Objetivo
Al finalizar el curso el participante conocerá los métodos de
programación y elementos de programación básicos,
resolverá conscientemente un problema de control
siguiendo la metodología marcada por el CONOCER y
tomara conciencia de la importancia trabajar teniendo en
cuenta una estructura.
Alcance
• El control eléctrico es la base de la programación en PLC por lo que se
abordará la primera sesión. Sin embargo no se explicarán conceptos
básicos de electricidad.
• Se verán temas de neumática pero no se explicarán a detalle.
• Se verán algunos temas puntuales sobre normativa.
• Curso con fines de certificación como “Operador de controlador lógico
programable”
• Curso con enfoque práctico, la teoría se ve sobre la marcha
Evaluación diagnóstica
Explica el diagrama:
Automatización
Uno o varios circuitos o procesos cuya finalidad es alimentar
eléctricamente unos actuadores encargados de realizar un
trabajo sin intervención externa.
Objetivos de la automatización
Campos de aplicación
Textil
Agricultura Electrónica
Automotriz
Metalúrgica
Alimenticia
Conceptos básicos
Sistema de control
objetivos Resultados
SISTEMA DE
CONTROL
19/03/2020
Lazo abierto
Lavadora automática
Motor y Bomba
Interruptor lavado
de agua
Ropa Limpia(ciclo
Ropa Limpia
de lavado)
Horno de microondas
Motor y fuente Generación de
Interruptor
de radiación calor
Comida comida caliente
caliente(Lapso)
Lazo cerrado
Aire acondicionado
comparador
Temperatura Temperatura
Termostato
requerida deseada
Sensor
Comparador
Normas y Estándares Internacionales
DIN – Deutsches Institut für Normung
Instituto alemán de normalización. Organismo nacional de normalización de Alemania con sede
en Berlín. También se interpreta DIN con Deustches Industrie Norm Normalización para la
industria alemana.
ANSI – American National Standards Institute
Instituto Nacional Estadounidense de Estándares. Organización que supervisa el desarrollo de
estándares para productos, procesos, servicios y sistemas en EEUU
IEC – International Electrotechnical Commission
Comisión Electrotécnica Internacional. Organización internacional de normalización en los
campos eléctrico, electrónico y tecnologías afines
Control eléctrico neumático
Símbolo
Es la representación gráfica de un elemento físico, presente en un
diagrama eléctrico, como por ejemplo un relé, un arrancador o un
transformador entre otros
Corriente
Conductores
Tierra y Masa
Las masas comprenden normalmente: Las partes
metálicas accesibles de los materiales y de los equipos
eléctricos que normalmente están aislada de las partes
activas
Contacto normalmente abierto
Contacto normalmente cerrado
Interruptor 3 polos
Interruptor 3
polos
Bobinas de accionamiento
Solenoide
Solenoide
Motor de inducción
Lámpara
Botón
Interruptores
Contactor
Elementos de protección
Necesidad de los elementos de protección
Todas las instalaciones deben estar correctamente protegidas para
que no exista peligro para el usuario, en México existe la NOM-001
que marca las condiciones que debe cumplir una instalación
eléctrica.
X Choque eléctrico
X Explosión
X Incendios
Paro de emergencia
Generalidades del cableado
Norma IEC
Negro Circuitos de fuerza o potencia voltaje nominal
Rojo Circuitos de mando o control en CA con diferente
voltaje al nominal
Azul Circuitos de mando o control en CD
Naranja Circuitos alimentados con fuente externa
Azul claro Neutro
Amarillo-Verde Conductor tierra
Electrónica y equipo programable
IEC 61131- 1 y IEC 61131-2
Deberán proporcionarse medidas para impedir cualquier modificación de la
memoria por personas no autorizadas
Se recomienda el uso de sistemas de alimentación ininterrumpidas o baterías
autorrecargadas para alimentar todo el sistema electrónico de control
El equipo que utiliza lógica programable debe disponer de medios para verificar que el
programa está de acuerdo con la documentación del programa correspondiente.
El equipo lógico programable NO DEBERÁ USARSE para funciones de parada de emergencia
de categoría 0. Para cualquier otro tipo de parada de emergencia es preferible usar
componentes electromecánicos.
