Clase N° 3 de Cuerpo Rígido

Movimiento de rodamiento de un objeto rígido

Producto vectorial y momento de torsión
Cantidad de movimiento angular (sistema no aislado)
Cantidad de movimiento angular de un sistema de partículas
Sistema no aislado (cantidad de movimiento angular)
Cantidad de movimiento angular de una partícula en un movimiento circular
Cantidad de movimiento angular de un objeto rígido rotatorio
Cantidad de movimiento angular (Sistema aislado)
El movimiento de Giróscopos y trompos

39
MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN OBJETO RÍGIDO
Se trata el movimiento de un objeto rígido que rueda a lo largo de una superficie plana. En general, tal
movimiento es complejo. Por ejemplo, suponga que un cilindro rueda sobre una trayectoria recta tal que el eje
de rotación permanece paralelo a su orientación inicial en el espacio. Como muestra la figura 23, un punto
sobre el borde del cilindro se mueve en una trayectoria compleja llamada cicloide. Sin embargo, se puede
simplificar el tema al concentrarse en el centro de masa en lugar de hacerlo en un punto en el borde del objeto
rodante. Como se muestra en la figura 23, el centro de masa se mueve en línea recta. Si un objeto como un
cilindro rueda sin deslizarse sobre la superficie (llamado movimiento de rodamiento puro), existe una relación
simple entre sus movimientos rotacional y traslacional. Considere un cilindro uniforme de radio R que rueda sin
deslizarse sobre una superficie horizontal (figura 24). Conforme el cilindro da vueltas a través de un ángulo θ,
su centro de masa se mueve una distancia lineal s = R θ. Por lo tanto, la rapidez traslacional del centro de masa
para movimiento de rodamiento puro esta dado por
Figura 24
Figura 23

40
 Figura 23

𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣 = =𝑅 = 𝑅𝜔 (28)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde ω es la rapidez angular del cilindro. La ecuación 28 se cumple siempre que un cilindro o esfera rueda sin
deslizarse y es la condición para movimiento de rodamiento puro. La magnitud de la aceleración lineal del centro
de masa para movimiento de rodamiento puro es

𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎 = =𝑅 = 𝑅𝛼 (29)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
donde α es la aceleración angular del cilindro.
Imagine que esta moviéndose junto con un objeto que rueda con rapidez vCM y permanece en un marco de
referencia en reposo respecto al centro de masa del objeto. Mientras observa el objeto, lo vera en rotación pura
alrededor de su centro de masa. La figura 25a muestra las velocidades de puntos a la cabeza, en el centro y en la
parte baja del objeto, según se observa. Además de estas velocidades, cada punto sobre el objeto se mueve en la
misma dirección con rapidez vCM respecto de la superficie sobre la que rueda.

41
 Figura 25

La figura 25b muestra estas velocidades para un

objeto que no gira. En el marco de referencia en
reposo respecto de la superficie, la velocidad de un
punto determinado sobre el objeto es la suma de las
velocidades que se muestran en las figuras 25a y 25b.
La figura 25c muestra los resultados de sumar estas
velocidades.

Observe que el punto de contacto entre la superficie y el cilindro en la figura 25c tiene una rapidez traslacional cero.
En este instante el objeto que rueda es móvil en exactamente la misma forma que si la superficie se retirara y el
objeto fuera pivoteado en el punto P y girara en torno a un eje que pasa a través de P. Podemos expresar la energía
cinética total de este objeto que se piensa esta girando como

1
𝐸 = 𝐼 𝜔 (30)
2
donde IP es el momento de inercia en torno a un eje de rotación a través de P.
Ya que el movimiento del objeto que se piensa esta girando es el mismo en este instante que el del verdadero
objeto en rodamiento, la ecuación 30 también da la energía cinética del objeto en rodamiento. Al aplicar el teorema
de ejes paralelos se puede sustituir 𝐼 = 𝐼 + 𝑀𝑅 en la ecuación 30 para obtener

Al usar vCM = Rω esta ecuación se puede

(31)
expresar como
42
El termino ½ ICMω2 representa la energía cinética rotacional del cilindro en torno a su centro de masa, y el
término ½ Mv2CM representa la energía cinética que tendría el cilindro si solo se trasladara a través del espacio sin
girar.
En consecuencia, la energía cinética total de un objeto en rodamiento es la suma de la energía cinética rotacional
en torno al centro de masa y la energía cinética traslacional del centro de masa. Este enunciado es consistente
con la situación que se ilustra en la figura 25, que muestra que la velocidad de un punto en el objeto es la suma
de la velocidad del centro de masa y la velocidad tangencial en torno al centro de masa.

