r AP TT U T, o 6

Análisis de la transformada
de Fourier de señales y sistemas
6.1 INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS •íf) í s ft'i •Víii'j:/^'.ri • •- : \ X ¡

H a s t a este p u n t o el m a t e r i a l h a sido m u y m a t e m á t i c o y abstracto. Se h a n visto e j e m p l o s del u s o de estas

técnicas de anáUsis de señales y s i s t e m a s , p e r o n o se h a e x p l o r a d o r e a l m e n t e a profundidad su aplica-
ción. E n este p u n t o se tienen suficientes h e r r a m i e n t a s analíticas p a r a abordar algunos tipos i m p o r t a n t e s
de señales y sistemas y d e m o s t r a r p o r q u é los m é t o d o s de F o u r i e r son tan p o p u l a r e s y p o d e r o s o s . U n a
v e z q u e se ha desarrollado u n a estructura real y u n a familiaridad c o n los m é t o d o s en el d o m i n i o de la
frecuencia, se e n t e n d e r á p o r qué m u c h o s ingenieros profesionales d e d i c a n sus carreras "al d o m i n i o d e
la frecuencia", c r e a n d o , d i s e ñ a n d o y a n a l i z a n d o s i s t e m a s c o n m é t o d o s de F o u r i e r y otros m é t o d o s de
transformadas. ; Í - H;V
C a d a s i s t e m a L I T tiene u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o y, a través d e la t r a n s f o r m a d a de Fourier, t a m b i é n
u n a respuesta en frecuencia. Se analizarán sistemas l l a m a d o s filtros q u e se diseñan p a r a tener cierta
r e s p u e s t a en frecuencia. Se definirá el t é r m i n o filtro ideal, y se v e r á n f o r m a s d e a p r o x i m a r a filtros
ideales en T C y T D . P u e s t o q u e la r e s p u e s t a en frecuencia es tan i m p o r t a n t e en el análisis de sistemas,
se f o r m u l a r á n m é t o d o s eficientes p a r a d e t e r m i n a r las r e s p u e s t a s e n frecuencias de sistemas c o m p l i c a -
dos. L o s ú l t i m o s e j e m p l o s d e aplicación principal de los m é t o d o s d e F o u r i e r son los sistemas de c o m u -
nicación, los cuales utilizan filtros y otras técnicas en el d o m i n i o de la frecuencia.

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO .

1. D e m o s t r a r el u s o d e los m é t o d o s de F o u r i e r e n el análisis de u n a d i v e r s i d a d d e sistemas c o n impor-

tancia en la ingeniería práctica, tales c o m o los filtros y los enfocados en la c o m u n i c a c i ó n
2, F o r m u l a r u n a a p r e c i a c i ó n del p o d e r del análisis de señales y sistemas efectuado d i r e c t a m e n t e en el
d o m i n i o de la frecuencia

6.2 RESPUESTA EN FRECUENCIA

El p o d e r real de la T F T C se p r e s e n t a en el análisis g e n e r a l i z a d o de señales y sistemas en el d o m i n i o de
la frecuencia. U n sistema L I T se caracteriza p o r su respuesta al i m p u l s o y t a m b i é n p o r su función de
transferencia o su respuesta en frecuencia, q u e es la T F T C de su respuesta al i m p u l s o (figura 6.1).
C o m o se m u e s t r a e n el capítulo 5, c u a n d o dos sistemas se c o n e c t a n en cascada, la respuesta al
i m p u l s o del sistema c o m p l e t o es la c o n v o l u c i ó n de las dos respuestas al i m p u l s o individuales. P u e s t o
q u e la contraparte de la c o n v o l u c i ó n en el d o m i n i o de la frecuencia es la multiplicación, c u a n d o dos
sistemas se c o n e c t a n en cascada, la función de transferencia c o m p l e t a es el p r o d u c t o de las dos funcio- F I G U R A 6.1
a) Diagrama del bloque
de un sistema en el
dominio del tiempo y
x(í)- h(r) . y(r) = h(í)*x(í) X(/) - H(/) Y(/) = H(/)X(/) b) diagrama de bloque
de un sistema en el do-
minio de la frecuencia.
F I G U R A 6.2 X(/)- H,(/) • X(/)H,(/) • Hií/) Y(/) = X(/)Hi(/)H2(/)
Conexión en cascada
de sistemas en el do-
X(/)- H,(/)H2(/) Y(/) :l
minio de la frecuencia. L
0.-...i-.-.L.'tLL,íl

X(/)H,(/)
H,(/)
+i
X(/)- + ) ^ Y(/) = X(/)H,(/) + X ( / ) H 2 ( / ) = X(/)[Hi(/) + H 2 ( / ) ]
+y
F I G U R A 6.3
X(/)H,(/)
Conexión en paralelo
de sistemas en el do-
X(/)- Hi(/) + H,(/) Y(/)
minio de la frecuencia.

nes d e trasferencia individuales (figura 6.2). P u e s t o q u e la m u l t i p l i c a c i ó n d e funciones c o m p l e j a s es por

lo general m á s fácil q u e la c o n v o l u c i ó n de funciones reales, el análisis de señales y sistemas es a m e n u -
d o m á s c o n v e n i e n t e e n el d o m i n i o d e la frecuencia. L a r e s p u e s t a al i m p u l s o del s i s t e m a c o m p l e t o de
s i s t e m a s c o n e c t a d o s e n paralelo es la s u m a de las r e s p u e s t a s al i m p u l s o i n d i v i d u a l e s . P u e s t o q u e la
T F T C d e u n a s u m a d e funciones e n el d o m i n i o del t i e m p o es la s u m a d e las T F T C d e las funciones
individuales, la función de transferencia del s i s t e m a c o m p l e t o d e s i s t e m a s c o n e c t a d o s e n p a r a l e l o e s la
s u m a d e sus funciones de transferencia (figura 6.3).
H a s t a a h o r a se h a e s t a d o r e s o l v i e n d o la r e s p u e s t a d e u n sistema c o n o c i d o a u n a e x c i t a c i ó n c o n o c i -
da. E s m u y c o m ú n en el análisis d e s i s t e m a s no c o n o c e r el c o m p o r t a m i e n t o e x a c t o en el d o m i n i o d d i
t i e m p o d e u n a señal de excitación, p e r o sí las características generales en el d o m i n i o d e la frecuen-
cia. L a s figuras 6.4 a 6.6 ilustran varios tipos de señales y c ó m o sus p o t e n c i a s de señal varían con la
frecuencia.
Si la señal q u e se v a a p r o c e s a r es u n a fuente de un p r o g r a m a de r a d i o c o m o u n a n u n c i o o m ú s i c a . \i
sea q u e la e x c i t a c i ó n n o se c o n o z c a ( p o r q u e es u n a t r a n s m i s i ó n e n vivo) o q u e sí se c o n o z c a (si la tran«- "
m i s i ó n es u n m e n s a j e o m ú s i c a g r a b a d o s ) , su d e s c r i p c i ó n m a t e m á t i c a sería tan c o m p l i c a d a q u e el a n á l i s »
r e s u l t a n a p r á c t i c a m e n t e i m p o s i b l e . Sin e m b a r g o , aun c u a n d o n o es p o s i b l e describir c o n exactitud b
señal d e excitación, se s a b e algo a c e r c a d e ella. Se sabe q u e las v o c e s de las p e r s o n a s n o c r e a n u n a pótem-
ela d e señal i m p o r t a n t e fuera del intervalo de 3 0 a 3 0 0 H z y los i n s t r u m e n t o s m u s i c a l e s n o la crean ¡
frecuencias fuera del intervalo d e 15 H z a 2 0 k H z . Si e s c u c h a p o r u n rato y m i d e la p o t e n c i a de la s e ñ d .
p o d r í a describir q u é tanta p o t e n c i a d e señal se e s p e r a e n p r o m e d i o e n diversos intervalos d e frecuencia.
Otro e j e m p l o de u n a e x c i t a c i ó n d e s c o n o c i d a sería u n a c a d e n a de datos binarios. L o s bits \ i e n e t i e »
u n a s e c u e n c i a q u e es d e s c o n o c i d a p a r a el r e c e p t o r de la c a d e n a de datos, y, e n c o n s e c u e n c i a , t a m b i ó i

x(í)
Cadena de bits binarios de la banda base

Í((JLS)
„> •

20 40 60 80 100 120 my .r,¡.

l. Variación de la potencia de la señal con la frecuencia OíT.o;' , . .
i b nñmiUr/svj-i >;

F I G U R A 6.4
Una cadena de bits
binarios de la banda
base y la variación de iíff.
potencia de señal con /(MHz)
la frecuencia.
 Señal en TD formada al muestrear la presión manométrica
en un proceso industrial a 1 muestra por segundo
6.2 Respuesta en
frecuencia

20, 60

m 40

Variación de potencia de la señal con la frecuencia de tiempo discreto

F I G U R A 6.5
iiiW '3b A ^ U n a señal en T D y su
variación de potencia
—I- c o n la frecuencia en
-1.5 -1 -0.5 0.5 1.5 TD.

p o d r í a ser aleatoria. N o se c u e n t a con una descripción exacta de la señal. N o obstante, el receptor suele
diseñarse con a l g ú n c o n o c i m i e n t o de las características de las señales; p o r lo c o m ú n , el t i e m p o o c u p a d o
p o r u n bit y el m é t o d o utilizado para codificar los bits de transmisión. C o n este c o n o c i m i e n t o es p o s i b l e
efectuar m u y b u e n a s e s t i m a c i o n e s de c ó m o varía la p o t e n c i a de las señales, en p r o m e d i o , c o n la fre-
cuencia. C o n o c i e n d o eso es posible diseñar u n p r o c e s a d o r de señales a p r o p i a d o .
U n e j e m p l o m á s sería u n sistema de i n s t r u m e n t a c i ó n q u e m i d a presión, temperatura, flujo, etc., en
u n p r o c e s o industrial. N o se sabe e x a c t a m e n t e c ó m o varían los p a r á m e t r o s de estos p r o c e s o s . A pesar de
eso, sus variaciones se e n c u e n t r a n n o r m a l m e n t e dentro de algún inter\'alo c o n o c i d o y es posible que n o
varíen m á s q u e alguna velocidad m á x i m a d e b i d o a las limitaciones físicas del p r o c e s o . D e n u e v o , este
c o n o c i m i e n t o p e r m i t e diseñar u n sistema de p r o c e s a m i e n t o a p r o p i a d o .
C o m o u n p r o b l e m a de análisis e x a c t o , el e s t u d i o de estas señales, c u a n d o se modifican m e d i a n t e
sistemas LIT, es u n a tarea i m p o s i b l e . Sin e m b a r g o , así son los p r o b l e m a s de ingeniería reales. Se suele
diseñar sistemas p a r a p r o c e s a r u n cierto tipo de señal, n o u n a señal c o n o c i d a exacta. Sólo se necesita
saber suficiente acerca de la señal p a r a diseñar el sistema q u e la p r o c e s e y que logre el objetivo d e s e a d o .

Cadena de bits binarios codificada mediante

x(í)
conmutación binaria por desplazamiento de fase
l O l l l O l l l O l l l l l í l | 0 ! 0 i l | l | 0 OI

f-^ / (ms)

V i

16
an ja m
4 6 8 10 12 14

Variación de la potencia de la señal con la frecuencia

F I G U R A 6.6
U n a cadena de bits
binarios codificada por
c o n m u t a c i ó n binaria
por desplazamiento de
fase binaria y su
variación de potencia
I ^ ^ 1 - — I — h - /(kHz) de la señal c o n la
-10 -8 -6 -4 -2 8 10 frecuencia.
 E s t e tipo de señales suelen tratarse c o m o si fueran aleatorias. Se p r e s e n t a la siguiente pregunta:
analizar la r e s p u e s t a de u n s i s t e m a a u n a señal q u e es aleatoria? ¿ C ó m o diseñar sistemas para p r :
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
señales q u e son aleatorias?
mada de Fourier de A u n c u a n d o u n a señal p u e d e ser aleatoria, se suele c o n o c e r algo d e ella. A m e n u d o se C C E ;
señales y sistemas espectro de potencia a p r o x i m a d o . Se tiene u n a descripción a p r o x i m a d a d e la p o t e n c i a de la >r-
excitación en el d o m i n i o de la frecuencia. E s natural en este p u n t o p r e g u n t a r c ó m o se p u e d e ,
e s p e c t r o d e la señal en vista de q u e n o se d i s p o n e de u n a d e s c r i p c i ó n m a t e m á t i c a de ella. Se:
medirla. E x i s t e n m u c h a s m a n e r a s de m e d i r el e s p e c t r o de p o t e n c i a d e u n a señal. U n a f o r .
través del u s o d e filtros. <

6.3 FILTROS IDEALES

Ya se analizó u n circuito d e n o m i n a d o filtro pasabajas y se d e m o s t r ó p o r q u é tiene ese n o m b r e . E i
general u n filtro es u n dispositivo p a r a separar algo d e s e a b l e de a l g o i n d e s e a b l e . U n filtro para aá--
separa la b e b i d a d e s e a b l e de los g r a n o s de café i n d e s e a b l e s . E n el análisis d e señales y sistemas^ >:
efectiía la m i s m a separación. L o q u e es d e s e a b l e y lo que es i n d e s e a b l e d e p e n d e de lo que >e e^.:
tratando de lograr con las señales y los sistemas. L a parte d e s e a b l e d e u n a señal p o d r í a ser la p a n e o n :
ocurre en cierto t i e m p o o tiemposTy^l^ parte q u e ocurre en otros t i e m p o s sería e n e s e c a s o indeseafcie
U n filtro p o d r í a t a m b i é n definirse c o m o u n dispositivo p a r a separar v a l o r e s de la señal p o r e n c i m a > r»:r
debajo de cierto nivel o dentro y fuera de ciertos intervalos de nivel. Sin e m b a r g o , u n filtro se d e ñ r e a :
f o r m a c o n v e n c i o n a l en el análisis d e señales y sistemas c o m o u n dispositivo q u e separa la poteD.rii ár
u n a señal en un intervalo de frecuencias de la p o t e n c i a en otro intervalo de frecuencias. A los dispaaa»-
v o s q u e realizan las otras funciones m e n c i o n a d a s se les a s i g n a n otros n o m b r e s .

DISTORSIÓN
E l t é r m i n o / í / í r o pasabajas define a u n dispositivo q u e pasa la p o t e n c i a d e las bajas frecuencias d e I t
señal y detiene la p o t e n c i a de las altas frecuencias d e la señal. U n filtro pasabajas ideal pasaría todas tm
potencias de señal a frecuencias p o r debajo d e cierto m á x i m o , sin distorsionar en a b s o l u t o la seaa¡ em
e s e intervalo, y e l i m i n a r í a o b l o q u e a r í a completamente todas las p o t e n c i a s d e la señal a frecuencias
e n c i m a de ese m á x i m o . E s i m p o r t a n t e a q u í definir con precisión lo q u e se e n t i e n d e p o r distorsiór.. hi
distorsión se c o n s t r u y e c o m ú n m e n t e en el análisis de señales y sistemas p a r a referirse a q u e la f o n t ^ j e
la señal se ha alterado. E s t o n o quiere decir q u e si se c a m b i a la señal n e c e s a r i a m e n t e se distorsiona. I m
multiplicación de la señal p o r u n a constante de ganancia o d e s p l a z a m i e n t o en el t i e m p o d e la señal am.
c a m b i o s q u e n o se c o n s i d e r a n c o m o u n a distorsión.
/ - S u p o n g a q u e u n a señal x(í) e n T C y u n a señal x[n] en T D tienen las f o r m a s ilustradas en la p a r e
superior de la figura 6.7. E n ese c a s o las señales en la p a r e
Señal en TC original Señal en TD original inferior de la figura 6.7 son versiones n o d i s t o r s i o n a d a a e
x[«] esas señales. L a figura 6.8 ilustra dos tipos d e distorsióa.
L a r e s p u e s t a de u n filtro (y de cualquier sistema L I T
1 + es la c o n v o l u c i ó n de su excitación con su respuesta ai m -
p u l s o . C u a l q u i e r señal c o n v o l u c i o n a d a c o n u n i m p u l s o » -
tario en el origen p e r m a n e c e inalterada, x(í) * 8(r) = xi i'. Se
32 el i m p u l s o tiene u n a i n t e n s i d a d diferente de u n o , la señai se
m u l t i p l i c a p o r la i n t e n s i d a d p e r o la f o r m a se m a n t k a e
-1 +
inalterada, x(f) * A5(r) = Ax(f). Si el i m p u l s o se desplaza i
Señal en TC desplazada en el tiempo Señal en TD atenuada partir del origen, la c o n v o l u c i ó n t a m b i é n lo h a c e , pero »
x(f) x[n] c a m b i a r la forma, x(r) * A 5 ( í - íg) = Ax(t - P o r lo tamm,
la r e s p u e s t a al i m p u l s o d e u n filtro q u e n o distorsiona s e r á
1- 1 + u n i m p u l s o , p o s i b l e m e n t e con u n a intensidad diferente a a a c
y q u i z á d e s p l a z a d a en el t i e m p o . L a f o r m a m á s general d e
..tTTtimt. .til u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o d e u n sistema sin d i s t o r s i ó n ;

\-1 -
-1 +
32
I I h(í) = A8(í - ío)

F I G U R A 6.7 p a r a s i s t e m a s en T C o
D o s señales originales y sus versiones modificadas, pero n o '
distorsionadas. - , - , í- í.. h[n] = A8[« - no]
 Señal en TC original Señal en TD original 331
6.3 Filtros ideales

Señal en TC "recortada" Señal en TD amplificada logarítmicamente

x(í)
-'IJ .i
1--
i-H

- F I G U R A 6.8
D o s señales originales
—n y sus versiones
32 distorsionadas.

p a r a sistemas e n T D . L a c o r r e s p o n d i e n t e función d e transferencia sería la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r de la

r e s p u e s t a al i m p u l s o .

' • " ' H(/) = Ae-^^''^'" (6.3)

H(F) = (6.4)

L a función d e transferencia p u e d e caracterizarse p o r su m a g i ü t u d y fase.

|H(/)| = A o |H(F)| = A (6.5)

y r . '-^^r ,'-

- ZH(/) = - 2 T r / í o o ¿H(í") = - 2 7 T f «0. (6.6)

P o r lo tanto, u n s i s t e m a sin distorsión tiene u n a m a g n i t u d d e la función d e transferencia q u e es c o n s t a n t e

c o n la frecuencia y u n a fase d e la función d e transferencia q u e es lineal c o n la frecuencia (figura 6.9).
L a v a r i a c i ó n d e la m a g n i t u d y la fase de la función de trans-
ferencia d e u n s i s t e m a g r a n e a d a en función de la frecuencia / o
|H(/)|
F r e c i b e el n o m b r e d e respuesta en frecuencia del sistema. L a
m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a e n frecuencia d e u n s i s t e m a sin dis- A'
torsión es p l a n a (no es u n a función d e la frecuencia), y la r e s -
p u e s t a e n frecuencia d e la fase es lineal. E n el c a s o d e s i s t e m a s
e n T C la fase es lineal p a r a el intervalo - < / < oo, y e n el c a s o
d e sistemas en T D , la fase es lineal p a r a el i n t e r v a l o -\<F <\ /H(/)
y se repite p e r i ó d i c a m e n t e fuera d e él. C o m o «q es u n e n t e r o , se
g a r a n t i z a q u e la fase -InFriQ d e u n filtro sin distorsión en T D
se repita c a d a v e z q u e F c a m b i e por u n v a l o r d e u n o .
D e b e n o t a r s e a q u í q u e u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o o función - ' - i .
d e transferencia sin distorsión es u n c o n c e p t o q u e n o p u e d e
realizarse e n n i n g ú n s i s t e m a e n T C físico real. N i n g ú n s i s t e m a
-2TT -
e n T C p u e d e tener u n a r e s p u e s t a e n frecuencia q u e sea c o n s -
tante e n t o d o m o m e n t o a u n a frecuencia infinita. P o r lo tanto,
las r e s p u e s t a s e n frecuencia d e todos los s i s t e m a s e n T C físi-
c o s reales d e b e n t e n d e r a c e r o c u a n d o la frecuencia t i e n d e a F I G U R A 6.9
infinito. Magnitud y fase de un sistema sin distorsión.
X 332 CLASIFICACIONES DE FILTROS
CAPÍTULO 6 P a r a t o d o filtro, u n intervalo de frecuencias p a r a el c u a l el filtro deje p a s a r la p o t e n c i a de !. t"
Análisis de la transfor- el n o m b r e de pasabanda, y u n i n t e r v a l o de frecuencia p a r a el c u a l b l o q u e e la p o t e n c i a úe _^ . .
mada de Fourier de
c o n o c e c o m o supresorde banda. P u e s t o q u e el p r o p ó s i t o de u n filtro es quitar la parte i n d e s e a b i j c K
señales y sistemas
señal y dejar el resto, n i n g ú n filtro, ni siquiera u n o ideal, deja d e tener distorsión de'^
m a g n i t u d n o es c o n s t a n t e c o n la frecuencia. Sin e m b a r g o , u n filtro ideal carece de distor^i :
su b a n d a de p a s o . E s t o e s , su m a g n i m d de la función de transferencia es c o n s t a n t e d e n t r o de L
p a s o y su fase de la función de transferencia es lineal d e n t r o de la b a n d a de p a s o .
P o r lo c o m ú n , h a y cuatro tipos de filtros: pasabajas, p a s a a l t a s , p a s a b a n d a y supresor de b . ^ - 1 _
filtros en T C ,

1. U n filtro pasabajas deja p a s a r la p o t e n c i a de la señal en u n intervalo de fi^ecuencias O < l.f] <

e l i m i n a e n t o d a s las d e m á s .
2. U n filtro p a s a a l t a s e l i m i n a la p o t e n c i a de la señal en el i n t e r v a l o de frecuencias O < | / | < jcs
p a s a r e n todas las d e m á s .
3. U n filtro p a s a b a n d a deja p a s a r la p o t e n c i a de señal en u n intervalo de frecuencias O < f <
< oo y la e l i m i n a e n las d e m á s .
4. \ 3 n f ú l i o supiesoT de b a n d a e l i m í n a l a p o t e n c i a d e l a s e ñ a l e n u n i n t e r v a l o d e frecuencias O < f
< ^2 < y l a deja p a s a r e n t o d a s l a s d e m á s . ' -~ ' •

L a s d e s c r i p c i o n e s de los filtros en T D i d e a l e s son s i m i l a r e s e n c o n c e p t o , a u n q u e : : e i c n

m o d i f i c a r s e un p o c o d e b i d o al h e c h o de q u e todos los s i s t e m a s en T D t i e n e n funciones de t r a n í : ;
p e r i ó d i c a s . P a r a filtros en T D , e n el i n t e r v a l o de frecuencia - 5 < F < i e n T D ,

1. U n filtro pasabajas deja p a s a r la p o t e n c i a de la señal en un intervalo de frecuencias O < iF <

y la e l i m i n a e n t o d a s las d e m á s .
2. U n filtro p a s a a l t a s e l i m i n a la p o t e n c i a de la señal e n u n intervalo de frecuencias O < F <i
< i y la deja p a s a r e n todas las d e m á s .
3. U n filtro p a s a b a n d a deja p a s a r la p o t e n c i a d e la señal en u n i n t e r v a l o de frecuencias O < f <J
í*; . F2<\y\& e l i m i n a e n t o d a s las d e m á s .
4. U n filtro supresor de b a n d a e l i m i n a la p o t e n c i a de la señal en u n intervalo de frecuencias O < i
|f| < F2 < i y la deja p a s a r e n t o d a s las d e m á s .

RESPUESTAS EN FRECUENCIA DEL FILTRO IDEAL

E n las figuras 6.10 y 6.11 se p r e s e n t a n las r e s p u e s t a s e n frecuencia de m a g n i t u d y fase de lo* 1
tipos b á s i c o s de filtros ideales. ( O b s e r v e q u e las fases de estos filtros n o se i n d i c a n en la>
d o n d e las m a g n i t u d e s s o n cero. L a fase es la t a n g e n t e i n v e r s a del c o c i e n t e entre la parte i m a g i n a r i a j
función de transferencia y la parte real. P u e s t o q u e a m b a s partes son c e r o , el cociente 0 0 mo
definido y por ello es la fase de la función de transferencia. E s u n a práctica c o m ú n en alguna ]
de análisis de señales indicar u n a fase de cero c u a n d o la m a g n i t u d es c e r o , a u n c u a n d o . habLir
t é r m i n o s p r e c i s o s , ésta es indefinida.)

Filtro de pasabajas ideal Filtro de pasaaltas ideal

|H(/)| |H(F)| |H(/)| |H(F)|

fm fm -1 -FjF,

/H(/) /H(f)

F I G U R A 6.10
Respuestas en frecuen- \...
cia de magnitud y fase
de filtros pasabajas y
pasaaltas ideales.
 X
Filtro pasabanda ideal Filtro supresor de banda ideal 333
|H(/)| |H(F)| |H(/)| ^ |H(F)|

• —1 I
-ÍH-ft i ÍLÍH -ÍH-ÍL I ÍLÍH - 1 -F,

/H(/) /H(F) i /H(/) /H(f)

\ i , FIGURA6.il
\ V 11 \ Respuestas en frecuen-
cia de magnitud y fase
i
-1 •: 1 \ * de filtros ideales
\ \ \ \ \ 1 V pasabanda y supresor
\ de banda.

ANCHO DE BANDA
R e s u l t a a p r o p i a d o definir a q u í u n a p a l a b r a q u e se usa c o m ú n m e n t e e n el análisis de señales: ancho de
banda. Este t é r m i n o se aplica t a n t o a señales c o m o a filtros. E n general significa un intervalo de fre-
c u e n c i a s , q u e p o d r í a n ser las p r e s e n t e s en u n a señal o las q u e u n filtro deja pasar. P o r r a z o n a s históricas,
suele construirse p a r a dar a e n t e n d e r u n intervalo de frecuencias en el e s p a c i o de frecuencias p o s i t i \ o .
P o r e j e m p l o , u n filtro pasabajas ideal c o n frecuencias de corte de ± / , „ , c o m o se ilustra e n la figura 6.10,
se dice q u e tiene u n a n c h o de b a n d a de / „ , , a u n c u a n d o el a n c h o del filtro en la gráfica de la r e s p u e s t a de
la m a g n i t u d es e v i d e n t e m e n t e 2/„,. El filtro p a s a b a n d a ideal tiene u n a n c h o de b a n d a de f[f-f¿, q u e es
el a n c h o de la r e g i ó n en la frecuencia positiva en la q u e el filtro deja p a s a r u n a señal.
H a y m u c h o s tipos diferentes de a n c h o s de b a n d a , entre los q u e se i n c l u y e n el a b s o l u t o , el de la
p o t e n c i a m e d i a y el n u l o (figura 6.12). C a d a u n o de ellos se e n c u e n t r a en u n intervalo de frecuencias
p e r o se define de m a n e r a diferente. P o r e j e m p l o , si u n a señal n o tiene p o t e n c i a p o r debajo de a l g u n a
frecuencia p o s i t i v a m í n i m a y p o r arriba de a l g u n a frecuencia p o s i t i v a m á x i m a , su a n c h o de b a n d a
a b s o l u t o es la diferencia entre esas d o s frecuencias. Si u n a señal tiene u n a n c h o de b a n d a absoluto finito,
se d i c e q u e es e s t r i c t a m e n t e de b a n d a limitada o, m á s a m e n u d o , sólo de b a n d a limitada. L a m a y o r í a de
las señales reales n o son de b a n d a limitada. É s t a es la r a z ó n p o r la q u e se necesitan otras definiciones del
a n c h o de b a n d a . ; . - - s ^ i ; ; ;>a ¡ÍJÍU-J^ÍÍÍK I.Í-ÍI,;.I.- .a.nu),- ?^;!iíía.M».jí.j-níi:j Okil.
. . 0 1 ^'Jym -fí:?

RESPUESTAS AL IMPULSO Y CAUSALIDAD í m

C o m o los filtros ideales n o p a s a n todas las frecuencias, sus r e s p u e s t a s al i m p u l s o n o son i m p u l s o s .
E x i s t e n las t r a n s f o r m a d a s inversas de las funciones de transferencia del filtro. El filtro pasabajas ideal

|H(/)| ': |H(/)p

Ancho de banda absoluto Ancho de banda de media potencia

|H{/)|

F I G U R A 6.12
i f - ~- i- Ejemplos de definicio-
Ancho de banda nulo nes de ancho de banda.
 tiene u n a función de transferencia q u e se describe m a t e m á t i c a m e n t e m e d i a n t e u n a función r e c t á n g í
p a r a sistemas en T C o u n a función r e c t á n g u l o r e p e t i d a p e r i ó d i c a m e n t e p a r a sistemas e n T D ,
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas H ( / ) = A rect ítTI
2/.

H ( F ) = A rect * comb(F).
2F„

L a s r e s p u e s t a s al i m p u l s o c o r r e s p o n d i e n t e s son las funciones sinc en T C y T D ,

h ( 0 = 2 A / „ , s i n c ( 2 / „ , ( r - ro)) (6^

h [ n ] = 2AF;„ s i n c ( 2 F , „ ( n - no)). (6.101

Estas descripciones son generales en el sentido de que i m p l i c a n u n a c o n s t a n t e de g a n a n c i a arbitraria A

y u n retraso de t i e m p o arbitrario /Q O «Q.
, E l filtro pasaaltas ideal efectúa u n a o p e r a c i ó n oue es e x a c t a m e n t e la o p u e s t a del filtro pasabajas
ideal. P o r lo tanto, su función de transferencia es u n a coiistante m e n o s u n r e c t á n g u l o o u n rectángulo
repetido periódicamente,

1 - rect .-J2-üft„
H(/) = A (6.11)
2/„

;v ti

H(F) = Ae 1 — rect * comb(F) (6.12)

2F„,

L a s c o r r e s p o n d i e n t e s r e s p u e s t a s al i m p u l s o son c a d a u n a u n i m p u l s o en T C o T D m e n o s u n a función
sinc e n T C o T D ,

h ( r ) = A 8 ( í - ío) - 2 A / , „ s i n c ( 2 / „ , ( í - ÍQ)) (6.13)

h[n] = A 8 [ n - «ol - 2 A F „ , s i n c ( 2 F „ , ( n - n o ) ) . (6.14)

O b s e r v e q u e el filtro pasaaltas en T C ideal tiene u n a r e s p u e s t a en frecuencia q u e se e x t i e n d e en t o d o

m o m e n t o hacia infinito. E s t o es i m p o s i b l e en c u a l q u i e r s i s t e m a físico real. P o r c o n s i g u i e n t e , las aproxi-
m a c i o n e s prácticas a los filtros pasaaltas en T C ideales b l o q u e a n las señales de baja frecuencia y p e r m i -
ten el p a s o d e las señales de m a y o r frecuencia, p e r o sólo hasta cierta frecuencia m u y alta, n o infinita.
Muy alta, es u n t é r m i n o relativo y, c o m o u n a cuestión práctica, p o r lo c o m ú n significa m á s allá d e las
frecuencias de c u a l e s q u i e r a señales que se e s p e r a ocurran en realidad en el sistema.
E l filtro p a s a b a n d a ideal tiene u n a función de transferencia q u e p u e d e describirse de m a n e r a c o n v e -
n i e n t e e n d o s f o r m a s equivalentes. U n a es la diferencia entre d o s funciones r e c t á n g u l o n o d e s p l a z a d a s o
dos funciones r e c t á n g u l o n o d e s p l a z a d a s q u e se repiten p e r i ó d i c a m e n t e ,

J _ _f_ -j2-ii/fo
H(/) = A rect - rect (6.15)
2fH 2/L/J

F / F
H(F) - A rect — rect e-J^"^"" *combiF), (6.16)
2F^
donde / L o F¿ y o Ffj son las frecuencias d e corte baja y alta, r e s p e c t i v a m e n t e . L a otra d e s c r i p c i ó n es
la s u m a d e d o s funciones r e c t á n g u l o d e s p l a z a d a s o la r e p e t i c i ó n p e r i ó d i c a d e d o s f u n c i o n e s r e c t á n g u l o
desplazadas, ' \ - •

/ - / o f + fo ,-p--^f<a
H(/) = A rect rect (6.17)
A/ A/

H(F) = A rect I - — I + rect .--'•2'''"» * c o m b ( F ) , (6.18)

AF AF

d o n d e Af = fu - fi

AF — Fh — Fl

Fo = - -

L a r e s p u e s t a al i m p u l s o d e u n filtro p a s a b a n d a ideal es la t r a n s f o r m a d a i n v e r s a d e la función d e transfe-

r e n c i a y, p o r lo tanto, t a m b i é n p u e d e describirse e n d o s f o r m a s alternas, a u n q u e e q u i v a l e n t e s .

h ( í ) = 2AfH s i n c ( 2 / « ( í - fo)) - lAfi s i n c ( 2 / i ( í - ÍQ)) (6.19)

h[«] = 2 A F H S Í n c ( 2 F H ( « - n o ) ) - 2 A Í £ S Í n c ( 2 F t . ( « - « o ) ) ^ (6.20)

h ( 0 = 2 A Af s i n c ( A / ( í - ÍQ)) cos(2Trfo(f - ío)) (6.21)

I

- _ 'I
h [ « ] = 2 A AF sinc( A F ( n - h q ) ) COS(2TTFO(« - «o))- (6.22)

El filtro supresor d e b a n d a ideal, al ser el o p u e s t o del filtro p a s a b a n d a ideal, t a m b i é n tiene u n a

función d e transferencia q u e se d e s c r i b e en d o s f o r m a s e q u i v a l e n t e s . C a d a u n a de ellas es u n a c o n s t a n t e
m e n o s la f o r m a p a s a b a n d a c o r r e s p o n d i e n t e . L a p r i m e r a es ,

H(/) = A 1 - rect ( + rect ^ ^ (6.23)

2fH
•

F \ ( F
H(F) = Ae-^^""""" 1 - rect I - rect — . , * comb(F) (6.24)
2Fh) \ 2 F J \

donde o y o s o n frecuencias d e corte baja y alta, r e s p e c t i v a m e n t e , y la s e g u n d a for-

m a es

,-j2T!fto 1^
H(/) = A 1 - rect I ^ V rect + (6.25)
A/ A/
CAPÍTULO 6
— á^-J-'^Fno ÍF-Fo ÍF + Fq
Análisis de la transfor- H(F) = Ae 1 - rect + rect * comb(F) (6.26)
mada de Fourier de V A F V A F
señales y sistemas
donde = ¡ H - Í L ^- ^-'^^ - \ I ! = ' ^

ÍH + h

AF = F^ - F¿
¡ . .^^j, , ¡ . , V

Fo =
2.

h ( f ) = A 8 ( r - ro) - 2 A / H s i n c ( 2 / H ( í - ?o)) + 2 A A s i n c ( 2 / ¿ ( f - Í Q ) ) (6.27)

h[7!] = A 8 [ n - no] - 2AFh s i n c ( 2 F H ( « - no)) + 2 A F ¿ s i n c ( 2 F i ( n - no)) (6.28)

h ( f ) = A 8 ( í - ro) - 2 A A / s i n c ( A / ( í - ro)) c o s ( 2 i 7 / „ ( r - ro)) (6.29)

h [ « ] = A 8 [ « - HQ] - 2 A A F sinc( A F ( ; ! - uq)) C O S ( 2 ' I T F o ( « - « o ) ) - (6.30)

C o m o fue cierto p a r a el filtro pasaaltas e n T C . el filtro ideal supresor de b a n d a en T C tiene u n a r e s p u e s t a

e n frecuencia q u e se e x t i e n d e t o d o el t i e m p o h a s t a infinito. P o r esa m i s m a r a z ó n , n i n g ú n s i s t e m a físico
real p u e d e tener esa r e s p u e s t a en frecuencia. Su r e s p u e s t a en frecuencia debe tender a cero c u a n d o la
frecuencia tiende a infinito.
E n las figuras 6.13 y 6.14 se p r e s e n t a n a l g u n a s formas típicas de r e s p u e s t a s al i m p u l s o p a r a los
c u a t r o tipos b á s i c o s de filtros ideales. El filtro pasabajas ideal realiza u n a transición q u e v a d e s d e p e r m i -
tir señales de frecuencia p o r debajo de su frecuencia de corte sin distorsión hasta b l o q u e a r c o m p l e t a -
m e n t e f r e c u e n c i a s p o r arriba de la de c o r t e . E s a t r a n s i c i ó n o c u r r e e n un i n t e r v a l o d e f r e c u e n c i a s
infinitesimal a l r e d e d o r de la frecuencia de corte. P o d r í a p r e g u n t a r s e q u é le s u c e d e a u n a señal e n exac-
tamente la frecuencia de corte. D e s d e el p u n t o de vista práctico esta p r e g u n t a no es i m p o r t a n t e p o r q u e ,
c o m o se verá d e n t r o de p o c o , el filtro ideal n o p u e d e construirse. N i n g ú n filtro real p u e d e tener lados
verticales e n su r e s p u e s t a e n frecuencia, p e r o es interesante d e s d e el p u n t o de vista teórico ver q u é

Pasabajas en TC ideal Pasabajas en TD ideal

h(í) h[«]

TIF

Pasaalta en TC ideal Pasaaltas en TD ideal

h(í) h[»]
1 •

F I G U R A 6.13
Respuestas c o m u n e s al
1 •»V. I -I ••'11 il»- -- —>' n
impulso de filtros
pasabajas y pasaaltas. J • •
 Pasabanda en TC ideal Pasabanda en TD ideal
h(r) h[/¡]

T I

i i- ,^4^ í i > J il
Supresor de banda en TC ideal Supresor de banda en TD ideal
h(f) h[;i]
<y F I G U R A 6.14
Respuestas al impulso
c o m u n e s de filtros
n ideales pasabanda y
supresor de banda.

s u c e d e r í a si fuera p o s i b l e construirlo. E s factible analizar esta situación c o n v o l u c i o n a n d o la r e s p u e s t a al

i m p u l s o de u n filtro pasabajas ideal c o n un c o s e n o y ver lo q u e ocurre c u a n d o se c a m b i a la frecuencia
del c o s e n o .
L a r e s p u e s t a d e u n filtro pasabajas ideal c o n d e s p l a z a m i e n t o d e fase c e r o y g a n a n c i a unitaria a u n a
e x c i t a c i ó n d e c o s e n o unitaria es la c o n v o l u c i ó n d e su r e s p u e s t a al i m p u l s o con ese c o s e n o ,

y{t) = 2f,„smc(2f,„t)*cos(2Ttfot). , , (6.31)

U t i l i z a n d o l a definición integral d e la c o n v o l u c i ó n , . - . > jr-á ílm^'i

oo

.é%«I:jrL:TR. y ( í ) = 2f,„ / smc(2f^T)COS(2TT/O(Í - T)) ^^r- .ii'í:

(6.32)

o, u s a n d o la definición de la función sinc.

f SIN(277/,„T) _ ;
y(0 = / c o s ( 2 7 T / o ( r - T ) ) DT. (6.33)
j ITT

Se p u e d e u s a r u n a i d e n t i d a d t r i g o n o m é t r i c a p a r a el c o s e n o de u n á n g u l o d e diferencia y escribir

y(0 = j ^^"(^"^-^"^^ [cos(2-TT/of) C O S ( 2 T T / O T ) + s e n ( 2 7 r /•oí)sen(27T/oT)]

( d-r.
(6.34)

1 i
L a integral d e esta s u m a es u n a s u m a de integrales, y la s e g u n d a d e ellas es cero p o r q u e es la integral d e
u n a función i m p a r sobre límites simétricos. P o r c o n s i g u i e n t e .

/" sen(2TTÍ;,T) , ,
y ( í ) = cos(2Tr/of) / cos(2Tr/OT) Í/T.
(6.35)

E n ese c a s o , si se utiliza u n a i d e n t i d a d t r i g o n o m é t r i c a para el p r o d u c t o de u n s e n o y u n c o s e n o ,

1 r sen(2-iTT( £ - / o ) ) + sen(2-RTT(/;„ + /o))

y(r) = -COS(2TT/OÍ) j ^ di.
(6.36)
TTT

A h o r a , p a r a e v a l u a r la integral, c o n s i d e r e tres c a s o s . tf^ígfofíáí'tívv.íí,' » í K - , V ^ S M : í í í i : ' : 'u-.íi-':-

338 Casol fo<f„. =

CAPÍTULO 6 oo
Análisis de la transfor- sen(2TTT(i;, - /o))
mada de Fourier de y(0 = - COS(2TT/OÍ)
2TTT(/,„ - /o)
señales y sistemas
2(/,„-/o) j
OO

/
s i n ( 2 T r T ( / ^ -F- / o ) )
2TTT(/„ + /o)
+ 2(/,„ + /o)

yit) = - cos(2TT/or) 2(/„ -/o) y i n c ( 2 T ( / , „ - / o ) ) <ÍT

s si

oo
+ 2 ( ^+ sinc(2T(/;„ + /o))

E s p o s i b l e utilizar la T F T C p a r a d e t e r m i n a r el área bajo estas funciones sinc y el resultadc

y(f) = COS(2TT/O/).

E n este c a s o , la e x c i t a c i ó n y las r e s p u e s t a s son idénticas. '

Caso II / o = fm- A q u í , sen(27tx(/„, - / g ) ) = O y, d e a c u e r d o c o n (6.37),

1 f s e n ( 2 ' n - T ( j ^ -J- / o ) ) 1
y(f) = - C O S ( 2 T T / O Í ) X 2 ( / „ , + /o) / ' //'"^ ' dj - -cos(2TT/or).
2 y 2TTT(/„, + /o) 2
-3C

E n este c a s o la r e s p u e s t a es e x a c t a m e n t e la m i t a d d e la excitación.

Casoin /o>/,„- Ahora,

• OO

2(/„, - /o)
/
/

^
sen(2'TTT(X, -
2TTT(/„ - /o)
/o))
c/T = - 2 ( / , „ - /o) y

—OO
sinc(2T(/„, - /o)) JT. 16.41*

las d o s integrales en (6.38) se c a n c e l a n e x a c t a m e n t e y

y(í) = 0. (6.42»

E n este ú l t i m o c a s o la r e s p u e s t a es i d é n t i c a m e n t e c e r o . E s p o s i b l e v e r q u e p a r a el filtro pasabajas idéa-

la definición d e la función r e c t á n g u l o e n c u a n t o a q u e vale la m i t a d e n su d i s c o n t i n u i d a d . c o i n c : ; e

e x a c t a m e n t e c o n su r e s p u e s t a en frecuencia.
C o m o se m e n c i o n ó a n t e s , u n a r a z ó n p o r la q u e los filtros ideales r e c i b e n e s e calificativo es q u e m>
p u e d e n existir físicamente. L a r a z ó n n o es q u e los c o m p o n e n t e s del circuito perfecto c o n característicjt>
ideales n o e x i s t a n ( a u n q u e sería suficiente). E s m á s f u n d a m e n t a l q u e e s o . C o n s i d e r e las respuestas ¿
i m p u l s o descritas e n las figuras 6.13 y 6.14. Éstas son las r e s p u e s t a s d e los filtros al i m p u l s o u n i t a i o
a p l i c a d o e n el t i e m p o í = O o « = 0. E s t o es lo q u e significa la respuesta al impulso. Observe que todas
las r e s p u e s t a s al i m p u l s o d e estos filtros ideales son distintas d e cero antes d e q u e el i m p u l s o se aplique
e n el t i e m p o í = O o « = 0. D e h e c h o , todas e m p i e z a n e n u n t i e m p o infinito antes d e c e r o . D e b e d e s e r
i n t u i t i v a m e n t e o b v i o q u e u n s i s t e m a real no p u e d e v e r el futuro y anticipar la aplicación d e la e x c i t a d o »
y e m p e z a r a r e s p o n d e r antes d e q u e ésta ocurra. L o s filtros ideales son n o c a u s a l e s .
C o m o se a n a l i z ó p r i m e r o e n el capítulo 3 , u n s i s t e m a c u y a r e s p u e s t a se inicia antes d e q u e o c u r r a b
excitación se dice q u e viola el p r i n c i p i o d e c a u s a l i d a d y es d e n o m i n a d o u n sistema no causal. Las^
p a l a b r a s causalidad y causal p r o v i e n e n del p r i n c i p i o d e c a u s a y efecto en el q u e , p a r a s i s t e m a s i
 Pasabajas causal Pasabanda causal

|H(/)| |H(F)|

h[«]

0.3 -

liiii 1
1""
„„: „ 1 >
f '
-5 25
IT -
-0.3 -

] ¡ «
1 1 *
-4 4

1 — IT -

F I G U R A 6.15 V •
Respuestas al i m p u l s o y respuestas en frecuencia de filtros causales pasabajas y pasabanda. ,'"i ;,.;..:V.

n o p u e d e h a b e r efecto hasta que su c a u s a h a y a o c u r r i d o . Todos los sistemas físicos reales son c a u s a l e s .

E s t o es, sus respuestas al i m p u l s o o c u r r e n sólo c u a n d o o d e s p u é s de que se aplica la excitación. E n las
figuras 6.15 y 6.16 se p r e s e n t a n a l g u n o s e j e m p l o s d e respuestas al i m p u l s o y respuestas en frecuencia
de algunos filtros causales n o ideales de los cuatro tipos de filtro c o m u n e s .
El t é r m i n o causal t a m b i é n se aplica a señales. U n a señal c a u s a l es aquella que es cero p a r a t o d o
t i e m p o í < O o n < 0. P o r lo tanto, p o d r í a ser la r e s p u e s t a al i m p u l s o de u n sistema causal. U n a señal
anticausal es aquella q u e es c e r o p a r a t o d o t i e m p o f > O o « > 0.
A l g u n o s efectos de u n filtro p u e d e n ilustrarse e x c i t á n d o l o c o n u n a señal estándar y o b s e r v a n d o la
respuesta. L a señal e s t á n d a r p o d r í a ser u n e s c a l ó n unitario, u n a o n d a c u a d r a d a o incluso u n a señal
aleatoria. O t r a m a n e r a de v e r los efectos de u n filtro es excitarlo c o n u n a s e c u e n c i a de senoides de
diferentes frecuencias y o b s e r v a r las a m p l i t u d e s y fases de las respuestas. E n las figuras 6.17 y 6.18 se
p r e s e n t a n a l g u n o s e j e m p l o s de las r e s p u e s t a s de algunos filtros causales a ciertos de estos tipos de
excitaciones.
U n a m a n e r a interesante de d e m o s t r a r lo q u e h a c e n los filtros consiste en filtrar u n a i m a g e n . U n a
imagen es u n a señal b i d i m e n s i o n a l q u e p u e d e adquirirse de varias formas. U n a c á m a r a d e cine e x p o n e
película sensible a la luz a u n a e s c e n a p o r m e d i o d e u n sistema de lentes que i m p r i m e n u n a i m a g e n

Pasaaltas causal Supresor de banda causal

|H(yft)|

h(í)
h[n]

0.6 -
+
-2TT 217
-0.5 Fase de H ( / ) Fase de H ( ; í l )
«I > n
-5 +• - 0 . 2
25

I
~A
-12 +
n
-4 -2-ir

ú T
F I G U R A 6.16
Respuestas al i m p u l s o y respuestas en frecuencia de filtros causales pasaaltas y supresor de banda. 'irm..i-w-Af' • 339
 Excitación de un futro pasabajas causal Excitación de un filtro pasaaltas causal
x(í) x(í)

1-

1 r(ms)
1 *
1
-1 -

Respuesta de un filtro pasabajas causal J Respuesta de un filtro pasaaltas causal

y(í) y(t)

1-

n n n n 1--

U u u
1 / (ms)

-1 +

F I G U R A 6.17
Excitaciones y respuestas de filtros en TC pasabajas y pasaaltas. ' "'

Óptica sobre la película. L a fotografía p o d r í a ser a color o en b l a n c o y n e g r o ( m o n o c r o m á t i c a ) . E s t a

e x p l i c a c i ó n se refiere sólo a i m á g e n e s m o n o c r o m á t i c a s . U n a c á m a r a digital adquiere u n a i m a g e n p r o -
- • y e c t a n d o la e s c e n a sobre un arreglo rectangular de detectores que c o n v i e r t e n la energía l u m i n o s a en
c a r g a eléctrica. C a d a detector ve u n a parte m u y d i m i n u t a de la i m a g e n l l a m a d a pixel (abreviatura e n
inglés p a r a picture element: e l e m e n t o de i m a g e n ) . L a i m a g e n adquirida p o r la c á m a r a digital consiste
e n t o n c e s en u n arreglo de niimeros, u n o p a r a c a d a pixel q u e indica la intensidad l u m i n o s a en ese punto
( s u p o n i e n d o de n u e v o u n a i m a g e n m o n o c r o m á t i c a ) .
U n a fotografía es u n a función del espacio c o n t i n u o de dos c o o r d e n a d a s espaciales llamadas de
modo convencional x y U n a i m a g e n digital adquirida es u n a función del e s p a c i o discreto de dos
c o o r d e n a d a s del e s p a c i o discreto y n,.. E n principio u n a fotografía p o d r í a filtrarse de m a n e r a d i r e c i i .
D e h e c h o , hay técnicas ópticas q u e h a c e n eso e x a c t a m e n t e . Sin e m b a r g o , el tipo de filtrado de i m a g e n
m á s comían se efectúa en forma digital, lo q u e quiere decir que la i m a g e n se filtra m e d i a n t e una c o m p u -
tadora utilizando m é t o d o s n u m é r i c o s .

k
" Excitación de un filtro pasabajas causal
Excitación de un filtro pasabanda causal
x[n] x[nl

-16 255

-1 +

Respuesta de un filtro pasabanda causal Respuesta de un filtro pasabajas causal

y[n] y["]

0.3 — 0.5 - -

>s tu.

256

-0.5 +

F I G U R A 6.18
340 Excitaciones y respuestas de filtros en TD pasabanda y pasabajas.
 6.3 Filtros ideales

Brillantez del renglón superior de la imagen

b(A-)

1--

99

F I G U R A 6.19 F I G U R A 6.20
Una i m a g e n c o n una cruz blanca. Brillantez del renglón superior de p i x e l e s en la i m a g e n c o n cruz blanca.

L a s técnicas q u e se utilizan p a r a filtrar i m á g e n e s son m u y similares a las q u e se e m p l e a n p a r a filtrar

señales d e t i e m p o , salvo q u e aquéllas se efectúan e n d o s d i m e n s i o n e s . C o n s i d e r e la i m a g e n d e e j e m p l o e n
la figura 6.19. U n a t é c n i c a p a r a filtrar u n a i m a g e n consiste e n t o m a r u n r e n g l ó n de pixeles c o m o u n a señal
u n i d i m e n s i o n a l y filtrarla de igual m o d o q u e u n a señal e n t i e m p o discreto. L a figura 6.20 es u n a gráfica
d e la brillantez d e los p i x e l e s en la fila superior de la i m a g e n e n función del e s p a c i o d i s c r e t o h o r i z o n t a l n
Si la señal fuera en realidad u n a función del t i e m p o discreto y se le estuviera filtrando e n t i e m p o real (lo
q u e significaría q u e n o se t e n d r í a n v a l o r e s futuros d i s p o n i b l e s d u r a n t e el p r o c e s o d e filtrado), la señal
filtrada en u n d i s p o s i t i v o pasabajas p o d r í a v e r s e c o m o e n la figura 6 . 2 1 . D e s p u é s del filtrado p a s a b a j a s ,
t o d o s los r e n g l o n e s en la i m a g e n se m i r a r í a n d i s t o r s i o n a d o s e n la d i r e c c i ó n h o r i z o n t a l e inalterados en la
vertical (figura 6.22). Si se h u b i e r a n filtrado las c o l u m n a s en vez de los r e n g l o n e s , el efecto se h a b r í a
ilustrado c o m o e n la figura 6 . 2 3 . ' ' »' "
U n a s p e c t o c o n v e n i e n t e relativo al filtrado de i m á g e n e s es q u e la c a u s a l i d a d n o es i m p o r t a n t e p a r a
el p r o c e s o de filtrado. Por lo c o m ú n la i m a g e n c o m p l e t a se a d q u i e r e y l u e g o se p r o c e s a . S i g u i e n d o la
a n a l o g í a entre el t i e m p o y el e s p a c i o , d u r a n t e el filtrado h o r i z o n t a l los v a l o r e s p a s a d o s d e la señal
estarían a la izquierda y los valores futuros a la d e r e c h a . E n el filtrado en t i e m p o real de las señales d e
t i e m p o n o es p o s i b l e utilizar valores futuros p o r q u e n o se c o n o c e a ú n cuáles s o n éstos. E n el filtrado d e
i m á g e n e s se tiene la i m a g e n c o m p l e t a antes d e e m p e z a r a filtrarla y, e n c o n s e c u e n c i a , se d i s p o n e d e los
v a l o r e s futuros. Si se filtra h o r i z o n t a l m e n t e el r e n g l ó n superior d e la i m a g e n c o n un filtro pasabajas n o
causal, el efecto p o d r í a verse c o m o se ilustra e n la figura 6.24. Si se efectúa u n filtrado pasabajas
h o r i z o n t a l m e n t e d e la i m a g e n c o m p l e t a c o n u n filtro pasabajas n o causal, el r e s u l t a d o sería c o m o lo q u e
se o b s e r v a en la figura 6.25. El efecto total de este tipo d e filtrado p u e d e verse en la figura 6.26, d o n d e
t a n t o los r e n g l o n e s c o m o las c o l u m n a s d e la i m a g e n se h a n filtrado m e d i a n t e un filtro pasabajas.
D e s d e l u e g o , el filtro q u e se refiere c o m o n o causal es en realidad causal d e b i d o a
q u e t o d o s los datos de la i m a g e n se a d q u i e r e n antes d e q u e se inicie el p r o c e s o de
filtrado. S ó l o se le l l a m a n o causal en virtud d e q u e si se tuviera u n a c o o r d e n a d a espa-
cial en v e z del t i e m p o , y si el p r o p ó s i t o fuera realizar filtrado e n t i e m p o real, el filtrado
sería n o causal.

Brillantez futrada causaknente

b(x)

1 --

ITTTT»,
99
F I G U R A 6.22
F I G U R A 6.21 « Imagen de la cruz blanca después de que
Brillantez del renglón superior de p i x e l e s después de pasar por un filtro dv I f ^ K''' sus renglones han pasado por un filtro
pasabajas causal. ..-.ÍM-,.,.,^ Í.. .^ ^.,ifu,j-^^>. í , í m í ¡ , . , . ¿ í , . M •••^^ • II .I pasabajas causal.
 Brillantez filtrada no causalmente

i
1—

lll
99

F I G U R A 6.23 F I G U R A 6.24
Imagen de la cruz blanca después de que Brillantez del renglón superior de pixeles después de filtrarlos por un pasabajas
sus columnas han pasado por un fdtro no causal.
pasabajas causal.

EL ESPECTRO DE POTENCIA 1/0*

E l ú n i c o p r o p ó s i t o d e a b o r d a r la idea de u n filtro fue hallar u n a f o r m a d e d e t e m ü n a r el espectro d e

p o t e n c i a de u n a señal al m e d i r l o . E s t o p o d r í a llevarse a c a b o p a r a señales en T C m e d i a n t e el sistema q u e
se ilustra en la figura 6.27. L a señal de excitación se dirige h a c i a filtros múltiples p a s a b a n d a , c a d a u n o
c o n el m i s m o a n c h o de b a n d a p e r o con diferentes frecuencias centrales. C a d a r e s p u e s t a del filtro es la
parte d e la señal q u e se e n c u e n t r a en el intervalo de frecuencia del filtro. E n e s e c a s o la señal de salida
d e c a d a filtro es la señal de e n t r a d a de u n elevador cuadrátíco y su señal d e salida es la señal de entrada
d e u n promediador de tiempo. U n e l e v a d o r c u a d r á t i c o s i m p l e m e n t e t o m a el c u a d r a d o d e la señal. É s t a
n o es u n a o p e r a c i ó n lineal, p o r lo q u e n o se trata de u n sistema lineal. L a señal de salida de cualquier
e l e v a d o r c u a d r á t i c o es esa parte de la p o t e n c i a de la señal instantánea de la excitación original x(r) que
se e n c u e n t r a en la b a n d a de p a s o del filtro p a s a b a n d a . E n t o n c e s el p r o m e d i a d o r de t i e m p o sólo forma la
p o t e n c i a de la señal p r o m e d i a d a en el t i e m p o . C a d a respuesta de salida P^C/n) es u n a m e d i d a de la
p o t e n c i a d e la señal de la e x c i t a c i ó n original x(í) en u n a b a n d a estrecha de frecuencias centradas en
T o m a d a s en conjunto, las P c o n s t i m y e n u n a indicación de la variación de la p o t e n c i a de la señal con la
frecuencia: el e s p e c t r o de potencia.
N i n g ú n i n g e n i e r o en la actualidad construiría u n sistema c o m o éste p a r a m e d i r el espectro de po-
t e n c i a de u n a señal. U n a m e j o r f o r m a de m e d i r l o consiste en utilizar u n i n s t r u m e n t o d e n o m i n a d o ana-
lizador de espectros, q u e se p r e s e n t a r á en la sección 6.10. Sin e m b a r g o , esta ilustración es útil p o r q u e
refuerza el c o n c e p t o de lo q u e u n filtro lleva a c a b o y de lo q u e sigrüfica el t é r m i n o e s p e c t r o de potencia.
E n el capítulo 8 se estudiará u n a i d e a m á s e s t r e c h a m e n t e relacionada: la d e n s i d a d espectral de potencia.

F I G U R A 6.25
Imagen de la cruz blanca después de que a) bi
sus renglones lian pasado por un filtro FIGURA6.26 -MÍ• > ! ^,: m^«-^
pasabajas no causal. ^^.,0.. Imagen de cruz blanca filtrada mediante un filtro pasabajas: a) causal, b) no«
 H(/)

Promediador
.T Cuadrador .\- • Pv(0)
de tiempo
•2 A /

:H íií'l.i

H(f)

Promediador
A: Cuadrador x' • P.(/i)
A/ de tiempo

x(f)- H(/)

Promediador
.V Cuadrador .r" P.(/2)
-A/ de tiempo

Promediador P^(/^_i) F I G U R A 6.27

X Cuadrador A-
de tiempo
Un sistema para medir
el espectro de potencia
de una señal.

ELIMINACIÓN DE RUIDO
T o d a señal útil s i e m p r e tiene otra señal i n d e s e a b l e l l a m a d a ruido a g r e g a d a a ella. U n u s o m u y i m p o r t a n -
te d e los filtros es la e l i m i n a c i ó n del ruido de u n a señal. L a s fuentes de ruido son m u c h a s y variadas.
M e d i a n t e u n d i s e ñ o c u i d a d o s o , es posible reducir el r u i d o hasta u n m í r ü m o p e r o n u n c a p u e d e e l i m i n a r s e
por c o m p l e t o . C o m o u n e j e m p l o de filtrado, s u p o n g a q u e la p o t e n c i a de la señal está confinada a u n
intervalo d e bajas frecuencias y que la p o t e n c i a del r u i d o se distribuye en u n intervalo m á s a n c h o de
frecuencias. Se p u e d e filtrar la señal m á s el ruido c o n u n filtro pasabajas y reducir la p o t e n c i a de r u i d o
sin tener m u c h o efecto sobre la p o t e n c i a de la señal (figura 6.28).
E l cociente entre la p o t e n c i a de señal de la señal d e s e a d a y la p o t e n c i a de señal del r u i d o recibe el
n o m b r e de razón señal a ruido ( R S R ) . Tal v e z la c o n s i d e r a c i ó n m á s f u n d a m e n t a l en el d i s e ñ o de u n
sistema de c o m u n i c a c i o n e s consista en maxirrüzar la R S R , y el filtrado es u n a técnica m u y i m p o r t a n t e
p a r a lograrlo. ^ \s v n ^ -- ( ' o ; : •

|X(/)| |X(/) + N(/)| |H(/)|

J I V

x(r) *{+)- h(f) -y(í)

FPB
|Y(/)|
n(t)

1N(/)|

/ F I G U R A 6.28
Eliminación parcial del
ruido mediante un
filtro pasabajas.
 i(/) i«
CAPÍTULO 6 R
Análisis de la transfor- + o V W — -o +
v(r) v(f) V(í)
mada de Fourier de
señales y sistemas
c: !

v(í) = Ri(r) v(r) = Li'{t) i(t) = Cv'{t)

F I G U R A 6.29 F I G U R A 6.30
Filtro pasabajas RC práctico. f Definición de ecuaciones para resistores,
inductores y capacitores.

6.4 FILTROS PASIVOS PRÁCTICOS

EL FILTRO PASABAJAS RC i * i
E s p o s i b l e realizar a p r o x i m a c i o n e s a los filtros p a s a b a j a s y p a s a b a n d a s ideales c o n ciertos tipos d e
circuitos. L a a p r o x i m a c i ó n m á s s i m p l e al filtro pasabajas ideal es u n a q u e y a se h a a n a l i z a d o m á s d e una
v e z : el d e n o m i n a d o filtro pasabajas RC de u n p o l o (figura 6.29). Se h a e n c o n t r a d o su r e s p u e s t a a u n
e s c a l ó n y a u n a s e n o i d e . A c o n t i n u a c i ó n se le analizará de m a n e r a directa en el d o m i n i o d e la frecuencia.
L a e c u a c i ó n diferencial q u e d e s c r i b e a este circuito es

, . • X-^^ •'?Cv;,,(í) + V s „ ( í ) = V e n ( í ) . (6.431»

irb->in iñi'_ A l realizar la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r e n a m b o s l a d o s ^ |_

chjiv^^'^^xl r-

• '^'•fi^''-'-- - ( j « C ) / ? V , a l ( / ) + V , a , ( / ) = V e „ ( / ) .

E s p o s i b l e r e s o l v e r d i r e c t a m e n t e a h o r a p a r a la función d e transferencia,

Vsal(JM) _ 1 V s a l ( / ) ^ 1
H(;co) = o H(/) =
Ve„(jtó) ~ (jü)C)R + 1 V e n ( / ) ij2jlfC)R-\ '<

El m é t o d o m á s u s a d o en el análisis de circuitos e l e m e n t a l e s p a r a r e s o l v e r la función de tr¿nf:erea

cia se b a s a en los c o n c e p t o s de fasor e i m p e d a n c i a . L a impedancia es u n a generalización de k i á e í
resistencia q u e se aplica a i n d u c t o r e s y c a p a c i t o r e s . R e c u é r d e n s e las r e l a c i o n e s voltaje-corrienre ra
resistores, capacitores e i n d u c t o r e s (figura 6.30). Si se aplica la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r a estas relj
nes, se o b t i e n e

V(7tó) = 7?I(jw), V ( 7 u ) = jwLI(ycü), I(yw) = juiCVijíüt

V ( / ) Rl(f), V ( / )= 72TTLI(/), !(/) = Í2TT/CV(/I

El c o n c e p t o de i m p e d a n c i a surge de la similitud q u e tienen las e c u a c i o n e s del inductor >• el i

c o n la ley de O h m p a r a resistores. Si se f o r m a n los c o c i e n t e s entre el voltaje y la corriente, se i

V(JM) V(ico) V ( » ^ 1
= R, = jiúL,
I(jw) I(jco) I(jco) ~ jwC

V ( / ) V(/) ^ 1
= R. = 7 2 T T / L .
! ( / ) I(/) j27TfC •
 E n el caso de los resistores, este cociente se d e n o m i n a resistencia. E n la g e n e r a l i z a c i ó n recibe el
n o m b r e de i m p e d a n c i a , q u e c o n v e n c i o n a l m e n t e se s i m b o l i z a m e d i a n t e Z . U t i l i z a n d o ese s í m b o l o .
6.4 Filtros pasivos
prácticos
1
Z k ( 7 W ) = R, Ziijíú) = jíúL, (6.50)

4J ^5 <

1
Z ZR{f)^R, Ziif) ^ jlitfL, Zcif) = - (6.51)

E s t o p e r m i t e aplicar m u c h a s de las técnicas del análisis de circuitos resistivos a circuitos q u e c o n t i e n e n

i n d u c t o r e s y capacitores y se analizan e n el d o m i n i o de la frecuencia. E n el c a s o del filtro pasabajas RC
es p o s i b l e v e r l o c o m o u n divisor de voltaje (figura 6.31). E n t o n c e s es posible escribir la función de
transferencia en el d o m i n i o de la frecuencia.

Vsal(jw) Zc(joi) 1/jwC _ 1

H(jco) = (6.52)
V e „ ( ; w ) ~ Z , ( jcü) + Z ; ( » ~ ( 1 / j c ü C ) + R ~ JOÍRC + 1

1
H(/) = - (6.53)
jlTifRC + l

se llega al m i s m o r e s u l t a d o q u e antes m i e n t r a s se i g n o r a b a n p o r c o m p l e t o las r e l a c i o n e s en el d o m i n i o

del t i e m p o . L a m a g n i t u d y fase de la función de transferencia del filtro pasabajas RC se ilustran en la
figura 6.32.
L a r e s p u e s t a al i m p u l s o de u n filtro pasabajas de u n solo p o l o RC es la i n \ e r s a de la TFTC de su
función de transferencia.

h(í) = -u(í) (6.54)

RC

c o m o se ilustra e n la figura 6.33. P a r a este filtro físicamente realizable la r e s p u e s t a al i m p u l s o es cero

antes del t i e m p o f = 0. O sea, es causal.
Pai^a este circuito la o p e r a c i ó n física p u e d e c o n s i d e r a r s e en el d o m i n i o de la frecuencia de la si-
guiente forma: a frecuencias m u y bajas (que t i e n d e n a cero) la i m p e d a n c i a del c a p a c i t o r es m u c h o
5ir'

;rfO

y- \ \ I
\^

: \ i
RC 1 RC

/H(JW) -

V,al(»
jTi.ono
1-45°

o - -45°--
-90°
n C U R A 6.31
F I G U R A 6.33
• e i w e s e n t a c i ó n del divisor de F I G U R A 6.32 . - „ -v í •
Respuesta al i m p u l s o de un
ír«haje de impedancia del filtro Respuestas en frecuencia de magnitud y fase de un filtro
filtro pasabajas RC.
n ü a h a j a s RC. pasabajas RC.
 m a y o r en m a g n i t u d q u e la i m p e d a n c i a del resistor y, p o r lo tanto, el
c o c i e n t e de la división d e voltaje se a p r o x i m a a u n o y la señal del
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
voltaje d e salida y la señal del voltaje d e e n t r a d a s o n c a s i i g u a l e s . A
mada de Fourier de ,t(0 ;al(f) frecuencias m u y altas la i m p e d a n c i a del c a p a c i t o r se v u e l v e m u c h o
señales y sistemas m á s p e q u e ñ a e n m a g n i t u d q u e la del resistor y el c o c i e n t e de la di^ i-
sión d e voltaje t i e n d e a c e r o . D e ese m o d o , es p o s i b l e a f u m a r q u e las
F I G U R A 6.34 bajas frecuencias p a s a n y las altas se b l o q u e a n . E s t e análisis cualita-
Forma alterna de un filtro tivo del circuito c o n c u e r d a c o n la f o r m a m a t e m á t i c a de la función de
pasabajas práctico. ttansferencia.

1 1
H(/co) = — H(/) = -
jiüRC + 1

A bajas frecuencias

lím H(jcü) = 1 h ' m H ( / ) = 1, (6.56»

II)->-0

y a frecuencias altas

Km H ( j w ) = 0 or Km H ( / ) = 0. {6S-I

E l filtro pasabajas RC lo es sólo p o r q u e la e x c i t a c i ó n se define c o m o el voltaje e n la entrada, y k

r e s p u e s t a c o m o el voltaje a la salida. Si l a r e s p u e s t a se h u b i e r a definido c o m o la corriente, la n a m r a l e z a
del p r o c e s o d e filtrado c a m b i a r í a p o r c o m p l e t o . E n ese c a s o la función de transferencia se v o h ería

1 1
H O ) =
yen(7w) ~ Zr(JCO) + Z,(;ío) (l/ycoC) + R juiRC + 1

C o n esta definición d e la r e s p u e s t a , a bajas frecuencias la i m p e d a n c i a del capacitor es m u \ graisje.,

b l o q u e a n d o el ñ u j o d e corriente d e m a n e r a q u e la r e s p u e s t a t i e n d e a c e r o . A altas frecuencias la iiziie-
d a n c i a del capacitor tiende a cero, p o r lo q u e el circuito r e s p o n d e c o m o si fuera u n cortocú-cuito >
flujo d e corriente se c o n t r o l a p o r m e d i o d e la resistencia R. M a t e m á t i c a m e n t e la r e s p u e s t a tiende a c e r o
a frecuencias bajas y t i e n d e a la c o n s t a n t e \IR a frecuencias altas. E s t o define a u n filtro pasaabas-

1
Km H ( ; Ü ) ) = O límH(jw) = — ( 6 ^
(Ú-!-0 j^cx) R

O b s e r v e q u e y a n o se está c o n s i d e r a n d o n i n g u n a r e s p u e s t a particular a n i n g u n a excitación p a n k » -

lar. E l v a l o r de la función d e transferencia es q u e r e l a c i o n a g e n e r a l m e n t e la r e s p u e s t a c o n la e x c i t a c i Ó B .
L a función d e transferencia c a r a c t e r i z a al p r o p i o s i s t e m a n o a la e x c i t a c i ó n o a la r e s p u e s t a , y la mayoñ
d e los d i s e ñ o s d e s i s t e m a s se realiza c o n o c i e n d o la n a t u r a l e z a general en el d o m i n i o d e la frecuencia de
las e x c i t a c i o n e s e s p e r a d a s y de las r e s p u e s t a s d e s e a d a s , así c o m o d i s e ñ a n d o las funciones de tran>ferec-
c i a p a r a lograrlas.
O t r a f o r m a ( m u c h o m e n o s c o m ú n ) de u n filtro pasabajas se ilustra e n la figura 6.34.

Vsal(j«) R Vsal(/) ^ R
H ( » = H(/) = (6M
Ven(jCd) jwL + R Ven(/) j27TfL + R'

¿ M e d i a n t e las i d e a s d e i m p e d a n c i a y divisor de voltaje, el lector p u e d e explicar e n p a l a b r a s p o r q u é

circuito es u n filtro p a s a b a j a s ?

EL FILTRO PASABANDA/?LC
U n a d e las f o r m a s m á s s i m p l e s d e u n filtro p a s a b a n d a p r á c t i c o se ilustra e n la figura 6.35.

Vsal(ÍM) _ j^/RC
H ( » = léjil
Ven(jCO) ~ ( J W ) 2 + 7(CÜ/7?C) + (1/LC)
 R

Vsai(/) ^ j27rf/RC
H(/) = (6.62) Vsal(í)
Ven(/) ( 7 2 ' I T / ) 2 + j{2Trf/RC) + {Í/LC)'

A u n c u a n d o p u e d e ser u n p o c o difícil i m a g i n a r la m a g n i m d de esta e x p r e s i ó n m a t e m á t i c a , F I G U R A 6.35

c o n s i d e r e el siguiente r a z o n a m i e n t o . A m u y bajas frecuencias, el c a p a c i t o r es u n circuito U n filtro pasabanda práctico RLC.
abierto ( t a m b i é n p o d r í a n o e n c o n t r a r s e ahí) y el i n d u c t o r es u n c o r t o c i r c u i t o (no existe
voltaje entre sus e x t r e m o s ) . P o r lo tanto, a frecuencias m u y bajas la señal d e voltaje de
salida es p r á c t i c a m e n t e c e r o . A frecuencias m u y altas, el i n d u c t o r es u n circuito abierto y el c a p a c i t o r es
u n c o r t o c i r c u i t o , lo q u e d e n u e v o h a c e q u e la señal del voltaje d e salida sea c e r o . Sin e m b a r g o , a la
frecuencia r e s o n a n t e del circuito t a n q u e LC e n p a r a l e l o , la i m p e d a n c i a de esa c o m b i n a c i ó n en p a r a l e l o
del i n d u c t o r y el c a p a c i t o r v a a infinito y la señal del voltaje d e salida es la m i s m a q u e la d e entrada. E s t a
frecuencia es el v a l o r d e co o / e n la cual la p a r t e real del d e n o m i n a d o r d e la función d e transferencia v a
a cero, ; - .

1
= o =4> ü) = ±
1 1
(6.63)
Te vTc 2TrvTc'

P o r c o n s i g u i e n t e , el c o m p o r t a m i e n t o c o m p l e t o del circuito es dejar p a s a r frecuencias c e r c a n a s a la

frecuencia r e s o n a n t e y b l o q u e a r otras; en c o n s e c u e n c i a , es u n filtro p a s a b a n d a p r á c t i c o . U n a gráfica de
la m a g n i t u d y d e la fase d e la función d e transferencia (figura 6.36) (para u n a e l e c c i ó n particular d e los
v a l o r e s d e los c o m p o n e n t e s ) r e v e l a r á la n a t u r a l e z a p a s a b a n d a de la función de transferencia.
L a r e s p u e s t a al i m p u l s o del filtro p a s a b a n d a RLC es '-

-1 jiü/RC
h(í) = ^ (6.64)
+ j{i^/RC) + {l/LC)J

h(r) = , (6.65)
RC V(jw + (1/27?C))2 + (1/LC) - (l/2/?C)2

-1 jw + {IjlRC)
h(í) =
RC (jo, + {\/2RC)Y + (1/LC) - (1/2^C)2

y(L/LC)-(L/2/?C)2 (6.66)

2 / ? C V ( l / L C ) - ( l / 2 i ? C ) 2 (7w + ( L / 2 / ? C ) ) 2 + ( 1 / L C ) - (l/2i?C)2

,1 i .

F I G U R A 6.36
Respuestas e n frecuen-
cia de magnitud y fase
de un filtro pasabandas
i?LC práctico.
348 D e a c u e r d o c o n las tablas d e t r a n s f o r m a d a s d e F o u r i e r en el a p é n d i c e E ,

CAPÍTULOS
Análisis de la transfor- e " " ' s e n ( c ^ í ) u(f)
nnada de Fourier de ( j w + a)- +
señales y sistemas
T jíú + a
e'"' cos(cúor) u(r)

>!;• O'LÍR,

„-(f/2«C) / 1 \ M _ sen{^{l/LC)-il/2RC)^t)
h(f) = - - - - eos u( r I
LC \2RC 2RC^{\/LC)-{\/2RCy- • 6.68*

h(í) = 2íwoe--' e o s ( a ) o \ / l - i^t) ^ sen(ü)oVT^^í) u(r)

donde
•

1
(«.TU
RC LC

(figura 6.37). O b s e r v e q u e la r e s p u e s t a al i m p u l s o de este filtro r e a l i z a b l e físicamente es causaL

T o d o s los sistemas físicos son filtros e n el sentido de q u e t i e n e n u n a r e s p u e s t a a e x c i t a c i o -
n e s q u e g u a r d a u n a v a r i a c i ó n característica c o n la frecuencia. E s t o d a a u n i n s t r u m e n t o musical
y a c a d a v o z h u m a n a su s o n i d o característico. P a r a ver q u é tan i m p o r t a n t e es lo anterior, i n t e r s e
tocar sólo la b o q u i l l a de c u a l q u i e r i n s t r u m e n t o de v i e n t o . El s o n i d o es m u y d e s a g r a d a b l e basta
q u e el i n s t r u m e n t o se d o m i n a , y e n t o n c e s se vuelve p l a c e n t e r o ( c u a n d o es ejecutado p o r un b u
m ú s i c o ) . El Sol calienta p e r i ó d i c a m e n t e la Tierra c o n f o r m e ésta rota, y la Tierra actúa c o m o n a
filtro pasabajas, s u a v i z a n d o las variaciones diarias y r e s p o n d i e n d o c o n u n a variación estacionai
r e t r a s a d a d e la t e m p e r a m r a . C u a n d o u n c l a v a d i s t a se lanza d e s d e un trampolín, lo excita y d
t r a m p o l í n r e s p o n d e c o n u n a vibración a su frecuencia r e s o n a n t e característica. L o s t a p o n e s de

F I G U R A 6.37 hule e s p u m a p a r a oídos se d i s e ñ a n para p e r m i t i r el p a s o d e frecuencias bajas, d e m a n e r a que la

Respuesta de i m p u l s o de un p e r s o n a q u e los lleva p u e d a conversar, p e r o b l o q u e a los i n t e n s o s s o n i d o s d e alta frecuencia q u e
filtro pasabanda RLC práctico. p u e d e n d a ñ a r el o í d o . E n los tiempos prehistóricos la gente t e n d í a a vivir e n c u e v a s p o r q u e la
m a s a t é r m i c a de la r o c a a k e d e d o r de ellas s u a v i s a b a la v a r i a c i ó n estacional d e la t e m p e r a t u r a 3
les p e r m i t í a estar m á s frescos en el v e r a n o y m á s calientes en el i n v i e r n o . L o q u e constituye OCRE
e j e m p l o del filtraje pasabajas. L a lista de e j e m p l o s d e s i s t e m a s q u e n o s son familiares en la vida diada
y q u e efectúan o p e r a c i o n e s de filtrado es i n t e r m i n a b l e .

6.5 GRÁFICAS DE MAGNITUD LOGARÍTMICA DE LA

RESPUESTA EN FRECUENCIA Y DIAGRAMAS DE BODE
M u c h a s veces las gráficas lineales d e la r e s p u e s t a e n frecuencia, c o m o las figuras 6.32 y 6.36. a u a j o e
son e x a c t a s , n o r e v e l a n u n c o m p o r t a m i e n t o i m p o r t a n t e del sistema. C o m o e j e m p l o , c o n s i d e r e las gráfi-
cas d e las r e s p u e s t a s en frecuencia d e d o s funciones de transferencia d e s i s t e m a s q u e tienen u n a s p e e »
b a s t a n t e diferente, ^t.-j

1 30
Hi(/) = H2(/) =
J2TT/ + 1 30 - 4 T r V - + ; 6 2 ' n - /

(figura 6.38). G r a n e a d a s d e esta m a n e r a , las d o s gráficas d e m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a en fi-eci

p a r e c e n i d é n t i c a s , a u n q u e se sabe q u e las funciones d e transferencia son distintas. L a s gráficas de
 |Hi(/)| |H2(/)I 349
6.5 Gráficas de
1-- 1-
magnitud logarítmica
de la respuesta en
frecuencia y diagramas
de Bode

1
j 1 *
-10 10 10 10

In | H , ( / ) |
/H2(/)
-10 -5 I 5 10
/Hi(/)
- 2.6802
- 1.5549

1 1 1 w
1 1 1 '
-10
1 ^ -10 10
-1.5549 -
r
-2.6802 -

F I G U R A 6.38 F I G U R A 6.39
Comparación de las respuestas en frecuencia de dos funciones de Gráficas de magnitud logarítmica de las dos respuestas en
transferencia aparentemente diferentes. frecuencia.

m u e s t r a n a l g u n a variación, p e r o n o es i n m e d i a t a m e n t e o b v i o q u é a s p e c t o s de los sistemas la o c a s i o n a n .

U n a m a n e r a de o b s e r v a r diferencias sutiles entre r e s p u e s t a s en frecuencia es g r a n e a r el l o g a r i t m o de la
m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a e n vez de la m a g n i t u d m i s m a . U n l o g a r i t m o d i s i m u l a los valores g r a n d e s y
s u b r a y a los v a l o r e s p e q u e ñ o s . E n t o n c e s las diferencias m í n i m a s entre las r e s p u e s t a s e n frecuencia p u e -
d e n o b s e r v a r s e c o n m a y o r facilidad (figura 6.39). E n las gráficas lineales el c o m p o r t a m i e n t o de la
m a g n i t u d d e r e s p u e s t a e n frecuencia se o b s e r v a i d é n t i c a d e b i d o a q u e , a v a l o r e s m u y p e q u e ñ o s , las d o s
gráficas p a r e c e n i g u a l e s . E n u n a gráfica de m a g n i t u d l o g a r í t m i c a la diferencia entre las d o s m a g n i t u d e s
d e la r e s p u e s t a e n frecuencia a valores m u y p e q u e ñ o s es e v i d e n t e .
Si b i e n las gráficas d e m a g n i t u d log ( a b r e v i a c i ó n d e l o g a r í t m i c a ) se utilizan de m a n e r a cotidiana,
u n a f o r m a m á s c o m ú n de exhibir la r e s p u e s t a e n frecuencia es el diagrama o gráfica de Bode. A l igual
q u e la gráfica d e m a g n i t u d log, el d i a g r a m a d e B o d e r e v e l a p e q u e ñ a s diferencias entre r e s p u e s t a s e n
frecuencia, a u n q u e es t a m b i é n u n a f o r m a s i s t e m á t i c a d e dibujar o e s t i m a r c o n r a p i d e z la r e s p u e s t a e n
frecuencia c o m p l e t a d e u n s i s t e m a q u e p u e d e c o n t e n e r m ú l t i p l e s funciones de transferencia en c a s c a d a .
U n a gráfica d e m a g n i t u d log es l o g a r í t m i c a en u n a d i m e n s i ó n ; un d i a g r a m a de B o d e es l o g a r í t m i c o en
a m b a s d i m e n s i o n e s . U n d i a g r a m a de B o d e de la m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a e n frecuencia es u n a gráfica
del l o g a r i t m o de la m a g n i t u d de u n a r e s p u e s t a e n frecuencia c o n t r a la e s c a l a de frecuencia logarítmica.

Puesto que la escala de frecuencia es ahora logarítmica, sólo es posible graficar frecuencias positivas. Ésta
no es una pérdida de información, pues, para funciones de transferencia de sistemas reales, el valor de la
respuesta en frecuencia para cualquier frecuencia negativa es el conjugado complejo del valor a la frecuen-
cia positiva correspondiente.

E n u n d i a g r a m a de B o d e la m a g n i t u d de la r e s p u e s t a e n frecuencia se c o n \ i e r t e a u n a e s c a l a
l o g a r í t m i c a u t i ü z a n d o u n a u n i d a d e s p e c i a l l l a m a d a decibel ( d B ) . Si la m a g n i m d de la función d e trans-

Y(/)
" IH(/)| = - (6.72)
X(/)

e n t o n c e s la m a g n i t u d , e x p r e s a d a en d e c i b e l e s . es 3Í:

Y(/)
| H d B ( / ) l = 2 0 1 o g i o | H ( / ) | = = 2 0 1 o g 10 YdB(/) - XdB(/) (6.73) n'm,
X(/)
350í
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
El nombre de la unidad decibel tiene su origen en la unidad original definida por los ingenieros de la Bel!
Telephone, el bel (B), nombrada de esa manera en honor de Alexander Graham Bell, el inventor del teléfono.
El bel se define como el logaritmo común (base 10) de un cociente de potencia. Por ejemplo, si la potencia
de la señal de respuesta de un sistema es 100 y la potencia de la señal de excitación (expresada en las mismas
1 I
señales y sistemas unidades) es 20, la ganancia de potencia del sistema expresada en bels sena

log, ^ 1 ^ ) ^ 0.699 B .
20 /

Puesto que deci es el prefijo internacional estándar para un décimo, un decibel es un décimo de un bel. y ese
mismo cociente de potencia sena 6.99 dB. De modo que la ganancia de potencia expresada en dB, sería

1 > ' •
10 log,

Como la potencia de la señal es proporcional al cuadrado de la señal misma, el cociente de potencias, expre-
sado directamente en términos de las señales, correspondería a

10 log, 10log. 10log, = 201og,o( -

En un sistema en el que los subsistemas múltiples se conectan en cascada, la función de transferencia com-
pleta es el producto de las funciones de transferencia individuales, pero la función de transferencia completa
expresada en decibeles es la suma de las funciones de transferencia individuales expresada en decibeles
debido a la definición logarítmica del decibel.

< ' V o l v i e n d o a h o r a a las d o s f u n c i o n e s d e transferencia diferentes del s i s t e m a

1 . 30
Hi(/) = - H2(/) = (6.74)
;2-IT/ + 1 30-4-712/^ + ;62IT/'

si se h a c e un d i a g r a m a d e B o d e de c a d a una, su diferencia se v u e l v e m á s e v i d e n t e (figura 6.40). L a

e s c a l a de d e c i b e l e s l o g a r í t m i c a h a c e q u e el c o m p o r t a m i e n t o d e la m a g n i m d d e las d o s r e s p u e s t a s d e
frecuencia a frecuencias m á s altas sea distinguible. Al g r a n e a r l a s sobre la m i s m a e s c a l a se s u b r a y a la
diferencia (figura 6.41).

10^1 10" 10 lO'i 10" IQi

Frecuencia/(Hz) Frecuencia/(Hz)

F I G U R A 6.40
Diagramas de Bode de
las dos respuestas en
I
frecuencia de la
función de transferen- IQ-i 10°
cia de ejemplo. Frecuencia/(Hz) Frecuencia/(Hz)
 10
10" 10° 10' 6.5 Gráficas de
O magnitud logarítmica
de la respuesta en
-10
frecuencia y diagramas
-20 de Bode
=^*s;:^H,DB(/)l
-30

-40

F I G U R A 6.41 '
Diagramas de B o d e del ejemplo de dos respuestas e n frecuencia de magnitud de la
función de transferencia sobre la misma escala para una mejor comparación.

Si b i e n e l h e c h o d e q u e las diferencias e n t r e d o s n i v e l e s d e la m a g n i t u d d e l a r e s p u e s t a e n frecuen-

cia p u e d e o b s e r v a r s e m e j o r c o n u n d i a g r a m a d e B o d e e s u n a b u e n a r a z ó n p a r a u s a r l o , esto n o sigmfica
q u e s e a el ú n i c o . T a m b i é n e l h e c h o d e q u e l a s g a n a n c i a s del s i s t e m a e n d e c i b e l e s se s u m e n e n v e z d e
m u l t i p l i c a r s e c u a n d o l o s s i s t e m a s se c o n e c t a n e n c a s c a d a h a c e q u e la r á p i d a e s t i m a c i ó n gráfica d e l a s
características d e g a n a n c i a del s i s t e m a c o m p l e t o s e a m á s sencilla.
L o s s i s t e m a s L I T s e d e s c r i b e n m e d i a n t e e c u a c i o n e s diferenciales lineales c o n coeficientes c o n s t a n -
tes. L a f o r m a m á s g e n e r a l d e este tipo d e e c u a c i o n e s e s

D d^ • -

(6.75)
k=Q ír=0

d o n d e x(f) es la e x c i t a c i ó n y y(í) es la r e s p u e s t a . A l aplicar la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r e n a m b o s lados d e

la e c u a c i ó n , s e o b t i e n e r

D N

fl,(j2iT/)^Y(/) = J2 bk(j2T:f)'X(f) o

D N
(6.76)
J]flt(;co)*Y(jü)) = ^Z?,(7ü))*X(7co).
k=0 k=0

L o anterior p u e d e r e a c o m o d a r s e e n la función d e transferencia

Y(7ü)) ^=0
H(/) = o H(;w) =
X(/) X(yü,) (6.77)
E akU27^f)'
k=0 k=0

lo q u e d e m u e s t r a q u e las f u n c i o n e s d e transferencia d e los s i s t e m a s L I T e s t á n e n la f o r m a d e u n c o c i e n t e

d e p o l i n o m i o s e n / o co. L a función d e ti-ansferencia p u e d e e x p r e s a r s e e n l a f o r m a

M J 2 T T / ) ^ - f bN-iU2TTfr-' + ••• + biij2Ttf) + bo

H(/) = (6.78)
aDU2TTf)D + fla_,(;2Tr/)^-i + • • • + Gi(y2TT/) + bo

bNÜ'^)'' + bM-iU<^)''~' + ••• + í ' i C j w ) + bo

(6.79)
1! .;-toiíf!t-;ai

L o s p o l i n o m i o s del n u m e r a d o r y el d e n o m i n a d o r p u e d e n factorizarse (al m e n o s e n p r i n c i p i o ) , p o r ü e n d o

la función d e transferencia e n la forma.

(1-(72TT//Z,))(1-(72TT//Z2)) (1 - ( ; 2 T T / / Z ; V ) )
H(/) = A (6.80)
( 1 - U2^f/Pimi - ij27Tf/p2)) ••• ( ! - U2ltf/PD))
CAPÍTULO 6 J*^
Análisis de la transfor- (1 - ( j a ) / Z l ) ) ( l - (J00/Z2)) • • • (1 - O/zw))
H(ja)) = A
mada de Fourier de (1 -(y«//'2))---(l - O / p d ) ) ' (6.81)
señales y sistemas

( F o r m u l a d o de esta m a n e r a las u n i d a d e s de los /? y l o s ; s o n r a d i a n e s p o r s e g u n d o en v e z d e hertz. E s t o

c o n c u e r d a c o n las c o n v e n c i o n e s a c e p t a d a s p a r a la t r a n s f o r m a d a d e L a p l a c e q u e se i n t r o d u c i r á d e s p u é s
y es c o n s i s t e n t e c o n la n o t a c i ó n y c o n v e n c i o n e s en el área d e los s i s t e m a s d e control, d o n d e se u s a n m á s
las gráficas d e B o d e . ) Éste es u n b u e n p u n t o p a r a definir d o s t é r m i n o s m u y c o m u n e s en el análisis de
señales y s i s t e m a s : p o l o y c e r o . U n polo d e u n a función es u n valor d e su variable i n d e p e n d i e n t e e n el
cual el v a l o r d e la función v a a infinito, y u n cero d e u n a función es u n v a l o r d e su variable i n d e p e n d i e n -
te e n el q u e la función v a a c e r o .
E n (6.80) y (6.81) el ^ - é s i m o p o l o de H ocurre d o n d e jlnf = p¡. o;Cú = p¡^. D e m o d o q u e l o s p n o s o n
las frecuencias / o co, a las c u a l e s la m a g n i t u d de la función d e transferencia v a a infinito sino m á s b i e n
los v a l o r e s d e jlnf o ja a los cuales l a m a g n i t u d de la función d e transferencia tiende a infinito. D e
m o d o q u e c u a n d o se h a c e referencia a los p c o m o p o l o s , se e n t i e n d e q u e se h a b l a d e los v a l o r e s d e ; 2 7 t /
o j(i> a los cuales la función de transferencia v a a infinito. ( C u a n d o se l l e g u e a l a t r a n s f o r m a d a d e
L a p l a c e m á s a d e l a n t e , estos p serán los v a l o r e s reales de la variable i n d e p e n d i e n t e s d e L a p l a c e a la cual
u n a función d e l s i s t e m a v a a infinito.) L o m i s m o se c u m p l e p a r a los ceros d e la transferencia q u e o c u r r e
e n j 2 7 c / = z^07CO = z^.
P a r a sistemas r e a l e s los coeficientes a y ¿ e n la f o r m a general de u n a e c u a c i ó n diferencial lineal
c o n coeficientes c o n s t a n t e s

j : < ^ k — j i r ) = Y . b k — m (6.82)
k=0 k=0

son t o d o s reales. P u e s t o q u e d i c h o s coeficientes lo s o n t a m b i é n p a r a la función d e transferencia e n la

f o r m a d e c o c i e n t e de p o l i n o m i o s

b^,{j27^fr + b^^iijii^f) ¿ i ( ; 2 7 r / ) + ¿o
H(/) = (6.83)
aD(j2TTf)D + aD-i(j27if)D-^ + • • • + a d j l i ; / ) + bo

¿>,v(7a))-^ + fc,v„i(;ü))^-' + • • • + ¿ 7 i ( » + bp
H(jcü) = (6.84)
«d(7W)^ + flD^iO)^-' + ••• + fli(jw) + bo

todos los p y z en las f o r m a s factorizadas

i - (1 - ( ; 2 T r / / M ) ) ( l - ( ; 2 T 7 / / ; 2 ) ) • • • d - (j2'nf/zN))
sím^ji^p: ^ ií-U2TTf/púKl-{j27:f/p2))---il-U27Tf/pD)) (6.85)

(1 - ( j a ) / z i ) ) ( l - ( ; a ) / z 2 ) ) • • • (1 - (J<^/zn))
n(jiü) = A (6.86)
(1 - (j(a/pi))(l - (jiü/pi)) • • • (1 - ijíú/po))

d e b e n ser reales u ocurrir en pares de c o n j u g a d o s c o m p l e j o s , d e m o d o q u e c u a n d o el n u m e r a d o r y el

d e n o m i n a d o r factorizado se m u l t i p l i c a n p a r a o b t e n e r la f o r m a de c o c i e n t e d e p o l i n o m i o s , todos los
coeficientes d e las p o t e n c i a s d e j2Tzf o j ( ü s o n reales.
A partir d e la f o r m a factorizada, l a función de transferencia del s i s t e m a p u e d e c o n s i d e r a r s e c o m o la
c a s c a d a de m ú l t i p l e s s u b s i s t e m a s , c a d a u n o c o n u n a función de transferencia c o n u n p o l o o un c e r o
(figura 6.42). C a d a s i s t e m a s i m p l e t e n d r á u n d i a g r a m a d e B o d e y, d e b i d o a q u e la m a g n i t u d de estos
d i a g r a m a s se gráfica en d e c i b e l e s , q u e es u n a e s c a l a l o g a r í t m i c a , el d i a g r a m a d e la m a g n i t u d total será
la s u m a d e los d i a g r a m a s d e B o d e d e la m a g n i t u d i n d i v i d u a l . L a fase se gráfica l i n e a l m e n t e c o m o antes
 H(/)

6.5 Gráficas de
magnitud logarítmica
de la respuesta en
frecuencia y diagramas
de Bode

Y(/)

X(iü))

F I G U R A 6.42
Función de transferen-
cia de un sistema
Y(ico) representada c o m o una
cascada de sistemas
más simples.

(contra u n a e s c a l a de frecuencia l o g a r í t m i c a ) , y la gráfica de B o d e de la fase c o m p l e t a es la s u m a de

t o d a s las fases q u e a p o r t a n los s u b s i s t e m a s .

DIAGRAMAS DE LOS COMPONENTES

Sistemas de un polo real C o n s i d e r e la r e s p u e s t a en frecuencia de u n s u b s i s t e m a c o n u n solo p o l o real
y sin ceros,

1 1
H(/) = o H(;w) = (6.87)
1 - {j2i^f/pú 1 - iJM/pk)

E v i d e n t e m e n t e esto d e p e n d e del valor dep¡. q u e d e b e ser real o c o m p l e j o y, si es c o m p l e j o , d e b e tener u n

c o m p a ñ e r o p q u e es su c o n j u g a d o c o m p l e j o . C o n s i d e r e p r i m e r o el caso e n el q u e p^ es real y n e g a t i v o .
L a s m a g n i t u d e s y fases de H ( / ) = 1/(1 - (j2%f/pf.)) y H(/co) = 1/(1 - ijalp^,)) en función de la frecuencia
se grafican en la figura 6 . 4 3 .
P a r a frecuencias Itif = co <^ \p¡\,, la r e s p u e s t a de la m a g n i m d es a p r o x i m a d a m e n t e cero d B y la r e s -
p u e s t a de la fase es m á s o m e n o s O r a d i a n e s (rad). P a r a frecuencias liif = &> la r e s p u e s t a de la
m a g n i t u d t i e n d e a u n a p e n d i e n t e lineal de - 6 d B p o r o c t a v a o - 2 0 d B p o r d é c a d a y la r e s p u e s t a de la fase
se a p r o x i m a a u n a c o n s t a n t e - ( 7 i / 2 ) rad. ( U n a o c t a v a es u n factor de c a m b i o de d o s e n frecuencia, y u n a

F I G U R A 6.43
La respuesta en fre-
cuencia de magnitud y
fase de un subsistema
de un solo p o l o real.
 Pendiente de 6 dB/octava
CAPÍTULO 6 o 20 dB/década
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de j p
señales y sistemas ^.

^ — * - ü)

2 Asíntota ^
F I G U R A 6.44 IT \
La respuesta en fre- 4 ;

cuencia de magnitud y 1
I *
fase de un subsistema
i! 10|;t|
de u n s o l o cero real. 2Tt

d é c a d a es u n factor d e 10 e n frecuencia). Estos c o m p o r t a m i e n t o s límite p a r a frecuencias e x t r e m a s defi-

n e n asíntotas d e m a g n i t u d y fase. L a intersección d e dos asíntotas d e m a g n i t u d o c u r r e e n 2 j t / = |f>¿-. o ta
= \p^. E n e s e p u n t o el d i a g r a m a d e B o d e real está 3 d B p o r debajo d e l a e s q u i n a f o r m a d a p o r las
asíntotas. É s t e e s el p u n t o d e m a y o r d e s v i a c i ó n del d i a g r a m a d e B o d e d e la m a g n i t u d c o n respecto a í j s
asíntotas. E l d i a g r a m a d e B o d e d e la fase p a s a p o r -(7t/4) a la frecuencia d e corte y tiende a O rad por
d e b a j o d e l a frecuencia d e corte y a -(7t/2) p o r arriba d e l a frecuencia d e corte.

Sistema de un cero real U n análisis similar p r o d u c e las gráficas d e B o d e d e m a g n i t u d y fase p a n s a

s u b s i s t e m a c o n u n solo cero n e g a t i v o real y sin p o l o s c u y a función d e transferencia e s d e la forma

H(/) = 1 - H(jco) = 1 - ( 6 ^
Zk Zk

(figura 6.44).
L o s d i a g r a m a s son m u y p a r e c i d o s a los d e u n factor del n u m e r a d o r s i m p l e e x c e p t o e n q u e la asíntoa
de l a m a g n i m d sobre la frecuencia d e corte tiene u n a p e n d i e n t e d e +6 d B p o r o c t a v a o + 2 0 d B por
d é c a d a y la fase tiende a +(n/2) e n v e z d e -(7t/2) r a d . S e trata b á s i c a m e n t e d e los d i a g r a m a s d e B o d e de
u n solo p o l o real invertidos v e r t i c a l m e n t e .

Integradores y diferenciadores T a m b i é n se d e b e c o n s i d e r a r u n p o l o o u n c e r o a frecuencia <

(figuras 6.45 y 6.46). U n c o m p o n e n t e del sistema c o n u n solo p o l o en cero recibe el n o m b r e d e i n t e g n i n r

AL

F I G U R A 6.45 0.1 10
La respuesta e n fre-
cuencia d e magnitud y
fase de un s o l o en
cero.
 6.5 Gráficas de
magnitud logarítmica
de la respuesta en
frecuencia y diagramas
de Bode

F I G U R A 6.46
La respuesta en fre-
cuencia de magnitud y
fase de un solo Z/, en
cero.

r-t.

p u e s su función d e transferencia es H ( / ) = l/j2nf o H(/co) = l/j'co. E l tipo d e c o m p o n e n t e del s i s t e m a de

la figura 6.46 se d e n o m i n a diferenciador p o r q u e su función d e transferencia es j2Kfo jco.

