · · · ⊗ εjs : 1 6 j1 , . . . , js 6 n
es una base del espacio vectorial Ts0 . Ası́ dim(Ts0 ) = ns

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Dem: Son l.i. supongamos que

λj1 ...js εj1 ⊗ · · · ⊗ εjs = 0
le hacemos actuar sobre (Ei1 , . . . , Eis ) y


0 = λj1 ...js εj1 ⊗ · · · ⊗ εjs Ei1 , . . . , Eis = λj1 ...js δji11 · · · δjiss = λi1 ...is

Son generadores: Sea F ∈ Ts0 . definimos Fj1 ···js := F(Ej1 , . . . , Ejs ) Vamos a demostrar que
F = Fj1 ···js εj1 ⊗ · · · ⊗ εjs

Para ello lo hacemos actuar sobre vectores v1 , . . . , vs arbitrarios donde vi = vji Ej con i = 1, . . . , s


F(v1 , . . . , vs ) = Fj1 ···js εj1 ⊗ · · · ⊗ εjs (v1 , . . . , vs )
F(vj11 Ej1 , . . . , vjss Ejs ) = Fj1 ···js εj1 (v1 ) · · · εjs (vs )
vj11 · · · vjss F(Ej1 · · · Ejs ) = Fj1 ···js εj1 (vj1 Ej ) · · · εjs (vjs Ej )
vj11 · · · vjss Fj1 ···js = Fj1 ···js vj1 (δjj1 ) · · · vjs εjs (δjjs )
vj11 · · · vjss Fj1 ···js = Fj1 ···js vj11 · · · vjss

Definición 60 (Tensor (0, r) sobre V).

Sea V un n-espacio vectorial real, una aplicación multilineal
(r)
F : V ∗ × · · · ×V ∗ −→ R

se dice que es un tensor (r, 0) sobre V. Denotaremos por F ∈ T0r (V)

∼ V. Si {E1 , . . . , En } es una base de V, entonces

De nuevo, T0r (V) es un espacio vectorial real. Ademas T01 (V) = V ∗∗ =
cada Ei ∈ T01 (V) pues
Ei : V ∗ → R
ω Ei (ω) := ω(Ei )

Proposición 61 (Base para T0r ).

El conjunto
B = {Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir : 1 6 i1 , . . . , ir 6 n
es una base del espacio vectorial T0r . Ası́ dim(T0r ) = nr

Dem: Son l.i. supongamos que

ai1 ...ir Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir = 0
Consideremos la función multineal dada por
τm1 ...mr : V × · · · × V → R definda por τm1 ...mr (v1 , . . . , vr ) = εm1 (v1 ) · · · εmr (vr )
donde {ε1 , . . . , εn } es la base para V ∗ dual a (E1 , . . . , En ) y sea τm1 ...mr : V × · · · × V → R el producto tensorial
que desciende de τ. Observe que al aplicar τ
0 = τm1 ...mr ai1 ...is Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir )
= ai1 ...ir τm1 ...mr Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir )
= ai1 ...ir τm1 ...mr Ei1 , . . . , Eir )
= ai1 ...ir εm1 (Ei1 ) · · · εmr (Eir )
= am1 ...mr

Son generadores: Sea F ∈ T0r (V). Sea {ε1 , . . . , εn } la base dual de {E1 , . . . , En } definimos Fi1 ···ir := F(εi1 , . . . , εir )
Vamos a demostrar que
F = Fi1 ···ir Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir

53
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Para ello lo hacemos actuar sobre vectores η1 , . . . , ηr ∈ V ∗ artitrarios de suerte que

ηj = ηji εi j = 1, . . . , r

(??)

F(η1 , . . . , ηr ) = Fi1 ···ir Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir η1 , . . . , ηr
F(η1i1 εi1 , . . . ηrir εir ) = Fi1 ···ir Ei1 (η1 ) · · · · · Eir (ηr )
η1i1 . . . ηrir F(εi1 , . . . , εir ) = Fi1 ···ir Ei1 (η1 ) · · · · · Eir (ηr )
η1i1 . . . ηrir Fi1 ···ir = Fi1 ···ir η1i1 · · · · · ηrir

Tensores mixtos

Sea V un espacio vectorial {E1 , . . . , En } y {ε1 , . . . , εn } bases. Luego para F ∈ Ts0 (V) entonces

F = F(Ej1 , . . . , Ejs )εj1 ⊗ . . . ⊗ εjs = Fj1 ...js εj1 ⊗ . . . ⊗ εjs

Mientras si F ∈ T0r (V) entonces

F = F(εi1 , . . . , εir )Ei1 ⊗ . . . ⊗ Eir = Fi1 ...ir Ei1 ⊗ . . . ⊗ Eir

Ts0 (V) = Tensores Covariantes en V de tipo (0, s)

T0r (V) = Tensores Contra-variantes en V de tipo (r, 0)
Unimos ambos conceptos
Definición 62 (Tensores de tipo (r, s)).
Una aplicación multilineal
(r) (s)
F = V ∗ × · · · ×V ∗ × V× · · · ×V → R
se dice que es un tensor de tipo (r, s) en (o sobre ) V y se escribe F ∈ Tsr (V)

Proposición 63 (Base para tensores de tipo (r, s)).

El conjunto Tsr (V) es un espacio vectorial real. Además una base para dicho espacio es

B = Ei1 ⊗ · · · ⊗ Eir ⊗ εj1 ⊗ · · · ⊗ εjs : 1 6 i1 . . . ir , j1 , . . . , js 6 n

de modo que si F ∈ Tsr (V) entonces

F = F(Ei1 , . . . , Eir , εi1 , . . . , εis )Ei1 ⊗ . . . ⊗ Eir ⊗ εj1 × · · · ⊗ εjs

= Fji11...j
...ir
s
E i 1 ⊗ . . . ⊗ E i r ⊗ εj 1 × · · · ⊗ εj s

y la dimensión de Tsr (V) es nr+s y si rs 6= 0 diremos que F es un Tensor mixto

Tensores y campo de tensores en variedades

Sea M una n-variedad diferenciable, p ∈ M, Tp M n-espacio vectorial. aplicamos todo lo anterior a V = Tp M y

tenemos
Tsr (Tp M) → nr+s -espacio vectorial
Definimos entonces Fibrado tensorial de tipo (r, s)


Tsr M = (p, F) : p ∈ M, F ∈ Tsr (Tp M)

Recordemos que



T M = (p, v) : p ∈ M, v ∈ Tp M T ∗ M = (p, ω) : p ∈ M, ω ∈ Tp∗ M

54
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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Entonces es claro que:

T ∗ M = T10 M y que T M = T01 M
pues v ∈ Tp M es un tensor (1, 0) de forma natural. Recordemos también que los campos de vectores y los uno-formas
(o campos de covectores) se define como
X : M → TM Campos ω : M → T ∗M uno-formas
Ahora bien, de T M = T01 M, T ∗ M = T10 M, podemos definir un Tensor de tipo (r, s) sobre M como una aplicación
T : M → Tsr M
de suerte que, para todo p ∈ M, Tp ∈ Tsr (Tp M), y que satisface π ◦ T = IdM siendo
π : Tsr M → M
(p, F) p

¿Que pasa con la diferenciabilidad? Es sencillo (aunque tedioso) demostrar que el conjunto Tsr es una variedad
diferenciable con dimensión n + nr+s . La idea es simple:
∂
Con la carta (U, ϕ = (xi )) tenemos las bases { ∂x j
i } y {dx }

Ahora, si (p, F) ∈ Tsr M, entonces

(p, F) → x1 (p), . . . , xn (p), Fji11...j
...ir
r

donde
∂  ∂ 

Fij11...j
...ir
= F dxip1 , . . . , dxipr ,  , . . . , 
s
∂xj1 p ∂xjs p
Una vez que hemos dotado a Tsr M de estructura diferenciable tiene sentido exigir a T ∈ Tsr (M) que sea
diferenciable. Esto es equivalente aque
∂  ∂ 

Tji11...j
...ir
= F dxi1
p , . . . , dxir
p ,  , . . . ,  ∈ C∞ (U)
s
∂xj1 p ∂xjs p
para toda carta (U, ϕ = (xi ))

Interpretación alternativa de los tensores

Sea T ∈ Trs (M, entonces T lo podemos ver ası́:

(r) (s)
T : X∗ (M)× · · · X∗ (M) × X(M)× · · · ×X(M) → C∞ (M)
(ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs ) → T (ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs )
¿Cómo actúa dicha función? Ası́:
T (ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs )(p) := Tp (ω1p , . . . , ωrp , (X1 )p , . . . , (Xs )p )

Proposición 64 (Base para tensores de tipo (r, s)).

La aplicación T es C∞ (M)-multilineal, es decir,
(?)
T (fω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs ) = fT (ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs )

Dem: Lo vemos punto a punto

 
T (fω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs )(p) = T (fω1 )p , . . . , ωrp , (X1 )p , . . . , (Xs )p
 
= T f(p)ω1p , . . . , ωrp , (X1 )p , . . . , (Xs )p
 
= f(p)T ω1p , . . . , ωrp , (X1 )p , . . . , (Xs )p


= fT (ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs ) (p)

55
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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Nota: La aplicación T tiene caracter puntual es decir, si ω1 , ω1 son uno-formas tales que ω1p = ω1p , entonces

T (ω1 , . . . , Xs )(p) = T (ω1 , . . . , Xs )(p)

((lo mismo para cualquier otro argumento)).

Camino inverso

Una forma alternativa y util para definir un tensor (r, s) sobre M es la siguiente: Sea T la siguiente aplicación
(r) (s)
T : X∗ (M)× · · · X∗ (M) × X(M)× · · · ×X(M) → C∞ (M)
(ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs ) → T (ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs )

y tal que T es C∞ (M)-multilineal. Entonces se cumple que T tiene un caracter puntual y o vemos: sean si
ω1 , ω1 son uno-formas tales que ω1p = ω1p , los expresamos en sus coordenadas

ω1 = ω1i dxi ω1 = ω1i dxi

donde ω1 , ω1 : U → R son funciones que coinciden en p ∈ U. Entonces

T (ω1 , . . . , Xs )(p) = T ω1i dxi , . . . , Xs (p) = ω1i T dxi , . . . , Xs (p)



= ω1i (p)T dxi , . . . , Xs (p) = ω1i (p)T dxi , . . . , Xs (p)
= T (ω1 dx1 , . . . , Xs )(p) = T (ω1 , . . . , Xs )(p)

A partir de la aplicación T definimos al tensorT ∈ Tsr (M) de la sigueinte forma

(r) (s)
Tp : Tp∗ M× · · · Tp∗ M × Tp M× · · · ×Tp M → C∞ (M)
(α1 , . . . , αr , v1 , . . . , vs ) → T (ω1 , . . . , ωr , X1 , . . . , Xs )(p)
donde
ω1 , . . . , ωn son uno-formas X1 , . . . , Xs son campos ((Extensiones))
tales que ωip i
= α , (Xj )p = vj con 1 6 i 6 r y 1 6 j 6 s. Observemos que es una buena definición pues no depende
de las extensiones ωi y Xj que escojamos en virtud del caracter puntual de T .

4.2.1. Pull-Back de una 1-forma

Sea F : M → N una aplicación diferenciable, p ∈ M y dFp : Tm → TF(p) N. Observe que

∗
Caso covector si ω ∈ TF(p) N, entonces definimos

F ∗ ω : Tp M → R
v (F∗ ω)(v) := ω(dFp (v))
Es claro que F∗ ω es lineal, luego F∗ ω ∈ Tp∗ M.

Caso 1-forma si ω ∈ T10 (N) = X∗ (N), entonces para todo p ∈ M y para todo v ∈ Tp M

(F∗ ω)p (v) := ωF(p) (dFp (v))

y ası́ F∗ ω ∈ T10 (M) = X∗ (M)

Proposición 65 (Base para tensores de tipo (r, s)).

Sea aplicación diferemciable F : M → N, ω ∈ X∗ (N), y u : N → R función, entonces

a) F∗ (uω) = (u ◦ F)F∗ ω

b) F∗ du = d(u ◦ F)

56
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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Dem: a) dada u ∈ C∞ (N) y ω ∈ X∗ (N) tenemos que uω ∈ X∗ (N) entonces F∗ (uω) ∈ X( N). Para p ∈ M, v ∈ Tp M
F∗ (uω)(v) = (uω)F(p) (dFp (v)) = u(F(p))ωF(p) (dFp (v) = (u ◦ F)(p)(F∗ ω)p (v)
como es para todo Para p ∈ M, v ∈ Tp M queda ok.
b) dada u ∈ C∞ (N) y du ∈ X∗ (N) entonces
F∗ (du)p (v) = duF(p) (dFp (v)) = d(u ◦ F)p (v)
de nuevo, como es es para todo para p ∈ M, v ∈ Tp M queda ok.

Pull-back en coordenadas: Sea F : M → N una aplicación diferenciable con coordenadas (xi ) para M y (yj )
para N, Ahora si ω ∈ X∗ (N), entonces ω = ωj dyj . Observe que
F∗ (ω) = F∗ (ωi dyj ) = (wj ◦ F)F∗ (dyj ) = (wj ◦ F)d(yj ◦ F)
✄
✂Ejemplo 45. ✁
F : R3 → R2
sea (x, y, z) (x2 y, y sin z) y ω = udv + vdu. De modo “artesano‘” tenemos
| {z } | {z }
Coord en R3 (u, v) Coord en R2

F∗ (ω) = adx + bdy + cdz a, b, c =?

| {z }
X∗ (R3 )

donde
∂ ∂ ∂
a(x, y, z) = F∗ (ω)(x,y,z) ( ) = ωF(x,y,z) (dF(x,y,z) ( )) =ω 2 (2xy )
∂x ∂x (x y, y sin z) ∂u
| {z } | {z }
  u,v
  1

2xy x2 0  
0=2xy ∂
0 sin z y cos z   ∂u

0
(ω=udv+vdu)
= y sin z(2xy) = 2xy2 sin z
Analogamente ((ejercicio))
b(x, y, z) = 2x2 y sin z c(x, y, z) = x2 y2 cos z

“modo teoria”
F∗ ω = (ωj ◦ F)d(yj ◦ F) yj ≡ (u, v)
= (u ◦ F)d(y sin z) + (v ◦ F)d(x2 y)
= x2 y(0dx + sin zdy + y cos zdz) + y sin z(2xydx + x2 dy + 0dz)
= 2xy2 sin zdx + 2x2 y sin zdy + x2 y2 cos zdz
✄  
✂Ejemplo 46. ✁ (Pullback de un campo tensorial). Sea M = (r, θ) : r > 0, −π < θπ/2 y N = (x., y) : x > 0 ,
y sea F : M → R2 la aplicación diferenciable dada por F(r, θ) = (r cos θ, r sin θ). El pullback del campo tensorial
A = x12 dy ⊗ dy por F puede ser calculado fácilmente sustituyendo x = r cos θ, y = r sin θ y simplificando:
h 1 i
(F∗ A) = AF(r,θ) (dF(r,θ) ) = d(r sen θ) ⊗ d(r sen θ) (dF(r,θ) )
(r cos θ)2
h 1 i
= (sin θdr + r cos θdθ) ⊗ (sin θdr + r cos θdθ) (dF(r,θ) )
(r cos θ)2
h1 1 i
= 2 tan 2 θdr ⊗ dr + tan θ(dθ ⊗ dr ⊗ dθ) + dθ ⊗ dθ (dF(r,θ) )
r r

En general, no hay una operación de empuje hacia adelante ni de retroceso para campos tensores mixtos. Sin
embargo, en el caso especial de un difeomorfismo, los campos tensoriales de cualquier la varianza puede empujarse
hacia adelante y hacia atrás a voluntad.