Condiciones nominales
Condiciones nominales.- Son aquellas por encima de las cuales no
está garantizado el perfecto funcionamiento del equipo
1. Si se trabaja por encima de la tensión nominal, es posible que los
aislamientos no soporten esta tensión.
2. Si se trabaja por encima de la tensión nominal las pérdidas por efecto joule
son demasiado elevadas y es posible que el sistema de refrigeración del
equipo no permita disipar el calor, con lo que puede dañar el aislamiento y
en una máquina rotativa causar la rotura.
Ejercicios
Introducción a Fluid SIM
Ejercicio guiado
Realizar el encendido y apagado de un motor de CD directo
Mando de control permanente, la bobina se
encontrara en funcionamiento siempre y
cuando el botón START ese presionado.
Mando con memoria, al accionar el pulsador START
se conecta la bobina del contactor que a su vez
cierra el contacto-K realimentando la bobina.
Introducción a Fluid SIM
Ejercicio guiado
Realizar el encendido y apagado de un motor de CD con memoria
Diagrama lógico
COMPUERTA AND
Indica que es necesario que en todas sus entradas se tenga un estado binario 1 para que la salida
otorgue un 1 binario.
m A B X=A*B
0 0 0 0
= 1 0 1 0
2 1 0 0
3 1 1 1
COMPUERTA OR
Diagrama lógico
La operación Or esta relacionada con el término de alternativa y produce un resultado 1, cuando
cualquiera de las variables de entrada es 1.
m A B X=A+B
0 0 0 0
1 0 1
1
2 1 0 1
3 1 1 1
Problema de control
Se desea realizar el control del llenado de una
cisterna para el cual si se presiona el botón start el
motor deberá accionarse y se comenzará a llenar la
cisterna, el llenado de la cisterna se detendrá cuando
detecta que está en su máxima capacidad de
contener agua.
El motor se activará al presionar el botón start
siempre y cuando el sensor de lleno no esté activo. Si
se activa el sensor de vacío se activará el motor y
comenzará a llenar la cisterna automáticamente.
Croquis de situación
Start Paro
Automático
Llenado automático de cisterna
Ejercicio guiado
Elaborar el diagrama eléctrico del control del llenado automático de la
cisterna.
Solución
Problema de control
Ejercicio práctico
Se desea encender un motor de corriente directa con un botón y
cambiar el sentido del giro presionando un botón para la izquierda y
un botón para la derecha.
Realizar diagrama de control.
Nueva tarea:
1. Para poner en marcha el motor podrá presionar el
botón start y el botón start1
2. Para parar el motor deberá presionar el botón
paro o el paro1
3. Evitar que se produzca corto por medio de un
contacto de seguridad
4. Colocar un botón que detenga todo el circuito
Croquis de situación
Paro Giro Derecha
Start
KM
Giro Izuierqda Paro1 Start 1
Elementos neumáticos
[Link]
Contraseña: INGENIAPLC
Problema de control
Ejercicio guía
Realizar el avance y retroceso de un pistón mediante dos botones
Problema de control
Ejercicio práctico
Realizar el avance y retroceso cíclico de un pistón, iniciando con un botón
start hasta que se presione el paro de emergencia.
Solución
PLC
Tipos de PLC
PLC Compactos
Ventajas Desventajas
• CPU
• Fuente
• Módulos I/O
Tipos de PLC
Modular
Ventaja Desventajas
s
Tipos de PLC
Montaje en rack
Ventaja Desventajas
s
Tipos de PLC
Con panel de operador
Ventaja Desventajas
s
Módulos de entradas
Módulos de salidas
Comunicación
Características de alimentación de PLC
Allen-Bradley 1200
AC INPUTS (entradas)
DC OUTPUTS (salidas)
RLY POWER (alimentación)
Características de alimentación de PLC
12-DC SNK In, 8-RLY OUT
12 entradas. Se 8 salidas de relé
alimenta con DC
Entradas
GND
Tipos de interfaces de salida del PLC
• Salidas de Relevador.
• Salidas de DC.
• Salidas de AC.
• Salidas TTL.
Tipos de interfaces de salida
Salidas de AC
Ventajas Desventajas
● Rapidez. ● Sobrecargas.
● Ausencia de desgaste. ● Perturbaciones.
● Eliminar perturbaciones. ● Caída de tensión.