G a n a n c i a i n d e p e n d i e n t e de la f r e c u e n c i a El ú n i c o tipo restante de c o m p o n e n t e d e s i s t e m a es u n o
c o n g a n a n c i a i n d e p e n d i e n t e de la frecuencia (figura 6.47). E n la figura, la constante d e g a n a n c i a A se
s u p o n e q u e es positiva. É s t a es la r a z ó n p o r la q u e la fase es c e r o . Si A es negativa, la fase es ±7i rad.
L a s asíntotas son útiles p a r a dibujar el d i a g r a m a de B o d e real, en especial al trazar el d i a g r a m a d e
B o d e c o m p l e t o p a r a u n s i s t e m a m á s c o m p H c a d o . L a s asíntotas p u e d e n dibujarse d e i n m e d i a t o a partir i ) f R ' l l K i A •', ...'I
del c o n o c i m i e n t o d e u n a s c u a n t a s reglas s i m p l e s y se s u m a n e n conjunto. E n ese c a s o el d i a g r a m a d e
B o d e d e la m a g n i t u d p u e d e a p r o x i m a r s e d i b u j a n d o u n a c u r v a u i ü f o r m e q u e se a p r o x i m a a las asíntotas
y se d e s v í a e n los cortes en u n a c a n t i d a d i g u a l a ± 3 d B .

EJEMPLO 6.1

Grafique el diagrama de Bode para la función de transferencia de voltaje del circuito de la figura 6.48, donde Cj =
1 F, Cj = 2 F, 7?, = 4 Í2, i?i = 2 Í2, 7?2 = 3 Í2.

• SOLUCIÓN ..>,n.^.í.-^ •
Mediante el concepto de impedancia se encuentra que la función de transferencia es

H(7-C0) = R 2 (6.89)
i j ( ^ y - R i R 2 R s C i C 2 + { j ( ^ ^ ) Í R i R 2 ( C i + C 2 ) + ( R i C i + R 2 C 2 ) R . ] + ( R i + R 2 + R . ) '

•- i»» t ~
•• -
|A|

201og,o(A) 20 log,o(A)

l A .
I/

-I- o — V W -o +
«1

V¡(0 . R i y o i i )

F I G U R A 6.47
La respuesta en frecuencia de magnitud y fase de una ganancia A independiente de F I G U R A 6.48
la frecuencia. _ i .aoirmnioini-urmn ^ c o o aisn;.;.----; Circuito. -Í '.-.ÍÍ-,<Í;I
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas

Cero

•itñ nft :
Polo 1

Polo 2

F I G U R A 6.49
Diagramas asintótico
ideal y asintótico total,
así como diagramas de
magnitud y fase de
Bode exactos para la
función de transferen-
cia de voltaje del
circuito.

Sustituyendo los valores numéricos correspondientes a los componentes,

2jco + 1
H(jcü) = 3
4 8 ( ; ü ) ) - -t- 50(;cü) -1- 9

jüi + 0.5
= 0.125 (6.90)
(jco + 0.2316)(;co-1-0.8104) ) jO|0.5Vt9.i5^HwU

' 1- (icü/(-0.5))
H( JO)) = 0.333
[1 - (7Cü/(-0.2316))][l - O / ( - 0 . 8 1 0 4 ) ) ] i*i
*
i-(;íü/Z,) Í
= A- (6.91)
(1 - ( j c o / p , ) ) ( l -(7Ü)/P2))

dondeA = 0.333.;i = - 0 . 5 . p , = - 0 . 2 3 1 6 y p , = - 0 . 8 1 0 4 . " • _ ^.__„___.

De modo que esta función de transferencia tiene dos polos, un cero y una ganancia independiente de la fre-
cuencia. Se puede construir de inmediato un diagrama de Bode asintótico completo sumando los diagramas de
Bode asintóticos para los cuatro componentes individuales de la función de transferencia completa (figura 6.49).

M A T L A B tiene u n a función B o d e p a r a graficar estos d i a g r a m a s de sistemas. L a sintaxis es

b o d e í s y s ) o bode(sys,w)

d o n d e s y s es u n objeto del sistema de M A T L A B y w es u n vector de frecuencias en radianes. (Ha>

t a m b i é n otra sintaxis. E s c r i b a h e I p b o d e p a r a m a y o r información.)
PARES D E POLOS Y CEROS COMPLEJOS 357
C o n s i d e r e a h o r a el c a s o d e p o l o s y ceros c o m p l e j o s . P a r a funciones d e sistemas r e a l e s los p o l o s y ceros 6.5 Gráficas de
s i e m p r e o c u r r e n en p a r e s c o n i u a a d o s c o m p l e j o s . D e m o d o q u e u n p a r de p o l o s c o n j u g a d o s c o m p l e j o s magnitud iogantmica
t , c •' A A ^ 7 de ia respuesta en
f o r m a r í a u n a función d e transferencia del s u b s i s t e m a de la f o r m a , ,.
frecuencia y diagramas
'''' ' " " de Bode

H(7ü)) = (1 - ( ; t ó / p i ) ) ^( l - ( j c ü / p 2 ) ) 1 - j w ( ( l / p i ) + (l/p¡)}
^ + i(jcú)-/p^P*i)

1 (6.92)
1 - jü)(2Re(/7i)/i;7ip) + ( ( > ) 2 / Í P , P ) •

d e a c u e r d o c o n la t a b l a de pares de Fourier, se e n c u e n t r a el p a r

e-'^'"'' sen ( « O Y T ^ r ) u ( r ) ^ — - " " ^ ^ ^ (6.93)

+ j w ( 2 £ c o o ) + W5
3b j É h ; :
Bicxi ifiii -f brjjiflflim
e n el d o m i n i o co, q u e p u e d e e x p r e s a r s e en la f o r m a .

e"™'^' s e n ( c o o v ' l - V t) 1
ü)O , u(r) (6.94)
1 + ;co(2^(üo/ü)5) + ((jw)-/w5)

c u y o l a d o d e r e c h o es d e la m i s m a f o r m a funcional q u e

1
5; H ( j c o ) = (6.95)
1 - jco(2Re(;>,)/b,|2) + {{ji^y/lpil-}

É s t a es u n a f o r m a e s t á n d a r d e la r e s p u e s t a d e u n s i s t e m a s u b a m o r t i g u a d o de s e g u n d o o r d e n en el c u a l la
frecuencia r e s o n a n t e s u b a m o r t i g u a d a e n r a d i a n e s es COQ y el factor d e a m o r t i g u a m i e n t o es í,. P o r lo
tanto, para este tipo d e s u b s i s t e m a .

Re(pi) P1 + P2 a b o q r t - v - ^ f q
= Ipil = piP2 í = -

E l d i a g r a m a de B o d e p a r a este s u b s i s t e m a se ilustra e n la figura 6.50.

|HDBO

-ÍJÍJLKT} OiñO-J f-o^Üjt:

/ H ( »

F I G U R A 6.50
Diagrama de B o d e de
magnitud y fase para
un par de polos
complejos de segundo
orden.
358 |HdB(;»)l

CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas

\ (O
í= 1
i = 0.5
í = 0.2 i '
í = 0.1
Í = o.o5 - M , - - í M , i < ívM:H:-; - i

/HQ)

F I G U R A 6.51
Diagrama de Bode de
magnitud y fase para
un par de ceros com-
plejos de segundo \—>- to

orden. 0.1 Ü)q

---!iW

U n p a r d e c e r o s c o m p l e j o s formaría u n a función de transferencia del s u b s i s t e m a de la f o r m a

7«
H(ycü) = 1 - 1 - = 1 - l - + -r ) +
Zl / \ Z2 / \Zl ZlZi

, 2Re(zi) ( ; w ) 22 m>^^* (6.9T»

I-. = 1 - ; w — - r - -1-
IziP

E n este tipo d e s u b s i s t e m a se p u e d e identificar la frecuencia r e s o n a n t e s u b a m o r t i g u a d a en radianes \ el

factor de a m o r t i g u a m i e n t o c o m o , < -

Re(zi) :i + Z2
í = - (6.981

E l d i a g r a m a de B o d e p a r a este s u b s i s t e m a se ilustra e n la figura 6.51

6.6 FILTROS PRÁCTICOS ACTIVOS

T o d o s los filtros prácticos q u e se h a n e x a m i n a d o hasta a h o r a h a n sido p a s i v o s . Pasivos significa que n o
c o n t i e n e n dispositivos c o n la c a p a c i d a d de tener u n a r e s p u e s t a c o n m á s p o t e n c i a real q u e la excitación.
M u c h o s filtros m o d e r n o s s o n activos. E s t o es, c o n t i e n e n dispositivos activos c o m o transistores y •<>
amplificadores o p e r a c i o n a l e s y r e q u i e r e n u n a fuente e x t e m a de p o t e n c i a p a r a o p e r a r en f o r m a apropia-
da. C o n el u s o de dispositivos activos la p o t e n c i a de la r e s p u e s t a real p u e d e ser m a y o r que la p o t e n c i a de
la e x c i t a c i ó n real. E l t e m a de los filtros activos es a m p l i o y sólo las f o r m a s m á s simples d e filtros acti'
se p r e s e n t a r á aquí.

En algunos circuitos pasivos existe ganancia de voltaje a ciertas frecuencias. Esto es, la señal de '
salida puede ser mayor que la de entrada. En consecuencia, la potencia de señal de la respuesta, c o a »
se definió antes, sería mayor que la potencia de señal de la excitación. Sin embargo, ésta no es una ganancia
de potencia real porque esa señal de voltaje de salida más alta está a través de una impedancia mayw.
AMPLIFICADORES OPERACIONALES 359
H a y d o s f o r m a s d e circuitos d e a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l q u e se u s a n c o m i í n m e n t e : la d e a m p l i f i c a d o r 6.6 Filtros prácticos
i n v e r s o r y la d e n o i n v e r s o r (figura 6.52). E l análisis a q u í se centrará en el m o d e l o m á s s i m p l e p o s i b l e activos
p a r a el a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l : el a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l ideal, el cual tiene u n a i m p e d a n c i a d e
e n t r a d a infinita, i m p e d a n c i a d e salida c e r o , g a n a n c i a infinita y a n c h o d e b a n d a infinito.
P a r a c a d a tipo d e a m p l i f i c a d o r h a y d o s i m p e d a n c i a s Z-(/) y Zf{f) q u e c o n t r o l a n la g a n a n c i a . L a
g a n a n c i a del i n v e r s o r p u e d e d e d u c i r s e o b s e r v a n d o q u e , p u e s t o q u e la i m p e d a n c i a d e e n t r a d a del a m p l i -
ficador o p e r a c i o n a l es infinita, el flujo d e c o r r i e n t e h a c i a c u a l q u i e r t e r m i n a l d e e n t r a d a es c e r o y, e n
consecuencia.

(6.99)
A d e m á s , p u e s t o q u e el voltaje d e salida es finito y la g a n a n c i a d e l a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l es infinita,
la diferencia d e voltaje e n t r e las d o s t e r m i n a l e s d e e n t r a d a d e b e ser c e r o . P o r lo t a n t o .

(6.100)
Z,(/)

y I- j
-«I
V/(/)
. !/(/) = - •' (6.101)

I g u a l a n d o ( 6 . 1 0 0 ) y ( 6 . 1 0 1 ) d e a c u e r d o c o n (6.99), y r e s o l v i e n d o p a r a la f u n c i ó n d e transferencia,

, . ^ V„(/) Zf(f)
V,(/) Z,(/)
. ''í~i.-
'
(6.102)

M e d i a n t e u n análisis similar p u e d e d e m o s t r a r s e q u e la g a n a n c i a del amplificador n o i n v e r s o r es

V,(/) Z,(/)
(6.103)

FILTROS

P r o b a b l e m e n t e la f o r m a m á s c o m ú n y s i m p l e d e u n filtro a c t i v o es el i n t e g r a d o r a c t i v o (figura 6.53).

U t i l i z a n d o la f ó r m u l a d e la g a n a n c i a del a m p l i f i c a d o r i n v e r s o r p a r a la función d e transferencia.

Z/(/) l/;2TR/C 1
H(/) =
Z,(/) R j27rfRC
(6.104)

L a a c c i ó n del i n t e g r a d o r es m á s fácil d e v e r si la función d e transferencia se r e a c o m o d a en la f o r m a

1 V,(/)
V<,(/) = -
RC J2j¿
(6.105)
integral
de V , ( / )

Amplificador inversor Amplificador no inversor

Z/(/) + o-
V,(/)
I,(/)
+ 0- Z;(/)
F I G U R A 6.52
V,(/) D o s formas c o m u n e s
V<,(/)
O- de amplificadores que
utilizan amplificadores
operacionales.
360 5 3 J '

CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor- C c
mada de Fourier de
señales y sistemas Íf(t) iAr)
i,(í) R v,(f) i,(f) v,(f)

)+ + <:^*—AWV -o -r

v,(r)
v<,(í) v<,(í)

F I G U R A 6.53 F I G U R A 6.54
Integrador activo. Filtro pasabajas RC acdvo.

E s t o es, el i n t e g r a d o r i n c o r p o r a la señal p e r o , al m i s m o t i e m p o , la m u l t i p l i c a p o r -(l/RQ. O b s e r v e que

n o se p r e s e n t a u n i n t e g r a d o r p a s i v o p r á c t i c o . El filtro pasabajas RC p a s i v o actúa d e m a n e r a mu>- similar
a u n i n t e g r a d o r p a r a frecuencias b a s t a n t e arriba d e su frecuencia d e e s q u i n a , p e r o a u n a frecuencia lo
suficientemente baja d e m o d o q u e su r e s p u e s t a n o es similar a la d e u n integrador. A s í q u e el dispositivo
activo (el a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l e n este caso) le h a d a d o al d i s e ñ a d o r de filtros otro g r a d o d e h b e r t a d
e n el d i s e ñ o .
E l i n t e g r a d o r se t r a n s f o r m a f á c i l m e n t e e n u n filtro pasabajas m e d i a n t e la adición d e u n solo resistor
(figura 6.54). P a r a este circuito.

VO(/) Rf 1

V,(/) Ri jlTífCRf + 1 (6.106)

E s t a función d e transferencia tiene la n ü s m a f o r m a funcional q u e el filtro pasabajas d e RC p a s i v o salvo

p o r el factor -(Rf/R,). P o r lo q u e es u n filtro c o n g a n a n c i a . E s t o es, filtra y amplifica s i m u l t á n e a m e n t e l a
señal. E n este c a s o la g a n a n c i a de voltaje es n e g a t i v a .

E J E M P L O 6.2

Grafique los diagramas de Bode de magnitud y fase para el filtro activo de dos etapas de la figura 6.55.

• SOLUCIÓN

1
Rn 1 + jlirfCfiRfi (6.107)
La función de transferencia de esta primera etapa es

Z/i(/) j27TfRf2C,2
La función de transferencia de laH2(/) = etapa
segunda - es
Z„(/) \+j27rfRpCn (6.108 >

Rn = 160 n

F I G U R A 6.55
Filtro activo de dos
etapas. ,.ÍÍIIÍ,..
 |H(/)|, Asíntotas - 361
6.6 Fütros prácticos
activos

-5 •^.'^ íi
F I G U R A 6.56
Diagrama de Bode de
l a r e s p u e s t a e n fre-
c u e n c i a d e l filtro
activo de dos etapas.

P u e s t o q u e la i m p e d a n c i a d e s a l i d a d e u n a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l i d e a l es c e r o , la s e g u n d a e t a p a n o c a r g a la
p r i m e r a e t a p a y, e n c o n s e c u e n c i a , la función d e t r a n s f e r e n c i a c o m p l e t a es s i m p l e m e n t e el p r o d u c t o d e las d o s
funciones de transferencia,

Rfi jlirfRf^Cn
H(/) =
Rn { 1 + jliifCf,Rf,){\ + j2itfRf2Cf2) (6.109)

S u s t i t u y e n d o los v a l o r e s d e l o s p a r á m e t r o s . ' ^
• r:

71000/
H ( / ) = - - (6.110)
(1 000 - h / j { ) ( l 000 + y / )

(figura 6.56). É s t e es e v i d e n t e m e n t e u n filtro p a s a b a n d a s p r á c t i c o .

D i s e ñ e u n filtro a c t i v o q u e atentíe señales a 6 0 H z y d e m e n o r f r e c u e n c i a e n m á s d e 4 0 d B y q u e a m p l i f i q u e s e ñ a l e s

a 10 k H z y s u p e r i o r e s c o n u n a g a n a n c i a p o s i t i v a q u e se d e s v í e a partir d e 2 0 d B y n o m á s d e 2 d B .

• SOLUCIÓN i í \ f : . = ™ H f t f ^ w - í: ¿ . T ^

E s t o e s p e c i f i c a a u n filtro p a s a a l t a s . L a g a n a n c i a d e b e ser p o s i t i v a . U n a g a n a n c i a p o s i t i v a y algo d e filtrado p a s a a l t a s

p u e d e c o n s e g u i r s e m e d i a n t e u n a m p l i f i c a d o r n o i n v e r s o r S i n e m b a r g o , al o b s e r v a r la f ó r m u l a d e la g a n a n c i a p a r a
el a m p l i f i c a d o r n o i n v e r s o r

V„(/) Zf(f) + Z,{f)

V,-(/) (6.111)
Z,(/)

se v e q u e las d o s i m p e d a n c i a s c o n s t a n ú n i c a m e n t e d e r e s i s t o r e s y c a p a c i t o r e s , l a g a n a n c i a d e l a m p l i f i c a d o r n u n c a
es m e n o r q u e u n o y se n e c e s i t a a t e n u a c i ó n (o g a n a n c i a m e n o r q u e u n o ) a bajas f r e c u e n c i a s . [Si se u s a r a n i n d u c t o r e s
y c a p a c i t o r e s , s e p o d r í a h a c e r q u e la m a g n i t u d d e la s u m a Z¡{f) + Z ¡ ( / ) s e a m e n o r q u e la m a g n i t u d d e Z , ( / ) a c i e r t a s
frecuencias y a l c a n z a r u n a g a n a n c i a m e n o r q u e u n o . Sin e m b a r g o , n o se p o d r í a l o g r a r q u e e s o o c u r r i e r a p a r a t o d a s
las f r e c u e n c i a s p o r d e b a j o d e 6 0 H z , y el u s o d e i n d u c t o r e s p o r l o g e n e r a l s e evita e n el d i s e ñ o p r á c t i c o a m e n o s q u e
sea a b s o l u t a m e n t e n e c e s a r i o . H a y o t r a s d i f i c u l t a d e s p r á c t i c a s c o n e s t a i d e a c u a n d o se u s a n a m p l i f i c a d o r e s
o p e r a c i o n a l e s r e a l e s , e n v e z d e ideales.]
Si se u s a u n a m p l i f i c a d o r i n v e r s o r , se tiene g a n a n c i a n e g a t i v a . P e r o se le p o d r í a s e g u i r c o n otro a m p l i f i c a d o r
i n s e r s o r h a c i e n d o p o s i t i v a a la g a n a n c i a total. L a g a n a n c i a e s el o p u e s t o d e la a t e n u a c i ó n . Si la a t e n u a c i ó n es d e 6 0
dB. la g a n a n c i a es - 6 0 d B . S i la g a n a n c i a a 6 0 H z es - 4 0 d B y la r e s p u e s t a e s la d e u n filtro p a s a a l t a s d e u n s o l o p o l o ,
!a asíntota d e l d i a g r a m a d e B o d e s o b r e la m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a e n f r e c u e n c i a p a s a r í a p o r - 2 0 d B d e g a n a n c i a a
6*30 H z , O d B d e g a n a n c i a a 6 k H z y 2 0 d B d e g a n a n c i a a 6 0 k H z . N o o b s t a n t e , se n e c e s i t a n 2 0 d B d e g a n a n c i a a 10
t H z . p o r l o q u e u n filtro d e u n solo p o l o es i n a d e c u a d o p a r a c u m p l i r c o n las e s p e c i f i c a c i o n e s . S e n e c e s i t a u n filtro
pasaaltas d e d o s p o l o s . E s p o s i b l e l o g r a r e s o c o n u n a c a s c a d a d e d o s filtros p a s a a l t a s d e u n solo p o l o , c o n l o c u a l se
s i ü s f a c e n s i m u l t á n e a m e n t e l o s r e q u e r i m i e n t o s p a r a l a a t e n u a c i ó n y la g a n a n c i a p o s i t i v a .
E n e s a s c o n d i c i o n e s s e d e b e e l e g i r Z y ( / ) y Z , ( / ) p a r a c o n v e r t i r e l a m p l i f i c a d o r i n v e r s o r e n u n filtro p a s a a l t a s .
La figura 6 . 5 4 ilustra u n filtro p a s a b a j a s a c t i v o . E s e filtro es p a s a b a j a s p o r q u e la g a n a n c i a - ( Z j ( / ) / Z ¡ ( / ) ) , Z¡{f) e s
c o n s t a n t e y Z^if) t i e n e u n a m a g n i t u d m a y o r a b a j a s f r e c u e n c i a s q u e a altas. H a y m á s d e u n a f o r m a d e h a c e r u n filtro
 'W^ I,
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de F I G U R A 6.57
-o o — V A 1(-
señales y sistemas
Dos ideas para un
filtro pasaaltas que
utiliza sólo capacitores
b) y resistores.

pasaaltas utilizando la misma configuración de amplificador inversor. Se puede hacer pequeña la magnitud de Z^f)
a bajas frecuencias y más grande a altas. Eso requiere el uso de un inductor, pero, de nuevo por razones prácticas,
los inductores deben evitarse a menos que realmente se necesiten. Puede hacerse Zj(/) constante y elegir la magni-
tud de Z;(/) grande a bajas frecuencias y pequeña a altas frecuencias. Ese objetivo general puede lograrse mediante
una combinación en paralelo o en serie de un resistor y un capacitor (figura 6.57).
Nada más con pensar en el comportamiento límite de estas dos ideas de diseño a frecuencias muy bajas y muy
altas, de inmediato se ve que sólo una de ellas satisface las especificaciones de este diseño. El diseño de la figura
6.57a) tiene una ganancia finita a muy bajas frecuencias y una ganancia que aumenta con la frecuencia a frecuen-
cias más altas, sin aproximarse nunca a una constante. El diseño de la figura 6.57b) tiene una ganancia que dismi-
nuye con la frecuencia a valores bajos de esta misma, aproximándose a cero a la frecuencia cero y a ima ganancia
constante a frecuencias elevadas. Este líltimo diseño puede usarse para cumplir con nuestra especificación.
De modo que en estas circunstancias el diseño es una cascada de dos amplificadores inversores (figura 6.581.
En este punto se deben elegir los valores del resistor y el capacitor para satisfacer los requerimientos de a t e n u a c i Ó H
y ganancia. Hay muchas formas de hacerlo. El diseño no es único, se puede empezar eligiendo los resistores que
cumplan con el requerimiento de ganancia a alta frecuencia de 20 dB. Ésa es una ganancia total de alta frecuencia
de 10 que es posible repartir entre los dos amplificadores de cualquier modo que se desee. Suponga que las dos
etapas de ganancias sean aproximadamente iguales, entonces los cocientes de resistor en cada etapa se aproxima-
rían a 3.16. Se deben elegir resistores grandes para no cargar las salidas de los amplificadores operacionaJes^
aunque lo bastante pequeños de manera que las capacitancias parásitas no provoquen problemas. Los resistores es:
el intervalo de 500 Í2 a 50 kí2 suelen ser buenas elecciones. Sin embargo, a menos que esté dispuesto a pagar l a
costo, no puede elegir un valor de resistor arbitrario. Los resistores vienen en valores estándar, por lo comíín eo
siguiente secuencia:

1, 1.2, 1.5, 1.8, 2.2, 2.7, 3.3, 3.9, 4.7, 5.6, 6.8, 8.2 x 10"

donde n fija la década del valor de la resistencia. Algunos cocientes que son muy cercanos a 3.16 corresponde» «

3.9 4.7 5.6 6.8 8.2

= 3.25 = 3.13 = 3.11 = 3.09 = 3.03.
1.2 1.8 2.2 2J

Para fijar la ganancia total muy cerca de 10 se puede elegir que el primer cociente de la etapa sea 3.9/1.2 = ?-25 i
que el segundo cociente de la etapa corresponda a 6.8/2.2 = 3.09 y lograr una ganancia de alta frecuencia totk ,
10.043. De modo que se fija

Rfi = 3.9 kí^ Rn = 1.2 Rf2 = 6.8 k Q Rr^ = 2.2 k Q .

Después de esto se deben elegir los valores del capacitor para lograr la atenuación a 60 Hz y valores i
así como la ganancia a 10 kHz y valores superiores. Para simplificar el diseño considere que se establecen la» i
frecuencias de corte de las dos etapas en el mismo valor (o en uno casi igual). Con un desequilibrio de baja £recaea-
cia de dos polos a 40 dB por década y una ganancia de alta frecuencia de casi 20 dB, se obtiene una diferencia áett
dB entre la magnitud de la función de transferencia a 60 Hz y 10 kHz. Si se hubiera fijado la ganancia a 60 Eiz « •
el valor exacto de ^ 0 dB, entonces a 600 Hz se tendría una ganancia aproximada de O dB y a 6 kHz la gMsmdm
sería de 40 dB y resultaría más alta a 10 kHz. Esto no cumple con la especificación.
Puede empezarse en el extremo de alta frecuencia y fijar la ganancia a 10 kHz en un valor aproximado a N L K
que significa que la esquina para el desequilibrio de baja fi-ecuencia debe estar bastante abajo de 10 kHz. Si «c p a m

Rn ^ii
F I G U R A 6.58
Cascada de dos filtros
activos pasaaltas
inversores.
en 1 kHz, la ganancia aproximada a 100 Hz con base en |H(/)| 363
aproximaciones asintóticas será - 2 0 dB y a 10 Hz corres-
ponderá a - 6 0 dB, y se necesitan - 4 0 dB a 60 Hz. Pero sólo 6.6 Filtros prácticos
activos
se obtienen alrededor de - 2 9 dB a 60 Hz. De modo que se
necesita poner la frecuencia de corte a un valor un poco
mayor, por ejemplo, 3 kHz. Si se ubica la frecuencia de
corte a 3 kHz, los valores calculados del capacitor serán C,-, 60 Hz 10 kHz
= 46 nF y C¡2 = 24 nF. De nuevo no se puede elegir un \ alor
Fase de H ( / )
de capacitor arbitrario. Los valores de capacitor estándar
están por lo común en los mismos intervalos que los valo-
F I G U R A 6.59
res de los resistores estándar
Diagrama de Bode
Existe cierto margen en la ubicación de la frecuencia
para ei diseño de un
de corte, de modo que quizá no se necesite un valor preciso
filtro pasaaltas activo
de la capacitancia. Es posible elegir C,] = 47 nF y C,2 = 22
de dos etapas.
nF haciendo uno de los valores un poco más alto y el otro
un poco más bajo. Esto separará ligeramente los polos pero
seguirá creando el deseado desequilibrio de baja frecuencia de 40 dB por década. Esto parece un buen diseño, pero
debe verificarse su desempeño dibujando un diagrama de Bode (figura 6.59). Es claro, de acuerdo con el diagrama,
que la atenuación a 60 Hz es adecuada. El cálculo de la ganancia a 10 kHz produce alrededor de 19.2 dB, lo cual
también satisface las especificaciones.
Estos resultados se basan en valores exactos de resistores y capacitores. En realidad todos los resistores y
capacitores se eligen por lo común con base en sus valores nominales, aunque quizá sus valores reales difieran del
nominal por un pequeño porcentaje. De tal modo, cualquier buen diseño debe tener cierta tolerancia en las especi-
ficaciones para permitir pequeñas desviaciones de los valores de los componentes con respecto a los valores de
diseño. •

Ejemplo 6.4

Un diseño popular que puede encontrarse en muchos libros sobre filtros o electrónica es el filtro pasabanda de
constante de una etapa y dos polos (figura 6.60). El símbolo del triángulo con la A" en el interior de la figura 6.60
representa un amplificador no inversor no ideal con una ganancia de voltaje finita una impedancia de entrada
infinita, impedancia de salida cero y ancho de banda infinito (no un amplificador operacional). La función de
transferencia completa del filtro pasabanda es

V . ( »
H O ) =
V,(»

ljo>(K/{l - Km\/R,C2)
(6.113)
U<^y + jo>í{l/RiCi) + {l/R2C2) + {l/RiC2{l-K))] + {l/RiR2C,C2)

que es de la forma.

j(i)A
H(;o)) = Ho-
(6.114)

donde
ir'ib íi'WIJJ-^íi-oP'i!
-4

K 1
A = (6.15)
(1 - K) « i C :
'}í 1
1
(6.116)
R1 RiCi C2

RiCi + R2C2 + (R2Ci/(l - K))

(6.117) -o +
^/RiR^CiCl
v<,(r)
-P

í
F I G U R A 6.60
1+ K)iiC2/Ci) + (Ri/R2)) (6.118) Piltro pasabanda de K constante.
 El procedimiento de diseño recomendado es elegir la 2 y la frecuencia resonante/Q, para escoger = CT = C como
algún valor conveniente, y después calcular
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor- 1 3(2-1
mada de Fourier de - ^1 = ^ 2 = ^ ^ y K = ^ y \Ho\ = 3Q-l.
2Q - 1
señales y sistemas
Además, se recomienda que Q sea menor que 10 en este diseño. Diseñe un filtro de este tipo con una (2 de 5 y una
frecuencia central de 50 líHz. , - i, • . - . « ^ n

• SOLUCIÓN
Pueden elegirse valores convenientes de capacitancia, por lo que considere C , = C , = C = 10 nP. En ese caso R ¡ =
R2 = 3\?,n, K = 1.556 y \Hq\ = 14. Lo anterior determina la función de transferencia

fifi Mi jí" •
; 8 . 7 9 2 X lO'ü)
H{;co) = -- (6.119)
9.86 X IQi" - co- + j 6 . 4 x lO'^co

o, escrita como una función de la frecuencia cíclica,

71.398 x 1 0 ' /
H(/) = -
2.5 x 10» - f- + i 1.02 x l O V

(figura 6.61).
Como en el ejemplo 6.3, no se puede elegir los valores de los componentes para que sean exactamente los
calculados, aunque es posible acercarse bastante a ellos. Probablemente tendría que usar resistores de 300 Q nomi-
nales, y eso alteraría un poco la respuesta en frecuencia dependiendo de sus valores reales y de los valores reales de
los capacitores. •

L o s a m p l i f i c a d o r e s o p e r a c i o n a l e s se e m p l e a n a m e n u d o p a r a f o r m a r b l o q u e s funcionales q u e se
i n t e r c o n e c t a n c o n el fin d e constituir s i s t e m a s m á s g r a n d e s c o n características de r e s p u e s t a e n frecuen-
cia d e s e a d a s . E l b l o q u e funcional q u e se u s a m á s c o m ú n m e n t e es el integrador. Ya se vio e n el capítulo
3 el i n t e g r a d o r utilizado en la configuración d e la figura 6.62.
Si la r e s p u e s t a del i n t e g r a d o r es y(r), la excitación del m i s m o es y'(í). L a e c u a c i ó n diferencial que
describe a este s i s t e m a es

y'(r) = x(í) - y(0 (6.120)

o
y'(r) + y(í) = x(r). (6.1211

L a T F T C d e e s t a e c u a c i ó n es

7ü)Y(jco) + Y O ) = X(7Co).
(6.1221

R e s o l v i e n d o (6.122) p a r a la función de transferencia.

Y(jtó) •¿-%-—~^¿Vi-¿%M:m
H(jw) = ' = . í»0 (6.123 >

É s t a es la función de transferencia d e u n s i s t e m a
c o n u n a r e s p u e s t a de frecuencia pasabajas.
U n s i s t e m a c o n u n a r e s p u e s t a en frecuencia
pasaaltas puede formarse mediante una pequeña
m o d i f i c a c i ó n del s i s t e m a de la figura 6.62 (figura
6.63). L a s c o n e x i o n e s e n p a r a l e l o y en c a s c a d a d e

F I G U R A 6.61
Diagrama de Bode
para la respuesta en F I G U R A 6.62
frecuencia del filtro Integrador utilizado para formar un
pasabanda de K sistema con una respuesta en frecuertcia
constante. 50 kHz pasabajas.
 y ;

i- -

t(+)—^y(f)
x(í)H

XL

10 15 20
F I G U R A 6.63
Sistema con respuesta en frecuencia F I G U R A 6.65
pasaaltas que utiliza un integrador como F I G U R A 6.64 Respuesta de secuencia unitaria del filtro
bloque funcional. Filtro pasabajas en TD. pasabajas en TD.

r e s p u e s t a s en frecuencia pasabajas y pasaaltas p u e d e n p r o d u c i r r e s p u e s t a s e n frecuencia p a s a b a n d a y

s u p r e s o r a de b a n d a .

6.7 FILTROS EN TIEMPO DISCRETO

E n el capítulo 3 se p r e s e n t ó un e j e m p l o de u n filtro pasabajas e n t i e m p o discreto L I T (figura 6.64). S e
e n c o n t r ó q u e su r e s p u e s t a de s e c u e n c i a unitaria c o r r e s p o n d í a a [5 - 4 ( 3 ) " ] u [ « ] (figura 6.65). L a r e s p u e s -
ta al i m p u l s o de c u a l q u i e r s i s t e m a e n T D es la p r i m e r a diferencia en atraso de su r e s p u e s t a de s e c u e n c i a
unitaria. E n este c a s o , es • ,.

/4
un - 5 - 4 u[« - 1] (6.124)
V5

q u e se r e d u c e a . .••¡••:-»

. ...... . / 4 \ " '

^ "" • •• ~ • hln] = - u[ri] (6.125)

(figura 6.66). L a función de transferencia es la T F T D de la r e s p u e s t a al i m p u l s o

1
U(F) =
1 - í^e-J-F nü imnoM'Vfm: (6.126)

(figura 6.67).

• t '• ¡ t i .

• *

h[«]

ÍITTTTT.
-5 20

F I G U R A 6.66 F I G U R A 6.67
Respuesta al impulso del filtro pasabajas en TD. Respuesta en frecuencia del filtro pasabajas en TD.
CAPÍTULO 6
1-*
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas
lili.
-5 20

F I G U R A 6.68
Comparación de las respuestas al impulso de filtros pasabajas en TD y TC.

E s instructivo c o m p a r a r las respuestas al i m p u l s o y en frecuencia de este filtro pasabajas en T D >

del filtro pasabajas de t i e m p o c o n t i n u o RC q u e se anafizó en la sección anterior. L a r e s p u e s t a de i m p u l -
so del filtro pasabajas en T D se ve c o m o la versión m u e s t r e a d a de la r e s p u e s t a al i m p u l s o del filtro
pasabajas en T C (figura 6.68). Sus respuestas en frecuencia t a m b i é n tienen a l g u n a s similitudes (figura
6.69).
Si se c o m p a r a n las formas de las m a g n i t u d e s y fases de estas funciones de transferencia p a r a el
intervalo de frecuencia en T D - i < F < i , se o b s e r v a n m u y distintas (las m a g n i t u d e s m á s q u e las fases).
Sin e m b a r g o , u n a r e s p u e s t a en frecuencia en T D s i e m p r e es p e r i ó d i c a y n u n c a p u e d e ser pasabajas en el
m i s m o sentido q u e la r e s p u e s t a en frecuencia del filtro pasabajas en T C . El n o m b r e pasabajas se aplica
al c o m p o r t a m i e n t o de la r e s p u e s t a I;n frecuencia en T D e n el intervalo - i < F < i , y es el ú n i c o sentido
en q u e la d e s i g n a c i ó n pasabajas se u s a c o r r e c t a m e n t e en los sistemas en T D .
O t r o tipo m u y c o m ú n de filtro pasabajas en T D q u e ilustrará a l g u n o s principios del diseño y análi-
sis de filtros en T D es el filtro de p r o m e d i o m ó v i l (figura 6.70). L a e c u a c i ó n de diferencias q u e describe
a este filtro es

x[n] + x[n - l] + x[n -2]-\ h x[n - N]

(6.127)
N + 1 '

y su respuesta al i m p u l s o es

8 [ « ] -h 8[n - 1] 8[« - 2] -h • • • -h 8[« - A']

h[n] = (6.128)
N + 1
(figura 6.71). Su r e s p u e s t a en frecuencia es

^ ( n = = (6.129)
N + 1 N +
m=0
la cual p u e d e simplificarse en - n: ,^ . >

H(F) = = e-^'"^'^drcl(F, Af-Fl) (6.130)

N + 1 sen(TTF)

F I G U R A 6.69
Respuestas en frecuen-
cias del filtro pasaba-
jas en TD y TC.
 1
y[«] 367
) N+ 1
6.7 Filtros en tiempo
discreto

F I G U R A 6.70 F I G U R A 6.71
Un filtro de promedio móvil en TD. Respuesta al impulso de un filtro de promedio móvil.

(figura 6.72). E s t e filtro es e v i d e n t e m e n t e u n filtro pasabajas en el m i s m o sentido general q u e el filtro

pasabajas en T D anterior, en el intervalo de frecuencia en T D -l < F < i.Y c u a n t o m a y o r es el t i e m p o
de p r o m e d i a c i ó n , tanto m á s limitada es la respuesta en frecuencia del filtro. E l filtro de p r o m e d i o m ó v i l
es m u y fácil de p o n e r en práctica p o r q u e s u m a los valores a c m a l p a s a d o s de la excitación p a r a formar la
respuesta. Sin e m b a r g o , n o es el filtro pasabajas m á s d e s e a b l e . C a s i siempre interesa m á s u n filtro q u e
se a p r o x i m e al filtro pasabajas ideal en el sentido de q u e deje p a s a r las frecuencias en a l g ú n intervalo
c o n u n a m a g n i t u d constante y u n a respuesta en frecuencia de fase lineal y q u e s u p r i m a p o r c o m p l e t o las
frecuencias fuera de ese intervalo. Si se identifica arbitrariamente la b a n d a de p a s o de este filtro c o m o el
intervalo de frecuencias entre los dos p r i m e r o s valores n u l o s de la r e s p u e s t a de m a g n i t u d -(1/(N+ 1)) <
F < (l/(N + 1)), e n t o n c e s ésta n o tiene u n a m a g n i m d constante en el intervalo y n o s u p r i m e p o r c o m p l e -
to las frecuencias fuera de ese intervalo. Sin e m b a r g o , c u e n t a c o n u n d e s p l a z a m i e n t o de fase lineal en la
b a n d a de p a s o .
Si se d e s e a a p r o x i m a r s e al d e s e m p e ñ o en el d o m i n i o de la frecuencia del filtro pasabajas ideal, se
d e b e diseñar u n filtro en T D con u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o que se a p r o x i m e m u c h o a la T F T D inversa de
la r e s p u e s t a en frecuencia ideal. Se ha d e m o s t r a d o antes q u e el filtro pasabajas ideal es n o causal y n o
p u e d e realizarse físicamente. Sin e m b a r g o , es p o s i b l e a p r o x i m a r s e bastante a él. L a r e s p u e s t a al i m p u l -
so del filtro pasabajas ideal se ilustra en la figura 6 . 7 3 .

N=9
|H(F)|

1--

mmá
-1

Fase de H(F)

h[n]

,»TTt.

F I G U R A 6.72 F I G U R A 6.73
Respuesta en frecuencia de un filtro de promedio móvil para dos Respuesta ideal al impulso del filtro pasabajas
tiempos de promediación diferentes. i . enTD.
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas

i
0.25 - -
VFR'

F I G U R A 6.74 F I G U R A 6.75
Respuesta al i m p u l s o casi ideal del filtro pasabajas en T D . Respuesta en frecuencia casi ideal de filtro pasabajas de T D .

E l p r o b l e m a en la realización física de este filtro es la parte de la r e s p u e s t a al i m p u l s o q u e ocurre

antes del t i e m p o n = 0. Si se retrasa la respuesta al i m p u l s o en u n a gran cantidad, e n t o n c e s la parte de la
r e s p u e s t a al i m p u l s o q u e ocurre antes del t i e m p o = O se volverá m u y p e q u e ñ a y p u e d e t r u n c a r s e y
a p r o x i m a r s e a la r e s p u e s t a en frecuencia ideal (figuras 6.74 y 6.75). L a r e s p u e s t a en m a g n i t u d en la
b a n d a de supresión es t a n p e q u e ñ a q u e n o p u e d e verse su f o r m a c u a n d o se gráfica sobre u n a escala
lineal c o m o en la figura 6.75. E n c a s o s c o m o éste u n a gráfica de m a g n i t u d logarítmica a y u d a a ver cuál
es la a t e n u a c i ó n real en la b a n d a de supresión (figura 6.76).
Este filtro tiene m u y b u e n a r e s p u e s t a en m a g n i t u d del filtro pasabajas, p e r o eso tiene u n costo; hay
que esperar a que r e s p o n d a . C u a n t o m á s se acerca u n filtro al ideal, tanto m a y o r es el retraso del t i e m p o
que h a y en la respuesta al i m p u l s o . L o anterior es p a t e n t e en el retraso del t i e m p o de la respuesta al
i m p u l s o y el d e s p l a z a m i e n t o de fase de la r e s p u e s t a en frecuencia. E l h e c h o de q u e se r e q u i e r a u n largo
retraso p a r a filtros que se a p r o x i m a n al ideal es cierto p a r a los filtros pasaaltas, p a s a b a n d a y de supresor
de b a n d a , así c o m o p a r a los filtros tanto en T C c o m o en T D . E s u n principio general del d i s e ñ o de filtros
que cualquier filtro que h a y a sido d i s e ñ a d o p a r a discriminar entre dos frecuencias m u y p r ó x i m a s y que
deja p a s a r u n a m i e n t r a s e l i m i n a la otra debe observarlas durante largo t i e m p o p a r a ser c a p a z de distin-
guir u n a de otra. C u a n t o m á s c e r c a n a s son las frecuencias, tanto m á s g r a n d e es el t i e m p o q u e se requiere
p a r a q u e el filtro las o b s e r v e y sea c a p a z de distinguirlas. L o anterior es la r a z ó n básica p a r a el requeri-
m i e n t o de un largo retraso de t i e m p o en la respuesta de un filtro que se a p r o x i m a a un filtro ideal.
E s posible p r e g u n t a r p o r qué interesa utilizar u n filtro en T D en lugar de un filtro de T C . H a y varias
r a z o n e s . L o s filtros en T D se c o n s t r u y e n con tres e l e m e n t o s b á s i c o s , u n dispositivo de retraso, un
m u l t i p l i c a d o r y u n s u m a d o r Estos p u e d e n p o n e r s e en práctica con dispositivos digitales. M i e n t r a s per-
m a n e z c a n dentro de los intervalos de o p e r a c i ó n c o n s i d e r a d o s , estos dispositivos s i e m p r e realizan lo
m i s m o . E s o n o p u e d e afirmarse de otros tales c o m o los resistores y los capacitores q u e c o n f o r m a n a los
filtros en T C . U n resistor de cierta resistencia n o m i n a l n u n c a es e x a c t a m e n t e de ese valor, ni siquiera en
c o n d i c i o n e s ideales. E i n c l u s o si lo fuera durante algtrn t i e m p o , la t e m p e r a t u r a y otros efectos a m b i e n -
tales lo alterarían. L o m i s m o p u e d e afirmarse de los capacitores, i n d u c t o r e s , transistores, etc. D e m o d o
q u e los filtros en T D son m á s estables y r e p r o d u c i b l e s que los filtros en T C .

f ^ . .

|H(F)| en dB

F I G U R A 6.76 •'i
Respuesta en frecuen-
cia casi ideal del filtro
pasabajas en T D
graficada sobre una
escala de decibeles. .gfjinnvjiii
 | H ( / ) | o |H{F)|

i
Pasabanda 6.8 Especifícadones
de filtros y figuras de
Pasabanda mérito

F I G U R A 6.77
Especificación de la
magnitud de un filtro foF
Supresor Supresor Supresor
ideal general. de banda de banda de banda

M u c h a s veces es diñ'cil i m p l e m e n t a r u n filtro en T C a m u y bajas frecuencias p o r q u e los t a m a ñ o s d e

los c o m p o n e n t e s se v u e l v e n difíciles d e m a n e j a r ; p o r e j e m p l o , es p o s i b l e q u e se n e c e s i t e n v a l o r e s d e
c a p a c i t o r m u y g r a n d e s . A d e m á s , a m u y bajas frecuencias los efectos d e d e r i v a t é r m i c a en los c o m p o -
n e n t e s se v u e l v e n un p r o b l e m a m u y g r a n d e d e b i d o a q u e son indistinguibles de los c a m b i o s en la señal
e n el m i s m o i n t e r v a l o d e frecuencia. L o s filtros en T D n o p r e s e n t a n estos p r o b l e m a s .
L o s filtros e n T D se i m p l e m e n t a n a m e n u d o c o n h a r d w a r e digital p r o g r a m a b l e . E s t o significa q u e
este tipo d e filtro p u e d e r e p r o g r a m a r s e p a r a efectuar u n a función diferente sin c a m b i a r el h a r d w a r e . L o s
filtros e n T C n o tienen esta flexibilidad. A d e m á s hay filtros e n T D q u e son tan c o m p l e j o s c o m p u t a c i o -
n a l m e n t e q u e sería i m p o s i b l e i m p l e m e n t a r l o s c o m o filtros e n T C .
L a s señales de T D p u e d e n ser a l m a c e n a d a s d e m a n e r a confiable d u r a n t e t i e m p o s m u y largos sin
n i n g u n a d e g r a d a c i ó n en disco o cinta m a g n é t i c a o e n el C D - R O M . L a s señales e n T C se a l m a c e n a n e n
c i n t a m a g n é t i c a a n a l ó g i c a , a u n q u e c o n el t i e m p o los v a l o r e s e x a c t o s q u i z á se d e g r a d e n .
L a s señales d e T D p u e d e n ser a l m a c e n a d a s d e m a n e r a confiable, un filtro e n T D p u e d e p r o c e s a r
miíltiples s e ñ a l e s e n u n a f o r m a q u e p a r e c e ser s i m u l t á n e a . Y e f e c t i v a m e n t e lo es. L o s filtros e n T C n o
p u e d e n h a c e r eso d e b i d o a q u e p a r a o p e r a r c o r r e c t a m e n t e r e q u i e r e n q u e la señal s i e m p r e esté p r e s e n t e .

6.8 ESPECIFICACIONES DE FILTROS Y FIGURAS DE MÉRITO

L o s filtros p r á c t i c o s se especifican o c a r a c t e r i z a n a m e n u d o m e d i a n t e ciertos descriptores o figuras d e
m é r i t o q u e cuantifican q u é t a n t o se a p r o x i m a n al c o m p o r t a m i e n t o del filtro ideal. S e h a n visto c u a t r o
tipos d e filtros ideales, pasabajas, p a s a a h a s , p a s a b a n d a y supresor de b a n d a . N o o b s t a n t e , u n filtro q u i z á
sea m á s c o m p l i c a d o q u e estos p r o t o t i p o s . U n filtro ideal g e n e r a l tal v e z t e n g a m ú l t i p l e s b a n d a s d e p a s o
y b a n d a s d e s u p r e s i ó n . Tiene u n a m a g r ü t u d c o n s t a n t e y u n a fase lineal a lo largo d e sus b a n d a s de p a s o ,
así c o m o u n a r e s p u e s t a cero a b s o l u t a e n sus b a n d a s de supresión, y t o d a s las t r a n s i c i o n e s entre las
b a n d a s d e p a s o y las de s u p r e s i ó n p o r lo c o m ú n tienen u n a n c h o cero (figura 6.77).
N i n g ú n filtro p r á c t i c o p u e d e alcanzar el c o m p o r t a m i e n t o del filtro ideal, p o r lo q u e es i m p o r t a n t e
tener la c a p a c i d a d d e describir de m a n e r a cuantitativa q u é t a n t o se a c e r c a u n filtro p r á c t i c o particular a
u n o ideal e n d i v e r s a s f o r m a s .
U n a e s p e c i f i c a c i ó n c o m ú n de u n filtro p r á c t i c o v-ísHr r - ; ; j í : •
suele incluir varios e l e m e n t o s .
|H(/)ldB Bandas de transición
o !H(F)ldB
1. Una o más bandas de paso
2. U n a o m á s b a n d a s de s u p r e s i ó n
Rizo
3. B a n d a s de transición entre b a n d a s de p a s o y b a n -
pasabanda
das d e supresión Rizo
permisible
pasabanda:
4. U n rizo p e r m i s i b l e en las b a n d a s de p a s o permisible foF
5. U n a a t e n u a c i ó n m í i ú m a r e q u e r i d a e n las b a n d a s
de supresión Niveles de '
atenuación -
A l g u n a s v e c e s , a d e m á s , p u e d e h a b e r u n a especifica- mínima
ción en la r e s p u e s t a e n frecuencia de la fase en las b a n -
d a s de p a s o . U n a especificación c o m ú n d e la m a g n i m d
del filtro p r á c t i c o p o d r í a verse c o m o en la figura 6.78. Pasabanda Pasabanda
Se r e q u i e r e q u e la r e s p u e s t a en frecuencia de la m a g n i - Supresor Supresor Supresor
tud del filtro se e n c u e n t r e p o r c o m p l e t o entre las áreas de banda de banda de banda
s o m b r e a d a s . U n filtro q u e satisfaga esta especificación F I G U R A 6.78 - 3 '
p o d r í a verse c o m o la figura 6.79. , . Especificación c o m ú n de un filtro práctico.
 |H(/)|dB
o |H(F)|<,B
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de | H ( / ) | o |H(F)|
señales y sistemas

foF

Filtro ideal

•foF
|-«- Pasabanda

F I G U R A 6.79 --"r,-^ ^-.« n v v r , F I G U R A 6.80

Filtro que cumple las especificaciones de la figura 6.78. Definición de rizo.

C o m o se s e ñ a l ó a n t e s , el filtro ideal tiene u n a r e s p u e s t a en m a g n i t u d c o n s t a n t e a lo largo d e su

b a n d a d e p a s o y a u n a r e s p u e s t a d e c e r o a b s o l u t o a lo largo d e su b a n d a d e s u p r e s i ó n . U n a m e d i d a d e
c u á n t o se a c e r c a u n filtro al ideal, es su rizo de b a n d a d e p a s o . E l rizo suele definirse c o m o la v a r i a c i ó n
m á x i m a d e p i c o a p i c o en la b a n d a d e p a s o , u s u a l m e n t e especificada e n d e c i b e l e s (figura 6.80).
U n filtro ideal tiene u n a a t e n u a c i ó n infinita en su b a n d a d e supresión. N i n g ú n filtro p r á c t i c o p u e d e
a l c a n z a r esa situación, de m o d o q u e u n a especificación i m p o r t a n t e es la a t e n u a c i ó n m í n i m a en la b a n d a
d e s u p r e s i ó n (figura 6.81).
O t r a característica c o m ú n m e n t e u s a d a p a r a describir el d e s e m p e ñ o d e u n filtro es la atenuación
p r o g r e s i v a , la r a p i d e z c o n la q u e la m a g n i t u d d e r e s p u e s t a e n frecuencia d e l filtro c a e al m o v e r s e d e u n a
b a n d a d e p a s o a u n a d e s u p r e s i ó n a través d e u n a b a n d a d e transición. E s t o , d e s d e l u e g o , v a a s o c i a d o c o n
la especificación del a n c h o de la b a n d a d e transición. C u a n t o m á s e s t r e c h a sea ésta, la a t e n u a c i ó n p r o -
g r e s i v a d e b e ser m á s rápida. L a a t e n u a c i ó n p r o g r e s i v a se especifica c o m o cierto n ú m e r o d e d e c i b e l e s
p o r o c t a v a o p o r d é c a d a . U n a o c t a v a es u n factor d e d o s e n frecuencia, y u n a d é c a d a es u n factor d e 10
e n frecuencia.

EJEMPLO 6.5

Determine el rizo, la atenuación rm'nima de la banda de supresión y la atenuación progresiva de un filtro RC

pasabajas de un polo con una frecuencia de corte de - 3 dB de 100 Hz, una banda de paso de O < / < 50 y una banda
de supresión de / > 200.

• SOLUCIÓN
La función de transferencia de este filtto es

1 100
H(/) = (6.131)
1-Fj(//100) 100 - F J 7

La máxima respuesta en frecuencia de magnitud ocurre a / = O y |H(0)| = 1. La rm'nima respuesta en frecuen-

cia de magnitud sucede en el borde de la banda de paso, / = 50 y |H(50)| = 0.8944. Por lo tanto, el rizo en este caso
es la diferencia entre estos dos extremos, que es de 0.97 dB. La atenuación mínima de la señal en la banda de
supresión ocurre en el borde de b a n d a / = 200 y es de casi 7 dB. La atenuación progresiva del filtro es la velocidad
a la que la respuesta en magnitud del filtro disminuye en la banda de transición. Esta atenuación progresiva es una
función de la frecuencia, y la mejor manera de comprenderlo es graficar la respuesta en magnitud como un diagra-
ma de Bode (figura 6.82). La atenuación progresiva se aproxima asintóticamente a 20 dB por década. H

| H ( / ) | , B o |H(F)í<iB

Atenuación mínima
en la banda de supresión ;;;>orno-

F I G U R A 6.81 ^YVwywVYÍ
Atenuación en la l-<- Banda de ^
banda supresora. supresión
 |H(/)|c,B
Rizo Atenuación progresiva
100 / 1 000 10 000 6.8 Especificaciones
H" " I / de filtros y figuras de
Atenuación de - ^ T ñ ¡ ' \ • mérito
F I G U R A 6.82 supresión de
'j,T Diagrama de Bode de banda mínima ~ 2 0
la respuesta en
frecuencia de '" V^'"
magnitud de un filtro % Pasabanda Banda de Supresión de banda
pasabajas RC. transición

EJEMPLO 6.6

Diseñe un filtro en TD pasabanda casi ideal con una banda de paso de 0.2 < f < 0.3 mediante el truncamiento de la
respuesta al impulso de un filtro pasabanda ideal hasta 64 impulsos en TD distintos de cero y determine después su
rizo pasabanda y la atenuación mínima en la banda de supresión.

• SOLUCIÓN
Un filtro pasabanda en TD ideal con una banda de paso de 0.2 < F < 0.3 tendría una función de transferencia j

1\\
H(F) = rect I 10 I F - - • rect ( 10 I F + - * comb(F) (6.132)
4
4//

donde Hq aún debe determinarse. Empleando

sinc ( — ) < ) w rect(u)F) * c o m b ( F ) (6.133)

y las propiedades de desplazamiento en el tiempo y en la frecuencia de la TFTD, se encuentra que la respuesta de

impulso de este filtro ideal es _

, . , 1 . f n-no\ f TT^n - no)

Hn] = - sinc eos - - (6.134)

Dado que la longitud de la respuesta al impulso del filtro se especificó en 64, por simetría, sea Hq = 32 (figura 6.83).
La respuesta en frecuencia del filtro de respuesta al impulso ideal truncada se ilustra en la figura 6.84. La
figura 6.85 es una vista amplificada que muestra el rizo en la banda de paso de alrededor de 7 dB.

Respuesta ideal al impulso de filtro pasabanda

k
0.2 —

_T-T-_T-
•L..T...T»./.^.*»v\*-^A.FT > "
80 '

-0.2 +

Respuesta truncada al impulso de filtro pasabanda ideal

h[n]

0.2 +

F I G U R A 6.83
_...T-_T. •4 > « Respuestas al impulso
-10
1 ^ i * ^
80 ideal y truncada de un
filtro en TD pasabanda
..y ; .fe -0.2 + -oülrr ideal.
•
•
• Respuesta en frecuencia de magnitud del filtro pasabanda con h[n] truncada
Respuesta en frecuencia de magnitud de filtro pasabanda
H(F)DB con h[n] truncada

H(í-)DB

0.15
0.35
' Pasabanda '

-10 -

F I G U R A 6.84 F I G U R A 6.85
Respuesta en frecuencia de magnitud del filtro pasabanda diseñado al Rizo en la banda de paso de la respuesta al impulso
truncar una respuesta al impulso del filtro ideal. truncada del filtro en TD pasabanda.

La atenuación mínima en las bandas de supresión depende de cómo se designa cada banda de supresión. El
filtro ideal efecttía una transición instantánea de la banda de paso a la banda de supresión. Cualquier filtro real debe
tener una banda de transición de ancho finito. Si se toma la banda de paso del filtro práctico para que sea igual a la
banda de paso del filtro ideal, se debe elegir cierto ancho de banda de transición. Una simple elección sería dejar
que la banda de supresión empiece en el primer mínimo local de la magnitud de la respuesta en frecuencia fuera de
la banda de paso (figura 6.86). Mediante ese criterio la atenuación de la banda de supresión mínima para este diseño
es alrededor de 22 dB.
Este diseño puede modificarse para mejorar lo plano de la banda de paso y la atenuación mínima en la banda
de supresión. Si se suavisa la respuesta al impulso truncada como se ilustra en la figura 6.87, se obtienen las
respuestas de la frecuencia de la magnitud de las figuras 6.88 y 6.89. La respuesta de la banda de paso es bastante
más uniforme y la atenuación de la banda de supresión es mayor que en el diseño previo, pero se ha perdido algo:
la banda de transición (como se definió previamente) es ahora más ancha que antes. H

El d i s e ñ o y análisis de filtros c o m o el del e j e m p l o 6.6 se a b o r d a r á en el capítulo 12.

Respuesta en frecuencia de magnitud de filtro pasabanda . . . •. '

con h[n] truncada • -
Respuesta al impulso del filtro h[n] truncada y suavizada

H(F)DB hln]

0.2 +
0.15

.T_-t-
• •
-10 80
Banda de transición
-0.2 +
F I G U R A 6.86
Atenuación en banda de supresión de la respuesta al F I G U R A 6.87
impulso truncada del filtro. Respuesta al impulso truncada y suavizada.

Respuesta en frecuencia de la magnitud del filtro pasabanda

con h[i2] truncada y suavizada
Respuesta en frecuencia de magnitud del filtro
pasabajas con h[;¡] truncada y suavizada H(f)aR
H(F)d 1
\ ( .35
0.15
0.35
Pasabanda
-80-
\ /
/
-10 + Banda de transición

F I G U R A 6.88 F I G U R A 6.89
Rizo en la banda de paso de la respuesta al impulso Atenuación de la banda de supresión de la respuesta al
suavizada y truncada del filtro. impulso truncada y suavizada del filtro.
 6.9 Sistemas de
comunicación

Amplificador Amplificador [-^^^BX^

Miami Seattle
F I G U R A 6.90
Sistema de comunica-
ción ingenuo y burdo.

til aoijt::
6.9 SISTEMAS DE COMUNICACIÓN
U n a d e las a p l i c a c i o n e s m á s i m p o r t a n t e s d e la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r se e n c u e n t r a e n el análisis y el
d i s e ñ o d e sistemas d e c o m u n i c a c i ó n . Se a b o r d a r á este c o n c e p t o a n a l i z a n d o la o p e r a c i ó n d e u n t r a n s m i -
sor y r e c e p t o r d e r a d i o . ¿ P o r q u é existe el r a d i o ? P o r q u e r e s u e l v e el p r o b l e m a de la c o m u n i c a c i ó n entre
las p e r s o n a s q u e están d e m a s i a d o alejadas p a r a p o n e r s e en c o n t a c t o d i r e c t a m e n t e c o n s o n i d o . Hay,
d e s d e l u e g o , m u c h o s tipos de c o m u n i c a c i ó n a distancia. L a c o m u n i c a c i ó n p u e d e ser de u n a vía c o m o en
el r a d i o y la televisión, o de d o s vías c o m o en el teléfono, la r a d i o de aficionados e internet. L a informa-
c i ó n transferida p o d r í a ser v o z , d a t o s , i m á g e n e s , etc. L a c o m u n i c a c i ó n p o d r í a ser en t i e m p o real o
retrasada.
S u p o n g a q u e u n a p e r s o n a e n M i a m i y otra en Seattle d e s e a n conversar. L a v o z h u m a n a es d e m a s i a -
d o débil p a r a e s c u c h a r s e a esa distancia. E s p o s i b l e utilizar a m p l i f i c a d o r e s y a l t a v o c e s p a r a i n c r e m e n t a r
la p o t e n c i a acústica d e la voz, p e r o d e b i d o a q u e d i c h a p o t e n c i a se a t e n ú a bastante r á p i d o c o n la distan-
cia, se necesitaría u n s i s t e m a increiljlemente p o d e r o s o para e s c u c h a r s e a esa distancia (figura 6.90).
Si u n a v o z en M i a m i p u d i e r a e s c u c h a r s e en Seattle y viceversa, c o n a m p l i f i c a c i ó n acústica, habría
u n a s c u a n t a s m o l e s t i a s p a r a las p e r s o n a s en O r l a n d o y S p o k a n e c o n r e s p e c t o al r u i d o . ( N o h a b r í a n i n g u -
n a queja d e las p e r s o n a s e n M i a m i y Seattle p o r q u e todas h a b r í a n m u e r t o a c a u s a de la energía acústica.)
A d e m á s , si la c o m u n i c a c i ó n es d e d o s vías, d a d a la v e l o c i d a d del s o n i d o en el aire, la p e r s o n a e n Seattle
tendría q u e e s p e r a r m á s d e 8 h o r a s p a r a e s c u c h a r u n a r e s p u e s t a a u n a p r e g u n t a r e a l i z a d a p o r u n a p e r s o n a
e n M i a m i . Si se a ñ a d e n los p r o b l e m a s d e m i l l o n e s de p e r s o n a s q u e h a b l a n s i m u l t á n e a m e n t e en E s t a d o s
U n i d o s y se c o n s i d e r a la falta d e i n t i m i d a d de su c o m u n i c a c i ó n , es e v i d e n t e q u e sería u n sistema m u y
insatisfactorio y ridículo.
U n a b u e n a solución a m u c h o s de estos p r o b l e m a s es utilizar la p r o p a g a c i ó n de la e n e r g í a e l e c t r o -
m a g n é t i c a p a r a transmitir m e n s a j e s entre lugares r e m o t o s . Su v e l o c i d a d es m u c h o m a y o r q u e la del
s o n i d o , p o r lo q u e el p r o b l e m a del retraso se resolvería. Sin e m b a r g o , a h o r a existen otros p r o b l e m a s p o r
resolver. ¿ C ó m o se codifica u n m e n s a j e acúsfico e n u n a señal e l e c t r o m a g n é t i c a d e m a n e r a q u e éste se
p r o p a g u e a la v e l o c i d a d de la o n d a e l e c t r o m a g n é t i c a (la v e l o c i d a d de la luz)?
L a idea m á s sencilla es s i m p l e m e n t e utilizar u n m i c r ó f o n o p a r a convertir de m a n e r a directa la
e n e r g í a a c ú s t i c a e n e n e r g í a e l e c t r o m a g n é t i c a (figura 6.91). D e s p u é s la e n e r g í a e l e c t r o m a g n é t i c a p o d r í a
a c c i o n a r un a m p l i f i c a d o r q u e activaría u n a a n t e n a de t r a n s m i s i ó n . U n a a n t e n a d e r e c e p c i ó n e n el l u g a r

.(TCLÉ) Transmisor

( y j B B B H Amplificador
vií iUStíqgsi.-

F I G U R A 6.91
Transmisor
Sistema de comunica-
[[-[Amplificador Amplificador | - ^ ^ ^ ^ ^ ción utilizando la
^ Receptor conversión directa
acústica-electroms^BC-
Miami Seattle
tica y electromagnéli-
ca-acústica.
 r e m o t o p o d r í a colectar parte d e la energía e l e c t r o m a g n é t i c a transmitida, y u n amplificador y u n altavoz
tendrían la posibilidad d e convertir la energía e l e c t r o m a g n é t i c a en energía acústica.
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor- H a y dos p r o b l e m a s principales con este s i m p l e p r o c e d i m i e n t o . P r i m e r o , el espectro de frecuencia
mada de Fourier de d e las c o m u n i c a c i o n e s p o r v o z se e n c u e n t r a p r i n c i p a l m e n t e entre 3 0 y 3 0 0 H z e incluso las fuentes de
señales y sistemas p r o g r a m a s m u s i c a l e s n o se e x t i e n d e n m á s allá de 10 k H z . U n a a n t e n a eficiente en este intervalo de
frecuencia tendría q u e tener m u c h a s millas de largo. A d e m á s la variación de la frecuencia p a r a el inter-
v a l o de 10:1 h a s t a q u i z á 1 0 0 0 : 1 en frecuencia significaría q u e la señal tendría q u e distorsionarse de
m a n e r a c o n s i d e r a b l e p o r la variación de la eficiencia de la a n t e n a c o n la frecuencia. Q u i z á se p u e d a
construir u n a antena m u y larga o vivir c o n u n a ineficiente. Sin e m b a r g o , el s e g u n d o p r o b l e m a es m á s
i m p o r t a n t e . C o n la suposición de q u e m u c h a s p e r s o n a s desearían hablar en f o r m a s i m u l t á n e a ( u n a supo-
sición a d e c u a d a ) , d e s p u é s de la c o n v e r s i ó n d e la energía de n u e v o a la f o r m a acústica, se e s c u c h a r í a a
t o d o s h a b l a n d o a la v e z p o r q u e las t r a n s m i s i o n e s serían s i m u l t á n e a s .
El sistema telefónico e s t á n d a r r e s u e l v e este p r o b l e m a c o n f i n a n d o la energía e l e c t r o m a g n é t i c a e n
u n cable, de c o b r e o d e fibra óptica. E s t o es, las señales se separan espacialmente al tener u n a c o n e x i ó n
directa d e d i c a d a entre las p a r t e s . P e r o c o n los m o d e r n o s teléfonos celulares i n a l á m b r i c o s esa solución
n o funciona p o r q u e la energía e l e c t r o m a g n é t i c a n o está confinada en su trayectoria entre el aparato
portátil y la antena de celular m á s cercana. O t r a solución consistiría en asignar a c a d a t r a n s m i s o r u n
conjunto ú n i c o de intervalos d e t i e m p o en los cuales cualquier otro t r a n s m i s o r no transmitiría. E n ese
caso, para recibir el mensaje correcto, el receptor tendría q u e sincroiúzarse c o n estos m i s m o s t i e m p o s
( t o m a n d o en c u e n t a los retrasos d e la p r o p a g a c i ó n ) . E s t a solución recibe el n o m b r e de multiplexaje en el
tiempo. El multiplexaje en el t i e m p o se u s a a m p l i a m e n t e en los sistemas telefónicos en los q u e la señal
está confinada en cables o en áreas celulares locales d o n d e la c o m p a ñ í a telefónica p u e d e controlar t o d a
la t e m p o r i z a c i ó n y los intervalos p u e d e n h a c e r s e tan cortos q u e no son n o t a d o s p o r las p e r s o n a s q u e
utilizan el sistema. Sin e m b a r g o , el multiplexaje en el tiempo tiene a l g u n o s p r o b l e m a s en otros sistemas
de c o m u n i c a c i ó n . Si la p r o p a g a c i ó n de la energía e l e c t r o m a g n é t i c a es en el e s p a c i o libre, con múltiples
t r a n s m i s o r e s y r e c e p t o r e s i n d e p e n d i e n t e s i m p l i c a d o s en u n s i s t e m a de c o m u n i c a c i o n e s nacional, el
multiplexaje en el t i e m p o se v u e l v e i m p o s i b l e . E x i s t e u n a m e j o r solución, y e n t e n d e r l a r e q u i e r e la
t r a n s f o r m a d a de Fourier. L a solución se c o n o c e c o m o multiplexaje en frecuencia y d e p e n d e del u s o de
u n a técnica l l a m a d a modulación.

MODULACIÓN

Modulación de doble banda lateral con portadora suprimida Represente una señal que se v a a
transmitir m e d i a n t e x ( 0 . Si se fuera a multiplicar esta señal p o r u n a senoide c o m o se ilustra en la figura
6.92, se o b t e n d r í a u n a n u e v a señal y(í), q u e es el p r o d u c t o de la señal original y la senoide. E n el
lenguaje de los sistemas de c o m u n i c a c i ó n la señal x(í) modula a la p o r t a d o r a eos {2nfj). E n este c a s o la
m o d u l a c i ó n se d e n o m i n a modulación de amplitud p o r q u e la a m p l i t u d de la p o r t a d o r a es m o d i f i c a d a
c o n s t a n t e m e n t e por el nivel de la señal de la m o d u l a c i ó n x(í) (figura 6.93).
L a señal de r e s p u e s t a del m o d u l a d o r es

y(í) =x(í)cos(2'7r/,r). (6.135)

A p l i c a n d o la t r a n s f o r m a d a de F o u r i e r en a m b o s l a d o s .

Y(/) = X ( / ) * ^ [ 8 ( / - /,) + 8 ( / + A)] (6.136)

Y(/) = - [ X ( / - /,) + X ( / + /e)]. (6.137)

Multiplicador

x(/) >{x) ^ y(r) D e tal m o d o , a h o r a p u e d e verse q u e este tipo de m o d u l a c i ó n tiene el efecto d e d e s p l a z a r s i m p l e m e n t e

el espectro d e la señal m o d u l a d o r a hacia arriba y hacia abajo p o r m e d i o d e la frecuencia p o r t a d o r a / ^
en el d o m i n i o de la frecuencia (figura 6.94).
cos(2Tr/,.f)
Así, a l g o q u e se ve c o m p l i c a d o en el d o n ú n i o del t i e m p o se o b s e r v a bastante simple en el d o n ü -
F I G U R A 6.92 nio de la frecuencia. É s t a es u n a de las ventajas del análisis en el d o m i n i o de la frecuencia. E s t e tipo
Multiplicador analógico de m o d u l a c i ó n de a m p l i t u d se d e n o m i n a modulación de doble banda lateral con portadora suprimi-
que actúa como da ( M D B L P S ) , y es la q u e se describe m a t e m á t i c a m e n t e e n f o r m a m á s simple. El n o m b r e p r o v i e n e
modulador. del h e c h o de q u e las dos b a n d a s laterales p o r e n c i m a y p o r debajo d e la frecuencia c e r o en el especti-o
 Banda lateral inferior ^ ^ Banda lateral superior

X(Í)COS(2IT/,0
|Y(/)!
B anda lateral B anda lateral
inferior superior

/c Xí7 fe ' fm f c - f fc+fm

F I G U R A 6.93 F I G U R A 6.94
La m o d u l a c i ó n x(í) y la portadora modulada y(r) = xff) La m o d u l a c i ó n y la portadora modulada e n el d o m i n i o de la
cos(27t/^f). -i ' : ; . - : • ; -•; frecuencia.

d e x ( 0 se t r a s l a d a n u n a d i s t a n c i a / ^ h a c i a d o s b a n d a s laterales p o r e n c i m a y p o r debajo y n o h a y i m p u l s o
en la frecuencia d e la p o r t a d o r a en el e s p e c t r o d e la señal m o d u l a d a .
L a m o d u l a c i ó n M D B L P S n o se u s a m u c h o e n la práctica. Sin e m b a r g o , se r e q u i e r e su e n t e n d i m i e n -
to p a r a c o m p r e n d e r las formas d e m o d u l a c i ó n m á s u s a d a s , p o r lo q u e éste es u n b u e n l u g a r p a r a e m p e -
zar. A h o r a se h a l o g r a d o u n objetivo. El e s p e c t r o d e la señal original q u e se inició fuera del i n t e r v a l o d e
bajas frecuencias se h a d e s p l a z a d o a u n o n u e v o q u e p u e d e u b i c a r s e d o n d e se desee eligiendo a p r o p i a d a -
m e n t e la frecuencia d e la p o r t a d o r a . L a señal original r e s i d e e n u n a n c h o d e b a n d a c e n t r a d o e n c e r o , y la
n o m e n c l a t u r a c o n v e n c i o n a l d e la señal original está e n b a n d a b a s e . D e s p u é s d e la m o d u l a c i ó n , la infor-
m a c i ó n d e la señal e s t á e n u n a b a n d a de frecuencia diferente.
L a s o l u c i ó n al p r o b l e m a d e q u e t o d o s h a b l e n al m i s m o t i e m p o e n el m i s m o intervalo d e frecuencia
c o n s i s t e en q u e c a d a u n o use u n i n t e r v a l o d e frecuencia diferente m e d i a n t e el e m p l e o d e u n a frecuencia
p o r t a d o r a distinta. C o n s i d e r e el c a s o d e la t r a n s m i s i ó n d e r a d i o p o r m o d u l a c i ó n de a m p l i t u d ( A M ) . H a y
m u c h a s e s t a c i o n e s t r a n s m i s o r a s e n c u a l q u i e r r e g i ó n geográfica d a d a t r a n s m i t i e n d o e n f o r m a simultá-
nea. A c a d a estación se a s i g n a u n a b a n d a d e frecuencia p a r a transmitir. E s t a s b a n d a s de frecuencia
t i e n e n u n a n c h o d e 10 k H z . D e tal m o d o , u n a e s t a c i ó n d e r a d i o m o d u l a u n a p o r t a d o r a c o n su señal d e
fuente de p r o g r a m a (la señal d e la b a n d a b a s e ) . L a p o r t a d o r a está e n el c e n t r o d e su b a n d a de frecuencia
a s i g n a d a . L a p o r t a d o r a m o d u l a d a a c c i o n a d e s p u é s el transmisor. Si la señal d e la b a n d a b a s e tiene u n
a n c h o d e b a n d a de m e n o s d e 5 k H z , la señal d e t r a n s m i s i ó n de la estación se e n c o n t r a r á p o r c o m p l e t o
d e n t r o d e su b a n d a d e frecuencia a s i g n a d a . U n r e c e p t o r tiene q u e elegir u n a e s t a c i ó n p a r a e s c u c h a r l a y
r e c h a z a r las otras. S u a n t e n a r e c i b e e n e r g í a d e t o d a s las e s t a c i o n e s y las c o n v i e r t e e n u n voltaje e n sus
t e r m i n a l e s . P o r lo tanto, el r e c e p t o r h a e l e g i d o h a s t a cierto p u n t o u n a b a n d a d e frecuencia p a r a e s c u c h a r
y r e c h a z a r a las otras.
E x i s t e m á s d e u n a m a n e r a d e s e l e c c i o n a r u n a e s t a c i ó n p a r a realizar la r e c e p c i ó n . Sin e m b a r g o , la
f o r m a m á s c o m ú n consiste e n u s a r d e n u e v o la idea d e la m o d u l a c i ó n , p e r o esta vez la o p e r a c i ó n se d e n o -
m i n a demodulación. S u p o n g a q u e la señal r e c i b i d a p o r la a n t e n a x / í ) es la s u m a d e señales d e v a r i a s
estaciones d e r a d i o e n el área y q u e el e s p e c t r o d e la señal d e la a n t e n a es c o m o se ilustra e n la figura 6.95.
S u p o n g a q u e la e s t a c i ó n q u e d e s e a e s c u c h a r es la q u e se e n c u e n t r a c e n t r a d a e n / ^ , . S e m u l t i p l i c a la señal
r e c i b i d a e n la a n t e n a p o r la s e n o i d e a e s a frecuencia c r e a n d o u n a señal d e m o d u l a d a y,.(f).

y,(í) = x , ( í ) COSÍZTT/CO = A [ x i ( f ) c o s ( 2 ' i r / c i í ) + X 2 ( í ) 008(2-77/^20

-I- • • • -h x / v ( f ) COS(2'TT/CAÍÍ)] c o s ( 2 ' n - / c 3 í ) (6.138)

!x.(/)|

F I G U R A 6.95 W
...
-MU iiu
t . .
Espectro de la señal
recibida por la antena
del receptor. fcA ÍA fcl fc\ fc\ fc2 fci fc4 375
376 |Y,(/)i
Desplazado hacia abajo Desplazado hacia arriba
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-

il
mada de Fourier de M
señales y sistemas
í l
fc4 fci fcl fcl fcl fc2 fci fc4

F I G U R A 6.96
Señal del receptor después de la demodulación.

N
y,(í) = A ^ Xkir) cos(2-n-/rf?) cosilit/dt). (6.139)
k=i

fe a s t E n el d o m i n i o d e la frecuencia,

Y , ( / ) = AJ2 * -[§(/ - fck) + §(/ + fck)] * - [ 8 ( / - fci) + 8 ( /+ /,3)] (6.140)

A-=l

^r(f) = ^E k=l

+
^^(Z) *
§ ( / -
- - /a) +
/ c 3 + fck) + 8 ( / + / r f +
8 ( / + /,3

fck)l
- /a) (6.141)

Yr(/) = T

Este r e s u l t a d o se v e c o m p l i c ^a d ok=i
E -- + X,(/ - / , 3 + fck)
fck) ++ XX, ,((/ / ++ / fe,
a -+ fck)l
fck)

, p e r o n o lo e s . D e n u e v o sólo se d e s p l a z a la señal entrante p o r arriba y

(6.142)

por abajo del e s p a c i o d e frecuencia y se s u m a c o m o se ilustra e n la figura 6.96.

O b s e r v e q u e el e s p e c t r o d e i n f o r m a c i ó n q u e e s t a b a c e n t r a d o en/^3 se h a m o v i d o h a c i a arriba y hacia
abajo y está c e n t r a d o e n cero (y t a m b i é n en ±2/^,3). A h o r a se p u e d e r e c u p e r a r la señal original q u e fue
m o d u l a d a por el t r a n s m i s o r h a s t a / ^ j a p l i c a n d o u n filtro pasabajas a esta señal q u e deja p a s a r sólo la
p o t e n c i a de señal c o n t e n i d a e n el a n c h o de b a n d a de la i n f o r m a c i ó n d e s e a d a q u e a h o r a está c e n t r a d a en
c e r o . É s t a n o es la f o r m a e n q u e trabaja u n r e c e p t o r comían de A M , a u n q u e m u c h o s d e los m i s m o s
p r o c e s o s se u s a n e n u n receptor d e este tipo, y la t é c n i c a funciona.
U n p r o b l e m a con esta técnica es q u e la senoide a u n a frecuencia de/^3 q u e se usa en la d e m o d u l a c i ó n ,
el d e n o m i n a d o oscilador local e n el receptor, n o sólo d e b e estar en la frecuencia correcta/^.3, sino t a m -
b i é n en fase c o n la p o r t a d o r a c u a n d o se r e c i b e (o al m e n o s cerca) p a r a tener m e j o r e s r e s u l t a d o s . Si la
frecuencia del o s c i l a d o r local se d e s p l a z a a p e n a s u n solo bit, el r e c e p t o r n o trabajará en f o r m a a d e c u a d a .
U n m o l e s t o t o n o l l a m a d o frecuencia d e p u l s a c i ó n se e s c u c h a r á c u a n d o el oscilador local se d e s p l a c e d e
esta frecuencia exacta. La frecuencia de pulsación es la diferencia entre la frecuencia p o r t a d o r a y la
frecuencia del oscilador local. C o m o resultado, p a r a q u e funcione esta técnica, la frecuencia del oscilador
local y la fase d e b e n e n c a d e n a r s e a la fase de la p o r t a d o r a . E s t o se h a c e por lo c o m ú n c o n un d i s p o s i t i v o
l l a m a d o lazo de sincronización de fase. Este tipo de d e m o d u l a c i ó n se c o n o c e c o m o demodulación síncrona
d e b i d o al r e q u e r i m i e n t o d e q u e la p o r t a d o r a y el o s c i l a d o r local e s t á n e n fase ( s i n c r o n i z a d o s ) .
S e utiliza el t é r m i n o sintonizar u n r e c e p t o r de r a d i o p a r a captar la estación d e s e a d a . C u a n d o se
sintoiüza u n a estación, s i m p l e m e n t e se c a m b i a la frecuencia del o s c i l a d o r local e n el r e c e p t o r p a r a
p r o v o c a r q u e a p a r e z c a u n a señal d e e s t a c i ó n diferente c e n t r a d a en c e r o (en la b a n d a b a s e ) . E x i s t e n
formas m á s s i m p l e s y m á s e c o n ó m i c a s de efectuar la d e m o d u l a c i ó n q u e se utilizan en la m a y o r í a d e los
r e c e p t o r e s e s t á n d a r de A M . E n la r a d i o d e A M , la m o d u l a c i ó n es de d o b l e b a n d a lateral c o n p o r t a d o r a
t r a n s m i t i d a . N o o b s t a n t e , se u s a n variantes de la m o d u l a c i ó n M D B L P S en m u c h o s tipos d e s i s t e m a s de
c o m u n i c a c i ó n q u e u s a n la m o d u l a c i ó n . , .,
Modulación de doble banda lateral con portadora x(r) • m • y(í)
transmitida C o m o se señaló antes, la m o d u l a c i ó n M D B L P S
n o se u s a a m p l i a m e n t e . U n a técnica que sí se utiliza m u c h o es
la d e doble b a n d a lateral c o n portadora transmitida ( M D B L P T ) . 1 Aj, cos(2Tr/,/)
Ésta es u n a técnica utilizada p o r los transmisores de radio A M
F I G U R A 6.97
c o m e r c i a l e s y p o r la m a y o r í a d e los transmisores d e o n d a corta Modulador de doble banda lateral c o n
internacional. E s m u y similar a la M D B L P S , con l a única dife- portadora transmitida.
r e n c i a d e u n a c o n s t a n t e q u e se a d i c i o n a a la señal x(í) antes d e
la m o d u l a c i ó n (figura 6.97). . '
P a r a simplificar el análisis, s u p o n g a q u e l a señal x(f) se n o r m a l i z a de m a n e r a q u e su e x c u r s i ó n
negativa m á x i m a es - 1 (en algún sistema de u n i d a d e s a p r o p i a d o ) . E n t o n c e s e n esta i m p l e m e n t a c i ó n m
se c o n o c e c o m o el índice de modulación. (Para la m a y o r í a d e las señales de m o d u l a c i ó n prácticas, si la
excursión negativa m á x i m a es - 1 , la e x c u r s i ó n positiva m á x i m a c o r r e s p o n d e a p r o x i m a d a m e n t e a -i-l.)
La respuesta del modulador es

y(/) = [\+ mx{t)]Ac cos(2'n-/cf) (6.143)

(figura 6.98). A p l i c a n d o la t r a n s f o r m a d a de Fourier a (6.143), -jig^ni} • ~b t - T a l

• • Y{f) - [ 5 ( / ) + mXif)] * ^ [ 8 ( / - A) + § ( /+ /,)] (6.144)

Y ( f ) = y{[8(/ - f e )+ H f + f e ) ] +m[X(f - /,) + X ( / + /,)]} (6.145)

(figura 6.99).
Si o b s e r v a el espectro p o d r á ver de d ó n d e p r o v i e n e el n o m b r e p o r t a d o r a transmitida. H a y u n i m p u l -
so en la frecuencia d e la p o r t a d o r a que n o e s t a b a presente e n la M D B L P S . E s natural p r e g u n t a r p o r q u é
esta técnica d e m o d u l a c i ó n se u s a tanto, d a d o q u e requiere u n sistema u n p o c o m á s c o m p l i c a d o p a r a
p o n e r s e e n práctica. L a r a z ó n es q u e , a u n c u a n d o l a m o d u l a c i ó n M D B L P T es u n p o c o m á s c o m p l i c a d a
q u e la M D B L P S , la demodulación de M D B L P T es m u c h o m á s simple q u e la d e m o d u l a c i ó n M D B L P S .
P a r a c a d a estación d e radio de A M c o m e r c i a l existe u n t r a n s m i s o r que m o d u l a la p o r t a d o r a c o n la señal
de b a n d a b a s e y miles o incluso millones d e receptores q u e d e m o d u l a n la señal de la p o r t a d o r a m o d u l a -
da para recrear la señal d e la b a n d a base. L a d e m o d u l a c i ó n M D B L P T es m u y simple utilizando u n
circuito q u e recibe el n o m b r e de detector de envolvente. S u o p e r a c i ó n se c o m p r e n d e mejor e n el d o m i -
n i o d e l t i e m p o . E n l a m o d u l a c i ó n M D B L P T , la p o r t a d o r a m o d u l a d a sigue l a f o r m a de la señal d e la
b a n d a base c o n los picos positivos d e la oscilación de la p o r t a d o r a (figura 6.100).

|X(/)|

1 + x(í)

4-
f m f m

|Y(/)i
[1 + x(í)]A^cos(2iT/,,f)

/ -fe \
-fc-fn -fc+fm fc-f„. f c + U

F I G U R A 6.98 f*sM>ail>,í"l F I G U R A 6.99

M D B L P T y portadora modulada c o n m = 1. \A>ÍM><% 'jfc Vj\'¡í-.:^yM Espectros de la señal de banda base y la señal M D B L P T .
 Señal moduladora

ijiíi;!;;;';^'

Portadora modulada

FIGURA 6.100 FIGURA 6.101

Relación entre la señal de banda base y la portadora Circuito detector de envolvente.
modulada.

E l d e t e c t o r d e e n v o l v e n t e es u n circuito q u e sigue los p i c o s d e la p o r t a d o r a m o d u l a d a , r e p r o d u c i e n -

d o a p r o x i m a d a m e n t e la señal d e la b a n d a b a s e (figura 6.101). E s t a r e p r o d u c c i ó n n o es m u y b u e n a , p e r o
ilustra el c o n c e p t o d e la o p e r a c i ó n del detector de e n v o l v e n t e . E n la p r á c t i c a real la frecuencia d e la
p o r t a d o r a sería m u c h o m á s alta q u e la r e p r e s e n t a d a e n esta figura y la r e p r o d u c c i ó n d e la señal d e la
b a n d a b a s e sería m u c h o mejor. L a e x p l i c a c i ó n d e la o p e r a c i ó n del detector de e n v o l v e n t e se h i z o e n el
d o m i n i o del t i e m p o . E s t o se d e b e a q u e el detector d e e n v o l v e n t e es un s i s t e m a n o lineal y, en c o n s e -
c u e n c i a , la teoría d e s i s t e m a s lineales n o se aplica. N o se r e q u i e r e ningiín o s c i l a d o r local o n i n g u n a
s i n c r o n i z a c i ó n p a r a la d e t e c c i ó n d e e n v o l v e n t e , p o r lo q u e esta t é c n i c a d e d e m o d u l a c i ó n r e c i b e el n o m -
bre d e d e m o d u l a c i ó n asincrona.
U n a señal M D B L P T p u e d e t a m b i é n d e m o d u l a r s e m e d i a n t e la m i s m a t é c n i c a d e d e m o d u l a c i ó n
utilizada p a r a la señal M D B L P S e n la s e c c i ó n anterior, a u n q u e r e q u i e r e u n o s c i l a d o r local e n el r e c e p t o r
q u e g e n e r a u n a s e n o i d e e n fase c o n la p o r t a d o r a recibida. El detector d e e n v o l v e n t e es m u c h o m á s
simple y menos costoso.
E n las figuras 6.98 a 6 . 1 0 0 el í n d i c e d e m o d u l a c i ó n fue m = 1. Si m > 1, 1 -i- mx(í) p u e d e v o l v e r s e
n e g a t i v o , o c u r r e la s o b r e m o d u l a c i ó n y el d e t e c t o r d e e n v o l v e n t e n o p u e d e r e c u p e r a r la señal d e b a n d a
b a s e original sin cierta distorsión (figura 6.102).

Modulación y demodulación de banda lateral única El espectro de amplitud X ( / ) de cualquier

señal real x(r) tiene la c u a l i d a d d e q u e

X(/) = X ( - / ) . (6.146)

P o r lo t a n t o , la i n f o r m a c i ó n e n X ( / ) , sólo p a r a / > O, b a s t a p a r a r e c o n s t r u i r e x a c t a m e n t e la señal. E s e

h e c h o sustenta el c o n c e p t o d e la m o d u l a c i ó n d e b a n d a lateral ú n i c a c o n p o r t a d o r a s u p r i m i d a ( M B L U P S ) .
E n la M D B L P S , el e s p e c t r o de a m p U m d c e n t r a d o e n la frecuencia d e la p o r t a d o r a (y en el n e g a t i v o de la
frecuencia d e la p o r t a d o r a ) tiene i n f o r m a c i ó n d e X(/) s o b r e el intervalo d e frecuencia - / „ < / < / „ . P e r o
sólo la m i t a d del e s p e c t r o d e a m p l i t u d necesita t r a n s m i t i r s e si el r e c e p t o r se d i s e ñ a c o r r e c t a m e n t e . L a
ventaja d e transmitir sólo a la m i t a d del e s p e c t r o d e a m p l i t u d es q u e ú n i c a m e n t e se n e c e s i t a la m i t a d de
tal a n c h o d e b a n d a , e n la M D B L P S .
U n m o d u l a d o r d e M B L U P S es casi el m i s m o q u e u n o d e M D B L P S . L a diferencia es u n filtro q u e
elimina la b a n d a lateral superior o inferior antes de transnútir (figura 6.103). L a respuesta del multiplicador
es la m i s m a q u e en el c a s o d e M D B L anterior,

YMDBLPSCO = x ( 0 COS(2'IT/,Í) . (6.147)

E n el d o m i n i o d e la frecuencia el e s p e c t r o d e a m p l i t u d d e la r e s p u e s t a del m u l t i p l i c a d o r es

YMDBLPS(/) = ^ [ X ( / - / , ) + X ( / + /,)]. (6.148)

Multiplicador | H ( f)\

x(f)-
yMDBLPsC) 1
-fe fe

Sobremodulación C0S(2LT/^f)

FIGURA 6.102 FIGURA 6.103

Sobremodulación. Modulador de banda lateral única con portadora suprimida.
 fm fm

|YMDBLPS(/)I

-fc-fm -fc+fm fc-L fc+fn,

|H(/)1
|Y(/)|

1
I

I
1 1
-fc-í Ti -fc+L fc-fm Jc fc+fm
-fe
|Y(/)|
|YDEMOD(/)l

-fc-fn,
1
-fc+fm
i 1 '
n - . t\ . r\
-2/. fe 2/c

F I G U R A 6.104 ' F I G U R A 6.105

Operación de un modulador MBLUPS. Demodulación MBLUPS.

E l filtro e n la figura 6.103 e l i m i n a la b a n d a lateral inferior y deja l a b a n d a lateral superior. E l espectro d e

a m p l i t u d q u e resulta es

1
Y ( / ) = - [ X ( / - / ; ) + x ( / + fc)mn V (6.149)

(figura 6 . 1 0 4 ) .
El p r o c e s o de d e m o d u l a c i ó n p a r a la M B L U P S es el m i s m o q u e la p r i m e r a técnica q u e se introdujo
p a r a la M D B L P S , la multiplicación d e la señal recibida p o r u n oscilador local e n fase c o n la p o r t a d o r a
(figura 6.105). Si esta señal se h a c e p a s a r a h o r a p o r u n filtro pasabajas, se r e c u p e r a el espectro original.
L a señal original se r e c u p e r a p o r c o m p l e t o d e b i d o a q u e t o d a la i n f o r m a c i ó n está e n u n a b a n d a lateral
tánica. E s t e tipo d e m o d u l a c i ó n es m u c h o m á s fácil d e e n t e n d e r si se utiUza el análisis en el d o m i n i o la
frecuencia q u e e n el d e l t i e m p o .

Modulación de portadora en cuadratura E s posible transmitir dos señales e n f o r m a s i m u l t á n e a e n *

el m i s m o a n c h o d e b a n d a y l u e g o separarlas c o n u n receptor. L a s d o s señales m o d u l a n d o s p o r t a d o r a s
q u e están a la m i s m a frecuencia p e r o 9 0 ° fuera de fase, lo q u e las h a c e o r t o g o n a l e s (figura 6.106). El
t é r m i n o modulador de portadora en cuadratura p r o v i e n e del h e c h o d e q u e las p o r t a d o r a s s e n o y c o s e n o
están en cuadratura, l o q u e significa 9 0 ° fuera d e fase, u o r t o g o n a l e s .
L a señal d e r e s p u e s t a del m o d u l a d o r e s y(í) - Xi(í) sen {lizfj) + X2(í) e o s (Inf^t). Su T F T C es ^

Y(/)=Xi(/)*^[8(/ + A ) - 8 ( / - / , ) ] + X 2 ( / ) * ^ [ 8 ( / - / , ) + 8(/ + / J (6.150)

Y(/) ^ ^ [ X i ( / + /,) - X i ( / - /,)] + Í [ X 2 ( / - fe) + X 2 ( / + fe)] . (6.151)

 fm fm

|YMDBLPS(/)1

fe

fc-fn. fc+fm

|H(/)|
|Y(/)|

-fc-f Ti

-/c
1
1
-fc+fm

|Y(/)|
fe
1
1
fm J : fc~^ fm nzzrn
AL íy- í , - ^ ítí |YDEMOD(/)l

-fc-fm -fc+fm
!
c
1
fc~^ fm
' . . z - ' m \ rv. r\
-2fc -fe fe 2/c

F I G U R A 6.104 & F I G U R A 6.105

Operación de un modulador MBLUPS. Demodulación MBLUPS.

E l filtro e n la figura 6.103 e l i m i n a la b a n d a lateral inferior y deja la b a n d a lateral superior. E l e s p e c t r o de

a m p l i t u d q u e resulta es

Y(/) = J[X(/ -fe) + x i f + /;)]H(/) v,^]Ú (6.149)

(figura 6 . 1 0 4 ) .
El p r o c e s o de d e m o d u l a c i ó n p a r a la M B L U P S es el m i s m o q u e la p r i m e r a t é c n i c a q u e se introdujo
p a r a la M D B L P S , la m u l t i p l i c a c i ó n de la señal r e c i b i d a p o r u n o s c i l a d o r local e n fase c o n la p o r t a d o r a
(figura 6.105). Si e s t a señal se h a c e p a s a r a h o r a p o r u n filtro pasabajas, se r e c u p e r a el e s p e c t r o original.
L a señal original se r e c u p e r a p o r c o m p l e t o d e b i d o a q u e t o d a la i n f o r m a c i ó n está e n u n a b a n d a lateral
tínica. E s t e tipo d e m o d u l a c i ó n es m u c h o m á s fácil de e n t e n d e r si se utiHza el análisis en el d o m i n i o la
frecuencia q u e e n el d e l tiempo.

Modulación de portadora en cuadratura Es posible transmitir dos señales en forma simultánea en

el m i s m o a n c h o d e b a n d a y l u e g o separarlas c o n u n receptor. L a s d o s s e ñ a l e s m o d u l a n d o s p o r t a d o r a s
q u e están a la m i s m a frecuencia p e r o 9 0 ° fuera d e fase, lo q u e las h a c e o r t o g o n a l e s (figura 6.106). El
t é r m i n o modulador de portadora en cuadratura p r o v i e n e del h e c h o de q u e las p o r t a d o r a s s e n o y c o s e n o
están en cuadratura, lo q u e significa 9 0 ° fuera de fase, u o r t o g o n a l e s .
L a señal de r e s p u e s t a del m o d u l a d o r es y(í) = Xi(í) sen (Inf^t) + X2(í) eos i2nf^t). Su T F T C es
í

Y(/) = Xi(/) * ^[8(/ + /,) - 8(/ - /,)] + X2(/) * i [ 8 ( / - fe) + 8(/ + /,) (6.150)

Y(/) = ^[Xi(/ + fe) - Xi(/ - fe)] + Í[X2(/ - fe) + XjÍ/ + fe)] • (6.151)
380 xirfCO
xi(í) - FPB • Xy(í)
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de sen(2Ti/^í) 5611(217/^0
y{í)
señales y sistemas

^X2<í(í)
FPB • X2f(í)
) '

cos(2-n-/,/) • ^ •• cos(2-n/,í) '

FIGURA 6.106 FIGURA 6.107

Modulador de portadora en cuadratura. Demodulador de amplitud en cuadratura.

El p r o c e s o d e d e m o d u l a c i ó n m u l t i p l i c a la señal r e c i b i d a y(í) p o r los o s c i l a d o r e s locales q u e están en

fase c o n las p o r t a d o r a s s e n o y c o s e n o (figura 6.107).
L a s d o s r e s p u e s t a s a partir d e l d e m o d u l a d o r s o n •-

x i d ( f ) = y ( r ) sen(2'rT/cf) = x i ( r ) s e n - ( 2 T T / e r ) + xiit) senil-^fct) cosil-nfct) (6.152)

X2¿(0 = y ( í ) cos(2TT/,f) = x , ( 0 sen(2TT/,?) COS(2TT/,Í) + X2(í) C O S ' ( 2 T T / , Í ) (6.153)

L a s T F T C d e estas señales s o n " ' '

j _ ^ [ X l ( / + fe) - X , ( / - fe)] + ^ [ X 2 ( / - / , ) + X 2 ( / + / , ) ]

(6.154)
*^[8(/ + / C ) - 8 ( / - / , ) ]

XiÁf) = ^ [ X l ( / + fe) - X i ( / - fe)] + ^ [ X 2 ( / - fe) + Xjif + fe)]

(6.155)
* - [ 8 ( / - / . ) + 8 ( /+ /,)]

Al efectuar las c o n v o l u c i o n e s y simplicar.

XiAf) = ^Xi(/) - ^ X i ( / + 2fe) + ^ X 2 ( / + 2fe)

(6.156)
- ^Xdf - 2fe) - ^X2(/ - 2fe)

X2d(f) = ^ X 2 ( / ) + ( X i ( / + 2fe) - ( X j ( / - 2fe)

2 4 4
(6.157)
+ - X 2 ( / - 2fe) + - X 2 ( / + 2fe).

L a señal d e r e s p u e s t a superior Xij(f) está c o m p u e s t a p o r la señal original X^j(f) m á s a l g u n a s otras

señales q u e e s t á n c e n t r a d a s e n + 2 / ^ . . P o r lo tanto, el filtro pasabajas r e c u p e r a las señales originales.
É s t e es u n m é t o d o d e d e m o d u l a c i ó n s í n c r o n a y d e p e n d e m u c h o d e c o n t a r c o n d o s osciladores
locales a e x a c t a m e n t e la m i s m a frecuencia q u e la p o r t a d o r a y c o n e x a c t a m e n t e las fases c o r r e c t a s . Si las
fases s o n incorrectas, existirá diafonía entre las señales de respuesta. Diafonía significa q u e parte de la
p o t e n c i a d e u n a señal a p a r e c e r á e n la otra y viceversa. P o r lo tanto, a u n q u e d o s señales se c o m p r i m a n en
el m i s m o a n c h o d e b a n d a y p u e d a n separarse teóricamente debido a q u e sus portadoras están e n cuadratura.
 el p r o c e s o d e d e m o d u l a c i ó n requiere alta p r e c i s i ó n y es m u c h o m á s difícil d e i m p l e m e n t a r q u e u n
detector d e e n v o l v e n t e .