Figura 25

43
Se pueden usar métodos de energía para tratar una clase de problemas concernientes con el movimiento de
rodamiento de un objeto sobre un plano inclinado rugoso. Por ejemplo, considere la figura 26, que muestra una
esfera que rueda sin deslizarse después de liberarla desde el reposo en la parte superior del plano. El movimiento
de rodamiento acelerado sólo es posible si una fuerza de fricción está presente entre la esfera y el plano para
producir un momento de torsión neto en torno al centro de masa. A pesar de la presencia de fricción, no
se presenta pérdida de energía mecánica porque el punto de contacto esta en reposo en relación con la superficie
en cualquier instante.

Figura 26

44
 (Por otra parte, si la esfera se deslizara, la energía mecánica del sistema esfera-plano inclinado-Tierra se perdería
debido a la fuerza no conservativa de la fricción cinética.) En realidad, la fricción de rodamiento hace que la
energía mecánica se transforme en energía interna. La fricción de rodamiento se debe a deformaciones de la
superficie y el objeto que rueda. Por ejemplo, las llantas de los automóviles se flexionan conforme ruedan sobre
una autopista, lo que representa una transformación de energía mecánica en energía interna. La autopista
también se deforma una pequeña cantidad, lo que representa una fricción de rodamiento adicional. En los
modelos de resolución de problemas se ignora la fricción de rodamiento a menos que se establezca de otro
modo. Al usar vCM = Rω para movimiento de rodamiento puro, la ecuación 31 se puede expresar como

1 𝑣 1
𝐸 = 𝐼 + 𝑀𝑣
2 𝑅 2

1 𝐼
𝐸 = +𝑀 𝑣 (32)
2 𝑅
Para el sistema esfera-Tierra de la figura 26 la configuración cero de energía potencial gravitacional se define
cuando la esfera esta en la parte baja del plano inclinado. Por lo tanto

1 𝐼
∆𝐸 + ∆𝐸 = 0  +𝑀 𝑣 − 0 + 0 − 𝑀𝑔ℎ = 0
2 𝑅

2𝑔ℎ
𝑣 = (33)
1 + (𝐼 ⁄𝑀𝑅 )
45
RESUMEN

46
47
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
Producto vectorial y momento de torsión
Una importante consideración al definir la cantidad de movimiento angular es el proceso de multiplicar dos
vectores mediante la operación llamada producto vectorial. El producto vectorial se introducirá al considerar la
naturaleza vectorial del momento de torsión. Considere una fuerza 𝐹⃗ que actúa sobre una partícula ubicada en
el punto P y descrita por el vector de posición 𝑟⃗ (figura 1). Como sabemos, la magnitud del momento de torsión
debida a esta fuerza en torno a un eje a través del origen es 𝑟𝐹 𝑠𝑒𝑛 ∅, donde ∅ es el ángulo entre 𝑟⃗ 𝑦 𝐹⃗ . El eje
en torno al que 𝐹⃗ tiende a producir rotación es perpendicular al plano formado por 𝑟⃗ 𝑦 𝐹⃗ . El vector momento
de torsión 𝜏⃗ se relaciona con los dos vectores 𝑟⃗ 𝑦 𝐹⃗ . Es posible establecer una relación matemática entre 𝜏⃗ ,
𝑟⃗ 𝑦 𝐹⃗ al emplear una operación matemática llamada producto vectorial

Figura 1 (1)