● Tamaño. ● Corriente de fuga.
● Solo para cierta tensión.
● Disipación de potencia.
Tipos de interfaces de salida
Salidas de DC
Ventajas Desventajas
● Velocidad de respuesta. ● Menor capacidad de carga
● Ausencia de desgaste. de salida.
● Compactas. ● Caída de tensión en
● Permite protección. transistor de salida.
● corriente de fuga pequeña
en estado cero.
Tipos de interfaces de salida
Salidas de Relé
Ventajas Desventajas
● Puede trabajar con CD y CA ● Velocidad de conmutación
baja.
Tipos de interfaces de salida
Salidas de TTL
Ventajas Desventajas
● Permite manejar ● Requiere una fuente
dispositivos de salida externa de +5V DC.
compatibles con TTL.
Estructura interna de un PLC
Ciclo Scan
1. Lectura de estado de Entradas
2. Ejecución de programa de usuario
3. Actualización del estado de las Salidas
Ciclo del programa
Se adquieren Se envían a la CPU ejecuta el programa
datos de campo memoria los datos tomando datos de la
memoria
Datos de campo
Se envían los datos a las Se guarda en memoria
Se accionan los tarjetas de salida los datos resultantes
actuadores
Memoria del PLC
ARCHIVO 0: Funciones del sistema utilizado para almacenar
datos como el “password”, identificación del programa y otros
asociados al sistema (uso interno).
ARCHIVO 1: Archivo reservado
ARCHIVO 2: Contiene el programa principal.
ARCHIVO 3 – 255: Archivos utilizados como subrutinas que son
accesados desde el programa principal.
0 Salidas Direccionamientos del PLC
1 Entradas
2 Estatus
3 Binarios
4 Temporizadores
5 Contadores
6 Archivos de
control
7 Enteros
8 Flotantes
Archivo 0
O:3/4
Palabra
# Salida
Direccionamiento de Salidas
Motor
Indicador 1
Indicador 2
indicador 1 indicador 2
Direccionamiento de entradas
Sensor 1
Sensor 1
Sensor 2
Sensor 2
Sensor 3 Sensor 3
Archivo 1
Palabra
No
Entrada
Archivo 2 (Status)
El archivo de estado es principalmente usado para:
• Desplegado de estatus del sistema y fallas.
Ayudas de programación como:
• Bits de base de tiempo
• Banderas
• Registros de indexado
• Control de subrutinas
Archivo 3 (Bit)
Ejemplos:
B3:3/14 Archivo tipo Bit, Slot número 3, Bit número 14
B3:252/0 Archivo tipo Bit, Slot número 252, Bit número 0
Archivo 4 y 5, Temporizadores y
Contadores
Archivo 6 Control
Son elementos de 3 palabras, usados con instrucciones de registro
de desplazamiento y secuenciadores, los cuales son:
• La palabra 0 es la palabra de status.
• La palabra 1 indica la longitud del dato almacena.
• La palabra 2 indica la posición.
Archivos 7 y 8 Propósito
general
Son elementos de una palabra
Rango -32768 a +32767
Lenguajes de programación
Lenguajes de programación PLC más utilizados
KOP/LD AWL/IL FUB/FBD
U E 0.0
L S5T#5S
SE T 0
U A 2.0
R T 0
Lenguaje más utilizado
IEC 61131-3 Ladder
Reglas para el uso del lenguaje ladder
Dibujar dos líneas verticales opuestas
que representan la alimentación (+24V y
tierra GND)
Al lado izquierdo van las entradas y al
lado derecho van las salidas
Reglas para el uso del lenguaje ladder
El diagrama puede tener varias ramas o
escalones
Se pueden conectar varias entradas
pero terminar en una sola salida
Logix Pro
En el menú simulaciones puedes observar
las simulaciones disponibles las cuales no
tendrán ninguna función hasta que se
encuentre la lógica de escalera del PLC
para controlarlas
Seleccione simulador E/S
Logix Pro
Los interruptores se pueden cerrar dando
click sobre ellos.