RETRASO DE GRUPO Y DE FASE

A h o r a q u e se h a n i n v e s t i g a d o los m é t o d o s d e m o d u l a c i ó n b á s i c o s , está listo p a r a c o n s i d e r a r otro fenó-
m e n o i m p o r t a n t e , el retraso de g r u p o . Se h a visto e n el análisis d e filtros ideales y e n la p r o p i e d a d d e
d e s p l a z a m i e n t o e n el t i e m p o de la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r q u e u n retraso s i m p l e d e u n a señal e n el
d o m i n i o d e l t i e m p o c o r t e s p o n d e a u n a v a r i a c i ó n lineal de fase c o n la frecuencia en el d o m i n i o de esta
misma,

I,,,,. x ( í - ío) ^ X(7w)e-^"^ o x[7j-«ol « X(jí2)e-^""" (6.158)

(Este análisis se r e a l i z a r á u t i l i z a n d o l a frecuencia e n r a d i a n e s p o r q u e la n o t a c i ó n e s u n p o c o m á s c o m -

pacta.) S i n e m b a r g o , la m a y o r í a d e las funciones de transferencia d e s i s t e m a s tienen u n a d e p e n d e n c i a
n o lineal d e la fase c o n r e s p e c t o a la frecuencia. U n a c o n s i d e r a c i ó n f u n d a m e n t a l en el d i s e ñ o del sistema
es c ó m o interpretar la i m p o r t a n c i a d e u n a v a r i a c i ó n d e fase n o lineal c o n la frecuencia.
El análisis d e F o u r i e r c o n s i d e r a las señales c o m o c o m b i n a c i o n e s lineales de s e n o i d e s c o m p l e j a s .
L a fase d e c a d a s e n o i d e c o m p l e j a de e x c i t a c i ó n a c u a l q u i e r frecuencia co se c a m b i a a la fase de la
s e n o i d e c o m p l e j a d e l a r e s p u e s t a a la m i s m a frecuencia de a c u e r d o c o n el valor de la función d e trans-
ferencia a e s a frecuencia.

Y ( » = X(7ü))H(7co). (6.159)

A s í q u e c a d a s e n o i d e c o m p l e j a está r e t r a s a d a en el t i e m p o e n u n a c a n t i d a d c o r t e s p o n d i e n t e al d e s p l a z a -
m i e n t o d e fase de li(j(ü). E s t o p a r e c e s i m p l e h a s t a q u e se c o n s i d e r a q u e si la fase se d e s p l a z a m e d i o
ciclo Tí r a d i a n e s , n o q u e d a claro c o n la siinple o b s e r v a c i ó n si el d e s p l a z a m i e n t o es TI o -71 r a d o 7r ± 2m
n r a d , d o n d e m es u n e n t e r o . J u n t o c o n la a m b i g ü e d a d d e la fase surge la c o r r e s p o n d i e n t e a m b i g ü e d a d
del t i e m p o e n el d o m i n i o de este m i s m o . D e m á s i m p o r t a n c i a en el d i s e ñ o d e la m a y o r í a de l o s s i s t e m a s
p r á c t i c o s es c ó m o se ve afectada la f o r m a d e u n a señal arbitraria q u e es u n a c o m b i n a c i ó n lineal d e
s e n o i d e s c o m p l e j a s p o r la v a r i a c i ó n de d e s p l a z a m i e n t o d e l a fase c o n la frecuencia.
P a r a ilustrar u n efecto p o c o e v i d e n t e del retraso d e fase n o lineal en u n a señal, s u p o n g a q u e la señal
d e e x c i t a c i ó n x(r) es u n a p o r t a d o r a senoidal a u n a frecuencia co^, q u e es de M D B L P S m e d i a n t e u n a
s e n o i d e d e m o d u l a c i ó n a u n a frecuencia C0„, y q u e co„, co^.. E n t o n c e s la e x c i t a c i ó n p u e d e e x p r e s a r s e
como
: •'?íW!oni>§rn b e f a í J i i a b ! í

x ( í ) = Acos(cLi„,r)cos(cOfí). •^..-:.r> (6.160)

L a T F T C d e la señal es

ATT
X O ) = ^ [ 8 ( 0 ) - ü), - «,„) + 8(00 - co, + co,,,) '-^^¿^vas^ 4.--
l
(6.161)
+ 8 ( ü ) + tí>c ~ W m ) + 8(C0 + + w,„)]. ' X ^

S u p o n g a q u e el s i s t e m a e x c i t a d o p o r esta señal tiene u n a función de transferencia c u y a m a g n i m d es u n a

c o n s t a n t e , u n o , para el intervalo de frecuencia Cú,. - Cú„, < |ü)| < co, H- co^ y c u y a fase está d a d a p o r (|)((B) y
q u e , c o m o s i e m p r e es cierto p a r a u n s i s t e m a real (j)(co) = - <j) (-co). L a r e s p u e s t a del s i s t e m a es
!o
. ^ - ATT • - ...'i.i.i^-
YOw) = -—[8(cü - cüc - co,„)-I-8(co - -b c ü , „ )
^ •: ' / (6.162)
+ 8 ( t ü + c ü , - co,„) + 8 ( t o (O, -F cü,„)]e^'*''"'. - ;. • .

o, u t i l i z a n d o la p r o p i e d a d d e e q u i v a l e n c i a d e l i m p u l s o , J '-^ rteu;,, •

ATT
Y(jco) ^ 8(co - co, - c o , „ ) í ? ^ * ( " ' + " " ' + 8(co - c o , -f c o „ , ) e ^ * ( ' " ' - ' - - '
(6.163)
+ 8 ( c o + co, - cü,„)e^**^"^+""'' + 8 ( c o + c o , + c o „ , ) e ^ * < - " ' - " - ^
382 E s t a e x p r e s i ó n p u e d e escribirse t a m b i é n c o m o

CAPÍTULO 6 í ATT
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas + S(co - (ü, -F w,„)eJ"(<t>("<-"'")/(™--"-»

. . + 8(cü + + a)„)e->«t>(-».-»».)/(".c+«„)) (6.164)

o, u t i l i z a n d o (|)(co) = - (j)(-a)), v.,.

8((ü - - co„,)e^"**<™^+'"">/<'^^+"'"»

+ 8(cü + c ü , + co„,)e^™<*("'-
?n!)-> ^sif! 'YXia r y j í * ' n o i w T n e t i i ^ 8 ( ( j - Wc 4- o)„)e.''"("!'('"<--"'"V(wc-«)„))

(6.165)

J,ytó(é(ü)<-+cü„)/(íi)^-i-ü)„))

• " + (8((o - cü, + (ü„,) + 8 ( 0 ) + 0 ) , - cü„))e>(*(")/("» (6.166)

L a T F T C i n v e r s a d e ( 6 . 1 6 6 ) es

A <Í)(u>c + W m )
y(t) = - eos ^(Cüc + W „ f -t-

(}?(cOc - ü ) m )
-I- e o s (ü)c - a),„) í -I- (6.167)
— ü)„, J/ J

y(0 = y[cos((we ctí,„)r -F c})(wc -F + c o s ( ( c O c - co„,)? -F (t)(Wc - w , „ ) ) ] . (6.168)

Si se utiliza la i d e n t i d a d t r i g o n o m é t r i c a

C O S ( J : ) COS(>0 = ^ [ C O S ( J : + 3') - j - COS(J: - y)], (6.169)

se p u e d e e x p r e s a r (6.168) c o m o ^y,^ ^ , ^, v . Í.V

<Í)(cOc -f W „ , ) -I- ^{U)c - (x>m)

y ( r ) = A e o s I co^í -I-

ct>(a)c -I- w„) - (t)(cúc - ü)„,)

X eos cü,„r -I- (6.170)

4>(t^r + (^m) + <I>(MC - M ^ )

y ( r ) = A eos í

<i)(a)c -I- ü)m) - 4>(Wc - tOm)

X eos co,„ t + (6.171)
2w„

Este r e s u l t a d o m u e s t r a c l a r a m e n t e q u e la p o r t a d o r a se d e s p l a z a e n el t i e m p o [(|)(co^ + co^) + ^{(o^. - co,,,)]/

2ü)^ s e g u n d o s y q u e la m o d u l a c i ó n se d e s p l a z a en el t i e m p o [<^((£>^ + (o,,,) - ^(0)^ - (B^)]/2(B„ s e g u n d o s .
L o q u e significan esos t i e m p o s d e p e n d e d e la n a t u r a l e z a d e la función d e d e s p l a z a m i e n t o d e fase (j)(co).

4
S u p o n g a p r i m e r o q u e (|)(a)) = - K(ü, d o n d e es u n a c o n s t a n t e positiva. E n t o n c e s el d e s p l a z a m i e n t o d e la
p o r t a d o r a e n el t i e m p o es

= -K, . (6.172)

el d e s p l a z a m i e n t o d e la m o d u l a c i ó n e n el t i e m p o es
/ A
= -K. u (6.173)

L o s d o s d e s p l a z a m i e n t o s e n el t i e m p o s o n e x a c t a m e n t e i g u a l e s , c o m o d e b e ser p a r a u n s i s t e m a c o n u n
d e s p l a z a m i e n t o d e fase lineal s i m p l e . [Tenga e n c u e n t a q u e d e b i d o al s i g n o m á s (6.171) e n los a r g u m e n -
tos d e los c o s e n o s , esos d e s p l a z a m i e n t o s están r e t r a s a d o s e n el t i e m p o . ] S u p o n g a a h o r a q u e el d e s p l a z a -
m i e n t o en la fase es .

ct)(co) = - t a n " ' 2 — (6.174)

O),

(un d e s p l a z a m i e n t o d e fase comían de filtro pasabajas d e u n p o l o ) y sea co, = 10co„,. E n t o n c e s el retraso

d e t i e m p o d e la p o r t a d o r a es 1.107/co,, y el retraso del t i e m p o d e la m o d u l a c i ó n c o r r e s p o n d e a 0.4/co,.
L o s d o s retrasos d e t i e m p o difieren p o r u n factor d e c a s i 2 . 7 5 . E s t o s efectos se ilustran e n las figuras
6.108 y 6.109 p a r a co, = 2?: x 1 0 0 0 y üO„ = 27r x 2 0 . A partir d e la vista a m p l i f i c a d a e n la figura 6.109 es
p a t e n t e q u e la r e l a c i ó n d e t e m p o r i z a c i ó n e n t r e la p o r t a d o r a y la m o d u l a c i ó n h a c a m b i a d o d e b i d o al
d e s p l a z a m i e n t o d e fase n o lineal d e la función d e transferencia del sistema.
O b s e r v e q u e la e x p r e s i ó n p a r a el d e s p l a z a m i e n t o e n el t i e m p o de la m o d u l a c i ó n [(j)(co, + co„) - (j)(co,
- co,„)]/2co„, se o b s e r v a b a s t a n t e similar a la definición d e u n a d e r i v a d a . D e h e c h o , e n el Límite c u a n d o
co„ - > O, el d e s p l a z a m i e n t o e n el t i e m p o d e m o d u l a c i ó n es Kd/df){^((ii))]^f^. E n ese m i s m o límite, el
d e s p l a z a m i e n t o d e la p o r t a d o r a e n el tiempo, [(t)(co, -i- co„,) -i- (j)(co, - co„,)]/2co,, es (j)(co,)/co,. D e m o d o q u e
el d e s p l a z a m i e n t o e n el t i e m p o d e la p o r t a d o r a es p r o p o r c i o n a l al d e s p l a z a m i e n t o d e la fase y, p a r a la
m o d u l a c i ó n d e b a n d a e s t r e c h a co„, < í co,, el d e s p l a z a m i e n t o e n el t i e m p o d e la m o d u l a c i ó n es p r o p o r c i o -
n a l a la d e r i v a d a c o n r e s p e c t o a la frecuencia d e l d e s p l a z a m i e n t o d e fase. E s t o resulta v á l i d o a p r o x i m a -

Excitación
Portadora modulada
Modulación

Excitación

Retraso de fase

Respuesta

FIGURA 6.109
FIGURA 6.108 « ^ " Vista aumentada alrededor del primer cruce en cero de la señal
Excitación y respuesta de un sistema con un retraso de fase de de modulación de excitación y respuesta de un sistema con un
retraso de fase de <t>(w) = - t a n ^ ' ( T C ^ ) -
384 <t)((ü) íf-o'if.aupv)'
m oqmart i
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas
La pendiente es el negativo
del retraso de fase

s! 3 B t . .

F I G U R A 6.110 La pendiente
es el negativo
Relación entre el
del retraso
desplazamiento de
de g r u p o .^^ j.-
fase, el retraso de fase
y el retraso de grupo.

d a m e n t e p a r a c u a l q u i e r m o d u l a c i ó n e n u n a b a n d a e s t r e c h a c e n t r a d a e n la frecuencia d e la p o r t a d o r a . E l
retraso d e g r u p o se define c o m o \ ~ i ¡ nhi: =i ity.iít'

T(CO) = -—(ct)(«)). (6.175)

ACÚ

(El signo n e g a t i v o a p a r e c e p o r q u e p a r a u n retraso de t i e m p o p o s i t i v o la c a n t i d a d {dld(S)){^{()>}) d e b e ser

negativa.) U n a gráfica del d e s p l a z a m i e n t o de fase (j)((i)) = - tan-K2(a)/co^)) m u e s t r a la diferencia e n t r e el
retraso d e fase y el retraso d e g r u p o (figura 6.110). '

E J E M P L O 6.7

Un sistema tiene una función de transferencia

(yü)-zi)(;ü)-z;) ^ ( » ' - j^ilzir) + Izil^ • s i í a o j f , -

•"^ " (ytü - p i ) ( ; a ) - p*,) (jiü)^ + j t o ( 2 í coo) + co^ '-«übar,?! ; (6.176)

donde COQ = | p ¡ P y l^cüg = - P i - p ' i = - 2pi,.. Determine y grafique su retraso de grupo en función de la frecuencia
y su respuesta de impulso en función del tiempo para CJ = 1 -i- j l O y pj = - 1 -t- jlO.

• SOLUCIÓN .i.tvj»
Examine primero la magnitud de la función de transferencia. El cuadrado de la magnitud es

|H(yco)l = H ( ; ( 0 ) H (jCü) = ; —: ——: (6.177)

^ ( ; w - pi)(jcü - ( - J W - í>i)(-jcü - pi)

|H(;w)|- = (6.178)
{(o, - PuV + PÍ.){(<^ + Pu)- + p Í )

donde los subíndices r e i indican las partes real e imaginaria, respectivamente. Puesto que, en este caso, Zi, = Pi, y
^ ^ír = P'ir^ 1^ magnitud de esta función de transferencia es una constante,

|H(7C0)i = 1. ••,fi (6.179)

\^ Este tipo de fiínción de transferencia recibe el nombre de función pasatodas. Su magnitad es independiente de la
frecuencia, aunque su fase no lo es. La fase es

(6.180)

que se reduce a

" - Zii co + . " -F Pii ^

4)(ü)) = tan + tan - tan" >-tan-' (6.181)
-Zw J ~Z\r / -P\r ~P\r J
 Retraso de grupo

T(CÜ)

-30 30

FIGURA 6.111 ' rvU FIGURA 6.112 ^

Retraso de grupo del sistema c o n la función de transferencia Respuesta al i m p u l s o del sistema con la función de transferen-
TI/ • N _ (;M-L-JLO)(jn)-L + JIN) cia m — (jM-I-JIO)fjM-I+;IO)

Utilizando j : ( t a n '(;)) = j : ^ el retraso de grupo es

l/zu- l/Zlr
• T(CO) = 77 +
1 -f ( ( c ü - zii)/-zir)- 1 + ((w+ zii)/-zw)-

(6.182)
1 + ((W - P u ) / - P l r ) ^ 1 + ((O) + Pli)/-PU-)-

O, sustituyendo los valores del parámetro,

1 1
T(CO) = 4- (6.183)
Ll-F(w-10)2 1-Któ-M0)-J

(figuraó.lU). ' • ' • •

L a respuesta al impulso es l a T F T C inversa de H(7'{fl),

\
h(0 = eos ü)o t + TAN u(0
dt

-tt>o£í
\
eos cüoV 1 - t " r -I- tan" u(í)

i >

,E-'»''Í'SEN(COOV'L
u(f) (6.184)
ÍIOO

h(/) = 8(r) + I-, |- \ ^

- «-""^'cüo sen l o o V 1 - / -1- tan"

í,d)

(1)0 V i - ¿ 2 ? + tan u(/) (6.185)

(figura 6.112).
Observe que la parte oscilatoria de la respuesta de i m p u l s o tiene una v e l o c i d a d resonante característica de
aproximadamente 1.6 H z (alrededor de 10 rad/s) que es la frecuencia del pico del retraso de grupo. E l i m p u l s o tiene
componentes de frecuencia distribuidas de manera uniforme en todas las frecuencias. L a parte del i m p u l s o de
excitación cerca de la f r e c u e n c i a , / = 1.6 H z , está retrasada más que el resto del i m p u l s o de excitación y esto es lo
que ocurre en u n tiempo posterior. H
FIGURA 6.113 FIGURA 6.114
Tren de pulsos. TFTC de magnittid de señales de excitación y respuesta.

Modulación de amplitud de pulsos L a m o d u l a c i ó n de a m p l i t u d de p u l s o s es u n a técnica q u e se

utiliza en varios tipos de sistemas de c o m u n i c a c i ó n y control. T a m b i é n es i m p o r t a n t e p o r q u e constituye
u n a b a s e c o n c e p t u a l p a r a el estudio del m u e s t r e o en el capítulo 7. E s similar a la M D B L P S e x c e p t o p o r
el h e c h o de que la p o r t a d o r a n o es u n a senoide, sino u n tren d e p u l s o s p e r i ó d i c o s p(í), de p u l s o s d e a n c h o
w, p e r i o d o f u n d a m e n t a l y altura u n o (figura 6.113).
El tren d e p u l s o s p u e d e describirse m a t e m á t i c a m e n t e m e d i a n t e

p ( í ) = rect — * — comb I — (6.186)

Si la excitación del m o d u l a d o r de a m p l i t u d de p u l s o es x(í), la r e s p u e s t a es

f \ 1 - - 11)d
y ( í ) = x ( í ) p ( í ) = x(f) rect I — I * — c o m b (6.187)

L a T F T C de y(í) es

f
Y ( / ) = X ( / ) * w smc(wf) comb [ ~ ] , (6.188)

donde = l/T^ es la frecuencia d e repetición del p u l s o (frecuencia f u n d a m e n t a l del tren d e pulso) y

Y(/) = X ( / ) * wfs sinciwkfs) 8(/ - kf,) 1 (6.189)

A:=-oc

Y ( / ) = wfs s^nciwkfj X(/ - kfs). (6.190)

k=-x

L a T F T C Y(f) de la r e s p u e s t a es u n conjunto de réplicas de la T F T C de la señal de excitación x(í),

repetida p e r i ó d i c a m e n t e a múltiplos enteros de la tasa de repetición de p u l s o s / ^ y t a m b i é n m u l t i p l i c a d a
p o r el valor de la función sinc c u y o a n c h o está d e t e r m i n a d o p o r el a n c h o del p u l s o w (figura 6.114).
L a s réplicas del e s p e c t r o de la señal de excitación ocurren múltiples veces en el e s p e c t r o de la señal
de respuesta, c a d a u n a c e n t r a d a en un m ú l t i p l o entero de la tasa de repetición d e p u l s o s y multiplica-
das p o r u n a constante diferente. L a señal de excitación p u e d e r e c u p e r a r s e a partir d e la señal de r e s p u e s -
ta m e d i a n t e u n filtro pasabajas, si el a n c h o de b a n d a de la señal de excitación es lo suficientemente
p e q u e ñ o p a r a q u e las réplicas n o se traslapen. Se v o l v e r á de n u e v o a esta i d e a c o n m a y o r detalle en el
capítulo 7.
 Desplazamiento descendente Desplazamiento ascendente 387

F I G U R A 6.115
Demodulación síncrona de una señal M A P
fs
(modulación de ampliuid de pulso) con
una senoide a una frecuencia/, igual a la Versión escalada del espectro
tasa de repetición del pulso. de la señal original
4 i.

L a señal d e e x c i t a c i ó n t a m b i é n p o d r í a r e c u p e r a r s e m e d i a n t e u n a t é c n i c a de d e m o d u l a c i ó n s í n c r o n a
e n la q u e u n a réplica c e n t r a d a e n u n miíltiplo distinto de cero de la t a s a de r e p e t i c i ó n d e p u l s o s se
d e s p l a z a c o n r e s p e c t o d e la b a n d a b a s e al multiplicar la señal d e m o d u l a c i ó n d e a m p l i m d d e p u l s o s p o r
u n a s e n o i d e a ese m i s m o m ú l t i p l o de la tasa de repetición d e p u l s o s (figura 6.115). Ti
ilOi'JÜtil
P o d r í a p r e g u n t a r s e por q u é m e t e r s e e n p r o b l e m a s c u a n d o la réplica d e la b a n d a b a s e del e s p e c t r o d e
I!S tiU.)
excitación p u e d e r e c u p e r a r s e m e d i a n t e u n s i m p l e filtro pasabajas. L a r e s p u e s t a es q u e en a l g u n o s siste-
m a s la réplica d e la b a n d a b a s e p u e d e ser c o r r o m p i d a por el r u i d o o u n a señal de interferencia y las otras .RIT
réplicas q u i z á sean m á s l i m p i a s .

Modulación de tiempo discreto L a m o d u l a c i ó n t a m b i é n p u e d e utilizarse en s i s t e m a s e n T D de u n a

m a n e r a similar a la q u e se e m p l e a en los s i s t e m a s e n T C . L a f o r m a m á s simple de la m o d u l a c i ó n e n T D
es la M D B L P S e n la q u e se m u l t i p l i c a u n a señal d e la p o r t a d o r a c[n] en T D p o r u n a señal d e m o d u l a c i ó n
x[n] en T D . C o n s i d e r e q u e la p o r t a d o r a es u n a senoide en T D

c[n] = cos(2TTFon). (6.191)

E n t o n c e s la r e s p u e s t a del m o d u l a d o r e n T D es

yin] = x[n]c[n] = x [ « ] cos(2'n-Fo«) Z,,h^;j-i^:>:^im,i,i (6.192)

íí íiOhúabom a i j í s q u v í a s te.
(figura 6.116).
L a c o n t r a p a r t e e n el d o m i n i o d e la frecuencia e n T D d e la m u l t i p l i c a c i ó n e n el d o m i n i o e n T D es la
convolución periódica,

1
Y{F) = X ( F ) ®C(F) = X ( F ) ® ] -[8(F - F Q ) + 8 ( F + FQ)] * c o m b ( F ) (6.193)

Modulación

..TTiíiiifnTTTT,,..^ Ílllíí!lTlTw..nTtlT^^
••"ILLLLLP'"

Portadora :; , .-. - : .,. ^ í ; ^ . T.. V >

c[n]
Portadora modulada

F I G U R A 6.116
Modulación, portadora
,.n.,„.Tfí tí,. ,.~.,„.TÍI.
11» *^ ijl W y portadora modulada
en un sistema
MDBLPS en TD.
388 |X(F)|

CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas
F :
-2 -1

|C(F)|

-2 -1 -Fn Fn 1 2

|X(F)®C(F)|
F I G U R A 6.117
TFTD de modulación
en TD, portadora en
TD y portadora f l i U l A
modulada en TD. -2 . -1

Y(F) = -[X(F - FQ) + XiF + Fo)], (6.194)

(figura 6.117), q u e es m u y similar al r e s u l t a d o a n á l o g o p a r a la M D B L P S en T C ,

Y(/) = - [ X ( / - / o ) + X ( / + /o)]. (6.195)

Si este tipo d e m o d u l a c i ó n se va a utilizar p a r a c o n s e g u i r el multiplexaje en frecuencia, la s u m a de los

a n c h o s de b a n d a en T D de todas las señales d e b e ser m e n o r que u n m e d i o .
U n tipo simple e interesante de M D B L P S de t i e m p o discreto es utilizar u n a p o r t a d o r a c[«] = cos(7t«).
É s t e es u n c o s e n o en T D f o r m a d o al m u e s t r e a r u n c o s e n o en T C a u n a tasa de m u e s t r e o q u e es exacta-
m e n t e el d o b l e de su frecuencia. E s en particular simple p o r q u e es j u s t o la secuencia, ... 1, - 1 , 1, - 1 , 1,
- 1 , . . . L a s T F T D q u e resultan c u a n d o se u s a esta p o r t a d o r a se ilustran en la figura 6.118.

|X(F)]

-2 -1

\C(f)\

, 1-

i 1 ^
_ _ 1 I '
-2 -1 — 1 2

•i* • |X(F)C

F I G U R A 6.118
TFTD de la modula-
1 f
ción TD, portadora en
TD c[n] = cos(7in)
y portadora modulada 1
1 1 1 1 '
enTD. • • Í.»^J.- i- -2 -1 1 2
 E s t a c l a s e d e m o d u l a c i ó n invierte el e s p e c t r o d e frecuencia Multiplicador F I G U R A 6.119
d e u n a m o d u l a c i ó n e n T D . Si inicialmente es u n espectro pasabajas, xO) . ^ ^ ' ' " ' ' * ^ ^ | ppg | ^ y(,) Los componentes
FPB
) e s e n c i a l e s de un
se c o n v i e r t e e n u n o p a s a a l t a s , y viceversa. E s t e es u n tipo d e m o -
analizador de espectro
d u l a c i ó n m u y fácil d e i m p l e m e n t a r p o r q u e consiste e n c a m b i a r e l
por barrido de
signo d e c u a l q u i e r otro valor d e la señal d e m o d u l a c i ó n e n T D . L a COS(2-IT/^0 frecuencia.
d e m o d u l a c i ó n p a r a r e c u p e r a r la señal original consiste e n realizar
el m i s m o p r o c e s o otra vez, p o n i e n d o t o d o s l o s c o m p o n e n t e s d e
frecuencia e n s u s p o s i c i o n e s originales.
U n a a p l i c a c i ó n interesante d e este tipo d e m o d u l a c i ó n es convertir u n filtro e n T D pasabajas e n u n
filtro e n T D pasaaltas. Si se m o d u l a este tipo d e p o r t a d o r a c o n u n a señal y l u e g o se p a s a p o r u n filtro
pasabajas e n T D , las frecuencias q u e eran o r i g i n a l m e n t e bajas serán altas y n o p a s a r á n y las frecuencias
q u e o r i g i n a l m e n t e eran altas serán bajas y p a s a r á n . L u e g o se p u e d e d e m o d u l a r l a salida del filtro m e -
diante el m i s m o tipo d e m o d u l a c i ó n , c o n v i r t i e n d o las frecuencias altas (las frecuencias bajas originales)
d e n u e v o e n bajas frecuencias. U t i l i z a n d o esta técnica es p o s i b l e e m p l e a r u n tipo d e filtro e n T D p a r a el
filtrado t a n t o pasabajas c o m o p a s a a l t a s .

6.10 ANÁLISIS ESPECTRAL

E n las s e c c i o n e s anteriores se e s t u d i ó la o p e r a c i ó n d e filtros y se sugirió u n s i s t e m a q u e p o d r í a u s a r s e
p a r a m e d i r e l e s p e c t r o d e p o t e n c i a d e u n a señal. S i n e m b a r g o , resulta i m p r á c t i c o y c o m ú n m e n t e se
e m p l e a otro s i s t e m a l l a m a d o analizado)- de espectros. C o m o u n a e x p l i c a c i ó n d e la f o r m a e n q u e trabaja
el a n a l i z a d o r d e e s p e c t r o s y c o m o otro e j e m p l o del análisis d e s i s t e m a s d i r e c t a m e n t e e n el d o m i n i o d e la
frecuencia, se v a a analizar la o p e r a c i ó n b á s i c a d e u n a n a l i z a d o r d e e s p e c t r o s . U n d i a g r a m a d e b l o q u e s
simplificado del c o r a z ó n d e u n a n a l i z a d o r d e e s p e c t r o s p o r b a r r i d o d e frecuencia c o m ú n se ilustra e n l a
figura6.119. 'pr^>iiWm•(^a.¡^iJi^Bmt:.i^i.ü!~íá^ - Í::.---. . ^ ; - = » u ; ; A ¡ . r j
U n a n a l i z a d o r d e e s p e c t r o s p o r b a r r i d o d e frecuencias multiplica u n a señal entrante p o r u n a senoide,
n u e v a m e n t e d e m o d u l a c i ó n . E l p r o d u c t o se p r o c e s a d e s p u é s m e d i a n t e u n b l o q u e l l a m a d o F P B q u e s o n
las siglas c o r r e s p o n d i e n t e s a filtro pasabajas. P a r a m a n t e n e r l a e x p l i c a c i ó n s i m p l e p o r ahora, p u e d e
s u p o n e r s e q u e el filtro pasabajas es ideal c o m o se ilustra e n la figura 6 . 1 2 0 .
L a o p e r a c i ó n d e multiplicar la e x c i t a c i ó n , x(í), p o r u n a s e n o i d e s e d e s c r i b e e n e l d o m i n i o del t i e m -
po mediante Uiní i-i ,^ ¡,í,u.:y^yi e r í v í m s ! .JD oúmr; rKi . ,;ÍÍ;:. i;;'i';n: v - ü 3 m j ; .ati SiSíiiqabo

Xsh(í) = x ( r ) c o s ( 2 T r / , r ) . , (6.196)

Puede encontrarse la T F T C d e ambos lados. .rpí;,) -

Xst.(/) - X(/) * ^[8(/ - fe) + 8 ( / + / , ) ] (6.197)

Xsh(/) = - [ X ( / - / , ) + X ( / + /,)]. (6.198)

S u p o n g a q u e la T F T C d e la señal d e e x c i t a c i ó n tiene la f o r m a q u e se ilustra e n l a figura 6 . 1 2 1 . L a

frecuencia d e la s e n o i d e ±f^ se i n d i c a sobre la gráfica d e l e s p e c t r o de m a g n i t u d d e la excitación. T a m -
bién se i n d i c a n d o s límites, s u p e r i o r e inferior ± / ^ , a + / , „ d o n d e / , , es la frecuencia m á s alta q u e el
filtro pasabajas deja pasar. O b s e r v e q u e el e s p e c t r o d e m a g n i m d es u n a función par d e la frecuencia y
q u e el e s p e c t r o d e fase es u n a función impar d e la frecuencia, c o m o se d e m o s t r ó antes e n el capítulo 5 .
Los d o s e s p e c t r o s i n d i v i d u a l e s d e s p l a z a d o s X ( / - / ^ ) y X ( / + f^) a p a r e c e r í a n c o m o se ilustra e n la fi-
s u r a 6.122. s/vA'í-v* ' •• ; •}••:' ^->:X'rñ^ív4c;^

!H(/)i /••

F I G U R A 6.120 • 2/,„
Respuesta en magnitud
idealizada de un filtro
I pasabajas. JÍ>Ú>'>J«p?'^!-sr«y Í!;Í>ÍJ -f„, f,„ 389
 "• .1.
-1 A í-**- ni'
J

!x(/-/,)|

-* ^2f, 7T ^ 5 ü í'yítsif'

-/c /c

FIGURA 6.121 FIGURA 6.122

Espectro de la excitación. Espectro de la excitación desplazada hacia arriba y hacia
abajo porL.

L a s r e g i o n e s espectrales definidas p o r - /„, < |/| < + /,„ se m u e v e n hacia arriba y abajo en
fi-ecuencia. L a r e g i ó n < + / „ , baja h a c i a la r e g i ó n - / „ , < / < /,„ y s u b e hacia la región 2 / ^
- / „ < / < 2 / , + / „ . La región - /„, < / < + /,„ sube h a c i a la r e g i ó n - / „ , <f< /,„ y baja hacia la
r e g i ó n - 2 / , -f^<f< - 2 / , + / „ , . L a s u m a de los dos espectros d e s p l a z a d o s es el e s p e c t r o q u e se ilustra
e n la figura 6 . 1 2 3 . ( N o d e b e esperarse q u e la m a g n i t u d de la s u m a de los dos espectros será la s u m a de
las m a g n i t u d e s de c a d a u n o d e s p l a z a d o s . L a s u m a d e p e n d e t a m b i é n de la fase.)
El filtro pasabajas e l i m i n a t o d a la p o t e n c i a de señal salvo la c o r r e s p o n d i e n t e a la r e g i ó n - / „ , < / <
/ „ , . R e c u e r d e q u e esta p o t e n c i a de señal p u e d e p r o v e n i r de las r e g i o n e s definidas p o r |/| < +
/,„ en la señal de excitación original. Por lo tanto, la respuesta del analizador de espectros es u n a señal
c u y a p o t e n c i a es p r o p o r c i o n a l a la p o t e n c i a de la señal original en e s o s intervalos de frecuencia. C u a n d o
se d e s p l a z a h a c i a arriba y h a c i a abajo p o r m e d i o de la m i s m a f r e c u e n c i a / , , el traslape cerca de la
frecuencia c e r o siempre es del e s p e c t r o original y su c o m p l e j o c o n j u g a d o en u n a región p a r a la cual | / |
es c e r c a n a a | / , | .
I m a g i n e a h o r a q u e / , se c a m b i a a un n u e v o valor. L a c a n t i d a d de d e s p l a z a m i e n t o en el d o m i n i o de
la frecuencia c a m b i a r í a , y la p o t e n c i a de la señal de r e s p u e s t a del sistema sería p r o p o r c i o n a l a la poten-
cia de la señal original en u n a r e g i ó n espectral diferente c e n t r a d a en la n u e v a ± / , c o n u n a n c h o de 2 / ^ .
E n u n a n a l i z a d o r de e s p e c t r o real h a y un g e n e r a d o r senoidal de frecuencia variable, l l a m a d o g e n e r a d o r
de barrido, el cual barre t o d o el intervalo de frecuencias. L a p o -
tencia de la señal de r e s p u e s t a del analizador de espectros indica
|X(/ + /,)| la p o t e n c i a de la señal de excitación en u n p e q u e ñ o intervalo de
frecuencias alrededor de la frecuencia de b a r r i d o . L a p o t e n c i a de
la señal de r e s p u e s t a se gráfica sobre u n a pantalla c o m o u n a fun-
c i ó n d e la frecuencia d e b a r r i d o y la exhibición q u e resulta recibe
el n o m b r e de espectro de potencia de la señal. (En el capítulo 8 se
definirá la densidad espectral de potencia q u e se relaciona estre-
-2/c 2/ c h a m e n t e c o n el e s p e c t r o de potencia.)
U n u s o i m p o r t a n t e del analizador de e s p e c t r o es el análisis
/ X ( / + /,) + X ( / - / , )
espectral del c o n t e n i d o de las señales. C o m o u n e j e m p l o consi-
/ X ( / + /e) \ dere las dos señales Xj(r) y X2(í) q u e se ilustran en la figura 6.124.
Éstas se ven m u y similares. ¿ S o n idénticas? A partir de la inspec-
ción visual directa son claras algunas p e q u e ñ a s diferencias. Sin
/ e m b a r g o , ¿ e x a c t a m e n t e cuál es la diferencia? E n la figura 6.125
/ \ \ /A
\\\,
se p r e s e n t a n gráficas de los espectros de p o t e n c i a de a m b a s seña-
les X i ( / ) y X 2 ( / ) sobre la m i s m a escala. A h o r a u n valor del aná-
/x(/-/,)
lisis espectral se vuelve claro. L a s gráficas de los espectros de
FIGURA 6.123 p o t e n c i a de las señales h a c e n e v i d e n t e el h e c h o de q u e son defi-
Espectro de la excitación después de la multiplicación por una n i t i v a m e n t e diferentes y en q u é m e d i d a lo son. L a s e g u n d a señal
senoide e n / , . tiene u n i n t e n s o c o m p o n e n t e senoidal q u e se p r e s e n t a c o m o d o s
 • o?fijqííii k ' SU' i • *• • , - r - ! ; iíisii ¡mo;- |Xi(/)|

|X2(/)I

FIGURA 6.124 F I G U R A 6.125

Dos señales en TC. Espectro de potencia de dos señales.

picos altos y e s t r e c h o s e n el e s p e c t r o de a m p l i t u d . L a s d o s señales x^it) y X2(í) son aleatorias. P o r lo

tanto, s e n a i m p o s i b l e escribir u n a e x p r e s i ó n m a t e m á t i c a p a r a transformarla. Sin e m b a r g o , u n analiza-
dor de e s p e c t r o p u e d e seguir e x h i b i e n d o los e s p e c t r o s de p o t e n c i a .
L a i m p o r t a n c i a p l e n a de la t r a n s f o r m a d o r a de F o u r i e r sólo p u e d e e n t e n d e r s e d e s p u é s d e q u e se
presenten otros c o n c e p t o s c o m o el m u e s t r e o p o r i m p u l s o s , la d e n s i d a d espectral de p o t e n c i a , la correla-
ción y la e s t i m a c i ó n espectral, los cuales se derivan, a n a h z a n y p o n e n en p r á c t i c a a través de la transfor-
niada de Fourier. A d e m á s , ésta es u n a p l a t a f o r m a natural p a r a otras t r a n s f o r m a d a s i m p o r t a n t e s c o m o la
i e L a p l a c e y la t r a n s f o r m a d a z- T o d o s estos t e m a s se e s t u d i a r á n e n los siguientes c a p í t u l o s .

6.11 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. L a r e s p u e s t a e n frecuencia y la r e s p u e s t a al i m p u l s o d e sistemas L I T se r e l a c i o n a n m e d i a n t e la
t r a n s f o r m a d a de Fourier.
La c a r a c t e r i z a c i ó n de s i s t e m a s en el d o m i n i o de la frecuencia p e r m i t e p r o c e d i m i e n t o s de d i s e ñ o
g e n e r a l i z a d o s p a r a s i s t e m a s q u e p r o c e s a n ciertos tipos d e señales.
3. U n filtro ideal n o p r e s e n t a distorsión d e n t r o de su b a n d a de p a s o .
4. Los filtros ideales n o p u e d e n construirse, a u n q u e es p o s i b l e , en a l g u n o s a s p e c t o s i m p o r t a n t e s ,
a p r o x i m a r l o s a u n g r a d o de p r e c i s i ó n arbitrario.
Las t é c n i c a s de filtrado p u e d e n aplicarse a i m á g e n e s y a señales.
Es p o s i b l e utilizar la técnica del d i a g r a m a de B o d e p a r a efectuar c o n r a p i d e z el análisis y d i s e ñ o
de s i s t e m a s a p r o x i m a d o s .
Los filtros de t i e m p o discreto tienen varias ventajas c o n r e s p e c t o a los filtros de t i e m p o c o n t i n u o .
Los sistemas de c o m u n i c a c i ó n q u e u s a n multiplexaje e n frecuencia se analizan de m a n e r a c o n v e -
niente u t i l i z a n d o m é t o d o s d e Fourier.
La m o d u l a c i ó n d e a m p l i t u d de p u l s o s crea múltiples réplicas en el d o m i n i o de la frecuencia de la
?eñal q u e se m o d u l ó . E s t e c o n c e p t o será m u y i m p o r t a n t e d e s p u é s e n el e s m d i o del m u e s t r e o .
Todas las ideas q u e se aplican a los s i s t e m a s d e filtrado y m o d u l a c i ó n en T C se aplican d e m a n e r a
similar a los s i s t e m a s de filtrado y m o d u l a c i ó n e n T D .
El análisis espectral de señales p u e d e r e v e l a r m f o r m a c i ó n q u e es difícil de detectar u t i l i z a n d o
m é t o d o s e n el d o m i n i o del t i e m p o .

LJERCICIOS CON RESPUESTAS

L Un s i s t e m a tiene u n a r e s p u e s t a a l i m p u l s o -' ~ • ií -

hi(0 = 3e-'0'u(0 391

392 y otro s i s t e m a tiene u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o ' • •

CAPÍTULO 6 h2(f) = 8 ( 0 - 3 e - ' 0 ' u ( 0 -

Análisis de la transfor-
mada de Fourier de a) Dibuje la m a g n i t u d y la fase de la función de transferencia de estos d o s s i s t e m a s e n u n a
señales y sistemas c o n e x i ó n e n paralelo.
b) Dibuje la m a g n i t u d y fase de la función de transferencia de estos d o s s i s t e m a s e n u n a c o -
nexión en cascada.
-

Respuestas:
SX\ : • ' l t
|H,(ja))| • ' ÍH,(;M
1
0.25-

1 y't 7 \ 1 • ' - . 1 A
A i-hK f i =
1 )
—i • ] 1—*- ti) 1
40
-40 40 -40
Fase d e H , ( ; o ) ) Fase de HP( jui)

TT -

40
1 , ,, 1 1 f
—1 ••v^^^^^^^^^^ — 1 >• (D 1 40
-40

—IT -

2. A c o n t i n u a c i ó n se p r e s e n t a n a l g u n o s p a r e s de señales, x(í) y y ( 0 . E n c a d a c a s o d e c i d a sí o n o y(í)

es u n a versión d i s t o r s i o n a d a de x(r).

a) x(')

-2 +

b) x(t) yit)

2Í 2Í
.... TJr =

-2 + -2 +

C) x(/) Y(0
2Í

-2 +

Y(F)
1^ 4

4—f

y(i)
24.
 f) y(í) 393

Respuestas: '''Hi. ^ i\ m (x : /
D o s sin distorsión y el resto d i s t o r s i o n a d a s
3. Clasifique c a d a u n a de las siguientes funciones de transferencia i n d i c a n d o si su r e s p u e s t a e n
frecuencia es pasabajas, p a s a a l t a s , p a s a b a n d a o de s u p r e s i ó n de b a n d a . r „ . i . - j ^ , ^ i'. 'fO

|H(F)|

C) |H(;Ü))|
1' it

-100 100

|Hlf)!
it

§ Hm i - í

Respuestas: "
D o s pasabajas, dos p a s a b a n d a , u n a pasaaltas y u n a s u p r e s o r a de b a n d a .
4. Clasifique c a d a u n a de las siguientes funciones de transferencia i n d i c a n d o si la r e s p u e s t a e n fre-
c u e n c i a es pasabajas, pasaaltas, p a s a b a n d a o de s u p r e s i ó n de b a n d a .

l/l - 100
a) H(/) = 1 - rect
10
b) H ( f ) = rect(lOF) * c o m b ( F )

c) H(yí2) = rect(20.r(í2 - j + rect(20,r(Q + ^ ^ ^ ^ * comb

2TT

Respuestas: j
1-'^-
P a s a b a n d a , pasabajas, s u p r e s i ó n de b a n d a .

5. U n s i s t e m a tiene u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o

t - 0.01
h ( r ) = 10 rect
0.02
¿ C u á l es el a n c h o de b a n d a n u l o ?

Respuesta:
> O
50

6. U n s i s t e m a tiene u n a r e s p u e s t a al i m p u l s o

h[n] = u[n].

¿ C u á l es el a n c h o de b a n d a de la frecuencia e n T D de m e d i a p o t e n c i a ?
394 Respuesta: ''f
CAPÍTULO 6 0.1337 r a d
Análisis de la transfor- 7. D e t e r m i n e si los sistemas e n T C c o n estas funciones d e transferencia son o n o c a u s a l e s .
mada de Fourier de
señales y sistemas a) H(/) = sinc(/) b) H(/) = sinc(f)e~J^f
c) H(7'w) - rect(w) H ( 7 ( ü ) = rect(co)e-^™
e) H(/) = A ¿ f) H(/) = AeJ^^'f

Respuesta: «MÍH; . ^ o m : ^

Dos causales, cuatro no causales 'Oí^'y¡'lí¡^ SB o KL; ;.N;:*FIT?:, ÍSRISBITEQ ,>:FIÍÍSDI,>!IMI

8. D e t e r m i n e si los s i s t e m a s e n T D c o n estas funciones d e transferencia s o n o n o c a u s a l e s .

sen(7'!TF)
a) H(f) = f i: Í-
SENÍTRF) sen(TTf)

sen(3'7TF)
d) H ( F ) = rect(lOF) * comb(F)
sen(iTF)

Respuesta:
U n o causal, tres n o c a u s a l e s
9. D e t e r m i n e y dibuje la r e s p u e s t a en frecuencia d e c a d a u n o de los siguientes circuitos d a d a s la
excitación y respuesta indicadas.

a) E x c i t a c i ó n v,(í), r e s p u e s t a v¿(í) - ^

" ' R= ion C = l\íF

-AAAr- - o -I-

L = 1 mH' VL(0

: V''

b) E x c i t a c i ó n v,(í), r e s p u e s t a i^it)

+ o VV\—

ic(0
v,(í) C = 1 (xF : Í :
DSl - i

c) E x c i t a c i ó n v,(f), r e s p u e s t a v¡f(t)

« = 1 KN 0 ¡Ki m
— V W -
uq«3i ü.;
-• ^ >
v,(0 C = 1 |JLF =í= g L = 1 mH

d) E x c i t a c i ó n 1,(0, r e s p u e s t a v^(í)

-o +
i,(í)

• ÍÍ = 100 N
L = 1 mH •

C = 1 |XF : • -
:ilt'
 iH(»| |H(»1

100 i 1 '
,4,
r

I^ü.
- 1 5 0 000 150 0 0 0
- 1 0 0 0 000 1 000 000 - 5 0 000 50 000 -1 500 1 500

F a s e de Hí^'w)
Fase de H(yü>) F a s e de Hí joi) Fase de H(_/w)
I

- 1 500
H
- 1 000 000 1 000 000 - 5 0 0001 50 000 1500 - 1 5 0 000

10. Clasifique c a d a u n a d e las siguientes funciones de transferencia i n d i c a n d o si su r e s p u e s t a en

frecuencia es pasabajas, p a s a a l t a s , p a s a b a n d a o de s u p r e s i ó n d e b a n d a .

1 jf
a) H(/) = b) H(/) =
l + jf

jlOw sen(3TTF)
c) H(7co) = d) H(F) = .V ' C
1 0 0 - c ü 2 + jlOü) SENÍTIF)

e) HU^) = J[sen(í2) + sen(2í^)]

Respuestas:
D o s pasabajas, d o s p a s a b a n d a , u n a pasaaltas

11. G r a f i q u e las r e s p u e s t a s e n frecuencia d e la m a g n i t u d , t a n t o sobre u n a e s c a l a d e m a g n i t u d lineal

c o m o sobre u n a e s c a l a d e m a g n i t u d log, d e los s i s t e m a s c o n las siguientes funciones d e transfe-
r e n c i a , p a r a el i n t e r v a l o d e frecuencia especificado. -

20 •
a) H(/) = • 100 < / < 100
2 0 - ÍTT'-P + y42ir/

2 X 10^
b) H(7CÜ) = - 5 0 0 < cü < 5 0 0
(100 + 7 w ) ( l 700 - «2 -h ; 2 0 w )

Respuestas:

|H(»|
|H(/)1

4 2¡
í - - i b r.ffriJí?/; I h

-500 5M "
-100 100

ln(|H(/)|)

[ 1 *"
-100 100 -500

12. D i b u j e la m a g n i t u d asintótica y e x a c t a y los d i a g r a m a s d e B o d e d e fase p a r a las r e s p u e s t a s e n

frecuencia d e los siguientes circuitos y s i s t e m a s . Í .. ¡ . i
T
a) U n filtro pasabajas RC c o n « = 1 M Q y C = 0.1 |iF.

CAPÍTULO 6 b) R = 10 n C = 1 IJ.F
Análisis de la transfor- -o A/yv 1( f—0 +

mada de Fourier de
señales y sistemas t r
L = 1 mH

Respuestas:

20 0
O ! 1 1 1 -20
-40
J -20
-60
.'s -40 —sn
X -60 i í s 6U
6. -100
-120
-100 -140
10- 10' 10^ 10-' 10- 10' 1 10-

3.5 0
l i l i ^ ! !
í \ : í "a - 0 . 5 1
5 2.5 —1 - 1
i \ \ 1 i X -1.5
• « 1.5 —2 V i
-2.5
i 1 \^ i -3
0.5
- - '•'
•'-
1^
O -3.5 1 i 1
10^ 10^ 10^ 10' 10*' 10' 10' 10- 10' lo-* 10-' 10*

. - * - V ^ ,.,n t •.
13. D e t e r m i n e las funciones de transferencia H ( / ) - yg{f)rV¡{f) de los siguientes filtros activos e
identifíquelos c o m o p a s a b a j a s . p a s a a l t a s . p a s a b a n d a o supresor de b a n d a .

a)

+
v„(í)

-_5L
é ."{O.í h í i í Í 0 ^ n . 3 b fiifi3«31...

b) C,
^ 0£

Ro
+ ^ — — i — V v V
v„(r)

Respuestas:
P a s a a l t a s y pasabajas

14. D e m u e s t r e q u e el s i s t e m a de la figura E 1 4 tiene u n a r e s p u e s t a en frecuencia pasaaltas.

Respuesta:

H(joo) =
Y(7a)) AL 1
X(jw) ; w + l

15. D i b u j e el d i a g r a m a de b l o q u e s de u n s i s t e m a c o n u n a r e s p u e s t a e n frecuencia p a s a b a n d a utilizan-

d o d o s i n t e g r a d o r e s c o m o b l o q u e s funcionales. D e s p u é s d e t e r m i n e la función d e transferencia >
verifique q u e t e n g a u n a r e s p u e s t a en frecuencia p a s a b a n d a .

FIGURA E14
 11',^« 1 'iH,i F'-

-*Y(F)
x(í)-

16. D e t e r m i n e la función d e transferencia HQÜ.) = Y(jQ.)/X(jQ.) y dibuje la r e s p u e s t a en frecuencia d e

c a d a u n o de estos filtros e n T D p a r a el intervalo -4n < Q < 4n.

a)
x[«] • YW

I
D

b)
YW

c) y[n]

d)

Respuestas:

|H(jn)i
|H(yn)| |H(jn)| ^ |H(7n)|
5 4 4

-2ti
F a s e de |H(;n)| F a s e de H(ja) F a s e de lH(;n)| Fase de H(;n)

17 - I

H ^ 1 1 1 1
> 1 " 1 1 ^ 1
2 ^ -2ir
2Tr
—IT - — TT - —TT -

17. D e t e r m i n e la a t e n u a c i ó n m í n i m a en la b a n d a d e s u p r e s i ó n d e u n filtro d e p r o m e d i o m ó v i l c o n A'' =

3. D e f i n a la b a n d a de s u p r e s i ó n c o m o la r e g i ó n de frecuencia F^. < F < \, d o n d e es la frecuencia
e n T D del p r i m e r valor n u l o e n la r e s p u e s t a en frecuencia.

Respuesta: • „
11.35 d B de a t e n u a c i ó n ' '
18. E n el s i s t e m a d e la figura E 1 8 , x,(í) = sinc(r), = 10, y la frecuencia d e c o r t e d e l filtro pasabajas
es 1 H z . G r a f i q u e las siguientes señales y m a g n i t u d e s y fases d e sus T F T C :
398
<A
y,(í) = x / í ) . y/0
x,(í)- ) * LPF y/(í)
CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de cos(2Tr/,f) COS(2IT/;Í);
señales y sistemas
FIGURA E18

a) x,(f)
b) y,{t)
c) Jdit)

d) y/f)

Respuestas:

Modulacic Portadora modulada ÍY,(/)I

o4

-10 10
FasedeY,(/)

TT -

! 10
^ 1 0

— IT -

Portadora demodulada
|Y//)I Portadora demodulada y filtrada |Xy(/)|

0.5-i -- . .í . o.5r

-20 20
F a s e de Y//)

TT -

\ —1 ^

- 1 0 20
\
—Tí • J - —-rr
y. .... ,

19. E n el s i s t e m a de la figura E 1 9 , x,(í) = sinc(lOí) * c o m b ( í ) , m = 1, = 100, y la frecuencia de ;

del filtro pasabajas es 10 Hz. Grafique las siguientes señales, así c o m o las m a g n i t u d e s y fa¿e>
sus T F T C :

< a) x,(0 - _
-/^ V) y,(í) • t-^r-:

/- c) y ¿i) ,
^O YXO

^ y¿(í)
x,(f)^ FPB y/(í)

1 .7 \ - •

F I G U R A E19 1 COS(2T7/,/)
 Modulación |x,(/)L Portadora m o d u l a d a |Y,(/)|

0.54
y,(')
x,(í)

-5 100
Fase de X , ( / ) F a s e de Y,(/) ^ . ^JR

-0.5 + - + * f
-5 1 oó' ^

Portadora d e m o d u l a d a |Y¿{/)| Portadora d e m o d u l a d a v nitrada LYF(/)L

o4 0.5Í

'i
1 iiiii mu 1 ,
1 >
-200 200 10 10

Fase de Y¿f) Fase d Y//)

4 . IT -

H " " "

-200 10
•••••
200 -1
10
— IT -

20. U n filtro p a s a b a j a s / ? C c o n constante d e t i e m p o de 16 m s se excita p o r m e d i o d e u n a señal M D B L P S

x ( r ) = sen(2'TRÍ)cos(20-rrí).
D e t e r m i n e l o s retrasos d e fase y d e g r u p o e n la frecuencia d e la p o r t a d o r a .

Respuestas:
12.54 m s , 7.95 m s

21. U n tre n d e p u l s o s

p ( í ) = r e c t ( l O O r ) * 10 c o m b ( l O r )
se m o d u l a m e d i a n t e u n a señal '

x ( í ) = sen(4'7rO. sf.^j-í/iE (ts

Grafique

a) L a r e s p u e s t a del m o d u l a d o r y(?)
b) L a s T F T C d e la e x c i t a c i ó n y la r e s p u e s t a

Respuestas: -jnmnn^ i b
E x c i t a c i ó n del m o d u l a d o r M A P R e s p u e s t a del m o d u l a d o r M A P

|X{/)| |Y(/)|

1+
x(») y y(l)

1-

-200 200
Fase de X { / )
F a s e de Y(/)

4
2
-I—/
-200 200
-1
400 Multiplicador

x(r)- FPB y(í)

CAPÍTULO 6 )
Análisis de la transfor- •
mada de Fourier de i
COS(2T7/,f)
señales y sistemas
F I G U R A E22

. .^M

22. E n el s i s t e m a d e la figura E 2 2 , sea la excitación

•• ti
1
A" l x ( í ) = r e c t ( l OOOí) * 2 5 0 c o m b ( 2 5 0 r )

: y c o n s i d e r e q u e el filtro es ideal, c o n g a n a n c i a p a s a b a n d a unitaria. Grafique la p o t e n c i a de la señal

' d e la r e s p u e s t a y(í) de este sistema en función de la frecuencia de b a r r i d o d a d o el intervalo O <
/ , < 2 0 0 0 p a r a los siguientes a n c h o s de b a n d a del F P B :

a) 5Hz b) 50 H z c) 500 Hz

Respuesta:
P o t e n c i a d e señal i I
0.1 i

J •
2 000
P o t e n c i a de señal

0.4

n
2 000
P o t e n c i a de señal

o.,4_

2 000

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

23. U n a señal x(r) se describe m e d i a n t e

x ( f ) = 5 0 0 r e c t a OOOf) * c o m b ( 5 0 0 í ) ¡iisibsm

a) Si x(í) es la e x c i t a c i ó n de un filtro pasabajas ideal con frecuencia d e corte d e 3 k H z , grafique

la excitación x(f) y la r e s p u e s t a y(í) sobre la m i s m a escala y c o m p a r e .
b) Si x ( 0 es la excitación de u n filtro p a s a b a n d a ideal con frecuencia de corte baja de 1 k H z >
frecuencia de corte alta de 5 k H z , grafique la excitación x(r) y la r e s p u e s t a y(f) sobre la
m i s m a escala y c o m p a r e .
24. D e t e r m i n e si los sistemas e n T C c o n las siguientes funciones de transferencia son causales o no.

a) H(7w)

10
b) H(7ü))
6 -j- j4u¡

4 v-4-
c) H(jw)
25 — co- -h JOCO

4
^ H(jw)
25 — co- + yóco

4
e) H(;w)
25 - co- 76C0'
 /) H( 7 w ) =
45 — 0 ) 2 - 1 - j6(ü

49
g) H(7Co) =

25. D e t e r m i n e si los sistemas en T D con las siguientes funciones de transferencia son causales o n o .

a) H ( F ) = [rect(lOF) * corah{F)]e~^-^''''
b) H(F) = jsen(2TTF)
c) w(F) = 1 - g-^''"^ _ •• y :

d) H(7Í2) =
_5g-jfi -

26. D e t e r m i n e y dibuje la r e s p u e s t a en frecuencia de c a d a u n o de los siguientes circuitos d a d a s la

excitación y la r e s p u e s t a i n d i c a d a s . • -ix, . - _ (t>

a) E x c i t a c i ó n VJ(í), r e s p u e s t a v^^ír)

« , = 1 kn I?, = LOKH
+ 0 VvAr- —WV f—0 +

v,W c, = 1 (iF : Q = 0.1 | x F i Vc2(r)

b) E x c i t a c i ó n v,(f). r e s p u e s t a i(-,(r)

I?, = 1 KO. «3 = 10 KN
+ 0 v w
ici(f)
v,(í) Ci = 1 JJLF 4= C , = 0.1 JJLF ^

c) E x c i t a c i ó n \¡(t), respuesta v^^(?)

Ci = 1 |xF = 1 fiF
+ o-

v,(/) R| = 1 0 k O > = 10kn< v^jW

íf) E x c i t a c i ó n i / í ) , r e s p u e s t a v^i(f)

í:, C, = 1 (iF R, = 10 KN
— A A A —
+
R, = 1 0 k n ^ \ > i ( f ) : C, = 1 |xF

SI
e) E x c i t a c i ó n v¡{t), r e s p u e s t a v¿j¿(f)

I?, = 10 KN

C, = 1 |xF
v,(0 «, = i o k n
 402 I/(Í) «/

CAPÍTULO 6 C,
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas v,(f) v<,(Í)

- f
FIGURA E30

27. D e t e r m i n e y dibuje en función d e la frecuencia, la m a g n i t u d y la fase d e la i m p e d a n c i a d e e n t r a d a

ZG„(/a)) - V,(jco)/I,(/Cü) y la función d e transferencia H(/ca) = Vg(j(ú)ÍV¡(ja) p a r a c a d a u n o d e los
siguientes filtros.

a) 1 |xF
+^ \^ -o-l-

V;(/) I kíl •

-o-
Mi

b) I.(Í) 100 N 50 mH

lOnP:
v,(f)

28. L a señal x(f) d e l ejercicio 23 es la señal del voltaje d e e n t r a d a d e u n filtro pasabajas RC c o n R = 1

k Q y C = 0.3 |iF. D i b u j e las señales d e voltaje d e e n t r a d a y d e salida en función del tiempo sobre
la m i s m a escala.
29. D i b u j e los d i a g r a m a s d e B o d e asintótico y d e m a g n i t u d y fase e x a c t a s p a r a las r e s p u e s t a s en
frecuencia d e los siguientes circuitos y s i s t e m a s .

R-, = 10 kO
+ o -AAA/— — I V A —
íi

v,(Í) Ci = 1 (iF '^2 = 01 ^

b) 10
X( 7ü) ) - Y(;co)
ja + 10 > + 10

Y20M
c) U n s i s t e m a c u y a función d e transferencia es H(7CÜ) = 10 0 0 0 - t ú - + y 2 0 w '

30. E n c u e n t r e la función d e transferencia del circuito q u e se m u e s t r a e n la figura E 3 0 . ¿ Q u é función

realiza?
31. D i s e ñ e u n filtro pasaaltas activo u t i l i z a n d o u n a m p l i f i c a d o r o p e r a c i o n a l ideal, d o s resistores y un
capacitor, y d e d u z c a su función d e transferencia p a r a verificar q u e es pasaaltas.
32. D e t e r m i n e las funciones de transferencia H ( / ) = V^C/jA^^/) ^ e los siguientes filtros activos e
identifíquelos c o m o p a s a b a j a s , p a s a a l t a s , p a s a b a n d a o d e s u p r e s i ó n d e b a n d a .

a)
 b) 403
Ejercicios sin
respuestas
+ o

C)

33. C u a n d o se g r a b a m ú s i c a sobre u n a cinta m a g n é t i c a a n a l ó g i c a y d e s p u é s se r e p r o d u c e , u n c o m p o -

n e n t e de r u i d o de alta frecuencia, l l a m a d o siseo, de la cinta, se a g r e g a a la m ú s i c a . P a r a fines de
análisis s u p o n g a q u e el e s p e c t r o de la m ú s i c a es p l a n o a - 3 0 d B a través del e s p e c t r o d e a u d i o
d e s d e 2 0 H z h a s t a 2 0 k H z . S u p o n g a t a m b i é n q u e el e s p e c t r o de la señal r e p r o d u c i d a sobre el
a p a r a t o r e p r o d u c t o r d e cinta tiene u n c o m p o n e n t e a g r e g a d o q u e h a c e q u e la señal q u e se r e p r o -
d u z c a t e n g a u n d i a g r a m a de B o d e c o m o se ilustra e n la figura E 3 3 . El r u i d o de alta frecuencia
adicional p o d r í a atenuarse m e d i a n t e u n filtro pasabajas, p e r o eso t a m b i é n atenuaría los c o m p o -
nentes de alta frecuencia de la m ú s i c a , r e d u c i e n d o su fidelidad. U n a s o l u c i ó n al p r o b l e m a es
preenfatizar la parte de alta frecuencia d e la m ú s i c a d u r a n t e el p r o c e s o d e g r a b a c i ó n de m a n e r a
q u e c u a n d o se aplique el filtro pasabajas a la m ú s i c a r e p r o d u c i d a el efecto n e t o de la m ú s i c a sea
c e r o p e r o c o n el siseo a t e n u a d o . D i s e ñ e u n filtro activo q u e p o d r í a utilizarse d u r a n t e el p r o c e s o d e
g r a b a c i ó n p a r a realizar la o p e r a c i ó n de preéirfasis.
34. U n p r o b l e m a con los filtros en T C causales es q u e su r e s p u e s t a s i e m p r e está retrasada c o n r e s p e c -
to a la excitación. E s t e p r o b l e m a n o p u e d e eUminarse si la filtración se h a c e en t i e m p o real, p e r o
si la señal se g r a b a p a r a u n filtrado fuera de línea posterior, u n a m a n e r a simple de eliminar el
efecto de retraso consiste en filtrar la señal, grabar la r e s p u e s t a y l u e g o filtrar la r e s p u e s t a g r a b a d a
c o n el m i s m o filtro p e r o r e p r o d u c i e n d o la señal en sentido inverso a través del sistema. S u p o n g a
q u e el filtro es de u n p o l o con u n a función d e transferencia de la forma. ' sisnuo'i nii ef>

1
H(;co) ^
1 + ;(w/ü)c)
d o n d e oo^ es la frecuencia d e corte (frecuencia de p o t e n c i a m e d i a ) del filtro. - • -"

a) ¿ C u á l es la función d e transferencia efectiva del p r o c e s o c o m p l e t o de filtrar la señal hacia

adelante y l u e g o h a c i a atrás?
b) ¿ C u á l es la r e s p u e s t a al i m p u l s o efectiva? 5A\
35. R e p i t a el ejercicio 18 p e r o con el s e g u n d o cos(2ji/^í) sustituido p o r sen(27t/^f)-
36. E n el sistema de la figura E 3 6 , x,(í) - sinc(í), fe - 10, y la frecuencia de corte del filtro pasabajas
es 1 H z . Grafique las señales x,(í), y,(í), y¿(í) y yj(f) y las m a g n i m d e s y fases de sus T F T C .
37. U n m o d u l a d o r en c u a d r a t u r a m o d u l a u n a p o r t a d o r a s e n o sen(20rtf) c o n u n a señal Xi(r) = sinc(f) y
u n a p o r t a d o r a c o s e n o cos(207ií) c o n u n a señal X2(f) = rect(f)- El d e m o d u l a d o r e n c u a d r a t u r a tiene

- 2 4 dB
!H(/)|
-30dB
y , « = "rW / y/0
",(0 »{x)— t fn FPB y><í)
2+
200 kHz
+
20 kHz -fe
^

fe
^ f

6 kHz
12 kHz cos{2Tr/^r)

FIGURA E33
Diagrama de Bode de una señal reproducida. FIGURA E36
 Pantalla de Pantalla de
difracción observación

5^0
Dirección de
propagación -
Eje óptico
Rendija

Frentes de onda
COS(2-7TF,;!) cos(2-n-f,;i)

F I G U R A E39 ; F I G U R A E41
IIÍ} SIIRT. Difracción unidimensional de luz a través de una rendija.

u n error d e fase q u e h a c e q u e sus o s c i l a d o r e s locales sean sen(207ií - (TT/Ó)) y cos(20jt? - (TT/Ó)).

Grafique las señales d e m o d u l a d a y filtrada Xij(r) y Xjfit).

38. U n tren de p u l s o s

1 ít ,
p ( r ) = — rect — * 4 comb(4í)

se m o d u l a m e d i a n t e u n a señal

G r a f i q u e la r e s p u e s t a del m o d u l a d o r y(f) y las T F T C d e la e x c i t a c i ó n y la r e s p u e s t a p a r a

tí) «;= lOms b) u; = 1 m s CÜÍÜÍT! s í s u ^ t : .

39. E n el s i s t e m a d e la figura E 3 9 , x,[«] = sinc(n/20), = J, y la frecuencia en T D d e corte del filtro

pasabajas es ¿ . Grafique las señales x,[n], y,[«], y^ln] y yj[n] y las m a g n i t u d e s y fases d e sus
TFTD.
40. R e p i t a el ejercicio 22 p e r o c o n u n a e x c i t a c i ó n

x ( f ) = rect(lOOOí) * 2 0 c o m b ( 2 0 f ) .

41. L a difracción d e la luz p u e d e describirse d e m a n e r a a p r o x i m a d a m e d i a n t e el u s o d e la t r a n s f o r m a -

d a d e Fourier. C o n s i d e r e u n a p a n t a l l a o p a c a c o n u n a p e q u e ñ a rendija q u e se i l u m i n a d e s d e la
i z q u i e r d a p o r m e d i o de u n a o n d a l u m i n o s a p l a n a q u e incide de m a n e r a u n i f o r m e e n d i r e c c i ó n
n o r m a l (figura E 4 1 ) . Si z > nx]/X es u n a b u e n a a p r o x i m a c i ó n p a r a c u a l q u i e r e n la rendija,
e n t o n c e s la i n t e n s i d a d d e l c a m p o eléctrico d e la luz q u e incide sobre la pantalla d e o b s e r v a c i ó n
p u e d e describirse con exactitud m e d i a n t e

Si".

j\z J

d o n d e F , = intensidad del c a m p o en la pantalla difractora

FQ = intensidad del c a m p o e n la p a n t a l l a de o b s e r v a c i ó n
K = c o n s t a n t e de p r o p o r c i o n a l i d a d ¡íKun £

X = l o n g i m d de o n d a d e la luz

L a integral es u n a t r a n s f o r m a d a de F o u r i e r c o n n o t a c i ó n diferente. L a i n t e n s i d a d d e c a m p o en la
p a n t a l l a de o b s e r v a c i ó n p u e d e escribirse c o m o

Eo(xo) = K- •xal'Kz-

L a i n t e n s i d a d I(.\-o) de la luz en la pantalla de o b s e r v a c i ó n es el c u a d r a d o d e la m a g n i t u d d e la ^

i n t e n s i d a d de c a m p o

404 I(xo) = |Eo(.xo)| . í-br,<tómíí9Tt«fií«^iim! obídírríi

 175 4^ v„(í)
\

0.05

v,(í)

o — -175 +

a) b)

F I G U R A E42
a) Rectificador de m e d i a onda c o n un filtro capacitivo para suavizar y b) voltajes de excitación y de respuesta.

a) Grafique la i n t e n s i d a d de la luz en la pantalla de o b s e r v a c i ó n si el a n c h o de la rendija es 1

m m , la longitud de o n d a de la luz c o r r e s p o n d e a 5 0 0 imi, la distancia z es igual a 100 m , la
c o n s t a n t e de p r o p o r c i o n a l i d a d es 10"-^ y la i n t e n s i d a d del c a m p o eléctrico en la p a n t a l l a de
difracción es igual 1 V / m .
b) Deje a h o r a q u e la rendija se sustituya p o r d o s rendijas de 0.1 m m de a n c h o , s e p a r a d a s p o r 1
m m (centro a centro) y centradas sobre el eje ó p t i c o . Grafique la i n t e n s i d a d de la luz e n la
p a n t a l l a de o b s e r v a c i ó n si los d e m á s p a r á m e t r o s son los m i s m o s q u e en la parte a).

42. L a figura E 4 2 a ) es u n d i a g r a m a de circuito de un rectificador de m e d i a o n d a s e g u i d o p o r u n

c a p a c i t o r p a r a suavizar el voltaje de la respuesta. M o d e l e el d i o d o c o m o ideal y c o n s i d e r e q u e la
señal del voltaje de e n t r a d a es u n c o s e n o a 6 0 H z c o n u n a a m p l i t u d de 1 2 0 V 2 V. S e a la c o n s t a n t e
de t i e m p o RC igual a 0.1 s. E n t o n c e s la señal del voltaje de salida se ve c o m o se ilustra e n la figura
E42b). E n c u e n t r e y grafique la m a g n i t u d de la T F T C de la señal del voltaje de salida.
43. C r e e u n a i m a g e n en el e s p a c i o discreto consistente en 9 6 por 9 6 p i x e l e s . C o n s i d e r e q u e la i m a g e n
es similar a u n tablero de 8 p o r 8 c u a d r o s n e g r o s y b l a n c o s alternados.

a) Filtre la i m a g e n fila p o r fila y l u e g o c o l u m n a por c o l u m n a c o n un filtro en T D c u y a r e s p u e s t a

al i m p u l s o es

h[«] = 0.2(0.8)"u[n], -

y e x h i b a la i m a g e n sobre la pantalla u t i l i z a n d o el c o m a n d o i m a g e en M A T L A B .
b) Filtre la i m a g e n fila p o r fila y l u e g o c o l u m n a p o r c o l u m n a c o n u n filtro en T D c u y a r e s p u e s t a
al i m p u l s o es

h [ « ] = S [ « ] - 0 . 2 ( 0 . 8 ) " u [ « ] , -ÍV^

y e x h i b a la i m a g e n sobre u n a p a n t a l l a u t i l i z a n d o el c o m a n d o i m a g e en M A T L A B .

44. E n el s i s t e m a de la figura E 4 4 sea la T F T C de la e x c i t a c i ó n X ( / ) = t r i ( / / / c ) . E s t e s i s t e m a a l g u n a s

v e c e s recibe el n o m b r e de criptógrafo p o r q u e m u e v e los c o m p o n e n t e s de frecuencia de u n a señal
a n u e v a s p o s i c i o n e s h a c i é n d o l a s ininteligibles.

a) U s a n d o sólo u n m u l t i p l i c a d o r a n a l ó g i c o y u n filtro ideal, d i s e ñ e u n descriptógrafo q u e recu-

peraría la señal original.
b) D i b u j e el e s p e c t r o de la m a g n i t u d d e c a d a u n a de las s e ñ a l e s en el s i s t e m a c r i t ó g r a f o -
descriptógrafo.

45. L o s amplificadores electrónicos q u e m a n e j a n señales de frecuencia m u y baja son difíciles de Multiplicador

d i s e ñ a r p o r q u e las derivas t é r m i c a s de los voltajes de d e s v í o n o p u e d e n distinguirse de las s e ñ a l e s . : X ) y(/)
P o r esta r a z ó n u n a técnica p o p u l a r p a r a d i s e ñ a r amplificadores de baja frecuencia es el l l a m a d o
amplificador e s t a b i l i z a d o p o r i n t e r r u p c i ó n p e r i ó d i c a (figura E 4 5 ) .
cos(2-7r/^r)
U n amplificador estabilizado por interrupción p e r i ó d i c a " i n t e r r u m p e " la señal del voltaje de
e n t r a d a al c o n e c t a r l a y d e s c o n e c t a r l a p e r i ó d i c a m e n t e . E s t a a c c i ó n e q u i v a l e a u n a m o d u l a c i ó n de F I G U R A E44
a m p l i t u d de p u l s o s e n la cual el tren q u e está s i e n d o m o d u l a d o m e d i a n t e la e x c i t a c i ó n es u n a o n d a U n criptógrafo.
406 Amplificador común

CAPÍTULO 6
Análisis de la transfor-
mada de Fourier de
señales y sistemas
Amplificador estabilizado por interrupción rotatoria

FIGURAE45 i . - ^ - ^ - -
U n amplificador estabilizado por interrupción periódica.

c u a d r a d a c o n ciclo d e trabajo d e 5 0 p o r c i e n t o q u e se alterna entre c e r o y u n o . E n t o n c e s la señi

i n t e r r u m p i d a p a s a p o r u n filtro p a s a b a n d a p a r a e l i m i n a r señales lentas d e d e r i v a t é r m i c a del p r i -
m e r amplificador. D e s p u é s la señal a m p l i f i c a d a se i n t e r r u m p e otra vez a la m i s m a tasa y e n fase
c o n la señal de i n t e r r u p c i ó n u s a d a a la e n t r a d a del p r i m e r amplificador. L u e g o e s t a señal p u e d e ser
a m p l i f i c a d a en f o r m a adicional. E n el líltimo p a s o se h a c e p a s a r la señal por u n filtro pasabajas a
la salida del líltimo a m p l i f i c a d o r p a r a r e c u p e r a r u n a v e r s i ó n a m p l i f i c a d a d e la señal original. (Éste
es u n m o d e l o simplificado, p e r o ilustra los r a s g o s esenciales del amplificador estabilizado por
i n t e r r u p c i ó n periódica.)
C o n s i d e r e los siguientes p a r á m e t r o s del a m p l i f i c a d o r e s t a b i l i z a d o p o r i n t e r r u p c i ó n perió-
dica:

Frecuencia de interrupción periódica = 500 H z

G a n a n c i a del p r i m e r a m p l i f i c a d o r = 100 V A '
Filtro p a s a b a n d a s = g a n a n c i a unitaria, ideal, fase c e r o ; b a n d a d e p a s o d e 2 5 0
<|/|<750
G a n a n c i a del s e g u n d o amplificador = 10 VA^
Filtro pasabajas = g a n a n c i a unitaria, ideal, fase c e r o ; a n c h o d e b a n d a de
100 H z

C o n s i d e r e q u e la señal del voltaje d e e n t r a d a tiene u n a n c h o d e b a n d a de 100 H z . ¿ C u á l es la

g a n a n c i a d e C C efectiva de este a m p l i f i c a d o r e s t a b i l i z a d o p o r i n t e r r u p c i ó n p e r i ó d i c a ?

46. U n p r o b l e m a c o m ú n e n u n a t r a n s m i s i ó n d e s e ñ a l e s d e t e l e v i s i ó n p o r a i r e es la d i s t o r s i ó n
multitrayectoria d e la señal r e c i b i d a d e b i d a al r e b o t e d e la señal t r a n s m i t i d a e n las e s t r u c t u r a s . Por
lo c o m ú n , u n a intensa señal p r i n c i p a l llega en cierto t i e m p o y u n a señal f a n t a s m a m á s débil arriba
p o s t e r i o r m e n t e . A s í q u e si la señal t r a n s m i t i d a es x,(f), la señal r e c i b i d a es

Xrit) = x,(t - r„) + KgX,(t - tg),

donde >K^ y tg>t,„. - . - M . . ™

a) ¿ C u á l es la función d e transferencia d e este c a n a l d e c o m u i ü c a c i ó n ?

b) ¿ C u á l sería la función d e transferencia d e u n s i s t e m a d e e c u a l i z a c i ó n q u e c o m p e n s e los efec-
tos d e la m u l t i t r a y e c t o r i a ?

.0 . .t ,

;5 ' Pi?;
 r Ap T Tu r o 1
El muestreo y la transformada
de Fourier discreta

7.1 INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS

C o m o se indicó en el capítulo 6, en la aplicación del procesamiento de señales reales en sistemas reales
m u c h a s veces n o se tiene una descripción matemática de las señales. E s necesario medirlas y analizarlas
p a r a descubrir sus características. Si se d e s c o n o c e la señal, el p r o c e s o de análisis se inicia c o n la
adquisición d e la m i s m a . Adquisición significa m e d i r y registrar la señal en u n p e r i o d o , lo cual p o d r í a
h a c e r s e c o n u n a g r a b a d o r a de cinta u otro dispositivo de registro, a u n q u e p o r m u c h o la técnica m á s
c o m ú n de adquisición d e señales actual es el m u e s t r e o . C o m o se p r e s e n t ó p o r p r i m e r a vez en el capí-
tulo 2, maestrear u n a señal es el p r o c e s o de adquirir sus valores sólo en p u n t o s discretos en el tiem-
po. L a principal r a z ó n p a r a h a c e r l o d e esta m a n e r a es q u e la m a y o r í a del p r o c e s a m i e n t o y análisis de
señales en la actualidad se realiza m e d i a n t e c o m p u t a d o r a s digitales. U n a c o m p u t a d o r a digital requiere
q u e t o d a la información esté en la f o r m a d e n ú m e r o s . P o r lo tanto, las m u e s t r a s se a d q u i e r e n y a l m a -
c e n a n c o m o tales. P u e s t o q u e la m e m o r i a y c a p a c i d a d de a l m a c e n a m i e n t o en m a s a de u n a c o m p u -
tadora son finitas, sólo p u e d e m a n e j a r u n n ú m e r o d e t e r m i n a d o de n ú m e r o s . E n c o n s e c u e n c i a , si se v a
a utilizar u n a c o m p u t a d o r a digital p a r a analizar u n a señal, ésta sólo se p u e d e m u e s t r e a r d u r a n t e u n
t i e m p o finito. L a p r e g u n t a q u e se p l a n t e a en este capítulo es, ¿ h a s t a q u é g r a d o las m u e s t r a s d e s c r i b e n
con e x a c t i t u d la señal de la cual se t o m a n ? Se v e r á q u e la i n f o r m a c i ó n se pierde, y en q u é g r a d o ,
durante el m u e s t r e o , lo cual d e p e n d e d e la m a n e r a en q u e se t o m a n las m u e s t r a s . Se d e s c u b r i r á q u e
dadas ciertas circunstancias toda, o p r á c t i c a m e n t e toda, la información d e la señal p u e d e a l m a c e n a r s e
en u n n ú m e r o finito de m u e s t r a s .

El p r o c e s a m i e n t o de señales (muestreadas) en T D es m á s importante c a d a día. C o m o las operacio-

nes realizadas con señales en T D se efectúan m e d i a n t e c o m p u t a d o r a s q u e o p e r a n c o n b a s e en n ú m e r o s
a l m a c e n a d o s c o m o dígitos, u n t é r m i n o q u e se h a h e c h o c o m ú n es el de procesamiento de señales digi-
tales ( P S D ) . M u c h a s operaciones con filtros analógicos ahora utilizan filtros digitales q u e o p e r a n ba-
sados en muestras d e u n a señal, en vez de la señal en T C original. L o s m o d e r n o s sistemas de telefonía
celular utilizan P S D p a r a mejorar la calidad de voz, separar canales y c o n m u t a r usuarios entre celdas.
Los sistemas de c o m u n i c a c i ó n telefónica de larga distancia utilizan el P S D p a r a hacer m á s e n c i e n t e el
e m p l e o de largas líneas troncales y enlaces de m i c r o o n d a s . E n los aparatos de televisión se u s a el P S D
para mejorar la calidad de la i m a g e n . L a visión robótica se b a s a en señales de c á m a r a s q u e digitalizan
(muestrean) u n a i m a g e n y l u e g o la analizan con técnicas de c o m p u t a c i ó n p a r a r e c o n o c e r rasgos. L o s
m o d e r n o s sistemas de control en a u t o m ó v i l e s , plantas m a n u f a c t u r e r a s e i n s t r u m e n t a c i ó n científica
suelen c o n t e n e r procesadores q u e analizan señales y t o m a n decisiones m e d i a n t e el P S D .

OBTF.TTVOS n F I , rAPTTUT.O

1. Entender cómo se muestrean las señales

2. Determinar cómo debe muestrearse una señal en TC y en qué grado las muestras describen a la señal
3. Aprender cómo reconstruir una señal en TC a partir de sus muestras
4. Aplicar a las señales en TD todos los conceptos del muestreo desarrollados para las señales en TC
 5. Aprender cómo usar la transformada de Fourier discreta y ver la forma
en que se relaciona con otros métodos de Fourier
6. Aprender cómo el algoritmo de la transformada de Fourier rápida incre-
menta la velocidad de cómputo de la transformada de Fourier discreta

7.2 MÉTODOS DE MUESTREO

El muestreo de señales eléctricas, u s u a l m e n t e voltajes, se efecttía de m a n e r a
c(í)
m á s c o m ú n con dos dispositivos, el de muestreo y retención (M/R) y el
• Tiempo de apertura
convertidor analógico-digital ( C A D ) . A veces estos dispositivos se acoplan
en conjunto en un m ó d u l o electrónico. L a excitación del M / R es el voltaje
analógico en su entrada, y c u a n d o se le agrega u n reloj, reproduce ese volta-
j e a la salida c o m o respuesta y lo retiene hasta q u e se vuelve a activar el reloj
pai-a adquirir otro voltaje (figura 7.1). E n la figura, c(í) es la señal del reloj.
L a adquisición de la señal del voltaje de entrada del M / R ocurre durante el
tiempo de apertura, que es el ancho de un pulso de reloj. D u r a n t e el pulso de
reloj la señal del voltaje de salida se m u e v e con m u c h a rapidez desde su val-
or anterior para seguir la excitación. Al final del pulso de reloj la señal del

J
voltaje de salida se mantiene en u n valor fijo hasta que ocurre el siguiente pul-
so de reloj.
U n C A D acepta u n a excitación de voltaje o corriente analógicas en
su e n t r a d a y la convierte e n u n conjunto de bits binarios (un código) c o -
m o respuesta. L a respuesta del C A D p u e d e estar en serie o en paralelo. Si
GURA 7.1 la respuesta es en serie, p r o d u c e sobre una terminal de salida u n solo volta-
íeración de un dispositivo de muestreo y retención.
j e o corriente de respuesta que es u n a s e c u e n c i a en el t i e m p o de voltajes
altos y bajos q u e r e p r e s e n t a n los u n o s y los ceros del conjunto de bits b i n a -
rios. Si el C A D ü e n e u n a r e s p u e s t a en p a r a l e l o , hay u n voltaje o corriente de r e s p u e s t a p o r bit y c a d a
u n o de éstos aparece en forma s i m u l t á n e a en u n a terminal de salida del C A D c o m o u n voltaje o c o -
rriente alto o bajo q u e r e p r e s e n t a a un u n o o u n cero en el conjunto de bits binarios (figura 7.2). Casi
s i e m p r e un C A D es p r e c e d i d o p o r un M / R p a r a m a n t e n e r constante su excitación d u r a n t e el t i e m p o
de c o n v e r s i ó n .
L a excitación del C A D es u n a señal en T C , y la respuesta es u n a señal en T D . D i c h a r e s p u e s t a n o
sólo es de t i e m p o discreto sino q u e t a m b i é n está c u a n t i z a d a y codificada. El n ú m e r o de bits binarios
p r o d u c i d o s p o r un C A D es finito. E n c o n s e c u e n c i a , el n ú m e r o de p a t r o n e s de bits únicos q u e p u e d e
p r o d u c i r t a m b i é n lo es. Si el n ú m e r o de bits que p r o d u c e el C A D es n, el n ú m e r o de p a t r o n e s de bits
ú n i c o s que p u e d e p r o d u c i r es 2". L a cuantización es el efecto de convertir u n c o n t i n u m de valores de
excitación (infinito) en u n n ú m e r o finito de valores de respuesta. P u e s t o q u e la r e s p u e s t a tiene u n error
d e b i d o a la cuantización, se dice q u e la señal tiene ruido y éste recibe el n o m b r e de r u i d o de cuanti-
zación. Si el n ú m e r o de bits q u e se u s a p a r a representar la r e s p u e s t a es suficientemente g r a n d e , el rui-
d o de c u a n t i z a c i ó n es a m e n u d o d e s p r e c i a b l e en c o m p a r a c i ó n con otras fuentes de ruido. D e s p u é s de
la c u a n t i z a c i ó n , el C A D codifica t a m b i é n la señal. L a codificación es la c o n v e r s i ó n de u n voltaje
a n a l ó g i c o en u n patrón de bits binarios. D e m o d o q u e la excitación de u n C A D es u n voltaje analógi-
co ( T C ) , y la r e s p u e s t a c o r r e s p o n d e a u n a s e c u e n c i a de n ú m e r o s binarios o c ó d i g o s . L a relación entre
la excitación y la r e s p u e s t a de u n C A D c u y o intervalo de voltaje de señal de entrada es - VQ < v^^^ (r)
< -t-Vp se ilustra en la figura 7.3 para un C A D de 3 bits. (Un C A D de 3 bits rara v e z se usa en reali-
dad, p e r o ilustra bastante bien el efecto de c u a n t i z a c i ó n p o r q u e el n ú m e r o de p a t r o n e s de bits únicos
es p e q u e ñ o y el r u i d o de c u a n t i z a c i ó n es grande.) L o s efectos de la c u a n t i z a c i ó n se o b s e r v a n con faci-
lidad en u n a senoide c u a n t i z a d a m e d i a n t e 3 bits (figura 7.4). C u a n d o la señal se c u a n t i z a a 8 bits, el
error de c u a n t i z a c i ó n es m u c h o m á s p e q u e ñ o (figura 7.5).
L o o p u e s t o de una c o n v e r s i ó n analógica-digital es e v i d e n t e m e n t e la c o n v e r s i ó n digital-analógi-
ca, y el dispositivo q u e efectúa lo anterior recibe el n o m b r e de c o n v e r t i d o r digital-analógico ( C D A ) .
U n C D A acepta p a t r o n e s de bits binarios c o m o excitación y p r o d u c e un voltaje a n a l ó g i c o c o m o
respuesta. Puesto q u e el n ú m e r o de p a t r o n e s de bits únicos que acepta es finito, la señal de r e s p u e s t a
del C D A es u n voltaje a n a l ó g i c o c u a n t í z a d o . L a relación entre la excitación y la r e s p u e s t a p a r a un
C D A se p r e s e n t a en la figura 7.6.
E n el material que sigue, no se considerarán los efectos de la cuantización. El m o d e l o p a r a analizar
los efectos del m u e s t r e o será el del m u e s t r e a d o r ideal en el sentido de q u e el ruido de cuantización de
la señal de respuesta es cero.
 juunm
CAD 7.2 Métodos de
en serie muestreo

ji_n_nnnn_n
CAD _n r-u—in Código de respuesta
en paralelo

011 -
010 -
F I G U R A 7.2 001 •
Operación del CAD en serie y en paralelo. _ Voltaje de
000-
excitación
111 •
lio-
Senoide original 101 •
Aproximación cuantizada a 3 bits 100 •

-Vn

F I G U R A 7.3
Relación excitación-respuesta del CAD.

Voltaje de
F I G U R A 7.4 respuesta
Senoide cuantizada hasta tres bits.

- Código de
Cuantización a 8 bits
excitación

— ——— o o o o

F I G U R A 7.5 F I G U R A 7.6
Senoide cuantizada a 8 bits. Relación excitación-respuesta del CAD.

E n el capítulo 6 se p r e s e n t ó la i d e a d e m u e s t r e a r u n a señal m u l t i p l i c a n d o u n tren de pulsos p o r la

señal y se le l l a m ó modulación de amplitud de pulsos ( M A P ) . Se aplicará a h o r a esa teoría al p r o c e s o
de m u e s t r e a r u n a señal con un M / R . C o n s i d e r e u n a señal m u e s t r e a d a x^(0 igual a la señal x(f) q u e se
está m u e s t r e a n d o d u r a n t e el t i e m p o de apertura de u n M / R y cero en c u a l q u i e r otro c a s o . S e a vv el
t i e m p o de apertura del M / R y sea el t i e m p o entre las m u e s t r a s . E n ese caso, de a c u e r d o con el capí-
tulo 6,

, t\ 1 í t (7.1)
p ( r ) = rect I — * — comb —

t \ 1
Xpit) = x ( í ) p ( í ) = x ( í ) rect — * — comb — (7.2)
Ts

Xpif) = wf, ¿ sinc(u;^/,) X ( / - kf,). (7.3)

A'——ce
410 1 X ( / ) |
1
CAPÍTULO 7
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta

fm fm

Kif)\

M
Función sinc

fs fm fm fs

F I G U R A 7.7
Magnitudes de las TFTC de las señales original y maestreada.

L a T F T C de x^it), X^if), es u n conjunto de réplicas de la T F T C de la señal original x(í) r e p e t i d a p e -

riódicamente a m ú l t i p l o s e n t e r o s de la tasa de m u e s t r e o y m u l t i p l i c a d a t a m b i é n p o r el valor de la
función sinc c u y o a n c h o se d e t e r m i n a p o r m e d i o del t i e m p o de apertura w del M / R (figura 7.7).
C u a n t o m á s corto sea el t i e m p o de apertura del M / R , tanto m á s a n c h a resulta la función sinc. U n
M / R ideal tendría u n t i e m p o d e apertura d e c e r o a fin de adquirir la señal de m a n e r a i n s t a n t á n e a y
p e r m i t i r u n m u e s t r e o m u y r á p i d o . C u a n d o el t i e m p o de apertura t i e n d e a cero, a u n a tasa d e m u e s t r e o
c o n s t a n t e , la T F T C de x^(f) tiende a c e r o p o r q u e la p o t e n c i a de la señal M A P se a p r o x i m a a ese m i s -
m o valor. Si se m o d i f i c a a h o r a el p r o c e s o de m u e s t r e o p a r a c o m p e n s a r ese efecto h a c i e n d o q u e el área
de c a d a p u l s o de m u e s t r e o sea u n o en lugar de la altura, se o b t i e n e

1 í t\ l í t
p ( í ) = — rect - * — comb — (7.4)

y, al d e t e r m i n a r la T F T C de x^(í),

oo

Xp(/) = fsJ2 sinc(u-í:/,) X ( / - kf,). (7.5)

k=—cc

C u a n d o el t i e m p o de apertura w t i e n d e a cero, la función sinc se v u e l v e infinitamente a n c h a y se

obtiene

lím X ; , ( / ) = X 5 ( / ) = f s T X{f - kf,). (7.6)

w-<-0 ¿ = — 00

D e s d e l u e g o , en ese m i s m o límite,

l í m — rect ( ) = 8(í), (7.7)

1 / t
lím p ( í ) = — c o m b — = fs comb(/jf). (7.8)

lím Xp{t) = X8(f) = x ( f ) / , c o m b ( / s í ) - (7.9)

D e ese m o d o p(í) se v u e l v e u n a s e c u e n c i a p e r i ó d i c a d e pulsos unitarios, e s p a c i a d o s p o r Multiplicador
en el t i e m p o . E s t e límite del m u e s t r e a d o r ideal r e p r e s e n t a lo q u e se d e n o m i n a x(0 ^ xs(0
muestreo por impulsos o algunas veces modulación por impulsos (figura 7.8). A l utilizar
este m o d e l o es p o s i b l e explorar la relación entre u n a señal y m u e s t r a s t o m a d a s de ella
y descubrir q u é tan r á p i d o se d e b e m u e s t r e a r p a r a preservar la información en la señal. Acombe//)

7.3 REPRESENTACIÓN DE UNA SEÑAL EN

TIEMPO CONTINUO MEDIANTE MUESTRAS
F I G U R A 7.8
Un modulador de impulsos que produce
CONCEPTOS CUALITATIVOS una señal muestreada por impulsos.
Si se van a utilizar muestras de una señal en T C , en vez de la propia señal, la cuestión m á s
importante y fundamental que debe resolverse es c ó m o muestrearla de m a n e r a que se
retenga su información. Si la señal en T C puede reconstruirse exactamente a partir de muestras, entonces
éstas contienen toda la información que hay en la señal. D e b e decidirse qué tan rápido muestrear la señal
en T C y q u é tan largo debe ser el muestreo. C o m o u n a introducción a la pregunta implicada en la decisión
relativa a c ó m o muestrear u n a señal, considere la señal x(í) en T C (figura 7.9a).
S u p o n g a q u e esta señal se m u e s t r e a a la tasa ilustrada en la figura 1.9b) Tal vez, la m a y o r í a de la
gente diga de m a n e r a intuitiva q u e h a y suficientes m u e s t r a s en este caso para describir la señal de
m o d o a d e c u a d o dibujando u n a c u r v a u n i f o r m e a lo largo d e los p u n t o s . P a r e c e ser q u e se p i e r d e p o c a
i n f o r m a c i ó n en el m u e s t r e o p o r q u e en apariencia se p o d r í a reconstruir la señal a partir de las m u e s -
tras. ¿ Q u é ocurre c o n la tasa de m u e s t r e o en la figura 7.9c)? ¿ L a tasa de m u e s t r e o es a d e c u a d a ? ¿ Q u é
p a s a c o n la tasa en la figura 1.9dl L a m a y o r í a de las p e r s o n a s
quizá coincidiría en q u e la tasa de m u e s t r e o en la figura 1.9d)
x(r)
es i n a d e c u a d a . L a r a z ó n intuitiva para afirmarlo es q u e u n a
curva u n i f o r m e dibujada de m a n e r a natural m e d i a n t e el tíltimo
conjunto m u e s t r e a d o n o sería m u y similar a la c u r v a original.
a)
Si b i e n la ú l t i m a tasa de m u e s t r e o resultó i n a d e c u a d a p a r a esta
señal, quizá sea la mejor p a r a otra (figura 7.10). P a r e c e a d e -
x[n]
c u a d o para la señal de la figura 7.10 p o r q u e es m u c h o m á s u n i -
forme y de variación m á s lenta.
D e m o d o q u e hay u n a tasa m í n i m a a la cual es posible
tomar las muestras para retener la información en la señal y
depende de qué tan rápido varíe dicha señal con el tiempo. E s t o x[n]
es, d e p e n d e del contenido de frecuencia de la señal. Se tiene u n a
idea inmitiva en cuanto a q u é tanto es suficientemente rápido,
pero sería deseable decidir de m a n e r a exacta y concreta con base
en algún tipo de justificación matemática. L a pregunta de qué
tan rápido deben tomarse las muestras para describir u n a señal x[n]

fue respondida de m a n e r a definitiva p o r Claude S h a n n o n con su

ahora famoso teorema de m u e s t r e o .
Para mostrar el resultado de Shannon es necesario construir d) —f—* '—n

primero un marco de referencia matemático preciso de notación

y téciúca para describir el proceso de muestreo y después mostrar F I G U R A 7.9
sus capacidades y límites. Se ha llegado a este punto con m u y a) Una señal en TC, y b) &d) señales en TD formadas muestrean-
buenas técnicas de anáhsis para señales en T C y T D . Es tiempo do la señal en TC a diferentes velocidades.
de aplicarlas ahora al proceso de muestreo.

TEOREMA DE MUESTREO DE SHANNON

Hasta a h o r a se h a n c o n s i d e r a d o d e m a n e r a separada las señales

en T C y T D . Se d e m o s t r ó en el capítulo 5 q u e si se m u e s t r e a
u n a señal x(f) en T C p a r a formar u n a señal x[n] en T D , existe
u n a e q u i v a l e n c i a d e i n f o r m a c i ó n entre x[n] y u n a señal Xg(í) en
T C q u e consiste sólo en i m p u l s o s c u y a s intensidades son
iguales q u e los valores de x [ « ] . Claude Elwood Shannon 411
412
CAPÍTULO 7
x[n]
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta
1:1:

F I G U R A 7.10
Una señal en TD formada al muestrear una señal que varía lentamente.

xW

\ I
I

W I 1 /
T i

Equivalencia de información

i i
/I

T7

F I G U R A 7.11
Equivalencia de información entre una señal en TD formada
muestreando una señal en TC y una señal de impulsos formada
mediante el muestreo por impulsos de una señal en TC.

xs(0= £ x[«]8(r-«rj = x(í)/, comb(/,r), (7.10)

donde/. = es la tasa de m u e s t r e o (figura 7 . 1 1 ) . E s t o se o b s e r v a en la r e l a c i ó n entre la T F T D de

x[«], X ( F ) , y la T F T C de Xg(í),

X8(/) = XTFTD ( y ).
(7.11)
^ Js
E s t a e q u i v a l e n c i a d e i n f o r m a c i ó n es i m p o r t a n t e p o r q u e si p u e d e d e m o s t r a r s e q u e x[n] n o sólo c o n -
tiene t o d a la i n f o r m a c i ó n e n Xg(r) sino t a m b i é n en x(r), e n t o n c e s se c o n c l u y e q u e será p o s i b l e (al
m e n o s e n principio) r e c o n s t r u i r x ( 0 a partir de sus m u e s t r a s .
E n la siguiente e x p l o r a c i ó n del m u e s t r e o se u s a r á u n a señal en T C c o m o e j e m p l o de c o m p a r a c i ó n
de los m é t o d o s y c o n c e p t o s , u n a función sinc,

x ( r ) = A sinc — . (7.12)

P a r a e m p e z a r se d e t e r m i n a la T F T C de la señal.

XTFTC(/) = Au;rect(u;/). (7.13)

 7.3 Representación
de una señal en
tiempo continuo
mediante muestras

IXTFTCÍ/)!

Aw

f F I G U R A 7.12
1 Ejemplo de señal en TC y la magnimd de su T I T C .
2w

[En e s t a f o r m u l a c i ó n la T F T C d e x(í) se d e n o t a r á p o r m e d i o d e X^^pj.^, ( / ) y la T F T D d e x[n] m e d i a n -

te Xjppjj ( F) p a r a evitar confusión entre las d o s funciones. Cada u n a de ellas es de u n a variable inde-
pendiente continua distinta pues ambas se usan y la t r a n s f o r m a c i ó n / — > / F se emplea para relacionar u n a
con otra. L a T F T C de Xg(f) se denotará simplemente mediante f) pues no h a y u n a T F T D c o n la cual
pueda confundirse.] L a señal en T C y la magnitud de su T F T C se ilustran en la figura 7.12. U n a razón p o r
la cual se eligió esta señal c o m o ejemplo es q u e su T F T C es cero para frecuencias / > 1/2vv. Esto la ha-
ce u n a señal de b a n d a limitada.
A continuación se m u e s t r e a x(f) p o r impulsos c o n un t i e m p o entre muestras para producir la señal
enTD

x[n] = x{nTs) — A sinc (7.14)

y la señal d e i m p u l s o s en T C de i n f o r m a c i ó n e q u i v a l e n t e

X8(r) = A sinc ( f s comb(/jí) = A V sinc f — ) 8(f - nT^). (7.15)

P u e s t o q u e x [ « ] e s , en general, u n a señal e n T D n o periódica, el m é t o d o d e F o u r i e r a p r o p i a d o p a r a

analizarla es la T F T D , q u e es

X T F T D ( - P ' ) = Awfs rect(Fu)/,) * comb(F). (7.16)

L a señal en T D y su T F T D se ilustran e n la figura 7 . 1 3 p a r a d o s tasas d e m u e s t r e o diferentes.

