Introducción
El péndulo simple o matemático es un sistema idealizado constituido por una
partícula de masa m que está suspendida de un punto fijo, mediante un hilo
inextensible y sin peso. Este péndulo ideal es un buen ejemplo de sistemas de segundo
orden no amortiguado, y al igual que un sistema masa resorte, éste oscilará
indefinidamente debido a una condición inicial a la frecuencia natural de vibración. En
este laboratorio se estudiará el comportamiento del péndulo simple, ante una
condición inicial de posición angular, se determinará experimentalmente la frecuencia
de vibración y se analizará que parámetros influyen en la respuesta del sistema.
Objetivos
Obtener el modelo matemático de un péndulo simple.
Investigar los parámetros que influyen en la respuesta a condición inicial de
un péndulo simple.
Calcular la frecuencia natural de vibración de un péndulo simple.
Fundamento Teórico
El péndulo simple y el péndulo físico
El péndulo simple o matemático es un sistema idealizado constituido por una
partícula de masa m que está suspendida de un punto fijo o mediante un hilo
inextensible y sin peso. Un péndulo físico o péndulo compuesto es cualquier cuerpo
rígido que pueda oscilar libremente en el campo gravitatorio alrededor de un eje
horizontal fijo, que no pasa por su centro de masa.
Figura 5.1: Péndulo Simple y Péndulo Físico
El péndulo físico (ver figura 5.1) es un sistema con un sólo grado de libertad; el
correspondiente a la rotación alrededor del eje fijo. La posición del péndulo físico
queda determinada, en cualquier instante, por el ángulo que forma el plano
determinado por el eje de rotación y el centro de gravedad (G) del péndulo, con el
plano vertical que pasa por el eje de rotación.
Cuando el péndulo se desvía de su posición de equilibrio un ángulo θ, actúan
sobre él dos fuerzas, la gravedad y una normal en el punto de articulación; sin
embargo, es solo la componente tangencial del peso la que origina un momento con
respecto al eje de rotación, este momento está dado por mghsinθ, siendo h la distancia
del centro de rotación del péndulo al eje de rotación.
La ecuación de movimiento del péndulo estará dada por:
Iθ¨+mghsinθ = 0 (5.1)
la cual es una ecuación diferencial no lineal de segundo orden; pero que, para
pequeñas oscilaciones, toma la forma:
Iθ¨+mghθ = 0 (5.2)
La solución a esta última ecuación, como se ha visto en las clases teóricas, está
dada por:
θ(t) = C1cosωnt+C2senωnt (5.3)
donde los valores de C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales.
Materiales
Hilo de monofilamento de pesca
Esfera de acero
Marco para soporte
Balanza
Cinta métrica
Video
Transportador
Procedimiento Experimental
1. Escoja una de las esferas pendulares del laboratorio, mida su masa y diámetro
y calcule su momento de inercia respecto a su centro de gravedad.
2. Fije un extremo del hilo monofilamento al marco y el otro extremo a la esfera
de acero. La longitud entre el extremo fijo y el centro de masa de la esfera debe
ser de 20 cm.
3. Desplace la esfera de acero de la posición de equilibrio estático, y libere.
Recuerde usar una desviación angular pequeña (< 10◦), para que sea válido el
modelo lineal. Tome nota de esta posición angular inicial. Mida el periodo de
oscilación de tres ciclos de movimiento.
4. Obtenga el periodo de oscilación.
5. Determine la frecuencia natural de oscilación a partir del periodo natural
medido.
6. Obtenga el modelo matemático del sistema péndulo simple para la masa
puntual empleada en la experiencia.
7. Resuelva la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial
utilizada.
8. Obtenga analíticamente la frecuencia natural y el periodo de oscilación.
9. Compare los resultados obtenidos experimental y analíticamente. Explique las
diferencias.
10. Grafique la posición, la velocidad y la aceleración.
11. Repita el procedimiento para longitudes de hilo de 40 cm y 60 cm.
12. Haga una comparación de los resultados obtenidos para las tres longitudes de
hilo (20 cm, 40 cm y 60 cm).