Dando click derecho sobre los
interruptores puedes cambiar el tipo de
accionamiento
Dando click derecho sobre los indicadores
puedes cambiar el color
Logix Pro
Elementos de programación
Cambiar a Panel de
control
Modo
Panel de control Cambiar a elementos
de programación
Cargar programa Modo
Control de puerta
En el siguiente ejercicio se pretende controlar el acceso a un garaje
El sistema cuenta con un mando de iniciación del proceso de arranque y parada (Pulsador
open y stop respectivamente), Cuando se le da la operación de arranque, la puerta
corrediza será accionada por un motor y este girara en un sentido, logrando que la puerta
se abra a una velocidad constante determinada, al final del recorrido se encontrará con un
sensor final de carrera el cual deshabilitará el flujo de corriente al motor y lo detendrá.
Para cerrarlo pulsar close y realizará
el proceso anterior pero el sentido
del giro del motor será inverso
Condiciones adicionales
• Si la puerta está abriéndose o cerrándose, si se presiona el botón
open o close no energiza el motor.
• La lámpara open se prende si la puerta está abierta totalmente.
• La lámpara shut se prende si la puerta está cerrada totalmente.
• La lámpara ajar se ilumina si la puerta no está completamente
cerrada o no está completamente abierta.
Marcas/Memorias
• Son espacios libres en la memoria interna del PLC para almacenar
datos.
• Se pueden almacenar resultados de combinaciones de entradas y
salidas
• Es una entrada/salida virtual,
físicamente no activan entradas/ B3:0/0 B3:0/1 B3:0/2
salidas.
B3:0/2
• Puede tomar valores entre 1/0
Control de puerta
Realizar el problema anterior pero ahora con memorias.
Ejercicio
Tenemos un depósito de agua. Para manejarlo tenemos un selector de mando. Podemos
seleccionar modo manual o modo automático.
Modo manual Modo automático
Si seleccionamos modo manual, lo que queremos es Si lo tenemos en modo automático queremos
que, la bomba esté funcionando y, cuando que el nivel se mantenga entre las boyas.
desconectemos, se pare la bomba. No queremos Cuando el agua llegue al nivel de abajo
que se haga caso a las boyas de nivel. queremos que se ponga en marcha la bomba y,
cuando el agua llegue al nivel de arriba,
queremos que se pare la bomba.
Temporizadores
10 ms 10 ms 10 ms 1s 1s
Para los procesadores fijos y SLC 5/02, la base de tiempo ha sido establecido a 0.01 segundo.
Para los procesadores SLC 5/02, SLC 5/03, SLC 5/04 y los controladores MicroLogix 1000, la
base de tiempo es seleccionable como 0.01 (10 ms) segundo ó 1.0 seg.
Temporizadores
TON (Retardo a la conexión)
Temporizadores
Bits direccionables
• TT Se activa mientras el temporizador esté contando
• EN Se activa siempre que el temporizador este activo
• DN Se activa cuando termina el conteo
Temporizadores
Palabras direccionables
Valor del acumulador (.ACC). Este es el tiempo transcurrido
desde el último restablecimiento del temporizador.
Valor preseleccionado (.PRE) Especifica el valor que el
temporizador debe alcanzar antes de que el controlador
establezca el bit de efectuado (0 hasta +32,767) si es un número
negativo, ocurre un error de tiempo de ejecución
El procesador almacena el valor preestablecido como un valor
entero de 16 bits
Cada onda aumenta el valor en 1. Podemos introducir un valor
preseleccionado máximo de 0 hasta 32,767.
Temporizadores
TOF (Retardo a la desconexión)
Temporizadores
Bits direccionables
• TT Se activa mientras el temporizador esté contando
• EN Se activa sólo en el instante en el que el
temporizador inicia su conteo.
• DN Se desactiva cuando termina el conteo
Temporizadores sin memoria Modos de funcionamiento
La salida del temporizador se
activa hasta que el tiempo
TON establecido termina.
La salida del temporizador se
activa en el momento que el
TOF temporizador se activa y
cuando termina el conteo se
desactiva la salida
Ejercicio Guiado
Realizar el programa que permita abrir la puerta del garaje y la mantenga
abierta 15 segundos, posteriormente la cierre. Este ciclo se repetirá cada
que se presione el botón START.
Ejercicio práctico
Tenemos un semáforo con las 3 luces (verde, amarillo y rojo). Tenemos dos
pulsadores de mando: Un pulsador de marcha y un pulsador de paro.