57
 Cinco

Metricas Riemannianas

5.1. Métricas
Definición 66 (Metrica en M).
Sea M n-variedad diferenciable. Una métrica en (sobre) M es un tensor (0, 2) sobre M tal que para
todo p ∈ M
gp : Tp M × Tp M → R es simétrica.
gp es no-degenerada
El indice de gp es constante ∀p ∈ M

a) gp es forma bilineal por ser g un tensor. la condición 1 exige que además sea una forma bilineal simetrica

gp (v, w) = gp (w, v) ∀v, w ∈ Tp M

Esto es equivalente a que g(X, Y) = g(Y, x) para todo X, Y ∈ X(M) viendo g como una aplicación

g : X(M) × X(M) → C∞ (M)

b) No degenerada significa que: si gp (v, w) = 0 para todo v ∈ Tp M entonces w = 0

En coordenadas, si {Ei } base Tp M, tenemos v = vi Ei w = wj Ej , gij = gp (Ei , Ej ). Por tanto,

0 = gp (v, w) = gij vi wj , para todo v ∈ Tp M entonces wj = 0 para todo j

Observe que, Si vi wj gij = 0 para todo vi entonces wj = 0 para todo j. en efecto Si Ai = 0 para todo i
| {z }
Ai
entonces wj = 0 para todo j.
     1
0 g11 g12 · · · g1n w
0  g21 g22 · · · g2n   w2 
    
 ..  =  .. .. ..   .. 
.  . . ···.  . 
0 gn1 gn2 · · · gnn wn
sistema de n-ecuaciones homogeneas cuya unica solución es la trivial. Conlcusioónn det(gij ) 6= 0
de a) se tiene que gij es una matriz simetrica y por ende diagonalizable por lo que existe una base en la
que g se expresa  
λ1 0 ···0
 0 λ2 ···0 
 
g≡ . . .  con λi 6= 0
 .. .. · · · .. 
0 0 · · · λn

c) El indice de gp se define como la dimensión del mayor espacio de Tp M en el que gp es definida negativa.
Observemos que: Cardinal 
Ind(gp ) = # λi : λi < 0
Cuatro casos

58
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• ind(gp ) = 0 entonces gp es definida positiva entonces g es métrica Riemanniana.

• ind(gp ) = n entonces gp es definida negativa entonces −g es métrica Riemanniana.
• 0 < ind(gp ) < n entonces gp es indefinida entonces gp es semi-riemanniana ((pseudo-riemanniana))
• ind(gp ) = 1 entonces gp entonces g es métrica Lorentziana. ((Relatividad especial y general))

5.1.1. La metrica en coordenadas

Sea (M, g) variedad riemanniana, sea (U, ψ = (xi )) una carta como g ∈ T20 (M) ,

g = gij dxi ⊗ dxj
U

((dxi ⊗ dxj base de T20 (M) con 1 6 i, j 6 n, Total: n2 términos)) Definimos

1 i 
dxi dxj ( · ) = dx ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi ( · )
2
se tiene entonces
1 i  1 i j
dxi dxj (v, w) = dx ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi (v, w) = v w + vj wi )
2 2
i j 1 i  1 i j
dx dx (w, v) = dx ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi (w, v) = w v + wj vi )
2 2

Ası́ dxi dxj ∈ T20 es un tensor simetrico. Cuando i = j escribimos

dxi dxi = (dxi )2

y obsérvese
(dxi )2 (v, w) = vi wi = dxi ⊗ dxi (v, w)
Con esta notación,

g = gij dxi ⊗ dxj

1 
= gij dxi ⊗ dxj + gij dxi ⊗ dxj pues obvio
2
1  
= gij dxi ⊗ dxj + gji dxi ⊗ dxj pues gij = gji
2
1  
= gij dxi ⊗ dxj + gij dxj ⊗ dxi intercambio i con j segundo término
2
1  
= gij dxi ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi intercambio i con j segundo término
2
= gij dxi dxj definición del tensor dxi dxj

Observese que dxi dxj = dxj dxi por lo que

X X
g = gij dxi dxj = gii (dxi )2 + 2 gij dxi dxj
i i<j

En resumidas cuentas, g se puede representar como una matriz ası́:

 
g11 g12 · · · g1n
 g21 g22 · · · g2n 
 
 .. .. .  simétrica y det 6= 0 por ende diagonalizable con todos los autovalores 6= 0
 . . · · · .. 
gn1 gn2 · · · gnn

n(n+1)
ademas tenemos en esta matriz 2 coeficientes.

59
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✄
✂Ejemplo 47. ✁[La métrica euclidiana].
Sea M = Rn entonces para todo p ∈ Rn tomamos
h · ip : Tp Rn × Tp Rn → R
n
X
(v, w) hv, wip := vi wi
i=1

Esta metrica euclidiana h · ip es la metrica riemanniana g sobre Rn . en notación g = h · ip . Esto significa que para
P ∂
P ∂
v, w ∈ Tx Rn escrito en coordenadas estándar (x1 , . . . , xn ) como v = i vi ∂x i
, w = j wj ∂x j, y


∂ ∂ 1 Si i = j
gp ( i , j ) = es decir gij = δji
∂x ∂x 0 Si i 6= j
luego
n
X
g = (dx1 )2 + (dx2 )2 + · · · + (dxn )2 y gp (v, w) = hv, wip = vi wi
i=1
Cuando trabajamos con Rn como una variedad riemanniana, siempre asumimos que estamos usando la métrica
euclidiana a menos que se especifique lo contrario, (Rn , g) = En Espacio Euclideo.
✄ 3 3
✂Ejemplo 48. ✁Sea S ⊂ R superficie regular de R
Ip : Tp S × Tp S → R
n
X
(v, w) Ip := hv, wip = vi wi
i=1

El par (S, Ip ) es, de nuevo, una 2-variedad riemanniana. Tomando X : U ⊂ R2 → V ⊂ S ⊂ R3 una parametrización.
Sea entonces ϕ = X−1 := (u, v) la carta dada por
ϕ(p) = (u(p), v(p))
Esto nos lleva a considerar
 ∂ ∂
, {du, dv}
∂u ∂v
I = Iij dxi ⊗ dxj = Iij dxi dxj = Iuv du2 + 2Iuv dudv + Ivv dv2
 
recuerde que, dxi dxj = 21 dxi ⊗ dxj + dxj ⊗ dxi . Adicionalmente observe que

∂ ∂
Iuu = I( , ) = hXu , Xu i = E Iuv = F Ivv = G
∂u ∂u

La métrica inducida

Definición 67 (Metrica en M).

Sean M y Mf dos variedades diferenciables y sea FM → Mf una aplicación diferenciable. Diremos que
F es una inmersión si dFp es inyectiva para todo p ∈ M. ((También se dice que M está inmersa
f vı́a F))
en M

f entonces se tiene que dim M 6 dim M.

Nota: Si M está inmersa en M f
✄ 3
✂Ejemplo 49. ✁ Sea i : S ֒→ R siendo S superficie regular y i la inclusión canónica. Lo vemos: i es claramente
diferenciable. Ademas

dip : Tp S → Ti(p) R3

∂ 
∂u p (xu , yu , zu )

∂ 
∂v p (xv , yv , zv )
Rango 2 pues S es superficie.

60
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✄
✂Ejemplo 50. ✁ Sea F : R → R la aplicación definida por F(θ) = (cos θ, sin θ) es inmersión. Analogamente: la
aplicación F : R2 → R4 definida por


F(θ1 , θ2 ) = cos θ1 , sin θ2 , cos θ2 , sin θ2

✄ n
✂Ejemplo 51. ✁Sea U ⊂ R abierto, f : U → R diferenciable, consideremos entonces el grafo de f,

Γ (f) = (x, f(x)) : x ∈ U ⊂ Rn × R ≡ Rn+1

Entonces

F:U → Rn+1
x (x, F(x))

es una inmersion.
Intuitivamente una inmersión F : Mn → M fn+k es una aplicación que, en cada p ∈ M, “despliega” las n
f
direcciones independientes de M en n direcciones independientes de M.
Definición 68 (El pullback de un tensor (0, s)).
Sean M y N dos variedades diferenciables y sea FM → N una aplicación diferenciable y sea T ∈
Ts0 (N). Definimos F∗ T ∈ Ts0 (M) como

(F∗ T )(v1 , . . . , vs ) = TF(p) (dFp v1 , . . . , dFp vs )

Pregunta: F : M → N, g métrica en M. ¿Es F∗ g una métrica en M? tenemos que

1. F∗ g es un tensor (0, 2) simétrico

2. F∗ g es no degenerada: si {e1 , . . . , en } es una base de Tp M, entonces

F∗ g es no degenerada ⇐⇒ F∗ g(ei , ej ) tiene rango n = dim M

⇐⇒ gF(p) (dFp (ei ), dFp (ej )) tiene rango n = dim M
⇐⇒ {dFp (ei )} Son l.i ((g no degenerada))
⇐⇒ F es una inmersión
✄ 2 2
✂Ejemplo 52. ✁Sea F : R → (R , g) = E definida por
F(θ) = (cos θ, sen θ).

Claramente F es una inmersión + g es una métrica implica que F∗ g es métrica en R. En R tomanos la carta identidad
∂
ϕ = (θ), luego tenemos las bases { ∂θ } y {dθ}, dθ2 = dθ ⊗ dθ. Mientras que en R2 trabajamos con carta identidad
∂ ∂
ϕ = (x, y) y por ende tenemos las base Ası́ { ∂x , ∂y } y {dx, dy}, {dx ⊗ dx, . . . , }. Observe que

F∗ g = λdθ2 λ =?

∂ ∂ ∂ ∂

λ(·) = (F∗ g)(·) ( , ) = gF(·) dF(·) ( ), dF(·) ( )
∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
∂ ∂ ∂ ∂

= gF(·) − sin θ + cos θ , − sin θ + cos θ recuerde que g = dx2 + dy2
∂x ∂y ∂x ∂y
= sen2 θ + cos2 θ = 1

Es decir, que F∗ g = dθ2 = g es la propia métrica euclidiana de R.

✄ 2 2
✂Ejemplo 53. ✁Sea i : S → (R , g) = E siendo i la inclusión, ((i(θ) = cos θ, sin θ))

61
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∂
Opción A: Si trabajamos con la carta ángulo, ϕ = (θ) entonces tenemos las bases { ∂θ } y {dθ}, dθ2 = dθ ⊗ dθ.
2 ∂ ∂
Mientras que en R trabajamos con carta identidad ϕ = (x, y) y por ende tenemos las base Ası́ { ∂x , ∂y } y {dx, dy},
{dx ⊗ dx, . . . , }. Observe que
i∗ g = λdθ2 λ =?

∂ ∂ ∂ ∂

λ = (i∗ g)( , ) = g di( ), dF( )
∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
∂ ∂ ∂ ∂

= g − sin θ + cos θ , − sin θ + cos θ recuerde que g = dx2 + dy2
∂x ∂y ∂x ∂y
2 2
= sen θ + cos θ = 1

En este caso, F∗ g = dθ2 = g es la propia métrica euclidiana de R.

∂
Opción B: Sea la carta ϕ : S1 → (−1, 1) dada por ϕ(x, y) = x entonces tenemos ∂x , dx, dx ⊗ dx = dx2 . Aquı́ el
√
cambio de coordenadas x → (x, y) = (x, 1 − x2 )

i∗ g = λdθ2 λ =?