Resultados
Modelo Experimental
Tabla 5.1 Medidas del péndulo con 20, 40 y 60 cm de longitud
Longitud Ciclos Tiempo
cm N° s
20 3 3
40 3 4
60 3 5
Cálculos para el péndulo con una longitud de 20 cm
tiempo
Período :T =
N ° de oscilación
3
T = =1 s
3
1
Frecuencia natural : f n=
T
1
f n= =1 Hz
1s
Frecuencia Angular : wn=2 πfn
w n=2 π∗1 Hz
w n=6.2831 rad /seg
Cálculos para el péndulo con una longitud de 40 cm
tiempo
Período :T =
N ° de oscilación
4
T = =1.333 s
3
1
Frecuencia natural : f n=
T
1
f n= =0.75 Hz
1.3333 s
Frecuencia Angular : wn=2 πfn
w n=2 π∗0.7517 Hz
w n=4.7124 rad /seg
Cálculos para el péndulo con una longitud de 60 cm
tiempo
Período=T =
N ° de oscilación
5
T = =1.6667 s
3
1
Frecuencia natural : f n=
T
1
f n= =0.60 Hz
1.67 s
Frecuencia Angular : wn=2 πfn
w n=2 π∗0.60 Hz
w n=3.7699 rad /seg
Tabla 5.2 Frecuencia Natural, Angular y período del péndulo simple para diversas longitudes
Longitud Ciclos Tiempo Período Frecuencia Fr. Angular
Natural
cm N° s T fn (Hz) Wn (rad/s)
20 3 3 1 1 6.2832
40 3 4 1.33333 0.75 4.7124
60 3 5 1.66667 0.6 3.7699
Modelo matemático:
I θ ¨ +m g hsinθ=0 , con condiciones M =J θ̇
l 2 m θ̇+lmg θ̇=0
g
θ+ θ̇=0
l
l
El perído →T =2 π
g √
1
La frecuencia → f =
l
2π
√ g
g
La frecuencia angular → wn =
√ l
Cálculos matemáticos para el péndulo con una longitud de 20 cm
l 20
El perído →T =2 π
g
=2 π
100 √
/9.81=0.8971
√( )
1 1
La frecuencia → f = = =1.1146
l
√ 20
2π
g
2π
g
√ ( 100
9.81
)
9.81
La frecuencia angular → wn =
√ l
=
√( 20
100
=7.0036
)
Cálculos matemáticos para el péndulo con una longitud de 40 cm
l 40
El perído →T =2 π
√ g
=2 π (√ 100 )/9.81=1.2687
1 1
La frecuencia → f = = =0.7882
l
√ 40
2π
g
g
9.81
9.81
2π
√ ( 100 )
La frecuencia angular → wn = =
l 40
100
=4.9523
√ √( )
Cálculos matemáticos para el péndulo con una longitud de 60 cm
l 60
El perído →T =2 π
1 1
g
=2 π
100 √
/9.81=1.5539
√( )
La frecuencia → f = = =0.6435
l
√ 60
2π
g
2π
g
100
9.81
9.81
√ ( )
La frecuencia angular → wn = =
l 60
100
=4.0435
√ √( )
Tabla 5.3 Cálculos matemáticos para el péndulo simple con diferentes longitudes.
Longitud Período Frecuencia Fr.
(cm) (T) Natural f Angular
(Hz) Wn(rad/s)
20 0.897140 1.114653 7.003571
40 1.268748 0.788179 4.952272
60 1.553893 0.643545 4.043513
Ecuación diferencial
Condiciones iniciales=0 , para t=0 θ=0.1745@ 10 ° C
θ(t )=C 1 cosω n t+C 2 senωn t
Condicióninicial θ0 =0.1745
g g
C 1=0.1745
l √
0.1745=C1 cos ∗ ( 0 ) +C2 sen ∗( 0 )
l √
C 2=0
Segunda condiciónθ 0=0 → C2
0=−0.1745 w n Sen ( 0 ) +C2 w n cos ( 0 )
0=C2 w n ( 1 ) →C 2=0
g
→ θ(t)=0.1745 cos
√ l
∗t
Para una longitud de 20 cm:
Para la posición:
θ ( t )=0.1745 cos (6.28 t)
Para velocidad, se derivada de la posición:
dθ
=1.0958 sen 6.28t
dt
Para aceleración, se deriva de la velocidad:
d2θ
=−6.8816 cos 6.28 t
d t2
X vs t
0.2
0.15
0.1
Posición (m)
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
Tiempo (s)
Gráfica 5.1 Posición vs tiempo del péndulo para una elongación de 20 cm
V vs t
1.5
1
Velocidad (m/s)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.5
-1
-1.5
Tiempo (s)
Gráfica 5.2 Velocidad vs tiempo del péndulo para una elongación de 20 cm
A vs t
8
6
4
Aceleración (m/s^2)
2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-4
-6
-8
Tiempo (s)
Gráfica 5.3 Aceleración vs tiempo del péndulo para una elongación de 20 cm
Para una longitud de 40 cm:
Para la posición:
θ ( t )=0.1745 cos (4.7230 t)
Para velocidad, se derivada de la posición:
dθ
=0.8241 sen (4.7230) t
dt
Para aceleración, se deriva de la velocidad:
d2θ
=−5.5404 cos( 4.7230)t
d t2
X vs t
0.2
0.15
0.1
0.05
Posición (m)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
Tiempo (s)
Gráfica 5.4 Posición vs tiempo del péndulo para una elongación de 40 cm
V vs t
1
0.8
0.6
0.4
Velocidad (m/s)
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
Tiempo (s)
Gráfica 5.5 Velocidad vs tiempo del péndulo para una elongación de 40 cm
A vs t
8
6
4
Aceleración (m/s^2)
2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2
-4
-6
-8
Tiempo (s)
Gráfica 5.6 Aceleración vs tiempo del péndulo para una elongación de 40 cm
Para una longitud de 60 cm:
Para la posición:
θ ( t )=0.1745 cos ( 3.769 ) t