C u a n d o se c o m p a r a n la T F T C de la señal en T C y la T F T D d e l a señal e n T D f o r m a d a s m e d i a n t e
m u e s t r e o , existen a l g u n a s similitudes e v i d e n t e s . P a r a esta señal de e j e m p l o , la T F T C es u n a función
r e c t á n g u l o y la T F T D es u n a r e p e t i c i ó n p e r i ó d i c a de las funciones r e c t á n g u l o . L a T F T C es

X T F T C ( / ) = Aw rect(w/). (7.17)

y la T F T D es

X T F T D ( ^ ) = Awfs rect(Fio/) * comb(í') (7.18)

X T F T D T ( F ) = AwfsY, rect((F - k)wfs). (7.19)

k=~oo
414 x[«] x[n]

CAPÍTULO 7
A* A7r
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta

i'

IXTFTDÍ^)!

|4A
2A

- 2 - 1 J_ 1 2 - 2 - 1 i 1
4

F I G U R A 7.13
Ejemplo de una señal en TD y la magnitud de su TFTD, para dos tasas de
muestreo diferentes.

Si se t o m a de la sumatoria en (7.19) el rectángulo con k = O, Awf^ rect {Fwf^), y se efectúa el c a m b i o de

variable F -^f/L, se obtiene la transformación funcional

Awfs Tect{Fwfs) Awfs rect(w/). (7.20)

Si d e s p u é s se multiplica este resultado p o r T^, se obtiene

T ; [Awfs r e c t ( F w / , ) ] = Aw r e c t ( « ; / ) = X T F T C ( / ) - (7.21)

Así, p o r lo m e n o s a partir de este e j e m p l o , p a r e c e q u e u n a f o r m a de recuperar la señal en T C a partir

d e la señal en T D f o r m a d a p o r m u e s t r e o es seguir los siguientes c i n c o p a s o s :

1. D e t e r m i n a r la T F T D de la señal en T D .
2 Aislar la función ^ = O del p a s o 1.
3. Efectuar el c a m b i o de variable F flf^ en el resultado del p a s o 2.
4. Multiplicar el resultado del p a s o 3 p o r T^.
5. D e t e r m i n a r la T F T C inversa del resultado del p a s o 4.

E n las ilustraciones p r e v i a s , el t i e m p o entre m u e s t r a s s i e m p r e fue m e n o r q u e w. ¿ Q u é sucede

si T es m a y o r q u e wl E n ese c a s o en la e x p r e s i ó n

XTFTD(F) = Awf, '•ect((F -k)wf,) (7.22)

k=-<yo

la función r e c t á n g u l o se traslapa en la sumatoria T F T D y la f o r m a de X^j-pj.^ y a n o es obvia c u a n d o se

o b s e r v a X^^^ (figura 7.14). C u a n d o esto s u c e d e y a no es posible, al considerar s i m p l e m e n t e la T F T D ,
extraer la T F T C d e la señal en T C original y a partir d e ahí reconstruirla.
E n este p u n t o la e q u i v a l e n c i a de i n f o r m a c i ó n entre [n] y Xg(f) se v u e l v e m u y útil. I m a g i n e q u e se
f o r m a Xg(í) al m u e s t r e a r p o r i m p u l s o s x(r) c o m o se indica m e d i a n t e

X5(í) = ¿ x [ « ] 8 ( / - nT,) = x(f)/. comb(/,f). (7.23)

 x[n] X8(0 xgíf) 415
7.3 Representación
de una señal en
<1 tiempo continuo
^5 4 mediante muestras

\|' TJT—*- n

|X8(/)I |X8(/)|

2A

4
-2 -1 11 2
4
~2/, - / /, 2/,

F I G U R A 7.14 F I G U R A 7.15
Una señal submuestreada y su TFTD, Ejemplo de señal muestreada por impulsos y la magnimd de su
TFTC, para dos tasas de muestreo diferentes.

E n t o n c e s , p u e s t o q u e Xg(í) es u n a función e n T C , es p o s i b l e d e t e r m i n a r su T F T C ,
oc

X 8 ( / ) = X T F T C ( / ) * comb(r,/) = fsYl XTFTC(/ - kf^). (7.24)

k=-oo

d o n d e / = 1/7^. P a r a la señal d e e j e m p l o ,

XTFTC(/) = Aw rectCw/). (7.25)

P o r l o tanto,

X8(/) = / ^ rect(u;(/ - fe/J), (7.26)

í:=—co

y esto e s l o m i s m o q u e

XTFTD(F)|f^^/^, - Awfs ¿ r e c t (J^^ - wf^^

(7.27)
OC

= Awfs J2 rect((/-fc/,)i(;)

(figura 7.15).
Si O < < w, e n el i n t e r v a l o d e frecuencia - (/j /2) < / < fJ2, Xj^^^ (f) y X g ( / ) s o n idénticas
salvo p o r u n factor d e e s c a l a m i e n t o / . P o r lo tanto, si Xg(Ose filtrara m e d i a n t e u n filtro pasabajas c u y a
frecuencia d e corte está e n a l g u n a parte entre 1/2 w y / - ( 1 / 2 ^ ) y c u y a g a n a n c i a es T^, la salida d e l
filtro s e n a e x a c t a m e n t e la m i s m a q u e la señal original x(r), p e r o sólo si O < 7^ < w (figura 7.16).
Si T s w, l o s r e c t á n g u l o s e n

X8(/) = / . ^ rect(u.(/ - kf^)) (7.28)

k = - x
|XB(/)I p i , „
/ pasabajas ideal
se traslapan y e n este c a s o n o es p o s i b l e r e c u p e r a r la señal original filtrándola c o n u n fil-
tro pasabajas ideal.
1
Este análisis se hizo para u n a señal de ejemplo, u n a función sinc. A h o r a p u e d e n gene-
-/
ralizarse los resultados. L a función sinc es de b a n d a limitada porque m á s allá d e cierta fre-
cuencia m á x i m a su T F T C es cero. L a razón p o r la q u e fue factible recuperar la información F I G U R A 7.16
se debió a q u e c u a n d o se muestrea p o r impulsos u n a versión d e la señal c o n u n tiempo entre Recuperación de la señal en TC
muestras O < T^< w, la forma d e la T F T C de la señal muestreada por impulsos y la T F T C original utilizando un filtro pasabajas
de la señal original resultaban idénticas e n el intervalo d e frecuencia -(fJ2) <f< fJ2. ideal.
416 |X(/)| |X8(/)|

CAPÍTULO 7
Af
El muestreo y la
transformada de ...
Fourier discreta
1
fs fin m fs

F I G U R A 7.17 F I G U R A 7.18
Magnitud del espectro de amplitud de una señal de Magnitud del espectro de amplitud de una señal
banda limitada. estrictamente de banda limitada que se ha muestreado
por impulsos a cuatro veces su frecuencia más alta.

L o anterior ocurrió d e b i d o a que las réplicas de la T F T C de la señal original q u e aparece en la T F T C

de la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s n o se traslapan. Dichas réplicas reciben el n o m b r e de alias. Si la
señal en T C original n o es de banda limitada, los alias se traslaparán y n o se podrá recuperar la señal ori-
ginal a partir de las muestras con un nitro pasabajas ideal. El requerimiento O < T^< w equivale a/^ >
1/vv = , donde/^^ es la frecuencia m á s alta presente en la señal original. Por lo tanto, para ser capaces
de recuperar una señal en T C a partir de muestras tomadas de ella, la tasa de muestreo debe ser m á s de
dos veces m a y o r que la frecuencia m á s alta presente en la señal.
E s t a d e s c r i p c i ó n de los efectos del m u e s t r e o se formuló en t é r m i n o s del m u e s t r e o p o r i m p u l s o s y
la T F T C de la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s . Se realizó u n a r g u m e n t o a n á l o g o antes en t é r m i n o s del
m u e s t r e o de la señal en T C p a r a formar u n a señal en T D y l u e g o m a n i p u l a r la T F T D de esa señal. L o s
dos m é t o d o s p a r a el análisis de los efectos del m u e s t r e o p r o d u c e n la m i s m a conclusión.
S u p o n g a q u e la m a g n i t u d de la T F T C , i X ( / ) ¡ , de u n a señal x(f) en T C de b a n d a h i n i t a d a es c o m o
se ilustra en la figura 7.17. E n t o n c e s se m u e s t r e a p o r i m p u l s o s x(r) para formar X g ( , ' ) . L a m a n e r a en
q u e se v e r á X g ( / ) d e p e n d e r á de las relaciones e n t r e y / ^ , , . S e a / ^ = 4 / ^ . E n e s e c a s o ! X g ( / ) | se verá
c o m o se ilustra en la figura 7.18. Estas versiones d e s p l a z a d a s del e s p e c t r o original q u e se p r e s e n t a n
en m ú l t i p l o s enteros de la tasa de m u e s t r e o se d e n o m i n a n alias p o r q u e se o b s e r v a n similares al e s p e c -
tro original p e r o aparecen en u n lugar diferente. (En el uso m á s c o m ú n de la p a l a b r a alias, los crimi-
nales los utilizan c u a n d o a p a r e c e n t a m b i é n en diferentes lugares.) O b s e r v e q u e en este c a s o sería fácil
(en principio) r e c u p e r a r la señal original a partir de la m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s m e d i a n t e el simple fil-
trado de esta ú l t i m a con u n filtro pasabajas de g a n a n c i a unitaria ideal c u y a frecuencia de corte se
e n c u e n t r a entre/^^ y / 5 ~ f,n y d i v i d i e n d o d e s p u é s el r e s u l t a d o entre
Considere ahora q u e / ^ = 2/^^,. Las porciones distintas de cero de los alias ahora apenas se tocan (figu-
ra 7.19), y el filtro pasabajas ideal aún podría recuperar la señal original de la señal en T D si su frecuen-
cia de corte se fijara en e x a c t a m e n t e / ^ [y si n o hubiera impulso en X(/) en e x a c t a m e n t e / ^ ] . Si la tasa de
muestreo tuviera cualquier valor inferior a 2/,^, los ahas se traslaparían y ningún filtro recuperaría la señal
original de manera directa a partir de la señal muestreada por impulsos. (En la jerga de la teoría de
muestreo, si se traslapan los alias, se afirma que la señal muestreada por impulsos tiene ahas. Esto p u e d e
evitarse prefiltrando u n a señal con u n filtro analógico antialias que r e s ü i n g e el ancho de b a n d a de la señal
a m e n o s de la mitad de la tasa de muestreo antes de que dicho muestreo ocurra.)
A h o r a p u e d e e n u n c i a r s e la forma m á s c o m ú n del t e o r e m a de m u e s t r e o de S h a i m o n .

Si una señal se muestrea para todo tiempo a una tasa mayor que el doble de la frecuencia más
alta a ia cual su T F T C es distinta de cero, entonces puede reconstruirse exactamente a partir de
las muestras.

|X5(/)I L a frecuencia m á s alta presente en una s e ñ a l / ^ se conoce c o m o la frecuencia

de Nyquist. L a tasa m í n i m a a la cual es posible muestrear u n a señal y seguir
reconstruyéndola a partir de sus muestras se conoce c o m o la tasa de Nyquist,
íWvV y siempre es 2/^^. (Harry Nyquist de los laboratorios Bell fue pionero en el
anáhsis de señales y sistemas.) Tanto la tasa c o m o la frecuencia describen algo
fm fs que ocurre periódicamente. E n este texto, la palabm frecuencia se referirá a las
frecuencias presentes en una señal, y la palabra tasa se referirá a la forma en
F I G U R A 7.19
que u n a señal se muestrea. U n a señal que se muestrea a una tasa m a y o r que la
Magnitud del espectro de amplitud de una señal de
de Nyquist se dice que está sobremuestreada, y a una tasa m e n o r que la de
banda estrictamente limitada que se ha muestreado
por impulsos al doble de su frecuencia más alta. Nyquist se afirma que está submuestreada.
ALIAS DE FRECUENCIA

El f e n ó m e n o de f o r m a c i ó n de alias n o es un c o n c e p t o m a t e m á t i c o
Lento
exótico q u e esté fuera de la e x p e r i e n c i a de las p e r s o n a s ordinarias.
Casi cualquiera ha o b s e r v a d o la f o r m a c i ó n de alias, p e r o quizá sin
saber c ó m o llamarlas. U n e j e m p l o m u y c o m ú n de la f o r m a c i ó n de
alias o c u r r e m i e n t r a s u s t e d m i r a la televisión. S u p o n g a q u e ve u n a
película de v a q u e r o s en la televisión y que hay u n a i m a g e n de un car-
retón tirado p o r caballos con ruedas q u e tienen r a y o s . Si las ruedas
del carretón giran p o c o a p o c o c a d a vez m á s rápido, se a l c a n z a un
p u n t o en el cual p a r e c e que las ruedas dejan de girar h a c i a adelante
y e m p i e z a n a h a c e r l o hacia atrás aun c u a n d o el carretón evidente-
m e n t e se esté m o v i e n d o h a c i a adelante. Si se i n c r e m e n t a r a aún m á s
la v e l o c i d a d de rotación, las r u e d a s a la larga parecerían detenerse y
luego girarían de n u e v o h a c i a adelante. E l anterior es un e j e m p l o del
f e n ó m e n o de f o r m a c i ó n de alias.
A u n q u e no es claro para el ojo h u m a n o , la i m a g e n sobre la pantalla
de televisión destella 30 veces por segundo (en Estados Unidos). Esto
es, la i m a g e n se muestrea a una tasa de 30 Hz. L a figura 7.20 muestra
las posiciones de u n a rueda de rayos en cuatro instantes de muestreo Rápido
correspondientes a diferentes velocidades rotacionales, e m p e z a n d o con
la m á s baja en la parte superior y avanzando hacia la velocidad rota-
/ = 0 t = t = IT, t= 37,
cional m á s alta en la parte inferior. (Se ha agregado un p e q u e ñ o punto
de índice en la rueda para que usted observe la rotación verdadera de la F I G U R A 7.20
misma, en oposición a la rotación aparente.) Posiciones angulares de la rueda de un vagón a cuatro
Esta rueda tiene ocho rayos, por lo que mediante la rotación de un tiempos de muestreo.
octavo de revolución completa la rueda se ve exactamente igual a
c o m o estaba en la posición inicial. Por lo tanto, la imagen de la rueda
tiene un periodo angular de TT/4 rad, o 4 5 ° , el espaciamiento angular
entre rayos. Si la velocidad rotacional de la rueda es / g revoluciones
por segundo (Hz) la frecuencia fundamental de la imagen es 8/Q Hz.
L a i m a g e n se repite exactamente ocho veces en una rotación c o m p l e -
ta de la rueda. E n la fila de la parte superior la rueda rota de m a n e r a
lenta, y en la segunda, tercera y cuarta imágenes de la fila superior los
rayos han girado 5°, 10° y 15° en la dirección de las manecillas del
reloj. El ojo y el c e r e b r o del o b s e r v a d o r interpretan la sucesión de
i m á g e n e s c o m o u n a indicación de q u e la r u e d a gira en el sentido
de las m a n e c i l l a s del reloj en virtud de la p r o g r e s i ó n de ángulos en
los instantes de m u e s t r e o . E n este c a s o la r u e d a parece estar (y está)
g i r a n d o a u n a frecuencia rotacional d e la i m a g e n de — (5/r^) gra-
dos/s. E n la s e g u n d a fila, los ángulos de rotación son 0°, 2 0 ° , 4 0 ° y
60° en la dirección de las manecillas del reloj. L a r u e d a sigue apare-
c i e n d o (correctamente) c o m o si girara en dirección de las m a n e c i l l a s
del reloj, pero ahora a u n a frecuencia rotacional de —(20/7^) gra-
Harry Nyquist,
dos/s. E n la tercera fila, la r u e d a gira en dirección de las m a n e c i l l a s 7 / 2 / 1 8 8 9 ^ / 4 1976
22.5° entre m u e s t r a s . A h o r a e m p i e z a la a m b i g ü e d a d c a u s a d a p o r el
m u e s t r e o . Si el p u n t o de índice no estuviera ahí, sería i m p o s i b l e

d e t e r m i n a r si la r u e d a gira a u n a frecuencia rotacional de —(22.5°/rp o +{22.5°IT^) d e b i d o a q u e las

m u e s t r a s de la i m a g e n son idénticas para a m b o s casos. Es i m p o s i b l e , al ver s i m p l e m e n t e las i m á g e n e s
de la m u e s t r a , d e t e r m i n a r si la rotación va en el sentido de las m a n e c i l l a s o en el sentido contrario. E n
la cuarta fila la r u e d a gira 4 0 ° en la dirección de las m a n e c i l l a s del reloj entre m u e s t r a s . A h o r a (igno-
r a n d o el p u n t o del índice) la rueda a p a r e c e definitivamente r o t a n d o a +(5/T^) grados/s en vez d e la
frecuencia rotacional real de —(40/7^) grados/s. L a p e r c e p c i ó n del c e r e b r o h u m a n o c o r r e s p o n d e r í a a
q u e la r u e d a gira 5° en sentido contrario al de las m a n e c i l l a s del reloj entre m u e s t r a s en vez d e 4 0 ° en
la dirección de las m a n e c i l l a s . E n la fila inferior la r u e d a gira en el sentido de las m a n e c i l l a s del reloj
4 5 ° entre m u e s t r a s . E n este c a s o la r u e d a p a r e c e m a n t e n e r s e fija aun c u a n d o gira en la dirección de
las m a n e c i l l a s del reloj. Su v e l o c i d a d angular p a r e c e ser cero d e b i d o a q u e se m u e s t r e a a u n a tasa
e x a c t a m e n t e igual a la frecuencia fundamental de la i m a g e n .
418 EJEMPLO 7.1
CAPÍTULO 7
El muestreo y la
Determine la frecuencia y la tasa de Nyquist para cada una de las siguientes señales.
transformada de
Fourier discreta a) x(f) = 25 eos (500-17 í)
b) x(0 = 15 rect (^)
c) x(í) = 10 sinc (5í)
d) x(0 = 2 sinc (5 000/0 sen (500 000 TTÍ)

Solución

d) X ( / ) = y [ 8 ( / - 250) + 8 ( / + 250)] (7.29)

La frecuencia más alta (y única) presente en esta señal es 250 Hz. La frecuencia de Nyquist es 250 Hz y la tasa
de Nyquist corresponde a 500 Hz.

X ( / ) = 30 s i n c ( 2 / ) (7.30)

Puesto que la función sinc nunca se hace cero y se mantiene ahí a una frecuencia finita, la frecuencia más alta en
la señal es infinita y la frecuencia y la tasa de Nyquist también son infinitas. La función rectángulo no es de ban-
da limitada.

c) X ( / ) = 2 rect ( | (7.31)

La frecuencia más alta presente en x(í) es el valor d e / a l cual la función rect tiene su nansición discontinua de uno
a c e r o , / = 2.5 Hz. Por consiguiente, la frecuencia de Nyquist es 2.5 Hz y la tasa de Nyquist corresponde a 5 Hz.

1
(7.32)
d) X(/) =
2 500
rect
5 000/
I * - [ 8 ( / + 250 kHz) - 8 ( / - 250 kHz)]
2

} / -H 250 kHz / - 250 kHz

X(/) = rect — rect (7.33)
5 000 5 000 5 000
La frecuencia más alta en x(í) ocurre a

/ = 252.5 kHz. (7.34)

Por lo tanto, la frecuencia de Nyquist es 252.5 kHz y la tasa de Nyquist corresponde a 505 kHz.

EJEMPLO 7.2

Suponga que se sabe que una señal que se obtendrá mediante un sistema de adquisición de datos tiene un espec-
tro de amplitud que es plano más allá de 100 kHz y que decae repentinamente ahí hasta cero. Suponga además
que la tasa más alta a la cual el sistema de adquisición de datos puede muestrear la señal es igual a 60 kHz. Diseñe
un filtro pasabajas RC antialias que reducirá el espectro de la amplitud de la señal a 30 kHz hasta menos de 1 por
ciento de su valor a frecuencias muy bajas de manera que la formación de alias se minimizará.

• Solución
La función de transferencia del filtro pasabajas RC de ganancia unitaria está dada por

1
H(/) = - (735)
jl'ufRC + 1

La magnitud al cuadrado de la función de transferencia está dada por

1
|H(/)|^ = (736)
{l-nfRCY- + 1
 Se fija la constante de tiempo RC de manera que a 30 kHz la magnitud al cuadra-
¡HdB(/)l
do de H(/) sea (0.01)2. g^f^ gg
30 000

1
H(30 000) |- = = (0.01)1 (7.37)
(2iT X 30 000 X RCY + 1

AI despejar RC,

RC = 0.0005305. (7.38)

La frecuencia de corte (la de —3 dB) de este filtro pasabajas RC es 300 Hz, que es
100 veces inferior que la frecuencia de Nyquist de 30 kHz (figura 7.21). Dicha fre-
cuencia debe fijarse en este valor bajo para cumplir con la especificación mediante
F I G U R A 7.21
un filtro de un polo porque su función de transferencia decae de manera muy lenta
Diagrama de Bode de la respuesta en frecuencia del
con la frecuencia. Por esta razón la mayoría de los filtros antialias se diseñan con
filtro pasabajas RC antialias.
atenuaciones progresivas mucho más rápidas.

SEÑALES D E TIEMPO LIMITADO Y D E BANDA LIMITADA

R e c u e r d e q u e el e n u n c i a d o m a t e m á t i c o original d e la f o r m a e n q u e u n a señal se m u e s t r e a p o r i m p u l -
sos es

X8(0 = £ x(«r,)8(í-nr,). (7.39)

P u e s t o q u e la s u m a t o r i a es de « = — ^ a -l-oo, e n general, se necesita u n n ú m e r o infinito de m u e s t r a s

para describir c o n exactitud x(í). El t e o r e m a d e m u e s t r e o d e S h a n n o n se b a s a e n m u e s t r e a r d e esta
m a n e r a . A s í , a u n q u e ha sido e n c o n t r a d a la tasa d e m u e s t r e o m í n i m a , y tal v e z sea finita, es necesario
(en general) seguir t o m a n d o infinitas m u e s t r a s p a r a reconstruir d e manera exacta la señal original a
partir d e sus m u e s t r a s , incluso si es d e b a n d a limitada y se m u e s t r e a a u n a tasa m a y o r q u e el doble d e
la frecuencia m á s alta. D e n t r o de p o c o se regresará al p r o b l e m a d e la n e c e s i d a d de m u e s t r a s infinitas.
Es tentador pensar q u e si u n a señal es d e tiempo limitado (que tiene valores distintos d e cero sólo
en u n p e r i o d o finito), entonces sólo sería posible muestrearla en ese tiempo, sabiendo q u e todas las
d e m á s muestras son cero y q u e se tiene toda la información en la señal. El p r o b l e m a c o n e s a idea es q u e
ninguna señal limitada e n tiempo p u e d e también ser limitada en b a n d a y, en consecuencia, n i n g u n a tasa
de muestreo finita resulta adecuada.
El h e c h o d e q u e n o sea posible q u e u n a señal sea tanto limitada en t i e m p o c o m o limitada en b a n -
da es u n a ley fundamental del análisis d e Fourier. L a validez d e esta ley se d e m u e s t r a m e d i a n t e el si-
guiente a r g u m e n t o . S e a u n a señal x(f) q u e n o tiene valores distintos de cero fuera del intervalo d e
tiempo íj < f < Sea su T F T C igual a X ( / ) . Suponga p o r ahora que x(í) es también de banda hmitada,
esto es, q u e la magnitud X ( / ) es cero para f r e c u e n c i a s / m a y o r e s en magnitud q u e / ^ donde / ^ es finita.
Si x(r) está limitada e n t i e m p o en el intervalo d e tiempo f, < í < t^, e n t o n c e s e s posible multiplicarla
p o r u n a función r e c t á n g u l o c u y a p o r c i ó n distinta d e cero a b a r q u e este m i s m o intervalo d e tiempo sin
c a m b i a r la señal. E s t o e s .

x ( í ) — x ( f ) rect (7.40)
Ai

d o n d e t^ = (íj + )/2 y ^t = t^ = t^ (figura 7.22).

A l d e t e r m i n a r la T F T C e n a m b o s lados d e (7.40),

X
X(/) = X ( / ) * A i sinc(A?/)e-^'2'"^'». (7.41) 419
 Esta última ecuación indica q u e X(/) no se ve afectada al convolucionarse con u n a función sinc. Puesto
q u e (A//") tiene u n a extensión infinita, si se convoluciona con una X ( / ) q u e tiene u n a extensión finita,
CAPÍTULO 7
El muestreo y la
c o m o se supuso, la convolución de las dos tendrá u n a extensión infinita. E n consecuencia, ninguna X ( /
transformada de ) que tenga una extensión finita satisface la última ecuación. L o anterior viola la hipótesis original, por
Fourier discreta tanto p r u e b a de ese m o d o que si u n a señal es limdtada en tiempo no p u e d e ser limitada en banda. L o in-
verso, que una señal limitada en b a n d a no p u e d a ser limitada en tiempo, se de-
muestra mediante un argumento similar. Es posible que u n a señal sea ilimitada
tanto en tiempo c o m o en frecuencia, p e r o no es factible que sea limitada tanto en
t i e m p o c o m o en frecuencia.

MUESTREO DE SEÑALES PASABANDA

El t e o r e m a de m u e s t r e o de S h a n n o n , c o m o se e n u n c i ó antes, se b a s ó en u n a
idea simple: si se m u e s t r e a suficientemente rápido, los alias no se traslapan y
es posible r e c u p e r a r la señal original. Se e n c o n t r ó q u e si se m u e s t r e a m á s rápi-
F I G U R A 7.22
do q u e el doble de la frecuencia m á s alta en la señal es factible recuperarla a
Función de tiempo limitado y un rectángulo
limitado al mismo tiempo. partir de m u e s t r a s . E s t o es válido para todas las señales, a u n q u e en algunas
p u e d e reducirse la tasa de m u e s t r e o m í n i m a .
A l formular el a r g u m e n t o de q u e d e b e m u e s t r e a r s e a u n a tasa m a y o r q u e
el doble de la frecuencia m á s alta en la señal, se s u p o n e de m a n e r a implícita q u e si se m u e s t r e a con
cualquier valor m á s lento los alias se traslaparán. E n los espectros q u e se utilizaron antes para ilustrar
las ideas, los alias se traslaparon. Sin e m b a r g o , eso no es cierto p a r a todas las señales. P o r ejemplo,
s e a u n a señal en T C q u e tiene un espectro p a s a b a n d a q u e es distinto de cero sólo p a r a / , < j /1 < ¡2-
E n t o n c e s el a n c h o de b a n d a de la señal es / , - / j (figura 7.23). Si se m u e s t r e a la señal c o n / ^ < 2 / 2
se obtendrían los alias ilustrados en la figura 7.24. Estos a h a s n o se traslapan. P o r lo tanto, d e b e ser
posible, con el tipo correcto de p r o c e s a m i e n t o de señales, recuperar la señal a partir de las m u e s t r a s . E n
este caso el tipo correcto de p r o c e s a m i e n t o de señales sería filtrar la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s con
u n filtro p a s a b a n d a ideal que sólo abarque el i n t e r v a l o < ¡/j < / 2 . E n el e n u n c i a d o anterior del teo-
r e m a d e m u e s t r e o se tenía q u e c o n o c e r la frecuencia m á s alta en la señal para saber q u é tan r á p i d o
m u e s t r e a r y c ó m o filtrar la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s para recuperar la original. E n este enuncia-
do m á s general del teorema de muestreo se necesita conocer la b a n d a de frecuencias q u e ocupa la señal y
utihzar un filtro ideal que abarque esa b a n d a para recuperarla.
L a elección d e la tasa de m u e s t r e o en la figura 7.24 fue fortuita. Se p u d o h a b e r elegido u n a tasa
diferente en la cual se traslaparan los alias. E s t o p o d r í a h a b e r ocurrido incluso con u n a tasa de m u e s -
treo un p o c o m á s alta. Si se m u e s t r e a a u n a tasa superior al d o b l e de la frecuencia m á s alta, e n t o n c e s
n o h a y f o r m a de que los alias se traslapen. L a fórmula general para la tasa de m u e s t r e o m í n i m a posi-
ble sobre la cual es factible recuperar la señal p a s a b a n d a a partir de m u e s t r a s es

2/2 (7.42)
E n t e r o m á s g r a n d e que n o e x c e d a / j / í / , — / , )

O b s e r v e q u e s i / j = O, esto se r e d u c e al t e o r e m a de m u e s t r e o de S h a n n o n c o m o se e n u n c i ó antes. E n
el c a s o especial en el q u e / 2 ~ "^^A ~ / i ^ ' d o n d e m es un entero, la fórmula se v u e l v e

1h
f,> — = lUi - fi) (7.43)
m

|X5(/)I

1X(/)1

-/2
•V •

-/l
A-

n -fl -fl

F I G U R A 7.24
F I G U R A 7.23 El espectro de una señal pasabanda muestreada por
Un espectro de señal pasabanda. impulsos.
la cual indica q u e la tasa de m u e s t r e o m í n i m a absoluta e n la situación m á s favorable es el doble del
a n c h o de b a n d a de la señal, n o la frecuencia m á s alta. Sin e m b a r g o , es necesario tener c u i d a d o . A l g u -
7.3 Representación
nas tasas de m u e s t r e o q u e s o n m á s altas p e r o atín m e n o r e s q u e el doble d e la frecuencia m á s alta p r o - de una señal en
vocarán q u e los alias se traslapen. tiempo continuo
E n situaciones de diseño de ingeniería m á s reales, la solución práctica es elegir u n a tasa de mediante muestras
m u e s t r e o q u e sea m a y o r al d o b l e de la frecuencia m á s alta e n la señal y, c o m o se verá dentro de p o c o ,
esa tasa suele estar m u y p o r arriba de la tasa de N y q u i s t p a r a simplificar la r e c o n s t r u c c i ó n de la señal.

INTERPOLACIÓN

¿ C ó m o p o d r í a reconstruirse e x a c t a m e n t e u n a señal a partir d e sus m u e s t r a s , s u p o n i e n d o q u e se h a

m u e s t r e a d o de m a n e r a a p r o p i a d a ? L a descripción del p r o c e s o de r e c o n s t r u c c i ó n e n el d o m i n i o de la
frecuencia consistió e n filtrar la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s c o n u n filtro pasabajas ideal q u e cor-
ta arriba def^ y debajo d e / — /^^ y tiene u n a g a n a n c i a d e T^. (figura 7.25).
S e a / ^ la frecuencia de corte del filtro. E n ese c a s o

X(f) = T, rect
J _
X8(/) fm < /. < (/ - /,„). (7.44)
2fc

¿Cuál es la operación equivalente en el d o m i n i o del t i e m p o ? T o m a n d o la transformada inversa.

x ( í ) = 2 / , r , s i n c ( 2 / , r ) * x^{t) = 2 ^ sinc(2/,í) * X8(r)

(7.45)
Js
y como

X8(í) = J2 x(«7:.)S(í - nTs), (7.46)

es posible afirmar q u e

x(0 = 2 ^ J2 xinTs) smc(2f,{t-nTs)). (7.47)

f ^

El p r o c e s o de r e c o n s t r u c c i ó n consiste en r e e m p l a z a r cada m u e s -
tra p o r u n a función sinc, centrada en el t i e m p o de la m u e s t r a y e s -
í f- \
calada 2 =~ veces el valor de la m u e s t r a y s u m a n d o d e s p u é s |Xs(/)l
Filtro pasabajas ideal
todas la funciones creadas de esa m a n e r a . El p r o c e s o de hallar los
valores d e la señal entre m u e s t r a s se d e n o m i n a interpolación.
S u p o n g a q u e la señal se m u e s t r e a e x a c t a m e n t e a la tasa de
N y q u i s t / = 2 4 . A h o r a el r e q u e r i m i e n t o / , , < /^ < / - / „ n o
p u e d e satisfacerse p u e s t o q u e / , , = / ~ / „ . E n estas c o n d i c i o n e s ,
A;
debe permitirse q u e la frecuencia de corte del filtro y la frecuen-
cia m á x i m a en la señal sean iguales. E s t o funcionará s i e m p r e y
c u a n d o el espectro de la señal n o t e n g a u n i m p u l s o en/,^. (Si h a y
un i m p u l s o en/^,, éste se verá e x p u e s t o a la f o r m a c i ó n de alias en F I G U R A 7.25
el p r o c e s o de m u e s t r e o . ) E n t o n c e s el p r o c e s o de interpolación se Rechazo de alias con un filtro pasabajas ideal.
describe m e d i a n t e la expresión m á s simple

t — nTs
t(í) = ^ x ( « r j ) sinc (7.48)
Ts

A h o r a la interpolación consiste en multiplicar c a d a función sinc

por su c o r r e s p o n d i e n t e valor de m u e s t r e o y e n sumar- d e s p u é s
todas las funciones sinc escaladas y d e s p l a z a d a s c o m o se ilustra
en la figura 7.26.
Este m é t o d o de interpolación reconstruye la señal en forma F I G U R A 7.26
exacta, pero se fundamenta en u n a suposición q u e n u n c a se justifi- Proceso de interpolación de una señal muestreada a su tasa de
ca en la práctica: la disponibilidad de una cantidad infinita de m u é s - Nyquist.
 tras. E l valor interpolado en cualquier punto es la s u m a d e las contribuciones d e u n a cantidad infinita d e
funciones sinc ponderadas. Sin embargo, puesto q u e en la práctica n o es posible adquirir u n a cantidad
CAPÍTULO 7
El muestreo y la
infinita de muestras, es necesario reconstruir la señal d e manera aproximada utilizando u n n ú m e r o finito
transformada de de ellas. Existen m u c h a s técnicas que es posible utihzar, y la selección d e u n a d e ellas en cualquier
Fourier discreta simación depende d e la exactitud de la reconstrucción q u e se requiere y d e q u é tan sobremuestreada esté
la señal.
Quizá la idea de reconstrucción aproximada m á s simple corresponda
x(í) a dejar q u e la reconstrucción sea siempre el valor d e la muestra m á s re-
ciente (figura 7.27). Ésta es u n a técnica simple porque las muestras, en la
forma de códigos numéricos, pueden ser la excitación d e un C D A que se
maneja mediante un reloj para producir u n a nueva señal d e respuesta c o n
cada pulso del reloj. L a señal producida mediante esta técnica tiene u n a
^ ' forma d e escalera q u e sigue (y retrasa) la señal original. Este tipo d e re-
construcción de señal puede modelarse (excepto p o r efectos d e cuantiza-
ción) haciendo pasar la señal muestreada p o r impulsos a ttavés d e u n
sistema d e n o m i n a d o retenedor de orden cero cuya respuesta al impulso es
F I G U R A 7.27
Reconstrucción de la señal retenida de orden cero.
1 O< í < (7.49)
h(/) = = rect
O en otro caso

(figura 7.28). E s posible c o m p a r a r este sistema d e r e c o n s t r u c c i ó n c o n u n filtro d e r e c o n s t r u c c i ó n

pasabajas ideal o b s e r v a n d o la función d e transferencia del r e t e n e d o r d e o r d e n c e r o .

H(/) = sinc(r,/)e--'"^^^ (7.50)

(figura 7.29).

h(í) U n filtro d e r e c o n s t r u c c i ó n ideal incluiría el a n c h o d e b a n d a d e la señal sin distorsión

y excluiría a t o d o s l o s alias. E l r e t e n e d o r d e o r d e n cero n o tiene u n a n c h o d e b a n d a a b s o -
luto c o m o el filtro d e r e c o n s t r u c c i ó n ideal p o r q u e la m a g n i t u d d e su función d e transferen-
cia n o es cero p a r a todas las frecuencias m á s allá d e a l g u n a frecuencia finita. E n v e z d e e s o
su función d e transferencia tiene u n p u n t o n u l o e n el centro d e c a d a alias y p o r lo general
d i s m i n u y e c o n la frecuencia. L a s figuras 7 . 3 0 a 7 . 3 2 ilustran u n espectro d e la señal origi-
nal d e s p u é s d e q u e se h a m u e s t r e a d o p o r i m p u l s o s , y los efectos d e la r e t e n c i ó n d e o r d e n
F I G U R A 7.28 cero e n la r e c o n s t r u c c i ó n d e la señal original a partir de las m u e s t r a s .
Respuesta al impulso de un retene- E l r e t e n e d o r d e o r d e n cero r e d u c e el efecto de los alias, p e r o n o los e ü m i n a p o r c o m -
dor de orden cero. pletó; a d e m á s , n o tiene u n a parte superior p e r f e c t a m e n t e p l a n a a bajas frecuencias c o m o el
filtro d e r e c o n s t r u c c i ó n ideal, d e m o d o q u e introduce cierta distorsión. U n a f o r m a p o p u l a r
de reducir a ú n m á s los efectos de los ahas consiste en seguir la retención de orden cero c o n un
filtro pasabajas práctico q u e suavice los escalones provocados p o r el retenedor
de orden cero. Éste (7.49), causa d e m a n e r a inevitable un retraso c o n respecto a
|H(/)| la señal original p o r q u e es causal.
Otra idea d e reconstrucción natural es interpolar entre m u e s t r a s c o n
líneas rectas (figura 7.33). É s t a es e v i d e n t e m e n t e u n a a p r o x i m a c i ó n m e j o r a
la señal original, a u n q u e es u n p o c o m á s difícil d e p o n e r en práctica. C o m o
se dibuja e n la figura 7 . 3 3 , el valor d e la señal interpolada e n cualquier tiem-
p o d e p e n d e del valor d e la m u e s t r a p r e v i a y del valor d e la siguiente. L o ante-
rior n o p u e d e efectuarse e n t i e m p o real p o r q u e n o se c o n o c e el valor d e la
siguiente muestra. N o obstante, si existe la disposición p a r a retrasar la señal
reconstruida p o r u n t i e m p o d e m u e s t r e o T^, es posible h a c e r q u e el p r o c e s o
de reconstrucción ocurra e n t i e m p o real y la señal r e c o n s t r u i d a aparecería
c o m o e n la figura 7 . 3 4 .
Esta interpolación p u e d e llevarse a c a b o siguiendo el r e t e n e d o r d e o r d e n
cero (7.49), m e d i a n t e u n r e t e n e d o r d e o r d e n cero idéntica. L o anterior signi-
F I G U R A 7.29 fica q u e la r e s p u e s t a al i m p u l s o d e u n filtro d e reconstrucción d e señales d e
Función de transferencia de una retención de tal tipo sería la c o n v o l u c i ó n d e la r e s p u e s t a al i m p u l s o del r e t e n e d o r d e o r d e n
orden cero. cero c o n s i g o m i s m a .
 Señal original Función de transferencia del retenedor de orden cero

|X(/)| |H(/)! 7.3 Representación

de una señal en
tiempo continuo
mediante muestras

Señal muestreada
Señal reconstruida
|X,(/)|
1X,(/)H(/)|

fs

nCURA 7.30 F I G U R A 7.31

Los espectros de magnitud de la señal original y Magnitud de la función de transferencia de un
ie una versión muestreada por impulsos. retenedor de orden cero y el espectro de magnitud
de la señal muestreada reconstruida utilizando el
retenedor de orden cero.

Original Original

Reconstruida

f l G U R A 7.32
F I G U R A 7.33
Comparación entre la señal original y la
Reconstrucción de señal mediante una
•áal reconstruida en el ancho de banda de la señal
interpolación de línea recta.
« g i n a l en donde se muestra el efecto de la parte
«perior redondeada de la función de transferencia
i éd retenedor de orden cero.

x(í)

.7.34 F I G U R A 7.35
ucción de señal de línea recta retrasada por Respuesta al impulso de un retenedor de primer
r 'áempo de muestreo. orden.

.'í-(r,/2)_ t-{TJ2)\
h ( r ) = rect ( | * rect = tri (7.51)

fenra 7.35). Este tipo de filtro se denomina un retenedor de primer orden. Su función de transferencia es

H ( / ) = Ts sinc2(^,/)e-^•2"•^^^ (7.52)
 E s t a función de transferencia es similar a la del r e t e n e d o r de o r d e n cero p e r o atenúa m á s los alias
p o r q u e su m a g n i t u d d i s m i n u y e m á s r á p i d o con el a u m e n t o de la frecuencia.
CAPÍTULO 7
El muestreo y la Si dos retenedores de orden cero son mejor que u n o , ¿tres son mejor que d o s ? L a respuesta es p o r
transformada de lo general afirmativa si sólo se considera la uniformidad de la reconstrucción y se p a s a p o r alto cual-
Fourier discreta quier otro criterio c o m o la complejidad del sistema, el costo o el retraso. Cualquier retenedor d e o r d e n
e n é s i m o c o n v o l u c i o n a d o con u n retenedor de orden cero crea u n o de orden {n + 1-ésimo que uniforma
m á s la señal p e r o q u e al m i s m o t i e m p o retrasa m á s la señal reconstruida. L a aceptación del retraso en
la reconstrucción de la señal para obtener una reconstrucción m á s uniforme es un c o m p r o m i s o de diseño
inherente y surge del m i s m o concepto que se aplica al diseño de los filtros casi ideales, en que cuanto m á s
se tiende al filtro ideal, m á s t i e m p o debe esperarse para obtener la respuesta.
U n e j e m p l o m u y familiar del u s o del m u e s t r e o y la reconstrucción de señales es la r e p r o d u c c i ó n
de un disco c o m p a c t o de audio ( C D ) . U n C D a l m a c e n a m u e s t r a s de una señal musical q u e se h a n
t o m a d o a u n a tasa de 44.1 k H z . L a m i t a d de dicha tasa de m u e s t r e o es 22.05 k H z . L a r e s p u e s t a en fre-
c u e n c i a del o í d o h u m a n o se t o m a de m a n e r a c o n v e n i e n t e para q u e se e x p a n d a d e s d e a p r o x i m a d a m e n t e
20 H z hasta 20 k H z c o n a l g u n a variabilidad en ese intervalo. Así, la v e l o c i d a d de m u e s t r e o es un p o c o
m a y o r q u e el d o b l e de la frecuencia m á s alta q u e p u e d e detectar el o í d o h u m a n o .

MUESTREO DE UNA SENOIDE

E l p u n t o central del análisis de Fourier es q u e cualquier señal p u e d e d e s c o m p o n e r s e en senoides (rea-

les o complejas). P o r lo tanto, se e x p l o r a r á el m u e s t r e o c o n s i d e r a n d o algunas senoides reales m u e s -
treadas p o r arriba, p o r abajo y a la tasa de Nyquist. E n c a d a e j e m p l o ocurre u n a m u e s t r a en el t i e m p o
f = 0. E s t o fija u n a relación de fase definida entre u n a señal m a t e m á t i c a descrita e x a c t a m e n t e y la for-
m a en q u e se muestrea. (Esto es arbitrario, p e r o s i e m p r e debe haber u n a referencia del tiempo de
m u e s t r e o , y c u a n d o se obtiene un m u e s t r e o p a r a t i e m p o s finitos, la p r i m e r a m u e s t r a estará s i e m p r e en
el t i e m p o ? = O, a m e n o s que se establezca de otra m a n e r a . )

Caso 1 U n coseno muestreado a una tasa que es cuatro veces su frecuencia o al doble de su tasa de
Nyquist (figura 7.36). Es claro en este caso que los valores de la muestra y el conocimiento de que la
señal se muestrea lo suficientemente rápido resultan adecuados para describir de m a n e r a única esta
senoide. N i n g u n a otra senoide de esta o cualquier otra frecuencia por debajo de la mitad de la velocidad
de muestreo podría pasar exactamente a través de todas las muestras en el intervalo de tiempo c o m p l e -
to < « < -l-x. D e hecho, ninguna otra señal de ningún tipo que sea limitada en b a n d a y esté por
debajo de la mitad de la velocidad de m u e s t r e o pasaría exactamente a través de todas las muestras.
1 Caso 2 U n coseno m u e s t r e a d o al doble de su frecuencia o en su tasa de Nyquist (figura 7.37). ¿Este
muestreo es adecuado para determinar en forma única la señal? N o . Considere la señal senoidal en la fi-
gura 7.38, que es de la m i s m a frecuencia y pasa exactamente por las m i s m a s muestras. Éste es un caso
especial que ilustra la sutileza m e n c i o n a d a antes en el teorema del muestreo. Para tener la certeza de re-
construir en forma exacta cualquier señal general a partir de sus muestras, la tasa de muestreo debe ser
mayor, n u n c a igual, que la tasa de Nyquist. E n ejemplos anteriores eso no importaba p o r q u e la potencia
de señal en la frecuencia de Nyquist era cero (sin impulso en el espectro de a m p l i m d correspondiente).
Si hay u n a senoide en u n a señal, exactamente en su límite de banda, el muestreo debe exceder la tasa de
Nyquist para la reconstrucción exacta, en general. Observe que no hay a m b i g ü e d a d con respecto a la fre-
cuencia de la señal. Sin e m b a r g o , sí se presenta en cuanto a la amplitud y la fase, c o m o se ilusü-a en las
figuras. Si se hubiera aplicado el procedimiento de la interpolación de la función sinc a las muestras de
la figura 7.38 hubiera resultado el coseno de la figura 7.37 que se muestreo a sus valores m á x i m o s .

x[«] x[«l
x(í) x(í)
1 1V 1í / y \ \ '
1 ; \ ' \
^ '1 \
; \ ' \ \ 1
\
\
1
1
1
I ¿ \ 1 \ \ 1 \ '
> /
\ 1 \
T t ^ \ 1 \ \
\ 1 \ \ /

!\
/

Vi
( 1 \
\ / 1 \ 1 \ / \
1 \ 1 \ 1 \ 1
\ / \ /
1 \ 1 \

F I G U R A 7.36 F I G U R A 7.37
Coseno muestreado al doble de su tasa de Nyquist. Coseno muestreado a su tasa de Nyquist.
 7.3 Representación
de una señal en
/1 1 /\
tiempo continuo
mediante muestras

I \i

F I G U R A 7.38
Senoide con las mismas muestras como un
coseno muestreado a su tasa de Nyquist.

Cualquier senoide a cierta frecuencia p u e d e expresarse c o m o la s u m a de u n c o s e n o n o desplazados

cierta amplitud a la m i s m a frecuencia. L a s amplitudes del seno y el coseno n o recorridos d e p e n d e n d e
rase d e la s e n o i d e original.

A cosil-nfot + 0 ) = A cos(2'n-/oí) c o s ( e ) - A sen(2'TT/of) s e n ( e ) (7.53)

A c o s ( 2 7 T / o r + Q) = A c o s ( e ) c o s ( 2 T r / o í ) + [-A s e n ( e ) ] sen(2'TTjíií)

A, A,
(7.54)

A C O S ( 2 I T / O ? + 6 ) = A c C o s ( 2 T r / o í ) + A^ s e n ( 2 i T / o í ) (7.55)

Coando u n a s e n o i d e se m u e s t r e a e x a c t a m e n t e a la tasa d e N y q u i s t , la i n t e r p o l a c i ó n d e la función sinc

j r o d u c e s i e m p r e la p a r t e c o s e n o y d i s m i n u y e la p a r t e seno, u n efecto d e alias. L a p a r t e c o s e n o d e u n a
i«aioide g e n e r a l a m e n u d o r e c i b e el n o m b r e d e p a r t e en fase, y la p a r t e s e n o m u c h a s v e c e s se c o n o c e
r.?mo la p a r t e en cuadratura. L a e l i m i n a c i ó n de la p a r t e en c u a d r a t u r a d e u n a s e n o i d e p u e d e v e r s e sin
j í ñ c u l t a d e s e n el d o m i n i o del t i e m p o m u e s t r e a n d o u n a función seno n o d e s p l a z a d a a la tasa d e N y -
inist. Todas las m u e s t r a s son c e r o (figura 7.39).
Si se agregara u n a función seno de cualquier a m p h t u d a esta frecuencia (la mitad de la tasa d e m u e s -
T e o ) a cualquier señal y luego se muestreara d e n u e v o , las muestras serían iguales, c o m o si la función
« a o no estuviera a h í p o r q u e su valor es e x a c t a m e n t e igual a c e -
T. en cada t i e m p o d e m u e s t r e o (figura 7.40). P o r lo tanto, la par- X[í7] = x(nr,)
s de cuadratura, o el seno, de u n a señal q u e está e x a c t a m e n t e a
a mitad d e la tasa de m u e s t r e o n o se presenta c u a n d o se m u e s - 2- x(f)
1 _
l e a la señal.
1
Cmo 3 U n a senoide muestreada a u n a tasa u n p o c o m a y o r 1
ase la de Nyquist (figura 7.41). E n este caso, c o m o la tasa d e ~2 -
UBestreo es m a y o r q u e la tasa d e Nyquist, n o todas las muestras
A senCirn)
i r e n en cruces por cero y existe suficiente información en las
stras para reconstruir la señal. Sólo hay u n a senoide c u y a
ÍBOiencia es m e n o r q u e la mitad de la tasa d e muestreo; d e a m -
1 fase y frecuencia únicas; y q u e pasa de m a n e r a exacta a
wés d e todas estas muestras.

x[n] + A sen(-n-«)
x[«l
x(f)
I
l\
I \

I -T—^
\
\ /
/ h V ^ / V V H' \/
F I G U R A 7.40
nCURA 7.39 Efecto sobre las muestras de la adición de un seno a la mitad de la
> muestreado a su tasa de Nyquist. tasa de muestreo.
426 x[n]

CAPÍTULO 7 x(í)
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta
• './;

¡./V

F I G U R A 7.41 F I G U R A 7.42
Seno muestreado a un poco más de su tasa Dos senoides de frecuencia diferentes que tienen los mis-
de Nyquist. mos valores de muestra.

Caso 4 D o s s e n o i d e s d e frecuencias diferentes m u e s t r e a d a s a la m i s m a tasa c o n los m i s m o s v a l o r e s

de m u e s t r a (figura 7.42). E n este c a s o , la s e n o i d e d e frecuencia inferior se s o b r e m u e s t r e a y la s e n o i d e
d e frecuencia superior se s u b m u e s t r e a . E s t o ilustra la a m b i g ü e d a d c a u s a d a al submuestrear. Si sólo se
tuviera a c c e s o a m u e s t r a s d e la s e n o i d e d e frecuencia m á s alta, es m u y p r o b a b l e q u e se interpretarían
c o m o si p r o v i n i e r a n d e la s e n o i d e d e frecuencia m á s baja.
R e c u e r d e q u e el e s p e c t r o d e u n a señal m u e s t r e a d a es el e s p e c t r o d e la señal original, sólo q u e
m u l t i p l i c a d o p o r la tasa d e m u e s t r e o y r e p e t i d o a m ú l t i p l o s e n t e r o s d e la t a s a d e m u e s t r e o . Si é s e es
el c a s o , y u n a s e n o i d e

xi(í) = ACOS(2'IT/OÍ + e) (7.56)

se m u e s t r e a a u n a v e l o c i d a d / . , las muesü:as serán i g u a l e s q u e las d e otra s e n o i d e

X2(í) = A COS(2TT(/O + kf,)t + 9). (7.57)

d o n d e k es cualquier entero (incluso u n o negativo). E s t o se demuestira c o n m a y o r facilidad e x p a n d i e n d o

el a r g u m e n t o de X2(í),

X2(r) = A cos(2TT/or + 2Tx{kf,)t + 0). (7.58)

L a s m u e s t r a s o c u r r e n e n los t i e m p o s nT^, d o n d e n es u n e n t e r o . P o r lo tanto, los v a l o r e s d e la m u e s -

tra e n é s i m a d e las dos s e n o i d e s s o n

xiinTs) = A cos(27i fonTs + 6) y

(7.59)
X2{nTs) = A cosilTTfonTs + 2'u{kf,)nT, + 9)

y, p u e s t o q u e f^T^ = 1, la s e g u n d a e c u a c i ó n se simplifica e n

XjinT,) - A C O S ( 2 ' I T / O « 7 ; -|- Ikrrn + 9). (7.60)

E n ese c a s o , p u e s t o q u e kn es el p r o d u c t o d e e n t e r o s y, e n c o n s e c u e n c i a , t a m b i é n es u n e n t e r o , y p u e s t o
q u e a g r e g a r u n m ú l t i p l o e n t e r o d e 2'IT al a r g u m e n t o d e u n a s e n o i d e n o c a m b i a su valor,

X 2 ( n r , ) = A c o s ( 2 T T / o n 7 ; + Ikfin -H 9 ) = A cos(27rfonT, + Q) = XiinT,). (7.61)

7.4 MUESTREO DE SEÑALES EN TIEMPO DISCRETO

E n las s e c c i o n e s 7.1 a 7.3 t o d a s las señales q u e se m u e s t r e a r o n eran e n T C . E s p o s i b l e t a m b i é n m u e s -
trear señales e n T D . Al igual q u e en el m u e s t r e o d e señales e n T C , el p r i n c i p a l interés e n el m u e s t r e o
d e señales e n T D es saber si la i n f o r m a c i ó n se p r e s e r v a . H a y d o s m e c a n i s m o s c o m p l e m e n t a r i o s q u e
se utilizan en el p r o c e s a m i e n t o de señales e n T D para c a m b i a r la tasa d e m u e s t r e o d e u n a señal: diezmo
e interpolación. E l p r i m e r o es u n p r o c e s o e n el q u e se r e d u c e el n ú m e r o d e m u e s t r a s , y e n el s e g u n d o
se i n c r e m e n t a el n ú m e r o d e las m i s m a s . C o n s i d e r e p r i m e r o el d i e z m o .
 Se m u e s t r e a p o r i m p u l s o s u n a señal en T C m u l t i p l i c á n d o l a p o r u n tren d e i m p u l s o s en T C , u n a
función c o m b en T C . D e m a n e r a análoga, es p o s i b l e m u e s t r e a r u n a señal en T D al multiplicarla p o r
7.4 Muestreo de
u n tren d e i m p u l s o s en T D , u n a función c o m b en T D . C o n s i d e r e q u e la señal en T D q u e se v a a señales en tiempo
m u e s t r e a r es x [ n ] . E n t o n c e s la señal m u e s t r e a d a sería discreto

Xs[n] = x[n] c o m b i v . [ « ] , (7.62)

d o n d e A^^ es el t i e m p o discreto entre m u e s t r a s y la tasa de m u e s t r e o en T D es = l/N^ (figura 7.43).

L a T F T D de la señal m u e s t r e a d a es

XsiF) = X{F)®comh{N,F) = X(F)®comb ( — (7.63)

(figura 7.44).
E s evidente la similitud entre el muestreo en T D y en T C . E n a m b o s casos, si los alias n o se trasla-
pan, la señal original p u e d e recuperarse a partir de las muestras y hay u n a tasa de m u e s t r e o m í n i m a pa-
ra recuperar las señales. L a tasa de muestreo debe satisfacer la desigualdad F^ > 2F^, d o n d e F^^ es la
frecuencia en T D p o r arriba d e la cual la T F T D d e la señal en T D original es cero (en el periodo funda-
mental b a s e , ! FI < j ) . E s t o es, para f < ! F I < 1 - F,,^ la T F T D de la señal original es cero. U n a se-
ñal en T D que satisface este requerimiento está limitada en b a n d a en el sentido en t i e m p o discreto.
D e igual m o d o q u e c o n el m u e s t r e o en T C , si u n a señal se m u e s t r e a de m a n e r a a p r o p i a d a , es p o s i -
ble reconstruirla a partir de las m u e s t r a s utilizando interpolación. El p r o c e s o de r e c u p e r a r la señal
original se describe e n el d o m i n i o de la frecuencia en T D c o m o u n a o p e r a c i ó n d e n i t r a d o pasabajas,

1
X(F) =X,(F) — rect * comb(F) (7.64)
F, 2F,

donde F^ es la frecuencia d e corte en T D del filtro pasabajas ideal en T D . L a o p e r a c i ó n e q u i v a l e n t e

en el d o m i n i o en T D es u n a c o n v o l u c i ó n en T D ,

2F
x[n] = Xs[n] * — - sinc(2Fcn). (7.65)
Fe

x[nl

comb4[nl

x,[n]

A A A A AJS-J\ AJK
-1 1

nCURA 7.43 F I G U R A 7.44

Un ejemplo de muestreo en TD. TFTD de una señal en TD y una versión muestrea-
da de ella.
 E n la aplicación práctica del m u e s t r e o de señales en T D , n o tiene m u c h o sentido retener todos
esos valores cero entre los p u n t o s de m u e s t r e o d e b i d o a q u e ya se sabe q u e son cero. E n c o n s e c u e n -
CAPÍTULO 7
El muestreo y la
cia, es c o m ú n crear u n a n u e v a señal [«] q u e sólo tiene valores distintos de cero de la señal x^ [n]
transformada de en T D para múltiplos enteros del intervalo de m u e s t r e o N^. E l p r o c e s o de formar esta n u e v a señal re-
Fourier discreta cibe el n o m b r e de diezmo. El d i e z m o se discutió en forma b r e v e en el capítulo 2. L a s relaciones entre
las señales están dadas p o r

X r f [ n ] = XsINsH] = xlNsti]. (7.66)

Esta operación es u n e s c a l a m i e n t o en el t i e m p o en T D que, para A'^j > 1, c a u s a la c o m p r e s i ó n d e t i e m -

p o en T D , y el efecto c o r r e s p o n d i e n t e en el d o m i n i o de la frecuencia en T D es la e x p a n s i ó n d e fre-
c u e n c i a en T D . L a T F T D de x^ [n] es
oo oo

X,(F)= Yl J2 ^.ÁNsn]e-^'-"' (7.67)

E s posible realizar un c a m b i o de variable m - N^n, lo q u e p r o d u c e

oo

m=—oc (7.68)
m=múltiplo entero
de ;V,

Ahora, aprovechando el h e c h o de que todos los valores adicionales de x^[n\ entre los valores permitidos,
m - múltiplo entero de N^, son cero, pueden incluirse los ceros en la sumatoria, con lo q u e se obtiene

(7.69)

D e m a n e r a q u e la T F T D de la señal con d i e z m o es u n a versión e s c a l a d a en frecuencia en T D de la

T F T D de la señal m u e s t r e a d a (figura 7.45). O b s e r v e con c u i d a d o q u e la T F T D de la señal con diez-
m o no es u n a versión escalada en frecuencia en T D de la T F T D d e la señal original, sino m á s b i e n u n a
versión e s c a l a d a en frecuencia en T D de la señal original m u e s t r e a d a en T D ,

í F \
(7.70)

A l g u n a s veces se utiliza el t é r m i n o muestreo reducido en lugar de d i e z m o . E l t é r m i n o p r o v i e n e

de la idea de q u e la señal en T D se produjo m u e s t r e a n d o u n a señal en T C . Si esta ú l t i m a fue sobre-
m u e s t r e a d a en cierto factor, entonces la señal en T D p u e d e d i e z m a r s e e m p l e a n d o el m i s m o factor sin
p e r d e r información acerca de la señal en T C original, lo que r e d u c e de esa m a n e r a la tasa de m u e s t r e o
efectivo o de m u e s t r e o r e d u c i d o .

x[n]

1X,(F)|

AF,-
A A A A J ^ A A A A
-1 F.

Xj[nl
F I G U R A 7.45
ix/f)|
Comparación de los efectos en
el dominio en TD y en el
dominio de la frecuencia en 1 '
TD del muestreo y el diezmo. -1 F. 1
 L o o p u e s t o del d i e z m o es la interpolación o muestreo incrementado. E l p r o c e s o es s i m p l e m e n t e 429
: inverso del d i e z m o . L o s p r i m e r o s ceros adicionales se u b i c a n entre m u e s t r a s , y luego la señal crea- , ,
^ ^ TA Muestreo de
de ese m o d o se filtra m e d i a n t e un filtro pasabajas en T D ideal. Sea x[«] la señal en T D original y señales en tiempo
. nsidere q u e la señal creada al a g r e g a r A^^ ^ 1 ceros entre m u e s t r a s es x^[n]. E n t o n c e s discreto

n
— es u n entero
x,[«] =

O en otro caso

Esta e x p a n s i ó n de x[n] en T D p a r a formar x^[n] es el o p u e s t o exacto de la c o m p r e s i ó n de x^[n] en T D

para formar x^[n] en d i e z m o , p o r lo q u e d e b e esperarse q u e el efecto en el d o m i n i o de la frecuencia
en T D sea t a m b i é n el o p u e s t o , u n a e x p a n s i ó n en T D p o r u n factor de A^^ crea u n a c o m p r e s i ó n de fre-
cuencia en T D p o r el m i s m o factor

Xs{F) = X{NsF) (7.71)

Ifigura 7.46).
L a señal x^,[n] p u e d e hacerse pasar por un filtro pasabajas para interpolar entre los valores distintos
de cero. Si se recurre a un filtro pasabajas de ganancia unitaria ideal con una función de transferencia

H ( F ) = rect(AfjF) * c o m b ( F ) , (7.72)

i e obtiene u n a señal interpolada,

X,(F) = X,(F)[rect(Aí,F) * comb(F)], (7.73)

|X(F)i

A,

-1

x.LnJ |X.(F)|

F I G U R A 7.46

-mí
Efectos en los dominios en
TD y de la frecuencia
-1 en TD, al insertar A^^ - 1
ceros entre muestras.

|X(F)|

A,

-1

x,[n] |X,(F)|

-1 1 1
ií1 '
-1 ± 1
F I G U R A 7.47
X;W
Comparación de los
efectos de la expansión
y la interpolación en
el dominio en TD y en el

J_I_ TTTT!TTT>.^^,..., A dominio de la frecuencia

en TD.
 430 y la e q u i v a l e n t e en el d o m i n i o en T D es

CAPÍTULO 7
1 / n
El muestreo y la
transformada de
x,[m] = x j « ] * — smc y—
Fourier discreta
(figura 7.47). O b s e r v e q u e la interpolación m e d i a n t e el filtro pasabajas ideal de g a n a n c i a unitaria in-
troduce u n factor de g a n a n c i a de l/N^, lo q u e r e d u c e la a m p l i t u d de la señal interpolada x¡[n] c o n res-
p e c t o a la señal original x[n]. E s t o p u e d e c o m p e n s a r s e si se utiliza u n filtro pasabajas ideal con u n a
g a n a n c i a de A'^^,

H ( F ) = Ns r e c t ( A f , F ) * c o m b ( F ) , (7.75)

en vez de u n a g a n a n c i a unitaria.

E.IEMPLO 7 . 3

Maestree la señal DBLPS

x{t) = 5 sen(2 OOOiií) cos(20 OOOirí) (7.76)

r a 80 kHz en u n periodo fundamental para formar una señal \[n] en TD, tomando cada cuarta muestra de x[n]
para formar x^[n], y diezme x^[n] para formar x¿n]. Despue's realice un muestreo incrementado en x^[n] por un
factor de ocho para formar x-[n].

• Solución
Vea las figuras 7.48 y 7.49.

h
|X(f)|

4 5
4 +

11 L i l i Ii
•lII
1 , ,

f •1 1
f 1
-1
lx,(f)|

4 f
J L
r
T r 96

Xrfl"] |X/F)|

11
TT 96

-5 +
-1

F I G U R A 7.48
Señales en TD original, muestreada y diezmada y sus TFTD.
 7.5 Señales periódi-
cas de banda limitada

F I G U R A 7.49
Señales en TD original, con muestreo incrementado y filtradas por pasabajas en TD.

7.5 SEÑALES PERIÓDICAS DE BANDA LIMITADA

E n la sección 7.3 se v i o cuáles eran los r e q u e r i m i e n t o s p a r a m u e s t r e a r d e
m a n e r a a d e c u a d a u n a señal. T a m b i é n se a p r e n d i ó q u e , en general, p a r a la
reconstrucción perfecta de la señal se requiere u n a c a n t i d a d infinita de
muestras. P u e s t o q u e u n a c o m p u t a d o r a tiene u n a c a p a c i d a d de a l m a c e n a -
m i e n t o finita, es i m p o r t a n t e investigar m é t o d o s de análisis de señales en
T D utilizando u n ntimero finito de m u e s t r a s .
U n tipo de señal q u e es p o s i b l e describir m e d i a n t e un ntimero finito de
muestras es una p e r i ó d i c a de b a n d a limitada. El c o n o c i m i e n t o de lo que su-
cede en u n p e r i o d o es suficiente p a r a describir t o d o s los d e m á s , y u n p e r i o -
d o es de longitud finita (figura 7.50). E n c o n s e c u e n c i a , un n ú m e r o finito de
muestras p a r a e x a c t a m e n t e u n p e r i o d o fundamental de u n a señal p e r i ó d i c a
de b a n d a limitada t o m a d a s a u n a tasa superior a la de N y q u i s t constituye
una descripción c o m p l e t a de la señal.
C o n s i d e r e q u e u n a señal en T D f o r m a d a al m u e s t r e a r u n a señal p e r i ó -
dica x(í) de b a n d a limitada p o r arriba de su tasa de N y q u i s t es u n a señal

X[7J]

F I G U R A 7.50
Señal en TC periódica de F I G U R A 7.51

n
ílíL..iliL...í
n n
banda limitada y una señal
en TD formada al
Señal en TC periódica de banda limitada, y
una señal en TD y una señal de impulsos en TC
muestrearla ocho veces por creada al muestrearla por arriba de su tasa de
n = N,o Nyquist.
periodo fundamental.
 |X(/)1

CAPÍTULO 7 0.16
El muestreo y la
transformada de TFTC
Fourier discreta

— 1 - ^ /
-390 390
|X(F)¡
TFTD
0.16

i_t Li
-3

\Mf)\
TFTC
20.8
F I G U R A 7.52
Magnitudes de las transformadas de
Fourier de las tres señales en el
dominio del tiempo de la figura t tlllltllllt tlllltllllt tllll lllll tlllltllllt tlllltllllt t
7.51. -390 390

x[n] p e r i ó d i c a e n T D , y q u e u n a versión m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s de x(f) m u e s t r e a d a a la m i s m a tasa

sea XgíO (figura 7.51). E n la figura 7.51 sólo se muestra un periodo de muestras para subrayar q u e dicho
p e r i o d o es suficiente para describir de m a n e r a c o m p l e t a a la señal periódica de b a n d a limitada. M e -
diante las relaciones de Fourier deducidas en el capítulo 5 se d e t e r m i n a n las transformadas de Fourier
a p r o p i a d a s d e estas señales (figura 7.52).
L a T F T C de x(f) consta sólo de impulsos porque es periódica y consiste en un ntimero finito de im-
pulsos debido a q u e es de b a n d a limitada. A s í que u n ntimero finito de niímeros caracteriza p o r completo
a la señal en los dominios tanto del tiempo c o m o de la frecuencia. Si se multiplican las intensidades del
impulso en X ( / ) por la tasa de muestreo/^, se obtienen las intensidades del impulso en el m i s m o interva-
lo de frecuencias de Xg(/).

EJEMPLO 7 . 4

Determine la función armónica de la SFTC para la señal x(í) = 4 + 2 eos (20TTÍ) - 3 sen(40Trí) muestreando a
una tasa mayor que la de Nyquist para exactamente un periodo fundamental y determine la función armónica de
la SFTD de las muestras.

• Solución
Hay exactamente tres frecuencias presentes en la señal: O, 10 y 20 Hz. Por lo tanto, la frecuencia más alta pre-
sente en la señal es 20 Hz y la tasa de Nyquist es 40 Hz. La frecuencia fundamental es el máximo común divisor
de 10 y 20 Hz, que corresponde a 10 Hz. Así que se debe muestrear durante \^s. Si se fuera a muestrear la tasa
de Nyquist por exactamente un periodo fundamental, se obtendrían cuatro muestras, si se fuera a muestrear de
manera exacta un periodo fundamental por arriba de la velocidad de Nyquist, deben tomarse cinco o más mues-
tras en un periodo fundamental. Para mantener simple el cálculo se muestreara ocho veces en el periodo funda-
mental. Esto es una tasa de muestreo de 80 Hz. Entonces, si se empieza el muestreo en el tiempo í = O, las
muestras son

{ x [ 0 ] , x [ l ] , . . . , x [ 7 ] ) = 6, 1 -h V2, 4, 7 - V2, 2, 1 - V2, 4, 7 + V2 (7.77)

Al utilizar la fórmula para encontrar la función armónica de la SFTD de una función en TD,

XSFTD[^] = ~ E ^We-''^'"'
(7.78)
se obtiene 433
7.5 Señales periódi-
>[0],Xs [l],....Xs .[7]} = 4, 1, i | , O, O, O , 1 (7.79) cas de banda limitada

Éste es un periodo fundamental de la función armónica X^pj-j-, [le] de la SFTD de la función x[n] en TD. AI de-
terminar la función armónica SFTC de x(f) = 4 + 2 cos(20"7Tf) — 3 sen(407Tr) de manera directa recurriendo a

[k] = — í x(í)e-''^<*''»" dt (7.80)

To Jto

se obtiene
3 3
(Xs .[-4],Xsftd[-3], ...,Xsftd[4]) = 0 . 0 . - j - , 1,4, 1, j - , 0 , O (7.81)
•^2 2

En los dos resultados, los valores {X[0], {X[l], {X[2],{X[3], {X[4]) son iguales, y aprovechando el hecho de
que Xgp^p [K] es periódica con periodo fundamental 8, { X [ - 4 ] , X [ - 3 ] , X [ - 2 ] , X [ ~ 1]} son también iguales.
Ahora se violará el teorema del muestreo tomando muestras a la tasa de Nyquist. En este caso hay cuatro
muestras,

{x[0],x[I],x[2],x[3]) = {6,4,2,4} (7.82)

y la función armónica de la SFTD es

{X[0],X[1],X[2],X[3]} = {4,1,0,1}. (7.83)

La función armónica de la SFTC es

3 3
{X[-2].X(-1],...,XÍ2]} = - / - . 1.4. 1, j - (7.84)

Faltan los valores j , s de la función armónica de la SFTD. Éstos son los coeficientes de la función seno a 40 Hz.
Lo anterior es una demostración de que cuando se muestrea una función seno exactamente a la tasa de Nyquist,
no es posible verla en las muestras porque éstas se toman de manera exacta en los cruces por cero.

E l lector atento q u i z á h a b r á n o t a d o q u e la d e s c r i p c i ó n de u n a señal b a s a d a en m u e s t r a s en el d o -

m i n i o del tiempo a partir de u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l c o n s t a de un conjunto finito de n ú m e r o s x[n],
^ n < + A^Q, q u e c o n t i e n e n A^Q n ú m e r o s reales i n d e p e n d i e n t e s y q u e la c o r r e s p o n d i e n t e d e s c r i p -
ción de la función a r m ó n i c a de la S F T D de la señal en el d o m i n i o de la frecuencia i n c l u y e u n conjun-
to finito de n ú m e r o s X [ ^ ] , /TQ < A- < + N^, q u e c o n t i e n e A'Q n ú m e r o s c o m p l e j o s y, p o r lo tanto, 2Nq
n ú m e r o s reales (dos n ú m e r o s reales p a r a c a d a n ú m e r o c o m p l e j o , las partes real e i m a g i n a r i a ) . Así, pa-
recería q u e la descripción en el dominio del tiempo es más eficiente q u e en el d o m i n i o de la frecuencia
pues se lleva a cabo con u n a m e n o r cantidad de números reales. Sin embargo, ¿ c ó m o es posible q u e su-
ceda esto c u a n d o el conjunto X[k], k^^ k < + Nq, se calcula directamente del conjunto x[«], n
< «Q + Nq, sin ninguna información adicional? U n a inspección más cuidadosa de la relación entre los dos
conjuntos de n ú m e r o s revelará que esta diferencia aparente es u n a ilusión.
C o n s i d e r e p r i m e r o el coeficiente X [ 0 ] . Este se calcula m e d i a n t e la f ó r m u l a de la función a r m ó n i -
ca de la S F T D c o m o

(7.85)
n = {Nn)

C o m o t o d a s las x [ n ] son reales, X [ 0 ] d e b e ser real p u e s es s i m p l e m e n t e el p r o m e d i o de t o d a s las x [ n ] .

Hay dos casos p o r c o n s i d e r a r a c o n t i n u a c i ó n : A^Q par y A^Q impar.

Caso 1 par. P o r s i m p l i c i d a d y sin p é r d i d a de g e n e r a l i d a d , en

ko+No-1
1
X[^] = — J2 -j-!r(kn/No) _
y X n e
-j-nikn/Na) (7.86)
^ 0 ,M«„)
434 sea = ~-{NqI2). Entonces

CAPÍTULO 7
No
El muestreo y la X[/:o] = X (7.87)
transformada de n=(/Vo)
Fourier discreta

y se garantiza q u e X [ ^ Q ] es real. Todos los valores d e la función a r m ó n i c a d e la S F T D e n u n p e r i o d o ,

aparte d e X [ 0 ] y X[-{N^J2)], ocurren e n pares X [ ^ ] y X[~k]. L u e g o r e c u e r d e q u e p a r a cualquier real
x[n], X[fc] = X * [ - f c ] . Esto es, u n a v e z q u e se c o n o c e X[k] t a m b i é n se c o n o c e X [ - ^ ] . D e tal m o d o , aun-
q u e c a d a X [ ^ ] c o n t i e n e d o s ntímeros reales, y c a d a X [ - ^ ] t a m b i é n , X [ - ^ ] n o agrega n i n g u n a informa-
ción p u e s y a se sabe q u e X[k] = X*[-k\. Esto es, X [ - ^ ] n o es independiente de X[k]. A s í q u e ahora se
tienen, c o m o números independientes, X [ 0 ] , X [ - (N^2)] para k positiva. Todas las X[fe] desde k = 1 hasta
{Nq¡2)] - 1 p r o d u c e n u n total de 2{{N^2) - í) = Nq - 2 n ú m e r o s reales independientes. S e suman los
dos coeficientes reales garantizados X [ 0 ] y X[-{N^2)], y finalmente se tiene u n total d e Nq n ú m e r o s rea-
les independientes e n la descripción del domirúo de la frecuencia de esta señal.

Caso 2 Nq impar. P o r simplicidad, y sin p é r d i d a d e g e n e r a l i d a d , c o n s i d e r e k^^ = ~((-^o ^y^)-

E n este c a s o , s i m p l e m e n t e se tiene X [ 0 ] m á s {Nq - l)/2 pares conjugados complejos X [ ^ ] y X[-k].
Ya se h a visto q u e X[k] = X * [ - ^ ] . D e m o d o q u e t e n e m o s el n ú m e r o real X [ 0 ] y d o s n ú m e r o s reales
i n d e p e n d i e n t e s p o r p a r c o n j u g a d o c o m p l e j o o A'Q - 1 n ú m e r o s r e a l e s i n d e p e n d i e n t e s p a r a u n total d e
Nq n ú m e r o s r e a l e s i n d e p e n d i e n t e s .
E l c o n t e n i d o d e la i n f o r m a c i ó n en la f o r m a de n ú m e r o s reales i n d e p e n d i e n t e s se c o n s e r v a en el
p r o c e s o d e c o n v e r t i r d e l d o m i n i o d e l t i e m p o al d e la frecuencia.

7.6 LA TRANSFORMADA DE FOURIER DISCRETA Y SU

RELACIÓN CON OTROS MÉTODOS DE FOURIER
L a t é c n i c a d e análisis d e F o u r i e r q u e se u s a m á s c o m ú n m e n t e en el m u n d o es la l l a m a d a t r a n s f o r m a -
d a r á p i d a deT^ourier q u e es u n a l g o r i t m o eficieftte-^)aFa calcular la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r discreta
( T F D ) , q u e es casi idéntica a la S F T D . L a s ú n i c a s diferencias r e a l e s s o n u n factor d e e s c a l a y la s u -
p o s i c i ó n d e q u e la p r i m e r a m u e s t r a d e la señal e n T C ocurre en el t i e m p o ? = 0. L a S F T D d e u n c o n -
j u n t o d e m u e s t r a s \[n] = x(nT^), O ^ n < N^, a partir de la señal x(f) en T C se define m e d i a n t e el p a r
de transformadas

X[k] ^ ^ " " ^ x[n]e-^'-^"''''^'> (7.88)

k=0 11=0

d o n d e x [ n ] = x(nT^). L a función a r m ó n i c a X [ ^ ] de la S F T D es p e r i ó d i c a c o n p e r i o d o f u n d a m e n t a l A^^,

y, e n g e n e r a l , la r e p r e s e n t a c i ó n X[n] E T . » ' X[k]e'^'"('^'^F> e s sólo v á l i d a p a r a O ^ n < Np Si x[n] es
p e r i ó d i c a c o n p e r i o d o f u n d a m e n t a l N^y Np= N^, e n t o n c e s la r e p r e s e n t a c i ó n x[n] 2"'.^' X[k]e'^'"<'''^'^F>
es v á l i d a p a r a t o d a n.
L a T F D d e e s e m i s m o c o n j u n t o d e m u e s t r a s se define m e d i a n t e el p a r d e t r a s f o r m a d a s

1 Nf-I
t:fv
Nr-l

X n
[n] = —
=
E ^W'^'"' X[k] = E x[«]<
-jlTiink/NF) (7.89)
k=0 n=0

D e m o d o q u e la relación entre la función a r m ó n i c a d e la S F T D y la T F D e s

XTFDÍ^] = NfXsFTDÍk]. (7.90)

U n a de las aplicaciones prácticas m á s importantes de la T F D es su u s o c o m o u n a aproximación d e la

T F T C . E n el d e s a r r o l l o de la relación e n t r e la T F T C y la T F D q u e sigue, todas las e t a p a s d e p r o c e s a -
m i e n t o d e s d e la función e n T C original h a s t a la T F D se ilustrarán m e d i a n t e u n a señal d e e j e m p l o .
C o n s i d e r e u n a señal x(f) en T C q u e se m u e s t r e a y q u e el n ú m e r o total d e m u e s t r a s q u e se t o m a n
es

Nf = Tpfs, (7.91)
d o n d e Tp es el t i e m p o d e m u e s t r e o total y / es la frecuencia d e m u e s t r e o . E n t o n c e s el t i e m p o entre 435
m u e s t r a s es T d o n d e
7.6 La transformada
de Fourier discreta y
(7.92) su relación con otros
métodos de Fourier

L a señal original del e j e m p l o tanto en el d o m i n i o del t i e m p o c o m o en el d e la frecuencia se m u e s t r a

en la figura 7 . 5 3 .
El p r i m e r p a s o del p r o c e s o e n la c o n v e r s i ó n d e la T F T C en la T F D consiste en m u e s t r e a r la señal
x(í) en T C p a r a formar u n a señal x^[n] en T D .

Xs[n] = x{nTs). (7.93)

Señal aleatoria en TC
L a contraparte en el d o m i n i o d e la frecuencia d e la función e n T D es su
x(f)
T F T D . Si se e m p l e a n las r e l a c i o n e s entre los m é t o d o s d e F o u r i e r q u e se I
o b t u v i e r o n e n el capítulo 5, es p o s i b l e escribir la T F T D d e x^[n], X^( F), \--
en t é r m i n o s d e la T F T C d e x(f), X ( / ) . É s t a es

X,(F) = / . X ( / , F ) * comb(F) = / , £ X ( / , ( F - «)), (7.94)

u n a versión e s c a l a d a e n frecuencia y r e p e t i d a p e r i ó d i c a m e n t e d e X(/) (fi-

gura 7.54).
0.381

Fase de X ( / )

F I G U R A 7.53
Señal en TC original y su TFTC.

Señal en TD formada muestreando la señal en T C

Señal en TD con ventana

4
Xmvl"]
A
tt63
tTTt, ..tttTTtt...^ 'MT.i tlU^ , „
tnT...tttttttt.,
-1 + 63
-1 +
|X,(F)|

-2
V A"°l A

mmm
Fase de X / f )
Fase de X „ , ( F )
I
-2
i
— TT \

nOURA 7.54 F I G U R A 7.55

Señal original, muestreada en el tiempo para formar Señal original muestreada en el tiempo y con ventana para
una señal en TD, y la TFD de la señal en TD. formar una señal en TD, y la TFTD de esa señal en TD.
 A c o n t i n u a c i ó n d e b e limitarse el n t i m e r o de m u e s t r a s a aquellas q u e o c u r r e n e n el t i e m p o de
m u e s t r e o A^^ e n T D total. C o n s i d e r e que el t i e m p o de la p r i m e r a m u e s t r a es n = 0. (Ésta es la suposi-
CAPÍTULO 7
El muestreo y la c i ó n que se h a c e p o r regla e n la T F D . P o d r í a n utilizarse otras referencias de t i e m p o , p e r o el efecto de
transformada de u n a referencia d e t i e m p o diferente es s ó l o u n d e s p l a z a m i e n t o d e fase q u e varía l i n e a l m e n t e c o n la fre-
Fourier discreta cuencia.) E s t o p u e d e llevarse a c a b o m u l t i p l i c a n d o x^.[«] p o r u n a función de ventana,

1 O <n < Nf
w[n] = (7.95)
O otro c a s o

c o m o se ilustra e n la figura 7 . 5 5 . E s t a función de v e n t a n a tiene e x a c t a m e n t e A^^ valores distintos de

cero, el p r i m e r o de los cuales o c u r r e en u n t i e m p o discreto n = 0. L l á m e s e a la señal e n T D m u e s t r e a -
da y v e n t a n e a d a x^^^^.[n]. E n t o n c e s

Xj[n] O < n < Nf

x,„v[n] = w[«]x^[«] = (7.96)
O otro c a s o

El proceso de hmitar una señal a u n intervalo fmito Np- en tiempo discreto recibe el n o m b r e de ven-
taneo, porque sólo se considera una parte de la señal muestreada que p u e d e ser vista a través de una
ventana en T D de longiUid finita. L a función de ventana no necesita ser un rectángulo. A m e n u d o se uti-
lizan en la práctica otras formas de ventana para minimizar un efecto llamado fuga (que se describirá des-
pués) en el dominio de la frecuencia. L a T F T D de x^^ [n] es la convolución periódica de la T F T D de la
señal x[n] en T D y la T F T D de la función de ventana w [ n ] ,

X„,v(F) = W(F)®X,(F). (7.97)

L a T F T D de la función de v e n t a n a es

(7.98)
«=o

W(F) =
I - e-P--^ sen(TTF)

(7.99)

o, e x p r e s a d a c o m o u n a función de Dirichlet,

W ( F ) = ¿.-/•"^(^''-i'Aff d r c K f , A ' f ) . (7.100)

Entonces

X „ , , ( F ) = e-'^^-'^'-'^Nf d r c K F , Nf) ® fs Y. ^^fs^^ " ^^'^^^^

o, e m p l e a n d o el h e c h o de q u e u n a c o n v o l u c i ó n p e r i ó d i c a c o n u n a señal p e r i ó d i c a es e q u i v a l e n t e a u n a
c o n v o l u c i ó n n o p e r i ó d i c a c o n u n p e r i o d o f u n d amen t al de la señal periódica,

X , „ . , ( f ) = / , [ í ? - ^ ' " ^ ' ' ^ ^ - " A f f d r c l ( f , Nf)] * X(fsF). (7.102)

D e m o d o q u e el efecto e n el d o m i n i o d e la frecuencia en T D del v e n t a n e o en ü e m p o discreto es q u e

la t r a n s f o r m a d a de F o u r i e r de la señal m u e s t r e a d a en el t i e m p o se ha c o n v o l u c i o n a d o de m a n e r a p e -
riódica c o n

W ( f ) = e'^'^^^^'-^^Nf drcl(F, Nf) (7.103)

(figura 7.56).
 L a c o n v o l u c i ó n t e n d e r á a dispersar X^{F) e n el d o m i n i o
de la frecuencia e n T D , lo cual p r o v o c a q u e la p o t e n c i a de TFTD de la ventana, w[«]
X^(F) a c u a l q u i e r frecuencia se fugue h a c i a frecuencias a d y a - !w(f)|
centes e n X^.^ (F). D e a h í es de d o n d e p r o v i e n e el t é r m i n o fu-
ga. El u s o de u n a función de v e n t a n a diferente c u y a T F T D esté 32--
m á s c o n f i n a d a en el d o m i n i o de la frecuencia en T D , m i n i m i -
za (pero n u n c a p u e d e e l i m i n a r p o r c o m p l e t o ) la fuga. C o m o
p u e d e v e r s e en la figura 7.56, c u a n d o a u m e n t a el n i i m e r o de
, . iVp =

m u e s t r a s A^^, el a n c h o del l ó b u l o principal de c a d a p e r i o d o

fundamental de esta función d i s m i n u y e , lo cual r e d u c e la fu-
ga. D e m o d o q u e otra f o r m a de r e d u c i r la fuga es u s a r un c o n -
junto de muestras más grande.
E n este p u n t o del p r o c e s o se tiene u n a secuencia finita de
= 16
n ú m e r o s de la señal en T D , a u n q u e la T F T D de la señal venta-
n e a d a es u n a función periódica e n la frecuencia F en T D conti-
n u a y, p o r lo tanto, no es a p r o p i a d a p a r a su a l m a c e n a m i e n t o y
¡W(F)|
m a n i p u l a c i ó n e n c o m p u t a d o r a . El h e c h o de q u e la función en
el d o m i n i o en T D se h a y a vuelto de t i e m p o limitado m e d i a n t e 32
el p r o c e s o de v e n t a n e o y el h e c h o de q u e la función en el d o -
m i n i o de la frecuencia en T D sea periódica p e r m i t e m u e s t r e a r Aff = 32
e n el d o m i n i o d e la frecuencia en T D p a r a u n p e r i o d o funda-
mental c o n el fin de describir de forma c o m p l e t a la función en
el d o m i n i o de la frecuencia en T D . Resulta natural en este p u n -
F I G U R A 7.56
to p r e g u n t a r c ó m o d e b e m u e s t r e a r s e u n a función en el d o m i n i o
Magnitud de la TFTD de la función de ventana rectangular,
de la frecuencia p a r a reconstruirla a partir de sus m u e s t r a s . L a w[n] = jo, O £ í! < Njr, para tres diferentes anchos de ventana,
respuesta es casi idéntica a la del m u e s t r e o de señales en el d o - ll, en otro caso
minio del t i e m p o salvo p o r q u e el tiempo y la frecuencia h a n in-
t e r c a m b i a d o p a p e l e s . L a única diferencia es que las funciones
en el d o m i n i o de la frecuencia son u n p o c o m á s generales pues suelen ser complejas y n o p u r a m e n t e
reales c o m o las señales en el d o m i n i o del t i e m p o usuales. L a s relaciones entre los d o m i n i o s del tiem-
p o y la frecuencia son casi idénticas d e b i d o a la dualidad de las transformadas de Fourier directa e in-
versa.
E n el capítulo 5 se e n c o n t r ó q u e el m u e s t r e o en el d o m i n i o de la frecuencia en T D c o r r e s p o n d e a
la repetición p e r i ó d i c a en el d o m i n i o en T D a través de la relación.

k \
X„[^] = -Ax (7.104)
Nf \NfJ

d o n d e x^[«] es u n a función p e r i ó d i c a en el d o m i n i o en T D f o r m a d a m e d i a n t e la repetición p e r i ó d i c a

de u n a función x [ n ] , a p e r i ó d i c a en el d o m i n i o en T D X^[¿-], es la función a r m ó n i c a de la S F T D de
X p [ n ] , y Np- es el p e r i o d o f u n d a m e n t a l de la r e p e t i c i ó n p e r i ó d i c a (figura 7.57).
P o r lo tanto, si se f o r m a u n a r e p e t i c i ó n p e r i ó d i c a de x^,^,[«],

oo
(7.105)

c o n p e r i o d o f u n d a m e n t a l A'^, su función a r m ó n i c a de la S F T D es

1 / k
k es un entero (7.106)

o, a partir de (7.102),

X,,„[^] = A ,-;TTF(/Vf-l)
Nf d r c l ( F , Nf) *X(/,F) (7.107)

E l efecto de la ú l t i m a o p e r a c i ó n , m u e s t r e o en el d o m i n i o de la frecuencia en T D , a l g u n a s veces reci-

be el n o m b r e de cercado. El efecto, e n el d o m i n i o en T D , consiste e n repetir de m a n e r a p e r i ó d i c a la
 Señal en TD repetida
Señal en TD, \ln] periódicamente, Xp[n]
CAPÍTULO 7
El muestreo y la x[n] x„[«]
transformada de
Fourier discreta 1 -- 1 +

64 64

|X(Í-)|

0.5--

-2 -32 32
Fase de X(F) Fase de XJk]

íí
-32
F I G U R A 7.57
La equivalencia de muestrear en el dominio de la
-2 32
frecuencia y la repetición periódica en el dominio
del tiempo.

función en T D v e n t a n e a d a , c o n u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l de Np (figura 7.58). P u e s t o q u e su l o n g i t u d

distinta de c e r o es e x a c t a m e n t e A^^ ésta es u n a r e p e t i c i ó n p e r i ó d i c a de x^.j^,[n] c o n u n p e r i o d o funda-
m e n t a l igual a su longitud, p o r lo q u e las réplicas miíltiplos de x^.^^.[n] n o se traslapan sino q u e sólo se
tocan. P o r lo tanto, x^^Jn] p u e d e r e c u p e r a r s e de x_^^.^[n] al aislar s i m p l e m e n t e u n p e r i o d o f u n d a m e n -
tal de X^J^,j[M] e n el i n t e r v a l o en T D O n < Np .

El r e s u l t a d o .

A
Nf
Nf drcl(F, N f ) * X ( / , f )
F^klNe (7.108)

es la función a r m ó n i c a d e la S F T D de u n a e x t e n s i ó n p e r i ó d i c a de la señal e n T D f o r m a d a al m u e s t r e a r
la señal e n T C original d u r a n t e u n t i e m p o finito. P u e s t o q u e la T F D es igual q u e la función a r m ó n i c a
de la S F T D salvo p o r el factor de e s c a l a de A^^, la e x p r e s i ó n e q u i v a l e n t e en t é r m i n o s d e la T F D es

-j-ñF(NF-l)
Xíh..,,TDF[^] = A/FXs„,,,SFTD[^] = / « [e TVf d r c K F , NF)*Xif,F)
F^k/Np'

(7.109)
L a T F D d e m u e s t r a s de u n a señal e n T C p u e d e utilizarse p a r a a p r o x i m a r la T F T C de la señal. L a
T F T C de u n a señal x(í) es

X(/)= j x{t)e-'^^f'dt. (7.110)

— ce

C u a n d o se aplica esto a señales q u e son c a u s a l e s , se o b t i e n e

oo

X(/) = j x(t)e'J^^^'dt. (7.111)

 Señal en TD ventaneada y muestreada en frecuencia 439
7.6 La transformada
t de Fourier discreta y
1 — su relación con otros
métodos de Fourier
TTTT.^.*ttTTTT*^TTTT.^.*ftTTTTt^TTTT.^.»ttTTTTt^TnT.^.«ttTTTTy
* •«* t""'«
63
-1 +

2.9154 •

TlLTttttft*IIT •TtttttT* » T t M t t t »lll TII»TtftttT»IIT

-32 32
Fase de X „ , , M

F I G U R A 7.58
* * Señal original, muestreada en el tiempo con ventana y
Win repetida periódicamente, para formar una señal en TD
periódica y la función armónica de la SFTD de esa señal.

= s posible escribir esta integral e n la f o r m a

(7.112)
X(/) = ¿ í xit)e-^'--f'dt.

7". es suficientemente p e q u e ñ o , la variación d e x(r) e n el intervalo d e tiempo nl^ < t < (n + \)T^
- pequeña y la T F T C p u e d e a p r o x i m a r s e m e d i a n t e

(« + 1)7",
ce n (7.113)
dt
= ^x(«r,) / e-^^-f

(7.114)
\ / ) = ^x(«r,)
n=0 i'T, 11=0 J2^f

X(/) = ' ' TMnTs)e-^'-f"^' = Tse-^-f^' sinc(r,/) Yx{nTs)e-^'-f"'s (7.115)

n=0

(figura 7.59).

/I =O n = NF

F I G U R A 7.59
Una señal en TC e intervalos mtíltiples
sobre los cuales la integral de TFTC
puede evaluarse.
 Si x(f) es u n a señal de energía, entonces m á s allá d e cierto t i e m p o su t a m a ñ o d e b e volverse des-
preciable y es posible sustituir el intervalo infinito de n en la sumatoria c o n un intervalo finito O ^ n
CAPÍTULO 7
El muestreo y la < Np ,lo q u e p r o d u c e
transformada de
Fourier discreta
X(/) = T,e-^^-f^' sinc(r,/) ^ x(nT,)e-^^^-f"^'. (7.116)
n=0

Si se calcula la T F T C sólo p a r a múltiplos enteros d e / ^ / N ^ ,

(7.117)

NfJ \ N f J

L a s u m a t o r i a en (7.118) es la T F D de x[n] = x{nT^). P o r lo tanto,

k
XTFDÍ-fe]. (7.119)
Xikfp) = r,e-^<"'--/'^^' sinc
Nf

P a r a los n ú m e r o s k d e a r m ó n i c a , p a r a los cuales k <K Np,

XikfF) = r.XTFDÍ^]. (7.120)

A s í que si se sobremuestrea mediante u n factor grande y se muestrea u n gran n ú m e r o de veces, la apro-

ximación en (7.120) se vuelve exacta p a r a frecuencias m u y p o r abajo de la mitad d e la tasa d e muestreo.
A c o n t i n u a c i ó n se c o n s i d e r a r á u n c a s o especial d e la aplicación de la T F D . S u p o n g a q u e la señal
original x(í) es limitada e n b a n d a c o n frecuencia m á x i m a y periódica c o n p e r i o d o fundamental
y q u e se m u e s t r e a A^^ veces a u n a tasa m a y o r que la N y q u i s t p a r a e x a c t a m e n t e u n p e r i o d o f u n d a m e n -
tal (figura 7.60). Si la señal se m u e s t r e a r a a e x a c t a m e n t e la tasa d e N y q u i s t p a r a u n p e r i o d o funda-
m e n t a l , el n ú m e r o de m u e s t r a s sería el entero p a r N^ = ^f^Jf^ (debido a q u e la frecuencia m á s a l t a / , ,
en u n a señal periódica d e b e ser u n múltiplo entero d e la frecuencia f u n d a m e n t a l / Q ) . P o r lo tanto, el
n ú m e r o d e m u e s t r a s d e b e ser u n entero Np> N^y f^ = Np / Q . P u e s t o q u e la señal es periódica, tiene
u n a r e p r e s e n t a c i ó n de la S F T C

(7.121)
x(r) = Y Xs^icW^^'^f'^
q=-oc

y debido a q u e es de b a n d a limitada,

(7.122)
XsFTDÍ?] = 0 \q\> = —
Jo 2

...llt ,.t„llr, ,.t,ttli,

F I G U R A 7.60
lll1 1 1*'Iji 1 ni 1 1 1 1 1''
Una señal periódica de banda limitada y una señal en TD
formada muestreándola por arriba de su tasa de Nyquist.
y, p o r lo t a n t o .
]V„/2 441
(7.123) 7.6 La transformada
q=~(N„/2) de Fourier discreta y
su relación con otros
R e l a c i o n a n d o la T F T C c o n la función a r m ó n i c a de la S F T C , métodos de Fourier

'Vo/2

X ( / ) = Y XSFTD[?]8(/- ^/o) (7.124)

q=-(No/2)

(figura 7.61). (Se utiliza el índice q en lugar de k p o r q u e e s t e ú l t i m o será la variable i n d e p e n d i e n t e e n

la función a r m ó n i c a de la S F T D de la señal \,„[k] m u e s t r e a d a e n el t i e m p o , v e n t a n e a d a y m u e s t r e a -
d a e n la frecuencia e n T D . )
L a f o r m a en el d o m i n i o de la frecuencia de la T D de X^,^,^[ír] es

NfdTcUF, NF)*X(fsF) (7.125)

F-^klNf'

d o n d e d e b e e n t e n d e r s e q u e X^pp[/r] es la T F D de las m u e s t r a s , n o la función a r m ó n i c a de la S F T D de

las m i s m a s . S u s t i t u y e n d o e n X ( f ) = E^'l'li.Vij/j) Xj^j.^ [q\W ~ IÍq) Y e f e c t u a n d o el c a m b i o de v a r i a b l e
f^f^F c o m o se indica e n (7.125),

XTFDÍ^]
No/2
-j-ñFiNf-l)
Np d r c K F , Nf) * J2 XsFTc[?]8(/.f - qfo)
q=-(No/2) -I F^k/Nf (7.126)

A l r e a c o m o d a r y utilizar la p r o p i e d a d de e s c a l a m i e n t o del i m p u l s o ,

XTFDÍ^]
^0/2
,-JTTFiNf~1)
NpdidiF, Nf) *b[ F - q — (7.127)
E XsFTCÍ?]
U=-(/Vo/2)
Js /

U s a n d o A^^ = f/f^ y al efectuar la c o n v o l u c i ó n i n d i c a d a ,

XTFDÍ^]
^0/2 ,
-J7T{F-(q/NF))(NF~l)
J2 XsFTc[?] e-^"'^
Nf drcl [F - —.Nf (7.128)
Nf /
Lq=-(No/2) ^ F^k/Nf

!x(/)|

ix,(/)l

F I G U R A 7.61
Las TFTC de la señal original y la señal muestreada
^ por impulsos.
IXsFTcWl

SFTC

F I G U R A 7.62
k Relación entre la función armónica de la SFTC de una señal
periódica de banda limitada y la TFTD de muestras de un
TFD periodo fundamental de esa señal.

A l realizar el c a m b i o d e v a r i a b l e F - ^ k/N^ c o m o se señala en (7.128),

V í /k - a
(7.129)
T XsFTc[?] . - ^ • - « ^ - ^ V A ' . ) ( A ' . - i ) ^ , ^ drcl

L a función d e D i r i c h l e t drcl(í, AO es c e r o c u a n d o t es u n m ú l t i p l o e n t e r o d e l/N, a m e n o s q u e t s e a u n a

e n t e r o . C u a n t o t es u n e n t e r o , la función d e D i r i c h l e t es + 1 o - 1 . E n (7.129) p u e s t o q u e ky qson en-
teros, k - q t a m b i é n es u n e n t e r o . P o r lo tanto, la función d e Dirichlet drcl ({k - q)/Np Np) es c e r o
p a r a t o d o v a l o r d e (k — q)INp s a l v o c u a n d o éste es u n e n t e r o . C u a n d o {k — q)INp es un entero, el va-
l o r d e e - M « r - « ) / A ' f ( A ' f - i ) xA^^drcl((fc - q)l Np, Np) es A^^.
P u e s t o q u e la s u m a t o r i a c o n r e s p e c t o a ^ e n (7.129) es p a r a el intervalo -{N^ /2) < ^ < A'Q / 2
p a r a v a l o r e s d e k en el intervalo - ( A / g /2) < ^ < A^Q / 2 , {k - q)Np = m, sólo p u e d e satisfacerse p a r a
m = O, lo q u e significa q u e k = q. En c o n s e c u e n c i a ,

X T D F Í ^ ] = A^fXsFTDÍ^] -{No/2) < k < No/2. (7.130)

Para otros valores de k la relación es igual, excepto en q u e el múltiplo entero de A'^ d e b e agregarse a q.
Esto es, Xj^lk] es u n a repetición periódica de NpX^pj.f^[k] c o n p e r i o d o fundamental A^^ y

X T F D [ ^ ] = A^fXsFTCÍ^] * c o m b / V J A : ] (7.131)

(figura 7 . 6 2 ) .
E n p a l a b r a s , si u n a señal x(í) es p e r i ó d i c a , d e b a n d a l i m i t a d a y se m u e s t r e a A^^ v e c e s a u n a tasa
m a y o r q u e su tasa de N y q u i s t , e x a c t a m e n t e p a r a u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l , la T F D d e e s e c o n j u n t o d e
m u e s t r a s es Np m u l t i p l i c a d a p o r u n a r e p e t i c i ó n p e r i ó d i c a d e la función a r m ó n i c a X^pp^lA:] d e la S F T C
d e la señal original x(f) c o n p e r i o d o f u n d a m e n t a l A^^. D e m o d o q u e e n el c a s o especial d e señales p e -
riódicas d e b a n d a limitada m u e s t r e a d a s p o r arriba d e la tasa d e N y q u i s t p a r a e x a c t a m e n t e u n p e r i o d o
f u n d a m e n t a l , la T F D d e las m u e s t r a s p u e d e c o n v e r t i r s e e x a c t a m e n t e e n la S F T C (y, p o r lo tanto, e n l a
T F T C ) de la señal original.
A continuación se presenta u n p r o g r a m a en M A T L A B para calcular la S F T C d e u n a señal c o n b a s e
e n m u e s t r a s d e ella d a d a la s u p o s i c i ó n d e q u e se m u e s t r e a e x a c t a m e n t e u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l u n n ú -
m e r o e n t e r o d e v e c e s a u n a tasa m a y o r q u e l a d e N y q u i s t .