∂ ∂ ∂ ∂

λ = (i∗ g)( , ) = g di( ), dF( )
∂x ∂x ∂x ∂x
∂ x ∂ ∂ x ∂

=g 1 −√ ,1 −√
∂x 1 − x2 ∂y ∂x 1 − x2 ∂y
2
x 1
=1+ =
1 − x2 1 − x2

Entonces en este caso que la métrica inducida por g ((euclı́dea de R2 )) es:

1
i∗ g = 2
dx2 = dθ2
1 − x
| {z }
|{z}
Usando Coord θ
Usando Coord x

En x = 0, tenemos dx2 = dθ2 tal y como se aprecia en el dibujo en (0, 1). En x ≈ 1 con x 6 1, tenemos dx2 << dθ2
pues 1 − x2 ≈ 0 y también se aprecia en el punto (x, 0)
✄ 3 2 3
✂Ejemplo 54. ✁Tomemos S ⊂ R superficie regular. Sea X : U ⊂ R → V ⊂ S ⊂ R una parametrización ((curvas
y superfices))

62
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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donde

∂ ∂
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂

a = X∗ g = gX(·) dX( ), dX( ) = (dx2 + dy2 + dz2 ) xu + yu + zu , xu + yu + zu
∂u ∂u ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z


= x2u + y2u + z2u = Xu , Xu = E(u, v)

Análogamente, b = F y c = G Ası́ pues, en el abierto U del plano R2 hemos “fabricado” una nueva forma de medir:
Edu2 + 2Fdudv + Gdv2

Intuitivamente estamos midiendo ası́: la distancia entre p y q en U no se calcula usando la distancia euclidea usual,
sino la distancia entre los puntos X(p), X(q) dentro de la superficie.
✄ 2
✂Ejemplo 55. ✁Tomemos S = S (r) y X la parametrización dada por


X(ρ, θ) = r cos ρ sin θ, r sin ρ cos θ, r cos θ
con esta parametrización sabemos que
E = r2 sin2 θ F=0 G = r2
Aunque no la hayamos definido d representa la función distancia.
d(p, q) = r(θ1 − θ2 ) d(q, r ′ ) = r sin θ0 (ρ1 − ρ0 )

¿Que significa el dibujo? las distancias horizontales en el plano (ρ, θ) están moduladas por el factor r sin θ;
mientras que las verticales simplemente por r. La geometrı́a que gobierna dicho rectángulo ya no es la métrica
euclidea, sino la métrica esférica

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✄ 2 3
✂Ejemplo 56. ✁: Considere la aplicación diferenciable F : R → (R , g) dado por


F(u, v) = u cos v, u sin v, v

Es una inmersión diferenciable. Su imagen es una superficie llamada helicoide, ((parece

un infinito ancho rampa en forma de espiral)). La métrica pullback F∗ g se puede
calcular sustituyendo las funciones de coordenadas para F en lugar de x, y, z en la
fórmula para g(x,y,z) = dx2 + dy2 + dz2 :

(F∗ g)(u,v) ( · ) = gF(u,v) ( · )

 
= d(u cos v)2 + d(u sin v)2 + (dv)2 ( · )
h i
= (cos vdu − u sin vdv)2 + (sin vdu + u cos vdv)2 + dv2 ( · )
h i
= cos2 vdu2 − 2u sin v cos vdudv + u2 sin2 vdv2 + sin2 vdu2 + 2u sin v cos vdudv + u2 cos2 vdv2 + dv2 ( ·)
h i
= du2 + (u2 + 1)dv2 ( · )

Por tanto, F∗ g = du2 + (u2 + 1)dv2 . ((Por convención, cuando u es una función de valor real, la notación du2
significa la simétrica producto dudu, NO d(u2 ))).
✄ 2 2
✂Ejemplo 57. ✁: Considere la aplicación diferenciable F : R → (R , g) dado por
F(r, θ) = (r cos θ, r sin θ)

Es una inmersión diferenciable. La métrica pullback F∗ g se puede calcular sustituyendo las funciones de coordenadas
para F en lugar de x, y, z en la fórmula para g(x,y) = dx2 + dy2 :

(F∗ g)(r,θ) ( · ) = gF(r,θ) ( · )

 
= d(r cos θ)2 + d(r sin θ)2 ( · )
h i
= (cos θdr − r sin θdθ)2 + (sin θdr + r cos θdθ)2 ( · )
h i
= cos2 θdr2 − 2r sin θ cos θdrdθ + r2 sin2 θdθ2 + sin2 θdr2 + 2r sin θ cos θdrdθ + r2 cos2 θdθ2 ( ·)
h i
= dr2 + r2 dv2 ( · )

Por tanto, F∗ g = dr2 + r2 dθ2

✄
✂Ejemplo 58. ✁[Métricas en coordenadas de gráfico].
Si U ⊂ Rn es un conjunto abierto y f : U → R es una función diferenciable, entonces el grafo de f,


Γ (f) = (x, f(x) : x ∈ U ⊆ Rn ,

que es una subvariedad incorporada de dimensión n. Eso tiene una parametrización global X : U → Rn+1 llamada
parametrización de grafo, dado por X(u) = (u, f(u)); La métrica pullback X∗ g se puede calcular sustituyendo
las funciones de coordenadas para X en lugar de x1 , x2 , . . . , xn en la fórmula para

g(x1 ,...,xn+1 ) = (dx1 )2 + (dx2 )2 + · · · + (dxn )2 + (dxn+1 )2 :

Observe que,

(X∗ g)u ( · ) = gX(u)) ( · ) = g(u1 ,...,un ,f(u1 ,...,un )) ( · )

 
= (du1 )2 + (du2 )2 + · · · + (dun )2 + (df)2 ( · )

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√
Aplicando esto al hemisferio superior de S2 con la parametrización X : B2 → R3 dada por X(u, v) = (u, v, 1 − u2 − v2 )
vemos que la métrica redonda en S2 se puede escribir localmente como
0
g(u,v) ( · ) = X∗ g(u,v) ( · ) = gX(u,v) ( · )
 p 
= g(u,v,f(u,v)) ( · ) = du2 + dv2 + d( 1 − u2 − v2 )2 ( · )
h  udu + vdv 2 i
= du2 + dv2 + √ (·)
1 − u2 − v2
1 h i
2 2 2 2
= (1 − v )du + 2uvdudv + (1 − u )dv ) (·)
1 − u2 − v2
✄
✂Ejemplo 59. ✁[Superficies

de la revolución].

Sea H el semiplano (r, z) : r > 0 , y suponga que C ⊆ H es una subvariedad unidimensional incrustada ((curva)).
La superficie de revolución determinada por C es el subconjunto SC ⊆ R3 dado por

p

SC = (x, y, z) : x2 + y2 , z ∈ C

El conjunto C se denomina curva generadora. Cada parametrización local suave γ(t) = (a(t), b(t)) para C
produce una parametrización local diferenciable para SC de la forma


X(t, θ) = a(t) cos θ, a(t) sin θ, b(t) (5.1)
siempre que (t, θ) esté restringido a un conjunto abierto suficientemente pequeño en el plano. La Las t-curvas,
t → X(t, θ0 ) se denominan meridianos, y las θ-curvas θ → X(t0 , θ) se denominan cı́rculos de latitud. La
métrica inducida en SC es:
X∗ g(t,θ) ( · ) = gX(t,θ) ( · )
 
= g(a(t) cos θ,b(t) sen θ,b(t)) ( · ) = d(a(t) cos θ)2 + d(b(t) sin θ)2 + d(b(t))2 ( · )
i
= (a ′ (t) cos θdt − a(t) sin θdθ)2 + (a ′ (t) sin θdt − a(t) cos θdθ)2 + (b(t)2 dt)2 ( · )
h i
= (a ′ (t) + b ′ (t)2 )dt2 + a(t)2 dθ2 ( · )

En particular, si γ es una curva de velocidad unitaria (lo que significa que |γ ′ (t)|2 = a ′ (t)2 + b ′ (t)2 , esto
se reduce a X∗ g(t,θ) = dt2 + a(t)2 dθ2 .

Si C es el semicı́rculo r2 + z2 = 1, parametrizado por. γ(φ) = (sin φ, cos φ) para 0 < φ < π, entonces SC es
la esfera unitaria ((menos los polos norte y sur)). La aplicación
X(φ, θ) = sin φ cos θ, sin φ sin θ, cos φ)
construido arriba se llama coordenadas esféricas ((parametrización)), y la métrica inducida es dφ2 +
sin2 φdθ2 .
Si C es el cı́rculo (r − 2)2 + z2 = 1, parametrizado por γ(t) = (2 + cos t, sin t), obtenemos un toro de
revolución, cuya parametrización está dada por


X(t, θ) = (2 + cos t) cos θ, (2 + cos t) sin θ, sin t
y su métrica inducida es dt2 + (2 + cost)2 dθ2 .
Si C es una lı́nea vertical parametrizada por γ(t) = (1, t), entonces SC es el cilindro unitario x2 + y2 = 1,
y la métrica inducida es dt2 + dθ 2 2

. Tenga en cuenta que esto significa que la parametrización X : R → R
3

dada por X(t, θ) = cos θ, sin θ, t es una inmersión isométrica. ((la métrica inducida es la euclidiana))
✄
✂Ejemplo 60. ✁[La métrica Producto]
Sea (M1 , g1 ) y (M2 , g2 ) dos variedades diferenciables, y sabemos que la variedad producto M1 ×M2 es de dimensión
n1 + n2 Recordemos que para (p1 , p2 ) ∈ M1 × M2 . Entonces se tiene:
∼ Tp M1 × Tp M2
T(p1 ,p2 ) (M1 × M2 ) = 1 2

65
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((esto ultimo se prueba con las cartas (x1 , . . . , xn , xn+1 , . . . , xn1 +n2 ) coordenadas de M1 y M2 respt )) . Se define
la métrica producto g de g1 y g2 como

g(p1 ,p2 ) (v, w) := (g1 )p1 (v1 , w1 ) + (g2 )p2 (v2 , w2 )

Demostrar que g es una métrica. Observemos que g en coordenadas nos da una matriz
  
(g1 )ij 0
 n1 ×n1   
0 (g2 )ij
n2 ×n2

✄ 1 1 1
✂Ejemplo 61. ✁ Sea M1 = M2 = S luego S × S = M ((toro llano)). Si θi es la coordenada angulo de Mi ,
entonces la métrica euclidea (inducida sobre S es (dθi )2 entonces la métrica producto
1

g = (dθ1 )2 + (dθ2 )2

((Formalmente es la misma que la euclidea para el plano (θ1 , θ2 ) desde el punto de vista métrico sus propieda-
des serán idénticas)) Este toro llano tiene en común con el de geometria diferencial: la topologia y la estructura
diferenciable, pero no la geometrı́a.

5.1.2. Isometrias

Definición 69 (Isometrias).
f g
Sea (M, g) y (M, f es llamada
e) variedades riemannianas. Una aplicación diferenciable F : M → M
isometrı́a ((riemanniana)) si F es un difeomorfismo que satisface

F∗ g
e = g.
f g
Decimos (M, g) y (M, e) son isométricos si existe una isometrı́a entre ellos.
Más genera-
f
lemte, una aplicación F : M → M es una isometrı́a local si cada punto p ∈ M tiene una vecindad U tal que F|U es
f o equivalentemente, si F es un difeomorfismo local satisfaciendo
una isometrı́a de U en un subconjunto abierto de M.
∗e
F g = g.
De las definiciones muestra que esto es equivalente al requisito de que F sea una biyección diferenciable y cada
f es una isometrı́a lineal.
diferencial dFp : Tp M → TF(p) M
Una composición de isometrı́as y la inversa de una isometrı́a son nuevamente isometrı́as, por lo que ser isométrico es
una relación de equivalencia en la clase de variedades riemannianas. Nuestro tema, Geometrı́a Riemanniana, se
ocupa principalmente de las propiedades de las variedades de riemannianas que se conservan mediante isometrı́as.
Una de esas propiedades es la planitud:
Definición 70 (Variedades riemannianas planas).
Una variedad riemanniana (M, g) se dice que es variedad riemanniana plana y g es una métrica
plana, si (M, g) es localmente isometrico a (Rn , g).

Una isometrı́a de (M, g) a sı́ misma se denomina isometrı́a de (M, g). El conjunto de todas las isometrı́as de
(M, g) es un grupo bajo composición, llamado grupo de isometrı́as de (M, g) se denota por Iso(M, g), a veces
solo Iso(M) si la métrica es comprendida.
✞ ☎
Ejercicio 62. f g
Suppose (M, g) and (M, e) are isometric Riemannian manifolds. Show that g is flat if and only
✝ ✆
e
if g is flat.
El siguiente teorema es la clave para decidir si una métrica de Riemann es plana.

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Teorema 71 (metricas planas).

Para una variedad de Riemann (M, g) los siguientes son equivalentes:

(a) g es plano.

(b) Cada punto de M está contenido en el dominio de una carta diferenciable en el cual g =
δij dxi dxj .

(c) Cada punto de M está contenido en el dominio de una carta diferenciable en el cual el marco
de coordenadas es ortonormal.

(d) Cada punto de M está contenido en el dominio de un marco ortonormal de conmutación.

Dem: Las implicaciones (a) ⇒ (b) ⇒ (c) ⇒ (d) son consecuencias fáciles de las definiciones, y se dejan al lector.
La implicación restante, (d) ⇒ (a), sigue del teorema de la forma canónica para los fotogramas de conmutación: si
{Ei } es una marco ortonormal para g en un subconjunto abierto U ⊆ M; entonces el teorema 9.46 implica que cada
p ∈ V está contenido en el dominio de una carta diferenciable (U, ϕ) en el que la coordenada frame es igual a (Ei ).
∂
Esto significa ϕ∗ (Ei ) = ∂x i , por lo que el difeomorfismo ϕ : U → ϕ(U) satisface

 ∂ ∂ 
ϕ∗ g(Ei , Ej ) = g dϕ(Ei ), dϕ(Ej ) = g i
, j = δij = g(Ei , Ej )
∂x ∂x
La bilinealidad muestra entonces que ϕ∗ g = g, entonces ϕ es una isometrı́a entre (U, g|U ) y ϕ(U) con la métrica
euclidiana. Esto muestra que g es plano.

5.2. Los espacios modelo de la Geometria de Riemann

El espacio euclideo En : Este está dado por (Rn , g) donde

g = (dx1 )2 + (dx2 )2 + · · · + (dxn )2

siendo (xi ) ≡ canonicas. dicho espacio tiene las sigueintes dos propiedades

Es homogeneo: Para todo p 6= q en En , existe una isometria F : En → En tal que F(p) = q (*).
Es isotropo en todos sus puntos: Para todo p ∈ En y v, w ∈ Tp E con |v| = |w|, se tiene que existe F : M → M
isometria con F(p) = p, dFp (v) = w. (**)

(*) con una traslación del vector pq

~ se cumple. (**) Basta encontrar una rotación del centro p que lleve v a w. No
es la única opción.
La esfera n-dimensional Sn Recordemos que la esferea está dada por

Sn = x ∈ Rn+1 : |x| = 1

y considerando i : Sn → Rn+1 , tenemos que i∗ g = g0 dado p ∈ Sn y v ∈ Tp Sn

g0p (v, v) := i∗ (g)p (dip (v), dip (v)) = gp (v, v)

pues i(p) = p, ∀p ∈ Sn , dip ≡ inclusión de Tp Sn en Tp Rn+1 .