Ahora se dará una definición formal del producto vectorial. Dados dos vectores
cualesquiera 𝐀 y 𝐁, el producto vectorial 𝐀 x 𝐁 se define como un tercer vector 𝐂⃗ ,
que tiene una magnitud de AB sen 𝜃, donde 𝜃 es el ángulo entre 𝐀 y 𝐁 . Es decir,
si 𝐂⃗ esta dado por 𝐂⃗ = 𝐀 x 𝐁 (2) su magnitud es C = AB sen 𝜃 (3). La cantidad AB
sen 𝜃 es igual al área del paralelogramo formado por 𝐀 y 𝐁 , como se muestra en
la figura 2. La dirección de 𝐂⃗ es perpendicular al plano formado por 𝐀 y 𝐁 , y la
mejor forma de determinar esta dirección es aplicar la regla de la mano derecha,
que se ilustra en la figura 2.

48
Los cuatro dedos de la mano derecha apuntan a lo largo de 𝐀 y luego se doblan en la dirección que giraría 𝐀
hacia 𝐁 a través del ángulo 𝜃. La dirección del pulgar recto hacia arriba es la dirección de 𝐀 x 𝐁 = 𝐂⃗ . Debido a la
notación, 𝐀 x 𝐁 con frecuencia se lee “𝐀 cruz 𝐁 ”, por esto el producto vectorial también se llama producto cruz.
Algunas propiedades del producto vectorial que se siguen de su definición
son:
1. A diferencia del producto escalar, el producto vectorial no es conmutativo.
En vez de ello, el orden en que los dos vectores se multiplican en un producto
cruz es importante: (4)
Por lo tanto, si cambia el orden de los vectores en un producto cruz, debe
cambiar el signo. Esta propiedad se verifica fácilmente con la regla de la
mano derecha.
2. Si 𝐀 es paralelo a 𝐁 (𝜃 = 0 o 180º), entonces 𝐀 x 𝐁 = 0; en consecuencia, se
sigue que 𝐀 x 𝐀 = 0.
3. Si 𝐀 es perpendicular a 𝐁 , entonces 𝐀 x 𝐁 = AB.
4. El producto vectorial obedece la ley distributiva

(5)
5. La derivada del producto cruz respecto de alguna variable como t es
Figura 2
(6)

donde es importante mantener el orden multiplicativo de los términos en el lado derecho 49

 Cantidad de movimiento angular (sistema no aislado)
Imagine un poste recto, rígido y vertical a través del hielo en un lago helado (figura 3).
Una patinadora se desliza rápidamente hacia el poste, sin chocar con el. Conforme se
acerca al poste, estira su mano y lo sujeta, una acción que la hace moverse en una
trayectoria circular alrededor del poste. Así como la idea de la cantidad de movimiento
lineal ayuda a estudiar el movimiento traslacional, un análogo rotacional, la cantidad
de movimiento angular, auxilia a analizar el movimiento de esta patinadora y otros
objetos que experimentan movimiento rotacional.

Figura 3
Considere una partícula de masa m ubicada en la posición vectorial 𝑟⃗ y moviéndose con cantidad de
movimiento lineal 𝒑, como en la figura 4. Al describir el movimiento traslacional se encontró que la fuerza neta
sobre la partícula es igual a la razón de cambio en el tiempo de su cantidad de movimiento lineal, Σ𝐹⃗ = 𝑑𝑝⃗⁄𝑑𝑡.
Tome el producto cruz de cada lado de la ecuación con 𝑟⃗, lo que da el momento de torsión neto sobre la
partícula en el lado izquierdo de la ecuación:
𝑑𝑝⃗
𝑟⃗ × Σ𝐹⃗ = Σ𝜏⃗ = 𝑟⃗ × Figura 4
𝑑𝑡
Ahora agregue al lado derecho el termino (𝑑𝑟⃗⁄𝑑𝑡) × 𝑝⃗ que es cero porque
𝑑𝑟⃗⁄𝑑𝑡 = 𝑣⃗ y 𝑣⃗ y 𝑝⃗ son paralelos. Por lo tanto,
𝑑𝑝⃗ 𝑑𝑟⃗
Σ𝜏⃗ = 𝑟⃗ × + × 𝑝⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
50
El lado derecho de esta ecuación se reconoce como la derivada de 𝑟⃗ × 𝑝⃗. Entonces,