Función para calcular una aproximación a l a serie de Fourier de tiempo continuo

(SFTC) X[k] de una señal x(t) basada en un conjunto de datos de entrada x(n*Ts),
n = O a NF -1
los números de armónica k, donde NF e s el número t o t a l de muestras. El vector
que se produce es un vector de l a s X[k] y l a entrada de l a s k para l a función.
Si no se proporciona un vector de entrada k, l a s k que se producen estarán en e l
intervalo -NF/2 < k < NF/2.

El cálculo se efectúa con base en l a suposición de que el conjunto de datos

x(n*Ts) proviene de un periodo de l a señal periódica x ( t ) y que el muestreo se
efectúa de acuerdo con e l teorema del muestreo.
 % Con b a s e en esas suposiciones, cualesquiera componentes de l a
% SFTC en números de armónica en o a r r i b a de NF/2 tendrá amplitud
7.7 Ejemplos del uso
% cero y ese valor se producirá para cualquier k o por a r r i b a de de la transformada de
% NF/2 en valor absoluto. Fourier discreta
% t y X deben s e r vectores columna de números reales y deben
% tener l a misma longitud.
% [X,k] = CTFS{x,t,k)
function [X,k] = CTFS(x,t,k)
NF = length(x) ;

% Se calcula el intervalo de muestreo, la frecuencia de muestreo

% y l a frecuencia fundamental de x ( t ) .
Ts = t(2) - t ( l ) ; fs = 1/Ts ; fF = fs/NF ;
% Si el vector k no es l a entrada, se genera uno para cubrir de
menos NF/2 a NF/2.
if nargin < 3, k = [-NF/2:NF/2]' ; end

% Se calcula un periodo de l a SFTC.

Xper = DTFS(x) ; kvec = [0:NF-1]' ;

% Si l a primera muestra no está en el tiempo t = O, l a fase

% desplaza a l a SFTC de manera correspondiente.
Xper = Xper.*exp(-j*2*pi*(kvec*fF)*t(1)) ;

% Se calcula la SFTC en l o s valores del vector de entrada

k suponiendo aquí que esto se r e p i t e de manera periódica como l a
% SFTD.

X = Xper(mod{k,NF)+1) ;

% Se fijan l o s valores de l a s amplitudes de l a s armónicas de l a

% SFTC en cero para l a s k fuera del intervalo de -NF/2 a NF/2.

X(find(abs(k)>=NF/2)) = O ;

7.7 EJEMPLOS DEL USO DE LA TRANSFORMADA

DE FOURIER DISCRETA
L o s s i g u i e n t e s e j e m p l o s i l u s t r a r á n a l g u n a s d e las c a r a c t e r í s t i c a s y l i m i t a c i o n e s d e la T F D c o m o u n a
h e r r a m i e n t a d e a n á l i s i s de Fourier.

Jíji:.MPi.o 7.5

La señal periódica de banda limitada

x ( 0 = 1 + cos(8irT) + sen(4'TrO (7.132)

se muestrea a la tasa de Nyquist (figura 7.63). Encuentre los valores de la muestra para un periodo fundamental
y determine la TFD de los valores de la muestra. Encuentre la función armónica de la SFTC de la señal.

2.1249

F I G U R A 7.63
Una señal en TC y una señal en TD formada
muestreándola a su tasa en Nyquist para un periodo
fundamental.
 • Solución
La frecuencia más alta presente en la señal es 4 Hz. Por consiguiente, las muestras deben tomarse a 8 Hz. El pe-
CAPÍTULO 7 riodo fundamental de la señal es 0.5 s. Por lo tanto, se requieren cuatro muestras. Suponiendo que la primera
El muestreo y la
muestra se toma en el tiempo t = O, las muestras son
transformada de
Fourier discreta
{ x [ 0 ] , x [ l ] , x [ 2 ] , x [ 3 ] } = {2, 1 , 2 , - 1 ) . (7.133)
De acuerdo con la definición,

(7.134)
;,=0

3
XTFD[0] = ^ x [ n ] = 4,
n=0

XTFD[1] = E ^[n]e-"^""^ = 2 - j - 2 - j = -j2, (7.135)

;i=0

3
(7.136)

XTFD[2] = E = 2 - 1 + 2 - H = 4,
(7.137)

XTFD[3] = E = 2 + j - 2 + j = j2.
En consecuencia, la T F D es

{X[0],X[I],X[2],X[3]}TFD = {4,-72,4,72} (7.138)

La T F T C de la señal original es

X ( / ) = 8 ( / ) + - [ 8 ( / - 4) + 8 ( / + 4)] + ^ [ 8 ( / + 2) - 8 ( / - 2)] (7.139)

o, al ordenar los impulsos con base en la frecuencia creciente,

X ( / ) = U(f + 4) + ^ 8 ( / + 2) + 8 ( / ) - ^ 8 ( / - 2) + ^ 8 ( / - 4) (7.140)

la cual es de la forma.
No/2

Xif)= J2 XsFTc[í:]8(/-n/o), (7.141)

donde Xgpj.^, [=] es la función armónica de la S F T C / Q = \/Tq y es el periodo fundamental de la señal. De tal
modo, la función armónica de la S F T C de la señal periódica de banda limitada a partir de la cual se toman las
muestras (para un periodo fundamental) es

(7.142)
{ X [ - 2 ] , X [ - l ] , X [ 0 ] . X { l ] , X [ 2 ] } s F T C = \ \'+^2' ^'~2' \

Si se dividen los resultados de la T F D entre el número de puntos, 4, se obtiene

(7.143)
^{X[0],X[1],XÍ2],X[3]}TFD =
• 2 2

Utilizando la periodicidad de la TFD, se ve que se obtienen los valores correctos para X[—1], X[0] y X [ l ] , pero
no para X[2] y X [ - 2 ] . Están equivocados por un factor de dos debido a la formación de alias. No se muestreo
por arriba de la tasa de Nyquist; se hizo a esa misma tasa. ^

E n el e j e m p l o 7.5 la señal se m u e s t r e o de m a n e r a e x a c t a a la tasa d e N y q u i s t d u r a n t e u n p e r i o d o

f u n d a m e n t a l . ¿ Q u é h a b r í a o c u r r i d o si el m u e s t r e o se h u b i e s e e f e c t u a d o a d o s v e c e s la tasa d e N y q u i s t
p a r a e x a c t a m e n t e u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l o a la tasa de N y q u i s t p a r a dos p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s ?

E,IEMPLO 7.6

La señal periódica de banda limitada

x(f) = 1 -H cosíSiTf) -I- sen(4TT/) (7.144)

se muestrea al doble de la tasa de Nyquist (figura 7.64). Determine los valores de
las muestras para un periodo fundamental y encuentre la TFD de los valores de las
muestras. Obtenga también la función armónica de la SFTC de la señal. 2.1249

• Solución
La frecuencia más alta presente en la señal es 4 Hz. Por lo tanto, las muestras de-
ben tomarse a 16 Hz. El periodo fundamental de la señal es 0.5 s. Por consiguien-
te se requieren ocho muestras. Suponiendo que la primera muestra se toma en el
tiempo f = O, las muestras son xln]

i
1 1 1 1 --
{x[0],...,x[7]} = 2, 1 -I- 1, 1 + , 2, 1 -
V2
I T T , .
(7.145)
V la TFD de esas muestras es
1 '
{X[0],...,X[7]}TDF = { 8 , - y 4 , 4 , 0 , 0 , 0 , 4 , 7 4 } . (7.146) F I G U R A 7.64
Una señal en TC y una señal en TD formada
muestreándola al doble de su tasa de Nyquist para un
periodo fundamental.
La función armónica de la SFTC de la señal original es la misma que antes,

1 i y 1
¡X[-2],X[-l],X[0],X[l],X[2]}sFTC - F - , I, - (7.147)
2 2 2 2

y al dividir el resultado de la TFD entre 8,

Í{X[0],...,X[7]}Dpr = L - 4 - . 0 . 0 . 0 . i + ^ (7.148)
' 2 2 2 2

Utilizando la periodicidad de la TFD se observa que estos resultados concuerdan. En este caso, se muestreo dos
\'eces más rápido que en el ejemplo 7.5. Lo que se obmvo en el problema fue información acerca de frecuencias
más altas que las que podrían haber estado presentes en la señal y ninguna formación de alias debido a que se mues-
treo por encima de la tasa de Nyquist. Desde luego, puesto que se usó la misma señal, no se presentó ninguna fre-
cuencia más alta y todas las X[k], {X[3], X[4], X[5]}^p^, adicionales fueron iguales a cero.

EjEAíPrx) 7.7

La señal periódica de banda limitada

x(t) = 1 + cos(8-ñr) + sen(4iTí) (7.149)

se muestrea a la tasa de Nyquist (figura 7.65). Determine los valores de la muestra para dos periodos fundamen-
tales, encuentre la TFD de los valores de las muestras y compare con la TFC de la señal. Obtenga también la fun-
ción armónica de la SFTC de la señal.

• Solución
La frecuencia más alta presente en la señal es 4 Hz. Por lo tanto, las muestras deben tomarse a 8 Hz. El periodo
fundamental de la señal es 0.5 s. Por lo tanto, se requieren ocho muestras. Si se supone que la primera muestra
se toma en el tiempo t = O, las muestras son

{x[0], . . . , x [ 7 ] } = {2, 1,2, - 1 , 2 , 1,2, -1¡ (7.150)

V" la TFD de dichas muestras es

{X[0],...,X[7]}TFD = { 8 , 0 , - j 4 , 0 , 8 , 0 , j 4 , 0 ¡ . (7.151)
m

CAPÍTULO 7
2.1218
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta

F I G U R A 7.65
Una señal en TC y una señal en TD formada
muestreándola a su tasa de Nyquist para dos periodos
fundamentales.

La función armónica de la SFTC de la señal original sigue siendo la misma,

{X[-2],X[-l].X[0],X[l],X[2]}sFTc = (7.152)
2 2 2 2

Al comparar la función armónica de la SFTC y la TFD,

1, O, 1, 0 , + ^ ,0
(7.153)
AX[0],...,X[7]}TFD =

La fundamental de la SFTC corresponde a la segunda armónica de la TFD debido a que se muestreo para
dos periodos fundamentales. En consecuencia, los resultados corresponden correctamente, de nuevo excepto pa-
ra la armónica más alta que está errada debido a la formación de alias. Como en el ejemplo 7.5 se muestreo a
la tasa de Nyquist y no por encima de ella. Como en el ejemplo 7.6 se obtuvo información adicional acerca de
la señal. Al muestrear al doble, fue posible reconocer frecuencias dos veces más bajas (periodos fundamentales
dos veces más grandes) que los que podrían haberse presentado en la señal. Eso hizo que la frecuencia distinta
de cero más baja en la TFD fuera la mitad de lo que era antes. Además, puesto que X^j-p^}/:] ocurre en múltiplos
enteros de la frecuencia distinta de cero más baja, la gráfica completa en el dominio de la frecuencia tiene el do-
ble de la resolución que tenía en los ejemplos 7.5 y 7.6. La tasa de muestreo es igual que en el ejemplo 7.5; por
lo tanto, la frecuencia más alta que puede encontrarse es la misma que en el ejemplo 7.5 y la mitad de la del
ejemplo 7.6.

EJEMPLO 7.8

Muestree la señal

r - 2
x(í) = 5 sen(Trí) rect (7.154)

empezando en el tiempo / = O,
fl) 16 veces a 4 Hz
b) 32 veces a 4 Hz
c) 64 veces a 4 Hz
d) 32 veces a 8 Hz
e) 64 veces a 8 Hz

En cada caso determine la TFD de las muestras y grafíque las comparaciones de la señal y sus muestras en el do-
minio del tiempo, y las comparaciones de la magnitud de la TFTC de la señal y la magnitud del producto de la
TFD de las muestras y el intervalo de muestreo 7"^.

• Solución
La TFTC de x(r) es

„-j4Tr(/ + (l/2)) _ „-J4IT(/~{1/2)) (7.155)

X ( / ) = jlO
^ + 2
 Np = 16, / , = 4

x(í) y x[n] 7.7 Ejemplos del uso

de la transformada de

Iv /í
Fourier discreta
5 -

t o nT,.

1/ ^
1 '

|X(/)|y7-,|XM|

JO'

F I G U R A 7.66
fokf,
Señal muestreada 16 veces a 4 Hz.

a) La señal que se muestrea 16 veces a 4 Hz se muestra en la figura 7.66. La TFD se repite de manera perió-
dica con periodo fundamental iV^ = 16 o, en términos de la frecuencia, con periodo fundamental = Np-fp,
pero en el intervalo de frecuencia — (/^/2) < / < / ^ / 2 la TFD (multiplicada por el intervalo de muestreo T^)
parece aproximarse a muestras de la TFTC a mííltíplos enteros de la frecuencia fundamental fp = f^lNp de
la TFD. La resolución de la TFD no es muy buena. Puesto que todas las muestras excepto dos en el interva-
lo de frecuencia — (/./2) <f<fjl ocurren en ceros de la TFTC, si sólo se considera el resultado de la TFD
sin conocer la TFTC, se concluiría que la TFTC tuvo dos impulsos a frecuencias positivas y negativas igua-
les y que, en consecuencia, la señal original era una senoide. Recuerde que la TFD se aplica exactamente a
señales periódicas y el conjunto de muestras que se utiliza aquí proviene de manera exacta de dos periodos
fundamentales de una senoide. Ante la falta de otra información, la conclusión lógica para las muestras es
que el patrón de éstas se repite de manera periódica y que la señal es consecuentemente una senoide, en vez
de la señal real que es la versión de tiempo limitado de una senoide. Al tomar más muestras se resolvería es-
te problema.
h) La señal que se muestrea 32 veces a 4 Hz se ilustra en la figura 7.67. En este caso se tomaron dos veces más
muestras que en la parte a). Todas las muestras adicionales fueron cero. Este tipo de extensión del muestreo
de una señal con ceros adicionales se conoce como relleno de ceros. La inclusión de ceros adicionales du-
plica el tiempo total de muestreo y la resolución de la T I D . Ahora se cuenta con valores de la TFD que caen
entre cruces por cero de la TFTC, y es posible empezar a ver,
al considerar sólo la TFD, que la señal original no es simple-
mente una senoide. La concordancia entre la TFD y la TFTC
Np = 32, / , = 4
parece muy buena a bajas frecuencias, pero observe que en
las cercanas a la mitad de la tasa de muestreo, la concordan- x(r)> X[«]

1
cia entre la TFD y la TFTC no es tan apropiada. Esta dife-
5-
rencia se observa con mayor facilidad en una gráfica de
magnitud logarítmica (figura 7.68). La diferencia la provoca

h
la formación de alias. La señal original no es de banda limi-
1
1
tonT,
tada por lo que los alias se traslapan y, en este caso, eso pro- - 2

voca un error importante cerca de la mitad de la tasa de

-5 -
muestreo.
c) La señal que se muestrea 64 veces a 4 Hz se presenta en la |X(/)| y 7-JXMl
figura 7.69. En este caso el número de muestras volvió a du-
lO'
plicarse. Esto duplica nuevamente la resolución de la T I D
pero no ayuda con el problema de la formación de alias. Una
tasa de muestreo más alta reduciría errores debidos a la for-
mación de alias.
d) La señal que se muestrea 32 veces a 8 Hz se ilustra en la fi-
•f^kfp
gura 7.70. Aquí la tasa de muestreo se duplica y el número
de muestras es igual que en la parte b). De nuevo, como en
la parte a) la TFD parece indicar que la señal era una senoi-
de pura porque se muestrearon exactamente dos ciclos de F I G U R A 7.67
una senoide. Si ahora se incrementa el número de muestras Señal muestreada 32 veces a 4 Hz.

A
 lx(/)ldByrJxwidB

i
CAPÍTULO 7
20 '
El muestreo y la

m
transformada de -4í
fokfp
Fourier discreta

FIGURA 7.68
Gráfica de magnitud logarítmica; señal muestreada 32
veces a 4 Hz.
Mi -50

= 64, = 4

|X(/)lyr,lXM¡

FIGURA 7.69 ..Jr.tfr.ifr.<tWMVftfTO

Señal muestreada 64 veces a 4 Hz. -4

Ne = 32, / , =

tonT,

|X(/)|yr,lX[i:l|

lOlii

FIGURA7.70
Señal muestreada 32 veces a 8 Hz.
I
a esta tasa de muestreo, se obtendrá una mejor resolución en el dominio de la frecuencia y se tendrá un error
de formación de alias reducido.
e) La señal que se muestrea 64 veces a 8 Hz se presenta en la figura 7.71. Los errores de formación de alias
se reducen y la resolución en el dominio de la frecuencia es lo suficientemente buena para ver que la señal
no es una senoide (figura 7.72).
 Nf = 64, / , = 8 449
x(í) y x[n] 7.7 Ejemplos del uso
de la transformada de
Fourier discreta

]—>- t o nT,

!x(/)|yr,jxM|

10

liSMMM F I G U R A 7.71
Señal muestreada 64 veces a 8 Hz.

íx(/)Ly7'.|xwldB

20 A - - A

• /o

F I G U R A 7.72
Gráfica de magnitud logarítmica; señal
-50 muestreada 64 veces a 8 Hz.

Este ejemplo refuerza el principio general establecido antes con respecto a que el muestreo más largo mejo-
ra la resolución en el dominio de la frecuencia y el muestreo a una velocidad más alta reduce errores debidos a
la formación de alias. De modo que una buena regla general al usar la TFD para aproximar la TFTC es muestrear
lo más rápido posible el mayor tiempo posible. En el límite teórico en el que se muestrea infinitamente rápido
durante un tiempo infinito, se preserva toda la información en la TFTC en la TFD. Esta última se aproxima a la
TFTC en ese límite. Desde luego, en cualquier situación práctica existen límites impuestos por los muestreadores
reales. Éstos sólo pueden muestrear a una tasa finita, y las memorias de las computadoras reales sólo almacenan un
número finito de valores de datos.

L o s e j e m p l o s 7.5 a 7.8 a n a l i z a r o n m u e s t r a s de funciones m a t e m á t i c a s c o n o c i d a s p a r a p r e s e n t a r

algunas características de la T F D . El e j e m p l o 7.9 es m á s realista e n c u a n t o a q u e la señal n o es u n a
función m a t e m á t i c a c o n o c i d a .

Suponga que se toman 16 muestras de una señal a intervalos de 1 ms y que las muestras son las que se granean
en la figura 7.73 (con la suposición usual de que la primera muestra ocurre en el tiempo t = 0). La razón para to-
mar las muestras es obtener información acerca de la señal. ¿Qué se conoce hasta ahora? Se saben los valores de
la señal en 16 puntos. Si se van a obtener más conclusiones es necesario tener más información o efectuar algu-
nas suposiciones.

• Solución
^.Qué pasó antes de la primera muestra y después de la última? ¿Qué sería razonable suponer? Podría suponerse
que la señal varía de manera similar fuera de este intervalo de muestras. Dicha variación podría tomar muchas for-
mas diferentes. De modo que la suposición no es matemáticamente precisa. Una forma posible sería la señal de la
figura 7.74a). Podría confirmarse que la señal es cero fuera de este intervalo de muestras (figura 1 .lAb). Sin embar-
go, si ése es el caso, se sabe que no es posible muestrear de manera adecuada porque una señal que está limitada
 en el tiempo no está limitada en banda. La suposición usual es que el conjunto
de muestras que se toman es razonablemente representativa de la señal total. (Si
esto no es cierto, el análisis no será muy significativo.) Esto es, se supone que
1.3356 — la señal fuera de este intervalo de tiempo es similar a la señal dentro de él. Pa-
ra hacer precisa dicha suposición, se considerará que la señal antes y después
15 de las muestras es lo más similar posible a la señal durante el muestreo. Se su-
JJL
T pone que si se muestrea un poco más, se repetirá el conjunto de muestras obte-
nido, una y otra vez (figura 7.74c). Esto es muy probable que no sea del todo
cierto. Sin embargo, ¿habría una mejor suposición? Si el conjunto de muestras
-1.496 +
que se toma es característico, entonces la suposición de que la señal mantiene
el mismo comportamiento una y otra vez es lo mejor que puede considerarse.
Mediante esa suposición es posible afirmar que las muestras se toman de un
F I G U R A 7.73
periodo fundamental de una señal periódica. Se supone que si se mantiene el
Una señal en TD formada al muestrear una señal en TC
muestreo, se repetirían las muestras una y otra vez.
desconocida durante un tiempo finito.
La siguiente pregunta lógica es, ¿qué sucede entre las muestras? De nue-
vo, en realidad no se sabe. A continuación se presentan algunas ilustraciones
de cómo podría haberse observado la señal que se muestreo (figura 7.75). En cada una de las tres señales de la fi-
gura, los valores de la muestra son los mismos, pero las señales son diferentes. A menos que se sepa algo más, cual-
quiera podría ser la señal real muestreada. No obstante, si la señal se muestreo de manera apropiada de acuerdo
con el teorema del muestreo de Shannon (a una tasa a más del doble que su máxima frecuencia), sólo una de es-
tas señales candidatas sería la muestreada, la última en la figura 7.75. De tal modo, ahora se han reducido a una
sola las señales posibles a partir de las cuales podrían provenir las muestras: una señal periódica de banda limita-
da que pasa a través de los puntos. Después de esto sería posible tomar el conjunto original de muestras y a partir
de él realizar la mejor estimación (con base en las suposiciones) de la señal en TC de la cual proviene. Esta es la
manera exacta en la cual se creó la señal en TC de la figura 7.75c).
En lugar de tratar de reconstruir la señal original a partir de sus muestras, es más común utilizar la TFD pa-
ra analizar el contenido de frecuencia en las señales. Se sabe cómo determinar la función armónica de la SFTC
utilizando la TFD. ¿Cuál es la relación entre la función armónica de la SFTC y la TFTC de la señal original? Se
demostró antes que
iVo/2

X(/)= E XsFTcW8(/-¿/o). (7.156)

t=-(A'o/2)

x[n]
f
2 —

-32
1 tII-.TTTI?. 1t .Tt Tvííl. ,
1| f
-2 +

a)

x[ n]

2-

IT .Tt ,„ , i .
-32 48

~2 -

xln]

2 - -

F I G U R A 7.74
Tres posibles extensiones de las muestras originales.
 7.7 Ejemplos del uso
de la transformada de
Fourier discreta

F I G U R A 7.75
Tres señales, todas tienen los valores de muestreo originales.

Esto es, la TFTC para la supuesta señal periódica de banda limitada es un conjunto finito de impulsos espaciados
mediante la frecuencia fundamental/q. Mediante la relación entre la función armónica de la SFTC y la TFD que
se obtuvieron antes para señales periódicas de banda limitada.

Nf/2
A < , < A (7.157)
X(/) = — J2 XTFD[^]8(/-¿/O)
k=-(NFl2)
2 " " 2

" Nf' Nf
X(/) = •^TFD H f -
2

Nf
M / - ( - í ^ + i)/o + •

Nf
+ ^TFD[0]8(/) + -.- + XT - 1 f - / o
J \ \ 2 /

+ z™ [ f ] 8 ( / - f / o ) (7.158)
 (Observe que siempre son cero los componentes de la función armónica de la SFTC en los mímeros de armónica
—(Npl2) y Npll si la señal se muestrea de manera apropiada a más del doble de la frecuencia de Nyquist porque en
CAPÍTULO 7
ese caso no hay potencia de señal a la mitad de la tasa de muestreo. Cuando se incrementa la tasa de muestreo, más
El muestreo y la
y más de ios componentes cercanos a la mitad de la tasa de muestreo también serán cero.
transformada de
Fourier discreta

EJEMPLO 7 . 1 0

Muestree una función senoidal y determine la TFD de las muestras y la función armónica de la SFTC de la repe-
tición periódica.

• Solución
Esta descripción del problema, al igual que muchos problemas reales de ingeniena, se define en forma ambigua.
Se deben realizar selecciones razonables en cuanto a las tasas y tiempos de muestreo de manera que los resulta-
dos sean útiles. Considere que la señal en TC es un coseno de amplitud unitaria, que el periodo fundamental es
igual a 10 ms, que el tiempo total de muestreo es de 20 ms y que se toman 32 muestras en ese tiempo. El cose-
no se describe por medio de

X ( 0 = COS(200'7Tf) (7.159)

y su TFTC es

X ( / ) = - [ § ( / - 1 0 0 ) - F 8 ( / + 100)]. (7.160)

Puesto que la frecuencia del coseno es 100 Hz y la tasa de muestreo es 1.6 kHz, la señal en definitiva estará so-
bremuestreada y no se presentarán alias. Los resultados se ilustran en la figura 7.76.
En este caso la señal es de banda limitada y periódica y el muestreo se efectúa para un número entero de pe-
riodos fundamentales. Por consiguiente, debe esperarse una correspondencia exacta entre la TFTC de la señal en
TC y la TFD de las muestras. La TFTC de la senoide original tiene dos impulsos, uno en -K/q y el otro en - / g ,
donde/q es la frecuencia del coseno. Para una senoide de amplitud unitaria como ésta, cada una de las intensida-
des de los impulsos sena igual a , . La frecuencia del coseno es 100 Hz. La resolución en el dominio de la fre-
cuencia de la TFD es el recíproco del tiempo de muestreo total, o 50 Hz. En consecuencia, la TFD tendrá valores
distintos de cero sólo en la segunda armónica de 50 Hz, como es el caso. Cuando el resultado de la TFD se divi-
de entre el número de muestras A'^, los impulsos de
números de armónica discretos en la TFD tienen la
= 32, / j = 1 600 misma intensidad que los impulsos de frecuencia
x(í) y x[n] continua en la TFTC de la senoide en TC.
Para la señal no periódica de energía del ejem-
plo 7.8, la TFD se escaló multiplicando por el inter-
valo de muestreo y la TFD de las muestras se
aproximó a las muestras de la TFTC de la señal en TC
r o nT^ (s) que se muestreo. Para esta señal periódica, el esca-
-0.01 lamiento de la TFD se efectuó dividiéndola entre el
número de muestras N^. ¿Por qué estos factores son
diferentes? M m e r o , reconozca que como la TFTC
de una señal periódica consta sólo de impulsos, no
!X[A-1| es posible muestrearla en ningún sentido. De tal
modo, la TFD de una señal periódica debe escalar-
se para producir las intensidades de los impulsos,
0.5 no sus amplitudes, que son indefinidas. En el caso
de señales de energía no periódicas, la TFTC es
una función de frecuencia continua sin impulsos.
En este caso es necesaria una correspondencia en-
tre las intensidades de los impulsos de la TFD y las
muestras de la TFTC. Una manera de ver la corres-
•4-^- (Hz) pondencia es observar que la TFTC es una fun-
-1 600 1 600 ción de densidad espectral y, por lo tanto, tiene las
unidades de la transformada de la señal dividida
F I G U R A 7.76 entre la frecuencia. Por ejemplo, si la señal en TC
Un coseno muestreado para dos periodos fundamentales y la magnitud de su TFD, tiene unidades de volts, su TFTC tiene unidades de
dividida entre el número de muestras TV. volts por hertz. La TFD se calcula formando varias
combinaciones lineales de muestras de la función en TC; por lo tanto, sus unidades serían las mismas que las
de la señal, en este caso, volts. Para convertir eso en una aproximación de la TFTC es necesario dividir por cier-
ta frecuencia para obtener las unidades correctas. Sin embargo, ¿a qué frecuencia? Si se iguala la amplitud en 7.7 Ejemplos del uso
de la transformada de
cada intervalo de resolución de la TFD a la densidad espectral de la amplitud de la TFTC, el factor de división
Fourier discreta
apropiado es el ancho de banda de la resolución de la TFD, que esfJNp. Así es que si se toma el factor divisor
para funciones periódicas A'^ y se multiplica povfJNp para formar un nuevo factor de división correspondien-
te a señales de energía no periódicas f^, el efecto es el mismo que multiplicar por el intervalo de muestreo de-
bido a que/^. = l/T^.

E,TEMPLO 7 . 1 1

Muestree una senoide para un niimero no entero de periodos fundamentales y observe el efecto sobre la TFD.

• Solución
Considere que la senoide es un coseno cuyo periodo fundamental es 6 6 | m s y muestréelo 32 veces en 100 ms. Los
resultados se ilustran en la figura 7.77.
El coseno en TC original tiene una TFTC con exactamente dos impulsos en -I-15 y —15 Hz. Sin embargo,
la TFD tiene componentes distintos de cero en cada armónica de su frecuencia fundamental que es igual a 10 Hz
pues el tiempo de muestreo total c o i T e s p o n d e a 100 ms. Puesto que 15 Hz no es un múltiplo entero de 10 Hz, no
existe un componente de frecuencia resuelto en la TFD a exactamente la frecuencia del coseno. No obstante, los
dos componentes más intensos se ubican en 10 y 20 Hz, valores que se ubican en el mismo intervalo que la fre-
cuencia real de 15 Hz del coseno. En consecuencia, es posible afirmar que la TFD intenta reproducir la naturale-
za de la señal de la cual provienen las muestras lo mejor que puede dada la pobre elección de muestreo. Esta
dispersión de la potencia de la señal a partir de la ubicación exacta hacia localizaciones adyacentes es u n ejem-
plo de fuga. Esto es, la potencia a 15 Hz se ha fugado a las componentes a 10, 20, 30 Hz, etc., ya que la señal
original no se muestreo para un número entero de periodos fundamentales. Este problema se resolvena mues-
treando para un número entero de periodos fundamentales. Sin embargo, es posible reducirlo de manera conside-
rable al muestrear durante un tiempo mucho más largo, incluso aunque no sea un múltiplo entero del periodo
rundamental del coseno, debido a que con un tiempo de muestreo más largo, la resolución en el dominio de la
frecuencia se vuelve mejor y el grueso de la potencia de la señal puede situarse de manera más próxima a la fre-
cuencia real de 15 Hz. La figura 7.78 muestra los resultados de muestrear sobre seis y medio periodos fundamen-
tales con todos los demás parámetros iguales. En estas condiciones, aun cuando todavía no hay un componente
resuelto a la frecuencia de la señal en TC, 15 Hz, debido al mayor número de puntos y a la consecuente resolu-
ción más alta de la TFD, hay componentes mucho más cercanos a 15 Hz que en el caso anterior y la fuga se dis-
persa con menor amplitud.

Np = 32, = 320

]—*- t o nljís)
-0.066667'

Np

0.36307T +

F I G U R A 7.77
Un coseno muestreado para uno y medio
• kfp (Hz)
-320 320
periodos fundamentales y la magnitud de su
TFD dividida entre el número de muestras N,-
454 Np = 138,./; = 320

CAPÍTULO 7
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta
-0.066667 0.43333
1 t o nT^

FIGURA 7.78
U n c o s e n o m u e s t r e a d o s o b r e seis y m e d i o
p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s y la m a g n i t u d d e
su T F D , d i v i d i d a entre el n i í m e r o d e
muestras N^. -320

7.8 LA TRANSFORMADA DE FOURIER RÁPIDA

L a T F D directa se define p o r m e d i o de

(7.161)
n=0

U n a f o r m a directa de calcular la T F D s e n a m e d i a n t e el siguiente a l g o r i t m o (escrito en M A T L A B ) q u e

p o n e e n p r á c t i c a de m a n e r a directa las o p e r a c i o n e s indicadas en (7.161).

%(Se adquieren los datos de entrada en el arreglo "x", con "NF"

elementos.)

% Se asignan valores i n i c i a l e s al arreglo de la TD p a r a un vector

% columna de ceros.
%
X=zeros(NF,l) ;
%
% Se calculan las Xn en un doble lazo anidado "for".
%
for n=0:NF-1
for k=0:NF-l
X(n+1)=X(n+1)+x(k+1)*exp(-j *2*pi*n*k/NF) ;
end
end

(En realidad n o d e b e escribirse este p r o g r a m a en M A T L A B p o r q u e la T F D ya está i n c o r p o r a d a c o m o

u n a función intrínseca l l a m a d a f f t . )
El c á l c u l o de u n a T F D m e d i a n t e este a l g o r i t m o r e q u i e r e o p e r a c i o n e s de multiplicación-adi-
ción c o m p l e j a s . P o r lo tanto, el n ú m e r o de cálculos a u m e n t a en función del c u a d r a d o del n ú m e r o de
e l e m e n t o s en el v e c t o r d e e n t r a d a q u e se está t r a n s f o r m a n d o . E n 1965 C o o l e y y T u k e y p o p u l a r i z a r o n
un a l g o r i t m o q u e es m u c h o m á s eficiente e n c u a n t o al tiempo d e c ó m p u t o p a r a g r a n d e s arreglos d e
7.8 La transformada
e n t r a d a c u y a l o n g i t u d es u n a p o t e n c i a e n t e r a d e 2. E s t e a l g o r i t m o p a r a calcular la T F D r e c i b e el n o m -
de Fourier rápida
bre de transformada de Fourier rápida (TFR).
L a o p e r a c i ó n del a l g o r i t m o T F R p u e d e ilusttarse m e d i a n t e un e j e m p l o , c a l c u l a n d o la T F D d e u n
conjunto d e c u a t r o m u e s t i a s d e d a t o s u t i l i z a n d o el a l g o r i t m o . D e s i g n e el c o n j u n t o d e m u e s t r a s d e u n a
señal c o m o la señal x ^ l n ] en T D de m a n e r a q u e el c o n j u n t o d e datos d e e n t r a d a p a r a el a l g o r i t m o es
Q[0], XQ[1], XQ[2], XQ[3] }. L a f ó r m u l a d e la T F D c a l c u l a é s t a d e a c u e r d o c o n
NF-I

X[k] = E ^Me'-i
-jl-nikn/NF) (7.162)
n=0
Es c o n v e n i e n t e u s a r la n o t a c i ó n

(7.163)

P a r a este caso d e c u a t r o p u n t o s de d a t o s , es p o s i b l e escribir la T F D e n f o r m a d e m a t r i z c o m o

^ 0 -
X[0]" •xo[0]
X[l] ^2 xo[l]
iy4
(7.164)
X[2] xo[2]
X[3] V(/3 14/9 xo[3]

Efectuar la multiphcación usual de matrices directa requeriría A^^ multiplicaciones complejas y A'(A'^ - 1)
adiciones complejas. P u e d e reescribirse (7.164) en la forma.

"X[0]" 1 1 1 1 xo[0]'
X[l] 1 Xo[l]
(7.165)
X[2] 1 W2 xo[2]
X[3] 1 1^2 ^yl xo[3]

debido a q u e W" = d o n d e m es u n e n t e r o . El siguiente p a s o n o es tan o b v i o . E s p o s i b l e fac-

torizar la m a t r i z e n el p r o d u c t o d e d o s m a t r i c e s .

"X[0]" 1 1^0 O O '1 o o • •xo[0]

X[2] 1 O O 0 1 o xo[l]
(7.166)
X[l] o o 1 1 o w2 o xo[2]
X[3] o o 1 o 1 o xo[3]

L a p r u e b a d e esta factorización n o se p r e s e n t a r á aquí, pero es p o s i b l e e n c o n t r a r l a e n B r i g h a m ( 1 9 7 4 ) .

N o t e q u e el o r d e n del r e s u l t a d o d e la T F D se h a m o d i f i c a d o . L o s e l e m e n t o s " 1 " y " 2 " h a n i n t e r c a m -
biado p o s i c i o n e s en el v e c t o r del l a d o i z q u i e r d o . E s suficiente p a r a los p r o p ó s i t o s q u e a q u í se b u s c a n
verificar q u e esta factorización es correcta m u l t i p l i c a n d o las m a t r i c e s . S e invita a q u e el lector lo ha-
ga. C u a n d o se m u l t i p l i c a n las m a t r i c e s , los r e n g l o n e s " 1 " y " 2 " t a m b i é n se i n t e r c a m b i a r á n h a c i e n d o
q u e la e c u a c i ó n m a t r i c i a l sea e q u i v a l e n t e a la v e r s i ó n original en (7.165).
D e s p u é s de esto se c a l c u l a el n ú m e r o de m u l t i p l i c a c i o n e s y a d i c i o n e s q u e se r e q u i e r e n . P r i m e r o
se identifica el r e s u l t a d o d e m u l t i p l i c a r la s e g u n d a matriz c u a d r a d a p o r el c o n j u n t o d e datos d e entra-
da c o m o

xi[0] 1 0 W/0 0 " 'xo[0]

xi[l] 0 1 0 xo[l] (7.167)
xi[2] 1 0 0 xo[2]
xi[3] 0 1 0 iy2 xo[3]

El p r i m e r e l e m e n t o es

xi[0] = x o [ 0 ] - f - W ° x o [ 2 ] . (7.168)

Este cálculo requiere u n a multiplicación y u n a adición. ( A u n q u e es uno, se dejará esto c o m o u n a m u l -

tiplicación para llegar a una conclusión general.) D e m a n e r a similar x j l ] requiere u n a multiplicación y
 1 x,[0] 1
xo[0] Xo[0]
CAPÍTULO 7
El muestreo y la
transformada de
Fourier discreta \ / 1
Xo[l] Xo[2]
X|[l]

/\ xi[2] 1
Xo[2] Xo[l]

Xo[3] Xo[3]
x,[3]

F I G U R A 7.79
Gráfica del flujo de señales para una TFR de cuatro
puntos.

u n a adición. Sin embargo, Xj[2] requiere sólo una adición debido a que W ° = - y el producto W°XQ[2]
y a se h a obtenido en el cálculo del primer elemento y puede, en consecuencia, sólo almacenarse hasta q u e
se necesite y luego restarse en vez de sumarse. D e m a n e r a similar, Xj[3] sólo requiere u n a adición m á s .
Hasta ahora se tienen dos multiplicaciones y cuatro sumas. A p e l a n d o a condiciones de simetrías similares
en la segunda multiplicación de matrices se encuentra q u e se requieren dos multiplicaciones y cuatro su-
m a s m á s . Así, en total, se necesitan cuatro multiplicaciones y ocho adiciones. C o m p a r e eso con las 16 m u l -
tipUcaciones y las 12 adiciones requeridas en el cálculo de la T F D directa en (7.164). Puesto que,
computacionalmente, las multiplicaciones requieren por lo general m u c h o m á s tiempo de c ó m p u t o q u e las
adiciones, el algoritmo de la T F R para cuatro puntos es alrededor de cuatro veces m á s rápido q u e la T F D
directa. El vector que resulta de este tipo de cálculo es codificado en relación con el vector original, pero
la operación de decodificación es bastante rápida e n cuanto al tiempo de c ó m p u t o , por lo q u e n o afecta e n
realidad el cociente de velocidades.
Es instructivo observar el proceso de cálculo de la T F R en u n a forma grá-
fica de flujo de señales. El algoritmo de la T F R de cuatro puntos se muestra
r figura 7.79. Esta gráfica de ñ u j o de señales ilustra c ó m o se efectúan los
r . ^ ^ B cálculos utilizando la factorización de matrices para u n a T F R de cuatro puntos.
L a figura 7.80 es la gráfica del flujo de señales para u n a T F R de 16 puntos.
Al contar el n ú m e r o de m u l t i p l i c a c i o n e s p a r a c a d a l o n g i t u d de vector
dato q u e es u n a p o t e n c i a e n t e r a de 2, es p o s i b l e d e t e r m i n a r de m a n e r a i n d u c -
tiva u n a fórmula para el n ú m e r o total de m u l t i p l i c a c i o n e s q u e se r e q u i e r e n y
c o m p a r a r l o c o n el n ú m e r o r e q u e r i d o p a r a la T F D directa. El n ú m e r o de m u l -
tiplicaciones p a r a u n a T F R de l o n g i t u d A'^ = 2^, d o n d e p es u n entero, es
James W. Cooley A'p/2. P o r c o n s i g u i e n t e , el c o c i e n t e de v e l o c i d a d e s p a r a la T F R e n o p o s i c i ó n
a la T F D directa es a p r o x i m a d a m e n t e

2N
(7.169)
Np/2

c o m o se tabula en la tabla 7 . 1 .
Estos factores de m e j o r a m i e n t o de la v e l o c i d a d n o se aplican si p no es
u n entero. T^or esta r a z ó n , e n \ a p í á t \ i c a \?i toUMíid tos íaíifev'i d a l a T E Q
reales se efectúan c o n la T F R u t i l i z a n d o l o n g i t u d e s de vectores d e datos que
son u n a p o t e n c i a entera de 2. ( E n M A T L A B si el vector de e n t r a d a es u n a p o -
tencia entera de l o n g i t u d igual a 2, el a l g o r i t m o q u e se u s a e n la función f f t
es el q u e a c a b a de e x p l i c a r s e . Si su l o n g i t u d n o es u n a p o t e n c i a entera de 2.
la T F D se sigue c a l c u l a n d o , p e r o se afecta la v e l o c i d a d d e b i d o a q u e se recu-
John Wilder Tukey rre a u n a l g o r i t m o m e n o s eficiente.)
 XoíO] X[0]

r\ X w ° \ ')
7.9 Resumen de

x°x^
X[8] puntos importantes

xo[2]
X A \ / í

X[4]
X
\ \ \ \ / ./
^\^ X'X/^
XX'"
Xo[3]
^X[12]
Xo[4]

XO[5]
/ / X x / X XX \. /X»X> ,X[2]

X[10]
Xo[6] \ \ X X X )/ / XVy /
o

^X[6]
XO[7]
X XX Xw° ,1/» X[14]
Xo[8]
4
Xo[9]
/ X X X X X/ ^""^xX sT* \
^ j ^ x / ^
1
X[l]

\ \ \^ \ \ X x ^ x c
Xo[10] / / x x x ^ X[9]

Xo[ll] x \ \ xX"X \»x^ X' _X[5]

Xo[12] X W ' X X XX'' X[13]

Xo[13] /// X W ' X XX X ' ^ ^ \ <X^' _X[3]

/
^

x x x < r Xv"
1X
Xo[14] X[ll]

XO[15] 7 ~\¿'X^ ^X[7]

X[15]

F I G U R A 7.80
Gráfica del flujo de señales para una TFR de 16 puntos.

TABLA 7.1
Cociente de velocidades entre la TFR y la TFD directa
en función del número de puntos.

Cociente de
N velocidades T F R / T F D
2 4 4.00
3 8 5.33
4 16 8.00
5 32 12.80
6 64 21.33
7 128 36.57
8 256 64.00
9 512 113.78
10 1 024 204.80
11 2 048 372.36
12 4 096 682.67
13 8 192 1 260.31
14 16 384 2 340.57
15 32 768 4 369.07
16 65 536 8 192.00

7.9 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. U n a señal m u e s t r e a d a tiene u n e s p e c t r o de F o u r i e r q u e es u n a versión r e p e t i d a de m a n e r a p e r i ó -
dica del e s p e c t r o de la señal m u e s t r e a d a . C a d a r e p e t i c i ó n r e c i b e el n o m b r e de alias.
2. Si los alias e n el e s p e c t r o de la señal m u e s t r e a d a n o se traslapan, la señal original p u e d e r e c u p e -
rarse de las m u e s t r a s .
3. Si la señal se m u e s t r e a a u n a tasa m a y o r q u e el d o b l e de la frecuencia m á s alta, los alias n o se
traslaparán.
A. U n a señal n o p u e d e ser a la v e z de t i e m p o l i m i t a d o y de b a n d a limitada.
I 458
CAPÍTULO 7
5. E n el c a s o de señales p a s a b a n d a la tasa de m u e s t r e o m í n i m a absoluta n e c e s a r i a p a r a r e c u p e r a r la
señal original es el d o b l e del a n c h o de b a n d a .

El muestreo y la 6. L a función de interpolación ideal es la función sinc, p e r o c o m o es n o causal, en la práctica d e b e n

transformada de utilizarse otros m é t o d o s .
Fourier discreta 7. L a s señales e n t i e m p o discreto p u e d e n m u e s t r e a r s e casi de la m i s m a m a n e r a q u e las señales de
t i e m p o c o n t i n u o , y las c o n s e c u e n c i a s son a n á l o g a s .
8. E s p o s i b l e describir p o r c o m p l e t o u n a señal p e r i ó d i c a de b a n d a l i m i t a d a m e d i a n t e u n conjunto fi-
nito de m í m e r o s .
9. L a transformada de Fourier discreta (TFD) es casi exactamente la m i s m a que la S F T D , c o n el factor
de escala c o m o única diferencia real.
10. L a T F T C de u n a señal e n T C y la T F D de m u e s t r a s de ella se r e l a c i o n a n a través de las o p e r a c i o -
nes d e m u e s t r e o en el t i e m p o , v e n t a n e o y m u e s t r e o e n frecuencia.
11. E s p o s i b l e utilizar la T F D p a r a a p r o x i m a r la T F T C o la S F T C , y c o n f o r m e se i n c r e m e n t a la tasa
de m u e s t r e o y / o el n ú m e r o de m u e s t r a s , la a p r o x i m a c i ó n se v u e l v e mejor.
12. L a transformada de Fourier rápida ( T F R ) es u n algoritmo m u y eficiente p a r a calcular la T F D q u e
a p r o v e c h a las simetrías que se presentan c u a n d o el n ú m e r o de puntos es u n a p o t e n c i a entera de 2.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. M u e s t r e e la señal

x ( í ) =3 10 s i n c ( 5 0 0 í )

m u l t i p l i c á n d o l a p o r el tren de pulsos

p ( f ) = rect(10'*r) * 1 0 0 0 c o m b ( l OOOí)

p a r a formar la señal x^(?). Dibuje la m a g n i t u d de la T F T C , X^if), de x^it).

Respuesta:

!X(/)|

innillllllllllm n JLJl
- 2 0 000 20 000

2. Sea

x ( f ) = 10 s i n c ( 5 0 0 r )

c o m o en el ejercicio 1 y forme u n a señal.

x„(t) = [1 OOOx(r) c o m b ( l OOOf)] * rect(lO'^í).

Dibuje la m a g n i t u d d e la T F T C , X^{f), d e xjf) y c o m p á r e l a c o n el r e s u l t a d o del ejercicio 1.

3. a) D a d a u n a señal e n T C

x ( í ) = tri(lOOf),

f o r m e u n a señal x[«] e n T D m u e s t r e a n d o x(f) a u n a tasa d e / ^ = 8 0 0 y f o r m e u n a señal de im-

p u l s o X g ( í ) e n T C de i n f o r m a c i ó n e q u i v a l e n t e m u l t i p l i c a n d o x(f) p o r u n a s e c u e n c i a p e r i ó d i c a
d e i m p u l s o s unitarios c u y a frecuencia f u n d amen t al es la m i s m a / Q = / j = 8 0 0 . Dibuje la m a g -
nitud de la T F T D d e x[n] y la T F T C de Xg(í).

b) C a m b i e la tasa de m u e s t r e o a/^ = 5 0 0 0 y repita la parte a).

 Ejercicios con
fs = 800 fs = 5 000 respuestas
|Xs(/)| |X5</)i

-1600 1 600 - 1 0 000 10 000

|X(F)| |X(f)i

-2 —t-
-2

4. a) D a d a u n a señal en T C de b a n d a l i m i t a d a

x ( r ) = sinc y - ) c o s ( 2 T T f ) ,

forme u n a señal x[n] en T D m u e s t r e a n d o x(í) a u n a t a s a / ^ = 4 y f o r m e u n a señal d e i m p u l -

so Xg(f) en T C de i n f o r m a c i ó n e q u i v a l e n t e m u l t i p l i c a n d o Xg(í) p o r u n a s e c u e n c i a p e r i ó d i c a
de i m p u l s o s unitarios c u y a frecuencia f u n d a m e n t a l es la m i s m a , / Q = / j = 4. D i b u j e la m a g -
nitud de la T F T D de x[n] y la T F T C de Xg(í).
b) C a m b i e la tasa de m u e s t r e o a / = 2 y repita la parte a).

Respuestas:

fs = *
|Xs(/)! |X5(/)I

|X(F)| iX(F)|

si

-2

D e t e r m i n e las tasas d e N y q u i s t p a r a las siguientes s e ñ a l e s .

a) x(f) = sinc ( 2 0 0
b) x(í) = 4 sinc2 (lOOí)
c) x(í) = 8 sen ( 5 0 T T Í )
d) x(f) = 4 sen (SOiTf) + 3 eos (VOTTÍ)
e) x(í) = rect ( 3 0 0 0
f) x(í) = 1 0 sen ( 4 0 I T 0 eos ( 3 0 0 - I T O

Eespuestas:

3?!}. 340, 7 0 , 50, infinito, 20

é. Dibuje las siguientes señales limitadas en t i e m p o y e n c u e n t r e y grafique la m a g n i t u d de sus
T F T C y c o n f i r m e q u e n o s o n de b a n d a limitada.

a) x ( 0 = 5 rect ^^^^j
b) x(0=10tri(50
 c) x(í) = rect(f)[l + eos (l-nt)]
CAPÍTULO 7 d) x ( 0 = r e c t ( í ) [ l + e o s (l-nt)] eos ( l ó i r í )
El muestreo y la
transformada de Respuestas:
Fourier discreta

x| (t)l

-1
-2H-'
-0.4
|X(/)|

1-

-12 12

7. D i b u j e las m a g n i t u d e s de las siguientes T F T C d e señales d e b a n d a limitada, y e n c u e n t r e y gra-

fíque sus T F T C inversas y c o n f i r m e q u e n o son d e tiempo l i m i t a d o .
a) X(f) = Ka{f)e-i^f
b) X ( / ) = tri(100/)6''*^-^
c) X(/) = 8 ( / - 4 ) + 8 ( / - 4 )
d) X ( / ) = j [ 8 ( / + 4) - 8 ( / - 4)] * r e c t ( 8 / )

Respuestas:

|X(/)| 1X(/)|

l4
|X(/)|

f
-0.02
0.02 -4
4 -1
|x«)i

\- „
400 400
-0.25 -0.005-

8. M u e s t r e e la señal en T C

x(?) = s e n ( 2 T T r )

a u n a tasa d e m u e s t r e o / ^ . D e s p u é s , m e d i a n t e M A T L A B , dibuje la interpolación e n t r e m u e s t r a s

en el intervalo de t i e m p o — 1 < í < 1 u t i l i z a n d o la a p r o x i m a c i ó n

f ^

x(r) = 2fYl sinc(2/,(f - nT,))

 c o n las siguientes c o m b i n a c i o n e s d e / ,Ly N. 461
a) f^ = 4,f. = 2,N=l b) /, = 4,/, = 2,iV=2 Ejercicios con
c) / , = 8,/^ = 4 , T V = 4 d) f^ = S,f^ = 2,N=4 respuestas

e) / , = 16,/, = 8,7V=S f) / , = 1 6 , / , = 8 , A f = 16

Respuestas:

x(í) X(I)
4 4

x(í) x(t) x(í)

4 4 4

-1

9. P a r a cada señal y tasa de m u e s t r e o especificada, grafique la señal original y u n a interpolación

entre m u e s t r a s de la m i s m a utilizando un r e t e n e d o r de o r d e n cero, p a r a el intervalo de t i e m p o
- 1 < f < 1. (En este caso la función s t a i r s de M A T L A B p o d r í a ser útil.)
a) x(r) = sen(2iT í), /, = 8 b) x(í) = sen(2TT í), fi = 3 2
c) x(í) = rect(í), /^=8 d) x(f) = tri(í), /, = 8

Respuestas:

x(f) x(0 x(r)

4

10. Para cada señal en el ejercicio 9, haga pasar a la señal interpolada con el retenedor de orden cero por
un filtro pasabajas de u n solo polo cuya frecuencia de - 3 dB sea u n cuarto de la tasa de muestreo.

Respuestas:

x(í) x(f) x(f)

1

A,
1- 4

/ 1 -1
1
-1- 5

II. Repita el ejercicio 9 p e r o u s e u n r e t e n e d o r de p r i m e r o r d e n en lugar de retención de o r d e n cero.

Kespuestas:

X{r)

L5 -1
462 12. M u e s t r e e las d o s señales

CAPÍTULO 7
El muestreo y la xi(í) = e' X 2 ( í ) = e ' + senCS-TTí)
transformada de
Fourier discreta e n el intervalo - 3 < í < 3 a 8 H z y d e m u e s t r e q u e los v a l o r e s de la m u e s t r a son los m i s m o s .
13. P a r a c a d a p a r d e las siguientes señales, m u e s t r e e a la tasa especificada y d e t e r m i n e la T F T D de
las señales m u e s t r e a d a s . E n c a d a c a s o , e x p l i q u e , e x a m i n a n d o las T F T D de a m b a s , p o r q u é son
iguales las m u e s t r a s .
a) x(0 = 4COS(16TTÍ) y x(f) = 4 eos (76IT r), = 30
h) x(í) = 6 sinc (80 y x(r) = 6 sinc (8í), eos (4007: f) f^ = 100
c) x(0 = 9 eos (14iT i) y x(í) = 9 eos (9877/), / , = 5 6

Respuestas:

/25 / 8 \
75 rect —F ) *comb(F), 2 comb F .comb|F + - ^ j
V 30/

( 1
c o m b \F + comb F + -

14. P a r a c a d a senoide, d e t e r m i n e las otras dos c u y a s frecuencias son m á s cercanas a la frecuencia de

la s e n o i d e dada, y las cuales, c u a n d o se m a e s t r e a n a la tasa especificada, tienen e x a c t a m e n t e las
mismas muestras.

d) x ( 0 = 4cos(87Tí), / , = 20 V) x(r) = 4sen(8TTr), / , = 20

c) x ( 0 = 2sen(-207Tí), i = 50 d) x(r) = 2 C O S ( - 2 0 T T Í ) , = 50
IT
e) x ( f ) = 5 c o s ( 30iTí + - ), / . = 50

Respuestas:

-2sen(-80TTr) y 2 sen(-120'rr0,
/
5 e o s I 130TTÍ + - y 5 eos -7077. +
4
4sen(487Tf) y - 4 sen(3277r), 2cos(80TTf) y 2cos(-1207Tf),
4COS(48TTÍ) y 4cos(32TTr)

15. P a r a c a d a señal e n T D , dibuje la señal original y la señal m u e s t r e a d a en el intervalo de m u e s -

treo especificado.

/27rn
a) x [ « ] — seni A^j = 4
V 24
V) x[«] = rectgín], A^j = 2
/ 2 ' n n \ / iTin
A^. = 2
c) X[K] = C O S ( ^ — j c o s ( ^ —

/ 9 \"
d) x[n] = — u[«], = 6
\ 10/
 xln]

4
1-- x[n]

-24 24
-n —f
-24
lUTUTTtmti—- I ,
-20 20 40
^1 'Hi*
-1 +
Xjíl]
x,[n]

4 1 4 .

-24 24

-24

— T r .
-20 20 40

16. P a r a c a d a señal del ejercicio 15, dibuje la m a g n i t u d de la T F T D de la señal original y de la se-

ñal m u e s t r e a d a .

Respuestas:

|X{F)| iX(;íl)| |X(F)i 1X(F)|

0.25m4- to4 0.5* 20-

-1 -2-77 2lT -1 1
|X/F)[ Ix/jíi)! |X/F)| iX/F)i

0.25 i .ol O.5I 20-

1I1
tt # tt *

-1
VAAAAAÁAAAAAy
-2TT -1
ÍM -1
f*F

17. P a r a c a d a señal en T D , dibuje la señal original y la señal d i e z m a d a para el intervalo de m u e s -

treo especificado. Dibuje t a m b i é n las m a g n i t u d e s de las T F T D de a m b a s señales.

/2'IT«\
a) x W = t n ( ^ ^ , yv, = 2 b) x [ « ] = ( 0 . 9 5 ) " s e n ! — j u [ « ] , iV, = 2

/ 2'nn
c) x[n] — eos )' = 7

Respuestas:

x[«] ÍX(F)Í x[«] |X(F)|

4 4. lOOl

1•••
-5
ll ii
ll [l. .tITt. M . ..
f W '^0

Al
•F -1 +
-20 20 -1
464 .(F)| iX/F)l

4 100 i

40

-20 -1 -1

xln] |X(F)|
0.5^

-20 20

|X¿(f)l
0.5^

-20

-'1 -1

18. E n c a d a señal del ejercicio 17 inserte el n ú m e r o especificado de ceros entre m u e s t r a s , aplique

u n filtro e n T D pasabajas a las señales con la frecuencia de corte especificada y grafique la se-
ñal resultante y la m a g n i t u d de su T F T D .
a) Inserte 1 cero entre los p u n t o s . L a frecuencia de corte es F^, = 0 . 1 .
b) Inserte 4 ceros entre los p u n t o s . L a frecuencia de corte es F^ = 0.2.
c) Inserte 4 ceros entre los p u n t o s . L a frecuencia de corte es F^ = 0.02.

Respuestas:

0.4,. 0.-4

tilLlÍT...,. .t.. tTlT..TTt

-5
-20
-0.5 +

|x,(í-)l

200-

lil iiU iJJ F

-1 2lT
Cero,

19. M u e s t r e e las siguientes señales x(f) e n T C p a r a f o r m a r señales x[n] en T D . M u e s t r e e a la tasa

de N y q u i s t y l u e g o a la siguiente superior p a r a la cual el n ú m e r o de m u e s t r a s p o r ciclo es u n
entero. Grafique las señales en T C y en T D y las m a g n i t u d e s de las T F T C de las señales en T C
y las T F T D de las señales en T D .

a) x(r) = 2sen(30iTr)-F 5cos(18iTí)

b) x(r) = 6 sen(6TT0 cos(247Tf)

 |X(/)|

3- 3^
x(f) x(f)

s i
1.25 -0.25, 0.25
t t t t, 4—'
1 ! '
-0.25' -15 15
-8 + -8 +
|XNy,(F)| IXNyqíí')!

.1.51 3 ^
XNyql"!
•

-8
I, ,1 I, ,1
8

1 1
-H-f

1' '1 -1

|X„(f)| |x,,(f)l
3 4
X||l"] X|,[/ll

5Í

-1 T
-5 +

20. P a r a c a d a u n a d e las siguientes señales d e t e r m i n e la función a r m ó n i c a de la S F T D p a r a u n p e -

r i o d o f u n d a m e n t a l y d e m u e s t r e q u e X[Nq/2] es real.

a) x[n] = r e c t 2 [ « ] * C O M B N Í H ]
b) x[n] = r e c t 2 [ « + 1] * c o m b i 2 [ « ]

/14TÍ7¡\
c) x[n] = c o s ^ eos—j
, 12Tr«\
a) x[n] = e o s I I eos
14 / V 14

Respuestas:

1
- ( c o m b i6[k + c o m b ^^Ik -6] + c o m b i6[^ + 6] + c o m b lelk +

1 sen(5(fc7T/12))^^,.(^,^,)
12 sen(yt'TT/12)

^ ( c o m b i 4 [ Á : -7] + c o m b u í / : -5] + c o m b ^ í / t -f- 5 ] -f- c o m b u í A ' + l])e^''^^''''^\

1 sen(5(;t'iT/12))
I2 sen(ytTT/12)

21. Inicie c o n u n a señal

x ( 0 = 8cos(30TTr)

y m u e s t r e e , v e n t a n e e y repítala d e m a n e r a p e r i ó d i c a u t i l i z a n d o u n a tasa de m u e s t r e o d e = 60 y un
i n c h o d e v e n t a n a d e A^^ = 3 2 . P a r a c a d a señal en el p r o c e s o , dibtíjela j u n t o c o n su t r a n s f o r m a d a , y a
>¿a la T F T C o la T F T D .
 !x(/)|
4 4
x(í)

-15 15
Fase de X ( / )
-16
-0.3
17-
i-^
—\ 15
-15 —TT -

lx/f)l
4^ ,

1
FasedeX,(F)
-16

11

22 Algunas veces se utilizan otras formas de ventana distintas a un rectángulo. M e d i a n t e M A T L A B

encuentre y dibuje las m a g n i m d e s de las T F D de las siguientes funciones de ventana, con - 32.
a) Von H a n n o H a n n i n g

1
1 - eos O < n <
W[M] = - N -\J1

b) Bartlett

2n
O< n <
N - 1
w[n] =
2n N - l
2 - < n < N
N - l
c) Hamming
217?!
O <n < N
w [n] = 0 . 5 4 - 0.46 eos
Af - 1

d) Blackman
2TTn O <n < N
Win] = 0 . 4 2 - 0.5 eos ( j ^ — - ^ ) + 0.08 eos

Respuestas:

|xmi •
IXfflI x[«]

16 4
I 16 ,

A 32
31 -32
31 -32 i
IXffll
¡XMl

164 i4 4

31 -32 32
31 -32 32
 23. M u e s t r e e las siguientes señales a las tasas especificadas p a r a los t i e m p o s especificados y dibu- 467
j e las m a g n i t u d e s d e las T F D e n función del n ú m e r o d e a r m ó n i c a e n el intervalo
Ejercicios con
-Npll<k<{Npl2) - 1. respuestas

a) x(f) = COS(2TTÍ), /. = 2,Nf = 16

b) X(í) = C0S(2lTí), fs = 8,Nf = 16
c) x(í) = COS(2TTÍ), fs = 16, NF == 2 5 6
d) x ( 0 = cos(3TTf), f = 2,NF = 16

e) x(t) = COS(3TTO, fs = ?,,NF = 16

f) x ( í ) — cos(3Trr), f = 16, NF == 2 5 6

Respuestas:

1X1*11 xln]
|XWi

i 4
4

' 7'

|XW| |X[<rl|

256Í 256-t

-128 127 -128 127

|xw| x[„]
|xw|

4 i 4 4

24. M u e s t r e e las siguientes señales a las tasas y en los tiempos especificados y dibuje las m a g n i t u d e s
y fases d e las T F D e n función del n ú m e r o d e a r m ó n i c a e n el intervalo —{N12) < k < {N — 1) / 2.

d) x ( r ) = tri(f - 1), f =2,NF= 16 b) x ( í ) = tri(r - 1), / , = %,NF = 16

c) x ( í ) = tri(í - 1), fs = 16, NF = 2 5 6
d) x ( í ) = t r i ( í ) + tri(í - 4 ) , / , = 2, ATf = 8
e) x(í) = t r i ( í ) + in{t - 4), / , = S,NF= 32
f) x ( 0 = tri(í) + tri(í - 4 ) , f = 6 4 , Nf = 256

Respuestas:

/, = 8,ÍVf-=16 / , = 1 6 , ^ ^ = 256
IXMI IXMI |XM|

1
4

- ^ k -+^k
-128 "T27 *
Fase de Xffl Fase de X M Fase de X[/t]

I," Ii, *k
'1 —X -
-128' 127

1
 f, = &.Nf = 32 / , = 64,A'f- = 256
IX[t]l iXWi Fase de X[*]

2 -,
2Í

'—U
4 r 15 128
1l 127
Fase de Xlk] Fase de Xlt] Fased

.4 X -

-16 15 128 127

—A - —X -

25. Muestree cada una de las señales e n T C , x(í), A^^ veces a la t a s a c r e a n d o la señal x[n] e n T D .
Dibuje x(f) e n función d e t y x[n] e n función d e nT^ para el intervalo d e t i e m p o O < í < N^T^.
Determine la X[k] de la T F D de las A^^- muestras. D e s p u é s dibuje la magnitud y fase d e X(f) e n
función d e / y d e Tpí[k] en función de k A / p a r a el intervalo de frecuencias -{fJ2) <f<fJ2,
d o n d e Af = f^/Np~ Grafique T^X[k] c o m o u n a función e n T C continua utilizando el c o m a n d o
p l o t de MATLAB.

a) x ( í ) = 5 rect(2(í - 2)), / , = 1 6 , Np = 6 4
'f - 2 0 \
b) x(t) = 3 sinc , f, = 1,NF = 40
5 ;
c) x ( f ) = 2 r e c t ( í - 2) sen(8TT?), / , = 3 2 , NF = 128
t - 2 \ . í t - 6 \
d) x ( f ) ^ 10 tn I — I - tri , = 8,NF = 64
2 j V 2 y j

e) x ( r ) = 5 cos(2Tr/) cos(16TTf), / , = 6 4 , Np = 128

Respuestas:
|x(ni 1X(/)1
1.25 j X(0 2.5J
X(0
54
5+

w Fase de X(J)

4
Fase de X{/)

IrAWl
2.5 . X,(/IR,)
54
1 • '
41 54

11,111.1111 Fase de r,XJ*]

rfrn
|X(/)I

l
X(R)
•
-0.5 0.5
i1
II
Fase de X(/)
4
1
|R,X,ral
l-5KIS^
+
3|

-0.5
Fase de T,X¿k]
0.5
11 .
|'iii'"'t|l iir 'ii'i'
1 0.5
II
 469
Ejercicios con
respuestas

26. M u e s t r e e c a d a señal en T C , x(í), A'^^ veces a u n a tasa d e / . , c r e a n d o la señal x[«] en T D . Dibuje

x(í) en función de t y x[n] en función de nT^ para el intervalo de t i e m p o O < í < N^-T^. Deter-
m i n e la X[k] de la T F D de las m u e s t r a s . Grafique d e s p u é s la m a g n i t u d y fase de X(f) en
función d e / y de X[Ic]/Np en función de k A / p a r a el intervalo de frecuencias -(f^ 12) <f<
fJ2, d o n d e A / =fJNp. Dibuje X[kyNp c o m o u n a función de i m p u l s o s en T C utilizando el c o -
m a n d o s t e t t i d e M A T L A B p a r a representar los i m p u l s o s .

a) x ( 0 = 4COS(200TTÍ), / = 8 0 0 , A^f = 32
b) x(í) = 6 rect(2f) * c o m b ( í ) , / = 16, Nf = 128
c) x(í) = 6 sinc(4r) * comb(r), / = 16, Nf = 128
d) x(f) = 5cos(2TT?)cos(16'r7r), / = 6 4 , TV/r = 128

Respuestas:

IXCOI |X(/)|
1.5 '
2Í
1 1 » 1 1 '
8 400 400
Fase c e X ( / ) Fase c e X ( / )

i • • • • • • • i k -4 +
í' —. h*-
-8
8 -400 400
— IT -
]/WfI

Al
1-5. IWfl
x,(«r,)

4
-8
, ll ll ,8
4 |

400
1 *
400

I
Fase de Fase de X,lA-]/iVf.
:o.04
rrpryrrnonTTr - ir

11

11
1 1 '
-8
i' 400
— IT -
400
 |X(/)| |X(/)|

x(/) 3- 1.25
x(f)

54
1 i í H
-32
Fase de X ( / ) Fase de X ( / )

-5+' 1 .
1
-32 32
— IT -

|X,W/Wf]

34 1.25,1 +

M
-32 ' 32
Fase de XJ,kyNf - «r^ Fase de X^ikVNp

4 f 1! ^1
FÍFI
-+*kf/NF
-32 32

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

27. M e d i a n t e M A T L A B (o u n a iierramienta de c o m p u t a d o r a m a t e m á t i c a equivalente) dibuje la señal

x(í) = 3cos(20'n-í) - 2sen(30TTr)

p a r a el intervalo d e t i e m p o d e O < í < 4 0 0 m s . D i b u j e t a m b i é n la señal e n T D f o r m a d a al m u e s -

trear esta función e n los siguientes intervalos de m u e s t r e o :

= lio ^
b) 7; = i s
d) t; = i s

C o n b a s e e n lo q u e o b s e r v e , ¿ q u é p u e d e decir acerca d e q u é tan r á p i d o esta señal d e b e m u e s -

trearse p a r a r e c o n s t r u i r l a a partir d e las m u e s t r a s ?
28. U n a señal xit) = 20 cos(l OOO-n-r) se m u e s t r e a p o r i m p u l s o s a u n a tasa d e m u e s t r e o d e 2 k H z . D i -
buje d o s p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s d e la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s Xg(í). ( C o n s i d e r e q u e la
m u e s t r a e s t á e n el t i e m p o t = 0.) D e s p u é s dibuje c u a t r o p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s , c e n t r a d o s e n O
H z , d e la X g ( / ) d e la T F T C d e la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s Xg(f). C a m b i e la tasa d e m u e s -
treo a 5 0 0 H z y repita.
29. U n a señal x(í) = 10 rect(í/4) se m u e s t r e a por i m p u l s o s a u n a tasa d e m u e s t r e o d e 2 H z . Dibuje
la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s Xg(f) e n el intervalo - 4 < ? < 4 . D e s p u é s grafique tres p e r i o -
d o s f u n d a m e n t a l e s , c e n t r a d o s e n / = : O d e la X g ( / ) d e la T F T C d e la señal m u e s t r e a d a p o r im-
pulsos Xg(í). C a m b i e la tasa d e m u e s t r e o a } H z y repita.
30 U n a señal x(r) = 4 sinc(lOf) se m u e s t r e a p o r i m p u l s o s a u n a tasa de m u e s t r e o d e 2 0 H z . Grafi-
q u e la señal m u e s t r e a d a p o r i m p u l s o s Xg(?) p a r a el i n t e r v a l o - 0 . 5 < f < 0 . 5 . D e s p u é s dibuje tres
p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s , c e n t r a d o s e n / = O, d e la X g ( / ) d e la T F T C d e la señal m u e s t r e a d a p o r
impulsos Xg(í). C a m b i e la tasa d e m u e s t r e o a 4 H z y repita.
31. U n a señal x[«] e n T D se f o r m a m u e s t r e a n d o u n a señal x{t) = 2 0 COSÍSTTÍ) e n T C a u n a tasa de
m u e s t r e o d e 2 0 H z . Grafique x[«] p a r a 10 p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s e n función del t i e m p o discre-
to. D e s p u é s h a g a lo m i s m o p a r a frecuencias de m u e s t r e o d e 8 y 6 H z .
32. S e f o r m a u n a señal x[n] e n T D m u e s t r e a n d o u n a señal x(t) = - 4 sen(200'TTí) e n T C a u n a tasa de
m u e s t r e o d e 4 0 0 H z . G r a ñ q u e x [ « ] p a r a 10 p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s e n función d e t i e m p o dis-
creto. D e s p u é s realice lo m i s m o para frecuencias d e m u e s t r e o d e 2 0 0 y 6 0 H z .
33. D e t e r m i n e las tasas d e N y q u i s t p a r a las siguientes señales. 471
a) x(0 = 15 r e c t ( 3 0 0 í ) cos(10'*iTr) b) x ( í ) = 7 s i n c ( 4 0 f ) cos(150TTf) Ejercicios sin
respuestas
c) x ( f ) = 1 5 [ r e c t ( 5 0 0 r ) * 100 c o m b ( l O O í ) ] COSÍIO^^TTÍ)
d) x(f) ^ 4[sinc(500r) * c o m b ( 2 0 0 r ) ]
e) x(í) = - 2 [ s i n c ( 5 0 0 f ) * comb(200r)]cos(10'*'iTf)

34. S o b r e u n a gráfica dibuje la señal en T D f o r m a d a al m u e s t r e a r las siguientes tres funciones e n

T C a u n a tasa d e m u e s t r e o d e 30 H z .

a) xi(r) = 4sen(207Tí) b) X2(/) = 4sen(80'7Tr)

c) x2Ít) = - 4 sen(40'n-f)

35. G r a f i q u e la señal x[«] en T D f o r m a d a al m u e s t r e a r la señal e n T C

x(í) = 8rect(3f)

al d o b l e de la tasa d e N y q u i s t y la p r o p i a x(r). L u e g o e n la m i s m a gráfica dibuje al m e n o s otras

d o s s e n o i d e s e n T C q u e p r o d u c i r í a n e x a c t a m e n t e las m i s m a s m u e s t r a s si se m u e s t r e a r a n a los
mismos tiempos.
36. D i b u j e la m a g n i t u d de la T F T C d e

x ( ? ) = 25 sinc^ (-
V6.
S e requeriría u n a c a n t i d a d infinita d e m u e s t r a s p a r a reconstruir de m a n e r a e x a c t a x(t). Si se e s -
tableciera un c o m p r o m i s o en el cual el m u e s t r e o se efectuara sobre el m í n i m o t i e m p o p o s i b l e
q u e p u d i e r a c o n t e n e r 99 por ciento d e la e n e r g í a de esta f o r m a d e o n d a , ¿ c u á n t a s m u e s t r a s se re-
querirían"
37. D i b u j e la m a g n i t u d d e la T F T C d e

x(r) = 8rect(3r)

E s t a señal n o es d e b a n d a limitada, d e m o d o q u e n o p u e d e m u e s t r e a r s e d e m a n e r a a d e c u a d a p a -
ra construir e n f o r m a e x a c t a la señal a partir de las m u e s t r a s . C o m o u n c o m p r o m i s o p r á c t i c o ,
s u p o n g a q u e u n a n c h o de b a n d a q u e c o n t i e n e 9 9 p o r c i e n t o de la e n e r g í a d e x(f) es lo suficien-
t e m e n t e g r a n d e p a r a reconstruir en f o r m a práctica x(r) a partir de sus m u e s t r a s . ¿ C u á l es la tasa
d e m u e s t r e o m í n i m a r e q u e r i d a en este c a s o ?
38. U n a señal x(f) es p e r i ó d i c a y u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l d e la m i s m a se d e s c r i b e m e d i a n t e

3t O < f < 5.5

x(0 = O 5.5 < r < 8

E n c u e n t r e las m u e s t r a s d e esta señal p a r a u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l m u e s t r e a d a s a u n a tasa d e

1 H z ( e m p e z a n d o en el t i e m p o ? = 0). Grafique d e s p u é s , sobre la m i s m a escala, d o s p e r i o d o s
f u n d a m e n t a l e s d e la señal original y dos p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s d e u n a señal p e r i ó d i c a q u e es
d e b a n d a l i m i t a d a a 0.5 H z o m e n o s y la cual tendría estas m i s m a s m u e s t r a s .
39. ¿ C u á n t o s valores d e m u e s t r a se r e q u i e r e n p a r a p r o d u c i r suficiente i n f o r m a c i ó n q u e d e s c r i b a d e
m a n e r a e x a c t a las siguientes señales p e r i ó d i c a s d e b a n d a l i m i t a d a ?

a) x(r) = 8 - I - 3 cos(8'iT/) + 9 sen(4iTr)

b) x ( í ) = 8 -f 3 0 0 8 ( 7 1 7 0 + 9 sen(4'TTí)

4t. M u e s t r e e la señal e n T C

x ( í ) = 15 sinc(5í) * - comb ( - sen(32'n-í)

2 V2
 p a r a formar la señal x[n] en T D . M u e s t r e e a la tasa de N y q u i s t y l u e g o a la siguiente tasa m á s
alta p a r a la cual el n ú m e r o de muestras p o r ciclo es un entero. Dibuje las señales en T C y en T D
CAPÍTULO 7
El muestreo y la y la m a g n i t u d de la T F T C de la señal en T C y la T F T D de la señal en T D .
transformada de 41. Sin usar u n a c o m p u t a d o r a , e n c u e n t r e la T F D directa de la siguiente s e c u e n c i a d e datos y deter-
Fourier discreta m i n e d e s p u é s la T F D inversa de esa s e c u e n c i a y verifique que obtiene de n u e v o la s e c u e n c i a ori-
ginal
{3,4, 1, - 2 } .

42. V u e l v a a realizar el ejemplo 7 . 5 p e r o esta vez utilice

x(f) = 1 + s e n ( 8 i T 0 -|- C O S ( 4 I T ?

c o m o la señal que se d e b e muestrear. E x p l i q u e cualquier d i s c r e p a n c i a q u e se presente.

43. M u e s t r e e la señal periódica d e b a n d a limitada x(f) = 1 5 COSÍSOOTTÍ) + 4 0 sen(200TTf) a exacta-
m e n t e su tasa d e N y q u i s t p a r a u n p e r i o d o fundamental e x a c t o de x(í). D e t e r m i n e la T F D de esas
m u e s t r a s . A partir de la T F D e n c u e n t r e la función a r m ó n i c a de la S F T C . Dibuje la representa-
ción de la S F T C de la señal q u e resulta y c o m p á r e l a con x(f). E x p l i q u e cualquier diferencia. R e -
pita p a r a una tasa de m u e s t r e o del d o b l e de la tasa de N y q u i s t .
44. Dibuje la señal periódica de b a n d a limitada x(í) = 8 cos(50iTr) - 1 2 sen(80TT0 a e x a c t a m e n t e su
tasa d e N y q u i s t p a r a u n p e r i o d o fundamental e x a c t o de x(í). D e t e r m i n e la T F D de esas m u e s -
tras. A partir de la T F D e n c u e n t r e la función a r m ó n i c a de la S F T C . Dibuje la r e p r e s e n t a c i ó n de
la S F T C de la señal q u e resulte y c o m p á r e l a c o n x ( 0 . E x p l i q u e cualquier diferencia. R e p i t a pa-
ra u n a tasa de m u e s t r e o del d o b l e de la tasa de N y q u i s t .
45. Mediante MATLAB,
a) G e n e r e u n a secuencia p s e u d o a l e a t o r i a de 2 5 6 p u n t o s datos en u n vector x , utilizando la fun-
ción r a n d n q u e está i n c o r p o r a d a en M A T L A B .
b) E n c u e n t r e la T F D de esa s e c u e n c i a de datos y p ó n g a l a en el vector X.
c) Iguale el vector X l p f a X.
d) I g u a l e a c e r o t o d o s los valores en X l p f e x c e p t o el p r i m e r o y los ú l t i m o s o c h o p u n t o s .
e) T o m e la parte real de la T F D i n v e r s a de X l p f y p ó n g a l a en u n vector x l p f .
/ ) G e n e r e u n conjunto de 2 5 6 t i e m p o s de m u e s t r e o t , que e m p i e c e con O y estén u n i f o r m e m e n -
te separados por 1 .
g) Grafique x y x l p f en función de t sobre la m i s m a escala y c o m p a r e .
¿ Q u é tipo de efecto tiene esta o p e r a c i ó n sobre el conjunto de datos? ¿ P o r q u é el arreglo de sa-
h d a recibe el n o m b r e x l p f ?
46. M u e s t r e e la señal x(í) = rect(í) a tres frecuencias diferentes: 8 , 1 6 y 3 2 H z p o r 2 s. Dibuje la
m a g n i t u d de la T F D en c a d a caso. ¿ C u á l de estas frecuencias de m u e s t r e o p r o d u c e u n a gráfica
de m a g n i t u d q u e se ve m u y similar a la m a g n i t u d de la T F T C de x(f)?
47. M u e s t r e e la señal x(f) = r e c t ( 0 a 8 H z p a r a tres t i e m p o s totales diferentes: 2 , 4 y 8 s. Dibuje la
m a g n i t u d de la T F D en c a d a caso. ¿ C u á l de estas frecuencias de m u e s t r e o p r o d u c e u n a gráfica
de m a g n i t u d q u e se ve m u y similar a la m a g n i t u d de la T F T C de x(í)?
48. M u e s t r e e la señal x(í) = cos(7rf) a tres diferentes frecuencias: 2 , 4 y 8 H z p o r 5 s. Dibuje la m a g -
nitud de la T F D en c a d a c a s o . ¿ C u á l de estas frecuencias de m u e s t r e o p r o d u c e la gráfica de
m a g n i t u d q u e se o b s e r v a m á s similar a la m a g n i t u d de la T F T C de x(r)?
49. M u e s t r e e la señal x(í) = cosCirr) a 8 H z para tres t i e m p o s totales diferentes: 5 , 9 y 1 3 s. Dibuje
la m a g n i t u d de la T F D en c a d a c a s o . ¿ C u á l de estos t i e m p o s de m u e s t r e o totales p r o d u c e una
gráfica de m a g n i t u d similar a la m a g n i t u d de la T F T C de x(í)?
 C A P Í T U L O 8 ^

Correlación, densidad espectral de

energía y densidad espectral de potencia

8.1 INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS P(0

E n el análisis de señales y sistemas las características individuales de aqué-

llas son, d e s d e l u e g o , i m p o r t a n t e s , p e r o t a m b i é n lo son las relaciones entre
ellas. D i c h a s relaciones indican a m e n u d o si los f e n ó m e n o s físicos q u e las 5
causan se relacionan o si u n a señal es u n a versión modificada de la otra. L a d
T(í)
relación entre dos señales en u n sistema p u e d e utilizarse p a r a m e d i r las ca-
racterísticas de este ú l t i m o . P o r ejemplo, en u n a corriente de líquido es p o - i ™ ,
sible c o l o c a r un calefactor aguas arriba de u n sensor de t e m p e r a t u r a (figura
Flujo
8.1). D e s p u é s la p o t e n c i a del calefactor se m o d u l a con una señal de forma
conocida. A l c o n o c e r el e s p a c i a m i e n t o d entre el calefactor y el sensor de
temperatura y o b s e r v a n d o la señal p r o v e n i e n t e del sensor de t e m p e r a t u r a FIGURA 8.1
aguas abajo y e s p e r a n d o hasta ver u n a señal de la m i s m a f o r m a (o una simi- Medición del flujo examinando la relación entre
lar) en u n t i e m p o posterior, es factible d e t e r m i n a r la r a p i d e z de flujo a partir dos señales,
del e s p a c i a m i e n t o dy e\ retraso de t i e m p o entre las señales. E s t e es u n sis-
tema m u y simple cuya relación excitación-respuesta es c o m o u n filtro con u n retraso de t i e m p o y cierta
atenuación dependiente de la frecuencia, y la relación entre las dos señales indica c ó m o son los valores
de la a t e n u a c i ó n y el retraso de t i e m p o . L a relación entre señales indica a m e n u d o si u n a d e p e n d e de
la otra, si a m b a s d e p e n d e n de algún f e n ó m e n o c o m ú n o si son i n d e p e n d i e n t e s .
E n este capítulo se investigarán las técnicas m a t e m á t i c a s con las que se c o m p a r a n dos señales.
Dichos m é t o d o s se aplican a t o d o tipo de señales: en t i e m p o c o n t i n u o y en t i e m p o discreto, d e t e r m i -
m'sticas y aleatorias. U n a exploración de las p r o p i e d a d e s de las señales aleatorias rebasa el objetivo
de este libro, a u n q u e las ideas básicas d e c ó m o c o m p a r a r señales se p r e s e n t a r á n a q u í c o n e j e m p l o s q u e
usan señales tanto aleatorias c o m o n o aleatorias. N o obstante, en los ejercicios sólo se recurre a seña-
les no aleatorias.

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO

1. Entender cómo se define matemáticamente la similitud entre dos señales en el dominio del tiempo.
Desarrollar una comprensión de cómo definir matemáticamente la similitud entre dos señales en el dominio
de la frecuencia.
3. Relacionar entre sí los métodos en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia a través de la
transformada de Fourier.

8.2 CORRELACIÓN Y CORRELOGRAMA

• C ó m o d e t e r m i n a r si dos señales están c o r r e l a c i o n a d a s ? L a respuesta natural consiste en observarlas
;. tratar de detectar c u a l q u i e r similitud entre ellas. L o s seres h u m a n o s son m u y b u e n o s p a r a o b s e r v a r
smiilitudes entre i m á g e n e s , e s p e c i a l m e n t e rostros. E s una i m p o r t a n t e habilidad de s o b r e v i v e n c i a e v o -
lutiva. E s p o s i b l e r e c o n o c e r u n g r a n n ú m e r o d e p e r s o n a s c o m o i n d i v i d u o s distintos. I g u a l m e n t e es
 p o s i b l e leer t e x t o esaitv a mano o i m p r e s o en diferentes f u e n t e s , en I ^ Y Ú S C U L A S o m i n ú s c u l a s
Sin e m b a r g o , se necesita u n m é t o d o m a t e m á t i c o p a r a indicar en forma precisa y cuantitativa la corre
CAPÍTULO 8
Correlación, lación entre señales.
densidad espectral L a s figuras 8.2 a 8.5 ilustran pares de señales. C a d a p a r se gráfica en función del t i e m p o , y des
de energía y densidad p u é s las dos señales se g r a n e a n una en función de la otra. E s t a tercera gráfica r e c i b e el n o m b r e de co
espectral de potencia
rrelogmma y a y u d a a d e t e r m i n a r si d o s señales están c o r r e l a c i o n a d a s o n o .
P o d r í a n o ser o b v i o a p r i m e r a vista q u e las dos señales en T D d e la figura 8.2 son m u y similares
p e r o el c o r r e l o g r a m a ilustra esta relación de m a n e r a m u y clara. C u a n d o la s e g u n d a señal se gráfic
contra la primera, el c o r r e l o g r a m a sigue u n a línea recta a través del origen con u n a p e n d i e n t e negati
va. El c o r r e l o g r a m a indica q u e c u a n d o X j [ « ] se h a c e positiva a partir de cero, X2[n] s i e m p r e se hac
n e g a t i v a d e s d e cero m e d i a n t e u n a c a n t i d a d p r o p o r c i o n a l , y viceversa. E n este e j e m p l o la pendient
de la línea del c o r r e l o g r a m a es - 1 . E s o significa q u e c u a n d o X j [ « ] se desvía p o s i t i v a m e n t e a partir d
c e r o , X 2 [ « ] se desvía n e g a t i v a m e n t e d e s d e cero en la m i s m a cantidad. E s t o indica q u e h a y u n a rela
ción m a t e m á t i c a simple entre las dos señales.

X2[n] = -xi[n] (8.1

Si u n c o r r e l o g r a m a tiende a formar u n a línea rec

ta, o u n a similar, las dos señales utilizadas par
x,[n] formarla se dice q u e están a l t a m e n t e correlacio
nadas. C u a n t o m á s c e r c a n o es el c o r r e l o g r a m a
2.4945 -i- u n a línea, tanto m á s c o r r e l a c i o n a d a s están las se
ñales. Si la línea tiene u n a p e n d i e n t e positiva, la
señales están c o r r e l a c i o n a d a s p o s i t i v a m e n t e , y
.1 h , X2
tiene u n a p e n d i e n t e negativa, las señales están co
• 1

1.599 + rrelacionadas de m a n e r a negativa.

-1.599 + Las dos señales en T C en la figura 8.3 tiene
-+- características similares. Esto es, se desvían a k e d e
-1.599 2.4945 dor de la m i s m a cantidad a partir de cero, sus valo
A
res p r o m e d i o s parecen estar alrededor de cero
tienden a variar c o m o una función del tiempo a
-2.4945 +
.ÍÍITTTTT TT . m i s m a velocidad general. Sin embargo, ¿están co
* rrelacionadas? N o hay una similitud evidente sól
11
i 11 ü* h l
a partir de examinarlas, y el correlograma confirm
que n o hay u n a tendencia general de u n a que var
-2.4945 •
en la m i s m a dirección que la otra o en la direcci
FIGURA 8.2 opuesta. Puesto que no hay una aparente linealid
Un par de señales en TD y su correlograma. en el correlograma, se concluiría, con base en es
evidencia, que n o están correlacionadas.
C o m o en la figura 8.3, las d o s señales e n T
de la figura 8.4 tienen características similare
aunque n o son idénticas. c o r r e l o g r a m a conf\
m a q u e h a y u n a similitud d e b i d o a q u e los p u n
g i a i k a d o ? , peTmatiecexv basVatíie p t ó ^ m o s a \
línea recta con u n a p e n d i e n t e positiva. E s t o
h a y m á s p u n t o s e n e l p r i m e r o y tercer cuadran
-0.95535 + q u e en el s e g u n d o y el cuarto. E l correlogra
-0,95535 indica q u e estas señales n o están correlaciona
del t o d o , p e r o t a m p o c o c a r e c e n d e cotrelac
p o r c o m p l e t o . H a y una relación entre ellas,
q u e n o es u n a p r o p o r c i o n a l i d a d simple c o m
-0.90565 fue p a r a las señales de la figura 8.2. U n a s
ción típica q u e causaría este tipo de relación
q u e X 2 [ n ] fuera igual a alguna constante /sT m
p l i c a d a p o r XJ[M] m á s u n a tercera señal,
-0.90565 + s i e m p r e r u i d o aleatorio n [ « ] . L a relación se
cribiría m a t e m á t i c a m e n t e m e d i a n t e
FIGURA 8.3
Un par de señales en TC y su correlograma. xjln] = Kxi[n] + n[«]. (
 L a figura 8.5 es diferente p o r q u e aun c u a n d o es posible darse cuenta al ver las dos señales en T C
que sus formas son m u y similares, el c o r r e l o g r a m a indica q u e no son exactamente proporcionales entre
8.2 Correlación
sí p o r q u e n o dan origen a u n a línea recta (aunque la gráfica tiende a estar en el primero y tercer cua- y correlograma
drantes m á s q u e en el s e g u n d o y el cuarto). Sin e m b a r g o , tiene una forma interesante: formas p s e u d o -
elípticas centradas en una línea de p e n d i e n t e positiva. ¿ Q u é es lo q u e indica esta f o r m a ? Si usted
observa con cuidado las dos gráficas de tiempo, notará u n pequeño desplazamiento en el tiempo entre
ellas (figura 8.6). L a s e g u n d a señal es u n a v e r s i ó n d e s p l a z a d a en el t i e m p o de la p r i m e r a . E n este ca-
so, la s e g u n d a señal se m u e v e en la m i s m a dirección q u e la p r i m e r a p e r o antes en el t i e m p o . D e m o -
do q u e existe u n a relación entre ellas, p e r o c o n desplazamiento de t i e m p o . E s t e tipo de relación se
describe en forma m a t e m á t i c a m e d i a n t e

X 2 ( í ) = Kxiit - t). (8.3)

donde, en este c a s o , = 1 y t < 0 . Si se d e s p l a z a la s e g u n d a señal u n p o c o d e s p u é s en el t i e m p o ,

se obtendría u n c o r r e l o g r a m a de línea recta con u n a p e n d i e n t e positiva q u e indicaría u n a fuerte corre-
lación positiva.

1.3908 -f

31
^2

1.5138 4
-1.5197 +

X2ÍÍ7]

-1.5197 • 1.3908
•-0.99383 +

III .ÍTT Ti
1

-0.99383 +

FIGURA 8.4
Un par de señales en TD y su correlograma.

Xl(f)

0.76689 +

-0.906

0.76689

4--0.90616

-0.90616 +

FIGURA 8.5
Un par de señales en TC y su correlograma.
CAPÍTULO 8
Correlación,
densidad espectral
de energía y densidad
espectral de potencia X2

Xl(f) 31
1-
0.62338 + •
• •
• •
• •
Xjin] 1 .
1 • •• 11 >'

1-- • •

1 i
31

-0.29936 -1 +

F I G U R A 8.6 F I G U R A 8.7
Una vista amplificada de las dos señales de la Un correlograma para las dos senoides en TD con una diferencia
figura 8.5. de fase de 45°.

U n a f o r m a de ver p o r qué el c o r r e l o g r a m a tiene esta f o r m a distintiva c u a n d o h a y u n retraso de

tiempo entre las señales consiste en g r a n e a r u n c o r r e l o g r a m a p a r a dos señales en T D m u y simples,
dos senoides de la m i s m a frecuencia con un desplazamiento de fase de 45° (un retraso de tiempo de un
o c t a v o del p e r i o d o f u n d a m e n t a l ) entre ellas (figura 8.7). Si el d e s p l a z a m i e n t o de fase se c a m b i a a 90°,
se o b t i e n e u n c o r r e l o g r a m a c o m o el de la figura 8.8.
D o s t é r m i n o s que se u s a n de m a n e r a c o m ú n en las descripciones de relaciones entre señales son
la correlación y la independencia. Ya se h a definido, al m e n o s cualitativamente, la correlación. L a co-
rrelación positiva significa la t e n d e n c i a de dos señales a m o v e r s e en la m i s m a dirección al m i s m o
tiempo, y la correlación n e g a t i v a indica la t e n d e n c i a de dos señales a m o v e r s e en d i r e c c i o n e s opues-
tas al m i s m o t i e m p o . L a definición q u e se acepta en f o r m a c o m ú n d e i n d e p e n d e n c i a dice q u e si dos
señales son i n d e p e n d i e n t e s n o hay algo c o m ú n entre ellas. E s t o es, n o existe relación m a t e m á t i c a en-
tre la g e n e r a c i ó n de u n a y la g e n e r a c i ó n de la otra.
P u e s t o que i n d e p e n d e n c i a y correlación p a r e c e n ser c o n c e p t o s o p u e s t o s , es t e n t a d o r en este pun-
to p e n s a r q u e si dos señales n o son i n d e p e n d i e n t e s , están co-
rrelacionadas, p e r o eso p o r lo general n o es cierto. Este
ú l t i m o c o r r e l o g r a m a (figura 8.8) es u n a b u e n a ilustración de
la diferencia entre la c o r r e l a c i ó n y la d e p e n d e n c i a . Las dos
señales en T C son de m a n e r a e v i d e n t e n o i n d e p e n d i e n t e s
p u e s se trata de senoides de la m i s m a frecuencia y hay una
relación m a t e m á t i c a simple entre ellas. C o n o c e r u n a y la di-
ferencia de fase permitiría calcular l a otra. N o obstante, nc
están correlacionadas. E s t o se indica m e d i a n t e la falta de
c u a l q u i e r linealidad d i s c e m i b l e en el c o r r e l o g r a m a . Come
se verá p r o n t o , lo anterior p u e d e d e m o s t r a r s e matemática-
m e n t e a partir de la definición de correlación.
L a figura 8.9 p r e s e n t a otro tipo interesante d e córrele-
g r a m a , las dos señales en T D se ven b a s t a n t e diferentes, > e^
c o r r e l o g r a m a en v e r d a d n o tiende a formar u n a línea reci2. |
n o obstante, al o b s e r v a r l o , es irresistible la s e n s a c i ó n de que
ahí existe a l g u n a relación m a t e m á t i c a entre las dos señaleí
A u n c u a n d o éstas n o se relacionan l i n e a l m e n t e es claro ¿
partir del c o r r e l o g r a m a q u e lo h a c e n no linealmente. D;
a c u e r d o con la defmición usual de correlación, estas señalen-
F I G U R A 8.8
n o están m u y c o r r e l a c i o n a d a s , a u n q u e de m a n e r a e v i d e r n t l
Un correlograma para dos senoides en TC con una diferencia de fase
de 90°. se hallan relacionadas p o r q u e el c o r r e l o g r a m a , a u n q u e d :
 x,[»]

8.2 Correlación
2.735 t
y correlograma

4• f

1 . I T . I I

T
31 \
7.4804 —
-1.7869 -|-

7.4804 - -
H h-^x,
-1.7869 2.735

1
31

F I G U R A 8.9
Un par de señales en TD y su correlograma.

j n e a l , f o r m a u n a sola c u r v a u n i f o r m e m u y definida. E n e s t e c a s o , la r e l a c i ó n m a t e m á t i c a real entre

i m b a s s e ñ a l e s es X 2 [ « ] = x ^ [ n ] . L a c o r r e l a c i ó n se define casi s i e m p r e c o n b a s e e n u n a r e l a c i ó n li-
neal entre s e ñ a l e s . E n este c a s o , e s o p o d r í a d e m o s t r a r s e g r a f i c a n d o el c u a d r a d o d e x i [;í] en función
de X 2 [ n ] . E n t o n c e s se o b t e n d r í a u n a línea recta y se afirmaría q u e x j [ « ] y X 2 [ « ] e s t á n a l t a m e n t e c o -
rrelacionadas.
G r a n e a r c o r r e l o g r a m a s e n M A T L A B es bastante s i m p l e . P a r a señales e n T D se gráfica u n a señal
:ontra la otra, dibujando sólo p u n t o s . P o r e j e m p l o .

% Se asignan valores de una señal en TD a xl y la otra señal en TD a x2 .

plot (xl,x2,'k.') ;

- : í señales e n T C se d e b e n m u e s t r e a r p r i m e r o las señales b a s t a n t e p o r arriba de la m á s alta de las

• tasas de N y q u i s t , y d e s p u é s graficar u n a señal en función de la otra, dibujando líneas entre p u n -
Por e j e m p l o .