Con el pulsador de marcha comienza el ciclo de funcionamiento siguiente:
• 1° Verde durante 5 segundos
• 2° Amarillo durante 2 segundos
• 3° Rojo durante 6 segundos
Marcha Paro
Ejercicio propuesto
Realizar el programa que permita al presionar
start abrir la puerta del garaje y la mantenga
abierta 15 segundos, posteriormente la cierre y
no permita que se abra nuevamente durante 50
segundos.
Durante estos 50 segundos estará encendiendo
el led AJAR 5 seg,pasado esos 5 segundos se
apagará; al mismo instante que se apaga el led
AJAR el led SHUT se energiza por 5 seg.
Pasados el tiempo establecido, el led SHUT se
apaga y se repite el encendido y apagado de las
luces de manera cíclica.
Contador
Sobreflujo y Bajo Flujo
Instrucciones CTD y CTU
CU = Count Up Enable Bit
CD = Count Down Enable Bit
DN = Count Done Bit
OV = Count Overflow Bit
UN = Count Underflow Bit
Contador
Contador ascendente (CTU)
Contadores
Bits direccionables
• DN Se activa cuando el valor acumulado llega al conteo establecido
• CU Se activa siempre que el contador recibe un pulso e incrementa el
valor acumulado en 1 por pulso recibido.
Contador
Contador descendente (CTD)
Contadores
Bits direccionables
• DN Se desactiva cuando el valor acumulado llega al conteo
establecido
• CD Se activa siempre que el contador recibe un pulso y decrementa el
valor acumulado en 1 por pulso recibido.
Ejercicio guiado
Al presionar el botón Start la puerta deberá abrir y cerrar 3 veces
Ejercicio práctico
Al presionar el botón Start la puerta deberá abrir, permanecerá abierta
durante 16 segundos y posteriormente se cerrará. Al realizar el proceso
anterior 3 veces la puerta se mantendrá abierta.
Problema secuencial
Realizar la siguiente secuencia:
1. Enciende led rojo 3 seg
2. Enciende led verde 3 seg
3. Enciende led rojo 5 seg
4. Enciende led verde 5 seg
Marcha Paro
Sistema Secuencial
Entradas Circuito secuencial Salidas
Memoria
Sistema Combinacional
Entradas Circuito Salidas
combinacional
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo
Cilindros: Si su vástago sale se identifica con el símbolo “+” mientras que si su vástago
entra se identifica con el símbolo “-”
Motores: La identificación de los motores se realiza según su giro, se forma que si su eje
gira en sentido horario se identifica con el símbolo “+” y anti horario con el signo“-”
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Identificación de elementos de trabajo
A B
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo (Diagrama espacio – fase)
• En este diagrama se considera que los tiempos
de actuación de todos los cilindros son iguales;
sólo atiende a movimientos.
• En este diagrama las fases se representan
horizontalmente y con distancias idénticas.
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo (Diagrama espacio – fase)
Cuando las secuencias
comprenden varios elementos
de trabajo, se trazan los
diagramas de cada elemento,
uno debajo de otros.
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Identificación de los movimientos de los elementos de trabajo (Diagrama espacio – fase)
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Relación fase - Secuencia
Si se requiere un avance del cilindro A, un avance del cilindro B y un retroceso
simultáneo de ambos, la secuencia quedaría de la siguiente forma:
A+ B + (A- B-)
Ecuación de movimiento
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Relación Fase - Secuencia
La secuencia A+ B+ A- B- debe
leerse del siguiente modo: El
cilindro A avanza, el cilindro B
avanza, el cilindro A retrocede, el
A cilindro B retrocede
B
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Relación fase - secuencia
La secuencia A+ B+ B-
A- debe leerse como:
El cilindro A avanza, el cilindro B avanza y el cilindro A retrocede al mismo
tiempo, el cilindro B retrocede
sensores
SECUENCIA: A- B- A+ B+
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
A-B-A+B+
BI = Botón inicio
A0= Sensor pistón A adentro
B0= Sensor pistón B adentro
A1= Sensor pistón A afuera
B1= Sensor pistón B afuera
BI A0 B0 A1 B1
Solución lógico secuencial
Método paso a paso Máximo
S0 a0 b0 a1 b1
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Paso actual
Paso actual
Paso anterior
Kn-1
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Parte de control
Solución lógico secuencial
Método paso a paso
Parte de potencia
Método paso a paso
Ejercicio guiado
Realizar la siguiente secuencia de pistones: A+ B+ B- A-
A B
Ejercicio Guiado
Sensores Croquis de situación
Electroválvula
Ejercicio Guiado
Tabla de variables
Entradas Salidas
I:0/0 a0 O:0/0 A+
I:0/1 a1 O:0/1 A-
I:0/2 b0 O:0/2 B+
I:0/3 b1 O:0/3 B-
Memorias
B3:0/0 Paso1
B3:0/1 Paso2
B3:0/2 Paso3
B3:0/3 Paso4
Diagrama espacio fase
Ejercicio guiado
A+ B+ B- A-
INICIO a1 b1 b0 a0
Simulación
Ejercicio guiado
Programa Logixpro
Ejercicio guiado
Dispositivo de llenado de piedras de ignición
En la tolva hay piedras de ignición, que deben ser distribuidas en dos puestos de montaje a un ritmo determinado.