(9)

que es muy similar en forma a la ecuación, Σ𝐹⃗ = 𝑑𝑝⃗⁄𝑑𝑡. El momento de torsión

Figura 4
desempeña el mismo papel en el movimiento rotacional que la fuerza en el
movimiento traslacional, este resultado sugiere que la combinación 𝑟⃗ × 𝑝⃗ debería
desempeñar el mismo papel en el movimiento rotacional que 𝑝⃗ en el movimiento
traslacional. A esta combinación se le conoce como cantidad de movimiento
angular de la partícula.
𝐿 = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ (10)
La cantidad de movimiento angular instantánea 𝐿 de una partícula relativa a un eje
a través del origen O se define mediante el producto cruz del vector de posición
instantáneo de la partícula 𝑟⃗ y su cantidad de movimiento lineal instantánea 𝑝⃗:

Ahora la ecuación 9 se puede escribir como 𝑑𝐿 (11)

Σ𝜏⃗ =
𝑑𝑡
que es el análogo rotacional de la segunda ley de Newton, Σ𝐹⃗ = 𝑑𝑝⃗⁄𝑑𝑡. El momento de torsión hace que la
cantidad de movimiento angular 𝐿 cambie, tal como la fuerza causa que cambie la cantidad de movimiento lineal 𝑝⃗.
La ecuación 11 solo es valida si 𝜮𝝉 y 𝑳 se miden en torno al mismo eje. Además, la expresión es valida para
cualquier eje fijo en un marco inercial.

51
La unidad del SI de la cantidad de movimiento angular es kg m2/s. Advierta también que tanto la magnitud como la
dirección de L dependen de la elección del eje. Al seguir la regla de la mano derecha, se ve que la dirección de L es
perpendicular al plano que forman r y p . En la figura 4, r y p están en el plano xy, así que L apunta en la dirección
z. Ya que p = mv , la magnitud de L es

𝐿 = 𝑚𝑣𝑟 𝑠𝑒𝑛 ∅ (12)

Donde ∅ es el ángulo entre 𝑟⃗ y 𝑝⃗. Se sigue que L es cero cuando 𝑟⃗ es paralelo a 𝑝⃗ (∅ = 0 o 180°). En otras
palabras, cuando la velocidad traslacional de la partícula es a lo largo de una recta que pasa a través del eje, la
partícula tiene cantidad de movimiento angular cero respecto al eje. Por otra parte, si 𝑟⃗ es perpendicular a 𝑝⃗ (∅
=90°), entonces L = mvr. En dicho instante, la partícula se mueve exactamente como si estuviera en el borde de
una rueda giratoria en torno al eje en un plano definido por 𝑟⃗ y 𝑝⃗.

Cantidad de movimiento angular de un sistema de partículas

Se puede demostrar que la segunda ley de Newton para un sistema de partículas es
𝑑𝑝⃗
Σ𝐹⃗ =
𝑑𝑡
Esta ecuación establece que la fuerza externa neta sobre un sistema de partículas es igual a la razón de cambio
en el tiempo de la cantidad de movimiento lineal total del sistema. Vea si es posible hacer un enunciado similar
para movimiento rotacional. La cantidad de movimiento angular total de un sistema de partículas en torno a
algún eje se define como la suma vectorial de las cantidades de movimiento angulares de las partículas
individuales:

52
donde la suma vectorial es sobre todas las n partículas en el sistema. La derivación de esta ecuación respecto al
tiempo da

donde se uso la ecuación 11 para sustituir la rapidez de cambio en el tiempo de la cantidad de movimiento
angular de cada partícula con el momento de torsión neto sobre la partícula.
Los momentos de torsión que actúan sobre las partículas del sistema son aquellos asociados con fuerzas internas
entre las partículas y aquellos relacionados con fuerzas externas. Sin embargo, el momento de torsión neto
asociado con todas las fuerzas internas es cero. Recuerde que la tercera ley de Newton dice que las fuerzas
internas entre las partículas del sistema son iguales en magnitud y opuestas en dirección. Si supone que estas
fuerzas se encuentran a lo largo de la línea de separación de cada par de partículas, el momento de torsión total
alrededor de algún eje que pasa a través de un origen O debido a cada par de fuerza acción-reacción es cero (es
decir, el brazo de momento d, desde O hasta la línea de acción de las fuerzas, es igual para ambas partículas y las
fuerzas están en direcciones opuestas). Por lo tanto, en la suma el momento de torsión interno neto es cero. Se
concluye que la cantidad de movimiento angular total de un sistema varia con el tiempo solo si un momento de
torsión externo neto actúa sobre el sistema:

𝑑𝐿
𝜏⃗ = (13)
𝑑𝑡

53
De hecho, esta ecuación es el análogo rotacional de Σ𝐹⃗ = 𝑑𝑝⃗ ⁄𝑑𝑡 para un sistema de partículas. La ecuación
13 es la representación matemática de la versión de cantidad de movimiento angular del modelo de sistema no
aislado. Si un sistema es no aislado en el sentido que existe un momento de torsión neto sobre el, el momento de
torsión es igual a la rapidez de cambio en el tiempo de la cantidad de movimiento angular.
Aunque no se prueba aquí, este enunciado es verdadero sin importar el movimiento del centro de masa. Incluso
se aplica si el centro de masa acelera, siempre que el momento de torsión y la cantidad de movimiento angular se
evalúen respecto a un eje a través del centro de masa. Se puede reacomodar e integrar la ecuación 13 para
obtener

Esta ecuación representa el teorema impulso angular-cantidad de momento angular. Compare esta ecuación con
la versión traslacional

Sistema no aislado (cantidad de movimiento angular)

Imagine un sistema que rota respecto a un eje. Si existe un momento de torsión externo neto actuando sobre el
sistema, la rapidez de cambio en el tiempo de la cantidad de movimiento angular del sistema es igual al momento
de torsión externo neto
𝑑𝐿
𝜏⃗ = (13)
𝑑𝑡

54
 Cantidad de movimiento angular de una partícula en un movimiento circular

Figura 5 Una partícula se mueve en el plano xy en una trayectoria circular de radio r, como
se muestra en la figura 5. Encuentre la magnitud y dirección de su cantidad de
movimiento angular en relación con un eje a través de O cuando su velocidad es 𝑣⃗.
La cantidad de movimiento lineal de la partícula siempre cambia en dirección
(pero no en magnitud). Por lo tanto, puede estar tentado a concluir que la
cantidad de movimiento angular de la partícula siempre cambia. Sin embargo, en
esta situación, este no es el caso. Vea por que.
Use la definición de la cantidad de movimiento angular de una partícula, así que
este ejemplo se clasifica como un problema de sustitución. Aplique la ecuación 2
para evaluar la magnitud de 𝐿:

Este valor de L es constante porque los tres factores a la derecha son constantes. La dirección de 𝐿 también es
constante, aun cuando la dirección de 𝒑 = 𝑚𝒗 siga cambiando. Para comprobar esta afirmación, aplique la regla
de la mano derecha para encontrar la dirección de 𝐿 = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ = 𝑚𝑟⃗ × 𝑣⃗ en la figura 5. Su pulgar apunta hacia
arriba y se aleja de la pagina, así que esta es la dirección de 𝐿. En consecuencia, se puede escribir la expresión
vectorial 𝐿 = (𝑚𝑣𝑟)𝑘. Si la partícula se moviera en sentido de las manecillas del reloj, 𝐿 apuntaría hacia abajo y
adentro de la pagina y 𝐿 = (𝑚𝑣𝑟)𝑘. Una partícula en movimiento circular uniforme tiene una cantidad de
movimiento angular constante en torno a un eje que pasa a través del centro de su trayectoria.