La esfera también es homogenea e isotropa: la homogenidad se prueba con la rotación que lleva p a q ((ya no nos
vale la traslación porque no dejan la Sn invariante)). La isotropia es también sencilla. Si v, w ∈ Tp Sn con |v| = |w|
una rotación que deje invariante la recta determinada por el origen y p nos lleva v a w sin problema.
NOTA: Si trabajamos con la esfera de radio r

Sn (r) = x ∈ Rn+1 : |x| = r

entonces escribimos su metrica asi g0 .

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El espació hiperbólico Hn Durante muchos años se buscó ((de forma infructuosa)) un modelo para H2 como
superficie de R3 . Hilbert demostró más tarde era imposible tal realización. Para disponer de un modelo del plano
hiperbólico necesitamos utilizar la geometria de Riemann, esto es, la libertad de definir las métricas sin necesidad
de que vengan inducidas por la métrica euclideana de R3 .
Para ello en R3 , (x, y, z) tomamos la métrica

g = dx2 + dy2 − dz2 , Espacio de Minkowski

se tiene que g es una métrica de Lorentz ((pues su indice es uno)). Tomemos ahora el hiperboloide de revolución
dado por : 
H2 = (x, y, z) : x2 + y2 − z2 = −1, z > 0

Definición 72 (Plano hiperbólico).

Se define el plano hiperbólico como la 2-variedad diferenciable H2 equipada con la métrica inducida
por i : H2 → (R3 , g)

La situación es: i : H2 → (R3 , g) donde i∗ (g) = g

e. Es claro que g
e es un tensor (0, 2) simetrico y no degenerado
((pues i es inmersión =⇒ ejercicio)) ¿Tiene ı́ndice constante? ¿Cual es?. Lo vemos:

z2 = −1
x2 + y2 − |{z}
| {z }
sh2 ch2

x(u,v) y(u,v) z(u,v)

z }| { z }| { z}|{

U= shu cos v, shu sin v, chu : u > 0, v ∈ (0, 2π)
∂ ∂
Esto nos lleva a considerar la carta (U, ϕ = (u, v)). Adicionalmente tenemos la existencia { ∂u , ∂v } y {du, dv}. Vamos
a ver como se expresa el tensor g e en estas coordenadas, sabemos que

e = adu2 + 2bdudv + cdv2

g

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
e(
a=g , ) = i∗ (g)( , ) = g(di( ), di( ))
∂u ∂v ∂u ∂u ∂u ∂u
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂

= g xu + yu + zu , xu + yu + zu
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
= x2u + y2u − z2u = (shu cos v)2 + (chu sin v)2 − (shu)2 = 1 > 0

b=0 c = . . . = sh2 > 0, pues u > 0

e es
La expresión matricial de g  
1 0
0 sh2 u
e es una métrica definida positiva (riemanniana)
Entonces el indice = 0 en todo punto, entonces g
e a la métrica de la esfera en geográficas
NOTA: Observad lo que se parece g
 
1 0
g0 ≡
0 sen2 u

68
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Definimos π : h2 → B2 la proyección estereografica hiperbólica de

la siguiente manera:

B2 = {(u1 , u2 ) ∈ R2 : |u| < 1}

S = (0, 0, −1) polo sur, P = (x, y, z) ∈ H2 punto arbitario

Unimos P con S y calculamos Q = (u1 , u2 , 0).

Entonces definimos π(P) = (u1 , u2 )

Hagamos las cuentas: P, Q y S están alineados si existe λ ∈ R

tal que

Q−S = λ(P−S) (u1 , u2 , 0)−(0, 0, −1) = λ(x, y, z+1)

 1
 u = λx x y
u2 = λy =⇒ u1 = u2 =
 z+1 z+1
1 = λ(z + 1)
x y
π(x, y, z) = ( , ) ∈ B2 (ejercicio)
z+1 z+1

Calculemos la inversa π−1 : B2 → H2


 x
= u 1  x ≡ x(u1 , u2 ) =?
1+z
y 2 =⇒ y ≡ y(u1 , u2 ) =? =⇒ x = u1 (1 + z) y = u2 (1 + z)
1+z = u 
z ≡ z(u1 , u2 ) =?

z2 −1
z }| {
(z − 1)(z + 1) z−1 1 + |u|2
=⇒ x2 + y2 = (1 + z2 )2 |u|2 =⇒ |u|2 = = =⇒ z=
(z + 1)(z + 1) z+1 1 − |u|2

Ası́
 2u1 2u2 1 + |u|2 
π−1 (u1 , u2 ) = , ,
1 − |u|2 1 − |u|2 1 − |u|2
g
z }| {
2
Observe que π −1 e = i g) ⊂ (R , dx2 + dy2 − dz2
; B → (H , g 2 ∗ 3

ahora pensemos en

(π−1 )∗ (e
g) ≡ métrica riemanniana en B2
(ojo)
(π−1 )∗ (i∗ g) = (i ◦ π−1 )∗ (g) (ojo) EJERCICIO

observe que
(π−1 )∗ (e
g) = a(du1 )2 + 2bdu1 du2 + c(du2 )2
donde
∂ ∂
 ∂ ∂ 
a = (π−1 )∗ (e
g) , = g d(i ◦ π−1
)( ), d(i ◦ π−1
)( )
∂u1 ∂u1 ∂u1 ∂u1
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
= g xu1 + yu1 , zu1 , xu1 + yu1 , zu1
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
= ·········
(du1 )2 + (du2 )2
=4 e3
Métrica del disco de Poincaré g
(1 − |u|2 )2

69
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Finalmente, si U = (x, y) ∈ R2 : y > 0 , entonces

F:U → B2
z−i
z = x + iy i z+i (x, F(x))

e4 = k∗ (e
Tomando g g3 ) obtenemos

dx2 + dy2
e4 =
g métrica del plano de Poincaré
y2

5.3. La conexión Levi-Civita

Problema ¿Como derivar campos de vectores? En el curso de curvas y superficies los resultados interesantes
llegan cuando derivamos campos

Ap = −dNp operador forma

Xuuv = Xuvu Th Egregium de Gauss
Dγ
= (γ ′′ )T derivada covariante, geodésicas
dt
Dada (M, g) variedad riemanniana, a diá de hoy no disponemos de una herramienta para derivar campos. Ni siquiera
somos capacesde definir la acelaración de una curva: “no hay parte tangente que considerar
Primer intento si (xi ) son coordenadas y γ : I → M es una curva con γ(t) ≡ (xi (t), sabemos que

dxi ∂ 
γ ′ (t) =
dt ∂xi γ(t)
i
Luego γ ′ (t) ≡ ( dx dt ) y la velocidad se obtiene derivando las coordenadas de γ. La cuestion es ¿tiene sentido definir
γ ′′ (t) como
d2 xi ∂ 
γ ′′ (t) = ?
dt ∂xi γ(t)
Claramente NOOOO. Por ejemplo, si M = R2 con coordenadas canónicas (x, y), entonces γ(t) = (x(t), y(t) y
γ ′′ (t) = (x ′′ (t), y ′′ (t)) ((Todo OK)). Pero si tomamos coordenadas polares (r, θ), entonces γ(t) = (r(t), θ(t)) y
¿γ ′′ (t) = (r ′′ (t), θ ′′ (t))?.
La pregunta bien formulada serı́a:
∂ ∂ (???) ′′ ∂ ∂
r ′′ + θ ′′ = x + y ′′
∂r ∂θ ∂x ∂y
Si γ(t) = (r0 cos t, r0 sin t) entonces γ ′′ (t) = (−r0 cos t, − sen t). En polares γ(t) = (r0 , t), γ ′ (t) = (0, 1) pero
γ ′′ (t) = (0, 0) NO

¿Por qué funciona en canónicas, pero no en polares? tiene que ver con lo siguiente:

X(x, y) = (x, y) canónica Y(r, θ) = (r cos θ, r sen θ)

Luego, γ(t) = X(x(t), y(t)), γ ′ (t) = Xx x ′ + Xy y ′ donde Xx = (1, 0) y Xy = (0, 1) por tanto,

γ ′′ (t) = Xxx (x ′ )2 + 2 Xxy x ′ y ′ + Xyy (y ′ )2 + Xx x ′′ + Xy y ′′

|{z} |{z} |{z}
=0 =0 =0

Por otra parte, γ(t) = Y(r(t), θ(t)), γ ′ (t) = (Yr r ′ + Yθ θ ′ ) donde Yr = (cos θ, sen θ) y Yθ = (−r sen θ, r cos θ) por
tanto,
6=0
z}|{ 6=0
γ (t) = Yrr (r ) + 2 Yrθ r ′ θ ′ + Yθθ (θ ′ )2 + Yr r ′′ + Yθ θ ′′
′′ ′ 2
|{z} |{z}
=0

70
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Cual es la clave? lo decisivo es que el referencial Xx y Xy es “paralelo” de suerte que sus derivadas son cero. En
el caso de las polares no ocurre ası́: Yrθ 6= 0 Yθθ 6= 0. Esta situación nos remite a lo siguiente:

γ(t) = X(u1 (t), u2 (t))

∂X dui
γ ′ (t) =
∂ui dt
∂2 X dui duj ∂X d2 ui
γ ′′ (t) = j i
+
|∂u{z∂u } dt dt ∂ui dt2
k ∂X
Γij
∂uk
i j
k du du ∂X ∂X d2 uk
= Γij + cambio de indice i por k
dt dt ∂uk ∂uk dt2
 d2 uk i j
k du du ∂X
γ ′′ (t)T = 2
+ Γ ij k
| dt {z dt dt } ∂u
∗∗

(**) Este sumando es el que permite calcular correctamente la segunda derivada en cualquier sistema de cordenadas
Que hacemos emn (M, g) abstracta? Necesitamos, para cada sistema d ecoordenadas (ui ), unas funciones Γij
k

tales que la expresión

 d2 uk dui duj 
k
+ Γij (5.2)
dt2 dt dt
no dependa de las coordenadas (ui ) escogidas ((Por ejmplo, en el plano Γij k
= 0 para canónicas, mientras que
r
Γθθ 6= 0 . . . pero la expresión (5.2) es independiente. Eso es lo que necesitamos para (M, g) )).
Para conseguirlo vamos a mirar con más detalle como derivamos los campos en Rn :

Consideremos pues M = Rn , (xi ) canónicas, X ∈ X(Rn ), a ∈ Rn

y v ∈ Ta Rn . ¿Como derivamos el campo X en la dirección
de v?
Tomamos γ(t) la curva con condiciones iniciales γ(0) = a y
γ ′ (0) = v. Luego

Xγ(t) − Xa
lı́m := ∇v X ∈ Ta Rn Conexión afin conecta planos distintos
t→0 t

Si escribimos X = (X1 , . . . , Xn ) en canónicas,

X = Xi ei donde ei = (0, . . . , 1, . . . 0)

Entonces
Xi (γ(t))ei − Xi (a)ei  Xi (γ(t)) − Xi (a) 
∇v X = lı́m = lı́m ei = v(Xi )ei
t→0 t t→0 t
 
= v(X1 ), . . . , v(Xn )

En general, si X, Y ∈ X(Rn ), se define ∇X Y ∈ X(Rn ) como

 
(∇X Y)(p) = ∇Xp Y = Xp (Y 1 ), . . . , Xp (Y n ) ∈ Tp Rn (5.3)

Podemos ver entonces ∇ como una aplicación

∇ : X(Rn ) × X(Rn ) → X(Rn )

con las siguientes propiedades:

71
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1. ∇fX Y = f∇X Y C∞ (Rn )-lineal en la primera variable.

2. ∇X (aY + bZ) = a∇X Y + b∇X Z R-lineal en la segunda variable.
3. ∇X fY = X(f)Y + f∇X Y (Leibniz)

La demostración es bien sencilla. Por ejemplo la 1) se prueba punto a punto:

(def) (def)  
(∇fX Y)p = ∇(fX)p Y = ∇f(p)Xp Y = f(p)Xp (Y 1 ), . . . , f(p)Xp (Y n )
 
= f(p) Xp (Y 1 ), . . . , Xp (Y n )


:= f(p)∇Xp Y = f(p)(∇X Y)(p) = f∇X Y p

Faltarı́a ver que “respete” la suma, es decir, ∇fX+gY Z = f∇X Z + g∇Y Z, pero es muy sencillo demostrarlo ((ejerci-
cio)),
Observemos lo siguiente: El hecho de que ∇ sea C∞ (Rn )-lineal en X es equivalente a que ∇ se puntual en el
argumento X. Esto no serı́a cierto para el argumento Y.
El resto de propiedades: ((Ejercicio))

Proposición 73 (Propiedades puntual).

Dados X, Y ∈ X(M), el valor de (∇X Y)p solo depende de

1. El valor de X en p ((puntual en X))

2. El valor de Y en un entorno de p ((local en Y))

e es otro campo tal que X

Dem: ¿Que significa (1)? Si X fp = Xp entonces es obvio que

(∇X Y)p = (∇Xe Y)p

¿Que significa (2)? Si Ye es otro campo tal que Ye = Y en una vecindad de p entonces se debe cumplir:
ep
(∇X Y)p = (∇X Y)
En efecto,  
(∇X Y)p = Xp (Y 1 ), . . . , Xp (Y n )

pero... ¿Que es Xp (Y i ) en general? Si α es una curva en Rn con α(0) = p, y α ′ (0) = Xp

(|t|<ǫ)
d i d ei
Xp (Y i ) = α ′ (0)(Y i ) = (Y ◦ α)(0) = (Y ◦ α)(0) = α ′ (0)(Yei ) = Xp (Y)
ep
dt dt
Por lo que finalmente:
   
Xp (Y 1 ), . . . , Xp (Y n ) = Xp (Ye1 ), . . . , Xp (Yen )
ep
(∇X Y)p = (∇X Y)

NOTA: En realidad estamos probando algo más fuerte: Si X e Y

son campos que coinciden a lo largo de una curva α con α(0) = p,
α ′ (0) = Xp entonces

e p.
(∇X Y)p = (∇X Y)

Conclusión: ∇ es más que local en Y: solo precisamos coinci-

dencia a lo largo de una curva
Nuestro objetivo ahora es construir ((definir)) un analogo a ∇ que nos sirva en una variedad diferenciable Mn
arbitraria
Nota: No necesitamos métrica para trabajar ((paso lo mismo con ∇ en Rn ))

72
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5.3.1. Conexión afı́n en una variedad

Definición 74 (Conexión afı́n en M).