El cilindro A abre y cierra la compuerta. El accionamiento de un pulsador da marcha, nos permite que se retraiga A
para que nos permita abrir la compuerta. Las piedras de ignición caen a un depósito 1 debajo de la tolva, pasado
un tiempo determinado se cierra la compuerta. Cuando se cierra la compuerta, entonces el cilindro B lleva el
depósito 1 a una banda transportadora. y a su vez mueve un depósito 2 a la posición anterior del depósito 1.
Cuando llega el depósito 2 a la posición anterior del depósito 1, entonces la compuerta se abre, se espera un
determinado tiempo y después se cierra. Al momento de cerrar la compuerta, el cilindro B regresa a su posición
inicial.
La secuencia se volverá a realizar cuando se presione el botón de marcha.
Considerar ambos pistones de doble efecto.
AUTOMATIZACIÓN DE UNA SIERRA
Se debe automatizar una sierra para perfil de aluminio. Al presionar un botón, un cilindro de doble
efecto A empuja el perfil contra el tope. El cilindro B sujeta el perfil (La sujeción se realiza
lentamente), una vez sujeto el perfil, el cilindro A regresa a su posición inicial y en seguida la
unidad de avance C empuja el cabezal de sierra hacia adelante (lenta y regularmente). Se corta el
perfil; una vez cortado el perfil, el cabezal de sierra retrocede a su posición inicial, se suelta el
perfil y el cilindro de simple efecto D expulsa la pieza cortada.
A+//B+//A-//C+(T)//C-//B-//D+//D-
COMPARADORES
A>B A<B A=B
A≥B A≤B A≠B
COMPARADORES
COMPARADORES
Ejercicio guiado
Resolver la secuencia que se encuentra marcada en la tabla de manera cíclica,
utilizando un solo temporizador.
Utilizar un botón de inicio y uno de paro.
COMPARADORES
Ejercicio práctico
Modifique su programa para que las 3 luces que
representan la otra dirección del tráfico también estén
controladas.
COMPARADORES
Cuando llega un coche y el estacionamiento está libre, queremos que se abra
la barrera. A la salida no tenemos barrera. Cuando sale un coche
simplemente sabemos que ha salido.
En el estacionamiento caben 10 coches. Cuando el estacionamiento tenga
menos de 10 coches queremos que este encienda la luz de libre. Cuando en
el estacionamiento haya 10 coches queremos que esté encendida la luz de
ocupado.
Además queremos que si el estacionamiento está ocupado y llega un coche
no se le abra la barrera.
COMPARADORES
Croquis de situación
Solución
Ejercicio tipo examen
Tenemos 3 motores de DC y dos pistones de doble efecto. El primer motor estará
funcionando durante 2 segundos, después el segundo durante 4 segundos y por
último, el tercero durante 1 segundo. cuando el tercer motor se haya detenido,
los pistones seguirán la siguiente secuencia: A+ B+ B- A-. El proceso dará inicio con
un botón; deberá agregar un botón de paro de emergencia y deberá repetir el
ciclo 3 veces en automático.
● Dibujar el croquis de situación.
● Elaborar el diagrama espacio-fase.
● Obtener la ecuación de movimiento.
● Tablas de variables.
● Hacer simulación.
● Hacer programa.