Se asignan muestras de una señal de TC a xl y muestras de la otra

señal en TC a x2.

rlot (xl,x2,'k.') ;
4 7 8 8.3 LA FUNCIÓN DE CORRELACIÓN

BASES CONCEPTUALES

El c o r r e l o g r a m a es útil c o m o u n a h e r r a m i e n t a d e v i s u a l i z a c i ó n , p e r o sería m á s a d e c u a d o tener u n a for-

m a m a t e m á t i c a p r e c i s a de e x p r e s a r la relación entre d o s s e ñ a l e s . L a correlación es la t é c n i c a m a t e m á -
tica q u e i n d i c a si d o s señales se r e l a c i o n a n y, e n u n a f o r m a cuantitativa precisa, en q u é m e d i d a lo
hacen.
El c á l c u l o m a t e m á t i c o d e la c o r r e l a c i ó n se b a s a en el análisis d e si dos señales t i e n d e n a m o v e r -
se j u n t a s . E s t o es, si dos señales se m u e v e n en la m i s m a d i r e c c i ó n al m i s m o t i e m p o , están correlacio-
n a d a s , al m e n o s d u r a n t e ese t i e m p o . Si, d u r a n t e u n largo p e r i o d o , las señales t i e n d e n a m o v e r s e en la
m i s m a d i r e c c i ó n al m i s m o t i e m p o , se dice q u e están c o r r e l a c i o n a d a s positivamente. Si, d u r a n t e u n lar-
g o p e r i o d o , d o s señales t i e n d e n a m o v e r s e en d i r e c c i o n e s o p u e s t a s al m i s m o t i e m p o , t a m b i é n están
c o r r e l a c i o n a d a s , p e r o en u n sentido negativo. Si, d u r a n t e u n largo p e r i o d o , las d o s señales tien-
d e n a m o v e r s e e n la m i s m a d i r e c c i ó n a l r e d e d o r d e la m i t a d del t i e m p o y e n d i r e c c i o n e s o p u e s t a s la
otra mitad, se dice q u e n o están c o r r e l a c i o n a d a s . (Esto es cierto p a r a las d o s s e n o i d e s m e n c i o n a d a s
antes q u e estaban 9 0 ° fuera d e fase.) E s t o s e n u n c i a d o s n o son m a t e m á t i c a m e n t e p r e c i s o s , p e r o descri-
b e n d e m a n e r a c o n c e p t u a l la f o r m a e n q u e se c a l c u l a la correlación.
L a definición m a t e m á t i c a de c o r r e l a c i ó n d e b e i n c o r p o r a r d e algún m o d o estas ideas a c e r c a d e c ó -
m o se m u e v e n las señales u n a en relación c o n otra. E s t o se h a c e o b s e r v a n d o el valor p r o m e d i o del
p r o d u c t o d e las funciones. C o n s i d e r e p r i m e r o dos señales, c a d a u n a de las c u a l e s tiene u n valor p r o -
m e d i o d e cero (figuras 8.10 y 8.11). Si a m b a s tienden a m o v e r s e e n conjunto en la m i s m a dirección,
su p r o d u c t o t i e n d e a ser p o s i t i v o . Si a m b a s son positivas, el p r o d u c t o es p o s i t i v o , y si a m b a s son ne-
g a t i v a s , su p r o d u c t o s i g u e s i e n d o p o s i t i v o . D e m a n e r a similar, si se m u e v e n e n d i r e c c i o n e s o p u e s t a s
la m a y o r parte del t i e m p o , su p r o d u c t o t e n d e r á a ser n e g a t i v o la m a y o r parte del t i e m p o . Por lo tanto,
el p r o m e d i o d e su p r o d u c t o d u r a n t e u n largo p e r i o d o es u n a b u e n a m e d i d a d e c ó m o se c o r r e l a c i o n a n
y en q u é sentido.
Si los valores p r o m e d i o de las señales son a m b o s distintos de cero, e n t o n c e s u n sesgo se añadirá
al p r o d u c t o , p e r o la variación alrededor de ese sesgo seguirá i n d i c a n d o si sus variaciones se m u e v e n
en direcciones iguales u opuestas (figuras 8.12 y 8.13). Si el p r o m e d i o del producto de las señales es ma-
yor que el producto de los valores p r o m e d i o de las dos señales individuales, las señales se correlacionan
p o s i t i v a m e n t e . Si el p r o m e d i o del p r o d u c t o es m e n o r q u e el p r o d u c t o d e los p r o m e d i o s , las señales es-
tán correlacionadas n e g a t i v a m e n t e . Si el p r o m e d i o del p r o d u c t o es igual al p r o d u c t o d e los p r o m e d i o s .

Señales correlacionadas positivamente Señales no correlacionadas Señales correlacionadas negativamente

x,[n] x,[«] • Xi[;!]

1 1 +
.1. .1. 48
, , , ,1. .1, .1, ,1
1 ¡i 11 J l i1 ,
1 1 I I * " í f \I f48' f f f 48
J

X2Í"]

1
' i t t i I 48 ' f I I I j , . '-lAAAi

- 1 4- f -1+ * I I f'
-1+

X,[»]X2[H] XlÍHlXjí/!] x,[;7]X2[«]

i Promedio del producto

1 --
lili
1 1 11 11 11 I 11 I'
48
-1 + -1 +
Promedio del producto

FIGURA 8.10
Correlación de senoides en TD con valor promedio cero.
 Señales correlacionadas positivamente Señales no correlacionadas Señales correlacionadas negativamente 4 7 9
x,(í) xi(f)

9.6079 --+ 4.5191 - - 4.4878

10
10
-- -4.9496 -f- -11.0783 -f

X2(f) X2(0 X2(?)

i
9.6079 — 4.5191 - - 4.4878 -t
10
10
10
-4.3836 -4.9496 -|- -11.0783 •

X](í)X2(0 Xl(í)X2(0 XlWXjW

I Promedio del producto
9.6079 + 4.4878 + 10

-4.3836 + 10 -4.9496 + -11.0783 - P

Promedio del producto

FIGURA 8.11
Correlación de señales aleatorias en TC con valor promedio cero.

Señales correlacionadas positivamente Señales no correlacionadas Señales correlacionadas negativamente

Xi(í) Xi(f) x,(í)
Promedio
4 + 6.8301 + Promedio 3.1213
Promedio

4 10
10 -3--
10
X2(í) X2(0
X2(f)

Promedio
4-- 6.8301 - - Promedio 3.1213
Promedio

10
•r -2.1049 + 10 -3 +
10
X|(/)X2(f) Xi(f)x2(r) Producto de promedios x,(/)x2(r)
p Producto de promedios - Producto de promedios
Promedio del producto
Promedio del producto-. Promedio del producto -i
4 + 6.8301 + 3.1213

Ulo
•t -2.1049 -3
10

F I G U R A 8.12
Correlación de senoides en TC con valor promedio distinto de cero.

:as señales n o están correlacionadas. U n a m i r a d a c u i d a d o s a del caso n o c o r r e l a c i o n a d o de la figura 8.13

r e \ e l a r í a q u e el p r o m e d i o del p r o d u c t o y el p r o d u c t o de los p r o m e d i o s no son exactamente iguales, aun-
que son m u y c e r c a n o s . Esto ocurre p o r q u e el p r o m e d i o se t o m a durante un t i e m p o corto. C u a n d o se in-
c r e m e n t a el t i e m p o , estos d o s valores se a c e r c a n al m i s m o límite.

SEÑALES D E ENERGÍA

La definición m a t e m á t i c a d e la c o r r e l a c i ó n d e p e n d e del tipo d e señal q u e se analiza. H a y d o s defini-

ciones a c e p t a d a s d e m a n e r a c o m ú n , u n a p a r a las señales d e e n e r g í a y u n a p a r a las señales d e p o t e n -
4 8 0 Señales correlacionadas positivamente Señales no correlacionadas Señales correlacionadas negativamente
X,[,I]

Promedio
6.6412 16.9783 + Promedio 6.0915 - -
Promedio

48
-0.9845 -j- -8.4322 - - 48 -6.6285 - -

X2Ín] Xnln] X2Í"]

i
Promedio
6.6412 - 16.9783 - - Promedio 6.0915-jrt.
Promedio
j
_ ]íl[WltiI1TmTTTtTlTTmTTTtfc^jtTffl4ltit| ^ ^
1.-
0.9845 - -8.4322 -f 48 -6.6285 -|-
48

Xi["]X2[n] X1MX2M
Producto de promedios Producto de promedios Producto de promedios
Promedio del producto Promedio del producto Promedio del producto
6.6412 \ - 16.9783 • 6.0915 •

i
-0.9845 + -8.4322 + 48 -6.6285
48
F I G U R A 8.13
Correlación de señales aleatorias en TD con valor promedio distinto de cero.

cia. P a r a d o s señales d e energía x(í) y y{t) e n T C , la correlación se define m e d i a n t e x ( í ) y * ( í ) dt.

P a r a d o s señales d e energía x[n] y y[n] e n T D , la correlación se define m e d i a n t e J2T=-oo ^Wy*[n].
P a r a el c a s o comían e n el q u e a m b a s señales s o n reales, las definiciones se simplifican e n
/_~ x(Oy(0¿ÍYER=-=cX[«]y[«L-
E s m u c h o m á s comirn e n el análisis de señales y sistemas referirse a \a función de correlación e n
v e z d e sólo a la correlación. L a función d e correlación es u n a e x p r e s i ó n m a t e m á t i c a d e q u é tan corre-
lacionadas están d o s señales c o m o u n a función de q u é tanto u n a d e ellas está d e s p l a z a d a . L a correla-
ción entre d o s funciones es u n simple m í m e r o . L a función d e c o r r e l a c i ó n entre d o s funciones es u n a
función d e la cantidad de desplazamiento. L a definición m a t e m á t i c a d e la función d e correlación R^^,
entre d o s señales de energía x(f) y y(í) e n T C es

oc 00

R (8.4)
.vy(T)- j x(r)y*(r + T)Jr = j x{t - T)y*{t) dt

o, si a m b a s señales x(t) y y(f) s o n reales,

00 00
(8.5)
Rvv(T)= j x(t)y(t + j) dt = j xit-7)y(t)dt.

P a r a señales d e energía e n T D ,

R.vvíwi] = £ '^[«]y*[« +m]= £ x[n - m]y*[«].

(8.6)

o, si a m b a s señales x[n] y y[n], s o n reales,

00 00

R.IVN] = X! x [ n ] y l n + m] = ^ x[n - m]y[n]. (8.7 \

 Los autores utilizan distintas definiciones de correlación. Las diferencias ocurren en la especificación de
cuál es la señal que se va a desplazar, la dirección en que lo hará y el símbolo que se usará para la varia-
ble desplazada. Las definiciones usuales para las señales en TC son

/
ce

x{t+ T)y{t)dt, RXV(t) = / x{í)y(/-T)dr (8.8)

R „ ( T ) = I

ce

(í + T)y(T)áT, R„(r) = / X( T ) y ( T - í ) J t . (8.9)

Desde luego, sería adecuado que se coincidiera en una definición común. Sin embargo, lo que en realidad
es importante es que una definición se establezca y se use de manera consistente en cualquier texto.
Las características fundamentales de la correlación y las implicaciones para el análisis de señales y siste-
mas son las mismas independientemente de la definición que se use.

O b s e r v e la similitud e n t r e la función d e correlación p a r a las dos señales de e n e r g í a y la convolu-

ción d e d o s señales p r e s e n t a d a antes. L a c o n v o l u c i ó n d e d o s señales xy y
OO
OO
/ x(í-T)y(T)dT O x[n] *y[n] = ^ x[« - W7]y[m]. (8.10)
77Z = —ce
— OÜ
La ú n i c a diferencia es q u e en la c o n v o l u c i ó n u n a d e las s e ñ a l e s se invierte e n el t i e m p o antes de q u e
ocurra el p r o c e s o d e desplazamiento y e n la c o r r e l a c i ó n se o m i t e el p r o c e s o d e inversión. P o r c o n s i -
guiente, p a r a el c a s o d e señales d e energía, existe u n a relación m a t e m á t i c a s i m p l e e n t r e la c o r r e l a c i ó n
V la c o n v o l u c i ó n .

RX.V(t) = x ( - t ) * y ( T ) o Rvv[m] = x [ - m ] * y[m]. (8.11)

Puesto q u e hay u n a estrecha relación entre la c o n v o l u c i ó n y la correlación para señales de energía, es

posible utilizar la dualidad m u l t i p l i c a c i ó n - c o n v o l u c i ó n de la transformada de Fourier c o m o auxiliar e n
íl cálculo d e correlaciones, c o m o se h i z o antes para las c o n v o l u c i o n e s . L a c o n v o l u c i ó n en el d o m i n i o
j e l t i e m p o c o r r e s p o n d e a la multiplicación en el d o m i n i o d e la frecuencia. P o r lo tanto, m e d i a n t e

x ( - r ) <—> X*(/) x[-«] « X*(F), (8.12)

la función d e c o r r e l a c i ó n p a r a señales d e e n e r g í a se e x p r e s a c o m o

R..>(T) ^ X*(/)¥(/) (8.13)

R,,[m] X*(F)Y(F). (8.14)

SEÑALES DE POTENCIA

La función d e c o r r e l a c i ó n entre d o s señales de p o t e n c i a x(?) y y ( f ) e n T C se define d e m a n e r a m a t e -

mática p o r m e d i o d e

R;,,,(t)= l í m l: í x{t)y\t + j)dt^ lím ^ í x{t - i)y*{t) dt. (8.15)

Si x(f) y y(í) son r e a l e s ,

R,J,(t)= l í m ]- f x{t)y{t + t) dt ^ lim ¿ / x{t - j)y(t) dt. (8.16)

4 8 2 L a función d e c o r r e l a c i ó n entre d o s señales d e p o t e n c i a x[n] y y[n] en T D se define d e m a n e r a
CAPÍTULO 8 matemática mediante
Correlación, ^ j
densidad espectral R.ylm] = lím — Y] x[n]y*[n + m] = lím — V x[ n — m]y*[n]. (8.17)
de energía y densidad N^<x> N N-*co N —f,,
. , . n={N) n={N)
espectral de potencia
Si x[n] y y[n] s o n reales,

Rxylm] = lím — x[n]y[n + m] = lím — x[n - m]y[n]. (8.18)

n={N) n = {N)

U n c a s o especial i m p o r t a n t e de c o r r e l a c i ó n d e señales d e p o t e n c i a es la q u e existe entre d o s se-

ñales p e r i ó d i c a s c u y o s p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s son tales q u e el p r o d u c t o d e las d o s señales es t a m b i é n
p e r i ó d i c o . L o anterior ocurrirá c a d a v e z q u e los p e r i o d o s f u n d a m e n t a l e s d e las d o s señales periódicas
t e n g a n u n mínimo común múltiplo finito ( M C M ) . ( R e c u e r d e q u e el M C M d e d o s ntímeros es el n ú m e -
ro m á s p e q u e ñ o q u e , c u a n d o se divide entre c a d a u n o d e los d o s n ú m e r o s , p r o d u c e u n e n t e r o . Por
e j e m p l o , el M C M de 3 y 4 es 12, el M C M de 10 y 12 es 6 0 , y el M C M d e 6 y 9 es 18.)
P a r a d o s funciones p e r i ó d i c a s c u y o p r o d u c t o tiene u n p e r i o d o T o N , la f o r m a general d e la fun-
ción d e c o r r e l a c i ó n (para funciones de p o t e n c i a real)

R;,y(T) = lím - / x(í)y(r+T)Jr o R,,y[m] ^ lím - V x[n]y[« + m] (8.19)

p u e d e sustituirse p o r

R.,(T) = - / x(Oy(f+ T)dí o R^y[m] = - ^ x[n]y[n + m] (8.20)

d e b i d o a q u e la integral p a r a u n p e r i o d o del p r o d u c t o , d i v i d i d a entre el p e r i o d o (que es el p r o m e d i o

del i n t e g r a n d o p a r a u n p e r i o d o ) es igual q u e el p r o m e d i o p a r a c u a l q u i e r n ú m e r o e n t e r o d e p e r i o d o s ,
i n c l u y e n d o u n a c a n t i d a d infinita de ellos. L o s l a d o s d e r e c h o d e las d o s e c u a c i o n e s en (8.20) son m u y
similares a las c o n v o l u c i o n e s p e r i ó d i c a s . D e h e c h o es p o s i b l e e x p r e s a r la c o r r e l a c i ó n entre d o s seña-
les p e r i ó d i c a s , p a r a c u a l q u i e r p e r i o d o q u e tengan e n c o m ú n , c o m o u n a c o n v o l u c i ó n periódica,

P , , x(-T)®y(T) x[-m]®y[m]
R.íj(T) = - - y R.,y[OT] = - - , (8.21)

p a r a e s e p e r i o d o c o m ú n o, u t i l i z a n d o la S F T C o S F T D y su p r o p i e d a d d e d u a l i d a d m u l t i p l i c a c i ó n -
convolución,

x(r)®y(r) < > ToX[kmk] (8.22)

o
VT
x[«]®y[n] c ) NoY[k]X[k], (8.23)

VT VT
R..y(T) < > X*[^]Y[^] y R,,[m] < > X*{k]Y[k], (8.24)

d o n d e , e n c a d a caso, la r e p r e s e n t a c i ó n de la serie d e F o u r i e r se t o m a p a r a u n t i e m p o T o N, q u e es
c u a l q u i e r p e r i o d o c o m ú n a a m b a s funciones.
L a r a z ó n p o r la q u e e x i s t e n dos definiciones de la función d e correlación es q u e si se aplica la
c o n c e r n i e n t e a las señales d e energía
OC

OO

/ x{t)yit + j)dt o R,,[m] = ^ x[n]y[n+m], (8.25)

n=-Oü
-OO

a u n a señal d e p o t e n c i a , el r e s u l t a d o s e n a infinito y si se aplica la definición p a r a señales d e potencia

R,y(7)= lím - / x(í)y(í + T ) á í o R,Am] = lím - ^ x[n]y[n + m], (8-26)

 x(í) = COS(2-IT/„Í) . y(f) = sen(2TT/oO 4 8 3

8.3 La función
de correlación

FIGURA 8.14
Ilustración gráfica de la correlación entre un coseno y un seno a diferentes
desplazamientos.

a u n a señal d e e n e r g í a el r e s u l t a d o sería c e r o . E s natural p r e g u n t a r e n este p u n t o q u é u s a r si u n a se-

ñal es d e e n e r g í a y la otra es d e p o t e n c i a . L a r e s p u e s t a c o n s i s t e e n utilizar la d e f i n i c i ó n d e la señal
de e n e r g í a .

Rvy(T) = j xit)y(t + 7)dt O R.v.v['"]= ¿ x[m]y[n + m]. (8.27)

La energía finita d e la señal de energía evitará q u e la integral del p r o d u c t o sea infinita.

C o m o se e s t a b l e c i ó antes, la función d e c o r r e l a c i ó n es m u c h o m á s general q u e sólo la c o r r e l a c i ó n
debido a q u e es u n a función del g r a d o en q u e se r e c o r r e la s e g u n d a función. A l g u n a s funciones n o se
correlacionan c o n u n desplazamiento p e r o lo h a c e n e n gran m e d i d a c o n otro, p o r e j e m p l o , u n s e n o y
un c o s e n o e n T C d e la m i s m a frecuencia. Si n i n g u n a d e ellas se desplaza, n o están c o r r e l a c i o n a d a s .
Si u n a se recorre 9 0 ° , están a h a m e n t e c o r r e l a c i o n a d a s , y a sea p o s i t i v a o n e g a t i v a m e n t e (figura 8.14).

Encuentre la función de correlación para las señales de energía de la figura 8.15.

Solución
Método I:

x,(f) = 4 rect Xi(/) = 16sinc(4/) (8.28)

4

(t+\ í t - \
X 2 ( í ) = rect — rect (8.29)

RI2(T) X t ( / ) X , ( / ) = 32 s i n c ( 4 / ) s i n c ( 2 / ) ( e ^ - " ^ - e"^^"^) (8.30)

51 se usa

a + b í 2t 2t \
tri • tri \ab\ s i n c ( a / ) sinc(¿i/) a > b >Q (8.31)
a —b '
4 8 4 Xi(í) X2(f) Ri2(t)

CAPÍTULO 8 4t -1
Correlación,
densidad espectral
de energía y densidad -4 "2 2/4
espectral de potencia
1

FIGURA 8.15 FIGURA 8.16

Dos señales de energía. Función de correlación.

de acuerdo con el apéndice E,

12 tri ^ Y j - 4 tri(2í) 32 s i n c ( 4 / ) s i n c ( 2 / ) . (8.32)

Utilizando después la propiedad de desplazamiento en el tiempo de la TFTC,

4 { 3 tri ( ^ ^ ^ - ^ ) - tri (2a + D) - 3 tri ( ^ ^ ^ y ^ ) + tri(2(r - 1)) [

32 s i n c ( 4 / ) s i n c ( 2 / ) ( e ^ - ^ ^ - e''-'^'). (8.33)

Por consiauiente,

2(T + 1 ) \
R\2Í-^) = 4 3 tri - tri(2(T + 1)) - 3 tri ( ^ ^ ^ - J - ^ ) + tri(2(T - 1)) (8.34)

La función 3 tri(2(f + l)/3) - tri(2(r + 1)) es un trapezoide de altura 2 cuya base inferior se extiende desde - 4
hasta 2 y cuya base superior se extiende desde - 2 hasta 0. Por lo tanto, está centrado en - 1 . La función 3 tri(2
(f - l)/3) - tri(2(í - D) es idéntica salvo en que está desplazada hacia la derecha en dos y está centrada en + L
Cuando se resta la segunda función de la primera y se multiplica por 4, se obtiene la función de la figura 8.16.
Método 2: La definición de la función de correlación para señales de energía es

R.>y(T) = j x{t)y{t+T)dt (8.35)

-OO
o, en este caso,
ce

(8.36)
Ri2(t) = j X,(r)X2(/ +T)fiíí.

La integral depende de la cantidad de desplazamiento t como se ilustra en la figura 8.17.

Xi(í) x,(í) Xl(í)

X2(í + t) \ 4 X2(í + t) \ 4 X,(f+T) \ 4

-2;
r= - T ;
í=-T+2 f = - T í = - T + 2
T>4 2 < T < 4 0 < T < 2

Xi(f) Xi(í) x,(0

x,(f + t) \ 4 ^
f
-2] —2 r^x2(r+-
t= - r - 2 r= - T - 2 ' t = — T X2(í + t)
- 2 < T < 0 - 4 < T < -2 T< - 4

FIGURA 8.17
Seis casos de la cantidad de desplazamiento t .
 Caso 1. T > 4. En este caso las señales no se traslapan y la función de correlación es cero.

Caso 2. 2 < T < 4. En este caso la función de correlación es

-T + 2

R,2(T) = j 4 X ( - l ) í / f = 4(T - 4 ) . (8.37)

Caso 3. O < T < 2. En este caso la función de correlación es

—T —T- 1-2 -^r- \

Ri,(T) = / 4 X (-|-l)£/r + / 4x{-\)dt=4 dt = -Al. (8.38)
= J 4 X {+l)dt+ j V i i

Caso 4. — 2 < T < 0. Debido a la simetna par de la primera señal y a la simetría impar de la segunda,
el resultado es el mismo que el del caso 3 , RJJCT) = —4T.

Caso 5. - 4 < T < 2. De nuevo, a partir de las consideraciones de simetría,

Ri2(T) = 4 ( T + 4 ) . (8.39)

Caso 6. T < - 4 . En este caso las señales no se traslapan y la función de correlación es otra vez cero. Cuan-
do se gráfica este resultado, se observa exactamente como el resultado previo en la figura 8.16.

Ejemplo 8.2

Encuentre la correlación entre las señales de potencia en TD,

x[w] = 5 eos (8.40)

5

y[n] = 2 eos (8.41)

V T '

• Solución
Método 1: Emplee la relación

VT
R.vv[m] < > X*[kmkl (8.42)

.Antes de que pueda utilizar este resultado es necesario encontrar un periodo comiín para las dos señales. Los dos
periodos individuales son 5 y 7. El mínimo comiín miíltiplo de esos dos periodos es 35. Las dos funciones armó-
nicas de la SFTD son

X[k] = - ( c o m b , 5 [ í : -1] + comh^Ak + 7]) (8.43)

Y[k] = (comb,5[Á' - 5 ] - f combas [-t + 5]). (8.44)

Por lo tanto.

VT 5
Rx.v[m] < > - ( c o m b a s - 5] -|- combasí^ -f 5 ] ) ( c o m b 3 5 [ ^ - 7] + c o m b j s í * -t- 7]). (8.45)

El anterior es el producto de dos secuencias periódicas de impulsos en TD. Por lo tanto, el producto es cero
salvo donde X[fe] y Y[k\ tienen un impulso distinto de cero que ocurre al mismo valor de k. Los impulsos distin-
::s de cero en X[k] y Y[k] nunca ocurren al mismo valor de k. Por lo tanto, la correlación es cero.

R.vví'"] = 0. (8.46)
486 Método 2: La expresión general para la función de correlación correspondiente a las señales de potencia en TD es

CAPÍTULO 8
1 V-^
Correlación, (8.47)
R,,[m] = \ím_ — 2_ x[n]y[n + m ] .
densidad espectral n = {N)
de energía y densidad
espectral de potencia Al aplicar esto a x[n] y y[n] se obtiene

/2TTn \ / 2 7 T (n + m)
R,,[m] = lím — Y" 5 eos 2 eos (8.48)
it={N) V 5 ;
Mediante

cos(.r) eos (y) = -[cos(.v - y) + COS(A- + >•)] (8.49)

se obtiene

5 2TTÍ3 2'n-(íi + m ) \ /2'7Tn 2'n-(n + w5)

eos I + eos 1 (8.50)
R.,,[m] = lím — >
n = (N) ^

5 / 24TT« 27rm \
eos I I + eos (8.51)
LVV[m] = lím — >
35 7

Luego, si se utiliza

cos(x + >•) = cos(x) c o s ( j ) — sen(x) s e n ( j ) (8.52)

'4'7Tn 4TTn
R.,,[«¡] = lím — eos I I — sen sen
/.=(iV)

'24iTn\ (1-, 24TTn

eos eos I - sen (8.53)
7 J 35 V 7 Y„Í-Í, V 35

Puesto que el punto de inicio de la sumatoria es arbitrario, considere que sea íj = O en cada caso. Entonces

2'n-m\^' (A'nn\ /2TTm\í^' MtrnX

R.VVÍM] = lím — > eos + sen > sen
7 7 ^ - V35; \ 1 ) V35/

24TT«
+ eos ^ —j E ^=0^ [-^) - ^-i — j E 35
(8.54)

Empleando las definiciones exponenciales del seno y el coseno

/ 2'TTm \ í—
eos
2N V 7 J

-J sen ( ^ ) En=0( ^ - -
N-i
2TTm
E('
7 ( 2 4 1 7 7 1 / 3 5 ) _|_ ^ - y ( 2 4 T T « / 3 5 ) \
+ eos

n=0
/ 2-TTm \ ;
^^y(24TT;!/35) _ G-j(24TTn/35)^
7 sen ;V-1 (8.551
V 7 Y
n=0
Al utilizar después
iV r = 1

E^" = 1 -r^
EN OTRO CASO
(8.561
se obtiene 4 8 7

R,,[m] = -
2TTm \ 1/1 - ei(4-A'/35) 1 _ g-;(4irA'/35)

/2TTm\ . 1 / 1- e^(4-A'/35) 1 _g-y(4.A'/35)'

-J sen lím —
] _ gj(4iT/35) 1 _ g-i(4w35> J

] _ gjm-nN/35) 1 _ g-;(24,I^'/35)^^
+ eos lím —
1 _ g,/(4TT/35)
- í 1 _ e-j(4iT/35) J

^ 1 _ g,;(24-7T]V/35) l _ g-./(24-ÑA'/35)
2-17»!
+ j sen lím — (8.57)
1 _ eJ{4Tr/35) 1 _ g-j(4T7/35)

.\hora examine uno de los términos fraccionarios en esta expresión: (1 - e./(4wiV/35)y(-| _ gj{4ir/35)y g j numera-
dor nunca puede tener un valor mayor que dos, no importa qué valor tenga A' y el denominador es una constante
finita. En consecuencia, cuando N tiende a infinito esta fracción está acotada. Lo mismo puede decirse de otras
ífaceiones de la misma forma. El factor l/N que multiplica a cada fracción hace que la correlación tienda a cero
cuando A' tiende a infinito. Por lo tanto,

R..v[m] = 0.
(8.58)

stas dos señales de potencia en TD no tienen ninguna correlación. La falta de correlación es una consecuencia
el hecho de que ambas tienen diferentes frecuencias y la correlación de una señal de potencia se calcula para to-
' tiempo discreto n.

El r e s u l t a d o del e j e m p l o 8.2 c o n d u c e a u n a i m p o r t a n t e c o n c l u s i ó n general. L a correlación entre

i o s senoides d e frecuencias diferentes es c e r o . S e a Xj(f) = A j c o s ( 2 ' í t / q ¡ / -I- Gj) y X2(?) = A j cos(2Tr/Q2Í
- Gj). S u s funciones a r m ó n i c a s d e l a S F T C c o n s i s t e n e n i m p u l s o s e n diferentes lugares y e l p r o d u c -
•: es c e r o . P o r lo tanto, l a función d e c o r r e l a c i ó n t a m b i é n es c e r o . T a m b i é n es p o s i b l e d e m o s t r a r q u e
- correlación es c e r o a partir d e la definición. L a c o r r e l a c i ó n e s

r/2
Í?i2(T) = lím - / A l cos(2'IT/oir + 0 i ) A 2 cos(2TT/o2(r + 7) + 02) dt. (8.59)

-(7/2)
^e p u e d e utilizar l a identidad t r i g o n o m é t r i c a ,

1
c o s ( x ) cos(>') = - [ c o s ( x - >') + c o s ( x + y)]. (8.60)

Tira escribir
T/2
A1A2
/?12(T) = lím [cos(2tt(/oi - /o2)f - 2 t t / o 2 T + 01 - 62)
r^oc 2T I
-(T/2)

+ cos(2Tr(/oi + / o 2 ) í + 2tt/o2T + + 63)] dt. (8.61)

5-."11 ^ / n ? ' e n t o n c e s

A1A2 sen(27r(/oi - /pz)? - 2tt/o27 + 6 1 - 6 2 )

T^oc 2T 2 t t ( / o i - /02)

Acotado

-,r/2
s e n ( 2 7 T ( / o i + fo2)t + 2 t t / o 2 T + 9, + 62)

2 t t ( / o i + /02)

Acotado (8.62)
-(r/2)
 E n el límite c u a n d o T t i e n d e a infinito, la división entre Tde u n a c a n t i d a d a c o t a d a es cero. E n c o n s e -
cuencia, si/oj l^fQ2, RJ2(T) = 0.
CAPÍTULO 8
Correlación,
densidad espectral
de energía y densidad 8.4 AUTOCORRELACIÓN
espectral de potencia

RELACIÓN CON LA ENERGÍA DE SEÑAL Y CON LA POTENCIA DE SEÑAL

U n caso especial m u y i m p o r t a n t e de la función de correlación es la c o r r e l a c i ó n de u n a función consi-

g o m i s m a . R e c i b e el n o m b r e de función de autocorrelación. Si x(í) es u n a señal de energía, su a u t o -
c o r r e l a c i ó n es
OO

OO
(8.63)
/ x ( f ) x ( í - h T ) í/f o R^^[m] = E x[n]x[« + m].

A u n desplazamiento de cero se t r a n s f o r m a en
OO

OO

/ x~{t)dt o R,,[0] = E (8.64)

n=-co
— OO

q u e es la energía de señal total.

Si x(í) o x[n] es u n a señal de p o t e n c i a , la a u t o c o r r e l a c i ó n a desplazamiento c e r o es

1 C 1
R,,(0) = lim - / x}(t)dt R,,[0] = lím - V x\n], (8.65)

q u e es la potencia de señal promedio.

PROPIEDADES DE LA AUTOCORRELACIÓN

L a a u t o c o r r e l a c i ó n d e p e n d e de la elección de la cantidad de desplazamiento, p o r lo q u e n o es posible

decir c ó m o se ve la función de a u t o c o r r e l a c i ó n hasta q u e se c o n o z c a la función. Sin e m b a r g o , es po-
sible decir q u e el valor de la autocorrelación n u n c a p u e d e ser m a y o r q u e su valor a desplazamiento cero.
E s t o es,

Rv.v(O) > o R,,v[0] > R . , , [ m ] (8.66)

d e b i d o a q u e en un d e s p l a z a m i e n t o c e r o la correlación c o n s i g o m i s m a es e v i d e n t e m e n t e la m á s gran-
d e q u e p u e d e lograrse, p u e s c o i n c i d e n las versiones d e s p l a z a d a y n o d e s p l a z a d a . A p a r t e ,

OO r/2

R„(-T) = f x(í)x(í - T)í/f o R , , ( - T ) = l i m - í x(t)x{t-T)dt (8.67)

J r^oc T J
-(r/2)

E n t o n c e s si se efectiía el c a m b i o de variable

t' ^ t - T y dt' = dt, (8.68)

se d e m u e s t r a q u e

R.v.v(T) = R . v . v ( - T ) . (8.69)

M e d i a n t e u n a técnica similar se d e m u e s t r a t a m b i é n q u e

RxJm] = R,A-m] (8.701

o, e n p a l a b r a s , t o d a s las funciones d e a u t o c o r r e l a c i ó n (pero n o t o d a s las funciones de c o r r e l a c i ó n ) sor.

pares.
 Dcra característica d e la función de a u t o c o r r e l a c i ó n es q u e un desplazamiento e n el t i e m p o d e u n a
_ no c a m b i a su a u t o c o r r e l a c i ó n . C o n s i d e r e q u e R-,.-,.[»í] es la función de a u t o c o r r e l a c i ó n d e la se-
. :E energía x[n] en T D . E n t o n c e s

(8.71)
«=-C!C

i i o r a y[n] = x[n - Hq]. E n e s e caso

ex: OO

(8.72)
Ryy[m]^ J2 yín]y[n + m]= ^ x[n - no]x[n - no + m].

n= -oo n=-oo

- síble efectuar u n c a m b i o de variable q = n — n^. E n t o n c e s

00 (8.73)
Ryy[m] = Yl x [ 9 ] x [ 9 +m] = Rxxím],

-c demuestra q u e las funciones d e a u t o c o r r e l a c i ó n d e x[n] y y[n] son iguales i n d e p e n d i e n t e m e n -

r ;uál sea el valor d e Mq. L a m i s m a regla se c u m p l e p a r a las señales de e n e r g í a en T C y p a r a las
:- de p o t e n c i a en T C y T D .
autocorrelación d e la s u m a d e s e n o i d e s d e diferentes frecuencias es la s u m a d e las a u t o c o r r e -
:ir> de las s e n o i d e s i n d i v i d u a l e s . P a r a d e m o s t r a r esta i d e a c o n s i d e r e u n a señal d e p o t e n c i a x(í) e n
- :aio u n a s u m a de d o s s e n o i d e s X j ( í ) y X2Ít), donde

xi(í) = A i c o s ( 2 i T / o i í + ei) y

X i ( ? ) = A2 COS(2'IT/o2r + 62) /oi / fo2. (8.74)

r-correlación d e esta señal es

T/2

/
1
Í.. t ) = l í m — x ( f ) x ( f + T ) dj (8.75)
r^oo T

-(r/2)

r/2
< - 7) = lím —
r^oc T j [xi(r)xi(í + T ) + xi(í)x2(r + T )
-(r/2)
+ X 2 ( í ) X i ( / + T ) -h X2(f)X2(í + T ) ] ¿ T

r/2 r/2
1
l í m - / x i ( í ) x i ( r + T)Ú;T + lím - / Xi(r)X2(í +T)I¿T
r^oo 1 J T^oo T J
-(T/2) -(T/2)
= ff,(T) =Ru(-}

r/2 T/2
+ 1í m - / X2(t)Xi(t +T)dj + lím Í X2(OX2(í + T ) < Í T
r -^oc T J r^oc T J
-{T/2) -(T/2)
=«21 (T) = «2(T)

:'?2J(T) son cero p o r q u e son c o r r e l a c i o n e s entre senoides de diferentes frecuencias. P o r c o n s i -

^ ; . ( T ) = ^ I ( T ) + /?2(T). (8.76)
490 EJEMPLOS DE AUTOCORRELACIÓN

CAPÍTULO 8 L a s figuras 8.18 y 8.19 m u e s t r a n algunos e j e m p l o s gráficos d e algunas señales de energía y sus fun-
Correlación, ciones d e autocorrelación. L a figura 8.18 es u n a ilustración d e las funciones d e a u t o c o r r e l a c i ó n para
densidad espectral
tres señales de energía en T D aleatorias. P u e s t o q u e son aleatorias, todas son diferentes, p e r o tienen
de energía y densidad
espectral de potencia p r o p i e d a d e s similares. U n a de ellas se o b s e r v a en sus funciones de autocorrelación. Las tres funcio-
nes de autocorrelación tienen u n p i c o a g u d o en m = O y l u e g o d e m a n e r a m u y r á p i d a p r e s e n t a n una
p e q u e ñ a fluctuación aleatoria alrededor de cero incluso p a r a valores m u y p e q u e ñ o s distintos d e cero
del desplazamiento m. L a función de autocorrelación describe u n a característica i m p o r t a n t e de estas
señales. C a d a u n a de ellas c a m b i a m u y rápido c o n el t i e m p o a n u e v o s valores q u e p r á c t i c a m e n t e nc
tienen correlación c o n los valores p a s a d o s o futuros, incluso a u n t i e m p o m u y corto en el p a s a d o o en
el futuro.
L a figura 8.19 es u n a ilustración de las funciones de autocorrelación p a r a d o s ráfagas senoidales
en T C . Estas formas de o n d a son características de las señales de c o m u n i c a c i ó n q u e codifican dato?
binarios para transmisión. O b s e r v e q u e aun c u a n d o u n a es u n a ráfaga de c o s e n o y la otra lo es de se-
n o , sus funciones de autocorrelación son casi idénticas. O b s e r v e t a m b i é n q u e aun c u a n d o la función
seno es impar, su función de autocorrelación es p a r p o r q u e indica c ó m o se relaciona u n a función con-

x¡[n] X3ÍÍ!]

illiliíi 16 -16

-16 16 -16 16

-2+ -2f + -2
R,,['«] R,2[m] R,3[m]

21.1233 \ - 26.5962 - -

-32 32 V I 32
-8.6349 + ^6.5112
-5.999

FIGURA 8.18
Tres señales de energía en TD aleatorias y sus funciones de autocorrelación.

x(r) x(í)

lÉl
R,(T) R,(T)

FIGURA 8.19
Ráfagas de coseno y seno y sus funciones de autocorrelación.
 x(t) x(í) x(í) x(í) x(í)

X ( í + T) x(r + T) x(í + T) X ( í + T) x ( í + T)

FIGURA 8.20
Relación de la cantidad de desplazamiento T con la autocorrelación.

-:go m i s m a c u a n d o se desplaza, n o c ó m o la p r o p i a función varía con el t i e m p o . P a r a estas dos seña-

'es la relación de c a d a una c o n u n a versión d e s p l a z a d a de sí m i s m a es casi e x a c t a m e n t e igual. ( C u a n -
d o se trate de señales de potencia, se o b s e r v a r á q u e u n c o s e n o y u n s e n o de la m i s m a frecuencia y
amplitud tienen e x a c t a m e n t e la m i s m a función de autocorrelación.) E l h e c h o de q u e a m b a s funciones
de autocorrelación estén tan cercanas p r o v i e n e de la m i s m a r a z ó n b á s i c a p o r la q u e c u a n d o u n a fun-
ción está d e s p l a z a d a en el t i e m p o su función de autocorrelación no c a m b i a . E n el c a s o de dos ráfagas
senoidales, la del seno n o es s i m p l e m e n t e u n a versión d e s p l a z a d a en el t i e m p o de la del c o s e n o , aun-
que casi lo es. E s t a es la r a z ó n p o r la q u e las dos funciones de a u t o c o r r e l a c i ó n son casi iguales.
Trate de visualizar el p r o c e s o de d e s p l a z a m i e n t o inherente en la a u t o c o r r e l a c i ó n (figura 8.20). A
un desplazamiento cero cualquier ráfaga senoidal y su versión d e s p l a z a d a c o i n c i d e n y el área bajo el
producto es un m á x i m o . É s t a es la r a z ó n p o r la q u e las funciones de a u t o c o r r e l a c i ó n tienen u n valor
niáximo en T = 0. E n t o n c e s c u a n d o se d e s p l a z a u n a v e r s i ó n de la señal a la m i t a d del p e r i o d o funda-
mental de la s e n o i d e s u b y a c e n t e , los picos positivo y n e g a t i v o se alinean y se obtiene u n a gran área
negativa bajo el p r o d u c t o . C u a n d o se p r o d u c e u n desplazamiento de la m i t a d de otro p e r i o d o funda-
•Kntal, los picos p o s i t i v o s se alinean de n u e v o , p e r o a h o r a los picos e n los e x t r e m o s o p u e s t o s de las
dos versiones se m u l t i p l i c a n p o r cero. P o r c o n s i g u i e n t e , a u n q u e el área bajo el p r o d u c t o a l c a n z a u n
[»co positivo, éste es m á s p e q u e ñ o q u e el c o r r e s p o n d i e n t e al desplazamiento cero. C o n f o r m e contintía
el desplazamiento los p i c o s , tanto positivos c o m o n e g a t i v o s , t i e n d e n a c e r o d e b i d o a la r e d u c c i ó n del
traslape entre las p o r c i o n e s distintas de cero de las señales.
L a correlación es la b a s e de u n a técnica m u y utilizada en los sistemas de c o m u n i c a c i o n e s d e n o -
m i n a d a filtrado acoplado. E n los sistemas de c o m u n i c a c i ó n digitales lo tínico i m p o r t a n t e es q u e los 1
y los O en la c a d e n a de datos sean distinguibles entre sí de m a n e r a q u e el receptor p u e d a r e p r o d u c i r el
patrón de bits q u e se transmitió. U n 1 se e n v í a c o m o u n a señal de a l g u n a forma, y u n O se e n v í a c o -
m o una señal de a l g u n a f o r m a distinta, en el c a s o ideal u n a muy diferente. L o s 1 y los O p o d r í a n en-
liiarse c o m o diferentes p u l s o s de nivel de voltaje o c o m o ráfagas senoidales con diferentes fases o
ftecuencias, o en u n a diversidad de otras formas. El objetivo del receptor es r e c o n o c e r los bits. El di-
señador del sistema de c o m u n i c a c i o n e s c o n o c e las f o r m a s d e las señales q u e r e p r e s e n t a n a los bits,
POR lo q u e el receptor se d i s e ñ a p a r a detectar de m a n e r a ó p t i m a dichas formas en la p r e s e n c i a de rui-
D O de cierto nivel q u e siempre está presente en cualquier sistema.
Se h a d e m o s t r a d o q u e en la p r e s e n c i a del tipo m á s c o m i í n de r u i d o aleatorio, la m e j o r f o r m a de
detectar u n a señal de cierta f o r m a consiste en utilizar u n filtro q u e se a c o p l a a d i c h a forma. C o n s i d e -
l e q u e la señal q u e representa a 1 es X j ( / ) y q u e la señal q u e r e p r e s e n t a O es x^^t). U n filtro a c o p l a d o
E S un sistema L I T c u y a r e s p u e s t a al i m p u l s o h(í) es una versión escalada, y q u i z á d e s p l a z a d a , de la in-
MERSA en el t i e m p o de la señal q u e se va a detectar. U n e j e m p l o d e formas típicas p a r a los 1 y los O y

B S respuestas al i m p u l s o c o r r e s p o n d i e n t e s del filtro a c o p l a d o se ilustran en la figura 8 . 2 1 .

4 9 2 xi(f) Xo(í) hi(í) ho(í)

CAPÍTULO 8 t
Correlación, «0-7- %
densidad espectral
de energía y densidad
espectral de potencia f -A A

Xl(í) XoW hi(í) ho(í)

A
h-T 'o
-A
-A+-- -B +
k-T 'o

hiW ho(í)

FIGURA 8.21
Algunas señales que representan 1 y O y las respuestas al impulso de filtros
acoplados diseñados para detectarla de manera óptima en la presencia de raido.

S u p o n g a q u e se está d i s e ñ a n d o la p a r t e del s i s t e m a q u e detecta a los 1. C o n s i d e r e q u e u n 1 trans-

m i t i d o es x¡y(í) = X[(í) y q u e u n 1 r e c i b i d o c o r r e s p o n d e a x^¡¿t) = A x , ( í ~ í^), d o n d e A es alguna
c o n s t a n t e q u e r e p r e s e n t a la a t e n u a c i ó n en la t r a n s m i s i ó n y es u n a c o n s t a n t e q u e r e p r e s e n t a el retra-
so d e la p r o p a g a c i ó n en la t r a n s m i s i ó n . L a r e s p u e s t a al i m p u l s o d e ese s i s t e m a sería \{t) = 5x,
(-t + íg), d o n d e B es u n a c o n s t a n t e arbitraria. L a r e s p u e s t a y^{t) del s i s t e m a es la c o n v o l u c i ó n d e la
e x c i t a c i ó n (la señal recibida) c o n la r e s p u e s t a al i m p u l s o .

y i ( f ) = ^iR(t) * hi(t) = Axiit - tu) * B x i ( - r -h íq), (8.77)

00

yi(í) = A 5 y XI(T- í o ) x i ( - ( r - T)ro)¿ÍT,

yi(í) = ^ 5 y X I ( T - ÍO)XI(T - (í - ío))ü?T.

-00

R e a l i z a n d o el c a m b i o de variable T — t^ = X,

oc

yi(í) = A 5
/ / xi(X)xi(\-(í-fo-ío))í¿X. (8.78)

A l aplicar la definición d e la a u t o c o r r e l a c i ó n y el h e c h o d e q u e se trata d e u n a función par.

OÜ

R,(T) = J X(r)x(í + T ) C ? T = / X(f)x(í -T)¿fT, (8.791

— oc

p a r a señales d e e n e r g í a e n T C , se o b t i e n e

y i ( r ) = AB X R,,(í ^ t o - to). (8.80'

 x(r) + n(f)

FIGURA 8.22
Un 1 seguido por un O, una respuesta al impulso de filtro acoplado
para el 1, y la respuesta del filtro con y sin ruido.

La figura 8.22 es una ilustración de u n a señal, sin ruido y c o n ruido, y la respuesta de u n filtro
:plado p a r a c a d a c a s o . L a respuesta del filtro a c o p l a d o p a r a un 1 es u n a versión e s c a l a d a de la fun-
. : n de autocorrelación de la señal q u e r e p r e s e n t a a 1, retrasada en el t i e m p o p o r el retraso de p r o p a -
. - ; : ó n íq. P o r esta r a z ó n otro n o m b r e c o m ú n p a r a el filtro a c o p l a d o es filtro de correlación. Una
„:.?correlación es m á x i m a c u a n d o su a r g u m e n t o es cero, p o r lo que la r e s p u e s t a del filtro a c o p l a d o es
- ^ x i m a c u a n d o r = í^, + íq, y si u n 1 está presente en la señal, el filtro a c o p l a d o será u n m á x i m o en
tiempo. Si la señal q u e r e p r e s e n t a a O es el n e g a t i v o de la señal q u e r e p r e s e n t a a 1, es p o s i b l e uti-
el m i s m o filtro p a r a detectar a m b o s . Si al final de u n t i e m p o de bit la señal del filtro a c o p l a d o es
- -riiiva, e n t o n c e s el bit es p r o b a b l e m e n t e u n 1, y si es negativa, es p r o b a b l e q u e sea u n 0.
La figura 8.23 es u n a ilustración de las funciones de autocorrelación p a r a dos formas de señal fa-
- - - i r e s , u n r e c t á n g u l o en T D y un triángulo en T D . L a figura 8.24 ilustra las funciones de autocorre-

x[/¡] y[n]

1--

-15 15 -15 15
R,[/H] R,[m]

ni .1

ll
-15 15 -15

FIGURA 8.23
Un rectángulo, un triángulo y sus funciones de autocorrelación.
4 9 4

CAPÍTULO 8
x(í)
1
Correlación,
densidad espectral
de energía y densidad
espectral de potencia
R,(T) R,(T)

FIGURA 8.24
Tres diferentes señales de potencia aleatorias y sus funciones de autocorrelación.

lación p a r a tres señales d e p o t e n c i a e n T C aleato-

rias. O b s e r v e c ó m o la t a s a d e v a r i a c i ó n d e las
funciones d e a u t o c o r r e l a c i ó n c o n el t i e m p o indi-
ca p o r lo g e n e r a l q u é tan r á p i d o c a m b i a n las p r o -
p i a s señales c o n el t i e m p o . E n otras p a l a b r a s , la
función d e a u t o c o r r e l a c i ó n i n d i c a algo a c e r c a del
c o n t e n i d o d e frecuencia d e la señal. D e n t r o d e R^(T) R,(T)
p o c o se e s t a b l e c e r á la relación c o m p l e t a c u a n d o
se defina la d e n s i d a d espectral d e e n e r g í a y la
d e n s i d a d espectral d e p o t e n c i a .
L a figura 8.25 ilustra las funciones de a u t o -
c o r r e l a c i ó n p a r a un c o s e n o y u n seno. C o m o se
i n d i c ó a n t e s , p u e s t o q u e u n s e n o de la m i s m a fre-
c u e n c i a y a m p l i t u d q u e u n c o s e n o , es sólo u n c o -
FIGURA 8.25
s e n o r e c o r r i d o e n el t i e m p o , las d o s funciones de
Un coseno y un seno de la misma amplitud y frecuencia y sus funciones
a u t o c o r r e l a c i ó n d e b e n ser i g u a l e s . de autocorrelación idénticas.

EJEMPLO 8.3

Encuentre la autocorrelación de la señal de potencia en TC de la figura 8.26.

• Solución
Ésta es una señal de potencia, por lo que la autocorrelación es

RV(T) X*[m[k] = \X{k]\\ (8.811

La señal se describe por medio de

x(í) = A rect — I * — comb ( — (8.82)

y su función armónica de la SFTC es

X[^] = ^ smc ). (8.83.

Por lo tanto, la autocorrelación es

A .
R.(x) — smc - (8.84)
2 \2j
 x(í)
R,(T)

^ G U R A 8.26 FIGURA 8.27

, na señal de onda cuadrada. Autocorrelación de la señal de onda cuadrada.

mediante

, t\ 1 /t VT w , ^f w
tri I — * — comb — > — smc" — k (8.85)
-.wj To \T(,

(8.86)

ñgura 8.27).

l'JK.VllM.O 8 . 4

i^juentre la autocorrelación de la señal de energía en TD

(8.87)
x[n] = cos(Trí!) sinc j —^

\-ura8.28).

Soluciór
rosible utilizar

R,[m] X*(F)X(F) (8.88)

- r a ayudar a encontrar esta autocorrelación. La TFTD de xln] es

X(F) = - comb I ^ ~ ^ j + comb (^P + ^ ®(2rect(2F)*comb(F)) (8.89)

X(F) = * (rect(2f) * comb(F))

X ( F ) = rect ( 2 ( F - 0^ * c o m b ( F ) + rect ^ 2 ^ F + ^ j ) * c o m b ( F ) .

es la suma de dos funciones rectangulares periódicas, las cuales, debido a los dos desplazamientos de frecuen-
t a en T D F — j y F + j , coinciden exactamente. Por lo tanto, la suma es exactamente el doble de cualquiera
JE a s dos funciones periódicas rectangulares (figura 8.29).
Puesto que X(F) es real por completo, X(F) = X*(F). Aunque es posible determinar de manera analítica la
- - U inversa de (8.89), es mucho más simple observar sólo la figura 8.29 y escribir una expresión más simple
Tara X(F) antes de realizar la TFTD inversa de X*(F)X(F). X(F) es un rectángulo repetido de manera periódica
- H jna altura de 2, ancho de ; y periodo fundamental de 1.

X ( F ) = 2 rect 2 F - ^ * comb(F). (8.90)

2JJ
CAPÍTULO 8
1-
Correlación, / \
/
\ 2-
densidad espectral ;
\

de energía y densidad .1 -t^ ~ A\ ^^ 1

espectral de potencia ; 1
-8 \ / \ 1 1 1 1 1
\ / \ 1 i I 1 1
V -1 1

FIGURA 8.28 FIGURA 8.29

Una señal en TD. Magnitud de la TFTD de x[n] = cos(ir«) sinc( -

Por lo tanto.

/ 1\\ N
R.v[m] 2 rect 2 F - ~\ \ * c o m b ( F ) (8.91)

Puesto que la función rectángulo al cuadrado es igual a sí misma,*

rect-(F) = rect(f), (8.92)

la transformada de Fourier inversa de la función rectángulo al cuadrado convolucionada con comb (/ ) es igual
que la transformada de Fourier inversa de la función rectángulo convolucionada con comb (F),

n
smc| — lü rect"(u,'F) * c o m b ( F ) , (8.93)

y, utilizando la propiedad de desplazamiento en la frecuencia de la TFTD,

^ X ( F - Fo), (8.94)

se obtiene

/ \
R.v['«] = 2 sinc 5 ) ^ - = 2 s i n c ( - cos(TRN) + i sen (trn) (8.95»

R . J m ] = 2cos(TTN) sincj - ). (8.96.

De modo que se llega al resultado por completo contrario a la intuición de que la función de autocorrelación pi-
ra eos (ira) sinc (n/2) es 2 eos (ir;;) sinc (nll). Salvo por un factor de dos, ¡ésta es su propia autocorrelación!

El u s o m á s i m p o r t a n t e de la a u t o c o r r e l a c i ó n está en el análisis del efecto de los s i s t e m a s L I T ;

b r e señales aleatorias. C o n s i d e r e el siguiente a r g u m e n t o cualitativo p a r a ver c ó m o la a u t o c o r r e l a c i c o l
d e s c r i b e u n a señal aleatoria. S e a u n a señal x(í) u n a c o m b i n a c i ó n lineal d e s e n o i d e s d e diferentes fre-J
cuencias.

x(Í) = ¿ AiCos(2Tr/oií+ E I ) . (8.'

* El cuadrado de la función rectángulo no es exactamente igual a sí misma porque el valor de \ en su discontinuidad se v

ve un valor de \ cuando se eleva al cuadrado. Sin embargo, esta diferencia no tiene consecuencias prácdcas. Las transñ
das de rect y de rect- son idénticas.
: - r o n c e s , p u e s t o q u e todas las senoides son de frecuencias diferentes,

londe /Í¿(T) es la correlación de Aj. eos + 9 ^ . A d e m á s Í?¿(T) es independiente de la elección d e

- I m a g i n e a h o r a q u e se f o r m a n varias versiones de x(í) utilizando d e s p l a z a m i e n t o s d e fase 9^ elegi-
: - al azar, p e r o las m i s m a s a m p l i t u d e s y frecuencias.
E n c a d a g r u p o d e cuatro señales en las figuras 8.30 y 8.31 todas son diferentes p e r o tienen fun-
. ?nes de a u t o c o r r e l a c i ó n idénticas. A l o b s e r v a r las señales en c a d a g r u p o de c u a t r o es claro q u e son
j n i l a r e s p e r o n o e x a c t a m e n t e iguales. Sus características c o m u n e s (las a m p l i t u d e s y las frecuencias
j í las senoides que las c o n f o r m a n ) se d e s c r i b e n m e d i a n t e la función de autocorrelación. Ésta descri-
:e en general u n a señal, a u n q u e n o de m a n e r a exacta. E s la m e j o r descripción de u n a señal aleatoria,
¿>reviatura de u n a d e s c r i p c i ó n e x a c t a q u e , c o m o u n a c u e s t i ó n práctica, m u c h a s v e c e s n o está d i s p o -
lible o n o se necesita.

x,(f) X2(f)

X4(í)
k

HGURA 8.30
I'js ilustraciones de grupos de cuatro señales aleatorias con funciones de autocorrelación idénticas.

f l G U R A 8.31
ZX» ilustraciones más de grupos de cuatro señales aleatorias con funciones de autocorrelación idénticas.
 8.5 CORRELACIÓN CRUZADA
CAPÍTULO 8
Correlación, PROPIEDADES DE LA CORRELACIÓN CRUZADA
densidad espectral
de energía y densidad U n t é r m i n o comtin p a r a la función de correlación e n t r e d o s señales diferentes es correlación cruzada
espectral de potencia p a r a distinguirla de la a u t o c o r r e l a c i ó n . L a a u t o c o r r e l a c i ó n es s e n c i l l a m e n t e u n c a s o especial d e la fun-
ción d e c o r r e l a c i ó n c r u z a d a . E s t a ú l t i m a es m á s g e n e r a l q u e la p r i m e r a , p o r lo q u e las p r o p i e d a d e s n o
son tan n u m e r o s a s , a u n q u e h a y u n a q u e a l g u n a s v e c e s resulta útil.

R,,(T) = RV.V(-T) o Rxv[m] = R v . . [ - W í ] . (8.99)

O b s e r v e q u e c u a n d o y(f) = x ( 0 o y[«] = x[n] esta p r o p i e d a d se r e d u c e a la p r o p i e d a d d e las funcio-

nes de a u t o c o r r e l a c i ó n q u e s o n funciones p a r e s del d e s p l a z a m i e n t o .

EJEMPLOS DE CORRELACIÓN CRUZADA

C o m o un e j e m p l o de la c o r r e l a c i ó n c r u z a d a , s u p o n g a q u e las d o s señales d e p o t e n c i a x(í) y y(í) e n T C

son las q u e se ilustran en la figura 8.32. (Estas ilustraciones m u e s t r a n las señales p a r a u n tipo finito.
S e s u p o n e q u e s o n señales d e p o t e n c i a similares p a r a otros intervalos de t i e m p o . ) Su función d e c o -
r r e l a c i ó n c r u z a d a se ilustra e n la figura 8.33. Q u i z á p o d r í a n o h a b e r sido o b v i o a p r i m e r a vista q u e las
dos formas de o n d a están altamente correlacionadas, aunque una inspección en el pico m á s grande en la
función d e correlación cruzada indica q u e lo son. El pico ocurre en u n d e s p l a z a m i e n t o que es igual a la
cantidad de d e s p l a z a m i e n t o entre x(í) y y(r) al cual se alinea. Esto es, si la señal y ( 0 se corre hacia la iz-
quierda en esa cantidad, t o d o s los p i c o s d e x(r) y y(t) c o i n c i d e n e n el t i e m p o y se p r e s e n t a u n a simili-
tud o c o r r e l a c i ó n m á x i m a entre las d o s formas de o n d a . L a figura 8.34 es u n a gráfica d e las d o s señales
c o n yit) d e s p l a z a d a p a r a s u b r a y a r el p u n t o .
E n el análisis de señales a veces es m u y i m p o r t a n t e el q u e dos señales estén o n o correlaciona-
d a s . C u a n d o se s u m a n dos señales, la p o t e n c i a de la señal en la s u m a d e p e n d e en f o r m a considerable
d e si se c o r r e l a c i o n a n . C o n s i d e r e tres señales en T D x [ « ] , y[n] y z[«] (figura 8.35). Todas son senoi-
dales c o n la m i s m a a m p l i t u d y frecuencia. C o n s i d e r e a h o r a las señales x[«] + y[n\ y x[n] -1- z[n] (fi-
g u r a 8.36). L a señal x[«] - f y[«] tiene e n definitiva u n a a m p l i t u d m a y o r q u e la señal x[«] -I- z{n] y, en
c o n s e c u e n c i a , c u e n t a c o n u n a p o t e n c i a d e señal p r o m e d i o m á s g r a n d e . E s t o o c u r r e b á s i c a m e n t e por-
q u e x[n] y y[n] se c o r r e l a c i o n a n p o s i t i v a m e n t e (son iguales) y x[n] y z[«] n o se c o r r e l a c i o n a n (tie-
n e n u n a diferencia d e fase de 90°).
A c o n t i n u a c i ó n c o n s i d e r e tres s e ñ a l e s aleatorias x ( 0 , y(í) y z(í) en T C (figura 8.37) graficadas so-
b r e la m i s m a escala, las c u a l e s tienen u n valor p r o m e d i o de cero y e x a c t a m e n t e la m i s m a p o t e n c i a de
señal. L a s gráficas de x(í) + y{t) y x(f) -I- z(f) s o b r e la m i s m a e s c a l a se m u e s t r a n en la figura 8.38.
D e b e ser claro q u e h a y u n a diferencia cualitativa entre
x(í) - f y(/) y x ( 0 -I- z(í). E s t o es, x(í) -I- z(í) p o r lo g e - R„(T)
neral se d e s v í a m á s lejos de cero q u e x(f) -I- y(r). I

A
. ^. . .
x(í)

FIGURA 8.33
Correlación cruzada de dos señales.

FIGURA 8.32 FIGURA 8.34

Dos señales en las que se encuentra Funciones originales con y(t) desplazadas para
una correlación cruzada. mostrar la correlación.
 1
x[«] 499
8.5 Correlación
cruzada
m i

-1+

y[n
x[/!] + y[n]

1-
iiUIíi
-1 +
F TTTTT 32 32

z[n] x[n] + zln]

1 -- 2 +
iilllii .TÍllIÍT, .TTÍTLTT,

32
-1 +

FIGURA 8.35 FIGURA 8.36

Tres señales senoidales en TD. Sumas de señales senoidales en TD.

L a p o t e n c i a en u n a señal es p r o p o r c i o n a l a su c u a d r a d o . C u a n d o x(í) + y(r) y x(f) + z(r) están al

c u a d r a d o , la diferencia se vuelve m á s clara. D e n u e v o se grafican sobre e x a c t a m e n t e la m i s m a escala
(figura 8.39).
L a p o t e n c i a p r o m e d i o de u n a señal es p r o p o r c i o n a l a la m e d i a de su c u a d r a d o . L a m e d i a del cua-
drado d e x(r) + z(?) es m a y o r q u e la m e d i a del c u a d r a d o de x(r) -I- y(/) p o r un factor de dos. U n a grá-
fica de las funciones de correlación c r u z a d a entre las señales, en e x a c t a m e n t e la m i s m a escala, revela
el p o r q u é (figura 8.40).
Después de esto es claro que x ( 0 y z(í) están altamente correlacionadas en el desplazamiento cero
(de h e c h o , son idénticas). Sin e m b a r g o , x(r) y y(r) n o se correlacionan b i e n en lo absoluto, a cualquier
d e s p l a z a m i e n t o . C u a n d o se s u m a n x(f) y z(r), el resultado es 2x(r). D o n d e q u i e r a q u e x(f) es positiva
también lo es z(t), y d o n d e q u i e r a q u e x(í) es n e g a t i v a t a m b i é n lo es z(r). L a o p e r a c i ó n de elevar al cua-
drado h a c e positivas a las s u m a s positiva y negativa.
¿ Q u é pasaría con la p o t e n c i a p r o m e d i o de x(í) -I- z(r) si x(í) fuera igual al n e g a t i v o de z(?)? E s
evidente en ese c a s o q u e x(r) + z(í) sería c e r o en todas partes y la p o t e n c i a p r o m e d i o t a m b i é n sería
cero. L a correlación c r u z a d a entre x(r) y z(r) tendría e n t o n c e s la forma que se ilustra en la figura 8 . 4 1 .

x(í) 4- y(f)
v(í)

x(0 + z(t)

H G U R A 8.37 FIGURA 8.38

Tres señales aleatorias. Sumas de señales aleatorias.
 R,,,(T)
5 0 0

CAPÍTULO 8 [x(í) + y{t)f

Correlación, I
>- T
densidad espectral
de energía y densidad
espectral de potencia

F I G U R A 8.39 F I G U R A 8.40
Cuadrado de sumas de señales aleatorias. Correlaciones cruzadas entre señales.

R«(T)

¿ Q u é ocurriría si z(í) estuviera desplazada en el tiempo un poco antes de sumar-

j^^^/^.'-J'Mt',»^' > T se a x(f)? Observe q u e la correlación entre x(f) y z(í) es m u y alta a u n desplaza-
miento de cero pero rápidamente va a u n valor bajo incluso para u n desplazamiento
p e q u e ñ o . C u a n d o z(r) se r e c o r r e incluso u n a p e q u e ñ a cantidad, la p o t e n c i a e n x(í)
+ z(r) d e i n m e d i a t o se v u e l v e igual q u e e n x(f) + y(f), d e b i d o a q u e la correla-
ción tiende casi a c e r o .
F I G U R A 8.41 figuras 8.42 y 8.43 se p r e s e n t a n a l a u n o s e j e m p l o s d e pares d e seña-
Correlación cruzada entre dos señales con ^ correlaciones cruzadas,
correlación negativa perfecta a desplazamiento
cero.

x(f) y(í) x(f) y(í)

n r n n---, - n N n n ••;, - n r n n ••;, - n n ~i n

R,,(T)

F I G U R A 8.42
Correlaciones cruzadas entre señales en TC no senoidales periódicas.

•
-0.34375 '

F I G U R A 8.43
Correlaciones cruzadas entre señales en TD no senoidales periódicas.
8.6 CORRELACIÓN Y LAS SERIES DE FOURIER 5 0 1

R e c u e r d e las fórmulas p a r a la función a r m ó n i c a d e la S F T C trigonométrica de u n a señal p e r i ó d i c a pa- ^-^ Densidad

ra e x a c t a m e n t e u n p e r i o d o fundamental, %EET^' * ^"^'^'^

X,[lc] = — / x(?) cos(2Tr(/t/o)r) dt k ^ l, 2, 3 , (8.100)

X.[^] = - x ( í ) sen(2T7(fc/o)r) dt k=l,2,3,.... (8.101)

Cada valor d e X^[k] o X^[k] es simplemente el doble d e la correlación cruzada, a desplazamiento cero,
entre la función x(í) y senos y c o s e n o s d e periodos fundamentales diferentes. E s t o e s .

X,[^] = 2R^,(0) X,[^] = 2R„(0) (8.102)

donde

c ( í ) = cos(2Tr(A:/o)í) y s(í) = sen{2'rr{kfo)t). (8.103)

D e m a n e r a similar

X[^] = — í x(r)e^-'"2^<^'^"" ¿ í = Rv-(O), (8.104)

donde

Z(?) = e+j2^(Vo)r_ (8.105)

(Observe q u e en la e c u a c i ó n p a r a X[k] d e b e u s a r s e la forma general d e la correlación c r u z a d a para

funciones complejas. Esto es lo q u e h a c e q u e el signo en el e x p o n e n t e d e e en la última e c u a c i ó n sea
positivo en v e z de negativo.
A h o r a la representación d e u n a señal m e d i a n t e u n a serie de Fourier, q u e es u n p r o c e s o de des-
c o m p o n e r u n a señal en u n a c o m b i n a c i ó n lineal d e funciones senoidales, p u e d e verse c o m o u n proce-
so en el q u e se correlaciona la señal c o n las senoides para d e t e r m i n a r si cualquier senoide particular
o e x p o n e n c i a l compleja está presente e n la señal y, si es así, en q u é p r o p o r c i ó n .

8.7 DENSIDAD ESPECTRAL DE ENERGÍA (DEE)

En las secciones q u e restan d e este capítulo se discutirá la densidad espectral de energía ( D E E ) y des-
pués d e la d e n s i d a d espectral d e potencia ( D E P ) y su relación c o n la autocorrelación. D u r a n t e el d e -
sarrollo d e estos c o n c e p t o s es natural p r e g u n t a r p o r q u é la autocorrelación, la D E E y la D E P son
necesarias y útiles, d a d o q u e lo q u e sucede a u n a señal p a r e c e estar c o m p l e t a y d i r e c t a m e n t e determi-
nado p o r el u s o d e c o n c e p t o s d e sistemas lineales y d e la t r a n s f o r m a d a d e Fourier sin apelar a l o s con-
ceptos d e autocorrelación D E E y D E P . Sin e m b a r g o , esto sólo es cierto si se tiene u n a descripción
exacta d e la señal. C o m o se m e n c i o n ó antes, a u n q u e la m a y o r í a de las señales reales en los sistemas
reales n o tienen u n a descripción exacta, la autocorrelación y la densidad espectral d e p o t e n c i a p u e d e n
determinarse (o al m e n o s estimarse). Este tipo d e señal recibe el n o m b r e d e señal aleatoria. L a mejor
manera d e analizar señales aleatorias c o n f o r m e p r o g r e s a n a través de los sistemas, es m e d i a n t e su au-
tocorrelación, de D E E , de D E P o de a m b a s . P u e s t o q u e las variables aleatorias n o se a b o r d a n en este
hbro, e n este capítulo se aplicarán las ideas d e autocorrelación, d e D E E y d e DEP, a señales d e t e r m i -
m'sticas para ilustrar los principios i m p l i c a d o s .
 DEFINICIÓN Y DEDUCCIÓN D E L A DENSIDAD
ESPECTRAL D E ENERGÍA
CAPÍTULO 8

Correa
lcói n, El t e o r e m a d e P a r s e v a l r e l a c i o n a la energía de señal total en u n a señal x(f) o x[n] c o n su t r a n s f o r m a -
dense
de d
in
adergaíesp
yecd
traelnsd
iad , ^•a d e F•o u r i^r,e r^ X(/) o X(f) m e d i a n t e
espectral de potenca i E,= j \x{t)\-dt^ j \X{f)\-df o = ¿ \x[n]\^ = l^\X{FVdF (8.106)

L a cantidad |X(/)|- o |X(F)p recibe el n o m b r e de densidad espectral de energía y se r e p r e s e n t a c o n el

símbolo Esto es,

*v(/) = |X(/)i' o *,(F) = |X(F)|2. (8.107)

R e c i b e el n o m b r e de d e n s i d a d espectral de energía d e b i d o a q u e describe d e m a n e r a m a t e m á t i c a la va-

riación de la e n e r g í a de la señal c o n la frecuencia. Si x(r) o x[n] es u n a función real, i|),.(/) o i|;^.(F) es
par, n o n e g a t i v a y real. P o r c o n s i g u i e n t e , es p o s i b l e escribir la energía d e la señal c o m o

1/2

£, = 2 ^Af)df (8.108)

EFECTOS D E LOS SISTEMAS SOBRE L A D E E

L a utilidad d e l c o n c e p t o d e d e n s i d a d espectral de e n e r g í a p u e d e o b s e r v a r s e si se a n a l i z a el efecto del

filtrado p a s a b a n d a de u n a señal de e x c i t a c i ó n x(f) e n T C p a r a c r e a r u n a señal d e r e s p u e s t a y ( í ) . Si el
filtro es ideal, c o n g a n a n c i a unitaria y fase lineal en su b a n d a d e p a s o , la parte d e la señal d e n t r o de
d i c h a b a n d a d e p a s o n o se verá afectada ( e x c e p t o tal v e z p o r ú n d e s p l a z a m i e n t o e n el t i e m p o ) y la par-
te de la señal fuera de la b a n d a de p a s o se eliminará. L a e n e r g í a de u n a señal en T C se e n c u e n t r a in-
t e g r a n d o la D E E para todas las frecuencias. Si la señal n o tiene D E E p a r a a l g u n a g a m a d e frecuencias,
el i n t e r v a l o de la integral sólo necesita a b a r c a r los valores p a r a los cuales la señal es distinta d e cero.
E n e s e c a s o la energía d e señal total d e y(f) se d e t e r m i n a i n t e g r a n d o su D E E ,

ex; OC OC

(8.109
E , = 2 j ^Andf = 2 j \Y(f)\"df^2 I |Hi/)X(/)pJ/

00 /H

E, = 2J |H(/)|-*,(/)¿/ = 2j ^Af)df.
(8.110
o fL

E s t a integral t a m b i é n p u e d e p e n s a r s e c o m o la p a r t e de la e n e r g í a d e señal d e x ( 0 q u e se e n c u e n t r a c r : -
tro d e la b a n d a d e p a s o d e l filtro. E n g e n e r a l , la D E E d e la r e s p u e s t a de u n s i s t e m a e n T C lineal se - I - J
l a c i o n a c o n l a D E E d e la excitación m e d i a n t e

*v(/) = |H(/)|- * , ( / ) - H(/)H*(/)*,(/) (8.11

y la D E E de la respuesta d e un sistema en T D lineal se relaciona c o n la D E E d e la excitación m e d i i i

vj>,,(F) = | H ( F ) | - * , ( F ) = H(F)H*(F)^AF). (8.1

L a s u n i d a d e s d e la D E E d e p e n d e n d e las u n i d a d e s d e la señal a la cual se aplica y d e si l a :

es d e t i e m p o c o n t i n u o o d e t i e m p o discreto. P o r e j e m p l o , si la u n i d a d d e la señal es el volt ( V Í ]
u n a señal e n T C , su t r a n s f o r m a d a de F o u r i e r tiene u n i d a d e s d e V / H z y las d e su D E E son ( V /
(V-s)2. E s t a s u n i d a d e s p u e d e n arreglarse en u n a f o r m a m á s útil c o m o V^-s/Hz, la cual e x p r e s a !_
c o m o u n a e n e r g í a de señal en V^-s p o r frecuencia unitaria en H z . Para señales en T D , la un;c_
D E E e s s i m p l e m e n t e el c u a d r a d o d e l a u n i d a d d e la señal, c u a l q u i e r a q u e ésta sea.
 1
EL CONCEPTO DE LA DEE 5 0 3

I La D E E d e u n a señal es u n a descripción d e la distribución d e la energía d e la señal en función de la fre- 8.7 Densidad

cuencia. E n la disciplina del p r o c e s a m i e n t o d e señales hay dos m a n e r a s de c o n c e b i r la D E E : de d o b l e espectral de energía
(DEE)
b a n d a lateral y d e b a n d a lateral única. M a t e m á t i c a m e n t e , las D E E de d o b l e b a n d a lateral son m á s c o n -
venientes e n el análisis de sistemas c o m p l i c a d o s , p e r o , d e b i d o a la dificultad c o n c e p t u a l de i m a g i n a r
una frecuencia negativa, las D E E se analizan m u c h a s v e c e s c o n s i d e r a n d o q u e toda la energía de la
señal reside e n el e s p a c i o de frecuencia positivo. P u e s t o q u e la D E E d e doble b a n d a lateral (que se d e -
dujo antes) es u n a función par, la relación entre las D E E d e doble b a n d a lateral y de b a n d a lateral
única es simple. L a D E E d e b a n d a lateral ú n i c a de u n a señal es el d o b l e d e la D E E d e d o b l e b a n d a la-
teral d e la m i s m a señal para frecuencias positivas y cero p a r a frecuencias n e g a t i v a s . Definida d e esta
forma la energía total en u n a señal es la integral p a r a t o d o el e s p a c i o d e la frecuencia d e c u a l q u i e r D E E .
El n o m b r e d e n s i d a d espectral d e e n e r g í a p r o v i e n e del h e c h o d e q u e la D E E es u n a d e s c r i p c i ó n
funcional m a t e m á t i c a d e c ó m o la e n e r g í a d e señal se distribuye en la frecuencia. L a figura 8.44 es u n
d i a g r a m a d e b l o q u e s c o n c e p t u a l e s d e c ó m o la D E E d e u n a señal en T C p o d r í a m e d i r s e u t i l i z a n d o
un arreglo d e filtros, e l e v a d o r e s al c u a d r a d o , i n t e g r a d o r e s y divisores p a r a e s t i m a r la D E E en función
de la frecuencia. E s r a r o , si es q u e es p o s i b l e , m e d i r en realidad esta f o r m a , p e r o el d i a g r a m a a y u d a a
c o m p r e n d e r lo q u e es la D E E .

RELACIÓN DE LA DEE CON LA AUTOCORRELACIÓN

Para s e ñ a l e s d e energía, la c o n t r a p a r t e e n el d o m i n i o del t i e m p o d e la D E E es la a u t o c o r r e l a c i ó n . L a

autocorrelación d e u n a señal d e e n e r g í a x(í) o x[n] es la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r i n v e r s a d e su D E E ,

Rv(0 ^ *v(/) R.v[«] *.v(^). (8.113)

.V Elevador Dividir
Integrador entre \ f
cuadrático .v-

.X Elevador Dividir
Integrador ^.v(/,)
cuadrático .v- entre A /

.V Elevador Dividir
Integrador
cuadrático .í" entre A /

X Elevador Dividir
Integrador entre A / %(fN-l)
cuadrático x-

RGURA 8.44
Diagrama de bloques conceptual que ilustra el concepto de la densidad espectral de energía de una señal en TC.
5 0 4 L o anterior p u e d e d e m o s t r a r s e m e d i a n t e la siguiente lógica. A partir d e la definición d e la D E E ,

CAPITULO 8
*v(/) = iX(/)|' o ^ A F ) = ^ \ X ( F ) \ \ (8.114)
Correlación,
densidad espectral
de energía y densidad se p u e d e escribir
espectral de potencia
R,(í) ^ X*(/)X(/) o RAn] « X*(F)X(F). (8.115)

Al traducir la multiplicación e n el d o m i n i o d e la frecuencia a la c o n v o l u c i ó n en el d o m i n i o del t i e m p o ,

y v a l i é n d o s e d e la p r o p i e d a d d e la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r q u e relaciona las conjugadas c o m p l e j a s ,

OO
R,(í) = x ( - í ) *x(í) T ) x ( f — T ) CÍT (8.116)

R^[«] = x [ - « ] * x [ n ] = E x[-OT]x[M-m], (8.117)

m=—cc

las cuales p u e d e n simplificarse e n

OO
(8.118)
R,(í) = j x{j)x(7+t)dT

Rx[«] = E X[OT]X[W + n], (8.119)

q u e son e x a c t a m e n t e las definiciones d e la a u t o c o r r e l a c i ó n p a r a las señales d e e n e r g í a e n T C y en T D J

( L o s d o s s í m b o l o s í y T, o « y m, h a n i n t e r c a m b i a d o l u g a r e s , p e r o eso n o i n v a l i d a el resultado.)

8.8 DENSIDAD ESPECTRAL DE POTENCIA (DEP)

DEFINICIÓN Y DEDUCCIÓN D E LA DENSIDAD ESPECTRAL

DE POTENCIA

L a D E P tiene la m i s m a relación c o n las señales d e p o t e n c i a q u e la D E E c o n las señales de ener

M u c h a s señales en sistemas se c o n s i d e r a n y analizan c o m o si fueran señales d e p o t e n c i a aun cua
n o lo sean, y a q u e n i n g u n a señal real p u e d e d u r a r u n t i e m p o infinito. Sin e m b a r g o , a m e n u d o s o n :
n a l e s estables q u e h a n e s t a d o activas d u r a n t e largo t i e m p o y se e s p e r a q u e continiíen así.
P u e s t o q u e la energía de señal total d e u n a señal d e p o t e n c i a n o p u e d e determinai-se, se encon
r á p r i m e r o la D E E d e u n a versión truncada d e u n a señal Xj{i) en T C .

T
x(r)
xr(í) = = rect ( - ) x(r),

O e n otro caso

(84
donde
r/2

XTÍÍ) = j XT{t)e-J"^f'dt = j x(t}e-J'^^'dt.

-(r/2)

L a p o t e n c i a d e señal p r o m e d i o Xjí,t) en este intervalo de t i e m p o es la e n e r g í a de señal en este ;

lo d i v i d i d a entre la longitud d e d i c h o intervalo. P o r lo tanto, es a n á l o g o y l ó g i c o definir la DE
señal t r u n c a d a c o m o su D E E dividida entre el t i e m p o .
 8.8 Densidad
^ , . , , . , espectrai de potencia
C o n r o r m e el i n t e r v a l o d e t i e m p o T se v u e l v e m a s g r a n d e , la D E P d e esta señal t r u n c a d a se a p r o x i m a (DEP)
a la d e la señal original. P o r c o n s i g u i e n t e .

GAf) = lím G , , ( / ) = lím ^ lXr(/)|l (8.124)

D e m a n e r a a n á l o g a a la d e d u c c i ó n de la D E E , la p o t e n c i a d e u n a señal d e p o t e n c i a d e señal finita e n

u n a n c h o d e b a n d a d e / ^ a / ^ está d a d a p o r
fH

Potencia = 2 J G{f)df. (8.125)

h
E l r e s u l t a d o e q u i v a l e n t e p a r a la D E P d e u n a señal en T D es

G,-(F)= l í m G,AF)= lím ^ |X^(F)|^ (8.126)

EFECTOS D E LOS SISTEMAS SOBRE LA DEP

L a relación entre la D E P de u n a e x c i t a c i ó n y la D E P de la r e s p u e s t a d e u n s i s t e m a lineal es similar

a la relación entre la D E E d e u n a e x c i t a c i ó n y la D E E d e u n a r e s p u e s t a d e u n s i s t e m a lineal. L a
D E P d e la r e s p u e s t a d e u n sistema lineal se r e l a c i o n a con la D E P de la excitación m e d i a n t e

GAf) = | H ( / ) | ' G , ( / ) =: H ( / ) H * ( / ) G , ( / ) (8.127)

H(/)

X Elevador Prome diador Dividir

Gv(0)
cuadrático .v" de tiempo entre A /
2 A/

H(/)

X Elevador Promediador Dividir

• G,(/i)
•A/ cuadrático .v" de tiempo entre A /

-/i /i

x(í)- H(/)

X Elevador Promediador Dividir

G,(/2)
•A/ cuadrático x'- de tiempo entre A/

-f2 f2

Promediador Dividir G,(/^-i)

de tiempo entre A /

FIGURA 8.45
Diagrama de bloques que ilustra el concepto de densidad espectral de potencia.
CAPÍTULO 8
Correlación, Gy{F) = |H(F)pG,(F) = H(F)H*(F)G,(F). (8.128)
densidad espectral
de energía y densidad
espectral de potencia É s t e es u n r e s u l t a d o m u y i m p o r t a n t e y es el p u n t o d e p a r t i d a d e la m a y o r í a d e los análisis a c e r c a d e
c ó m o se p r o p a g a el r u i d o a través d e u n s i s t e m a L I T .
L a s u n i d a d e s d e D E P d e p e n d e n otra vez d e las u n i d a d e s d e la señal s u b y a c e n t e a la cual se apli-
c a y d e si es e n T C o T D . Si la u n i d a d d e u n a señal e n T C es el a m p e r e ( A ) , las u n i d a d e s d e la D E P
son A^/Hz. Si la unidad d e la señal es el volt, las unidades de la D E P son V^/Hz. C o m o la potencia de la
señal es la integral de la D E P p a r a u n intervalo d e frecuencia los H z se i n t e g r a n fuera. P o r lo tanto,
la p o t e n c i a d e la señal d e u n a señal d e corriente tiene u n i d a d e s d e A^ y la p o t e n c i a d e la señal d e
u n a señal d e voltaje tiene u n i d a d e s de V^. P a r a señales e n T D , la u n i d a d es s i m p l e m e n t e el c u a d r a d o
d e la u n i d a d d e la señal. P o r c o n v e n i e n c i a , e n m u c h o s análisis en los cuales las u n i d a d e s d e la señal
s o n c o n s i s t e n t e s a través d e u n sistema, el análisis se realiza sin utilizar u n i d a d e s . Sin e m b a r g o , e n
c u a l q u i e r análisis e n el q u e el r e s u l t a d o final d e b e r e l a c i o n a r s e d e n u e v o c o n la c a n t i d a d física, las u n i -
d a d e s d e b e n c o n s i d e r a r s e al final y m o s t r a r
que son consistentes.

EL CONCEPTO DE LA DEP

U n a m a n e r a de visualizar el c o n c e p t o d e la
D E P es i m a g i n a r u n a señal e n T C q u e se p r o -
0.05 0.1 c e s a m e d i a n t e el s i s t e m a q u e se ilustra e n la fi-
g u r a 8.45. L a señal d e p o t e n c i a d e la señal x(í)
e n T C se d i v i d e p r i m e r o en intervalos d e fre-
c u e n c i a p e q u e ñ o s m e d i a n t e filtros p a s a b a n d a
20 - ideales, c a d a u n o c o n a n c h o d e b a n d a A/. C a d a

5-- 10 - señal f o r m a d a d e esa m a n e r a se e l e v a d e s p u é s

al c u a d r a d o (para f o r m a r la p o t e n c i a de señal
—2 [= íi^.ír- . A ^ 1 > instantánea) y se p r o m e d i a en el t i e m p o (para
-0.1 -0.05
A

0.05 0.1 -0.1 -0.05 0.05 0.1 formar la p o t e n c i a d e señal promedio), después
-5 + se d i v i d e e n t r e A / p a r a formar la p o t e n c i a de
xf w señal p r o m e d i a d a en el t i e m p o p o r la frecuen-
cia unitaria. E n t o n c e s las salidas G^(/'^) son es-
20 -
t i m a c i o n e s d e la D E P a frecuencias discretas.
5 - 10 - Si t i e n d e a infinito, las salidas G^(4) abarcan
t o d o el e s p a c i o d e frecuencia. L a D E P d e ban-

-0.1 -0.05 0.05 0.1 d a lateral tánica e x a c t a d e x(t) es s i m p l e m e n t e

-0.1 -0.05 0.05 0.1 el límite d e este p r o c e s o c u a n d o A / t i e n d e a ce-
-5 +
ro y Ai" t i e n d e a infinito, p o r lo q u e la cobertura
x l (í)
es u n i f o r m e y c o n t i n u a p a r a t o d o el e s p a c i o de
frecuencias.
X2(f) 20-
C o m o u n e j e m p l o d e cuál sería la aparien-
5- 10 - cia d e las señales e n el s i s t e m a d e la figure

8.45, c o n s i d e r e q u e la señal d e e n t r a d a es x(r

-0.1 -0.05 -0.1 -0.05 0.05 0.1 y que = 4 . A l g u n a s d e las señales se ilustrai
-5- e n la figura 8.46.
X5(f)

X3(í)
20-- RELACIÓN DE LA DEP CON
4 10 -- LA AUTOCORRELACIÓN

AltliyiMA*A<i«Mili]MlitM ' P a r a señales d e p o t e n c i a , la c o n t r a p a r t e en i

0.05 0.1 -0.1 -0.05 0.05 0.1 d o m i n i o del t i e m p o d e la D E P es la a u t o c o m
-5 + lación. L a a u t o c o r r e l a c i ó n d e u n a señal d e p
FIGURA 8.46 t e n c i a es la t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r inversa i
Señales comunes en el sistema conceptual de la figura 8.45 con N = 4. la D E P . E s t o es,
 R(í) ^ [G(/)] o R[n] ^ G(F).
8.8 Densidad
L a p r u e b a es similar a la q u e se p r e s e n t ó antes p a r a señales de energía. espectrai de potencia
(DEP)

KjKMPLO 8.5

Determine la DEP de la señal de potencia de la figura 8.47.

• Solución
Ya se encontró la función de autocorrelación (figura 8.48) para esta señal en el ejemplo 8.3. Esta función se des-
cribe de manera compacta por medio de

A2 Í2t\ 1 í t \
R.,(0 = — tri , — * — comb (8.130)
\ToJ

Ahora la DEP se encuentra mediante la transformada de Fourier de la autocorrelación.

G.v(/) = sinc- ) comb ( J o / ) (8.131)

A -, n \ n
G,(/) = — > sinc- - 8 / , Y, sinc-(^)8(/-,!/o) (8.132)
T
(figura 8.49). La DEP indica que la señal tiene una potencia importante a frecuencias de cero y a la frecuencia
fundamental de la s e ñ a l / q = I / F q .
Suponga que se decide usar el otro método para determinar la DEP, el directo, utilizando la definición

(8.133)
G.(/) = lím HXr(/)|-.
r-^3c T
La señal de tiempo x(0 es

,'2í\ 1 / t
x(f) = A rect ( — * — comb I — (8.134)
,7o/ To \To

MM x(í) R,(f)

A- _

As. 2 7

TO
FIGURA 8.47 FIGURA 8.48
Una señal de onda cuadrada. Autocorrelación de la señal de onda cuadrada.

G.v(/)

-/o /o

FIGURA 8.49
DEP de la señal de onda cuadrada.
5 0 8 La señal de tiempo truncada es

CAPÍTULO 8 /2A 1 / t
Correlación, x r ( 0 = A \ rect ( — * — comb — -
densidad espectral 1 rect 1
de energía y densidad
Su transformada de Fourier Xj(f) es
espectral de potencia

Xr(/)= A ^° sinc I ) comb(7"o/) * T Ánc{Tf). (8.136)

Entonces

G,(/)= lím - — smcl —j combCTo/) *T sinc(r/) (8.137)

T -^oo 1

GAf) = lím - E ^ s i n c ( ^ 0 8 ( / - n / o ) * T sinc(r/) (8.138)

G,(/)= lím - Y £ sinc^^y sinc[r(/-n/o)] (8.139)

A medida que T se vuelve más grande, las funciones sinc en la sumatoria se vuelven más delgadas y se traslapan
menos, y en el límite no lo hacen en absoluto. En ese límite, el cuadrado de la sumatoria es igual a la sumatoria
de los cuadrados de las funciones individuales puesto que éstas no se traslapan. En consecuencia,

G,(/)= lím ] - ¿ ^sinc-(^)r-sinc-[r(/-n/o)]. (8.140)

Tomando el límite inteiior,

G.(/)= ¿ ^sinc^í^j^lím {rsinc-[r(/-n/o)]}. (8.141)

Para interpretar de manera apropiada el proceso de límite en la función sinc- considere lo siguiente:

s i n c ' í a / ) ] = tri ( - ) . (8.142)

Entonces, utilizando el hecho de que el área bajo una función en el dominio de la frecuencia es su transformada
inversa evaluada en r = O, el área bajo la función sinc^ es uno. Si se permite que a tienda a infinito, el área bajo
la función sinc- permanece constante en uno debido a que la función triángulo sólo se vuelve más ancha y su valor
en ? = O se mantiene igual. Al mismo tiempo el ancho de la función sinc- decrece hacia cero. Una función cuya
área es constante mientras su ancho tiende a cero es un impulso (en el límite). Por lo tanto,

G.,(/) = ^ £ sinc^(0 8(/ - n/o), (8.143)

que concuerda con el resultado previo después de un esfuerzo considerableinente más matemático y conceptual.

EJEMPLO 8 . 6

Encuentre la DEP de la señal en TD

x[n] = comb,V(,[/í]. (8.144)

• Solución
Determine primero la función de autocorrelación de esta señal periódica utilizando

'DJ 1
comb,v„[/7] (8.145)
 Rxím] < > X*[k]X[k] = (8.146)
8.9 Resumen de
puntos importantes
Después utilice de nuevo (8.145).

R.ví'w] = — comb A/oí"! ] • (8.147)

No

La DEP es la TFTD de la función de autocorrelación que es

G , ( F ) = — comb(A^of)- (8.148)
No

Es posible verificar qué tan razonable es este resultado al determinar la potencia de señal promedio a partir de la
DEP. Ésta es

= / GAF)dF = — í combiNoF) dF (8.149)

Ji ' No Ji

=- í £ HNoF - n)dF - h i t
8 f - - , dF. (8.150)
^0 •'^„=-^ V

Es posible elegir cualquier intervalo en TD de longitud uno para la integración. Sin importar cuál se escoja, hay
exactamente N^ impulsos en él, por lo que la integral vale A'q. Entonces la potencia promedio es

P.v = (8.151)

Este resultado implica que el periodo fundamental aumenta, y que la potencia promedio disminuye. Puesto que
cada impulso en la función contiene la misma energía, lo anterior es razonable. Cuando los impulsos ocurren con
menos frecuencia, la potencia promedio disminuye. Esto también concuerda con la función de autocorrelación
evaluada en m = 0. Por lo tanto, la respuesta parece razonable.

8.9 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. Las relaciones entre señales son a m e n u d o tan i m p o r t a n t e s c o m o las m i s m a s señales.
2 . El c o r r e l o g r a m a es u n a b u e n a m a n e r a de ilustrar si dos señales se correlacionan y en q u é m e d i d a
lo h a c e n .
3 . L a correlación y la i n d e p e n d e n c i a n o son c o n c e p t o s e x a c t a m e n t e opuestos a u n q u e p a r a m u c h a s
señales parecen serlo.
4 . L a función de correlación indica q u é tanta correlación tienen dos señales c o m o u n a función del
g r a d o de d e s p l a z a m i e n t o en el t i e m p o de u n a de ellas.
5 . H a y d o s definiciones de la función de correlación, u n a para señales de energía y otra p a r a seña-
les de potencia.
6. L a correlación y la c o n v o l u c i ó n son p r o c e s o s m a t e m á t i c o s q u e se r e l a c i o n a n de m a n e r a estrecha.
7. L a correlación de u n a señal c o n u n a versión d e s p l a z a d a de ella m i s m a recibe el n o m b r e de auto-
correlación.
8 . L a autocorrelación se relaciona de m a n e r a estrecha con la energía o p o t e n c i a de la señal y con-
tiene i n f o r m a c i ó n i m p o r t a n t e acerca de qué tan r á p i d o varía u n a señal en el t i e m p o .
9 . L a función a r m ó n i c a de la serie de F o u r i e r p u e d e considerarse c o m o la correlación de u n a señal
con u n a sucesión de senoides, c o m p l e j a s o reales.
1 0 . L a d e n s i d a d espectral de e n e r g í a y la d e n s i d a d espectral d e p o t e n c i a son las c o n t r a p a r t e s en el
d o m i n i o de la frecuencia de la a u t o c o r r e l a c i ó n , y se r e l a c i o n a n a t r a v é s de la t r a n s f o r m a d a de
Fourier.
1 1 . L a d e n s i d a d espectral de energía y la d e n s i d a d espectral de p o t e n c i a indican c ó m o varía la ener-
gía o p o t e n c i a de u n a señal con la frecuencia.
 EJERCICIOS CON RESPUESTAS
CAPÍTULO 8 1. Grafique los c o r r e l o g r a m a s d e los siguientes pares d e señales en T C y T D .
Correlación,
densidad espectral a) x i ( r ) = COS(2TTÍ), X 2 ( Í ) = 2COS(4TT?)
de energía y densidad
espectral de potencia f 2'rin\ (l'nn
b) X][n] = s e n i 1, X 2 [ n ] = 2 c o s l

c) xi(r) ^ e 'u(r), X2(r) = e ^'u(í)

2lT«\ '2'IT« \
d) xi[«] = í'-"'/'0>cos u [ n ] , Xi[«] _= e^ - ( n / l O ) sen u[«]
10V
Respuestas:

^2
J=2
4 2Í
4

-+-

-1+
-1+

2 . Grafique los c o r r e l o g r a m a s de los siguientes pares de señales e n T C y T D .

a) xi(r) = cos(2Trf), X2(?) = cos-(2'n-í)

b) x i [ n ] = n, X2[n] = n^, - 1 0 < « < 10
c) x i ( í ) = r, X 2 ( í ) = 2 - f-, - 4 < r < 4

Respuestas:

-4
loooJ- 20-

-1^ -H

1
.V,

-10 .• 10

-1000 + -20- -1-

3 . E n M A T L A B genere los vectores x l y x 2 q u e representen señales en T D utilizando el siguiente

fragmento de c ó d i g o ,

x l = r a n d n í 1 0 0 , 1 ) ; x 2 = r a n d n ( 1 0 0 , 1 ) ; x 3 = r a n d n ( 1 0 0 , 1 ) ;

Dibuje c o r r e l o g r a m a s d e los siguientes pares d e señales en T D .

a) x l y x 2

b) x l y xl-i-x2

c) xl-i-x2 y xl-i-x3

d) x l + x 2 / 1 0 y - x l + x 3 / 1 0

Respuestas:

, ^3

3^ 3-- • 4 34'.

-3f -3 4 -
 4 . Dibuje la función d e correlación d e c a d a u n o d e los siguientes pares de señales d e energía. 5 1 1

a) xi(r) = 4 rect(r), X2(í) = - 3 rect(2í) Ejercicios

con respuestas
b) x i [ n ] = 2 r e c t 3 [ n ] , X 2 [ « ] = 5 rectg[n]
c) xi(r) = 4 e - ' u ( f ) , X2(í) = 4e-'u(0

d) xi[n] = 2.~(«/'«'senf^')u[«],
\ 8

X2[n] = - 3 e - ( " / > ' ^ ' s e n f — - - ) u W

V 8 4

Respuestas:

Rp[m] R|,[m]
.70+

-80

-4 4 , -15 1,5 ; 7

5 . Dibuje la función de correlación p a r a c a d a u n o d e los siguientes pares de señales de potencia.

a) xi(í) 6sen(12TTr), X 2 ( r ) = ScosiUirt)

2 t t « \ /2Tr«
b) x i [ n ] = 6 sen , XI[;Í1 = 5 sen
T i ) vlY

c) X](?) = 6sen(12TTf), X2(r) = 5 sen( 12TTr - -

Respuestas:

R,,(T)

A 1-^

-0.5

-0.5 0.5 0.5

i/ .1)
^15

6. D e t e r m i n e las autocorrelaciones d e las siguientes señales d e energía y p o t e n c i a e n T C y T D y d e -

m u e s t r e q u e , a d e s p l a z a m i e n t o c e r o el valor de la autocorrelación es la e n e r g í a o potencia de la
señal y q u e se satisfacen todas las p r o p i e d a d e s d e las funciones de autocorrelación.

a) x(t) = e~^'uit)
b) x[n] — rectjí;? - 5]

í í "^W í í 3 \ \
c) x(0 = rect 2 t rect 2 r
V V 4 / / V V 47
Respuestas:

1 -íiH / ni \
-g-^l", 11 tri — , tri(20-^ t r t , 2 | . - i ) ) + t r t ( 2 ( . + iy^
6 Vil/
7. D e t e r m i n e las funciones d e autocorrelación de las siguientes señales d e potencia.

a) x(r) = 5 sen(24'iTí) - 2cos(18iTr)

/2'rTn\ fl'nn
b) x[«] — - 4 s e n | \ - 2 eos
36 V 40
 CAPÍTULO 8
25 / 2 t t « \ /2'tt«\
Correlación, — cos(24'n-í) + 2 0 0 8 ( 1 8 1 7 0 , 8 eos ( —rr I + 2cos
densidad espectral 36 40 /
de energía y densidad
espectral de potencia
8. Se envía u n a señal d e s d e u n transmisor a u n receptor y se altera p o r efecto del m i d o a lo largo d
c a m i n o . L a señal tiene la f o r m a funcional

x ( í ) = A s e n ( 2 i T / o f ) rect(^ j ~ ^

¿ C u á l es la función d e transferencia del filtro a c o p l a d o para esta señal?