55
 Cantidad de movimiento angular de un objeto rígido rotatorio
Considere un objeto rígido rotatorio en torno a un eje fijo que coincide con el
eje z de un sistema coordenado, como se muestra en la figura 7. Determine la
cantidad de movimiento angular de este objeto. Cada partícula del objeto da
Figura 7 vueltas en el plano xy alrededor del eje z con una rapidez angular ω. La
magnitud de la cantidad de movimiento angular de una partícula de masa mi
en torno al eje z es miviri. Ya que vi = riω, la magnitud de la cantidad de
movimiento angular de esta partícula se expresa como

El vector 𝐿 para esta partícula se dirige a lo largo del eje z, como el vector 𝜔.
Ahora se puede encontrar la cantidad de movimiento angular (que en esta
situación solo tiene una componente z) de todo el objeto al tomar la suma de 𝐿 sobre todas las partículas:

(14)

donde ∑ 𝑚 𝑟 se ha identificado como el momento de inercia I del objeto respecto al eje z

56
Observe que la ecuación 14 es matemáticamente similar, en forma, a la ecuación para la cantidad de
movimiento lineal: 𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗.
Ahora derive la ecuación 14 respecto al tiempo, y note que I es constante para un objeto rígido:

(15)

donde α es la aceleración angular relativa al eje de rotación. Como dLz/dt es igual al momento de torsión
externo neto (véase la ecuación 13), la ecuación 15 adquiere la forma

(16)

Es decir, el momento de torsión externo neto que actúa sobre un objeto rígido rotatorio en torno a un eje fijo
es igual al momento de inercia respecto al eje de rotación multiplicado por la aceleración angular del objeto
relativa a dicho eje. Este resultado es el mismo, que fue deducido con el método de fuerza, pero la ecuación 16
se obtuvo mediante el concepto de cantidad de movimiento angular. La ecuación 16 es la representación
matemática del objeto rígido bajo un análisis de modelo de momento de torsión neto. Esta ecuación también
es valida para un objeto rígido rotatorio alrededor de un eje móvil, siempre que el eje en movimiento (1) pase a
través del centro de masa y (2) sea un eje de simetría.
Si un objeto simétrico rota en torno a un eje fijo que pasa por su centro de masa, puede escribir la ecuación 14
en forma vectorial como 𝐿 = 𝐼𝜔, donde 𝐿 es la cantidad de movimiento angular total del objeto medida
respecto al eje de rotación.

57
Además, la expresión es valida para cualquier objeto, sin importar su simetría, si 𝐿 representa la componente de
cantidad de movimiento angular a lo largo del eje de rotación.

Cantidad de movimiento angular (Sistema aislado)

Se encontró que la cantidad de movimiento lineal total de un sistema de partículas permanece constante si el
sistema esta aislado; es decir, si la fuerza externa neta que actúa sobre el sistema es cero. Se tiene una ley de
conservación análoga en el movimiento rotacional:
La cantidad de movimiento angular total de un sistema es constante tanto en magnitud como en dirección si el
momento de torsión externo neto que actúa sobre el sistema es cero, es decir, si el sistema está aislado.
A este enunciado se le llama el principio de conservación de cantidad de movimiento angular y es la base de la
versión de cantidad de movimiento angular del modelo de sistema aislado. Este principio se sigue directamente
de la ecuación 13, que indica que si

(17) 3º principio de
conservación

Entonces (18)

La ecuación 18 puede escribirse como:

Para un sistema aislado que consiste de pocas partículas, esta ley de conservación se escribe como, 𝐿 = Σ𝐿 = cte
donde el índice n denota la n-esima partícula en el sistema.
58
Si un sistema rotatorio aislado es deformable, de modo que su masa se somete a redistribución en alguna forma,
el momento de inercia del sistema cambia. Ya que la magnitud de la cantidad de movimiento angular del sistema
es 𝐿 = 𝐼𝜔 (ecuación 14), la conservación de la cantidad de movimiento angular requiere que el producto de I y ω
permanezca constante. Por lo tanto, un cambio en I para un sistema aislado requiere un cambio en ω. En este
caso, el principio de conservación de cantidad de movimiento angular se expresa como

(19)