Sea M una variedad diferenciable, Una conexión afı́n en M es una aplicación:

∇ : X(M) × X(M) → X(M)

con las siguientes propiedades para X, Y, Z ∈ X(M)

1. ∇fX+gY Z = f∇X Z + g∇Y Z C∞ (M)-lineal en la primera variable.

2. ∇X (aY + bZ) = a∇X Y + b∇X Z R-lineal en la segunda variable.

3. ∇X fY = X(f)Y + f∇X Y (Leibniz)

En la expresión anterior ya estamos usando la siguiente notación: ∇(X, Y) = ∇X Y

Observación: La Propiedad 1) para el primer argumento implica que ∇ es un objeto puntual en dicho argumento.
Esto nos permite definir para v ∈ Tp M, Y ∈ X(M):

∇v Y := (∇X Y)p Es buena definición en virtud de la propiedad 1

siendo X un campo M tal que Xp = v

✄ n
✂Ejemplo 63. ✁[La conexión afı́n euclidea] Sea M = R
∇ : X(Rn ) × X(Rn )→ X(Rn )
componentes en canónicas
z }| {
(X, Y) (∇X Y)p = (Xp (Y 1 ), . . . , Xp (Y n ))

Ya heos visto más arriba que ∇ es una conexión. Observemos que podemos definirla gracias a la existencia de las
coordenadas canónicas.
✄ 3
✂Ejemplo 64. ✁[La conexión inducida en una superficie regular] Sea S ⊂ R superficie regular de Curvas y
superficies
∇ : X(S) × X(S ) → X(S)
(X, Y) (∇X Y)p := tan (∇X Y)p
¿Que es tan? Para verlo bien definimos:
Definición 75 (Campo a lo largo de S).
Un campo X se dice que es un campo a lo largo de la superficie S si X es una aplicación
diferenciable X : S → T R3 tal que π ◦ X = 1S con π : T R3 → R3 la proyección canónica del fibrado
tangente

Por ejemplo, el normal N es un campo a lo largo de S. Notación

X ∈ X(S). Dado X ∈ X(S), entonces definimos

nor X = hX, Ni N ∈ X(S) N ≡ apl Gauss de S

tan X = X − nor X ∈ X(S)

Echemos un vistazo a tan(∇X Y)p . Para empezar, ¿tiene sentido la expresión (∇X Y)p ? En principio no deberı́a
pues ∇ “come” campos de R3 mientras que X, Y ∈ X(S) no obstante

(∇X Y)p = ∇Xp Y donde Xp ∈ Tp S < Tp R3

y en primer argumento no hay problema. ¿Que pasa con 2◦ ? ya sabemos que, calcular ∇Xp Y necesitamos un campo
en R3 y “solo” tenemos un campo en S. Ahora bien: ∇Xp Y solo depende del valor del segundo argumento a lo largo

73
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de una curva con c.i p, Xp . Entonces es claro que no necesitamos que Y ∈ X(R3 ) y es suficiente con que Y ∈ X(S)
pues Xp ∈ Tp S: si α : I → S es curva con α(0) = p, α ′ (0) = Xp , entonces
 
∇Xp Y = α ′ (0)(Y 1 ), . . . , α ′ (0)(Y n )
donde
d k
α ′ (0)(Y k ) =
(Y ◦ α)(0)
dt
siendo una expresión con sentido pues la función Y k toma valores en S y α(t) ∈ S para todo t. Una vez que hemos
demostrado que ∇X Y está definido ∀X, Y ∈ X(S), es claro que , en general, (∇X Y)p ∈
/ Tp S pues puede tener parte
normal no nulo. Lo vemos con un ejemplo sencillo:
✄ 2 2
✂Ejemplo 65. ✁: S = S : Parametrizamos S ası́:


F(ρ, θ) = cos ρ sin θ, sin ρ sen θ, cos θ
Definimos el campo X como
∂F
= − sin ρ sin θ, cos ρ sin θ, 0)
X = Fp =
∂ρ
X ∈ X(S2 r {meridianos y polos}) pero los extendemos fácilmente ((no es necesario)) a todo S2 de modo obvio por
continuidad. La inversa de F es una carta
F−1 : S2 r {Me, Po} → R2
p → (ρ(p), θ(p))
| {z }
∗∗

(**) Clasico abuso de notación ρ función coordenada de una carta de S2 y ρ coordenada canónica de R2 . De suerte
que que
∂ ∂
≡ Fρ , ≡ Fθ
∂ρ ∂θ
Dado ρ0 arbitrario en S2 entonces hacemos la siguiente cuenta:
(def)

(∇X X)p0 = Fρ (− sin ρ sin θ), Fρ (cos ρ sin θ), Fρ (0)
| {z }
(1)

donde (1) Fρ (− sin ρ(·) sin θ(·)) siendo α : (−ǫ, ǫ) → S2 es una curva tal que α(0) = p0 = F(ρ0 , θ0 ) y α ′ (0) =
|{z} | {z }
α ′ (0) C∞ (S2 )
Fρ (ρ0 , θ0 ) ¿Cual nos vale? pues α(t) = F(ρ0 + t, θ0 ) Por tanto, observe que
d d
Fp (− sin ρ(·) sin θ(·)) = − sin ρ(α(t)) sin θ(α(t))(0) = − sin(ρ0 + t) sin θ0 (0)
dt dt
= − cos(ρ0 + t) sin θ0 (0)
= − cos(ρ0 ) sin θ0
Finalmente

(∇X X)p0 = − cos ρ0 sin θ0 , sin ρ0 sin θ0 ), 0
que claramente no es tangente ala esfera pues apunta al eje z
Observación: En las cuentas de antes hemos demostrado algo bastante “notable”, a saber, si M es variedad
diferenciable y ϕ ≡ (xi ) sean coordenadas, tomamos ahora f : M → R una función. Entonces
∂f  ∂
= (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))
∂xi p ∂xi

∂  i ∂
donde ∂x i p es derivación y x es la i-ésima función coordenada de la carta ϕ. Mientras que ∂X i es la derivada
n 1 n
parcial usual de R respecto de la i-ésima coordenada canónica (x , . . . , x ) ((todo esto es una abuso de notación
que facilita la vida)) Parece una trabalenguas pero e las primeras lecciones escribiamos
∂f ∂
= (f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p))
∂xi ∂ui
donde (u1 , . . . , un ) eran las cacónicas de Rn . A partir de ahora siempre usaremso la misma letra para ambos
conceptos.

74
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5.3.2. La conexión en coordenadas

Sea M variedad diferenciable, ∇ coneción afı́n, (xi ) coordenadas entonces

∂ ∂ ∂
∇X Y = ∇X Y j = X(Y j ) j + Y j ∇X j
∂xj ∂x ∂x
∂ ∂
= X(Y j ) j + Y j ∇Xi ∂i j
∂x ∂x ∂x

∂ ∂ ∂ k ∂
= X(Y j ) j + Y j Xj ∇ ∂i j ∇ ∂ = Γji
∂x ∂x ∂x ∂xi ∂xj ∂xk
∂ k ∂
= X(Y j ) j + Y j Xj Γji
∂x ∂xk
  ∂
= X(Y k ) + Y j Xj Γji
k
| {z } ∂xk
expresión local de la conexión

k
Observación: En cada (U, ϕ) los sı́mbolos de la conexión Γij la determinan por completo. Notemos ademas
k k
que la presencia de los Γij es una forma de generalizar la conexión afı́n euclı́dea para la cual Γij = 0 en canónicas.
((si usas otras coordenadas entonces Γ 6= 0 en general.))
✄ n i n
✂Ejemplo 66. ✁M = R ∇ conexión euclı́dea, (x ) coord canónicas. Para X, Y ∈ X(R ) encontramos
(def eucli) (def conexión)   ∂
X(Y k ) = ∇X Y = X(Y k ) + Y j Xj Γji
k
∂xk

Entonces Y j Xj Γji
k
= 0 para todo k, para todo X, Y ∈ X(Rn ) entonces Γ = 0 en canónicas. ¿Que pasa en otras
coordenadas? M = R2 , ∇ canónica, (r, θ) coordenadas polares. Encontramos

∂ r ∂ θ ∂
∇∂ = Γrr + Γrr
∂r ∂r ∂r ∂θ
∂ ∂
= (−r sin θ, r cos θ) = (cos θ, sen θ)
∂θ ∂r
Ası́: ∂
∂ ∂

∇∂ = (cos θ), (sin θ) = (0, 0)
∂r ∂r ∂r ∂r
r θ
con lo que Γrr = Γrr = 0. Sigamos

r ∂ θ ∂ ∂ ∂ ∂ 1 ∂
Γθr + Γθr =∇∂ = ( (−r sin θ), (r cos θ)) = (− sen θ, cos θ) =
∂r ∂θ ∂r ∂θ ∂r ∂r r ∂θ
r θ 1
con lo que Γθr = 0 y Γθr = r

r ∂ θ ∂ ∂ ∂ ∂ 1 ∂
Γrθ + Γrθ =∇∂ = ( (cos θ), (sen θ)) = (− sen θ, cos θ) =
∂r ∂θ ∂θ ∂r ∂θ ∂θ r ∂θ
r θ 1
con lo que Γrθ = 0 y Γrθ = r ((simetria)) Finalmente,

r ∂ θ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
Γθθ + Γθθ =∇∂ = ( (−r sen θ), (r cos θ)) = (−r cos θ, −r sen θ) = r
∂r ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ ∂r
r θ
con lo que Γθθ = −r y Γθθ = 0.
NOTA: Aquı́ estamos aplicando la propiedad de los vectores tangentes que funcione en general, a saber: si M es
variedad diferenciable, (xi ) ≡ coordenadas, y f ∈ C∞ (M), entonces para todo p ∈ U :

∂  (def)
∂ ∂fe
i p
(f) = i
(f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) = (p̂)
∂x ∂u ∂ui

75
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En el caso que nos ocupaba, por ejemplo:

∂
(−r sin θ) = − sin θ ≡ función de (r, θ)
∂r | {z }
e
f(r,θ)
✄ 3
✂Ejemplo 67. ✁S ⊂ R superficie regular de ((curvas y superficies))
∇X Y = tan(∇X Y) Conexión inducida
Aquı́ ∇X Y es la conexión
afı́n en S. Vamos a analizar más el caso de superficies, para ello sabemos que si X(u, v) =
x(u, v), y(u, v), z(u, v) es la parametrización de S entonces ϕ = X−1 es la carta cuyas funiones coordenadas son
(u, v). Observe que
∂ ∂
∇∂ = tan(∇ ∂ )
∂u ∂u ∂u ∂u

Ahora bien,
∂ 

p
= Xu (ϕ(p)) = Xu (u, v) = xu (u, v), yu (u, v), zu (u, v) p = X(u, v)
∂u
donde Xu (u, v) es un campo en S. Para verlo como campo de R3 debemos tomar:
Xu (p) := (Xu ◦ ϕ)(p) (∗)
∂ ∂ ∂ ∂

∇ ∂ := (xu ), (yu ), (zu ) = (xuu , yuu , zuu ) = Xuu (ϕ(p))
∂u ∂u ∂u ∂u ∂u
Observe que

∂  (∗)
∂  (def)
∂
p
(xu ) = p
(xu ◦ ϕ) = (xu ◦ ϕ ◦ ϕ−1 )(u, v) = xuu (u, v) = xuu (ϕ(p))
∂u ∂u ∂u
Finalmente
∂ ∂
∇ ∂ = tan(∇ ∂ ) = tan(Xuu )
∂u ∂u ∂u ∂u

(CyS)
1 2 1 2
= tan(Γ11 Xu + Γ11 Xv + eN) = Γ11 Xu + Γ11 Xv
1 ∂ 2 ∂
= Γ11 + Γ11
∂u ∂v
Conlusión: los simbolos de la conexión inducida son los simbolos de Christoffel de CyS.
✄ i 3 k
✂Ejemplo 68. ✁Sea M una n-variedad diferenciable (x ) ≡ carta global. Podemos escoger n funciones Γij y definir
  ∂
∇X Y := X(Y k ) + Xi Y j Γji
k
∂xk
Es claro que ∇ es una conexión afı́n en M. Conlusión: dada M n-variedad diferenciable con 1 sola carta
existen infinidad de conexiones
¿Que ocurre si M no puede cubrirse con una sola carta? cubrimos M con una familia {Uα }α∈A de entornos
coordenados. Definimos entonces ∇α en cada Uα y tomamos ψal una partición diferenciable de la unidad entonces
X
∇X Y = ψα ∇α
XY es conexión
α∈A

5.4. Derivada covariante

Definición 76 (Campos a lo largo de curvas).
Sea M variedad diferenciable y sea γ : I → M una curva en M. Un campo a lo largo de γ es una
aplicación V : I → T M diferenciable tal que V(t) ∈ Tγ(t) M para todo t ∈ I. Su notación, V ∈ X(γ)

✄
✂Ejemplo 69. ✁

76
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1. V = γ ′ el campo velocidad
2. M = R2 , consideremos R ≡rotación 90◦ en el plano, entonces V = Rγ ′ para γ curva en R2 .
3. M variedad diferenciable, X ∈ X(M), γ curva en M. Entonces V(t) = Xγ(t) ∈ X(γ)

Observación: mediante (3) se obtiene muchos ejemplos. A veces es posible recorrer el camino contario: a partir
de V ∈ X(γ) podemos encontrar X ∈ X(M) tal que V(t) = Xγ(t) . Pero esto no se puede hacer en todo los casos: si
γ(t) = (sen 2t, sin t) con −π < t < π entonces NO existe X ∈ X(M) cuya restricción a γ me de un campo γ ′ ∈ X(γ).

Teorema 77 (Derivada Covariante).

Sea M una variedad diferenciable y ∇ una conexión afı́n en M. para cada curva γ : I → M la
conexión ∇ induce un operador único:
D
: X(γ) → X(γ)
dt
llamada la derivada covariante a lo largo de γ con las sigueintes propiedades:

1. Lineal en R
D DV DW
(aV + bW) = a +b a, b, ∈ R
dt dt dt
2. Leibniz
D DV
(fV) = f ′ V + f , f ∈ C∞ (I)
dt dt
e de V
3. Si V ∈ X(γ) es extendible, entonces para toda extensión V

DV e
= ∇γ ′ (t) V
dt
((pese a que V ∈ X(γ) (V ∈
/ X(M)) tiene sentido la expresión pues solo depende de los valores
de V en una curva con c.i γ(t) y γ ′ (t)))

Dem: Unicidad: t0 ∈ I arbitario y (xi ) coordenadas en γ(t0 ).