Respuesta:

2K 4 ( / + /o) , / 4 ( / - / o ) \
H(/) = i .-72t7/(ío-(1/2/„)) Sinc I I - sinc
/o /o /o

9 . D e t e r m i n e la p o t e n c i a d e señal d e las siguientes s u m a s o diferencias d e señales y c o m p á r e l a c

la p o t e n c i a en las señales individuales. ¿ C ó m o se relaciona la c o m p a r a c i ó n c o n la correlación e
tre las d o s señales q u e se s u m a n o se restan?

a) x ( f ) = sen(2TTf) -f cos(2'TTf)

b) x(í) = sen(2TrO + c o s | ^ 2 t t í -

c) x [ n ] = rect2[n] * c o m b i o [ « ] - t r i ( - ) * c o m b i o [ n ]

n - 5 \
d) x [ n ] = rect2[«] * c o m b io[;!] + tri * combio[n]
2 J

Respuestas:

0.65 = 0 . 6 5 . 0.5 = 0 . 5 . 0.25 < 0 . 6 5 . 1.707 > 1

1 0 . D e t e r m i n e las funciones de correlación c r u z a d a de los siguientes pares d e señales periódicas.

a) x i ( r ) = rect * comb ,

Xiit) = rect * comb —

V 6 y V24;
,/ 27in\ -,( 2 ' r r n \
b) x i [ « ] = s e n - | - y - I. X 2 [ n ] = s e n - | - j ^ 1

r c)

Respuestas:
x i ( í ) = e"^'"'^', X 2 ( r ) = cos(10-7Tr)

1 1 /T - 3
-/IOttt -, 6 tri * comb ( —
4 V 6 V24
1 1 . D e t e r m i n e las D E E de las siguientes señales d e energía.

a) x[/i] = A 8 [ n — «ol

b) x(r) = e-iO«'u(f)
( l y /2tt«
c) x[n] u[«]

d) x(í)
 Ejercicios
A^ (Awf smc\wf), con respuestas
10^ + w 2 '

(0.458)-
100-
[1 - 1.515 e o s (Í2) + 0 . 7 6 5 6 eos i2í2)f + [ 1 . 5 1 5 sen (Q) - 0 . 7 6 5 6 sen ( 2 Í 2 ) ] -

1 2 . E n c u e n t r e la D E E de la r e s p u e s t a y(í) o y[n] de c a d a s i s t e m a c o n r e s p u e s t a al i m p u l s o h(f) o h[n]

a la excitación x(f) o x [ « ] .

a) x[n] = 8 [ « ] , h[n] ^ [ - J ^ ]

b) x ( í ) = e"'""'u(0. h ( f ) = e - ' " " ' u ( r )

c) x [ n ] = rect3[«], h[n] = rect2[« — 2]

d) x{t) = 4e~'cosilTTt) u(t),

h ( í ) = rect
V " 2
Respuestas:

s e n - (7'TTF)sen^ ( 5 7 t F )
sinc V2.T
[(2Tr)2 1 - tó^]- -h4ü)2 sen" ( t t F ) sen" ( i i F ) '

1 \- 100
, 1 0 4 - f wV ' 181 - f 180 eos (f2)

1 3 . E n c u e n t r e las D E P de las siguientes señales.

a) x ( í ) = A c o s ( 2 T T / o r + 9)
b) x(0 = 3 rect(lOOí) * c o m b ( 2 5 r )
/2t7«\

c) x[«] = 8 s e n ( ^ — j
í¿) x[n] — 3 r e c t t [ « ] * comb2o[n]
Respuestas:

9 sen-(97TF)
9 sinc^ comb
100; V25 20 s e n - ( 7 T F ) c o m b (20 F ) ,

A-
16 c o m b ( F — — ^ -H c o m b ^ F -|- ^ — [ S ( / - / o ) + 8 ( / + /o)]
4

1 4 . E n c u e n t r e la D E P de la r e s p u e s t a y(f) o yin] de c a d a s i s t e m a con r e s p u e s t a al i m p u l s o h(f) o h[n]

a la excitación x(f) o x[n].

a) x(0 = 4 c o s ( 327rr ) , h ( r ) = e,-(í/10) U ( f )

¿) x(0 = 4 c o m b ( 2 r ) , h(r) = rect(r - 1)

/11\"
c) x[n] = 2 c o m b g í n ] . h [ ; 7 ] = — u[/7 - 1]
\12/

d) x[n] = ( - 0 . 9 ) " u[n], h[n] = ( 0 . 5 ) " u [ « ]

Respuestas:

8(/- 1 6 ) - + • § ( / + 16)
O, 400-
1 + (320Tr)-
8 comb
A 9 1
V2;' sincl/), - comb(8F)
 EJERCICIOS SIN RESPUESTAS
CAPITULO 8 1 5 . Dibuje c o i r e l o g r a m a s d e los siguientes pares d e señales e n T C y en T D .
Correlación,
densidad espectral
í 3
de energía y densidad a) xi(r) = tri ( 4 I í - - I I - tri ( 4 t * comb(0.
espectral de potencia 4 V 4
X 2 ( í ) = sen(2'iTf)

/n - 8 « - 24
b) xdn] = tri - tn * comb32[«],
V
Itrn
X2[n] = eos

1\\
c) Xi(í) tri I 4 I í - - tri I 4 I ? - - * comb(r),
4 / / 4

X2(í) t r i ( 4 í ) - tri 4 f - - * comb(í)

- 8\ n - 24\
d) Xi[«] rect — rect * comb32[«],
16 ) 16 Jj

X2[«] = sen
32 J

1 6 . Dibuje u n c o r r e l o g r a m a p a r a los siguientes conjuntos de m u e s t r a s de dos señales x y y. E n c a d a

caso, a partir d e la naturaleza del c o r r e l o g r a m a d e t e r m i n e q u é relación existe entre los d o s con-
j u n t o s de datos.

a) X = {6, 5, 8, - 2 , 3 , - 1 0 , 9, - 2 , - 4 , 3 , - 2 , 6, O, - 5 , - 7 , 1, 9, 9, 4 , - 6 } ;
y = { - 1 , - 1 0 , - 4 , 4 , 5, - 2 , - 3 , - 5 , - 9 , 2, 6, - 5 , - 1 , - 1 0 , - 9 , O, 4 ,
- 1 0 , 9, - 1 }
X = {4, 6, O, O, 5, - 6 , 8, - 9 , O, 8, 7 , 2, - 5 , - 3 , - 4 , - 4 , 8, O, 4, 7 } ;
y = { - I L - 1 3 , 3 . - 1 . - 8 , 10, - 1 6 , 16, 1, - 1 7 , - 1 4 , - 3 , 9, 7, 12, 9,
- 1 7 , 1, - 8 , - 1 7 }
c) X = {O, 6, 1 1 , 16, 19, 2 0 , 19, 16, 1 1 , 6, - O , - 7 , - 1 2 , - 1 7 , - 2 0 , - 2 0 ,
-20, -17, -12, - 7 } ;
y = {19, 15, 10, 8, 3 , - 9 , - 1 2 , - 1 9 , - 1 9 , - 2 5 , - 1 9 , - 1 7 , - 1 2 , - 5 , - 1 ,
5 , 8 , 12, 1 7 , 2 0 }

1 7 . D i b u j e la función d e correlación p a r a c a d a u n o de los siguientes pares d e señales d e energía.

a) xi(f) = rect(f) sen(lO'rTí),

X 2 ( í ) = r e c t ( f ) cos(I07Tí)
b) x i [ n ] = 8 [ n - 1] - 8[«-M],
X2[n] = - 8 [ n - l] + ?>[n + 1]
c) x i ( í ) = e-'\ X2(r) = e~-''

1 8 . Dibuje la función d e correlación p a r a c a d a u n o de los siguientes pares d e señales d e potencia.

( '20'
2'7T«

X2[«] = 8senl —

b) xi(f) — rect(4í) * c o m b ( í ) ,
X2(í) = rect(4í) * comb(í)
 1 /f\ 5 1 5
c) xi(/) = 4 rect(f) * - comb - - 2,
2 V2 / Ejercicios
j / f\ sin respuestas
X2(í) = 4 rect(í - 1) * - comb ( 2 ) ~ ^

19. E n c u e n t r e las a u t o c o r r e l a c i o n e s d e las siguientes señales d e e n e r g í a y p o t e n c i a en T C y en T D y

d e m u e s t r e q u e , a d e s p l a z a m i e n t o c e r o , el valor d e la a u t o c o r r e l a c i ó n es la e n e r g í a o la p o t e n c i a
d e la señal y q u e se satisfacen t o d a s las p r o p i e d a d e s d e las funciones d e a u t o c o r r e l a c i ó n .

a) x [ « ] = b[n] + b[n - 1] + 8[« - 2J + 5[n - 3]

b) x(í) Acos(2'n-/or + 9)
c) x[n] — combi2[«]
20. D e t e r m i n e y dibuje la función de a u t o c o r r e l a c i ó n de

x ( í ) = 10 r e c t ( 2 ? ) * ^ c o m b

Cerciórese de q u e su valor a d e s p l a z a m i e n t o cero es igual q u e el de la potencia de señal p r o m e d i o

d e x(f).

; i . D e t e r m i n e t o d a s las funciones d e c o r r e l a c i ó n c r u z a d a y de a u t o c o r r e l a c i ó n p a r a estas tres se-

ñales:

xi(í) = COS(2TTÍ) X2(r) = sen(2-Hr) X3(f) = cos(4TTf)

Verifique sus r e s p u e s t a s d e a u t o c o r r e l a c i ó n al d e t e r m i n a r la p o t e n c i a p r o m e d i o d e c a d a señal.

'.1. E n c u e n t r e y dibuje la c o r r e l a c i ó n c r u z a d a entre un c o s e n o de 1 H z de a m p l i t u d unitaria y u n a on-

da c u a d r a d a c o n ciclo d e trabajo d e 5 0 por ciento q u e tiene u n a a m p l i t u d de p i c o a pico de dos,
un p e r i o d o f u n d a m e n t a l d e u n o , u n valor p r o m e d i o de cero y es u n a función par.

: E n c u e n t r e y dibuje la D E E de c a d a u n a d e las siguientes señales:

a) x ( í ) = A rect ( —

b) x ( í ) = A rect ( ^ - ^ " ^

/ t \
c) x ( í ) — A sinc I —
Vio/
d) x(í) = - L e - " ^ / 2 )

x/27T

2 4 . D e t e r m i n e las D E P d e

a) x(0 = A

b) x ( f ) = ACOS(2T7/OÍ)
c) x ( í ) = A sen(2'n-/of)
2 5 . ¿ C u á l d e las siguientes funciones n o s e n a la función de a u t o c o r r e l a c i ó n d e u n a señal real y
por qué?

a) R(T) = tri(T)
b) R(T)= Asen(2'iT/oí)
c) R ( T ) = rect(T)
d) R(T)= Asinc(ST)
 C A P T T TI T. o

La transformada de Laplace
9.1 INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS
La TFTC es una herramienta poderosa para el análisis de señales y sistemas en TC, pero tiene sus li-
-itaciones. Existen algunas señales útiles que no tienen una TFTC, incluso en el sentido generaliza-
jue permite impulsos en la TFTC de una señal. La TFTC expresa señales como combinaciones
'rales de senoides complejas. La transformada de Laplace expresa señales como combinaciones li-
- _es de exponenciales complejas, las cuales son las funciones propias de las ecuaciones diferenciales
. describen a los sistemas LIT en tiempo continuo. Las senoides complejas son un caso especial de
7'?nenciales complejas. Por lo tanto, la transformada de Laplace es más general que la TFTC. La
-->formada de Laplace puede describir funciones que la TFTC no puede. Caracteriza por completo
- respuestas al impulso de sistemas LIT; dado que las describe como combinaciones lineales de ex-
;«: vencíales complejas, las funciones propias de los sistemas LIT encapsulan de manera directa las ca-
ncterísticaS de un sistema en una forma poderosa. Muchas técnicas de análisis y diseño de sistemas
« b a s a n en la transformada de Laplace.

^ [ F T T V O S nFT, C A P Í T I I T O

Formular un nuevo método de transformada, la de Laplace. que es aplicable a más señales y sistemas que la de
Fourier.
Definir la gama de señales a las cuales se aplica la transformada de Laplace.
Mostrar la relación entre las transformadas de Laplace y las de Fourier.
^ Mostrar la relación entre la transformada de Laplace de la respuesta al impulso de un sistema LIT y las fun-
ciones propias de ese sistema.
Deducir e ilustrar las propiedades de la transformada de Laplace, en especial aquellas que no tienen una con-
traparte directa en la transformada de Fourier
Mostrar cómo es posible utilizar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales con con-
diciones iniciales.

f J FORMULACIÓN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

: EDUCCIÓN Y DEFINICIÓN

Otando se extiende la serie de Fourier a la transformada de Fourier, se deja que el periodo fundamen-
«i de la señal periódica aumente hasta infinito para hacer que las frecuencias discretas en la SFTC
le combinen en el continuo de frecuencias / en la TFTC. Esto lleva a dos definiciones alternativas de
b transformada de Fourier,

OO

X(jcd) = / Y.{t)e-'''"' dt x(0 (9.1)

OO

X(/)= / Y.{t)e~''-^'f'dt x(0=

/
/ X(/) df. (9.2)
 Hay dos enfoques comunes para introducir la transformada de Laplace. Uno es concebirla como una
generalización de la transformada de Fourier que expresa funciones como combinaciones lineales de ex-
CAPÍTULO 9
La transformada ponenciales complejas en vez de combinaciones lineales de una clase de funciones más restringidas, se-
de Laplace noides complejas, que se utilizan en la transformada de Fourier El otro enfoque es explotar la naturaleza
única de la exponencial compleja como la función propia de las ecuaciones diferenciales que describen a
sistemas lineales y reconocer que un sistema LIT excitado por una exponencial compleja responde con
otra exponencial compleja. La relación entre las exponenciales complejas de excitación y respuesta de un
sistema LIT es la transformada de Laplace. En consecuencia, la transformada de Laplace es una forma
poderosa de caracterizar un sistema. Se considerarán ambos enfoques.
La transformada de Fourier expresa una señal en el dominio del tiempo como una combinación
lineal de senoides complejas de la forma a''"' o é'^'^fi. La forma puede generalizarse cambiando las
senoides complejas por exponenciales complejas de la forma e*', donde la variable s puede tomar va-
lores complejos generales en oposición a jw o J^TT/IOS cuales solamente toman valores imaginarios
(debido a que M y / son variables reales asociadas con el concepto físico real de frecuencia). Si se ge-
neraliza simplemente la transformada de Fourier directa reemplazando las senoides complejas por ex-
ponenciales complejas, se obtiene la transformada.

£(x(í)) = X(5) = / x{t)e-" dt. (9.3)

que define a una transformada de Laplace directa, donde la notación, L{), significa "transformada de
Laplace de".
Puesto que se deja que 5 adopte cualquier valor en el plano complejo, tiene una parte real y una
parte imaginaria. Considere que s se expresa como

5 = a + y'co. (9.4)

Entonces, para el caso especial en el que la parte real de s, a, es cero y la transformada de Fourier de
la función x{t) existe en el sentido estricto, la transformada de Laplace directa es equivalente a la
transformada de Fourier directa. Si se utiliza 5 = CT + j'w en la transformada de Laplace directa se ob-
tiene
1 i

X(í) = j x(?)e-''^+^"" = j [ x(r)e dt = nMt)e-'"). (9.5)

De tal modo, una manera de conceptualizar la transformada de Laplace es reconocer que equivale a
una transformada de Fourier del producto de la función x(r) y un factor de convergencia exponencial
real de la forma e~'^' como se ilustra en la figura 9.1.

x(í)e

FIGURA 9.1
El efecto del factor de convergencia
Pierre-Simon Laplace, exponencial decreciente sobre la
23/3/1749-2/3/1827 función original.
 Es natural preguntar qué se ha ganando al introducir el factor adicional e~°' en el proceso de
transformación. Este factor permite, en algunos casos, encontrar transformadas de funciones para las 9.2 Formulación
cuales no es posible encontrar la transformada de Fourier. Como se mencionó en el capítulo 5, no exis- de ¡a transformada de
ten las transformadas de Fourier de algunas funciones (si se habla en sentido estricto). Por ejemplo, la Laplace
función

g(í) = Au(t) (9.6)

tendría la transformada de Fourier

OO OO

G(;co) = j AuiOe^J"^'dt ^ A j dt
-00 o
00

(9.7)
G(/) = j A\x{t)e-J^''f'dt = A J e'^-^'^'dl.

Estas integrales no convergen. La técnica utilizada para hacer que la transformada de Fourier conver-
ja consistió en multiplicar la señal por un factor de convergencia e~"^'\ donde a es una constante real
positiva. Entonces la transformada de Fourier de la señal modificada puede determinarse y tomarse el
límite cuando a tiende a cero. La transformada de Fourier que se determina mediante esta técnica se
denomina transformada de Fourier generalizada, en la que el impulso se dejó como una parte de la
transformada. Observe que, para el tiempo t > O, este factor de convergencia es el mismo en la trans-
formada de Laplace y en la transformada de Fourier generalizada, aunque en la de Laplace no se to-
ma el límite cuando a tiende a cero. Como se verá dentro de poco hay otras fundones útiles que no
tienen ni siquiera una transformada de Fourier generalizada.
Ahora, para deducir formalmente las transformadas de Laplace directa e inversa a partir de la de
Fourier, se toma la transformada de Fourier de

(9.8)

en vez de la función original g(r). Esa integral sería entonces

OO OO
(9.9)
T(gAt)) = GAjo^)= j gAt)e~''''dt = j g(í)í'-<"+^">'Jí.

Esta integral puede o no converger, dependiendo de la naturaleza de la función g(f) y de la elección

del valor de a. De inmediato se investigarán las condiciones en las cuales la integral converge. Utili-
zando la notación s = cr + jw.
OO

(9.10)
T{gAt))^C(g(t)) = Gc{s)= j g{t)e^"dt.
-DO

Esta es la transformada de Laplace de g(r) si la integral converge.

La transformada de Fourier inversa sería
OC OO

T-\G,AÍ<^y)) = gAt) = / G<,(7ü))e+^'"'rfw = / G c(s)e dtí). (9.11)

Mediante

s = u + JCÚ ds — jdu) (9.12)

se obtiene

(J+JOC cr+JOO

g A t ) ^ ^ í G^(.)e+<-'^^'J. = ^ Í G cis)e+''ds (9.13)

72TT J jItt J
(T-JCC CT—yoo
 520 o, dividiendo ambos lados entre e
(T+jCO

Gcis)e+'' ds, (9.14)

g(í) =
j2TT
CT—/oc
la cual define a una transformada de Laplace inversa. Cuando se trata sólo con transformadas de La-
place no es necesario usar el subíndice £ para evitar confundirse con la transformada de Fourier y la
t c a n s f o r m a d a iiiweTsa pweác esctibiise como

a+]0O

1 (9.15)
Gis)e+" ds.
j2t:
(J — JOO
El resultado (9.15) muestra que una función puede expresarse como una combinación lineal de expo-
nenciales complejas. Esto es una generalización del hecho de que es factible expresar una función co-
mo una combinación lineal de senoides complejas.
El otro enfoque para entender la transformada de Laplace consiste en considerar la respuesta de
un sistema LIT excitado por una exponencial compleja de la forma x(í) = Ae^', donde s puede ser cual-
quier número complejo. La respuesta es la convolución de la excitación con la respuesta al impulso.

y ( í ) = h ( 0 * X(f) = / h ( T ) x ( í -7)d7 = h(T)Ae"""^'dT

-•> -'íi
(9.161
Ae^ j h(T)e-" di
x(0 -ce
Transformada de
Laplace h{t)

Este resultado muestra que la respuesta de un sistema LIT a una excitación de exponencial compleja
de la forma Ae*' es una exponencial compleja de la misma forma, pero multiplicada por H(5), la trans-
formada de Laplace de la respuesta al impulso del sistema. Es posible expresar señales más útiles
como una combinación lineal de exponenciales complejas. Por consiguiente, se puede determinar la
respuesta a una excitación multiplicando la transformada de Laplace de la excitación (que expresa
la excitación como una combinación lineal de exponenciales complejas) por la transformada de La-
place de la respuesta al impulso. Esto es directamente análogo al resultado correspondiente de la trans-
formada de Fourier que dice que una excitación a un sistema LIT de la forma Ae'"' produce una
respuesta Ae-'"Tf(/'cú), donde H(/w) es la transformada de Fourier de la respuesta al impulso de dicho
sistema LIT. La función Ae^' es más general que la función Ae-i""; por lo tanto, la transformada de La-
place es más general que la transformada de Fourier. Esta última es en realidad sólo un caso especial
de aquélla, como se definió en la ecuación (9.3), con algunos cambios de notación.

REGIÓN D E CONVERGENCIA

Como se mencionó antes, hay funciones útiles que no tienen ni siquiera una transformada de Fourier
generalizada, por ejemplo, la función causal

gi(í) = Ae"'u(í) a >O (9.171

(figura 9.2). Ésta es una función que aumenta sin límite cuando t crece. Aun cuando no
tiene una transformada de Fourier, tiene una transformada de Laplace. Ésta es

OO

/
OO OO
-(j-a)r
= A dt. (9.18)
G i ( í ) = J Ae"'u(í)e"''ííí = A j
o
¿Converge esta integral? Lo hace si a — a es negativa, esto es, siCT> a. SiCT> a, la
FIGURA 9.2 función e^" " tiende a cero cuando í tiende a infinito positivo. La especificación a
Una función causal que no es transforma- > a define lo que se denomina la región de convergencia (RDC). La transformada de
ble de acuerdo con el método de Fourier. Laplace existe para aquellos valores de í en el plano complejo para los cuales a > a.
En otras palabras, si la parte real de 5 es suficientemente grande, incluso aquellas funciones que ere- 521
cen exponencialmente con el tiempo y son, por lo tanto, no acotadas, tienen una transformada de La- g ^ Formulación
place. Al completar la integral en (9.18), ,a transformada de
Laplace
A
Gi(í) = CT = R e ( 5 ) > a. (9.19)
s — a

Este resultado de transformada G^(s) va a infinito en un valor finito de s, s = a. Este punto en el pla-
no complejo recibe el nombre de polo de G^(s). Los puntos en el plano s complejo en los cuales la
transformada se hace cero se denominan ceros de Gj(j). En este caso no hay ceros finitos de G,(s).
Muchas veces resulta informativo granear las posiciones de los polos y ceros finitos de una función
en el dominio de Laplace en el plano s complejo. La constelación de polos y ceros expresa mucho
(aunque no todo) acerca de la naturaleza de la función a simple vista. La gráfica de polos-ceros para
G,(ó-) se ilustra en la figura 9.3 junto con la región de convergencia en el plano s. La región de con-
vergencia es esa parte del plano s para la cual la parte real de 5 es mayor que a.
Considere ahora otra función, la función anticausal g-,(t) = Ae~"'u(~f) = g^i-t), a > O
(figura 9.4). La integral de la transformada de Laplace es

G2Ís)= j Ae^"'ui-t)e-"dt= J Ae-''^"^'dt. (9.20)

-OC -OC

La integral converge si a < —a, y la transformada es

A
Gois) = -- = Gi(—5) CT < —a. (9.21)
s + a

La gráfica de polos-ceros y la región de convergencia de esta función se ilustran en la figura 9.5,

Considere ahora que la función por transformar es g(r) = Ae"'. La integral de la transformada se
vuelve

00
00 00

G(s) e^'e-^'e--"^' dt "e'J-^'dt. (9.22)

= J Ae^'e-^dt ^ A j

Esta integral no converge. No importa qué valor se elija para a, no es posible evaluar la integral en
alguno de sus límites, ya sea inferior o superior

Is]

RDC

FIGURA 9.4
FIGURA 9.3 Una función anticausal que no es FIGURA 9.5
Diagrama de polos-ceros y la región transformable de acuerdo con el método Diagrama de polos-ceros y región
de convergencia para G^{s). de Fourier de convergencia para GJCÍ).
EJEMPLO 9 . 1

Encuentre la transformada de Laplace de

x(í) = e"'u(f) + e'"ü{t). (9.23»

M Solución
Mediante la definición

GC OC

x(í)
j [e-'m + e--'u(í)]e-^' dt = j + dt u>-\ (9J4)

x(f) -1. (9.25>

s+l + s+ 2 a >

La RDC esa > - 1 . Si se hubieran encontrado las transformadas de Laplace de e~'n{t) y e^^'u(t) por separado,
se habrían determinado las dos RDC a > — l y a > — 2 , respectivamente. De modo que la RDC completa es la
región que es común a ambas RDC, RDC = RDCj O RDC,.

Para ilustrar la importancia de especificar no sólo la forma algebraica de la transformada de La-

place, sino también su RDC, considere las transformadas de Laplace

1
CT > —a (9.26)
s +a

-é'-"'u(-f) < > CT < —a. (9.27)

s +a

La expresión algebraica para la transformada de Laplace es la misma en cada caso, pero las RDC son
totalmente diferentes; de hecho, son mutuamente exclusivas. Esto significa, por ejemplo, que la trans-
formada de Laplace de la suma de estas dos funciones no puede encontrarse porque no es posible de-
terminar una región en el plano s que sea común a las RDC de ambas e""'u(í) y -e^"'u(-t).

EJEMPLO 9 . 2

Encuentre la transformada de Laplace de

x(/) = e"'u(r) + e - ' u ( - / ) . (9.28)

• Solución

nos mdividuales e '\i(t) y e^'u(— t), y la RDC de la suma es la regióiv eu el plauo s que es comúa
a las dos RDC I

RDC 1
e-'u(t) a >-1 (9.29)
s+ 1
= -1 í = -- 2

1
e'-'u(-t) ^ CT < 2. (9.30)
s- 2
En este caso, hay una región en el plano s que es común a ambas RDC, — 1 <CT< 2, por lo que

£ 1 1
FIGURA 9.6 e''u(t) + e^'u(-t) - 1 <CT< 2 (9.31) I
s+l s-2
RDC para la transformada de Laplace
(figura 9.6).
de x(í) = e-'u(í) + e^'\i{-t).
 i
Observe que en el ejemplo 9.2 la RDC contiene al eje w (CT = 0). Eso significa que la inte-
gral [ e " ' u ( 0 + e^'u{-t)]e~-''^' dt converge. Puesto que ésta es exactamente la transformada de 9.2 Formulación
Fourier de e"'u(r) + e ^ ' u ( - r ) , eso implica que su transformada de Fourier existe. Es posible afirmar de la transformada de
Laplace
de manera general que si la región de convergencia de la transformada de Laplace contiene al eje w,
existe la transformada de Fourier.
Si la función x{t) está limitada en tiempo en íj < í < y acotada, su transformada de Laplace es

OO h

x{t)e-"dt. (9.32)
= J x{t)e-"dt = j

Esta integral converge para cualquier valor finito de s. Por lo tanto, para funciones de este tipo la re-
gión de convergencia es el plano í completo.

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE UNILATERAL

En la investigación de la transformada de Laplace es claro que si se considera la gama completa de

señales posibles por transformar, a veces es posible encontrar una región de convergencia y a veces
no. Si dejan de considerarse algunas funciones patológicas como t' o e'" que crecen más rápido que
una exponencial (y no tienen utilidad conocida en la ingeniería), y sólo se toman en cuenta funciones
que son cero antes o después del tiempo r = O, la transformada de Laplace y su RDC se vuelven bas-
tante más simples. La cualidad que hace que las funciones g j ( 0 = Ae"'u(t), a > O y g2(f) =
A e ~ " ' u ( - í ) , a > O, sean transformables de acuerdo con el método de Laplace fue que cada una de
ellas estaba restringida por una función escalón unitario que era cero para un intervalo semiinfinito de
tiempo. La función gj(f) = Aé'"^u(í), a > O, se denomina función causal porque es cero antes del tiem-
po í = 0. La función g2(0 = Ae""'u(—r), a > O, recibió el nombre de función anticausal porque es
cero después del tiempo t = 0. Ahora es posible generalizar lo que se ha visto hasta el momento. Cual-
quier función que se define como cero antes o después de algún tiempo finito r = íq, y cuya variación
temporal para el resto del tiempo no es más rápida que una función exponencial, tiene una transfor-
mada de Laplace con una región de convergencia que siempre existe y está determinada por el com-
portamiento funcional.
Incluso una función tan benigna como g(?) = A, que está acotada para toda t, provoca problemas,
debido a que no es simple encontrar un solo factor de conversión que haga que la transformada de La-
place converja para todo tiempo. Sin embargo, la función g(r) = Au(í) es transformable de acuerdo
con el método de Laplace. La presencia del escalón unitario permite la elección de un factor de con-
vergencia para tiempo positivo que hace que la integral de la transformada de Laplace converja. Por
esta razón, suele utilizarse en forma convencional una modificación de la transformada de Laplace que
evite muchas cuestiones de convergencia. (Se verá dentro de poco que hay algunas otras razones pa-
ra usar la forma modificada.) Redefina ahora la transformada de Laplace como
OC

Gis) ( f ) e - " dt. (9.33)

0-

Sólo ha cambiado el límite de integración inferior Con esta nueva definición cualquier función que
no crezca más rápido que una exponencial en un tiempo positivo tiene una transformada de Laplace.
La transformada de Laplace definida por
C5C
G(í)= / g{t)e-''dt (9.34)

-.e denomina convencionalmente la transformada de Laplace de dos lados o bilateral. La transformá-

is de Laplace definida mediante
OO

G(í) = j g{t)e-''dt (9.35)

0-
se denomina de manera convencional la transformada de Laplace de un lado o unilateral. Esta última
es restrictiva en el sentido de que excluye el comportamiento en tiempo negativo de funciones que son
 distintas de cero para tiempo negativo. Sin embargo, en el análisis de cualquier sistema real es posi-
ble elegir un origen de tiempo para hacer todas las señales cero antes de ese tiempo; éste no es un
problema práctico y tiene algunas ventajas. Puesto que el límite inferior de integración es í = 0~, cual-
quier comportamiento funcional de g(í) antes del tiempo í = O es irrelevante para la transformada. Es-
to quiere decir que cualquier otra función que tenga el mismo comportamiento en o después del
tiempo t = O tendrá la misma transformada. Por consiguiente, para que la transformada sea tínica pa-
ra una función en el dominio del tiempo, sólo debe aplicarse a funciones que sean cero antes del tiem-
po í = 0.

Incluso para tiempos í > O, la transformada no es en realidad única para una sola función en el dominio
del tiempo. Como se mencionó en el capítulo 2 en la explicación de la definición de la función de esca-
lón unitario, todas las definiciones tienen exactamente la misma transformada e incluso sus valores son
diferentes en el tiempo de discontinuidad t = 0. Éste es un punto matemático sin ningún impacto real en
la ingeniería. Si dos funciones difieren de valor en puntos aislados, su efecto como excitaciones sobre
cualquier sistema real será idéntico porque no hay energía de señal en una señal en un punto aislado (a
menos que haya un impulso en el punto aislado) y los sistemas reales responden a la energía de señales
de excitación.

La transformada de Laplace unilateral inversa es exactamente la misma que la deducida para la

transformada de Laplace bilateral.

/ G{s)e+" ds. (9.36)

Es común ver el par de transformadas de Laplace escritas como

00 cr+yoo

L{g{t)) = Gis) = j g(t)e-''dt £-\G(s)) = g(t) = / G(s)e+''ds. (9.37)

o- CT-yoo

La transformada de Laplace unilateral tiene una RDC simple. Corresponde siempre a la región del pla-
no s para el cual cr se encuentra a la derecha de todos los polos de la transformada (figura 9.7).
Es parte de la terminología convencional referirse al dominio s como el dominio de la frecuencia
compleja pues s es una variable compleja y puede variar a lo largo de todo el plano complejo comple-
to y sus unidades son radianes por segundo. La variable co o / e s real y el dominio al cual una función
en el dominio de tiempo es transformada por Fourier, algunas veces se denomina el dominio de fre-
cuencia real. Desde este punto en adelante, la transformada de Laplace unilateral se de-
4 ^^ nominará simplemente como la transformada de Laplace y la transformada de Laplace
bilateral se designará de manera específica.

RDC
—e—
EJEMPLO 9 . 3

Determine la transformada de Laplace de e °"u(í).

• Solución

FIGURA 9.7 OO OO

RDC para la transformada de Laplace e-"u(r) (9.38)

unilateral.
Esta integral converge para cualquier valor de s cuya parte realCTes mayor que —a. Por lo tanto, 525
9.2 Formulación
1 de la transformada de
e-°'u(f) (9.39)
L-(j-l-a)J„- s + a Laplace

(figura 9.8).
Para el caso especial de a = O, e~°"u(f) se vuelve simplemente u(í) y

u(í) - a >O (9.40)

(figura 9.9).

FIGURA 9.8
Una exponencial decreciente y el diagrama de polos-ceros de su
transformada de Laplace.

u(r)

FIGURA 9.9
Escalón unitario y diagrama de polos-ceros de su transformada de Laplace.

EJEMPLO 9 . 4

Encuentre las transformadas de Laplace de las senoides amortiguadas e cos(coQr) u(r) ye"' sen(cúQr) u(r).

• Solución

OC oc

e~°' cos(ü)oO u(f) < ~ > j e " " cos(wof) u(í)e"" dr -e'" dt (9.41)
o- 0-
ce

e-"' cos(wo/) u(f) i J (eO.«o-.-c<)/ ^ ^-um+s+a,,^ ¿¡

(9.42)

c 1
e cos(a)o?) u(f) (9.43)
2 Ljwo - (í-1-a) + -j'ctío - (.? + a)

e cos(woO u(r) a > —a (9.44)

(s + a)- + (üj
526 OO
CO
e ™ s e n ( w o O u ( í ) ^ ^ ^ / e~" sen(woí) u(Oe^" di = -e"'' dt
J2
o- 0-
OO

e sen(üjo0 u(0 < >— J ^gO'mo-s-aX _ g-(7ü)o+.!+ct)(^

i 2

(Ímo-í-a)r „ - ( ; m o + - ! + a)í
(9.47)
j2L7Wo-(j + a) - jwo - (J + a ) Jo-

e sen(cüoí)u(í)- (9.48)
(í + a ) 2 + oi¡

Empleando los resultados del ejemplo 9.4 se concluye que las senoides no amortiguadas ( a = 0)
tienen las transformadas de Laplace

cos(cüoí) u(í) 7 , 2
CT > O (9.49)

sen(ODOO u ( f ) ^ ^ , , CT > O, (9.50)

y que la exponencial decreciente (»„ = 0) tiene la transformada de Laplace

c 1
e-^'uit) CT > —a (9.51)
s +a

como se vio en el ejemplo 9.3. La consideración de la señal en el dominio del tiempo e"' COS(WQÍ) U(Í)
y su transformada de Laplace, {s - a)/[(í - a ) ^ + co^], conduce al diagrama de la figura 9.10 que re-
laciona la tasa de crecimiento exponencial a y la frecuencia en radianes no amortiguada COQ con las
ubicaciones de los polos y los ceros.

FIGURA 9.10
Ilustración, tanto en el dominio del tiempo como en el de la
frecuencia, de los efectos del parámetro a de la tasa de
decaimiento y la frecuencia en radianes íOq. Incremento de a
 EJEMPLO 9 .

Determine la transformada de Laplace de 8(í).

• Solución
La integral de la transformada de Laplace puede evaluarse mediante la propiedad de muestreo del impulso.

8(0 (9.52)

La RDC es el plano i completo.

9.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace tiene propiedades similares a las de la TFTC. Si

£(g(í)) = G(í) y Ah(0) = H(í) (9.53)

y g{t) = O para r < O y h(r) = O para t < O, entonces es posible demostrar que se cumplen las siguien-
tes propiedades.

LINEALIDAD

La propiedad de linealidad es exactamente la misma para la transformada de Laplace y la TFTC y se

demuestra de la misma manera.

ag(t) + ph(r) < > aG{s) + (3H(Í) (9.54)

DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO

Sea ?Q una constante real positiva. Entonces

00

g(r - to) j g{t - to)e-" dt. (9.55)

0-
Efectuando el cambio de variable,

\ = t - to d\ = dt (9.56)

y (9.55) se vuelve

g(t - to)
/ (9.57)

Si g(t) = O para t < O,

OO

(r - to) e""" j gi\)e-'^d\ = e-^'^Gis). (9.58)

0-

La propiedad de desplazamiento en el tiempo de la transformada de Laplace es

g(f - to) < > G(s)e -sil) to > 0 . (9.59)

Esta propiedad sólo es válida para desplazamientos en el tiempo hacia la derecha (retrasos de tiem-
po) porque sólo para señales retrasadas la parte distinta de cero completa de la señal se incluye en la
 528 g(f)

g(t - ío)

FIGURA 9.11
Desplazamientos de una función causal.

integral desde 0~ hasta infinito. Si una señal se desplazara hacia la izquierda (avanzada en el tiempo),
parte de ella podría ocurrir antes del tiempo f = O y no se incluiría dentro de los límites de la integral
de la transformada de Laplace. Eso destruiría la relación tínica entre las transformadas de la señal y de
su versión desplazada, lo que haría imposible relacionarlas de cualquier manera general (figura 9.11).

DESPLAZAMIENTO E N LA FRECUENCIA COMPLEJA

Sea ÍQ una constante. En ese caso

(9.60)
e^'"g(í) ^ j e""g{t)e-"dt
0-

ii e^o'o(t) ^ I g(r)e-''-'o^'dt = G(s - SQ). (9.61)

0-

La propiedad de desplazainiento en la frecuencia compleja de la transformada de Laplace es

(9.62)
e*'g(f) < > G(s - SQ).

ESCALAMIENTO E N EL TIEMPO

Sea a cualquier constante real positiva. Entonces la transformada de Laplace de g{at) es

CO

g(aO
/
0-
'Xat)e-"dt. (9.63)

Sea X = aty dX = adt. Entonces

OO OC

s
g(flí) a >O
a J a \a
O-

c 1
g{at) < >- G 0.
a \a
La constante a no puede ser negativa porque convertiría una señal causal en una no causal y la trans-
formada de Laplace unilateral sólo es válida para señales causales. Del mismo modo que se encontró
para la transformada de Fourier, una compresión de la señal de tiempo corresponde a una expansión
de su transformada de Laplace, y viceversa.
 EJEMPLO 9 . 6

Encuentre las transformadas de Laplace de

x(r) = u(0 - u(f - a) (9.64)

x(2r) = u(2r) - u(2f - a). (9.65)

• Solución
Ya se había encontrado la transformada de Laplace de u(í), l/s. Utilizando las propiedades de linealidad y desplaza-
miento en el tíempo,

c l - e (9.66)
u(í) - u(/ - a)

Ahora, si se utiliza la propiedad de escalamiento en el tiempo,

£ 1 1 - e-"'''-' 1 - e-*''^/^'
u(20 - u(2/ - a) (9.67)
2 s/2 s

ESCALAMIENTO EN FRECUENCIA

Sea a cualquier constante real positiva. En ese caso, mediante la propiedad de escalamiento en el tiem-
po de la transformada de Laplace,

c 1 í s
giat) < > - G - a > Q. (9.68)
a \a
Sea b = \l a. Entonces

.al-) bG(bs) b >O (9.69)

•.b,

G{bs) b >O (9.70)

\b)

y la propiedad de escalamiento en frecuencia de la transformada de Laplace es

- g - < > G(as) a > 0. (9.71)

a \a /

PRIMERA DIFERENCIACIÓN EN EL TIEMPO

\ partir de la definición de la transformada de Laplace,

(9.72)
Gis) = j g{t)e-''dt.
o-
Se evalúa la integral por partes mediante

j udv = uv — j vdu (9.73) 529

530 y si

u — g(í) y dv — e ^' dt. (9.74)

Entonces

du = —{g{t))dt y V = —e (9.75)
dt s

OO

/
o-
g{t)e-"dt^ g{t) (-\]e^"
o-
+ - /
s J
o-
dt
-{g{t))e-"dt (9.76)

1 \ C d
Gis) = - g ( O - ) + - / —igit))e'"dt (9.77)
s s J dt
0-

[donde se entiende que Re(í) =CTse eligió para hacer que Gis) exista]. Entonces
oc

C ^(g(r))j= j j^igit))e-"dt = sGis) - giQ-) (9.78)

0-
y la propiedad de la primera diferenciación en el tiempo de la transformada de Lapllace es

^(g(r)) « íG(í) - g ( O - ) . (9.79)

dt

La anterior es una de las propiedades más importantes de la transformada de Laplace (unilateral). No

tiene contraparte en la transformada de Fourier porque la de Laplace tiene un punto de inicio en el
tiempo y la de Fourier no. Ésta es la propiedad que hace que la solución de problemas transitorios sea
más fácil utilizando la transformada de Laplace que la de Fourier. Cuando se usa la propiedad de
diferenciación para resolver ecuaciones diferenciales, la condición inicial g(0~) se requiere de mane-
ra automática en la forma apropiada como una parte inherente del proceso de transformación.

SEGUNDA DIFERENCIACIÓN EN EL TIEMPO

Esta propiedad puede demostrarse utilizando la propiedad de la primera diferenciación en el tiempo y

aplicándola a la derivada en el tiempo para formar una segunda derivada. La segunda derivada en el
tiempo de una función g(f) es

d^ d f d \
^(g(0) = - (-(g(0)) . (9.80)

Por lo tanto, utilizando

^(g(0) « sGis) - g(O-) (9.81)

dt

se obtiene

d^
dt^
(g(0) = sC I —
d (g(í)) 1- -(g(0) (9.82)
dt í = 0 -

d'
d^ ] d

— ( g ( í ) ) j = s{sGis) - g(0-)} - — ( g ( 0 ) t=o-

= s^Gis) - sgiO~) - -^(g(O) (9.83)

dt t=o-
La propiedad de segunda diferenciación en el tiempo de la transformada de Laplace es 531
9.3 Propiedades
de ia transformada de
(9.84)
Laplace

Al igual que la propiedad de la primera diferenciación en el tiempo, esta propiedad también es

importante en la solución de ecuaciones diferenciales porque maneja de manera automática las con-
diciones iniciales en una forma muy sistematizada. Puede extenderse a cualquier número de deriva-
das, aunque, en la práctica, la primera y la segunda son las que se necesitan más a menudo.

DIFERENCIACIÓN E N FRECUENCIA COMPLEJA

De la definición de la transformada de Laplace,

G(5) = j g(t)e-"dt. (9.85)

0-
Al diferenciar con respecto a Í,

d
(G(5)) ig(t)e-")dt
ds
0- 0-

= j -tg(t)e-" dt = C(-tgit)) (9.86)

0-

-tg(r) (Gis)). (9.87)

ds

DUALIDAD MULTIPLICACION-CONVOLUCION

La convolución en el dominio del tiempo de g(r) con h(r) es

OC

g(í) * h ( f ) = / g(T)h(í - T ) ¿ T . (9.88)

Puesto que g ( í ) es cero para tiempo t < 0.

OC

g(f) * h ( f ) = j g(T)h(t - t) dT . (9.89)

0-
A partir de la definición de la transformada de Laplace,
OC r OC

L[g{t)*h{t)] = j Jg(T)h(f-T)¿T e~" dt (9.90)

O- Lo-

C[g{t) * li(í)] = j g(T) j e-"Ht - T ) dt dt.

O- Lo-

Puesto que h(í) es cero para el tiempo t < O,

C[g{t)*h{t)] = j g(T) I e~''hit- 7)dt di. (9.91)

0-
532 Sea \ = t — j y dX = dt. Entonces
ce co

J
/
p
g(T)
/
_o-
di (9,92)

0-
~ OO

£[g(í)*h(í)] = (T) \ e-'^HX)dX (9.93)

J J
0-
H(í)
oc
n
H(í) / ? - " g ( T ) í / T = G ( í ) H ( 5 ) .
J
0-
La propiedad de convolución en el dominio del tiempo de la transformada de Laplace es

g(í)*h(í) < > G(í)H(í). (9.94)

La transformada de Laplace de un producto de funciones en el dominio del tiempo es

OC

/
f

g(í)h(í)e-" (9.95)

0-
cc

£[g(í)h(f)] = í ^ í (G(w)e"-'' dw h{t)e-" dt,

J J2TT J
0- a—yoc

donde a se elige para hacer que existan G{s) y li{s). Al hacer primero la integración con respecto a t,
a+joc
1
£[g(í)h(r)] = - G{w) h(í)e-'^-"'"df dw. (9.96)
(J—JOO Lo-
Si His) existe, entonces

h(^)g-(^-".')í ¿¡ ^ H ( í - w) (9.97)
0-

a+jcc

£[g(í)h(r)] = — í G(w)H{s - w)dw. (9.98)

JZTT J

Por lo tanto.
(J+JX

l(tMt) ^ G(k,I)H(Í — w) dw. (9.99)

j2tt

La integral en (9.99) es casi una convolución no periódica en el sentido definido antes en el capítulo
3, aunque no exactamente. Ésta es una integral de contorno en el plano complejo y rebasa los objeti-
vos de este libro.
La propiedad de dualidad multiplicación-convolución es importante porque es la base de la idea
de la función de transferencia justo como lo fue con la transformada de Fourier. La operación básica de
sistemas de convolucionar la excitación con la respuesta al impulso en el dominio del tiempo para ob-
tener la respuesta en el dominio del tiempo

y(í) = x ( í ) * h ( f ) (9.100)
se convierte en una multiplicación de la excitación por la función de transferencia en el dominio de la 533
frecuencia para obtener la respuesta en este mismo dominio „„ „ . , ,
9.3 Propiedades
de la transformada de
Y{s) = X(sms). (9.101) Laplace

INTEGRACIÓN

La propiedad de integración es fácil de demostrar si se utiliza la propiedad de convolución que acaba

de demostrarse en la sección de la dualidad multiplicación-convolución y el hecho de que

OC t
(9.102)
g(0*u(í)= j g(T)u(í - T)íÍT = j g(T)jT
-OC 0-

y{t)*u{t) ^ G{s)U{s) = -Gis). (9.103)

s
Por consiguiente,

(9.104)

TEOREMA DELVALOR INICIAL

Utilizando la propiedad de la primera diferenciación en el tiempo de la transformada de Laplace,

d
£]¿(g(0) igit))e-''dt = sGis)-giQ-)- (9.105)
dt
0-
Sea s oo; entonces
OC

lím // —igit))e~" dt = \ím[sGis) - ziQ-)] (9.106)

dt
0-

lím —(g(í))e-'' dt = lím [sGis) - g(0~)l (9.107)

í^oo I dt I i^OC
0-

Caso 1 g(f) es continua en í = 0. Si la transformada de Laplace de g ( 0 , Gis), existe para Re(í) = CT

>CTg,la cantidad id/dt)igit))e~-^' tiende a cero cuando s tiende a infinito y

O = lím [sGis) - g(0-)] (9.108)

g ( 0 " ) = lím sGis) (9.109)

y, puesto que g(í) es continua en í = O, g(0 ) = g(0+) y

g(0+) lím sGis). (9.110)

Caso 2 g(í) es discontinua en í = 0. En este caso, la discontinuidad de g(í) en í = O significa que la

derivada de g(í) tiene un impulso en í = O y la intensidad del impulso es g(0+) - g(0"). Ahora la in-
tegral lím^^^oo j^id/dt)igit))e'" dt se vuelve
OO 0+ OO

lim í ~igit))e"" dt = lím [ [g(0+) - g ( 0 - ) ] 8 ( 0 e - ^ ' + lím í ^igit))e^" dt (9.111)

í-*ooJdt s-*oc J s^oaj dt

=0
y, mediante la propiedad de muestreo del impulso en la primera integral de (9.111),
OO

lim / ^{g{t))e-"dt = lím [g(0+) - g ( 0 - ) ] = g(0+) - g(O-). (9.112)

O"

Por lo tanto.

g(0+) - g(O-) = lím ísG(s) - g ( 0 - ) ] = lím sG(s) - g(O-) (9.113)

g(0+) = lím sG(s), (9.114)

y el resultado es el mismo que el del caso 1.

TEOREMA DEL VALOR FINAL

A partir de la propiedad de la primera diferenciación en el tiempo de la transformada de Laplace,

OO

lím í ^(g{t))e-'" dt — lím[5G(5-) — g ( o - ) ] (9.115)

s^oj dt
0-

^im)e-']dt = lím[íG(5) — g ( o - ) ] (9.116)

0-
OO

/ ^ , g ( 0 ) * = lím[íG(5) — g ( o - ) ] (9.117)

0-

lím [ g ( 0 - g ( 0 - ) ] = \ím[sGis) - g(0~)]. (9.118)

—*-0C

Entonces, si límr^oo g(í) existe, el teorema del valor final de la transformada de Laplace es

lím g ( 0 = l í m í G ( í ) . (9.119)

Debe subrayarse que esta propiedad sólo se aplica si l í m , ^ o c g ( í ) existe. Es posible que
límj^o sG{s) exista, pero no límr^oo g(í) • Por ejemplo, suponga

X(s) = (9.120)

Entonces

l í m í X ( í ) = lím — r- = 0. (9.121)

No obstante, la transformada de Laplace inversa de X{s) es

x(í) — cos(wof) (9.122)

y lím,^co x(0 no existe. Por lo tanto, la conclusión de (9.121) de que el valor final de x(0 es cero, es
incorrecta.
 EJEMPLO 9 . 7

Determine el valor final de la respuesta y(?) de un sistema cuya función de transferencia es

s+3
(9.123)
+ 45 + 5

cuando el sistema se excita mediante un escalón unitario y cuando se excita mediante un impulso unitario.

• Solución
Si el sistema se excita por medio de un escalón unitario, la transformada de Laplace de la respuesta es

s +3
H-,(í) = - (9.124)
s s- + 4s + 5
y el valor final de h_¡(r) es entonces

lím h_,(í) = l í m í H _ i ( í ) = üms- ^ ^ = (9.125)

s^o j ^ o i 5 - + 4í + 5 5

Si el sistema se excita mediante un impulso unitario, la transformada de Laplace de la respuesta es

s +3 (9.126)
''^''-^+4s +5
y el valor final de h(f) es entonces

lím h(0 = límíHÍj) = líms , ^ = 0. (9.127)

f->oo j^o j ^ o i - + 4í + 5

RESUMEN D E LAS PROPIEDADES D E LA TRANSFORMADA

DE LAPLACE UNILATERAL

Linealidad a g ( r ) -f- ph(f) aG{s) + p H ( í )

Desplazamiento en el tiempo g(f - ?o) ^ G{s)e-"' fo > O

Desplazamiento en la frecuencia compleja e°'g(r) G{s - a)

g{at) <—> - G ( - ) a >O

Escalamiento en el tiempo
a ^a'

Escalamiento en frecuencia
^ G{as) a>0

^(g(r)) « sG{s) - g(O-)

Primera diferenciación en el tiempo dt

d^ d
~ egunda diferenciación en el tiempo — (g(í)) ^ s^Gis) - 5g(0-) - —(g(0),=o-
dt^ dt

-íg(í) ^ ^(G(^))
1 iferenciación en frecuencia compleja ds

Dualidad multiplicación-convolución g(í)*h(í) < > G(í)H(5)

u+joo

G{w)¥L(s — w)dw
g«)h(I) — í

t
j2ii J <J — JCO

jitegracion
/ ;(T)áT < > 535
536 Teorema del valor inicial g(0+) = lím í G ( í )
S^CG

Teorema del valor final Hm g(í) = lím sG{s) si lím g(í) existe

Estas propiedades, junto con la tabla de transformadas de Laplace comunes del apéndice F, pue-
den emplearse para resolver una amplia variedad de problemas prácticos de ingeniería.

9.4 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE INVERSA QUE UTILIZA

EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES
La tabla de transformadas de Laplace del apéndice F se estableció con base en las definiciones inte-
grales de las transformadas de Laplace directa e inversa. En la práctica de la ingeniería es raro usarlas
para determinar las transformadas directa o inversa. Es mucho más común recurrir a tablas y propie-
dades para encontrar las transformadas debido a que casi todo problema de ingeniería real implica
combinaciones lineales de funciones que aparecen en tablas estándar.
Un tipo muy común de problema en el análisis de señales y sistemas que utiliza métodos de La-
place consiste en encontrar la transformada inversa de una función en el dominio s en la forma de un
cociente de polinomios en .5,

b,s'' + b,.,s''~' H Ir biS + bo

Gis) = (9.128)
+ ÜD-lS^ ' -I h fllí + flO

donde los coeficientes by aú&\ numerador y el denominador, respectivamente, son constantes. Pues-
to que los órdenes del numerador y el denominador son arbitrarios, esta función no aparece en tablas
estándar de las transformadas de Laplace. Sin embargo, dadas ciertas condiciones muy comunes, me-
diante una técnica llamada expansión en fracciones parciales, puede expresarse como una suma de
funciones que sí aparecen en tablas estándar de transformadas de Laplace.
Siempre es posible (al menos al principio) factorizar el polinomio del denominador y poner la
función en la forma

-1- ¿),v_ií
G{s) =
b^s^
+ -I- bxs -I- b{)
(9.129)
( í - p{){s ~ pi) • • • {s - pd)

donde las p son los polos de G(s). Se supondrá, por ahora, el caso más simple, de que no hay polos
repetidos y de que D > N, haciendo la fracción propia en s. Una vez que se han identificado los po-
los es necesario escribir la función en la forma de fracciones parciales.

Gis) = — + -- + (9.130)
S - pi S - P2
+s - Pd

si es posible determinar los valores correctos de las K. Para que esta forma de la función sea correcta,
la ecuación

^A--.;'^' + + --- + biS'{-bQ K,

(9.131)
is - pi){s - P2)-- - is - Pd) S - P2 s - Pd

debe satisfacerse para cualquier valor arbitrario de s. Dicha ecuación puede resolverse poniendo el la-
do derecho en la forma de una sola fracción con un denominador común que es igual que el del lado
izquierdo, y luego igualando los coeficientes de cada potencia de s en los numeradores y resolviendo
esas D ecuaciones para los D valores de las K. Sin embai'go, hay una manera más sencilla. Al multi-
plicar ambos lados de (9.131) por s - p^.

bNS^ + bN-is^''^ + --- + bis + bo

is - Pl)
is - pi)is - P2) • (s - Pd)

Kd
(s - pi)- + is- p{)- (9.132)
S - Pl S - P2 + + (í - Pl)-
s - PdI
 T| 1

9.4 La transformada
de Laplace inversa
(s - Pi) • • • (s - Pd)
que utiliza expansión
en fracciones
parciales
= Ki + {s-pi) '— + ... + (s - pi)- " (9.133)
S - p2 s - Pd

Como (9.133) debe satisfacerse para cualquier valor arbitrario de s, considere s = p^. Todos los fac-
tores (s — p^) en el lado derecho se vuelven cero y (9.133) se vuelve

^1 = (9.134)
iPi - Pi) ••• iPi - Pd)

y de inmediato se tiene el valor de K^. Es factible recurrir a la misma técnica para encontrar todas las
demás K. En ese caso, utilizando el par de transformadas de Laplace

1
e-"'u{t) <- (9.135)
s + a

se puede determinar la transformada de Laplace inversa como

g{t) = {KieP^' + KieP" + ••• + KDeP°')u{t). (9.136)

La situación más común en la práctica es que no hay polos repetidos, aunque se verá lo que ocu-
rre si se tienen dos polos que son idénticos,

bxs'^ + bN.is''-' + --- + bis + bo

G(s) = (9.137)
(s - Pi)-is - p^) • • - (s - Pd)

Si se intenta la misma técnica para deteraiinar la forma de la fracción parcial, se obtiene

K,
Gis) = \ + ... + (9.138)
s - pi s - pi s - Pi s - Pd

Sin embargo, ésta puede escribirse como

K]¡ + Ki2 _|_ -^3 , ^D Ki ^ K3 Kj

Gis) (9.139)
s - pi S ~ P3 s - Pd s - pj s - Pi s - Pd

Se ve en este caso que la suma de las dos constantes arbitrarias AT^j -I- iTj, es en realidad sólo una cons-
:ante arbitraria única; realmente sólo hay un número Z) - 1 de \'alores de K, no un número D de va-
_ 3res de K\ y cuando se forma el denominador común, no es igual que el denominador de la función
riginal. Es posible cambiar la forma de la expansión en fracciones parciales a

K,
Gis) = (9.140)
is - pi)2 s - p3 s - Pd

- ese caso, si se intenta resolver la ecuación determinando un denominador común e igualando las
-.encías iguales de s, se encontraría que hay D ecuaciones con D — l incógnitas y que no existe una
_ ución única. La solución a este problema es encontrar una expansión en fracciones parciales de la
rma

K 12 Kj
Gis) = + (9.141)
(s-pi)' S - pi S - P3 s - Pd
538 Es factible determinar multiplicando ambos lados de

bf^s'^ + fe/y-i^^"' + ••• + bis +bo

{s - piYis - P3)---{s - Pd)
Kd
(9.142)
s - Pd

por (s — Pi)^, lo que produce

¿A/í^ + + • • • + b^s + bo
( í - /?3) • • • ( í - Pd)

K,
K 12 {s - pi)Ku + {s- Pl)' + {s-pif (9.143)
s - P3 s - PdA

y dejando después s = p^, con lo que se obtiene

bNPi +bN_ip';' ^ + ••• + bipi + bo

K„ =
ipi - p3) •••{pi- Pd)

Pero cuando se intenta determinar K^^ mediante la técnica usual, se presenta otro problema,

, bNS^ + bN-is"~^ + --- + bis+bo

(s - Pi)-
(s - pi)^is - p3) •••(s - Pd)

Kd
(s - Pl)- ^ - y + - Pl) h ( í - Pl) = \ + (s - Pl) (9.144)
{s - Pi)^ s - Pl s - P3 S - PDJ

b^,s^ + bN-is^-^ + --- + bis + bo _ Ki2

+ Ku. (9.145)
(s - pi)(s - p3) • • - (s - Pd) s - Pl

Ahora, si se deja s = p^,&e produce una división entre cero en ambos lados de la ecuación y no es po-
sible resolverla para K^^. Sin embargo, se evita este problema multiplicando por {s — p^)"^, con lo que
se llega a

bNs'' + bN-is'^ ' + --- + bis + bo

(s - p3) • • • {s - Pd)

Ki2 + ( í - Pi)Ku + (s- piY + --- + Í S - piY (9.146)

S - P3 s - Pd}

como en (9.143), y diferenciando luego con respecto a s, resulta en

d 'bNS^ + bN-is^~^ + --- + bis+bQ'

d¡ (s - p3) • • • (s - Pd)

(s - P3)2{S - Pl) -(s - pi)^

K K3
is- P3)'
(S - Pq)2(s - Pl) - (S - pi)^
+ K, (9.147)
(s - Pd)^

Luego se establece 5 = pj y se despeja K^^,

bNs" + b N - i s " - ' + --- + bis + bo

= —[(í - Pi)Ms)]s- (9.148)
ds (s - p3) • • • (s - Pd) ds
Si hubiera habido una raíz repetida de orden superior, por ejemplo, triple, cuádruple, etc., se encon-
trarían los coeficientes extendiendo esta idea de diferenciación a derivadas múltiples. En general, si
9.4 La transformada
Ris) es de la forma de Laplace inversa
que utiliza expansión
en fracciones
H(í) = (9.149) parciales
(s - pi)is - p2)---{s - PD-í)is - PD)""

con D — l polos distintos y un polo D-ésimo repetido de orden m, ésta puede escribirse como

Kl K2 ^ , KD-I , KD,m
H(í) = +
S - pi S - P2 s - PD-1 {s - PD)"

Ko.m-l KD,I
+ + (9.150)
- PD) m-l s - PD

donde las K para los polos no repetidos se encuentran como antes y donde

1 d"-*
KD,k — lis - PD)'"IÍ{S)]s- k^l,2,.. ,m (9.151)
•PD
(m - k)l ds'"-''

y se entiende que O! = 1.
Se examinará ahora el efecto de la violación de una de las suposiciones en la explicación origi-
nal del método de expansión en fracciones parciales, la suposición de que Gis) es una función propia
en í. Si > D, no es posible expandir en fracciones parciales porque la expresión de fracciones par-
ciales es de la forma

K2 K,
+ (9.152)
G(í) = + s - PD
S - pi S - P2

si se hubieran combinado estas fracciones para determinar un denominador común, el numerador

r multante no podría tener una potencia de s mayor que D — \. Por lo tanto, cualquier cociente de po-
.omios en s que se expanda en fracciones parciales debe ser propio en s. Ésta no es una gran res-
-ción porque, si la fracción es impropia en s, siempre es posible dividir sintéticamente el
-Hierador entre el denominador hasta que se tenga un residuo que sea de un orden más bajo que
: denominador. En ese caso se tendrá una expresión consistente en la suma de términos con poten-
. _ 5 enteras no negativas de s más una fracción propia en Í . Los términos con potencias no negati-
_^ de 5 tienen transformadas de Laplace inversas que son impulsos y singularidades de orden
^rerior (véase el ejemplo 9.9).
Ahora que se ha visto cómo determinar una transformada inversa utilizando la expansión en frac-
rsones parciales es posible demostrar en qué condiciones una función de la forma

b^S^ +bN-ls''-' + --- + b,S + bo

G{s) = (9.153)
• OD-IS D-l + ••• + ais +

le una transformada inversa para la cual se aplica el teorema del valor ñnal. Primero, si la fracción
..Tipropia en s, entonces el numerador debe dividirse sintéticamente por el denominador hasta que
:; rme la fracción propia. Luego se factoriza el denominador y, si los polos son distintos, es posible
: : í s a r la función en la forma de fracciones parciales

K,
G(s) =
S - pi S - P2 + ••• +s - PD
(9.154)

r m a de la correspondiente función en el dominio del tiempo es

g(f) = KieP^' + K2eP'-' + ••• + KDCP^'. (9.155)

los polos están en el semiplano izquierdo abierto, todos los términos en (9.155) tienden a
..ndo el tiempo tiende a infinito, lím;->oo g ( 0 es cero, y se aplica el teorema del valor final. Si
ente uno de los polos está en cero, entonces uno de los términos en g(0 es una constante y
línit^co g ( 0 aún existe, pero no es cero, y sigue aplicándose el teorema del valor final. Considere que
un solo polo en cero es p^. En ese caso

(9.156)

lím g(í) lím {Ki + K2eP'^' + • • • + RDCP"') = K i . (9.157)

El cálculo correspondiente en el dominio de la frecuencia es

Kr
lím sG(s) = lím s + ••• + (9.158)
S - P2 s - PDA

Si hay un polo en el eje co en un punto que no sea cero, hay al menos un par de conjugados comple-
jos de polos en el eje w, g(í) contiene una senoide no amortiguada y lím^^^ g(í) no existe.
Si hay algunos polos repetidos sobre el eje w, incluso en cero, lím,_^^ g(í) no existe porque el
polo repetido introduce una función en el dominio del tiempo de la forma Kt o K t cos(wQf -I- 0), las
cuales se incrementan con el tiempo. De modo que es posible resumir afirmando que si hay algunos
polos en el semiplano derecho o si hay más de un polo sobre el eje cü no se aplica el teorema del valor
final.
MATLAB tiene una función r e s i d u e para determinar residuos, que se utiliza en la determina-
ción de expansiones en fracciones parciales. La sintaxis es

[r,p,k] = residue (b,a)

donde b = vector de coeñcientes de potencias descendentes de s en el numerador de la expresión

a = vector de coeficientes de potencias descendentes de s en el denominador de la expresión
r = vector de residuos
p = vector de ubicaciones de polos
k = vector de los llamados términos directos que resultan cuando el grado del numerador es
igual o mayor que el del denominador.

Los vectores a y b siempre deben incluir todas las potencias de Í descendiendo hasta cero. Los resi-
duos son los numeradores en la expansión en fracciones parciales.
Por ejemplo, suponga que se desea expandir la expresión

3s + 1
H(5) ^ - ^ ; (9.159)
s^ + 5s^ + 2s^ + ls + 3

en fracciones parciales. En MATLAB,

» b = [ 1 3 1] ; a = [1 5 2 7 3 ] ;
»[r,p,k] = residue(b,a) ;
»r

r =
-O . 0 8 5 6
0.0496 - 0.2369Í
0.0496 + 0.2369Í
-0.0135
»p

P =

-4 . 8587
0.1441 + 1.19021
0.1441 - 1.19021
-0.4295
»k 541
k = 9.4 La transformada
de Laplace Inversa
que utiliza expansión
en fracciones
parciales

De modo que hay cuatro polos, en - 4 . 8 5 8 7 , 0.1441 +J1.1902, 0.1441 - j l . l 9 G 2 y - 0 . 4 2 9 5 , y los re-
siduos en dichos polos son - 0 . 0 8 5 6 , 0.0496 - ; 0 . 2 3 6 9 , 0.0496 + jO.2369 y - 0 . 0 1 3 5 , respectivamen-
te. No hay términos directos porque li(s) es una fracción propia en s. Ahora es posible escribir H{s)
como

0.0496 - 70.2369 0.0496 + yO.2369

H(.) = _ +
s - 0.1441 - j l . 1 9 0 2 í - 0.1441 + j l . l 9 0 2

0.0856 0.0135
(9.160)
5 + 0.48587 í + 0.4295

o, combinando los dos términos con polos complejos y residuos en un término,

0.0991 í 0 . 5 4 9 5 0.0856 0.0135

H(5) = (9.161)
- 0.2883í-f- 1.437 Í - h 0.48587 s0.4295 '

lOs
Determine la transformada de Laplace inversa de G(s) =
is + l)is + 3)

• Solución
Es posible expandir esta expresión en fracciones parciales y obtener

5 15
G(í) = -f (9.162)
s+l s+3

Después, utilizando

e-'-'uit) (9.163)

a partir de la tabla de transformadas de Laplace en el apéndice F. se obtiene

g(f) = 5(3e--" - e - ' ) u ( f ) . (9.164)

E.JE\!I'L() 9 . 9

105-
Encuentre la transformada de Laplace inversa de G(s) =
(5 + 1)(5 + 3)
• Solución
El coeficiente de e'" es una fracción impropia en 5. Al dividir sintéticamente el numerador entre el denominador,
se obtiene
10
105^ 405 + 30
s^ + (45 + 3)105- = 10 - (9.165)
(5-h l)(5 + 3) 52 + 45 + 3 '
105- + 405 + 30
-405 - 30
 542 g(f)

CAPÍTULO 9 •
10 -
La transformada 1 r 1 1 ^
1 1
de Laplace
1 / 3 4 5

40 -

FIGURA 9.12
Transformada de Laplace inversa de G(s) = (,,_|_'i°^.t+3)g~'' •

Por lo tanto,

4Qs + 30
Gis) = e-' 10 - (9.166)
(s+ l ) ( í + 3)J

Expandiendo la fracción (impropia) en s en fracciones parciales,

9 1
G{s) = 10-5 (9.167)
i! s+3 s +

Después, mediante

y 8(0 (9.168)
s+a

y la propiedad de desplazamiento en el tiempo de la transformada de Laplace, se obtiene

g(r) = 105(r - 1) - 5{9e-^''-" - e-~"~")u(t - 1) (9.169)

(figura 9.12).

EJEMPLO 9 . 1 0

Encuentre la transformada de Laplace inversa de G ( Í ) =

(5 + 3 ) ( í 2 + 4 5 + 5)

• Solución
Si se toma la ruta usual de determinar una expansión en fracciones parciales, primero debe factorizarse el deno-
minador.

Gis) = (9.170)
is + 3)(í + 2 + j)is + 2- j)

Después, expandiendo en fracciones parciales.

(9.171)
í-l-3 s+ 2+ j s + 2- j

Con rafees complejas como éstas existe una opción. Es posible 1) continuar como cuando se trataba de raíces rea-
les, encontrar una expresión en el dominio del tiempo y después simplificarla o 2) combinar las dos fracciones en
una con todos los coeficientes reales y determinar su transformada de Laplace inversa buscando esa forma en una
tabla.
Método 1:

-3i
git) = { - - e (9.172)
4 4 /
Ésta es una expresión correcta para g(í), pero no está en la forma más conveniente. Es posible manipularla en una
expresión que contenga sólo funciones de valor real.
9.4 La transformada
de Laplace inversa
(9 1 7 3 ) '^'^^ utiliza expansión
.(O = ( --e-'' + ^ ) u(0
en fracciones
parciales
_,,?,{e-" + 6^')- jie-i' -ei')
g ( 0 = \ -~e-" + u(í)

g(0 = - ^ cos(0 - - sen(í) „-3' u(/).

Método 2:

-f , l{3-j){s+ 2-j) +(3 +j){s+ 2 +j)

G(5) = (9.174)
s+ 3 4 s + 4s + 5

1 6í + 10 -7 6 5 + f
5 + 3 4 5 + 4í + 5 s+ 3 4 ( j + 2)- + l

s + 2
Gis) =
í + 3 2 (s + 2)2 + 1 (í + 2)2 + 1

Usando luego

i + a
a > —a (9.175)
( j + a)- + p2

e"' sen(Pf) u(f) • (9.176)

( í - a ) 2 + p2

g(0 = - cos(f) - - sen(r) u(/). (9.177)

Reconociendo que hay dos raíces complejas, otro método consiste en encontrar la expansión en fracciones
parciales en la forma

A Bs + C
Gis) = — + — (9.178)
s+3 í2 _|_ _|_ 5

A se encuentra exactamente como antes y su valor es - ; . Puesto que (9.178) debe satisfacerse para cualquier
% alor arbitrario de Í y

Gis) = (9.179)
is + 3)is'- + 4s + 5)'

es posible escribir

Bs + C
L(í + 3 ) ( i 2 + 4 í + 5)J^,^(, s+3 + s-- + 4s + 5 (9.180)

1 C 5
0 = — + - ^ C = -. (9.181)
2 5 2

En ese caso

-f Bs + I
(9.182)
is + 3)is- + 4 í + 5) ~ i + 3 í2 _,_ 4^ _,_ 5
544 y es posible determinar B dejando que s sea cualquier número conveniente, por ejemplo, uno. Entonces
5
1 3 5 + f 3
(9.183)

3 í + f
Gis) = (9.184)
5 + 3 2 í2 + 4 í + 5 •

Este resultado es idéntico a (9.174), y el resto de la solución resulta, consecuentemente, igual.

E.u:\n>LO 9 . 1 1

Determine la transformada de Laplace inversa de

í + 5
Gis) = - (9.185)
s-is + l)

• Solución
Esta función tiene un polo repetido en cero. Por lo tanto, la forma de la expansión en fracciones parciales
debe ser

Gis) = — (9.186)
S 5 + 2

Se encuentra K^^ multiplicando G(5) por s-, y haciendo 5 igual a cero en el resto de la expresión, lo que produce

Kn = [5-G(5)L^o = - . (9.187)

Se encuentra ^ j , multiplicando G(j) por s^, diferenciando con respecto a 5, e igualando 5 a cero en el resto de la
expresión, con lo que se obtiene

d "5 + 5 " " ( 5 + 2 ) - ( 5 + 5)" 3

(9.188)
ds Js - 5 + 2 _ L (5+2)2 J

Se encuentra ^ 3 mediante el método usual y su valor corresponde a | . De tal modo,

5 3 3
(9.189)
2s- As 4(5 + 2 )

y la transformada inversa es

5 3 3 2, lOí - 3(1 - e-'')

git) = u(r) = u(t). (9.190)
V2' - í + r

9.5 EQUIVALENCIA ENTRE LAS TRANSFORMADAS

DE LAPLACE Y DE FOURIER
La transformada de Laplace es en realidad sólo una generalización de la TFTC que analiza funciones
como combinaciones lineales de exponenciales complejas generales en vez de como combinacio-
nes lineales de un caso especial de exponenciales complejas: las senoides complejas. Para muchas
funciones comunes las transformadas de Laplace y de Fourier se relacionan de manera muy simple.
Para cualquier función G(í) que es cero antes del tiempo f = O y cuya RDC de la transformada de
Laplace incluye al eje w, la TFTC Gjr(jw) o G j f ( / ) se puede determinar a partir de la transforma-
da de Laplace G ^ ( í ) mediante la transformación funcional

G ^ ( j w ) = Gcis) GAf) = G¿is) (9.191)

 Observe que, debido a que la notación utilizada para la forma w de la TFTC, las funciones Gyr()
= Gc( ) son matemáticamente iguales y la conversión entre las TFTC de la forma w y la transforma- 9.6 Solución
da de Laplace es sólo un proceso de intercambio de los argumentos funcionales 5 y jco. No se necesi- de ecuaciones
tan los subíndices J- y C y es factible escribir tínicamente diferenciales con
condiciones iniciales

G ( » = Gis) (9.192)

Esta es la razón principal por la que la forma w de la TFTC de una función x(f) se escribió con la no-
tación funcional X(/'w) en lugar de X ( ( d ) .

9.6 SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

CON CONDICIONES INICIALES
El poder de la transformada de Laplace radica en su uso en el análisis de la dinámica de sistemas
lineales. Esto surge debido a que éstos se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales y, des-
pués de la transformación de Laplace, la diferenciación se representa mediante la simple multiplica-
ción por s. Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial se transforma en la solución de una
ecuación algebraica. Todo esto podría afirmarse también con respecto a la transformada de Fourier,
pero la de Laplace unilateral es en especial conveniente en el análisis transitorio de sistemas cuya ex-
citación se inicia en un tiempo que es posible identificar como r = O y de sistemas inestables o accio-
nados por funciones forzadas que no están acotadas conforme el tiempo se incrementa.

EJEMPLO 9 . 1 2

Resuelva la ecuación diferencial

d
— (x(r)) + 7— (x(f)) + 1 2 x ( í ) = O (9.193)
dt- dt

para tiempos t > O, sujeta a las condiciones iniciales

x(O-) = 2 y (x(0),=o- = - 4 . (9.194)

dt

• Solución
Se transforman primero ambos lados utilizando la transformada de Laplace,

s-Xis) - 5 x ( 0 - ) - —(x(f)),=o- + 7[iX(í) - x(0-)] -h 12X(5) = 0. (9.195)

dt

Después se despeja X(í),

ix(O-) -F7x(0-) -h —(x(r)),=o-

dt
X(í) = (9.196)
s'- + ls + \l

Is + 10
X(í) = -
S- + 1S + 12

.Al expandir X(5-) en fracciones parciales,

4 2
X(í) = (9.197)
í -I- 3 í +4

De la tabla de transformadas de Laplace del apéndice F,

c 1
e'^'Mit) (9.198)

~^-x lo tanto, aplicando la transformada de Laplace inversa,

x(r) = i4e-^' - 2e-*')uit). (9.199)

546 Al sustituir este resultado en la ecuación diferencial original para tiempos t > O,

— [4e-^' - 2é'-'*'] + 7— [Ae-^' - le"^'] + \2lAe~^' - 2e"'"] = O (9.200)

dt^ dt
- 3 r - 246""'
36e-" - 32e-*' - 846-^' + See""' + 486"^' o/i„-4f = O (9.201)

0 = 0, (9.202)

lo que demuestra que la x(f) que se encuentra en realidad resuelve la ecuación diferencial. Además

x(O-) = 4 - 2 = 2 y ^ [x(í)],=o- = - 1 2 + 8 = - 4 , (9.203)

dt
lo cual verifica que la solución también satisface las condiciones establecidas al inicio.

EJEMPLO 9 . 1 3

Considere que el filtro pasabajas de la figura 9.13 se excita mediante un impulso de voltaje unitario en el tiempo
í = T , T > 0. Determine la respuesta ^^ai^^)-

• Solución
La ecuación diferencial que describe este circuito para el caso en el que el voltaje inicial del capacitor Vj^¡(0~)
quizá no sea cero es

Ven(0 - Vsal(í)
(9.204)
R

Aplicando la transformada de Laplace,

V e n ( ^ ) - Vsal(.?)
C[5V,„(í)-V3al(0-)] = (9.205)
R

Para la excitación del impulso,

e ' " - Vsal(^)

C[iV^,(j)-v,„(0-)] = (9.206)
R

Al reacomodar y despejar y^¡¿{s).

g - " + j;CVsal(0')
Vsal(í) = (9.207)
sRC + 1

Se aplica la transformada de Laplace inversa,

Vsal(f) = - u ( f - T ) + v,,i(0")e^"''''^'u(f). (9.208)

RC

El primer término es la respuesta a la excitación del impulso y el segundo es el decaimiento del voltaje inicial del
capacitor Mediante la aplicación del teorema del valor inicial

g(0+) = lím sG(s) (9.209)

a la expresión del dominio i para el voltaje de salida, se obtiene

i(í) R
1 e~'' , v,a,(0-)
v,ai(0+) = lím í = Vsai(0 ) T > 0. Compruebe. (9.210)
5—>CC RCs + {l/RC) s + {l/RC)

Observe lo que sucede si t se iguala a cero. En ese caso.

FIGURA 9.13 1 1 Vsal (O-)

Vsal (O ' ) = lím í + Vsal(0-). (9.211)
Filtro pasabajas RC. s^=c [ RC s + (l/RC) s+ il/RC) RC
Esto indica en forma simple (de modo correcto) que si el impulso ocurre en el tiempo r = O, el voltaje del capa- 547
citor en f = 0+ cambia desde Vj^¡(0+) = Vj^,(0") hasta y^J.O^) = (l/RC) Vj^(0 ) debido a la carga que se 9.7 La transformada
vierte de golpe mediante el impulso. de Laplace bilateral

9.7 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE BILATERAL

Se inició el capítulo definiendo la transformada de Laplace directa mediante la integral
oc

£(x(0) = X ( í ) = me-"dt. (9.212)

- í

Más tarde, después de examinar la RDC de varios tipos de señales, se encontró conveniente restringir
esta definición a la transformada de Laplace unilateral. Aunque la mayoría del análisis más práctico
de sistemas se efectiía utilizándola, la forma bilateral es más general y tiene cierta utilidad al analizar
sistemas no causales y/o sistemas con excitaciones no causales. Además es posible considerar la trans-
formada de Laplace bilateral como la madre de todas las transformadas debido a que la de Laplace
unilateral, la de Fourier y la transformada z (que se presentará en el capítulo 11) son todas, en un sen-
tido muy real, sólo casos especiales de la transformada de Laplace bilateral, con algunos cambios de
notación. Ahora que existe familiaridad con la forma unilateral, puede hacerse la extensión hacia la
forma bilateral demostrando que es factible utilizar los pares de transformadas unilaterales para deter-
minar los pares de la transformada bilateral.

CALCULO UTILIZANDO LA TRANSFORMADA

DE LAPLACE UNILATERAL

Cualquier señal puede expresarse como la suma de tres partes, la anticausal que ocurre antes del tiem-
po r = O, la que ocurre en el tiempo r = O y la causal que ocurre después del tiempo t = O,

x ( 0 = Xac(r) + xo(r)-h X , ( í ) (9.213)

donde
x(í) r < 0
Xac(í) = (9. 214)
0 en otro caso

x(r) f = 0
xo(í) = (9.215)
0 en otro caso

x(r) t > 0
X,(í) = (9.216)
0 en otro caso

(figura 9.14). Si la señal no tiene un impulso en el tiempo r = O (como la primera señal en la figura
9.14), la parte de la señal que ocurre en el tiempo f = O no tiene efecto en la transformada de Lapla-
ce y puede ignorarse debido a que no tiene energía de señal. Si la señal tiene un impulso en el tiem-
po í = O, su efecto puede considerarse por separado y sumarse a las transformadas de las otras dos
partes. La transformada de Laplace bilateral de x(r) es
OO O" o* oc

X(í) = j x(t)e'" dt = j x(t)e-" dt + j x{t)e-" dt + j x{t)e-" dt (9.217)

-OO -OO o- 0+

(9.218)

donde
u 0+

Xac(^)=
/ x(t)e~"dt Xo(í) = j
0-
\{t)e-"dt X,(s) = j
0+
x{t)e- 'dt. (9.219)
 x,(í)

t'it
F I G U R A 9.14
Dos señales y sus tres partes.

Al efectuar el cambio de variable t ^ -t ^ dt -dt en la transformada anticausal, se obtiene

o- OO

^As) = - j x{-t)e" dt = j \{-t)e"dt. (9.220)

oo 0+
Si (9.220) define a X (í), entonces X ( - í ) se encuentra haciendo í negativa en todas partes donde
se presente, lo que produce
OC

X a c ( - í ) = j xi-t)e-"dt = J x,,(-t)e-" dt,

(9.221)

0+ 0+
que es la transformada de Laplace unilateral del inverso del tiempo de la parte anticausal de la señal
(que es causal).
El procedimiento para determinar la transformada de Laplace bilateral mediante la transformada
de Laplace unilateral es
1. Determinar la transformada de Laplace unilateral X^{s) de la señal causal x^(t) junto con su RDC,
la región a la derecha de su polo más a la derecha.
2. Encontrar la transformada de Laplace unilateral X^^{—s) de la señal causal X^^(—t) junto con su
RDC, la región a la derecha de su polo más a la derecha.
3. Efectuar el cambio de variable s —s en X ^ ^ ( — Í ) y en su RDC, lo que produce X ^ ^ ( Í ) , junto
con su RDC, la región a la izquierda de su polo más a la izquierda.
4. Si hay un impulso en el tiempo t = O, encontrar su transformada de Laplace como XQ(S) junto su
RDC, el plano 5 completo. En otro caso, X^(s) = 0.
5. Sumar X^{s), XQ(S) y X^^{s) para formar X ( í ) . La RDC de X{s) es la región del plano s que es co-
mían a las RDC de X^(s) y 'X^^{s). Si una región de esas características no existe, la transformada
de Laplace bilateral de x(í) tampoco existe.

PROPIEDADES

Algunas de las propiedades de la transformada de Laplace bilateral no son iguales que las correspon-
dientes de la unilateral. Las propiedades se resumen a continuación sin prueba. Las pruebas son simi-
lares a las de la unilateral. Una diferencia importante es que la región de convergencia debe tomarse 549
en cuenta con más cuidado cuando se apliquen las propiedades de la transformada bilateral. Conside- g7 transformada
re que Gis) = £(g(f)) y H(^) = £ ( h ( 0 ) y que la RDC de GesR^y sea la RDC de H igual a i?^. Lap¡ac7¿lSera¡

Linealidad ag(í) + 3h(í) < > aG(s) + PH(í)

RDC = RgC^Rh

Desplazamiento en el tiempo g(r - to) < > Gis)e -sto RDC = Rg

c 1 fs Rg
Escalamiento en el tiempo giat) < >—G - RDC =
\a\ \a a

Desplazamiento en la frecuencia e'«'git) < > Gis - so) RDC = Re

cambiado a la derecha
por SQ

Escalamiento en la frecuencia Gias) RDC = üRg

Diferenciación en el tiempo ^(g(r)) « sGis) RDC = Rg al menos

dt

Diferenciación en la frecuencia compleja -tgit) ^ ^(G(5)) RDC = Rg

ds

Convolución g(í) * h ( r ) <—> G ( 5 ) H ( s )

RDC = i?G n al menos
t

Integración
í ;(T) < >

RDC = 7?G n {Re(í) > 0} al menos

EJEMPLO 9 . 1 4

Determine la transformada de Laplace bilateral de

x(r) = e cos((Ooir) uit) + e'" cos(cúo2í) u ( - í ) . - (9.222)

• Solución
Esta señal ya se escribió como la suma de una señal causal y de una anticausal y no hay impulso en el tiempo
t = 0. Primero se determina la transformada unilateral de la parte causal

Xc(í) = e cos((Ooií) u(í) (9.223)

se empieza con la entrada de la tabla del apéndice F,

e°" cos(cüof) u(f) (9.224)

is - cl)- + cü5
En ese caso

x,(f) = e~"' cos(cooir) u(r) X,(s) = ' ^ " (9.225)

(5 + a)2 + oj5,

A continuación se encuentra la transformada unilateral de la inversa en el tiempo de la señal anticausal,

X a c ( - 0 = e *' COS(-Ü)02Í) U(0. (9.226)

De acuerdo con (9.224)

s+b
e cos(mo20 u(r) a > —b. (9.227)
is + by- + C05,
550 X(f) x(f)
CAPÍTULO 9
La transformada X [s]

^4
de Laplace
— ci.. b

RDC RDC

a) b)

x(í) x(0
i).
t X
X X
t
-"x b ¿7 x-«
X X

RDC Sin RDC

c)

F I G U R A 9.15
Cuatro señales no causales con sus diagramas de polos-cero y sus RDC.

y. debido a que el coseno es una función par

s+b
X a c ( - 0 = e *' COS(-a)02O u ( í ) Xac(-í) = (9.228)
{s -I- b)- + ü)52

Por consiguiente,
s+a -s + b
<j > —a y —CT > —b (9.229)
~ {s + ay- + cü^, ( - S + by- + w„'.

j -1- a s- b
X(í) = — a < (j < b. (9.230)
(s + af- + cú5, (s - by- + C052

Si b > —a, entonces existe la transformada de Laplace bilateral de x(r). En otro caso no es así. La condición
¿ > ~i2 se satisface de muchísimas maneras, algunas se ilustran en la figura 9.15. Si ¿ y a son positivas (como
en la figura 9.15a), entonces la RDC contiene al eje w y x(f) también es transformable de acuerdo con el método
de Fourier

EJEMPLO 9 . 1 5

La señal no causal

x(í) = e - 3 ' u ( í ) - h e ~ ' u ( - í ) (9.231)

es la excitación del filtro pasaaltas no causal cuya respuesta al impulso es

h(f) = m - e""" (9.232)

(figura 9.16). Determine la respuesta y(í) del sistema.

• Solución
La transformada de Laplace bilateral de la excitación no causal x(í) es

1 1 2
X{s) = - 3 <CT< - 1 . (9.233)
s+3 s+ l {s + 3)(s + l)
 9.8 Resumen de
puntos importantes

h(í)

1 1 v
1 ^
-2 2
-V'

FIGURA 9.16 FIGURA 9.17

Una excitación no causal y una respuesta al impulso Respuesta del sistema no causal a la excitación
no causal. no causal.

La respuesta al impulso también es no causal, por lo que su transformada de Laplace bilateral se determina me-
diante el mismo método general que el de la señal no causal,

1
H(í) = 1 - - 2 < a < 2. (9.234)
s-2 is + 2){s - 2)

La transformada de Laplace bilateral de la respuesta es el producto de la transformada de Laplace bilateral de la

excitación y la respuesta al impulso, y su RDC es la región del plano s comiín a ambas RDC.

Y(í) = - - 2 <CT< - 1 , (9.235)

(s + 2)(s - 2Ks + 3){s + l)

o, si se expande en fracciones parciales,

Y(i) = - + s-2 - 2 <CT< - 1 . (9.236)

s+2 s+3 s+\

Hay dos polos s = 2y s = - 1 a la derecha de la RDC y dos polos 5 = - 3 y j = - 2 a la izquierda de la RDC.

Los polos a la derecha determinan la respuesta anticausal, y los polos a la izquierda, la respuesta causal. La trans-
formada bilateral inversa se determina al invertir el proceso de determinar la transformada bilateral directa.
Encuentre la transformada inversa de la parte causal como una transformada de Laplace inversa unilateral. Cam-
bie el signo de j en la parte anticausal, determine la transformada de Laplace inversa unilateral y luego efectúe
la transformación t ^ —t.

9 2 1 '
y(í) = - 2e--'u{t) - -e'''u(t) - —e-'u{-t) + -e~'u(-t) (9.237)

(27f?^-" - 30e--')u(t) + (2e-' - 5e-)u(-t)

y(0 = (9.238)
Í5

(figura 9.17).

9.8 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. Las transformadas de Laplace se determinan para ciertas funciones para las cuales la transforma-
da de Fourier, incluso en su forma generalizada, no existe.
552 2. Las transfomadas de Laplace representan funciones como combinaciones de exponenciales comple-
CAPÍTULO 9 J^^' funciones propias de sistemas LIT, en vez de combinaciones de senoides complejas.
La transformada ^' transformada de Laplace se define sólo en su región de convergencia en el plano s.
de Laplace 4. La restricción de la transformada de Laplace a la forma unilateral simplifica la consideración de
la región de convergencia y tiene cierta ventaja en aplicaciones prácticas de las transformadas de
Laplace.
5. En muchas situaciones prácticas la transformada de Laplace se encuentra utilizando la técnica de
la expansión de fracciones parciales.
6. Si la región de convergencia de la transformada de Laplace de una función contiene el eje w, la
función también tiene una transformada de Fourier.
7. La transformada de Laplace unilateral es muy conveniente en la solución de ecuaciones diferen-
ciales con condiciones iniciales.
8. La transformada de Laplace bilateral puede determinarse mediante tablas de la transformada de
Laplace unilateral y es factible utilizarla para analizar señales y/o sistemas no causales.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. Dibuje la gráfica de polos-ceros y la región de convergencia (si existe) para las siguientes señales.
a) x(í) = e-^'u(t)
b) x(í) = e^'cos(20'iTr) u ( - í )
c) x(í) = e^'\x{-t) - e-5'u(í)

Respuestas:

¥1 [s]

j = 3 + y20ir
RDC RDC

r
RDC
~- - 5 =2

j = 3-720,7

2. Con base en la definición de la transformada de Laplace

OO

A g ( 0 ) = G(í) = j g{t)e-" dt,

0-
determine las transformadas de Laplace de las siguientes señales.
a) x(f) = e ' u ( 0 b) x(r) = e^'cos(200'TTF) u(f)
c) x(í) = ramp(í) d) x(í) — te'u(t)
Respuestas:
1 1
,Re(í) = CT>l: —, R e ( í ) = o- > 0;
s - l s-
s - 2 1
- , Re(í) = a > 2; , Re(í) = a > 1
(S - 2)2 + (2W7T)2 (S - 1)2

3. Mediante la propiedad de desplazamiento en el tiempo, determine la transformada de Laplace de

las siguientes señales.
a) x(í) = u(f) - u(f - 1) b) x ( 0 = 3 e - * - 2 ' u ( í - 2)
c) x(?) = 3e-^'u(í - 2) d) x(f) = 5 sen('n-(í - l))u(f - 1)
Respuestas:
3e-2^-6 1_ g-s 5^g-. 3^-2.

s + 3 S^ + TT^' S+3
4 . Utilizando la propiedad de desplazamiento en la frecuencia compleja, encuentre y dibuje la trans-
formada de Laplace inversa de
Ejercicios
1 1 con respuestas
X(s) = -I- -
{s + j4) + 3 (5 - j4) + 3
Respuestas:
x(í)

-0.1
-2--

5 . Mediante la propiedad de escalamiento en el tiempo, determine las transformadas de Laplace de

las siguientes señales.

a) x(í) = 8 ( 4 0 b) x(í) = u(4í)

Respuestas:

- , Re{s) > 0; -, todo 5

s 4
6. Con base en la propiedad de diferenciación en el tiempo, determine las transformadas de Laplace
de las siguientes señales.

a) x(/) = ^ ( u ( r ) ) b) x(í) = - í ^ ( e - " " u ( r ) )

dt dt
d d
c) x(í) = — ( 4 s e n ( 1 0 T r r ) u(f)) d) x(f) = — ( 1 0 cos(ISTTÍ) u(/))
dt dt

Respuestas:
40-115
, Re(í) > 0; -j, R e ( í ) > 0 ; 1, todo ^
s'- + (i57ty-

s
-,Re(í) > - 1 0
s + 10
7. Mediante la dualidad multiplicación-convolución, determine las transformadas de Laplace de las
siguientes señales y dibújelas en función del tiempo.
a) x(í) = e~'u{t) * u(r)
b) x(í) ^ e~' sen(20'7rf) u(í) * u(f)
77?
c) x(í) = 8 eos ( ^ y j u(í) * [u(r) - u(f - 1)1
d) x ( 0 = 8 cos(2'rTí) u(r) * [ u ( 0 - u(í - 1)]
Respuestas:

x(í) x(f)
x(0
0.025 lll
2Í

5 -1

8. Utilice los teoremas del valor inicial y del valor final, para determinar los valores inicial y final (si
es posible) de las señales con las siguientes transformadas de Laplace.
10
a) X{s) = b) X{s) =
(5 + 3)2 + 4
5 105
c) X(s) = ~ d) X{s) =
.2 + 4 105 + 300

e) X(s)^ f) X(5) =
s{s + 20) s\s + 20)
Respuestas:
10, No se aplica. O, 1, O, O, no se aplica, f, 1, 10, O, O

9. Determine las transformadas de Laplace inversas de las siguientes funciones.

24 20
a) X(s) ¿) X(5)
s{s + í2 + 4 í + 3
10
c) X(s) d) X(í)
s^ + 6s + 73 s{s^ + 6s + 7 3 )
4 25
e) X{s) /) X(5):
s^{s^ + 6s + 7 3 ) s2 + 25 -f 13
s J
g) X(í) /z) X{s)
í + 3 5^ + 45 + 4
105
i) X(í) i) X(5):
45+4 j4 + 452 + 4

Respuestas:

sen
eos (/Í5,)- VT2
u(í), 1 0 ( e - ' - e-^O u(f),

10
_20u(í). 1 - J — e ^ ^ ' c o s ( 8 í - 0.3588) u ( 0 ,
73 64
1 55
8 ( 0 + 4 e 2 ' ( í + 1) u ( 0 , 292f - 24 + 24e"^' I c o s ( 8 0 - ~ s e n ( 8 0 u(f),

5
(73)2 L SA/^
/J

- e " ^ ' sen(8í) u ( 0 , 8(r) - 3 e " ^ ' u ( í ) , 3(1 - e"^') u ( í ) , 1 sen{^t) u(f)
8 2 : ,

1 0 . Utilice la tabla de transformadas de Laplace para determinar las TFTC de las siguientes señales.

a) x(i') = 10e-^"*u(í) b) x ( 0 = 36"^°'COS(IOOTTÍ) u(í)

Respuestas:

2 + 50 10

(jü) + 50)2 + (10017)2' T^iT+Too

1 1 . Use la trasformada de Laplace para resolver estas ecuaciones diferenciales para t > 0.

a) x'(í) + lOx(í) = u ( í ) , x(0~) = 1

b) x"(f) - 2 x ' ( í ) + 4 x ( 0 = u ( 0 , x ( 0 " ) = O, —x(í) = 4

dt
-Jf=o-
c) x ' ( 0 + 2x(í) = sen(2Trí) u ( r ) , x(0~) = - 4

Respuestas:

- l — e eos ( V 33íí) +
H ——e
e'sen(V3í) )u(í), u(í),
10
4 V V3 /
•2'7Te"2í - 2'rrcos(2'rTí) + 2 s e n ( 2 T T f ) ^ _2,
10

x(í) = -4e- u(í)

4 + (2TT)2

12. Mediante la transformada de Laplace encuentre y dibuje la respuesta y(r) en el dominio del tiem-
po de los sistemas con estas funciones de transferencia ante la excitación senoidal x(í) = A
cos(107Tí) u(r).
1 5 - 2
a) H(5) = b) H ( 5 ) -
5+1 (5 - 2)2 + 16
 Ejercicios
con respuestas

yW
0.033333 4/

-t +
-0.033333 +

1 3 . Escriba las ecuaciones diferenciales que describen a los siguientes sistemas y encuentre y dibuje
las respuestas indicadas.

a) x ( f ) = u(0, y(0 es la respuesta, y(0~) = O

x ( r ) ^ ^ ( + ) - J y(í)

b) v(0 ) = 10, v(í) es la respuesta

i? = 1 k ü < ^ C = 1 |xF v(f)

Respuestas:
x(í)

0.25-t-

0.004

1 4 . Determine las tres partes x (í), XQ(Í) y x (r) de las siguientes señales.

a) x(f) = e - ' * u ( í ) - e'-'ui-t) b) x(í) = K

c) x(0 = u(0 d) x(í)=^(u(0)

dt
Respuestas:

xac(/) = O, xo(í) = O, x,(í) = u(r); x,,(t) = - e ^ ' u ( - í ) , xo(r) = O, x,(t) = e-iO'u(í);

xae(í) = o, xo(f) = hit), x,(í) = 0; x,,{t) = Ku{-t), xoit) = O, x,(í) = Ku{t)

15. Encuentre las transformadas de Laplace bilaterales de las siguientes señales.

a) x ( 0 = 3e''"uit) - I2e'*'ui-t) b) x(í) = 50e-^°^'^

Respuestas:

5 í + 24 1000
3 , - 7 < Re(í) < 4 ; , - 1 0 < Re{s) < 10
52 + 3 5 - 2 8 5 2 - 100

16. Determine las respuestas y(f) de estos sistemas h(í) ante las excitaciones x(f) correspondientes.

a) hit) = e " ^ ' u ( 0 , x(í) = 3e-^'u(r) - I2e^'ui-t)

b) h(r) = tri(f), x(f) = e - ' u ( í )
c) h(f) = e-'O'u(í), x(í) = 50e-i°l'l
 ramp(r + 1 ) - 1 + u(í + 1)
- 2 [ r a m p ( í ) - ! + £ - ' ] u(í)
6 2 ó
+ [ramp(í - 1 ) - 1 + e -(r-l) u(í - 1)
1
50 ] í e - ' " ' u ( í ) + — [ e ' u ( - í ) + e-'u{t)]

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

1 7 . Dibuje la gráfica de polos-ceros y la región de convergencia (si existe) para las siguientes señales.

a) x(í) = e - ' u ( - f ) - e'^'u(t) b) x(r) = e-^'n{-t) - e'u(í)

1 8 . Utilice la definición integral para encontrar la transformada de Laplace unilateral de estas funcio-
nes del tiempo.

a) g(r) = e - ^ V O
b) g(í) = e-''('-">u(í - T ) , T > O
c) g(f) = e-"<'+"'u(? + T ) , T > o
d) g(r) = sen(caoí) u(í)
e) g(r) = rect(f)

/) g(f) = rect(^f - i

1 9 . Use MATLAB (o cualquier otra herramienta matemática de computadora apropiada) para efec-
tuar numéricamente la integral de inversión de
1
G{s) =
5+10
Esto es. aproxime la integral de inversión con una sumatoria de la forma

g(f) = z ; ^ ( G ( 5 ) ) = — Y.
p-^ +1»

(íj+jnAio)r
1
7 Aw, cr > 0.
jlti a + 7«Aüj + 1 0

EUja la combinación de N grande y Aw pequeña de modo que la sumatoria variará sobre un con-
tomo desde una parte muy baja hasta una bastante superior del eje real. Grafique g(í) en función
de t calculando el valor de g(r) en cada valor de t desde la aproximación de la sumatoria dada has-
ta la integral de inversión. Compare con el resultado analítico. Intente al menos tres valores dife-
rentes de a para ver el efecto en el resultado. (Idealmente no hay efecto por cambiar a siempre y
cuando ésta no sea mayor que - 1 0 , pero en realidad, en esta aproximación numérica existirán al-
gunos efectos pequeños.)

2 0 . Utilice una tabla de transformadas de Laplace unilaterales y las propiedades para determinar las
transformadas de Laplace unilaterales de las siguientes funciones.

a) g(í) = 5sen(2TT(r-l))u(r-1)
b) g(r) = 5sen(2TTr)u(í - 1 )
c) g(/') = 2 c o s ( 1 0 i T í ) c o s ( 1 0 0 ' n - r ) u ( r )

d) ^(f) = — ( u ( í - 2 ) ) e. g(f) = /u(T)dT

dt 0+

/) g(r)=-(5e-('-^'/Vr-T)),T >0
dt
 g) g(í) = 2e~^' cos( lOiTí) u(í)
h) x(í) = 5 s e n ( T T ? - • f ) u ( í ) Ejercicios
sin respuestas
2 1 . Dada
, , £ 5 + 1

^^^^ ^ ¡(7T^
encuentre las transformadas de Laplace de

a) g(2í) b) —(g(í))
dt
c) g(í - 4) d) git) * gCO

2 2 . Determine las funciones en el dominio del tiempo que son las transformadas de Laplace inversas
de estas funciones. Después, utilice los teoremas del valor inicial y final para verificar que con-
cuerdan con las funciones en el dominio del tiempo.

45 4
a) G(5) = b) G(5) =
(5 + 3)(í + 8) ( 5 + 3 ) ( 5 + 8)

5
C) G(5)= — d) G ( 5 ) = -
5^ + 2 5 + 2 5^ + 2 5 + 2

2 3 . Dada
e""u{t) ^ G(s)

encuentre las transformadas de Laplace inversas de

Gis)
a) G(- b) Gis - 2) + Gis + 2)

2 4 . La TFTC de
x(r) = e""l

existe, pero la transformada de Laplace (unilateral) no. Explique por qué.

2 5 . Compare la TFTC y la transformada de Laplace de un escalón unitario. Explique por qué la TFTC
no puede determinarse a partir de la transformada de Laplace.