Esta expresión es valida tanto para rotación en torno a un eje fijo, como para rotación alrededor de un eje a través
del centro de masa de un sistema móvil en tanto dicho eje permanezca fijo en dirección. Solo se necesita que el
momento de torsión externo neto sea cero.
Muchos ejemplos demuestran la conservación de cantidad de movimiento angular para un sistema deformable.
Usted ha observado a un patinador artístico girar al final de un programa (figura 10). La rapidez angular del
patinador es grande cuando sus manos y pies están cerca del tronco de su cuerpo. Si se ignora la fricción entre el
patinador y el hielo, no existen momentos de torsión externos sobre el patinador. El momento de inercia de su
cuerpo aumenta mientras sus manos y pies se mueven alejándose de su cuerpo al final del giro. De acuerdo con el
modelo de sistema aislado para cantidad de movimiento angular, su rapidez angular debe disminuir.
En estos casos, la fuerza externa debida a la gravedad actúa a través del Figura (10)
centro de masa y, por tanto, no ejerce momento de torsión en torno a un
eje a través de este punto. En consecuencia, debe conservarse la
cantidad de movimiento angular respecto del centro de masa; es decir,
𝐼𝜔 =𝐼 𝜔 .

59
En la ecuación 18 se tiene una tercera versión del modelo de sistema aislado. Ahora se puede afirmar que la
energía, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular de un sistema aislado se conservan:

ΔE sistema = 0 (si no hay transferencia de energía a través de la frontera del sistema)

∆𝑃 = 0 (si es cero la fuerza externa neta sobre el sistema)
∆𝐿 = 0 (si es cero el momento de torsión externo neto sobre el sistema)

Un sistema puede estar aislado en términos de una de estas cantidades, pero no en términos de otras. Si un
sistema es no aislado en términos de cantidad de movimiento lineal o angular, entonces frecuentemente también
será no aislado en términos de energía, porque el sistema tiene una fuerza neta o momento de torsión sobre él y
la fuerza neta o momento de torsión realizara trabajo sobre el sistema. Sin embargo, se pueden identificar
sistemas que son no aislados en términos de energía pero aislados en términos de cantidad de movimiento. Por
ejemplo, imagine apretando un balón (el sistema) entre sus manos. Se efectúa trabajo al comprimir el balón, así el
sistema es no aislado en términos de energía, pero es nula la fuerza neta sobre el sistema, entonces el sistema es
aislado en términos de cantidad de movimiento. Un enunciado similar podría hacerse respecto a torcer los
extremos de una larga pieza de metal elástica con ambas manos. Se realiza trabajo sobre el metal (el sistema), así
que la energía se almacena en el sistema no aislado como energía potencial elástica, pero es cero el momento de
torsión neto sobre el sistema. Por lo tanto, el sistema es aislado en términos de cantidad de movimiento angular.

60
 Repaso: Conservación de la cantidad de movimiento angular
La cantidad de movimiento angular total de un sistema es contante, tanto en dirección
como en módulo si el momento de torsión o torque resultante debido a las fuerzas
externas se anula

Para un sistema aislado consistente en un conjunto

de partículas, la ley de conservación se escribe
como
Si el sistema es deformable, de modo que su masa se somete a redistribución en alguna forma, el
momento de inercia cambia. Como la magnitud del momento angular del sistema es L=I ω La ley de
conservación del momento angular requiere que el producto de I por w permanezca constante.

Es decir, para un sistema aislado, un cambio

en I requiere un cambio en w

Ii ωi = If = constante

61
 Ii ωi = If ωf = constante

Esta expresión es válida para, una rotación en torno a un eje fijo, una rotación alrededor de un eje que
pase por el centro de masas de un sistema que rota. Lo único que se requiere es que el momento de
torsión externo neto sea cero.

62
 El movimiento de Giróscopos y trompos
Una clase de movimiento insólito y fascinante que probablemente ha observado es el de un trompo que gira
en torno a su eje de simetría, como se muestra en la figura 13a. Si el trompo gira rápidamente, el eje de
simetría rota en torno al eje z, barriendo un cono (véase la figura 13b). El movimiento del eje de simetría en
torno a la vertical, conocido como movimiento de precesión, por lo general es lento en relación con el
movimiento de giro del trompo.

Figura 13

Es muy natural preguntar por que el

trompo no cae. Ya que el centro de
masa no esta directamente arriba
del punto pivote O, en el trompo
actúa un momento de torsión neto
en torno a un eje que pasa por O,
un momento de torsión que resulta
de la fuerza gravitacional 𝑀𝑔⃗. El
trompo ciertamente caerá si no esta
girando.