∂ 
V(t) = V j (t) 
∂xj γ(t)
Entonces usando i)+ii)+iii):

DV dV j ∂  ∂ dV j ∂  ∂
= j γ(t)
+ V j (t)∇γ ′ (t) j = j γ(t)
+ V j (t)∇ dγi ∂  j
dt dt ∂x ∂x dt ∂x dt ∂xi γ(t) ∂x

dV k ∂  dγi ∂
= + V j (t) ∇ 
dt ∂x k γ(t) dt ∂x∂i γ(t) ∂xj
dV k ∂  dγi k ∂ 
= + V j
(t) Γ (γ(t)) k γ(t)
dt ∂xk γ(t) dt ji ∂x
 dV k dγi k  ∂ 
= + V j (t) Γ ♥
dt dt ji ∂xk γ(t)
D
Está expresión prueba que la unicidad del operador dt pues, en la última instancia, depende sólo de las expre-
siones en coordenadas de γ, V y la conexión ∇
DV
Existencia: Si γ(t) ⊂ U con U el dominio de una carta, definimos dt como ♥ es decir,

DV  dV k dγi k  ∂ 
:= + V j (t) Γ ♥
dt dt dt ji ∂xk γ(t)
y es sencillo ((ejercicio)) comprobar que se cumplen i), ii) y iii). Si γ(I) no puede cubrirse con una sola carta
D
definimos dt en cada entorno coordenadas como en ♥ y la unicidad implica que los diferentes definiciones coinciden
cuando dos o más cartas se cortan.

77
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5.5. Geodésicas:
Definición 78 (Geodésicas).
Sea M variedad diferenciable, ∇ conexión
′
afı́n, y sea γ : I → M una curva en M. La acelaración
de γ (respecto de ∇) es el campo Dγ
dt ∈ X(γ). Diremos que γ es una geodésicas (respecto de ∇) si

Dγ ′
=0
dt

Observe que si (xi ) son coordenadas, y γ(t) = (γi (t)), γ es geodésica si y sólo si:

d2 γk dγi dγj k
+ Γ (γ(t)) = 0 ∀k
dt2 dt dt ji

5.5.1. Cosas que salen aquı́

E.D.O implica γp,v

Lema de Gauss

Ap Exponencial

Coordenadas normales, etc

Transporte paralelo

Definición 79 (Transporte paralelo).

D
Sea M variedad diferenciable, ∇ conexión afı́n, y sea γ : I → M una curva en M. dt y V ∈ X(γ).
Diremos que V es paralelo (respecto de ∇) a lo largo de γ si

DV
=0
dt

Observe que en coordenadas, V = (V i (t)), y entonces V es paralelo si:

DV k dγi k
+ Vi Γ (γ(t)) = 0 ∀k (♥∗ )
dt dt ij
De nuevo, usando E.D.O se demuestra que el valor V está completamente determinado por el valor en un punto
t0 ∈ I: si v0 ∈ Tγ(t0 ) M entonces existe V paralelo a lo largo de γ tal que V(t0 ) = v0 . Este campo V se dice que es
el transporte paralelo de v0 a lo largo de γ
✄
✂Ejemplo 70. ✁[Geodésicas y transporte paralelo en Rn con ∇
Dγ ′
Recuerde que γ es geodésicas si dt = 0, esto nos lleva a encontrar la solución a la ecuación:

d2 γk dγi dγj k
+ Γ (γ(t)) = 0 ∀k
dt2 dt dt ji

78
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Dada γ(t) = (γi (t)) en canónicas, entonces en Rn tenemos que Γij

k
(γ(t)) = 0 por lo que la ecuación de las geodésicas
nos queda
d2 γk
=0 k = a, 2, . . . , n
dt2
Integramos dos veces y γ(t) = p + tv siendo p ∈ Rn , v ∈ Tp Rn . Conclusión: Las geodésicas de Rn son las
lineas rectas recorridas a velocidad constante. En cuanto al trasporte paralelo de un campo V en Rn , si V ∈ X(γ),
∂ DV
V = V i ∂x i
i con (x ) coordenadas canónicas, entonces sabemos que V es paralelo si = 0, esto nos lleva a
dt
encontrar la solución a la ecuación:
DV k dγi k
+ Vi Γ (γ(t)) = 0 ∀k (♥∗ )
dt dt ij
nos queda
DV k
= 0, k = 1, 2, . . . , n =⇒ V = constante
dt
✄ 3
✂Ejemplo 71. ✁[Geodésicas y transporte paralelo en S ⊂ R con conexión inducida]

Si γ : I → S ⊂ R3 es una curva en S entonces

Dγ ′
= ∇γ ′ γ ′ = tan∇γ ′ γ ′ = tan(γ ′′ )
dt
Por tanto, la curva γ será geodésica si la componente tangente de su aceleración como curva de R3 es nula, i.e, si
γ ′′ solo tiene parte normal.
Definición 80 (Aplicación “Transporte paralelo”).
Sea M variedad diferenciable, y sea γ : I → M una curva en M. Definimos ahora:
γ(t )
Pγ(t01) : Tγ(t0 ) M → Tγ(t1 ) M
v0 V(t1 )

siendo V el único campo paralelo a lo largo de γ con V(t0 ) = v0 .

Como la ecuación (♥∗ ) es lineal se tiene que

γ(t )
Pγ(t01) (v0 + w0 ) = V(t1 ) + W(t1 )

γ(t )
siendo W el único campo paralelo tal que W(t0 ) = w0 . Conclusión: Pγ(t01) es lineal. De hecho es un isomorfismo
pues las dimensiones coinciden y el ker ≡ 0 ((Ejercicio Sencillo))

5.6. Conexion Levi-Civita

Conexiones y métricas ¿Hay alguna relación? Vamos a verlo con un ejemplo:
✄
✂Ejemplo
 72. ✁
M = (x, y) : y > 0 semiplano y como M ⊂ R2 podemos usar ∇ euclidea. Dada γ(t) = (0, 1 − t) con t < 1, sea
V(t) = (1, 0). Es claro que V es paralelo respecto de ∇.

V es paralelo respecto de ∇ mantiene módulo y ángulo cons-

tante si usamos la métrica euclidea g.

79
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e la métrica hiperbólica del semiplano?

Que ocurre si en M usamos g
1
e=
g (dx2 + dy2 ) modelo semiplano
y2

e es
Ahora: V es paralelo respecto de ∇ pero su módulo respecto de g
  1
1
eγ(t) (V(t), V(t)) = g
g e(0,1−t) (1, 0), (1, 0) = 2
(dx2 + dy2 ) (1, 0), (1, 0) =
(1 − t) (1 − t)2

¿Que paso aquı́? Pues que el “paralelismo” de la conexión ∇ no está en sintonia con el “paralelismo” que podrı́amos
e. ((Entiéndose “paralelismo” como movimiento rı́gido de un vector))
esperar de g
Hay dos caminos posible:

1. Fijada g, encontrar una unica ∇ cuya noción paralelismo sea consistente con g.
2. Fijada ∇, encontrar una única métrica g que sea compatible con la noción de paralelismo definida vı́a ∇.

Lo que vamos a ver en las próximas clases es que el camino más adecuado es el (1). Dada (M, g) variedad rieman-
niana, vamoa a demostrar que existe una única conexión afı́n ∇ tal que

V es paralelo respecto de ∇ ⇐⇒ V tiene módulo constante respecto a g

Tal y como ya hemos anunciado queremos recorrer el sigueinte camino

(M, g) variedad riemanniana =⇒ buscamos ∇ conexión afı́n coherente, consistente, compactible con g

Para ello nos inspiramos en el caso euclideo: (Rn , g) y la conexión ∇. Denotamos por h , i = g y sean X, Y, Z ∈ X(Rn ).
Si (xi ) son las conónicas escribimos
∂
Ei = i ∈ X(Rn )
∂x
para abreviar con esta notación, se tiene que



X hY, Zi = ∇X Y, Z + Y, ∇X Z

En efecto, observe que hEi , Ej i = δij ((Kronecker))

 X
hY, Zi = Y i Ei , Zj Ej = Y i Zj δij = Y i Zi
i
X
X

X hY, Zi = X Y i Zi = X(Y i )Zi + Y i X(Zi )
i

∇X Y = X(Y i )Ei y ∇X Z = X(Zj )Ej





∇X Y, Z = X(Y i )Ei , Zj Ej = X(Y i )Zi Y, ∇X Z = Y j Ej , X(Zi )Ei = Y i X(Zi )
El resultado es claro

Si γ : I → Rn es una curva de parametro t y tenemos V, W ∈ X(γ), la expresión anterior se escribe

   
d DV DW
hV, Wi = , W + V, (5.4)
dt dt dt

e ′ (t) siendo h
NOTA: Si M es una variedad diferenciable, γ : I → M curva, h ∈ C∞ (M), entonces γ ′ (t)h = h e = h◦γ.
En efecto,
(def)
d e
γ ′ (t)h = (h ◦ γ)(t) = h(t)
dt

80
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
H. Fabián Ramı́rez Universidad Nacional de Colombia



Para probar (5.4) usaremos la igualdad X hY, Zi = ∇X Y, Z + Y, ∇X Z . Ası́, fijando t0 ∈ I, γ(t0 ) = p0 ∈ M,
tenemos * + * +
γ ′ (t0 ) hV, Wi = ∇γ ′ (t0 ) V , W + V, ∇γ ′ (t0 ) W
| {z } | {z }
DV DW
dt (t0 ) dt (t0 )
′ ′
observe que γ (t0 ) = Xp0 para un X tq Xp0 = γ (t0 ). Mientras que hV, Wi en principio solo estarı́a definidos a lo
e W
largo de γ, pero fijando un punto t0 , siempre es posible encontrar extensiones V, f definidas en un entorno de Up
  0
e  
y tales que V U(p0 ) ≡ V U(p0 ) Nota: En la demostración de (5.4) no hemos usado para nada el hecho de estar
D
trabajando con la conexión euclidea. Este resultado funcionarı́a igual para ∇ arbitraria y su derivada covaiante dt
correspondiente.
Definición 81 (∇ compactible con g ).
Dada (M, g) variedad riemanniana, y ∇ conexión afı́n, diremos que ∇ es compatible con la métri-
ca g si se cumple, para todo X, Y, Z ∈ X(M),

Xg(Y, Z) = g(∇X Y, Z) + g(Y, ∇X Z)

Note: Lo an-
terior es equivalente a que, para toda γ : I → M y campos V, W ∈ X(γ)
D DV DW
g(V, W) = g( , W) + g(V, )
dt dt dt
Intuitivamente si la conexión es compatible con la métrica resolvemos el “problema” con el que comenzamos la
clase, a saber, si V es un campo paralelo, entonces |V| = g(V, V)1/2 es constante:
=0
z}|{
D DV
g(V, V) = 2g( , V) = 0 ⇒ |V| ≡ constante
dt dt
Más aún si V, W son paralelos entonces g(v, W) ≡ constante por lo que el ángulo se conserva. Finalmente

Si γ es geodésica entonces |γ| ≡ constante

Si γ es geodésica y V ∈ X(γ) es paralelo entonces g(V, γ ′ ) es constante

La situación ahora es la siguiente: dada (M, g) existen ejemplos de diferentes conexiones ∇ que sean compatible
con g ¿Con cuál nos quedamos? para responder de nuevo nos fijamos en el caso euclideo. Tomamos Rn , g y ∇.
Dados dos campos X e Y, el corchete de Lie se escribe ası́:

∂
[X, Y] = X(Y i ) − Y(Xi )
∂xi
siendo (xi ) coordenadas arbitarias. Ahora bien, Si tomamos (xi ) canónicas laexpresión anterior queda ası́:

[X, Y] = ∇X Y − ∇Y X

La expresión anterior equivale a que los simbolos de la conexión seria simétricos

k k
Γij = Γji

Como además es una expresión que no depende de las coordenadas, procede definir la siguiente:
Definición 82 (∇ compactible con g ).
Dada M variedad diferenciable, y ∇ conexión afı́n. Diremos que ∇ es una conexión simetrica si

[X, Y] = ∇X Y − ∇Y X
✞ ☎
Ejercicio 73. Definimos T : X(M) × X(M) → X(M) como
✝ ✆
T (X, Y) = ∇X Y − ∇Y X − [X, Y]

81
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Demuestre que T induce un tensor (1, 2) y que ∇ es simetrica ⇔ T ≡ 0 ((Este tensor recibe el nombre de tensor
torsión))
✞ ☎
k k
Ejercicio 74. ∇ es simetrica si y solo si Γij = Γji para (xi ) coordenadas arbitarias en M. llegamos ahora al
✝ ✆
siguiente resualtado:
Teorema 83 (Fundamental de la geometrı́a Riemanniana).
Dada (M, g) variedad riemanniana, existe una única conexión afı́n que es

1)Simétrica 2)Compatible con g

Dem: Unicidad: Dados X, Y, Z ∈ X(M) usamos la compatibilidad y simetrı́a

X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇Z Xi + hY, [X, Z]i
Y hZ, Xi = h∇Y Z, Xi + hZ, ∇X Yi + hZ, [Y, X]i
Y hZ, Xi = h∇Z X, Yi + hX, ∇Y Zi + hX, [Z, Y]i
Por tanto,
X hY, Zi + Y hZ, Xi − Z hX, Yi = 2 h∇X Y, Zi + hY, [X, Z]i + hZ, [Y, X]i − hX, [Z, Y]i
En resumen,
1
h∇X Y, Zi = X hY, Zi + Y hZ, Xi − Z hX, Yi − hY, [X, Z]i − hZ, [Y, X]i + hX, [Z, Y]i (5.5)
2
Está expresión es llamada Fórmula de Koszul Como h , i es no-degenerada y la igualdad anterior es cierta, ∀Z ∈
X(M) se obtiene una expresión explicita de ∇X Y en términos de la métrica y el corchete de Lie, esto es, ∇X Y
está unı́vocamente determinado por M, su estructura diferenciable y su métrica, que es lo que querı́amos probar.
Existencia: tomamos (xi ) coordenadas locales y escribimos Koszul para los campo básicos, por motivos de no ser
engorroso los calculos haremos en algunos pasos la siguiente identificaciones
∂ ∂ ∂
:= ∂xi := ∂xj := ∂xl
∂xi ∂xj ∂xl