Para velocidad, se derivada de la posición:
dθ
=0.6578 sen ( 3.769 ) t
dt
Para aceleración, se deriva de la velocidad:
d2θ
=−2.48 cos ( 3.769 ) t
d t2
X vs t
0.2
0.15
0.1
Posición (m)
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
Tiempo (s)
Gráfica 5.7 Posición vs tiempo del péndulo para una elongación de 60 cm
V vs t
0.8
0.6
0.4
Velocidad (m/s)
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
Tiempo (s)
Gráfica 5.8 Velocidad vs tiempo del péndulo para una elongación de 60 cm
A vs t
3
Aceleración (m/s^2) 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-2
-3
Tiempo (s)
Gráfica 5.9 Aceleración vs tiempo del péndulo para una elongación de 60 cm
Tabla 5.4 Comparación de los cálculos experimentales y analíticos para el péndulo de diferentes longitudes
Datos Experimental Analítico
Longitu Ciclos Tiemp Período Frecuencia Fr. Angular Períod Frecuencia Fr. Angular
d (cm) (N°) o (s) (T) Natural fn Wn(rad/s) o (T) Natural f Wn(rad/s)
(Hz) (Hz)
20 3 3 1 1 6.2832 0.8971 1.1147 7.0036
40 3 4 1.33333 0.75 4.7124 1.2687 0.7882 4.9523
60 3 5 1.66667 0.6 3.7699 1.5539 0.6435 4.0435
En la tabla 5.4 se muestra como que al aumentar la longitud dejando la masa constante
el periodo de oscilación aumenta proporcionalmente a la longitud como se muestra en
el lado experimental.
Comparando el lado experimental y analítico se muestra una diferencia de decimales
debido a que depende de las magnitudes que definen el problema como la longitud del
hilo, la aceleración de la gravedad, la masa (aunque en este caso no se toma en cuenta)
y la amplitud inicial con la que se separa de la vertical 0. En nuestro caso estos valores
de frecuencia natural, frecuencia angular y período se ven directamente afectado por la
gravedad (9.81 m/s^2) y la longitud del hilo (20,40, 60 cm).
El ángulo de fase de la posición, velocidad y aceleración
El péndulo adquiere una velocidad inicial =0, está a medida que se desplaza, su ángulo
θ convierte a la energía cinética de rotación en energía potencial hasta que alcanza
una desviación máxima con un ángulo θ cuando w =0, posteriormente se efectúa el
proceso inverso donde la energía potencial se convierte en energía cinética de
rotación, hasta pasar de nuevamente por la posición de equilibrio θ =0 y toda la
energía potencial se transformó en cinética, la velocidad angular del péndulo será -w.
Se completa el ciclo cuando el péndulo alcanza su máxima desviación y retorna a su
posición de equilibrio.
En las Gráficas 5.1 de posición vs tiempo se observa que para completar un ciclo se
requiere un tiempo=1s, los mismo ocurre para la Gráfica 5.2 de velocidad vs tiempo y
la Gráfica 5.3 de aceleración vs tiempo, es decir para un ángulo menor a 10° se
presentara una oscilación senoidal, aun con mayores longitudes del hilo. Lo mismo
ocurre para una longitud mayor como 40 cm donde cambia el tiempo que se requiere
para completar el ciclo, donde a mayor longitud, mayor será el tiempo requerido para
el período de la oscilación.
Conclusiones
Se comprobó que el periodo de un péndulo es directamente proporcional a la raíz
cuadrada de su longitud, donde el periodo de un péndulo puede aumentar o disminuir
de acuerdo con la raíz cuadrada de la longitud de ese péndulo, tal y como se muestra
en la tabla 5.2 que muestra que, a mayor longitud, mayor será el período, sin
embargo, la frecuencia será menor.
El péndulo adquiere una velocidad inicial =0, está a medida que se desplaza, su ángulo
θ convierte a la energía cinética de rotación en energía potencial hasta que alcanza
una desviación máxima con un ángulo θ cuando w =0, posteriormente se efectúa el
proceso inverso donde la energía potencial se convierte en energía cinética de
rotación, hasta pasar de nuevamente por la posición de equilibrio θ =0 y toda la
energía potencial se transformó en cinética, la velocidad angular del péndulo será -w.
Se completa el ciclo cuando el péndulo alcanza su máxima desviación y retorna a su
posición de equilibrio.
El movimiento del péndulo, en el punto más bajo de la trayectoria la velocidad
angular es mayor, sin embargo, cuando alcanza los puntos más elevados su velocidad
angular es cero (θ=0 ¿.