63
Sin embargo, como gira, tiene una cantidad de movimiento angular 𝐿 que se dirige a lo largo de su eje de simetría.
Se demostrara que este eje de simetría se mueve alrededor del eje z (ocurre movimiento de precesión) porque el
momento de torsión produce un cambio en la dirección del eje de simetría. Esta ilustración es un excelente
ejemplo de la importancia de la naturaleza vectorial de la cantidad de movimiento angular. Las características
esenciales del movimiento de precesión se ilustran al considerar el giroscopio simple que se muestra en la figura
14a. En la figura 14b se indican las dos fuerzas que actúan sobre el giroscopio: la fuerza gravitacional hacia abajo
M𝑔⃗ y la fuerza normal 𝑛 que actúa hacia arriba en el punto pivote O. La fuerza normal no produce momento de
torsión en torno a un eje que pasa por el pivote porque su brazo de momento a través de ese punto es cero. Sin
embargo, la fuerza gravitacional produce un momento de torsión 𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑀𝑔⃗ respecto al eje que pasa por O,
donde la dirección de 𝜏⃗ es perpendicular al plano formado por 𝑟⃗ 𝑦 𝑀𝑔⃗ . Por necesidad, el vector 𝜏⃗ se encuentra
en un plano horizontal xy perpendicular al vector cantidad de movimiento angular. El momento de torsión neto y
la cantidad de movimiento angular del giroscopio se relacionan mediante la ecuación 13:

Esta expresión muestra que, en el intervalo de tiempo infinitesimal dt, el momento de torsión distinto de cero
produce un cambio en la cantidad de movimiento angular 𝑑𝐿, un cambio que esta en la misma dirección que 𝜏⃗.
Por lo tanto, al igual que el vector momento de torsión, 𝑑𝐿 también debe ser perpendicular a 𝐿. La figura
14c ilustra el movimiento de precesión resultante del eje de simetría del giroscopio

64
 Figura 14

En un intervalo de tiempo dt, el cambio en cantidad de movimiento angular es 𝐿 − 𝐿 = 𝜏⃗𝑑𝑡. Ya que 𝑑𝐿 es

perpendicular a 𝐿, la magnitud de 𝐿 no cambia ( 𝐿 = 𝐿 ) . En vez de ello, lo que cambia es la dirección de 𝐿 . Como el
cambio en la cantidad de movimiento angular 𝑑𝐿 es en la dirección de 𝜏⃗, que se encuentra en el plano xy, entonces el
giroscopio experimenta un movimiento de precesión.
65
Para simplificar la descripción del sistema, se supone que la cantidad de movimiento angular total de la rueda en
precesión es la suma de la cantidad de movimiento angular 𝐼𝜔 debida al giro y la cantidad de movimiento angular
debida al movimiento del centro de masa respecto al pivote. En este tratamiento se despreciara la contribución del
movimiento del centro de masa y la cantidad de movimiento angular total se tomara simplemente como 𝐼𝜔. En la
practica, esta aproximación es buena si 𝜔 se hace muy grande. El diagrama vectorial de la figura 14c muestra que
en el intervalo de tiempo dt el vector cantidad de movimiento angular rota un ángulo d𝜙, que también es el ángulo
que gira el eje del giroscopio. A partir del triangulo vectorial formado por los vectores 𝐿 , 𝐿 y 𝑑𝐿, se ve que

Al dividir entre dt y usar la relación 𝐿 = 𝐼𝜔, se encuentra que la rapidez a la que rota el eje respecto del eje vertical
es
(20)

La rapidez angular 𝜔 se llama frecuencia de precesión. Este resultado solo es valido cuando 𝜔 << 𝜔. De otro
modo, esta involucrado un movimiento mucho mas complicado. Como puede ver de la ecuación 20, la condición
𝜔 << 𝜔 se satisface cuando 𝜔 es grande, o sea cuando la rueda gira rápidamente. Además, note que la frecuencia
de precesión disminuye conforme 𝜔 aumenta, es decir, a medida que la rueda rota más rápido en torno a su eje de
simetría.

66
REPASO

La rapidez angular p se llama frecuencia de

precesión. Este resultado solo es valido cuando
p

67
68
69