* m
Γji ∂xm +
z }| { 1 ∂
 ∂ ∂




∇∂xi ∂xj , ∂xk = ∂ x , ∂ x + h∂ x , ∂ x i − ∂ x , ∂ x − ∂ x , [∂ x , ∂ x ] − ∂ x , [∂ x , ∂ x ] + ∂xi , [∂xk , ∂xj ]

2 ∂xi j k
∂xj k i
∂xk i j j i k k j i

1 ∂
 ∂ ∂

= ∂ x , ∂ x + h∂ x , ∂ x i − ∂ x , ∂ x
2 ∂xi | j{z k } ∂xj | k{z i } ∂xk | i{z j }
gjk gki gij

Ası́,
m 1
∂gjk ∂gki ∂gij 
Γji gmk = + − (5.6)
2 ∂xi ∂xj ∂xk
m
Objetivo: despejar los simbolos Γji . ¿Como? Al ser g no degenrada, la matriz (gij ) es invertible. Si (gij ) es su
inversa, entonces multiplicamos por (gkl ) ((la entrada (k,l)-ésima de la inversa)) en la igualgad anterior y nos queda
1
∂g ∂gki ∂gij 
m jk
Γji gmk glk = glk + −
2 ∂xi ∂xj ∂xk
1
∂g ∂g ∂g 
m l jk ki ij
Γji δm = glk + −
2 ∂xi ∂xj ∂xk
1
∂g ∂gki ∂gij 
l jk
Γji = glk i
+ −
2 ∂x ∂xj ∂xk
Observe que gmk glk =entrada (m, l) de gg−1 = I que es δlm ¿Qué hemos hecho? Partimos de (M, g),
|{z} |{z}
Fila m Columna l
tomamos (xi ) coordenadas en U ⊂ M y usamos Koszul para definir los funciones Γijk
en términos de la métrica (gij ).
Sea ∇ la conexión en U cuyos simbolos están dados precisamente por los sı́mbolos de Christoffel. Entonces

82
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1. ∇ es una conexión afı́n: obvio, pues para determinar una conexión en U sólo necesitamos n3 funciones y
nosotros ya las tenemos.
k k
2. ∇ es simétrica: obvio también pues se cumple Γij = Γji gracias a la simetrı́a de la métrica.

3. ∇ es compatible con g: recordemos que debemos probar que

X hY, Zi = h∇X Y, Zi + hY, ∇X Zi ∀X, Y, Z ∈ X(M)

Si X = ∂xi , Y = ∂xj , Z = ∂xk , entonces

∂gik m m
= Γji gmk + Γki gjm (5.7)
∂xi
✞ ☎
Ejercicio 75. Dada (M, g), una conexión ∇ es compatible con la métrica si y solo si se satisface (5.7).
✝ ✆
De la expresión (5.6) sabemos que

m 1
∂gjk ∂gki ∂gij 
Γji gmk = + −
2 ∂xi ∂xj ∂xk
m

1 ∂gkj ∂gji ∂gki 

Γki gjm = + −
2 ∂xi ∂xk ∂xj
Sumando ambas
m m ∂gjk
Γji gmk + Γki gjm =
∂xi
Por tanto, si ∇ tiene simbolos de la conexión los simbolos de Christoffel es simetrica y compatible ¿Como termina-
mos?

Si coinciden, por la unicidad que ya he-

mos demostrado.

Definición 84 (La conexión Levi-Civita).

Dada (M, g) variedad riemanniana, la única conexión afı́n ∇ que es simetrica y compatible con g se
llama la conexión levi-Civita de (M, g) y sus sı́mbolos son denominados sı́mbolos de Christoffel

En la práctica, dada (M, g) tomamos (xi ) y ası́:


g → gij → gij → Γij
k
→ Geodésicas-Transporte paralelo, Curvatura

Observación: En otros textos clásicos se demuestra la existencia de la conexión de Levi-Civita partiendo de la

fórmula de Koszul. Ası́ se define ∇X Y como el único campo que satisface Koszul para cualquier campo Z tangente
a M. A continuación, habrı́a que demostrar:

1. que es una conexión afı́n,

2. que es simétrica, y

3. que es compatible con la métrica.

Esto puede hacerse también sin muchos problemas y es un excelente ejercicio.

83
 Six

Curvatura de Riemann

Prelinimares Curvatura de una curva ((sin interes intrı́nseca)) Curvaturas de una superficie: principales, H y K.
Preponderancia de K por ser intrinseca ((Th Egregium de Gauus)) ¿Cómo se llega a K?
Camino extrı́nseco NOO
S → N → A = −dN → K = detA
Camino intrı́nseco SI
S → X → Xuuv = Xuvu → K (∗)
¿Cómo recorremos el camino intrı́nseco partiendo de (M, g)? La idea es derivar campo dos veces como en
(*).

Definición 85 (Operador Curvatura).

Dada (M, g) variedad riemanniana, definimos el operador curvatura como:

R : X(M) × X(M) × X(M) → X(M)

(X, Y, Z) R(X, Y)Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y] Z
| {z } | {z } | {z }
derivada 2 veces derivada permutada para que sea tensorial

✄ n n
✂Ejemplo 76. ✁Si M = R , g, ∇ conexión euclidea. Entonces R(X, Y)Z = 0 para todo X, Y, Z ∈ R
SOL: Si indicamos por Z = (Z1 , . . . , Zn ) las componentes del campo Z en las coordenadas naturales de Rn ,
observemos que
∇X Z = (X(Z1 ), . . . , X(Zn ),
De dónde

∇Y ∇X Z = YX(Z1 ), . . . , YX(Zn ) ,


∇X ∇Y Z = XY(Z1 ), . . . , XY(Zn ) ,


∇[X,Y] Z = [X, Y]Z1 , . . . , [X, Y](Zn ) ,
lo que implica que

R(X, Y)Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z + ∇[X,Y] Z

= YX(Z1 ), . . . , YX(Zn ) − XY(Z1 ), . . . , XY(Zn ) + [X, Y]Z1 , . . . , [X, Y](Zn )
= 0,

como habı́amos dicho. Por lo tanto, podemos pensar en R como una forma de medir cuánto M ya no es euclidiana.
Proposición 86 (Propiedades del R).
El operador curvatura R de una variedad riemanniana tiene las siguientes propiedades: Para todo
Xi , Yi , Zi ∈ X(M)

(a) R(X, Y)Z = −R(Y, X)Z

(b) R(X, fY1 + gY2 )Z = fR(X, Y1 )Z + gR(X, Y2 )Z

(c) R(fX1 + gX2 , Y)Z = fR(X1 , Y)Z + gR(X2 , Y)Z

(d) R(X, Y)(fZ1 + gZ2 ) = fR(X, Y)Z1 + gR(X, Y)Z2

84
Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
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Dem:

(a) R(X, Y)Z = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y] Z

= −(−∇Y ∇X Z + ∇X ∇Y Z − ∇[X,Y] Z)
= −(∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[Y,X] Z)
= −R(Y, X)Z

(b) R(X, fY1 + gY2 )Z = ∇fY1 +gY2 ∇X Z − ∇X ∇fY1 +gY2 Z + ∇[X,fY1 +gY2 ] Z
 
= f∇Y1 ∇X Z + g∇Y2 ∇X Z − ∇X f∇Y1 Z + g∇Y2 Z + f∇[X,Y1 ] Z + g∇[X,Y2 ] Z + X(f)∇Y1 Z + X(g)∇Y
= f∇Y1 ∇X Z + g∇Y2 ∇X Z − X(f)∇Y1 Z − f∇X ∇Y1 Z − X(g)∇Y2 Z − g∇X ∇Y2 Z
+ f∇[X,Y1 ] Z + g∇[X,Y2 ] Z + X(f)∇Y1 Z + X(g)∇Y2 Z



= f ∇Y1 ∇X Z − ∇X ∇Y1 Z + ∇[X,Y1 ] Z + g ∇Y2 ∇X Z − ∇X ∇Y2 Z + ∇[X,Y2 ] Z
= fR(X, Y1 )Z + gR(X, Y2 )Z

 
(c) R(fX1 + gX2 , Y)Z = −R(Y, fX1 + gX2 )Z = − fR(Y, X1 )Z + gR(Y, X2 ), Z = fR(X1 , Y)Z + gR(X2 , Y)Z

(d) R(X, Y)(fZ1 + gZ2 ) = ∇Y ∇X (fZ1 + gZ2 ) − ∇X ∇Y (fZ1 + gZ2 ) + ∇[X,Y] (fZ1 + gZ2 )
=

Un análisis de la demostración anterior muestra que la necesidad de que aparezca el término ∇[X,Y] Z en la definición
de curvatura está ligada al hecho de que queremos que la aplicación R(X, Y) : X(M) → X(M) sea C∞ (M)-lineal.

Proposición 87 (Identidad de Bianchi).

R(X, Y)Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0

85
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Dem: Simplemente escribimos lo que vale cada una de ellas y usamos la simetrı́a de ∇.

∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y] Z = R(X, Y)Z

∇Z ∇Y X − ∇Y ∇Z X + ∇[Y,Z] X = R(Y, Z)X
∇X ∇Z Y − ∇Z ∇X Y + ∇[Z,X] Y = R(Z, X)Y
Sumamos
∇Y [X, Z] + ∇Z [Y, X] + ∇X [Z, Y] − ∇[X,Z] Y − ∇[Y,X] Z − ∇[Z,Y] X = [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] + [X, [Z, Y]] = 0
| {z }
Identidad de Jacobi

Un aspecto decisivo del operador curvatura R es que mide hasta qué punto no es conmutativa la operación “derivar
dos veces de forma covariante”. Esto se aprecia bien en la definición de R pero se puede ilustrar también usando
una familia de curvas.
R a lo largo de una familia de curvas: Dados I, J ⊂ R intervalos, una familia de curvas es una aplicación dife-
renciable
X:I×J → M
(t, s) X(t, s)
las curvas de la variación son de la forma X(·, s). Hay
dos campos tangentes a M a lo largo de X
∂X ∂X
, ∈ TX(t,s) M
∂t ∂s
D D
Denotamos por dt ((resp ds )) a la derivada cova-
riante a lo largo de las curvas X(·, s) ((resp X(t, ·)))

Objetivo: Calcular
D D D D
V− V
dt ds ds dt
para V un campo arbitario a lo largo de X(t, s).
i
Para ello tomemos (x ) coordenadas y trabajamos localmente, es decir,:
 
X(t, s) = x1 (t, s), . . . , xn (t, s)

Luego tenemos dos campos velocidad

∂X ∂xi ∂  ∂X ∂xi ∂  ∂ 
=  =  V(t, s) = V i
∂t ∂t ∂xi X(t,s) ∂s ∂s ∂xi X(t,s) ∂xi X(t,s)
∂xi ∂xi i ∂X ∂X
Recuerde que ∂t , ∂s , V son funciones de (t, s) y ∂t , ∂s , V ∈ X(X(t, s))

DV ∂
= ∇ ∂x V = ∇ ∂X V j j
ds ∂s ∂s ∂x
∂V j ∂ ∂
= j
+ V j ∇ ∂X j
∂s ∂x ∂s ∂x
seguimos

D DV  ∂V j ∂ ∂ 
= ∇ ∂X j
+ V j ∇ ∂X j
dt ds ∂t ∂s ∂x ∂s ∂x
2 j j
∂ V ∂ ∂V ∂ ∂V j ∂ ∂
= j
+ ∇ ∂X j + ∇ ∂X + V j ∇ ∂X ∇ ∂X j
∂t∂s ∂x ∂s ∂t ∂x ∂t ∂s ∂xj ∂t ∂s ∂x

86
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D DV
Ahora escribimos ds dt

D DV  ∂V j ∂ ∂ 
j
= ∇ ∂X + V ∇ ∂X
ds dt ∂s ∂t ∂xj ∂t ∂x
j
2 j j
∂ V ∂ ∂V ∂ ∂V j ∂ ∂
= j
+ ∇ ∂X j
+ ∇ ∂X j + V j ∇ ∂X ∇ ∂X j
∂s∂t ∂x ∂t ∂s ∂x ∂s ∂t ∂x ∂s ∂t ∂x

Al hacer la diferencia los tres primeros sumandos desaparecen. Asi queda

D DV D DV  ∂ ∂ 
− = V j ∇ ∂X ∇ ∂X j − ∇ ∂X ∇ ∂X j
dt ds ds dt ∂t ∂s ∂x ∂s ∂t ∂x
h ∂X ∂X ∂ ∂ i
= V j R( , ) j − ∇ ∂X ∂X
∂s ∂t ∂x [ ∂s , ∂t ] ∂xj

puede demostrar que [ ∂X ∂X ∗

∂s , ∂t ] = 0 ((♥ )). En definitiva hemos probado

D DV D DV ∂X ∂X ∂ ∂X ∂X j ∂ ∂X ∂X
− = V j R( , ) j = R( , )V j
, = R( , )V
dt ds ds dt ∂s ∂t ∂x ∂s ∂t ∂x ∂s ∂t
Faltarı́a probar [ ∂X ∂X
∂s , ∂t ] = 0 para cerrar la cuenta. Vamos a ello. Dada f una función arbitraria tenemos:

h ∂X ∂X i h ∂xi ∂ ∂xj ∂ i  ∂xi ∂  ∂xj ∂f   ∂xj ∂  ∂xi ∂f 

, (f) = , (f) = −
∂s ∂t ∂s ∂xi ∂t ∂xj ∂s ∂xi ∂t ∂xj ∂t ∂xj ∂s ∂xi
∂2 xj ∂f ∂xj ∂xi ∂2 f ∂2 xi ∂f ∂xj ∂xi ∂2 f
= + − −
∂s∂t ∂xj ∂t ∂s ∂xi ∂xj ∂t∂s ∂xi ∂t ∂s ∂xj ∂xi
=0

((En ambas cancelaciones usamos que las segundas derivadas conmutan)) Hemos demostrado ası́ el siguiente resul-
tado:
Proposición 88 (R en familia de curvas).
Sea (M, g) una variedad riemanninana y sea X(t, s) una variación de curvas con parámetro varia-
cional s. Entonces, para todo campo V ∈ X(X(t, s)) se tiene

D DV D DV ∂X ∂X
− + R( , )V = 0
dt ds ds dt ∂s ∂t
D D
siendo dt ((resp ds )) la derivada covariante a lo largo de las curvas X(·, s) ((resp X(t, ·))) y R es
operador curvatura de (M, g).

6.1. Versión Covariante del tensor de Riemann

Para muchos propósitos, la información contenida en operador de curvatura R es mucho más convenientemente
codificado en forma de (0,4)-tensor covariante. Definimos el (Riemann) (0,4)-tensor de curvatura como

Rm(X, Y, Z, W) := g(R(X, Y)Z, W).

Este manera de interpretar el tensor de curvatura, nos lleva a las siguientes propiedades:

87
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Proposición 89 (Propiedades del tensor Rm).

El operador curvatura Rm de una variedad riemanniana tiene las siguientes propiedades: Para todo
Xi , Yi , Zi ∈ X(M)
a) Rm(X, Y, Z, W) + Rm(Y, Z, X, W) + Rm(Z, X, Y, W) = 0

(b) Rm(X, Y, Z, W) = −Rm(Y, X, Z, W)

(c) Rm(X, Y, Z, W) = −Rm(X, Y, W, Z)

(d) Rm(X, Y, Z, W) = Rm(W, Z, X, Y)

Dem:


a) Rm(X, Y, Z, W) + Rm(Y, Z, X, W) + Rm(Z, X, Y, W) = g R(X, Y)Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y, W = g(0, W) = 0



b) Rm(X, Y, Z, W) = g R(X, Y)Z, W = g − R(Y, X)Z, W = −Rm(Y, X, Z, W)

(c) Veamos primero que Rm(X, Y, Z, Z) = 0


Rm(X, Y, Z, Z) = g(R(X, Y)Z, Z)) = ∇Y ∇X Z − ∇X ∇Y Z + ∇[X,Y] Z, Z
(♥)

= h∇Y ∇X Z, Zi − h∇X ∇Y Z, Zi + ∇[X,Y] Z, Z
1
= Y h∇X Z, Zi − h∇X Z, ∇Y Zi − X h∇Y Z, Zi + h∇Y Z, ∇X Z, i + [X, Y] hZ, Zi
2
1 1 1
= YX hZ, Zi − XY hZ, Zi + [X, Y] hZ, Zi
2 2 2
=0 Por la definición de corchete

(♥) Tomemos la función h∇X Z, Zi y derivamos respecto a Y:

Y h∇X Z, Zi = h∇Y ∇X Z, Zi + h∇X Z, ∇Y Zi

cogemos h∇Y Z, Zi y derivamos respecto a X

X h∇Y Z, Zi = h∇X ∇Y Z, Zi + h∇Y Z, ∇X Zi

Por tanto,

0 = Rm(X, Y, Z + W, Z + W)
= Rm(X, Y, Z, Z) +Rm(X, Y, Z, W) + Rm(X, Y, W, Z) + Rm(X, Y, W, W)
| {z } | {z }
=0 =0

(d) Eliminaremos Rm para más sencillez, usemos pues Bianchi 3 veces:

1)(X, Y, Z, W) + (Y, Z, X, W) + (Z, X, Y, W) = 0

2)(Y, Z, W, X) + (Z, W, Y, X) + (W, Y, Z, X) = 0
3)(Z, W, X, Y) + (W, X, Z, Y)] + (X, Z, W, Y) = 0
4)(W, X, Y, Z) + (X, Y, W, Z) + (Y, W, X, Z) = 0

Sumamos todo,

0 = (Z, X, Y, W) + (W, Y, Z, X) + (X, Z, W, Y) + (Y, W, X, Z)

= (Z, X, Y, W) + (W, Y, Z, X) − (Z, X, W, Y) − (W, Y, X, Z)
= (Z, X, Y, W) + (W, Y, Z, X) + (Z, X, Y, W) + (W, Y, Z, X)
= 2(Z, X, Y, W) + 2(W, Y, Z, X)

Finalmente,
(Z, X, Y, W) = −(W, Y, Z, X) = (Y, W, Z, X) ∀X, Y, Z, W ∈ X(M)

88
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6.1.1. Tensor de Curvatura en coordenadas

∂
Sea (U, ϕ ≡ xi ) una carta alrededor del punto p ∈ M. Indicaremos, como es habitual { ∂x i } la base tangente de

Tp M. Pongamos
 ∂ ∂  ∂ X ∂ ∂
R i
, j k
= Rlijk l := Rlijk l
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
l

donde Rlijk son las funciones componentes de la curvatura R en la carta (U, ϕ). Igualmemte tenemos que si

∂ ∂ ∂
X = Xi Y = Yi Z = Zk
∂xi ∂xj ∂xk
entonces, por la linealidad de R en todas sus entradas,
 ∂ ∂  ∂
R(X, Y)Z = R Xi i , Y j j Zk k
∂x ∂x ∂x
 ∂ ∂  ∂
= Xi Y j Zk R ,
∂xi ∂xj ∂xk
∂
= Xi Y j Zk Rlijk l (6.1)
∂x

Ahora expresemos Rlijk en términos de los coeficientes Γij

k
de la conexión Riemanniana, Para ello observe que
∂ ∂
Dado que en coordenadas [ ∂x i , ∂xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , n entonces

∂ ∂ ∂
R( ∂x i , ∂xj , ∂xk ) = ∇ ∂ ∇ ∂ ∂x∂k − ∇ ∂ ∇ ∂ ∂x∂k + ∇ ∂ ∂ ∂x∂k
[ , ]
∂xj i ∂xi j ∂xi ∂xj
 ∂x  ∂x 
m ∂ l ∂
=∇ ∂ Γki ∂xm − ∇ ∂ Γkj ∂xl
∂xj ∂xi
m l
∂Γki ∂ m ∂
∂Γkj ∂ l ∂
= + Γki ∇ ∂ ∂xm − + Γkj ∇ ∂ ∂xl
∂x ∂xm
j
∂xj ∂x ∂xl
i
∂xi
m l
∂Γkj ∂ m h ∂ ∂Γkj ∂ l t ∂
= + Γki Γmj h − − Γkj Γli t
∂xj ∂xm ∂x ∂xi ∂xl ∂x
m m
∂Γki ∂ l m ∂
∂Γkj ∂ l m ∂
= j m
+ Γ Γ
ki lj m
− i m
− Γkj Γli m
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
 ∂Γ m m
∂Γkj  ∂
ki l m l m
= j
+ Γki Γlj − i
+ Γkj Γli
∂x ∂x ∂xm

Por otra parte observe que si

∂ ∂ ∂ ∂  ∂ ∂ ∂ ∂  ∂ ∂

Rijks := Rm( i , j , k , s ) = g R( i , j ) k , s = g Rlijk l , s = Rlijk gls
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
 ∂Γ m m
∂Γkj 
ki l m l m
= + Γki Γlj − + Γkj Γli gls
∂xj ∂xi
Esta nueva notación nos lleva a re-escribir la Proposición 90 como
Proposición 90 (Propiedades del tensor Rm en coordenadas).
El operador curvatura Rm de una variedad riemanniana tiene las siguientes propiedades: Para todo
Xi , Yi , Zi ∈ X(M)

a) Rijks + Rikis + Rkijs = 0

(b) Rijks = −Rjiks

(c) Rijks = −Rijsk

(d) Rijks = Rskij

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Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
H. Fabián Ramı́rez Universidad Nacional de Colombia

Observación: Dado que R(X, Y)Z) ∈ X(M) ≡ T01 (M), y por ende R es un (1,3)-tensor. De ahı́ que tengamos el
siguiente resultado
Corolario 91.
El operador R induce un tensor (1, 3) sobre M que denotaremos tambien por R y actua asi

R : X∗ (M) × X(M)3 → R
(θ, X, Y, Z) R(θ, X, Y, Z) := θ(R(X, Y, Z))

6.1.2. Curvatura seccional

Estrechamente relacionado con el operador de curvatura está el curvatura seccional (o riemanniana), que ahora
definimos. Pero antes, recordemos que, dado un espacio vectorial V,
kv ∧ wk2 = kvk2 kwk2 sin2 θ = kvk2 kwk2 (1 − cos2 θ) = kvk2 kwk2 − kvk2 kwk2 cos2 θ
= hv, vi hw, wi − hv, wi
y sabemos que kv ∧ wk representa el área del paralelogramo determinado por el par de vectores v y w.

Definición 92 (Curvaturas seccional ).

Dado p ∈ M y Π ⊂ Tp M un plano vectorial, se define la curvatura seccional de Π como

Rp (v1 , v2 , v1 , v2 ) Rp (v1 , v2 , v1 , v2 )
K(Π) =
2 =
g(v1 , v1 )g(v2 , v2 ) − g(v, w) kv ∧ wk2g

donde {v1 , v2 } es una base de π (a kv ∧ wk2g se le llama elemento de área de gp asociado a la base).

Para que la definición anterior tenga sentido, no debe depender de la base {v1 , v2 } elegida. Una forma cómoda de
hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante al aplicar las transformaciones elementales
A(v1 , v2 ) = (λv1 , v2 ), B(v1 , v2 ) = (v1 + λv2 , v2 ), C(v1 , v2 ) = (v2 , v1 )
(ejercicio). En el caso particular de que {v1 , v2 } sea base ortonormal de
K(Π) = Rp (v1 , v2 , v1 , v2 )
Además de que la curvatura seccional K tiene interesantes interpretaciones geométricas, su importancia radica en
el hecho de que el conocimiento de K(Π), para cada Π, determina completamente la curvatura R. Este es un hecho
puramente algebraico:
Lema 93 (K determina R).
Sea V n-espacio vectorial real y R, R ′ tensores de tipo (4, 0) sobre V tales que para todo x, y, z, w ∈ V,

1. R(x, y, z, w) = −R(y, x, z, w),

2. R(x, y, z, w) = −R(x, y, w, z),

3. R(x, y, z, w) + R(y, z, x, w) + R(z, x, y, w) = 0,

y las mismas propiedades son ciertas para R ′ . Sea Π = gen{x, y} y escribimos

R(x, y, x, y) R ′ (x, y, x, y)
K(Π) = K ′ (Π) = .
|x ∧ y|2 |x ∧ y|2

Si para todo plano Π ⊂ V, K(Π) = K ′ (Π) entonces R = R ′ .

Dem: Simplemente demuestre que R(x, y, z, t) = R ′ (x, y, z, t) para cualquier x, y, z, t ∈ V. Primero por hipótesis,
K(Π) = K ′ (Π), esto es, R(x, y, x, y) = R ′ (x, y, x, y), para todo x, y ∈ V. Entonces
R(x + z, y, x + z, y) = R ′ (x + z, y, x + z, y),

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Notas de clase Geometrı́a Riemanniana. Departamento de Matemáticas
H. Fabián Ramı́rez Universidad Nacional de Colombia

De dónde
R(x, y, x, y) + 2R(x, y, z, y) + R(z, y, z, y) = R ′ (x, y, x, y) + 2R ′ (x, y, z, y) + R ′ (z, y, z, y)
y por tanto,
R(x, y, z, y) = R ′ (x, y, z, y), para todo x, y, z ∈ V.
Usando esto, tenemos R(x, y + t, z, y + t) = R ′ (x, y + t, z, y + t), de dónde concluimos

R(x, y, z, t) + R(x, t, z, y) = R ′ (x, y, z, t) + R ′ (x, t, z, y),

que todavı́a se puede escribir como

R(x, y, z, t) − R ′ (x, y, z, t) = R(y, z, x, t) − R ′ (y, z, x, t) .

| {z } | {z }
T (x,y,z,t) T (y,z,x,t)

Y por las propiedades de R y R ′ , la expresión T (x, y, z, t) := R(x, y, z, t)−R ′ (x, y, z, t) es invariante por permutaciones
cı́clicas de los primeros tres elementos, ((es decir T verifica la identidad de Bianchi)).

T (x, y, z, t) + T (y, z, x, t) + T (z, x, y, t) =0

3T (x, y, z, t) = 0

De dónde
R(x, y, z, t) = R ′ (x, y, z, t) para todo x, y, z, t ∈ V.
En otras palabras, R = R ′
Lema 94 (R para variedades de K constante).
Sea (M, g) una variedad riemanniana y p un punto de M. Definamos la aplicación trilineal R ′ :
Tp M × Tp M × Tp M → Tp M por

g(R ′ (X, Y, W), Z) = g(X, W)g(Y, Z) − g(Y, W)g(X, Z),

para todo X, Y, W, Z ∈ Tp M. Entonces M tiene curvatura seccional constante igual a K0 si y solo si

R = K0 R ′ , donde R es la curvatura de M.

Dem: Suponga que K(p, Π) = K0 para todo Π ⊂ Tp M, y llamando g(R ′ (X, Y, W), Z) := (X, Y, W, Z) ′ . Tenga en
cuenta que R ′ satisface las propiedades (a), (b), (c) y (d) de la Proposición 90. Como

g(R ′ (X, Y, X), Y) = g(X, X)g(Y, Y) − g(X, Y)2 ,

usando la definición de la curvatura seccional de M tenemos que, para cada par de vectores X, Y ∈ Tp M,

R(X, Y, X, Y) = K0 (g(X, X)g(Y, Y) − g(X, Y)2 ) = K0 R ′ (X, Y, X, Y).

Por el Lema 3.3, esto implica que, para todo X, Y, W, Z,

R(X, Y, W, Z) = K0 R ′ (X, Y, W, Z)

donde R = K0 R ′ . Lo recı́proco es inmediato.

Corolario 95 (R para variedades de K constante).
Sea M una n-variedad riemanniana, p ∈ M y {ei , . . . , en }, una base ortonormal de Tp M. Escriba
Rijkl = g(R(ei , ej )ek , el ), i, j, k, l = 1, . . . , n. Entonces K(p, Π) = K0 para todo Π ⊂ Tp M, si y solo si


Rijkl = K0 δik δjl − δil δjk

En otras palabras, K(p, Π) = K0 para todo Π ⊂ Tp M si y solo si Rijij = −Rijji = K0 para todo i 6= j,
y Rijkl = 0 para los demás casos.

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