2 6 . Demuestre que es posible obtener los siguientes pares de transformada de Laplace comunes con
base sólo en la transformación del impulso 8(í) < ^ > 1 y las propiedades de la trasformada de
Laplace.
c 1
a) u(í) b) e-^'uit) ^
5 + a

c) cos(cüoOu(r)
5 + Ü)n
'O

2 7 . Dada una función de transferencia H(5) de un sistema LIT, determine la respuesta en el dominio
del tiempo a la excitación correspondiente x(r).
1 3
a) H(5) , x(r) = sen(2TTf) u(í) b) H ( 5 ) = — ^ , x(f) = u(í)
5 + 1 5+2
35
c) H(5) , x(í) = u(f)
7+2
5s
d) H(5) , x(f) = u(f)
5^ + 2 5 + 2

55
e) H(5) , x(í) = s e n ( 2 T r í ) u(í)
5^ + 2 5 + 2
28. Escriba las ecuaciones diferenciales que describen a los siguientes sistemas y encuentre y dibuje
las respuestas indicadas.

a) x(r) = u(f), y(í) es la respuesta, y(0 ) = - 5 , ¿ ( y ( 0 ) = 10

-lr=0-

x(í)- y(í)

+
10

b) i^(í) = u(í), v(í) es la respuesta, no hay almacenamiento de energía inicial

->—VvV

.,(f) (t) c, = 3 ^xF 4; i?, = 1 kn : C, = 1 (JLF V(Í)

c) i^(t) = cos(2 OOOirr), u(r), v(f) es la respuesta, no hay almacenamiento de energía inicial

\(t) «, = 2 kfi
" VvV

hit) (Y) C, = 3 (iF 4; = 1 kn ^ ~ C, = 1 |xF v(f)

29. Determine las tres partes x (r), XQ(Í) y x (r) de las siguientes señales.

a) x(r) = t b) x(f) = sen(a)r)

c) x(t) = ^ ( s g n ( r ) )
at

30. Encuentre las transformadas de Laplace bilaterales de las siguientes señales.

a) x(r) = rect(r) b) x(f) = rect(í) s e n ( 2 0 i T í )

c) x(í) = [e--'u{t) - e ^ ' u ( - í ) ] sen(2'7T/)
 C A P I T U L O lü
Análisis de la transformada de Laplace
de señales y sistemas

10.1 INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS

En este capítulo se e x p l o r a n diversas aplicaciones de la transformada de Laplace al análisis de siste-
mas, pues es u n a h e r r a m i e n t a m u y p o d e r o s a p a r a el análisis y el diseño de los m i s m o s ; p e r m i t e al in-
geniero n o sólo d e t e r m i n a r la r e s p u e s t a total a u n a excitación arbitraria sino generalizarla d e s d e la
función de transferencia del s i s t e m a hasta su estabilidad y su respuesta a diversos tipos de señales.
D e s p u é s de h a b e r s e familiarizado c o n los m é t o d o s del análisis de L a p l a c e . se aplicarán a sistemas m á s
c o m p l i c a d o s con entradas y salidas múltiples.

OB.TF.TIVOS DEI. C A P Í T U L O

1. Ilustrar la aplicación de la transformada de Laplace y las técnicas de análisis basadas en ella para el diseño y
análisis de sistemas por medio de ejemplos.
2. Evaluar la estabilidad de un sistema directamente a partir de su función de transferencia.
3. Ver cómo las respuestas de los sistemas a señales estándar revelan características de los mismos.
4. Formular métodos de análisis para sistemas de entradas y salidas múltiples utilizando la transformada de
Laplace.

10.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA A PARTIR

DE DIAGRAMAS CIRCUITO Y DE SISTEMAS
G r a n parte del análisis de señales y sistemas lo efectúan los ingenieros sin referirse de m a n e r a direc-
ta a u n a cantidad en el d o m i n i o del t i e m p o . Las funciones de transferencia en el d o m i n i o Í se escri-
b e n de m a n e r a directa a partir de los d i a g r a m a s del sistema. U n a b u e n a cantidad del diseño de sistemas
se lleva a c a b o utilizando sólo c o n c e p t o s en el d o m i n i o de la frecuencia, respuesta en frecuencia y an-
c h o d e b a n d a . E l análisis de los filtros en T C es un ejemplo del análisis de señales y sistemas en el d o -
m i n i o d e la frecuencia.
Para los ingenieros eléctricos el análisis de sistemas m á s c o m ú n es el análisis de circuitos. É s t e
p u e d e efectuarse en el d o m i n i o del t i e m p o , a u n q u e suele realizarse en el de la frecuencia d e b i d o al p o -
der del álgebra lineal de expresar interrelaciones del sistema en t é r m i n o s de e c u a c i o n e s algebraicas
(en v e z de diferenciales). L o s circuitos son i n t e r c o n e x i o n e s de e l e m e n t o s de circuito c o m o resistores,
capacitores, inductores, transistores, diodos, t r a n s f o r m a d o r e s , fuentes de voltaje y fuentes de corrien-
te. D a d o q u e es p o s i b l e caracterizar estos e l e m e n t o s m e d i a n t e relaciones lineales en el d o m i n i o de la
frecuencia, es factible analizar el circuito p o r m e d i o de técnicas en d i c h o d o m i n i o . L o s e l e m e n t o s n o
lineales c o m o los transistores, d i o d o s y transformadores se m o d e l a n de m a n e r a a p r o x i m a d a p a r a in-
tervalos de señal p e q u e ñ o s c o m o dispositivos lineales. Estos m o d e l o s constan de resistores, c a p a c i t o -
res e inductores lineales m á s fuentes de voltaje y corriente d e p e n d i e n t e s , la totalidad de los cuales se
caracteriza p o r m e d i o d e funciones de transferencia de sistemas LIT.
 C o m o u n e j e m p l o del análisis d e circuitos e n el d o m i n i o d e la frecuencia utili-
z a n d o m é t o d o s d e L a p l a c e considere el circuito d e la figura 1 0 . 1 . Esta ilustra el cir-
cuito e n el d o m i n i o del t i e m p o , el cual se describe m e d i a n t e d o s e c u a c i o n e s integro-
diferenciales a c o p l a d a s ,

d d
RMt) + L —(ii(0) - —(Í2(0) = v,(í) (10.1)
dt dt
F I G U R A 10.1
Diagrama de circuito en el dominio del d d ' 1
— (Í2(?)) - —(ii(0) + - j (10.2)
tiempo de un circuito RLC. dt dt Í2(X) d\ + v , ( 0 - ) + Rjhit) = 0.
o-
Si se aplica la transformada d e L a p l a c e a a m b a s e c u a c i o n e s , se obtiene

Rxliis) + L[sh{s) - i i ( 0 + ) - shis) + Í2(0+)] ^ V „ ( í ) (10.3)

L[sh{s) - Í2(0+) - 5 l i ( 5 ) + i i ( 0 + ) ] + -^h{s) + ^-^^ + Rihis) = 0. (10.4)

sC s

Si en u n principio n o h a y energía a l m a c e n a d a e n el circuito, estas e c u a c i o n e s se simplifican en

Rihis) + L[sh{s) - sh{s)] = V,(í) (10.5)

L [sh{s) - sh{s)] + ^h{s) + R2US) = 0. (10.6)

sC

E s c o m ú n reescribir las e c u a c i o n e s en la forma

R\h{s) + sLhis) - sLliis) = Yg{s) (10.7)

sLhis) - sLliis) + — l 2 ( í ) + Rihis) = O (10.8)

sC

Z « , ( í ) I i ( 5 ) + Zds)h(s) - Zds)h(s) = y gis) (10.9)

ZL(s)h{s) - Zds)h(s) + Zc(s)l2(s) + ZR,(s)h(s) = O, (10.10)

donde

ZR,{S) = R, ZR,{S) = R2 Zds) = sL Zcis) = (10.11)

sC

Las e c u a c i o n e s se escriben de esta m a n e r a para subrayar el c o n c e p t o d e i m p e d a n c i a en el análisis d e

circuitos en el d o m i n i o d e la frecuencia. L o s coeficientes sL y lIsC son, r e s p e c t i v a m e n t e , las i m p e -
dancias del inductor y del capacitor L a impedancia es u n a generalización del concepto de resistencia, c o n
base en este concepto, las ecuaciones en el dominio d e la frecuencia se escriben de m a n e r a directa a par-
tir d e los d i a g r a m a s de circuito m e d i a n t e relaciones similares a la ley d e O h m para resistores,

YR{S) = ZRIÍS) = Rl(s) V ¿ ( í ) = ZLI(S) = sLl(s) Veis) = ZcKs) = -^l{s). (10.12)

sC

A h o r a es posible concebir el circuito de la figura 10.1 en el d o m i n i o d e la fre-

c u e n c i a c o m o el d e la figura 10.2. L a s e c u a c i o n e s de circuito se p u e d e n escribir a
«1 partir de la figura 10.2 c o m o d o s e c u a c i o n e s d e malla e n el d o m i n i o d e la frecuen-
cia c o m p l e j a sin escribir n u n c a las e c u a c i o n e s e n el d o m i n i o del t i e m p o .
Rihis) + sLh(s) - sLh(s) = YJs) (10.13)

sLhis) - sLhis) + -^his) + Rihis) = O (10.14)

sC

Estas e c u a c i o n e s d e circuito p u e d e n ser interpretadas desde el p u n t o d e vista d e sis-

F I G U R A 10.2
Diagrama de circuito en el dominio de la t e m a c o m o integración, diferenciación y/o multiplicación por u n a constante y suma d e
frecuencia de un circuito RLC. señales, en este caso, / ¡ ( í ) e I2ÍS).
 Rihis) + sLhis) - sLh(s) =Ygis) (10.15) 561
multiplicación diferenciación y diferenciación y 10.2 Fundones oe
por una constante multiplicación multiplicación transferencia a partir
. por una constante por una constante, de diagramas circuito
y de sistemas
suma
1
sLhis) - íLIi(í) - (10.16)
Je multiplicación
diferenciación y diferenciación y
multiplicación multiplicación integración y por una constante
por una constante por una constante mulüplicación
por una constante

U n d i a g r a m a de b l o q u e s p o d r í a dibujarse p a r a este s i s t e m a u t i l i z a n d o i n t e g r a d o r e s , b l o q u e s de g a n a n -
cia y s u m a d o r e s . (Se e x p l o r a r á n a l g u n a s técnicas para h a c e r l o en la sección sobre m é t o d o s de e s p a c i o
de estados.)
Otros tipos de sistemas en t i e m p o c o n t i n u o t a m b i é n se m o d e l a n m e d i a n t e las i n t e r c o n e x i o n e s de
integradores, b l o q u e s de g a n a n c i a y s u m a d o r e s . E s t o s e l e m e n t o s p u e d e n representar diversos s i s t e m a s
físicos q u e tienen la m i s m a relación m a t e m á t i c a entre u n a excitación y u n a respuesta. C o m o un ejem-
plo m u y s i m p l e , s u p o n g a u n a m a s a m sobre la q u e a c t ú a u n a fuerza (una excitación) f(f), la cual r e s -
p o n d e m e d i a n t e m o v i m i e n t o . L a r e s p u e s t a p o d r í a ser la p o s i c i ó n p(r) de la m a s a e n algún s i s t e m a de
c o o r d e n a d a s a p r o p i a d o . D e a c u e r d o con la m e c á n i c a n e w t o n i a n a clásica, la aceleración de u n c u e r p o
en c u a l q u i e r d i r e c c i ó n de c o o r d e n a d a s es p r o p o r c i o n a l a la fuerza q u e se le aplica e n dicha dirección
dividida p o r la m a s a del m i s m o .

£ f(f)
—(p(r)) = ^ . (10.17)
dt- m

L o anterior se e x p r e s a de m a n e r a directa e n el d o m i n i o de L a p l a c e c o m o ( a s u m i e n d o q u e la p o s i c i ó n
y la v e l o c i d a d iniciales son cero)

F(^)
(10.18)

D e m o d o q u e este s i s t e m a m u y simple p o d r í a m o d e l a r s e m e d i a n t e u n a m u l t i p l i c a c i ó n por u n a c o n s -

tante y d o s i n t e g r a d o r e s (figura 10.3).
T a m b i é n es factible representar c o m o d i a g r a m a s de b l o q u e s a sistemas m á s c o m p l i c a d o s , c o m o
el de la figura 10.4. L a s p o s i c i o n e s .VJ y son las distancias d e s d e las p o s i c i o n e s en r e p o s o de las m a -
sas wij y ffij, r e s p e c t i v a m e n t e . L a s u m a de fuerzas sobre la m a s a ?«¡ es

f(í) - /Trfx'iír) - Ks\ [ x i ( í ) - X2(f)] = wix'j'(/'). (10.19)

L a s u m a de fuerzas sobre la m a s a NIJ es

^.1 [xi(í) - X3(f)] - K,,X2{t) = «2X2(0. (10.20)

Al aplicar la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e a a m b a s e c u a c i o n e s .

F(í) - K,sXi(s) - K,, [Xiis) - X2ÍS)] - MIS^Xiis) Sistema en reposo

(10.21)
K,i [Xiis) ~ X2(.0] - -^.2X2(í) = m 2 í - X 2 ( í ) '

P u e d e m o d e l a r s e el s i s t e m a m e c á n i c o c o n u n d i a g r a m a de b l o q u e s (figura 10.5).

f(í)- -P(í)

1 1 1
F(i)- • P(s)
m 5 s
f(f)-
F I G U R A 10.3
Diagrama de bloques de -¿;(p(;)) = Sil y F I G U R A 10.4
Un sistema mecánico. Sistema en movimiento
 f(/) - -X|(i)
CWñULOlO

•ansformada de Laplace - '"1

de señales y sistemas
1 1
'«1

«si
1
(t) 1
m2

• X2(/)
1 1
5 5'
1 I

m2

F I G U R A 10.5
Diagrama de bloques en los dominios del tiempo y de la frecuencia del sistema mecánico de la figura 10.4.

10.3 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

U n a consideración m u y importante en el análisis de sistemas es la estabilidad d e los mismos. C o m o se d e -
mostró en el capítulo 3, un sistema en T C es estable si su respuesta al impulso es absolutamente integrable.
L a respuesta al i m p u l s o d e u n sistema causal es absolutamente integrable si decae d e m a n e r a e x p o n e n -
cial c u a n d o incrementa el tiempo. L a transformada de Laplace de la respuesta al impulso es la función
de transferencia. Para sistemas q u e p u e d e n describirse mediante ecuaciones diferenciales de la forma

^ a , —(y(r)) = ^ f e , —(x(í)), (10.22)

dt''
k=0 " ' k=0

d o n d e a^= l, sin p é r d i d a de generalidad, la función de transferencia es d e la forma

H(í) =
Y(s) _ S
< : =^
0 ' ^ _ bNs"+ bN-is'f-' + + bis + b
o (10.23)
X(5) D + aiS + ao
z a^í*
J2
k=0

El d e n o m i n a d o r s i e m p r e p u e d e factorizarse (al m e n o s e n p r i n c i p i o ) , p o r lo q u e la función d e transfe-

r e n c i a t a m b i é n se escribe en la forma.

Y(s) _ bi^s^ + bN^is'"-^ + • • • + bis + b,

H(5) = (10.24)
X(s) (s - pi){s - pi) • • • (s - pd)

Si h a y c u a l e s q u i e r a p a r e s de p o l o - c e r o , q u e se e n c u e n t r a n e x a c t a m e n t e en la m i s m a u b i c a c i ó n e n el
p l a n o s , se c a n c e l a n en la función d e transferencia p e r o d e b e n e l i m i n a r s e antes d e e x a m i n a r l a p o r
cuestiones de estabilidad. Si A' < D y n i n g u n o de los p o l o s se repite, e n t o n c e s la función d e transfe-
r e n c i a p u e d e e x p r e s a r s e e n forma d e fracciones parciales c o m o

Kd
H(í) =
+ + ••• + (10.25)
s - pi S - P2 s - Pd

y la r e s p u e s t a al i m p u l s o es e n t o n c e s de la forma

h ( r ) = Kie"" + KieP-' +••• + RoeP"', (10.26)

d o n d e las p son los polos d e la función de transferencia. P a r a q u e h(f) sea a b s o l u t a m e n t e integrable,

la parte real de c a d a u n o de los p debe ser negativa; p o r lo tanto, todos los p o l o s d e la función d e t r a n s -
ferencia deben estar en el semiplano izquierdo abierto (SPI). El término semiplano izquierdo abierto sig-
nifica q u e n o incluye al eje co. Si hay polos simples en el eje Cú y ninguno de ellos está en el semiplano
d e r e c h o ( S P D ) , se dice q u e el s i s t e m a es marginalmente estable p o r q u e , a u n c u a n d o la r e s p u e s t a al
TABLA 10.1
Condiciones para la estabilidad, la estabilidad marginal y la inestabilidad del sistema.

Estabilidad Estabilidad m a r g i n a l Inestabilidad

Todos los polos en el SPI Uno 0 más polos simples sobre Uno 0 más polos en el SPD
el eje oo pero ningiín polo abierto o uno o más polos
miíltiple sobre el eje co y ningtrn mtiltiples sobre el eje w
polo en el SPD abierto

i m p u l s o n o d e c a e c o n el t i e m p o , t a m p o c o crece. L a estabilidad Equilibrio

m a r g i n a l es un c a s o especial de inestabilidad. Si h a y p o l o s mtilti- Equilibrio estable Equilibrio inestable marginalmente estable
ples sobre el eje co o algiin(os) polo(s) e n el s e m i p l a n o d e r e c h o ,
el s i s t e m a es inestable. Estas c o n d i c i o n e s se r e s u m e n e n la tabla
10.1.
U n a a n a l o g í a q u e a l g u n a s veces es útil al r e c o r d a r las diferen-
a) b) c)
tes d e s c r i p c i o n e s de la estabilidad o i n e s t a b i h d a d del sistema, con-
siste e n c o n s i d e r a r u n a esfera u b i c a d a en diferentes tipos de su- F I G U R A 10.6
perficies (figura 10.6). Si se excita el s i s t e m a e n la figura IO.ÓA) Ilustraciones de tres tipos de estabilidad.
a p l i c a n d o u n i m p u l s o de fuerza horizontal a la esfera, ésta r e s p o n -
de m e d i a n t e el m o v i m i e n t o r o d a n d o d e s p u é s h a c i a adelante y atrás. Si hay i n c l u s o u n a p e q u e ñ í s i m a
fricción de r o d a m i e n t o (p c u a l q u i e r otro m e c a n i s m o de p é r d i d a c o m o la resistencia del aire), la esfe-
ra v u e l v e a la larga a su p o s i c i ó n de equilibrio inicial. El anterior es u n e j e m p l o de un s i s t e m a estable.
Si n o h a y fricción (o c u a l q u i e r otro m e c a n i s m o de p é r d i d a ) , la esfera oscilará h a c i a u n o y otro l a d o
s i e m p r e p e r o p e r m a n e c e r á confinada c e r c a del p u n t o bajo de la superficie. Su r e s p u e s t a n o c r e c e r á c o n
el t i e m p o , pero t a m p o c o decaerá. E n este c a s o el s i s t e m a es m a r g i n a l m e n t e estable.
Si se excita la esfera en la figura lO.ófc) incluso en u n a c a n t i d a d m í n i m a , r u e d a y d e s c i e n d e p o r
la p e n d i e n t e y n u n c a v u e l v e . Si la p e n d i e n t e es infinitamente alta, la velocidad de la esfera t e n d e r á a
infinito: u n a r e s p u e s t a n o a c o t a d a p a r a u n a e x c i t a c i ó n acotada. Este es u n s i s t e m a inestable.
E n la figura 10.6c) si se excita la esfera c o n u n i m p u l s o de fuerza horizontal, r e s p o n d e r o d a n d o .
Si h a y c u a l q u i e r m e c a n i s m o de p é r d i d a , la esfera a la larga llegará al r e p o s o , p e r o n o e n su p u n t o ori-
ginal. Ésta es u n a r e s p u e s t a a c o t a d a a u n a excitación acotada, y el s i s t e m a es estable. Si n o h a y m e -
c a n i s m o de p é r d i d a , la esfera r o d a r á p o r s i e m p r e , lo q u e c o r r e s p o n d e de n u e v o a u n a e s t a b i h d a d
marginal.

10.4 CONEXIONES EN PARALELO, EN CASCADA

Y DE RETRO ALIMENTACIÓN
A n t e s se e n c o n t r a r o n las r e s p u e s t a s al i m p u l s o y e n la fre-
c u e n c i a de c o n e x i o n e s de s i s t e m a s e n c a s c a d a y e n p a r a l e l o .
L o s resultados p a r a estos tipos de s i s t e m a s son los m i s m o s X(.v) - X(í)H,(.í) - H2(5) Y ( 5 ) = X(s)Hi(s)H2(í)
c u a n d o las funciones de transferencia se e x p r e s a n en t é r m i -
n o s d e las t r a n s f o r m a d a s de L a p l a c e q u e de las de Fourier
X(i) • H,(í)H2(j) Y(s)
(figuras 10.7 y 10.8).
Otro tipo de conexión que es muy importante en el análisis F I G U R A 10.7
de sistemas, es la conexión de retroalimentación (figura 10.9). Conexión de sistemas en cascada.

X(5)H,(5)

X(i)H Y(.v) = X(s)U.{s) + X{s)U-,(s) = X(.v)[Hi(i) + Hnis)]

E{5)
H,(5) X(í)- Y(i)
X(5)H,(í)

X(s) - Hi(i) -r Hits) Y(í) H,(.v)

F I G U R A 10.8 F I G U R A 10.9
Conexión de sistemas en paralelo. Conexión de sistemas retroalimentada.
 L a función de transferencia H^{s) es la trayectoria directa, y T/jí^), es la trayectoria retroalimentada.
E n la literatura técnica de s i s t e m a s de control es c o m ú n l l a m a r a la función de transferencia H^{s) de
C A P Í T U L O 10
Análisis de la la trayectoria directa la planta, p o r q u e suele ser u n s i s t e m a d i s e ñ a d o p a r a p r o d u c i r algo, y a la función
transformada de Laplace de transferencia / / j í ^ ) d e la trayectoria r e t r o a l i m e n t a d a el sensor, p o r q u e suele ser u n s i s t e m a a g r e g a -
de señales y sistemas d o a la p l a n t a p a r a a y u d a r a controlarla o a estabilizarla m e d i a n t e el registro de la r e s p u e s t a de la m i s -
m a y a l i m e n t á n d o l a de r e g r e s o al p u n t o de s u m a a la e n t r a d a de la planta. L a señal de e n t r a d a de la
trayectoria directa (planta) recibe el n o m b r e de señal de error y está dada por

E(í) = X(í) - H2(5)Y(í). (10.27)

L a señal d e salida de H^{s),

Y(5) = H i ( í ) E ( í ) , (10.28)

es la señal de e n t r a d a de la trayectoria r e t r o a l i m e n t a d a H ^ í í ) . C o m b i n a n d o las e c u a c i o n e s y resolvien-

d o para la función d e transferencia total.

Y(í) Hi(í)
(10.29)
X(5) l + Hi(í)H2(í)

E n el d i a g r a m a de b l o q u e s q u e ilustra la r e t r o a l i m e n t a c i ó n e n la figura 10.9 la señal d e retroali-

m e n t a c i ó n se resta de la señal de entrada. É s t a es u n a c o n v e n c i ó n m u y c o m ú n e n el análisis d e siste-
m a s r e t r o a l i m e n t a d o s y surge de la historia de la r e t r o a l i m e n t a c i ó n utilizada c o m o r e t r o a l i m e n t a c i ó n
n e g a t i v a p a r a estabilizar u n sistema. E s c o m ú n dar al p r o d u c t o de las funciones de transferencia d e la
trayectoria directa y r e t r o a l i m e n t a d a u n n o m b r e especial, función de transferencia de lazo.

lis) = Hi(5)H2(í), (10.30)

p o r q u e se p r e s e n t a m u c h o e n el análisis de sistemas r e t r o a l i m e n t a d o s . E n el d i s e ñ o del amplificador

r e t r o a l i m e n t a d o e l e c t r ó n i c o a veces se d e n o m i n a transmisión de lazo. Recibe ambos nombres porque
r e p r e s e n t a lo q u e le ocurre a u n a señal c u a n d o v a d e s d e c u a l q u i e r p u n t o en el l a z o , a l r e d e d o r de este
e x a c t a m e n t e e n u n t i e m p o y r e g r e s a al p u n t o de p a i t i d a (salvo p o r el efecto del signo m e n o s en el su-
m a d o r ) . D e e s e m o d o la g a n a n c i a del s i s t e m a r e t r o a l i m e n t a d o es la g a n a n c i a de trayectoria directa
H j ( 5 ) d i v i d i d a entre u n o , m á s la función de transferencia de lazo.

Hi(^)
H(5) = (10.31)
1+T(í)'

O b s e r v e q u e c u a n d o 1^2(5) tiende a cero (lo q u e significa q u e n o h a y r e t r o a l i m e n t a c i ó n ) , T ( Í ) t a m b i é n

lo h a c e y la g a n a n c i a del s i s t e m a H ( 5 ) se v u e l v e igual q u e la g a n a n c i a H j ( Í ) de la trayectoria directa.
A la a l i m e n t a c i ó n de la señal de salida de la trayectoria directa p o r atrás p a r a alterar su p r o p i a se-
ñal de e n t r a d a se le d e n o m i n a a m e n u d o cierre de lazo p o r r a z o n e s o b v i a s . Si n o h a y trayectoria re-
t r o a l i m e n t a d a , se d i c e q u e el s i s t e m a o p e r a en lazo abierto. L o s políticos, ejecutivos de n e g o c i o s y
otros instigadores y a g i t a d o r e s de nuestra s o c i e d a d desean estar " e n el l a z o " . E s p r o b a b l e q u e esta ter-
m i n o l o g í a p r o v e n g a de c o n c e p t o s de lazo r e t r o a l i m e n t a d o p o r q u e si alguien está en el lazo, tiene la
o p o r t u n i d a d de afectar el d e s e m p e ñ o del s i s t e m a y, p o r lo tanto, el p o d e r e n el s i s t e m a político, e c o -
n ó m i c o o social en el c u a l opera.
L a caja de h e r r a m i e n t a del sistema de control de M A T L A B c o n t i e n e m u c h o s c o m a n d o s útiles p a -
r a el análisis de s i s t e m a s . Éstos se b a s a n en la idea de u n objeto del sistema, u n tipo especial de va-
riable e n M A T L A B p a r a la d e s c r i p c i ó n de s i s t e m a s . U n a m a n e r a de crear u n a descripción del s i s t e m a
e n M A T L A B es a través del uso del c o m a n d o t f (función de transferencia). L a sintaxis p a r a crear u n
objeto del sistema c o n t f es

sys = tf(num,den).

E s t e c o m a n d o crea un objeto del s i s t e m a s y s a partir de d o s vectores n u m y d e n . L o s d o s vectores

son los coeficientes de s , en orden decreciente, e n el n u m e r a d o r y el d e n o m i n a d o r de la función de
transferencia. Por e j e m p l o , c o n s i d e r e q u e la función de transferencia es

^- + 4
Hi(.r) = (10.32)
j^As^ + ls^ + \5s- + ?,ls + 15'
E n M A T L A B se p u e d e formar H , ( Í ) c o n 565

»nuin = [10 4] ; 10.4 Conexiones en

»den = [1 4 7 15 31 75] ; paraleio, en cascada y
de retroalimentación
»H1 = tf(nuin,den) ;
»H1

Transfer function:

s''2 + 4

s^5 + 4 s'^4 + 7 s'^S + 15 + 31 s + 75

D e m o d o alternativo es posible formar u n a descripción del sistema especificando los ceros, los p o l o s
y la g a n a n c i a i n d e p e n d i e n t e d e la frecuencia d e u n s i s t e m a utilizando el c o m a n d o z p k . La sintaxis es

sys = zpk{z,p,k),

d o n d e z = vector de ceros del sistema

p = vector de p o l o s del sistema
k = g a n a n c i a i n d e p e n d i e n t e de la frecuencia

P o r e j e m p l o , s u p o n g a q u e se sabe q u e el sistema tiene u n a función de transferencia

s + 4
}Í2Ís) = 20- (10.33)
(s + 3Ks+\0)

E s p o s i b l e formar la descripción del sistema c o n

»z = [-4] ;
»p = [-3 -10] ;
»k = 2 0 ;
»H2 = zpk(z,p,k) ;
»H2

Zero/pole/gain:
20 {s+4)

(s+3) (s+10)

Se p u e d e convertir un tipo de descripción del sistema e n otro tipo.

»tf(H2)

Transfer function:
20 s + 80

s'"2 + 13 s + 30

»zpk(Hl)

Zero/pole/gain:

(3-^2 + 4)

(s + 3.081) (s"-2 + 2.901S + 5.45) (s^2 - 1.982s + 4.467)

E s p o s i b l e obtener información acerca de sistemas a partir d e sus descripciones utilizando los c o m a n -

dos t f data y zpkdata. P o r ejemplo,

»[num,den] = tfdata(H2,'v') ;
»nura

num =

O 20 80

»den
566 den =

C A P Í T U L O 10 1 13 30
A-a.;s¡s de la
transformada de Laplace o
de señales y sistemas
»[z,p,k] = zpkdata(Hl,'V'
»z

z =
O + 2 . OOOOi
0-2.00001

P =
-3.0807
-1.4505 + 1.82911
-1.4505 - 1.82911
0.9909 + 1.86691
0.9909 - 1.86691

»k

k =

El a r g u m e n t o ' V en estos c o m a n d o s i n d i c a q u e las respuestas d e b e n p r o d u c i r s e en f o r m a d e vector.

E s t e último resultado indica q u e la función d e transferencia H^(s) tiene ceros e n ±j2 y p o l o s e n
- 3 . 0 8 0 7 , - 1 . 4 5 0 5 ± j 1.829, y 0.9909 ± j 1.8669 (y e s , p o r lo tanto, inestable).
El p o d e r real del j u e g o d e h e r r a m i e n t a s del s i s t e m a d e control está en los sistemas interconecta-
d o s . S u p o n g a q u e se d e s e a la función d e transferencia c o m p l e t a H{s) = H^{s)H2Ís) d e estos d o s siste-
m a s e n u n a c o n e x i ó n en cascada. E n M A T L A B ,

»Hc = H1*H2 ;
»Hc

Zero/pole/gain:
20 (s+4) {s^2 + 4)

(s + 3.081) (s + 3) (s + 10) (s'"2 + 2.901s + 5.45) ( 3 ^ - 2 - 1.982s + 4.467)

»tf(He)

Transfer function:
20 s"3 + 80 s'-2 + 80 s + 320

s"7 + 17 s'^5 + 226 s"4 + 436 s"3 + 928 s'^2 + 1905 s + 225(

Si se desea c o n o c e r cuál es la función de transferencia de estos d o s sistemas en paralelo, sería

»Hp = Hl + H2 ;
»Hp

Zero/pole/gain:
20 (s + 4.023) (s + 3.077) (s'^2 + 2 íls + 5.486) (3-^2- 1.982S + 4.505)

(s+3.081) ( 5 + 3) (s + 10) (s"2 + 2.901S + 5.451 (s^2 - 1.982s + 4.467)

»tf(Hp)

Transfer function:
20 s''6 + 160 s-"5 + 461 s"4 + 873 s'-S + 1854 s'"2 + 4032 s + 6120

s'"7 + 17 3-^6 + 89 s-^S + 226 s-"4 + 436 s-"3 + 928 3-^2 + 1905 s + 2250
U n a vez q u e se h a descrito el sistema, es posible graficar su r e s p u e s t a al escalón c o n s t e p , su res-
puesta al i m p u l s o i m p u l s e y un d i a g r a m a de B o d e de su respuesta en frecuencia c o n b o d e . T a m b i é n
10.5 Análisis de
se p u e d e graficar su d i a g r a m a de polos ceros utilizando el c o m a n d o de M A T L A B p z m a p . M A T L A B sistemas
c u e n t a c o n u n a función l l a m a d a f r e q r e s p q u e realiza gráficas de la respuesta en frecuencia. L a sin- retroalimentados
taxis es

H = freqresp{sys,w),

d o n d e s y s = descripción M A T L A B del sistema

w = vector de frecuencias en radianes (en)
H = respuesta en frecuencia del sistema a esas frecuencias en radianes

H a y m u c h o s otros c o m a n d o s útiles en la caja de h e r r a m i e n t a s del sistema de control q u e p u e d e n exa-

minarse tecleando h e I p c o n t r o l .

10.5 ANÁLISIS DE SISTEMAS RETROALIMENTADOS

EFECTOS BENÉFICOS DE LA RETROALIMENTACIÓN

L a retroalimentación se usa p a r a m u c h o s propósitos. U n o de sus efectos interesantes p u e d e v e r s e en

la figura 10.10. E n este sistema r e t r o a l i m e n t a d o la g a n a n c i a de la trayectoria directa es s i m p l e m e n t e
u n a g a n a n c i a K i n d e p e n d i e n t e de la frecuencia. L a función de transferencia c o m p l e t a es en ese caso

His) = - - . (10.34)
1 + KU2ÍS)

Si K es suficientemente grande, e n t o n c e s , al m e n o s para algunos valores de s, ^ ^ 2 ( 5 ) ^ 1 y H ( 5 ) =

1/H2(í). E n palabras, si K es suficientemente grande, la función de transferencia c o m p l e t a del siste-
m a r e t r o a l i m e n t a d o efectúa la inversa a p r o x i m a d a de la operación de la trayectoria retroalimentada.
E s t o q u i e r e decir q u e si se fuera a conectar en c a s c a d a un sistema con función de transferencia H 2 ( Í )
a su sistema retroalimentado, la función total de transferencia del sistema se-
ría a p r o x i m a d a m e n t e u n o (figura 10.11).
Es natural p r e g u n t a r en este punto qué se ha logrado d e b i d o a q u e el sis- X(s)- K • Y(.s)
t e m a de la figura 10.11 p a r e c e no tener ningún efecto. H a y situaciones rea- r
les en las q u e la señal se h a c a m b i a d o p o r algún tipo de efecto inevitable del
H2W
sistema y se desea recuperar la señal original. E s t o es m u y c o m ú n en los sis-
t e m a s de c o m u n i c a c i o n e s en los que se envía una señal p o r un canal que F I G U R A 10.10
i d e a l m e n t e n o la cambiaría, p e r o que en realidad lo h a c e p o r razones q u e Sistema retroalimentado.
e v a d e n el control del diseñador. Es posible utilizar un filtro de c o m p e n s a -
ción para restaurar la señal original. Éste se diseña para, en el m a y o r g r a d o
posible, tener el inverso del efecto del canal sobre la señal. A l g u n o s siste-
m a s diseñados para m e d i r f e n ó m e n o s físicos utilizan sensores que tienen
X{s)- ¡>1 > K
funciones de transferencia i n h e r e n t e m e n t e pasabajas, d e b i d o a cierta inercia
m e c á n i c a o t é r m i c a inevitable. P u e d e hacerse q u e el sistema de m e d i c i ó n
r e s p o n d a con m a y o r rapidez c o n e c t a n d o en c a s c a d a el sensor con u n siste-
m a de p r o c e s a m i e n t o de señales electrónico c u y a función de transferencia
sea la inversa a p r o x i m a d a de la función de transferencia del sensor. F I G U R A 10.11
Sistema en cascada con otro sistema designado
Otro uso importante de la retroalimentación es reducir la sensibilidad de
para ser su inverso aproximado.
un sistema a los cambios de parámetros. U n ejemplo m u y c o m ú n de este bene-
ficio es el uso de la retroalimentación en un amplificador operacional configu-
rado c o m o en la figura 10.12.
U n a e x p r e s i ó n a p r o x i m a d a para la g a n a n c i a de un amplificador operacional con
la entrada n o inversora c o n e c t a d a a tierra [ H J ( Í ) en el d i a g r a m a de b l o q u e s de retroa-
limentación] es V,(i)

Vo(^)
H,(5) = (10.35)
1 - {s/p)
F I G U R A 10.12
Un amplificador de voltaje inversor que
d o n d e AQ es la m a g n i t u d de la ganancia de voltaje del amplificador operacional a ba- utiliza un amplificador operacional con
jas frecuencias y /? es un solo polo sobre el eje real negativo del plano Í . L a función de retroalimentación.
 transferencia total se e n c u e n t r a utilizando técnicas estándar d e análisis d e circuito. S i n e m b a r g o , t a m -
C A P Í T U L O 10 ^^^"^ i a c í M e ñeterm'maña utñ'izanáo c o n c e p t o s d e retroalimentación. E l voltaje de e r r o r e s u n a
Análisis de la función d e Y¡(s) y V^(5). P u e s t o q u e la i m p e d a n c i a d e entrada del amplificador operacional e s p o r lo
transformada de Laplace c o m ú n m u y grande c o m p a r a d a c o n las d o s i m p e d a n c i a s e x t e m a s Z¡(s) y Vy.(í), el voltaje d e error es
2S señales y sistemas
Zfis)
Veis) = y OÍS) + [ V i ( s ) - V„(S)] (10.36)

Ziis) Zfis)
V,(5) = V„(.) + V,.(í)
Ziis) + Zf(s) Z¡is)+Zfis)

A s í q u e es posible m o d e l a r el sistema utilizando el d i a g r a m a d e b l o q u e s d e la figura 10.13.

D e a c u e r d o c o n la función de transferencia general del sistema r e t r o a l i m e n t a d o q u e se o b t u v o en
(10.29),

Y{s) Hi(í)
H(í) = (10.37)
Xis) l+Hi(5)H2(í)

la función d e transferencia del amplificador d e b e ser

Veis) -iAo/il-is/p))
(10.38)
V i ( 5 ) ( Z ; ( s ) / ( Z , ( s ) + Zj{s])) 1+ [-(Ao/(l - (s/p)))][-(Z,(x)/(Zi(5) + Zf{s)))]

[ O b s e r v e q u e el s i g n o d e l a función d e transferencia d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n se invirtió d e b i d o a q u e e n

la figura 10.13 la po l ar i d ad de la r e t r o a l i m e n t a c i ó n fue positiva, la cual es o p u e s t a a la q u e se s u p u s o
e n la r e d u c c i ó n d e (10.29) y ( 1 0 . 3 7 ) ] . A l simplificar y formar el c o c i e n t e entre V^(5) a y¡{s) c o m o l a
función de transferencia c o m p l e t a q u e se desea.

-AoZf(s)
(10.39)
V,-(í) (l-is/p) + Ao)Zi{s) + i\ -{s/p))Zf{s)'

Si la m a g n i t u d de la g a n a n c i a de baja frecuencia A Q es m u y g r a n d e ( c o m o suele suceder), e n t o n c e s es

p o s i b l e a p r o x i m a r esta función de transferencia a bajas frecuencias p o r

V.(5)
(10.40)
V,(5) 'Z.is)'

É s t a es l a bien c o n o c i d a fórmula del amplificador o p e r a c i o n a l ideal p a r a la g a n a n c i a d e u n amplifica-

dor de voltaje inversor. E n este caso el t é r m i n o grande significa q u e A Q e s lo suficientemente g r a n d e
p a r a q u e el d e n o m i n a d o r de la función de transferencia sea d e m a n e r a a p r o x i m a d a A Q Z . ( Í ) , lo q u e sig-
nifica q u e

s 5 Zfis)
|Aol » 1 y |Aol» 1 (10.41)
P P Z,is)

El valor e x a c t o de A Q n o es i m p o r t a n t e en tanto sea m u y g r a n d e ; este h e c h o r e p r e s e n t a la r e d u c c i ó n

en la sensibilidad del sistema ante los c a m b i o s d e los valores d e los p a r á m e t r o s en (al m e n o s a l g u n o
de) sus c o m p o n e n t e s .
Para ilustrar el efecto de la r e t r o a l i m e n t a c i ó n e n el d e s e m -
p e ñ o d e l amplificador c o n s i d e r e q u e
Zfis) -
v,-(í) • Ziis) + Zfis) • V„(J)
1 - Ao = 1 0 ' p = -100. (10.42)
y

Ziis) A d e m á s , sea Zfis) u n resistor de 10 k í í y sea Z¡is) u n resistor d e

Ziis) + Zfis) 1 k í l . Idealmente éste es u n amplificador inversor de voltaje. E n -
tonces la función de transferencia completa del sistema es
F I G U R A 10.13
Diagrama de bloques de un amplificador de voltaje inversor que -10«
(10.43)
utiliza retroalimentación sobre un amplificador operacional. Viis) ll(l + (.s/100))-M07'
El valor n u m é r i c o de la función de transferencia a u n a frecuencia en radianes real de co = 100 (una
frecuencia cíclica d e / = 100/217 s 15.9 H z ) es 10.5 Análisis de
sistemas
-10*^ retroalimentados
= -9.999989+J0.000011. (10.44)
Yiis) 11 + j l l + l O '

A h o r a c o n s i d e r e q u e la g a n a n c i a a baja frecuencia del amplificador o p e r a c i o n a l se r e d u c e p o r u n fac-

tor de 10 hasta A Q = 10^. 0^. CCuc
u a n d o se recalcula la función de transferencia a 15.9 H z , se o b t i e n e

V.(í) -10'
= - 9 . 9 9 9 8 9 + jO.OOOll, (10.45)
Yiis) 11 + j l l + lO^

u n c a m b i o de casi 0.001 p o r ciento en la m a g n i t u d de la función de transferencia. D e m o d o que u n

c a m b i o en la función de transferencia de trayectoria directa de u n factor de 10 produjo u n a variación
en la m a g n i t u d de la función de transferencia del sistema c o m p l e t o de casi 0.001 p o r ciento. L a c o n e -
x i ó n de r e t r o a l i m e n t a c i ó n h a c e q u e la función de transferencia total sea m u y insensible a c a m b i o s en
la g a n a n c i a del amplificador o p e r a c i o n a l , incluso c a m b i o s m u y g r a n d e s . E n el diseño del amplifica-
dor, el anterior es u n resultado m u y a d e c u a d o p o r q u e los resistores, en especial los cocientes de resis-
tores, p u e d e n h a c e r s e m u y insensibles a los factores ambientales y es factible q u e m a n t e n g a n casi
c o n s t a n t e la función de transferencia del sistema, incluso si los c o m p o n e n t e s en el amplificador o p e -
racional c a m b i a n en g r a n d e s porcentajes a partir de sus valores n o m i n a l e s .
O t r a c o n s e c u e n c i a de la insensibilidad relativa de la función de transferencia del sistema a la ga-
nancia A Q del amplificador operacional, es q u e si A Q es u n a función del nivel de la señal, h a c i e n d o n o
lineal la g a n a n c i a del amplificador o p e r a c i o n a l — s i e m p r e y c u a n d o A Q sea g r a n d e — , la función de
transferencia del s i s t e m a sigue siendo m u y exacta (figura 10.14).
Otro efecto benéfico de la r e t r o a l i m e n t a c i ó n p u e d e o b s e r v a r s e al calcular el a n c h o de b a n d a del
amplificador operacional y c o m p a r a r l o con el a n c h o de b a n d a del amplificador inversor con retroali-
m e n t a c i ó n . L a frecuencia de corte del amplificador o p e r a c i o n a l en este e j e m p l o es 15.9 H z . L a fre-
c u e n c i a de corte del amplificador inversor c o n r e t r o a l i m e n t a c i ó n es aquella a la cual las partes real e
i m a g i n a r i a del d e n o m i n a d o r d e la función de transferencia total son iguales en m a g n i t u d , lo cual ocu-
rre a u n a frecuencia cíclica real d e / = 14.5 M H z . E s t e es u n i n c r e m e n t o en el a n c h o de b a n d a p o r u n
factor de casi 9 1 0 0 0 0 . R e s u l t a difícil n o resaltar la i m p o r t a n c i a de los principios de la retroalimenta-
ción en el m e j o r a m i e n t o en m u c h a s formas del d e s e m p e ñ o de sistemas.
L a función de transferencia del amplificador operacional es un n ú m e r o m u y g r a n d e a bajas fre-
cuencias, p o r ello tiene u n a g r a n g a n a n c i a de voltaje. L a g a n a n c i a de voltaje del amplificador retroa-
l i m e n t a d o es p o r lo c o m ú n m u c h o m á s p e q u e ñ a . Así, al utilizar retroalimentación, se h a p e r d i d o
g a n a n c i a de voltaje p e r o se o b t i e n e estabilidad de g a n a n c i a y a n c h o d e b a n d a (entre otras c o s a s ) . E n
efecto, se ha i n t e r c a m b i a d o g a n a n c i a p o r mejoras en otras características del amplificador.
L a retroalimentación p u e d e utilizarse p a r a estabilizar un sistema en otro c a s o inestable. El avión
de c o m b a t e F-117 Stealth Fighter es p o r naturaleza inestable en el aspecto a e r o d i n á m i c o . Sólo p u e d e
volar bajo el control del piloto con la a y u d a de u n sistema de retroalimentación controlado por c o m p u -
tadora q u e registra la posición, velocidad y altura del avión y las c o m p e n s a en forma constante c u a n d o
empieza a volverse inestable. U n ejemplo m u y simple de estabilización de u n sistema retroalimentado es
aquel c u y a función de transferencia de trayectoria directa es

1
p > 0. (10.46)
s - p

E v i d e n t e m e n t e , c o n u n p o l o en el s e m i p l a n o d e r e c h o este sistema es inestable. Si

se u s a u n a función de transferencia de trayectoria de r e t r o a l i m e n t a c i ó n q u e es u n a
ganancia K i n d e p e n d i e n t e de la frecuencia, se obtiene la función de transferencia
total del sistema

H(í) =
l/(s - p) 1
(10.47)
1 + iK/is-p)) s - p + K
F I G U R A 10.14
Ganancia de amplificador operacional lineal
Para c u a l q u i e r valor de K q u e satisfaga, K > p,e\ sistema es estable. y no lineal.
570 INESTABILIDAD CAUSADA POR LA RETROALIMENTACIÓN
C A P I T U L O 10 A u n q u e la retroalimentación p u e d e tener m u c h o s efectos benéficos, h a y u n o q u e es m u y importante
Análisis de la
y p u e d e ser un p r o b l e m a m á s que u n a ventaja. L a adición de retroalimentación a un sistema estable
transformada de Laplace
de señales y sistemas
quizá cause q u e se v u e l v a inestable. L a g a n a n c i a del sistema r e t r o a l i m e n t a d o total es

Y(5) Hi(í)
H(s) = (10.48)
X(s) l+Hi(í)H2(í)

A u n c u a n d o tal vez todos los polos de R^is) y H J Í Í ) se u b i q u e n en el s e m i p l a n o i z q u i e r d o abierto, y

q u i z á no ocurra eso c o n los p o l o s de R{s).
Casi t o d o el m u n d o ha e x p e r i m e n t a d o un sistema q u e se hace inestable por la retroalimentación.
M u c h a s veces c u a n d o g r a n d e s multitudes se r e ú n e n para oír hablar a alguien, se u s a u n sistema de al-
tavoces. E l orador h a b l a al m i c r ó f o n o y su voz se amplifica y alimenta a u n a o m á s b o c i n a s p a r a que
todas las p e r s o n a s en la audiencia tengan la posibilidad de e s c u c h a r su voz. D e s d e l u e g o , el sonido
q u e e m a n a de los altavoces t a m b i é n es detectado y amplificado p o r el m i c r ó f o n o y el amplificador.
Éste es un e j e m p l o de retroalimentación p o r q u e la señal de salida del s i s t e m a de altavoces se alimen-
ta d e n u e v o c o m o u n a señal de entrada (sonido en el m i c r ó f o n o ) . C u a l q u i e r a q u e h a y a e s c u c h a d o al-
g u n a vez el sonido del sistema de altavoces c u a n d o se v u e l v e inestable n u n c a lo olvidará p o r q u e es
un t o n o m u y r u i d o s o . Y es p r o b a b l e q u e se c o n o z c a la solución usual: reducir la g a n a n c i a del ampli-
ficador. Este t o n o p u e d e ocurrir aun c u a n d o nadie esté h a b l a n d o al m i c r ó f o n o . ¿Por q u é el sistema se
vuelve inestable sin n i n g u n a señal de entrada aparente y p o r q u é al reducir la g a n a n c i a del amplifica-
dor no sólo se r e d u c e el v o l u m e n del tono, sino q u e se e l i m i n a p o r c o m p l e t o ?
Albert Einstein fue f a m o s o p o r el Gedankenversuch ( e x p e r i m e n t o p e n s a d o ) . Es posible c o m p r e n -
der el f e n ó m e n o de la retroalimentación m e d i a n t e un e x p e r i m e n t o p e n s a d o . I m a g i n e q u e tiene un mi-
crófono, un amplificador y un altavoz en m e d i o del desierto sin nadie en los alrededores ni viento o
alguna otra perturbación acústica y que la g a n a n c i a del amplificador se r e d u c e en un principio hasta
cero. Si se golpea el m i c r ó f o n o , sólo se e s c u c h a el sonido directo del golpe y n a d a de los altavoces
p o r q u e la g a n a n c i a del amplificador es cero. L u e g o se a u m e n t a u n p o c o la g a n a n c i a del amplificador.
A h o r a al golpear el m i c r ó f o n o se e s c u c h a el golpe de m a n e r a directa p e r o t a m b i é n algo de s o n i d o de
los altavoces, ligeramente retrasado d e b i d o a la distancia q u e el sonido tiene q u e viajar desde éstos
hasta sus oídos. C u a n d o se a u m e n t a m á s y m á s la ganancia, el sonido del golpe p r o v e n i e n t e de los al-
tavoces a u m e n t a en \ o l u m e n (figura 10.15). [En la figura, p(r) es presión acústica c o m o función del
tiempo.] C o n f o r m e se i n c r e m e n t a la g a n a n c i a de recorrido c o m p l e t o , c u a n d o se g o l p e a el m i c r ó f o n o ,
se o b s e r v a de m a n e r a gradual un c a m b i o , no sólo en el v o l u m e n , sino t a m b i é n en la naturaleza del s o -
n i d o p r o v e n i e n t e de los alta\'Oces. (Ganancia de recorrido completo es la m a g n i t u d del c o c i e n t e en-
tre u n a señal en algún p u n t o en el sistema de retroalimentación
Ganancia de recorrido completo = 0.3 y la señal en el m i s m o p u n t o en el recorrido c o m p l e t o p r e v i o a
P(í)
lo largo del sistema.) Se e s c u c h a n o sólo el golpe, sino lo q u e
1 + c o m ú n m e n t e recibe el n o m b r e de reverberación: e c o s múlti-
ples del golpe. Éstos son c a u s a d o s p o r el s o n i d o del g o l p e p r o -
0.5 veniente del altavoz hasta el m i c r ó f o n o , q u e se amplifica y va
-1 +
de n u e v o al altavoz, y regresa al m i c r ó f o n o múltiples v e c e s .
Ganancia de recorrido completo = 0.6 C o n f o r m e se i n c r e m e n t a la ganancia, el f e n ó m e n o se v u e l v e
P(0
m á s evidente y, en cierto nivel, un t o n o ruidoso e m p i e z a y con-
-- tinúa, sin n i n g ú n golpe o cualquier otra entrada acústica al mi-
crófono, hasta q u e se vuelve a reducir la ganancia. ¿ P o r q u é ?

-- 0.5 E n cierto nivel de ganancia, cualquier señal del micrófo-

n o , n o i m p o r t a q u é tan débil, se amplifica, a l i m e n t a al altavoz,
Ganancia de recorrido completo = 0.9 r e g r e s a al m i c r ó f o n o y p r o v o c a u n a n u e v a señal en éste q u e es
p(í)
d e la m i s m a intensidad q u e la señal original. E n este nivel d e
1+ g a n a n c i a la señal n u n c a se extingue; sólo se m a n t i e n e en circu-
^|^<.. ^^<.— lación. Si la g a n a n c i a se h a c e u n p o c o m á s alta, la señal crece
0.6 c a d a vez que efectúa un recorrido c o m p l e t o d e s d e el micrófo-
-1 + no hasta el altavoz y de regreso. Si el sistema de altavoces fue-
_J
Ecos ra en verdad lineal, la señal se i n c r e m e n t a r í a sin línúte. Sin
F I G U R A 10.15 e m b a r g o , dicho sistema no es en v e r d a d lineal y en cierto nivel
Sonido del golpe sobre el micrófono de un sistema de altavoces de v o l u m e n el amplificador a c c i o n a al altavoz lo mejor q u e
para tres diferentes ganancias de recorrido completo del sistema. p u e d e y el nivel de sonido ya no se i n c r e m e n t a m á s .
 E s natural p r e g u n t a r c ó m o e m p i e z a este p r o c e s o sin n i n g u n a e n t r a d a
aciística al m i c r ó f o n o . P r i m e r o , en la práctica es i m p o s i b l e arreglárselas p a r a
n o tener en lo a b s o l u t o n i n g ú n g o l p e o s o n i d o e n el m i c r ó f o n o . S e g u n d o , a u n
c u a n d o eso fuera p o s i b l e , el amplificador tiene p r o c e s o s inherentes de r u i d o
aleatorio q u e p r o d u c e n u n a señal acústica en el altavoz, y eso es suficiente p a -
ra iniciar el p r o c e s o d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n .
A c o n t i n u a c i ó n lleve u n p o c o m á s allá el e x p e r i m e n t o . C o n la g a n a n c i a
del amplificador suficientemente alta p a r a c a u s a r el t o n o , se aleja el altavoz del
m i c r ó f o n o . A m e d i d a q u e esto o c u r r e , la altura del t o n o r u i d o s o c a m b i a y a
cierta distancia se i n t e r r u m p e . El t o n o c a m b i a d e b i d o a q u e su frecuencia d e -
p e n d e del t i e m p o q u e el s o n i d o t a r d a en p r o p a g a r s e d e s d e el a l t a v o z h a s t a el
m i c r ó f o n o . El t o n o r u i d o s o se detiene a cierta distancia d e b i d o a q u e la inten-
sidad del sonido d e s d e el altavoz se r e d u c e a m e d i d a q u e éste se aleja y la se-
ñal de retorno d e b i d a a la r e t r o a l i m e n t a c i ó n es m e n o r q u e la señal original y F I G U R A 10.16
se e x t i n g u e en vez de i n c r e m e n t a r s e e n potencia. Un sistema de altavoces.
A h o r a se m o d e l a r á m a t e m á t i c a m e n t e el s i s t e m a de altavoces c o n las h e -
r r a m i e n t a s q u e h a n a p r e n d i d o y verá de m a n e r a e x a c t a c ó m o o c u r r e la inesta-
bilidad p o r la r e t r o a l i m e n t a c i ó n (figura 10.16). P a r a m a n t e n e r simple el m o d e l o , p e r o ilustrativo, se
c o n s i d e r a r á q u e las funciones de transferencia del m i c r ó f o n o , el amplificador y el altavoz son las c o n s -
tantes K^^, y K^. E n t o n c e s se m o d e l a la p r o p a g a c i ó n del sonido d e s d e el a l t a v o z h a s t a el m i c r ó f o -
n o c o m o un retraso s i m p l e c o n u n a g a n a n c i a q u e es i n v e r s a m e n t e p r o p o r c i o n a l al c u a d r a d o de la
distancia d d e s d e el altavoz h a s t a el m i c r ó f o n o

s,(f - (d/v))
s„,(f) = K (10.49)

d o n d e s^(f) = s o n i d o del altavoz

Sjjj(f) = s o n i d o q u e llega al m i c r ó f o n o
V = v e l o c i d a d del sonido en el aire
K = una constante

Al aplicar la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e en a m b o s lados de (10.49),

S,„(s) = ~S,(s)í'-W'')^ (10.50)

d-

E n t o n c e s es p o s i b l e m o d e l a r el s i s t e m a de altavoces c o m o u n o r e t r o a l i m e n t a d o c o n u n a función de
transferencia de trayectoria directa

(10.51)

y u n a función de transferencia de trayectoria de r e t r o a l i m e n t a c i ó n

(10.52)

(figura 10.17).
L a función de transferencia total es e n t o n c e s

H(5) = (10.53)
\-{K„,KAK,K/d^)e-^''l-^^'

[El signo en el d e n o m i n a d o r es m e n o s p o r q u e la polaridad de la retroalimentación es la o p u e s t a de la

polaridad supuesta e n el resultado de la función de transferencia del sistema r e t r o a l i m e n t a d o general
(10.29).] L o s p o l o s p de esta función de transferencia del sistema se u b i c a n en los ce-
ros de 1 - (K^K^K^K/d-) e-w/^')?. Al resolver, s„,(í)

(10.54)
d'-

F I G U R A 10.17
-(d/v)p _ d^ n n íí'» Diagrama de bloques de un sistema de
Km KA Kg K altavoces.
C A P I T U L O 10
__ _ .
Análisis de la = In n es u n e n t e r o (10.56)
transformada de Laplace
de señales y sistemas

d'-
P = -• In (10.57)
d L \K,„KAKSK

(figura 10.18).
E s t e s i s t e m a es u n p o c o diferente de los q u e se h a n e s t a d o a n a l i z a n d o p o r q u e tiene u n a c a n t i d a d
infinita de p o l o s , u n o p a r a c a d a e n t e r o n. Sin e m b a r g o , esto n o es u n p r o b l e m a e n el análisis d e b i d o a
q u e sólo se intenta establecer las condiciones para las cuales el sistema es estable. C o m o ya se h a visto,
la estabilidad requiere q u e todos los polos se u b i q u e n en el semiplano izquierdo abierto. E s o significa,
e n este c a s o , q u e

< O (10.58)
d \k,„KAKSK

In > o (10.59)
V K,„KAKSK

K,„ KA K¡ K
< 1. (10.60)
J2

E n p a l a b r a s , el p r o d u c t o d e t o d a s las m a g n i t u d e s d e la función d e t r a n s f e r e n c i a a l r e d e d o r del lazo d e

r e t r o a l i m e n t a c i ó n d e b e ser m e n o r q u e u n o . E s t o tiene s e n t i d o p o r q u e si el p r o d u c t o d e t o d a s las m a g -
n i t u d e s d e la función de transferencia a l r e d e d o r del lazo es m a y o r q u e u n o , q u i e r e decir q u e c u a n d o
u n a señal realiza u n r e c o r r i d o c o m p l e t o a t r a v é s del lazo d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n , es m á s g r a n d e c u a n -
d o r e g r e s a q u e c u a n d o sale y eso c a u s a q u e c r e z c a sin límite. D e m o d o q u e c u a n d o se r e d u c e la ga-
n a n c i a del a m p l i f i c a d o r h a s t a d e t e n e r el t o n o r u i d o s o c a u s a d o p o r la r e t r o a l i m e n t a c i ó n , se satisface
(10.60).
S u p o n g a que se a u m e n t a la ganancia de lazo K^^^K^K^K/d- al incrementar la ganancia del a m -
plificador. L o s polos se m u e v e n hacia la derecha, paralelos al eje a , y en cierto valor de ganancia alcan-
z a n el eje co. S u p o n g a ahora q u e e n vez d e eso se i n c r e m e n t a la g a n a n c i a del lazo al acercar el micrófono
y el altavoz. E s t o m u e v e los polos hacia la derecha pero t a m b i é n los aleja del ejeCTp o r lo q u e c u a n d o se
alcanza la estabilidad marginal todos los polos están a frecuencias en radianes m á s altas.
C u a n d o el s i s t e m a está e x a c t a m e n t e e n la estabilidad m a r g i n a l , las frecuencias d e oscilación se
d e t e r m i n a n m e d i a n t e las u b i c a c i o n e s d e los p o l o s sobre el eje oo. D i c h a s u b i c a c i o n e s son

= 2«'!T. (10.61)
d

E s t o i n d i c a q u e las frecuencias de oscilación se d e t e r m i n a n p o r m e d i o d e la v e l o c i d a d del

s o n i d o e n el aire y la distancia entre el altavoz y el m i c r ó f o n o . S e a n igual a u n o . E n t o n -
ces (10.61) señala s i m p l e m e n t e q u e el s i s t e m a oscila d e m a n e r a tal q u e el t i e m p o d e p r o -
p a g a c i ó n d e s d e el altavoz h a s t a el m i c r ó f o n o es de m a n e r a e x a c t a u n p e r i o d o f u n d a m e n t a l
de esa frecuencia. Si eso es cierto, c u a n d o el s o n i d o del altavoz llega al m i c r ó f o n o , arri-
b a d e m a n e r a p r e c i s a e n fase (en realidad 2-77 rad fuera de fase, q u e e q u i v a l e a estar en fa-
se) c o n u n s o n i d o de esa frecuencia y lo refuerza. Para valores enteros superiores d e n se
¿ + - 4 ^
o b t i e n e n frecuencias q u e l l e g a n c o n mtíltiplos m á s altos d e ITÍ rad d e d e s p l a z a m i e n t o d e
fase y, p o r lo tanto, t a m b i é n refuerzan. D e m o d o q u e el d i a g r a m a d e p o l o - c e r o indica q u e
F I G U R A 10.18 el s i s t e m a oscilará si la m a g n i t u d de la g a n a n c i a del amplificador es suficientemente g r a n -
Diagrama de polos y ceros del siste- d e y lo h a r á a frecuencias p a r a las cuales la señal d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n está en fase c o n la
ma de altavoces. señal original.
 E l sistema q u e o b e d e c e este s i m p l e m o d e l o p u e d e oscilar s i m u l t á n e a m e n t e a . E(^)
miíltiples frecuencias. E n realidad e s o es i m p r o b a b l e . U n sistema real q u e i n c l u y e r a X ( í ) —
K
) *
m i c r ó f o n o , amplificador y altavoz tendría funciones de transferencia q u e d e p e n d e r á n
d e la frecuencia y, p o r lo tanto, c a m b i a r í a las u b i c a c i o n e s de los polos de m o d o q u e H2(s)
sólo u n p a r de ellos se ubicaría sobre el eje co en la estabilidad marginal. Si la g a n a n -
cia a u m e n t a p o r e n c i m a de la g a n a n c i a relativa a la estabilidad marginal, el s i s t e m a F I G U R A 10.19
es i m p u l s a d o hacia un m o d o de operación no lineal y los m é t o d o s de análisis d e sis- Sistema de retroalimentación prototipo.
t e m a s lineales fallan en la p r e d i c c i ó n exacta de su f o r m a de oscilar. Sin e m b a r g o , los
m é t o d o s de sistemas lineales p r e d i c e n c o n exactitud que oscilará y eso es m u y i m p o r t a n t e .
H,(5)

OSCILACIÓN ESTABLE UTILIZANDO RETROALIMENTACIÓN

H2(i)
L a oscilación del sistema de altavoces en la ú l t i m a sección fue u n a r e s p u e s t a indeseable del m i s -
m o . Sin e m b a r g o , a l g u n o s sistemas se diseñan p a r a oscilar. E j e m p l o s son los g e n e r a d o r e s de fun- F I G U R A 10.20
ciones de los laboratorios, los relojes de c o m p u t a d o r a , los osciladores locales e n los receptores de Sistema de
radio, los cristales de c u a r z o en los relojes de pulsera y un péndulo en un reloj de caja. A l g u n o s sis- retroalimentación del
temas se diseñan para oscilar de un m o d o no lineal en el q u e s i m p l e m e n t e se alternan entre dos o oscilador.
m á s estados inestables y sus señales de r e s p u e s t a no son n e c e s a r i a m e n t e senoidales. Los relojes de
c o m p u t a d o r a q u e m a r c h a n l i b r e m e n t e constituyen u n b u e n e j e m p l o de lo anterior. N o obstante, algu-
n o s sistemas se d i s e ñ a n p a r a operar c o m o un sistema L I T en m o d o estable marginal con u n a oscila-
ción senoidal verdadera. P u e s t o q u e la estabilidad marginal requiere q u e el sistema tenga polos sobre
el eje co del plano s, este m o d o de operación es m u y exacto. El m o v i m i e n t o m á s ligero de los polos del
sistema d e b i d o a cualquier variación de p a r á m e t r o s o c a s i o n a r á q u e la oscilación crezca o d e c a i g a c o n
el t i e m p o . D e m o d o q u e los sistemas q u e operan en este m o d o d e b e n tener algún m e c a n i s m o para
m a n t e n e r los p o l o s sobre el eje co.
E l d i a g r a m a de retroalimentación prototipo (figura 10.19) tiene u n a excitación y u n a respuesta.
U n s i s t e m a i d e a d o p a r a oscilar n o tiene u n a excitación (manifiesta); esto es X{s) = O (figura 10.20).
( O b s e r v e q u e en este d i a g r a m a la señal de salida de la trayectoria de r e t r o a l i m e n t a c i ó n es la señal de
entrada de la trayectoria directa, sin señal de entrada e x t e m a a g r e g a d a y sin c a m b i o d e signo.) ¿ C ó -
m o es p o s i b l e tener u n a r e s p u e s t a si no se tiene excitación? L a r e s p u e s t a i n m e d i a t a es q u e n o es p o s i -
ble, sin e m b a r g o , es i m p o r t a n t e r e c o n o c e r q u e c a d a sistema está siendo excitado, c o n s t a n t e m e n t e sea
o no ésa la intención. C a d a sistema tiene p r o c e s o s de ruido aleatorio q u e o c a s i o n a n fluctuaciones d e
la señal. El sistema r e s p o n d e a estas fluctuaciones de r u i d o j u s t o c o m o lo haría ante u n a excitación in-
tencional.
L a clave p a r a q u e se p r e s e n t e u n a oscilación estable es tener u n a función de transferencia con p o -
los sobre el eje co de la forma

A
H{s) = (10.62)

E n t o n c e s la g a n a n c i a del s i s t e m a a la frecuencia en radianes reales COQ (5 = ± J'COQ) es infinita, lo q u e

i m p l i c a q u e la r e s p u e s t a es infinitamente m a y o r q u e la excitación. E s o p o d r í a significar q u e u n a ex-
citación finita p r o d u c e u n a r e s p u e s t a infinita o q u e u n a excitación cero p r o d u c e u n a r e s p u e s t a finita.
E n cualquier caso el cociente entre la r e s p u e s t a y la excitación es infinito. P o r lo tanto, u n sistema c o n
polos sobre el eje co p u e d e p r o d u c i r u n a respuesta distinta de cero estable sin excitación.
U n e j e m p l o m u y interesante e i m p o r t a n t e de un sistema d i s e ñ a d o p a r a oscilar en un m o d o esta-
ble m a r g i n a l m e n t e es u n láser. E l a c r ó n i m o L Á S E R significa light amplification by stimulated emis-
sion ofradiation (amplificación de luz m e d i a n t e la e m i s i ó n e s t i m u l a d a de radiación). U n láser n o es
en realidad u n amplificador de luz (aunque, i n t e r n a m e n t e , la amplificación sí ocurre), sino un oscila-
d o r de luz, a u n q u e el a c r ó n i m o p a r a light oscillation b y stimulated emission of radiation (oscilación
d e luz m e d i a n t e e m i s i ó n e s t i m u l a d a de radiación), L O S E R (perdedor), se describe p o r sí solo y nun-
ca se v o l v i ó popular.
A u n c u a n d o el láser es u n oscilador, la amplificación de Bombeo Láser Medio
luz es u n p r o c e s o inherente en su operación. U n láser se llena
con u n m e d i o q u e se h a b o m b e a d o m e d i a n t e u n a fuente de p o -
Luz incidente .
tencia e x t e m a de m a n e r a tal q u e la luz de la longitud de o n d a
correcta q u e se p r o p a g a a través del m e d i o b o m b e a d o experi-
m e n t a u n i n c r e m e n t o en la p o t e n c i a mientras lo h a c e (figura F I G U R A 10.21
10.21). E l dispositivo q u e se ilustra en esta figura es u n ampli- Un amplificador de onda viajera luminosa de un paso.
 ficador de o n d a viajera l u m i n o s a de u n p a s o , n o un láser. L a oscilación de la luz en u n láser se p r o d u -
ce al introducir en u n amplificador de o n d a viajera l u m i n o s a de un p a s o , espejos en c a d a e x t r e m o q u e
C A P Í T U L O 10
Aralisls de la reflejan una parte o t o d a la luz q u e incide en ellos. E n c a d a espejo t o d a la luz o u n a fracción d e ella
transformada de Laplace se r e t r o a l i m e n t a en el m e d i o láser b o m b e a d o para u n a amplificación adicional (figura 10.22).
de señales y sistemas E n principio, sería posible introducir luz en u n e x t r e m o de este dispositivo a través de u n espejo
parcial y amplificarla. U n dispositivo de este tipo recibe el n o m b r e de amplificador regenerativo de
onda luminosa viajera. Sin e m b a r g o , es m u c h o m á s comiín construir en u n e x t r e m o u n espejo lo m á s
reflectivo p o s i b l e , que refleje toda la luz q u e incide sobre él, y construir u n espejo parcial en el otro
e x t r e m o , que refleje parte de la luz q u e incide sobre él y q u e t r a n s m i t a el resto.
U n láser o p e r a sin n i n g u n a fuente e x t e m a de luz. L a luz q u e e m i t e e m p i e z a en el
Espejo Espejo p r o p i o m e d i o láser b o m b e a d o . U n f e n ó m e n o d e n o m i n a d o emisión espontánea provoca
I Bombeo Láser Medio
q u e la luz se g e n e r e en t i e m p o s y en direcciones aleatorios en el m e d i o b o m b e a d o . C u a l -
quier luz de este tipo q u e se p r o p a g a de m a n e r a directa hacia un espejo se amplifica en
su c a m i n o hacia éste, y l u e g o se refleja y amplifica atín m á s c u a n d o rebota entre los e s -
pejos. C u a n t o m á s p e r p e n d i c u l a r es la p r o p a g a c i ó n en los espejos, tanto m á s largos re-
sultan los rebotes del h a z y tanto m á s se amplifican m e d i a n t e los p a s o s múltiples a
F I G U R A 10.22
Un láser través del m e d i o láser. E n la o p e r a c i ó n de estado estable la luz q u e es n o r m a l a los e s -
pejos tiene la p o t e n c i a m á s alta de t o d a la p r o p a g a c i ó n l u m i n o s a dentro d e la c a v i d a d
del láser porque posee la ventaja de ganancia m á s alta. U r espejo siempre es u n espejo parcial, de m o -
d o que cierta luz se transmite en c a d a rebote fuera de él. Esta luz constituye el h a z l u m i n o s o d e sa-
h d a del láser (figura 10.23).
Para que la oscilación luminosa se mantenga,
Espejo a 100 Espejo Espejo a 100 Espejo
por ciento parcial la función de transferencia del lazo del sistema
por ciento parcial
debe ser el n ú m e r o real - 1 bajo el signo de re-
troalimentación negativo supuesto en el sistema
retroalimentado prototipo de la figura 10.19 o d e -
be ser el n ú m e r o real -I-1 dada la suposición del
Espejo a 100 Espejo Espejo a 100 Espejo sistema oscilador de la figura 10.20. Bajo cual-
por ciento parcial por ciento parcial quier suposición, en la oscilación estable, la luz,
conforme viaja desde u n p u n t o de inicio hacia un
espejo, regresa al otro espejo y luego vuelve de
n u e v o al p u n t o de partida, debe experimentar u n a
Espejo a 100 magnitud de ganancia completa de uno y un des-
Espejo Espejo a 100 Espejo
por ciento parcial por ciento parcial plazamiento de fase de un múltiplo entero de 2 t t
rad. Esto sigiúfica que la longitud de o n d a de la
luz debe ser tal q u e q u e p a en la cavidad láser con
exactamente un n ú m e r o entero de ondas en u n a
trayectoria de recorrido completo.
F I G U R A 10.23
Reflexiones múltiples de luz a diferentes ángulos iniciales. E s i m p o r t a n t e o b s e r v a r q u e la longitud de la
luz en los láseres se e n c u e n t r a p o r lo c o m ú n en
el intervalo de 100 n m hasta m u c h o s m i c r o n e s (ultravioleta hasta infrarrojo lejano) y las lon-
gitudes de las c a v i d a d e s de los láser están p o r lo c o m ú n en el intervalo de u n o s c u a n t o s c e n -
tímetros hasta m á s de u n m e t r o en algunos casos. Por lo tanto, a m e d i d a q u e la luz se p r o p a g a
entre los espejos p u e d e e x p e r i m e n t a r m á s de u n millón de radianes de d e s p l a z a m i e n t o de fa-
se, e i n c l u s o en las c a v i d a d e s m á s cortas d i c h o d e s p l a z a m i e n t o es un m ú l t i p l o g r a n d e de Itt
rad. D e m a n e r a que en u n láser la longitud de o n d a e x a c t a de la oscilación se d e t e r m i n a a par-
tir de la longitud de o n d a óptica que encaja en la trayectoria de recorrido c o m p l e t o con u n nú-
m e r o entero exacto de o n d a s . H a y u n a c a n t i d a d infinita de longitudes de o n d a q u e satisfacen
este criterio, la o n d a que entra en el recorrido c o m p l e t o e x a c t a m e n t e una vez, m á s todas sus
a r m ó n i c a s (figura 10.24). A u n q u e todas esas longitudes de o n d a de la luz p o d r í a n oscilar en
teoría, e x i s t e n otros m e c a n i s m o s ( r e s o n a n c i a s a t ó m i c a s o m o l e c u l a r e s , espejos s e l e c t i v o s
de longitud de onda, etc.) que limitan la oscilación real a u n n ú m e r o p e q u e ñ o d e longitudes de
onda que e x p e r i m e n t a n la g a n a n c i a suficiente p a r a oscilar.
E s p o s i b l e m o d e l a r u n láser m e d i a n t e u n d i a g r a m a de b l o q u e s con u n a trayectoria direc-
F I G U R A 10.24 ta y u n a trayectoria r e t r o a l i m e n t a d a (figura 10.25). Las constantes Kp y Kj^ r e p r e s e n t a n la
Ilustraciones de longitudes de m a g n i t u d de la g a n a n c i a e x p e r i m e n t a d a p o r el c a m p o eléctrico de la luz c o n f o r m e ésta se pro-
onda que caben en la cavidad p a g a de u n espejo al otro a lo largo d e las trayectorias directa e inversa, r e s p e c t i v a m e n t e . L o s
láser un número entero de veces. factores é'"(^/')* explican el d e s p l a z a m i e n t o de fase d e b i d o al t i e m p o de p r o p a g a c i ó n , d o n d e
L es la distancia entre los espejos y c es la velocidad de la luz en la cavidad del lá-
Eiíi
ser. La constante K^^ es el coeficiente de transmisión del c a m p o eléctrico para la luz
que sale de la cavidad del láser a través del espejo parcial de salida y la constante K^^^
e s el coeficiente de reflexión del c a m p o eléctrico para la luz reflejada en el espejo
parcial de salida de vuelta a la cavidad del láser L a constante es el coeficiente de
reflexión del c a m p o eléctrico para la luz reflejada en el espejo de 100 p o r ciento
de regreso a la cavidad del láser. K^^^, K^.^ y K^. son, en general, complejas, lo que in-
dica que hay un desplazamiento de fase del c a m p o eléctrico durante la reflexión y la F I G U R A 10.25
transmisión. L a función de transferencia del lazo es (utilizando la definición formu- Diagrama de bloques de láser.
lada con base en la convención de signos en la figura 10.19)

-(2L/C)i
T{s) = -KfK,oKKK,.e (10.63)

Su valor es — 1 c u a n d o

\KFK,-OKRKA = 1 (10.64)

-(2L/c)s
=_ 1 (10.65)
o, en forma equivalente,

5 = —jl'ñn n es un entero (10.66)

2L

d o n d e la cantidad c/2L es el t i e m p o de recorrido c o m p l e t o para la o n d a l u m i n o s a que se p r o p a g a . É s -

tos son valores de s sobre el eje co a a r m ó n i c a s de la frecuencia fundamental en radianes 2ii{c/2L).
Puesto q u e ésta es la frecuencia fundamental, es t a m b i é n el e s p a c i a m i e n t o entre frecuencias que de
m a n e r a c o n v e n c i o n a l recibe el n o m b r e de espaciamiento en modo axial Aoo^^.
C u a n d o un láser se activa p o r p r i m e r a vez, el m e d i o es b o m b e a d o y se p r o d u c e un haz l u m i n o s o
a e x p e n s a s de la e m i s i ó n e s p o n t á n e a . Éste crece en intensidad p o r q u e , al principio, la m a g n i t u d de la
ganancia de recorrido c o m p l e t o es m a y o r que uno (\KpKj.^K¡^Kj[> 1). Sin e m b a r g o , a m e d i d a que cre-
ce, extrae energía del m e d i o b o m b e a d o y eso r e d u c e las ganancias y ÍT^. Se alcanza un equilibrio
c u a n d o la intensidad del haz es e x a c t a m e n t e de la m a g n i t u d correcta para m a n t e n e r la g a n a n c i a de re-
corrido c o m p l e t o , \KpK^^KnK^\ en e x a c t a m e n t e u n o . Los m e c a n i s m o s de b o m b e o y de amplificación
l u m i n o s a en el láser forman en conjunto un p r o c e s o autolimitado que se estabiliza en u n a m a g n i t u d
de la ganancia de recorrido completo de u n o . D e ese m o d o , siempre y c u a n d o haya bastante potencia de
b o m b e o y los e s p e j o s s e a n lo s u f i c i e n t e m e n t e r e f l e x i v o s p a r a a l c a n z a r u n a m a g n i t u d de la g a n a n -
cia d e r e c o r r i d o c o m p l e t o de u n o a cierta p o t e n c i a de s a l i d a m u y baja, el láser o s c i l a r á de m a n e r a
estable.
Si se a u m e n t a la potencia de b o m b e o , la potencia de salida crecerá para extraer m á s p o t e n c i a del
m e d i o b o m b e a d o y reducir la m a g n i t u d de la g a n a n c i a de recorrido c o m p l e t o de vuelta a u n o . Si se
reduce la potencia de b o m b e o , la potencia de salida disminuirá extrayendo m e n o s potencia del m e d i o
b o m b e a d o e i n c r e m e n t a r á la g a n a n c i a de recorrido c o m p l e t o de n u e v o a u n o . Sin e m b a r g o , si la p o -
tencia de b o m b e o se r e d u c e d e m a s i a d o , d e b i d o a los otros m e c a n i s m o s de p é r d i d a presentes en la ca-
vidad, no inyectará la potencia suficiente hacia el m e d i o b o m b e a d o para sostener la oscilación, incluso
c o n un h a z l u m i n o s o de p o t e n c i a de salida cero, y el láser dejará de oscilar. E l anterior es u n e j e m p l o
de un sistema que es autolimitado en u n a forma q u e m a n t i e n e u n a oscilación senoidal estable sin nin-
g u n a no linealidad del sistema.

LA PRUEBA DE ESTABILIDAD D E ROUTH-HURWITZ

Ya se ha visto que el requerimiento para la estabiUdad del sistema es que todos los polos se ubiquen en
el semiplano izquierdo abierto. Es posible determinar las ubicaciones de los polos factorizando el deno-
minador de la función de transferencia, lo cual p u e d e hacerse siempre, al m e n o s de m a n e r a numérica,
utilizando u n a herramienta matemática c o m o M A T L A B . Sin e m b a r g o , la factorización no es necesaria
para determinar la estabilidad. H a y una técnica de análisis d e n o m i n a d a prueba de Routh-Hunvitz que
tiene la posibilidad de determinar si un sistema es estable sin tener que factorizar el d e n o m i n a d o r A d e -
m á s , proporciona cierta información con respecto a las características del sistema y es útil j u n t o con otras
técnicas c o m o el m é t o d o del lugar geométrico de las raíces que se estudiará en la siguiente sección. L a
deducción de las reglas utilizadas en la prueba de R o u t h - H u r w i t z rebasa los objetivos de este libro, aun-
q u e existe la posibilidad de investigar su uso y ganar cierta comprensión intuitiva de su validez.
576 D "d «0 D "D «£>-2 " 0 - 4 «1

C A P Í T U L O 10 D - 1 0 D - 1 «0

Análisis de la D - 2 hD-4 /'d-6 0 D - 2 bD-4 0

transformada de Laplace D - 3 0 D - 3 0
Cd-5 Cd-v
de señales y sistemas

2 ^0 0 0 0 2 di 'ío 0 0 0
1 0 0 0 0 1 e\ 0 0 0 0
0 /o 0 0 0 0 0 fo 0 0 0 0
D par D impar

F I G U R A 10.26
El arreglo de Routh.

C o n s i d e r e q u e la forma de la función de transferencia es

H(^) - (10.67)
D(í)

y deje q u e el d e n o m i n a d o r D ( 5 ) sea de la forma

D(5) = aos' + ais + üQ, (10.68)

donde es distinto d e c e r o . E l p r i m e r p a s o en la p r u e b a de R o u t h - H u r w i t z consiste en construir el

arreglo de R o u t h (figura 10.26).
El arreglo de Routh es u n a d i s p o s i c i ó n de n ú m e r o s que tiene D + l r e n g l o n e s y (Z)/2) + 1 c o l u m -
nas p a r a D p a r y {D + l ) / 2 c o l u m n a s p a r a D impar. L o s p r i m e r o s dos r e n g l o n e s c o n t i e n e n los coefi-
cientes del p o l i n o m i o del d e n o m i n a d o r . Las entradas en el siguiente r e n g l ó n se d e t e r m i n a n m e d i a n t e
las fórmulas

ao-i aD-4
ID-}
bo-i = - t>D~4 = — (10.69)
ao-i

etc. L a s e n t r a d a s de los r e n g l o n e s sucesivos se calculan m e d i a n t e el m i s m o p r o c e s o con b a s e en las

e n t r a d a s de r e n g l o n e s p r e v i a s . Si el valor de u n a e n t r a d a es cero, sustituyalo p o r u n a e (un n ú m e r o real
arbitrario y p e q u e ñ o , positivo o n e g a t i v o ) y c o n t i n ú e . E n el p r o c e s o de calcular las e n t r a d a s de ren-
glones sucesivos, e l i m i n e c u a l e s q u i e r a p o t e n c i a s m á s altas de £ p a r a simpHficar los c á l c u l o s . El p r o -
c e s o c o n t i n ú a hasta q u e se alcanza el renglón cero. Si hay ceros o c a m b i o s de signo en la c o l u m n a a^,
el sistema es inestable. El n ú m e r o de c a m b i o s de signo en la c o l u m n a a¡^ es el n ú m e r o de p o l o s en el
s e m i p l a n o d e r e c h o . Si se u s a u n a e, se le c o n s i d e r a positiva o negativa. El n ú m e r o de c a m b i o s de sig-
n o será el m i s m o de c u a l q u i e r m a n e r a . Si n o hay ceros o c a m b i o s de signo en la p r i m e r a c o l u m n a , el
s i s t e m a es estable. Si se p r e s e n t a u n renglón q u e tiene entradas q u e son todas cero antes de q u e el ren-
glón t e n g a índice cero, el s i s t e m a tiene al m e n o s d o s p o l o s de igual orden q u e se u b i c a n en lugares en
el p l a n o c o m p l e j o q u e son r a d i a l m e n t e o p u e s t o s entre sí y equidistantes a partir del origen. E s o signi-
fica q u e hay u n p o l o en el s e m i p l a n o d e r e c h o o dos p o l o s en el eje O). E n tal caso el sistema n o p u e -
d e ser e s t r i c t a m e n t e estable, sino q u e lo es en f o r m a m a r g i n a l .

E j e m p l o 10.1

Utilizando la prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz determine si los sistemas cuyas funciones de transferencia son

2s- + A s - 3

" • ^ - ^ = .^ + 2.3 + 8.^ + 3 . + 4 ^''-''^

-h .? + 10
H2(í) = (10.71)
6s^ + -I- 2í- -I- 4J -I- 1

son estables.
• Solución
El arreglo de Routh para H¡(i) es
10.5 Análisis de
sistemas
1 8 4
retroalimentados
2 3 0
f 4 O

íf O O
4 0 0

y el sistema es estable. Lo anterior se confirma al factorizar el denominador para determinar los polos. Éstos son

- 0 . 8 5 4 7 + 72.4890 -0.8547 - ;2.4890 - 0 . 1 4 5 3 + 70.7460 - 0 . 1 4 5 3 - 70.7460

los cuales se encuentran en el semiplano izquierdo abierto.

El arreglo de Routh para HjCí) es

6 2 1
1 4 O
-22 1 O
I O O
1 O O

y el sistema es inestable con dos polos en el semiplano derecho como se indica por medio de los dos cambios de
signo en la primera columna. Los polos en este caso son

0.3865 + 70.8474 0.3865 - 70.8474 -0.6390 -0.3007

y dos se ubican en el semiplano derecho como se indica mediante el arreglo de Routh.

E j e m p l o 10.2

Recurra a la prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz para determinar el criterio para la estabilidad de un sistema
de segundo orden general cuya función de transferencia es de la forma

Nis)
ais) = (10.72)

• Solución
El arreglo de Routh es

1 FLO

a¡ 0. (10.73)
ao O

Este resultado indica simplemente que sia^y son ambas positivas, no hay polos en el semiplano derecho y el
sistema es estable.

EL MÉTODO D E LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

U n a situación m u y c o m ú n e n el análisis d e s i s t e m a s r e t r o a l i m e n t a d o s es u n s i s t e m a d e la f o r m a q u e
se ilustra e n la figura 10.27. H a y un p a r á m e t r o d e g a n a n c i a ajustable K (que se t o m a d e m a n e r a c o n -
v e n c i o n a l c o m o n o n e g a t i v o sin p é r d i d a d e g e n e r a l i d a d ) y la e l e c c i ó n de su v a l o r tiene u n fuerte efec-
to sobre la d i n á m i c a del sistema. L a función de transferencia c o m p l e t a del s i s t e m a es

KHiis)
H(í) = (10.74) X(5) - K Yis)
1 + KUi{s)H2Ís)

y la función d e transferencia del lazo c o r r e s p o n d e a H2(s)

Tis) = KHi{s)H2{s). (10,75) F I G U R A 10.27

Tipo común de sistema retroalimentado.
578 L o s polos d e H ( Í ) son los ceros de 1 + T ( Í ) . L a función de transferencia d e lazo p u e d e e s c r i b i r s e en
C A P Í T U L O 10 1^ f o r m a de K v e c e s u n n u m e r a d o r d i v i d i d o entre u n d e n o m i n a d o r ,
Análisis de la
transformada de Laplace
T(í) = K (10.76)
de señales y sistemas Qis)

de m o d o que los p o l o s de H(.y) ocurren d o n d e

P(í)
1 + K—- = O, (10.77)
Q(í)

q u e p u e d e expresarse en las dos formas alternativas

Qis) + Kns) = O (10.78)

Q(s)
P(s) = 0. (10.79)
K

D e (10.76) se ve q u e si T(s) es p r o p i a [Q(s) es de o r d e n m á s alto que F{s)], los ceros finitos de Q{s)
c o n s t i t u y e n t o d o s los p o l o s de T{s) y los ceros de P(s) son todos los ceros finitos de T(s), a u n q u e , d e -
b i d o a que el orden de P{s) es m e n o r q u e el de Q ( 5 ) , t a m b i é n hay u n o o m á s ceros de T{s) en infinito.
El intervalo c o m p l e t o de ajuste posible de K es de c e r o a infinito. C o n s i d e r e p r i m e r o q u e K tien-
d e a cero. E n ese límite, de a c u e r d o con (10.78), los ceros de 1 + T(s), los cuales son los polos de ¥í(s),
son los ceros de

Qis) = O, (10.80)

y los p o l o s de His) son, en c o n s e c u e n c i a , los p o l o s de T{s) p o r q u e T{s) = K{I'(s)/Q(s)). Considere

a h o r a el c a s o o p u e s t o , d o n d e A ' t i e n d e a infinito. E n ese límite, de a c u e r d o c o n ( 1 0 . 7 9 ) , los c e r o s de
1 + T(s) son los ceros de

P{s) = O (10.81)

y los polos de H ( Í ) son los ceros de T{s) (incluidos todos los ceros en infinito). Por lo tanto, los polos y
ceros de la función transferencia de lazo son m u y importantes en el análisis del sistema de lazo cerrado.
C u a n d o el factor de g a n a n c i a K se m u e v e d e s d e cero hasta infinito, los p o l o s del sistema de lazo
c e r r a d o se m u e v e n d e s d e los p o l o s de la función de transferencia de l a z o hasta los ceros d e esta m i s -
m a función (algunos de los cuales q u i z á se e n c u e n t r e n en infinito). U n a gráfica del lugar geométrico
de las raíces c o r r e s p o n d e a las u b i c a c i o n e s de los p o l o s de lazo c e r r a d o c u a n d o el factor de g a n a n c i a
K varía d e s d e c e r o hasta infinito. E l n o m b r e lugar g e o m é t r i c o de las raíces p r o v i e n e de la u b i c a c i ó n
(lugar g e o m é t r i c o ) de u n a raíz de 1 -I- T(s) c u a n d o varía el factor de g a n a n c i a K.
Se e x a m i n a r á n p r i m e r o dos e j e m p l o s simples del m é t o d o del lugar g e o m é t r i c o de las raíces y d e s -
p u é s se establecerán sus reglas generales válidas para cualquier sistema. C o n s i d e r e p r i m e r o u n siste-
m a c u y a g a n a n c i a de trayectoria directa es

K
ÜÁs) = (10.82)
{s+ l)(.s + 2)

y c u y a g a n a n c i a de trayectoria de r e t r o a l i m e n t a c i ó n es

ms) = 1. (10.83)

-2 -1 Entonces

K
lis) = (10.84)
(s + l){s + 2)

F I G U R A 10.28 y la gráfica del lugar g e o m é t r i c o de las raíces e m p i e z a en 5 = — 1 y s = —2, los p o l o s de

Lugar geométrico de las raíces de T ( í ) . Todos los ceros de T(j-) están en infinito y son a los q u e se a p r o x i m a el lugar g e o m é -
l + T ( í ) = l + (7TTfciy trico de las raíces c u a n d o se i n c r e m e n t a el factor de K (figura 10.28).
 L a s raíces de 1 + T{s) son las de

(s + l)(s + 2) + K = s--3s + 2+ K = 0 (10.85)

y, m e d i a n t e la fórmula cuadrática, las raíces están en ( — 3 ± V l — 4K)/2. P a r a K = O se

obtienen raíces en s = — 1 y j = —2. los polos de T(s). P a r a K = ^ se obtiene u n a doble
raíz en P a r a K > ^ se obtienen d o s raíces conjugadas c o m p l e j a s c u y a s partes i m a g i -
narias v a n a m á s y m e n o s infinito c u a n d o K a u m e n t a , p e r o c u y a s partes reales p e r m a n e c e n -3-2 Vi
en — | . P u e s t o q u e este lugar geográfico de las raíces se extiende hasta infinito en la d i m e n -
sión imaginaria c o n una parte real que siempre ubica las raíces en el s e m i p l a n o izquierdo,
este sistema es estable para cualquier valor de K.
A h o r a se agrega un p o l o a la función de transferencia de trayectoria directa convirtién-
dola en ^ F I G U R A 10.29
Hi(s) = . (10.86) Lugar geométrico de las raíces de

(s + l)(s + 2){s + 3)

El n u e v o lugar g e o m é t r i c o de las raíces es el de las soluciones de la e c u a c i ó n

(10.87)
D I 11
+ 6s^ + lis + 6 + K ^ O
(figura 10.29). Este sistema es inestable en o p o r arriba del valor de K para el cual dos r a m a s del lu- D - 1 6 6 + K
gar g e o m é t r i c o d e las raíces cruzan el eje co. P o r tanto, en este caso, un sistema q u e es estable d e la- D - 2 60- K O
6
zo abierto p u e d e h a c e r s e inestable utilizando retroalimentación. Es posible d e t e r m i n a r el valor de K
D - 3 6 + K O
en el cual los polos c r u z a n h a c i a el s e m i p l a n o d e r e c h o utilizando la p r u e b a de R o u t h - H u r w i t z . L a fun-
D - 4 O O
ción d e transferencia del sistema es
F I G U R A 10.30
K El arreglo de Routh para
His) = (10.88)
s^ + 6s^+ lls + 6+ K' H(.) = - '

y el arreglo de R o u t h se ilustra en la figura 10.30. D e m o d o que el valor crítico del p a r á m e t r o de la

g a n a n c i a K es 60. Si éste es el caso, la expresión de la g a n a n c i a es

K K
His) = (10.89)
s^ + 6s^ + lis + 66 (s + 6)is + j-/Tl)is - jVTl)

y se v e q u e hay dos polos s = ±j V T T en el eje co del p l a n o s.

L a figura 10.31 ilustra algunas gráficas de lugares g e o m é t r i c o s de las raíces p a r a diferentes nú-
m e r o s y u b i c a c i o n e s de los polos y ceros de 1 + Tis). Las reglas para graficar los lugares g e o m é t r i -
cos de las raíces son

1. C a d a r a m a del lugar g e o m é t r i c o de las raíces e m p i e z a en u n p o l o de T(s) y t e r m i n a en un cero de

Tis).
2. C u a l q u i e r p o r c i ó n del eje real p a r a el cual la s u m a del n ú m e r o de polos reales y/o ceros reales a
su d e r e c h a es i m p a r es u n a parte del lugar g e o m é t r i c o de las raíces.
3 . El lugar g e o m é t r i c o de las raíces es simétrico c o n r e s p e c t o al eje real.

p\ i /
F I G U R A 10.31
\ Ejemplo de gráficas de lugares
geométricos de las raíces.
 Si el n ú m e r o d e polos de 1{s) e x c e d e al n ú m e r o d e ceros de T ( 5 ) p o r u n entero m, e n t o n c e s m ra-
m a s del lugar g e o m é t r i c o de las raíces t e r m i n a n en ceros de T ( Í ) q u e se ubican en infinito. C a d a
C A P I T U L O 10
Análisis de la u n a de estas r a m a s se a p r o x i m a a u n a asíntota de línea recta, y los ángulos de dichas asíntotas son
transformada de Laplace hit/m, k = 1, 3, 5 , . . . , c o n respecto al eje real positivo e interceptan al eje real en la u b i c a c i ó n
de señales y sistemas

CT = — (^2 polos finitos — ^ ceros finitos^. (10.90)

L a caja de h e r r a m i e n t a s de control de M A T L A B incluye u n c o m a n d o p a r a graficar el lugar g e o -

m é t r i c o de las raíces de una función de transferencia del sistema. L a sintaxis es r l o c u s { s y s ) , don-
de s y s es un objeto de descripción d e sistema M A T L A B .

ANÁLISIS DEL M A R G E N D E GANANCIA Y DEL M A R G E N

D E FASE DE LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA

E n el diseño práctico de sistemas r e t r o a l i m e n t a d o s , en virtud de la i n c e r t i d u m b r e en el c o n o c i m i e n t o

de a l g u n o s p a r á m e t r o s , p o r lo c o m ú n se c o n s i d e r a un m a r g e n de error, de m a n e r a q u e si las e s t i m a -
c i o n e s de algunos p a r á m e t r o s son un p o c o inexactas es p o s i b l e tener u n a garantía r a z o n a b l e de q u e el
s i s t e m a sea estable. El análisis de los m á r g e n e s de g a n a n c i a y de fase constituyen dos m é t o d o s para
e x a m i n a r qué m a r g e n de error se tiene. L o s a n á ü s i s se efectúan m e d i a n t e la inspección de d i a g r a m a s
de B o d e de la m a g n i t u d y fase de la función de transferencia de lazo de un sistema r e t r o a l i m e n t a d o .
U n a m a n e r a de apreciar los resultados del análisis del m a r g e n de g a n a n c i a o el de fase es i m a g i -
nar q u e el sistema r e t r o a l i m e n t a d o c o m ú n con u n a g a n a n c i a de trayectoria directa de H j ( Í ) y u n a ga-
nancia de trayectoria r e t r o a l i m e n t a d a de H 2 ( Í ) tiene dos b l o q u e s adicionales en el lazo, u n o de
g a n a n c i a y u n o de fase (figura 10.32). El p r i m e r o representa el factor m e d i a n t e el cual la g a n a n c i a del
sistema podría ser errónea, y el s e g u n d o representa el á n g u l o m e d i a n t e el cual la fase del sistema p o -
dría ser incorrecta. Por lo c o m ú n n o es difícil h a c e r los arreglos p a r a insertar en un sistema u n a ga-
nancia arbitraria y d e p e n d i e n t e de la frecuencia que c o m p e n s e el error de g a n a n c i a r e p r e s e n t a d o p o r
el b l o q u e K en la figura 10.32. Sin e m b a r g o , es u n a proposición m u y diferente insertar en un sistema
un desplazamiento de fase independiente de la frecuencia para compensar errores de fase. Por lo c o m ú n
el d e s p l a z a m i e n t o de fase de cualquier c o m p o n e n t e de un sistema es u n a función de la frecuencia, n o
u n a fase fija i n d e p e n d i e n t e de la frecuencia.
Se sabe q u e si un s i s t e m a va a ser inestable, los ceros de 1 + T(s) en la gráfica del lugar g e o m é -
trico de las raíces d e b e n cruzar al eje (ú del p l a n o 5 . O t r a m a n e r a de decir lo m i s m o es q u e la inesta-
bilidad del sistema ocurrirá si, para cualquier valor real de (£>,

T(;(tí) = - 1 . (10.91)

El n ú m e r o - 1 tiene u n a m a g n i t u d de u n o y u n a fase de - T T rad. P o r lo tanto, si, para cualquier fre-

c u e n c i a real co, la m a g n i t u d de la función de la transferencia de lazo es u n o y la fase es — TT, el siste-
m a es inestable p o r q u e p u e d e oscilar a esa frecuencia.
S u p o n g a q u e un sistema r e t r o a l i m e n t a d o tiene la m i s m a función de transferencia de lazo de tres
polos

K
Tis) = (10.92)
s^+6s^+ lis+ 6

Utilizada en la discusión de los m é t o d o s del l u g a r g e o m é t r i c o de las raíces p e r o con u n valor de pará-

m e t r o de g a n a n c i a específico de K= 10. Su d i a g r a m a de B o d e se ilustra en la figura 10.33. E l m a r g e n
de g a n a n c i a es el factor p o r el cual la ganancia tendría q u e multiplicarse para hacer q u e la m a g n i t u d d e
la función de t r a n s f e r e n c i a del l a z o sea u n o a la frecuencia a la cual la fase es — TT. A l o b s e r v a r la
figura, el m a r g e n de g a n a n c i a en este e j e m p l o es de casi 15.6 d B ,
Y(i) q u e es equivalente a un factor de casi seis. (Se sabe del e j e m p l o
del lugar g e o m é t r i c o de las raíces q u e el factor es e x a c t a m e n t e
H,(í) seis.) El m a r g e n d e fase es la diferencia entre la fase d o n d e la
m a g n i t u d de la transferencia de lazo es u n o y u n a fase de — TT. P o r
F I G U R A 10.32 lo tanto, es positivo para sistemas estables y n e g a t i v o p a r a siste-
Sistema retroahmentado con un bloque de ganancias adicional m a s inestables. El m a r g e n de fase en este e j e m p l o es casi -1-1.5 r a d
y un bloque de fase adicional. o alrededor de -^86°.
 Margen de ganancia 581
10.5 Análisis de
sistemas
retroalimentados

-1
3 -2
-3
-4
Margen de f ise
-5
F I G U R A 10.33
-6
Márgenes de ganancia y fase
10» 10'
para T{s} =

ERRORES DE SEGUIMIENTO DE ESTADO ESTABLE EN SISTEMAS

RETROALIMENTADOS D E GANANCIA UNITARIA

U n tipo m u y comtín de sistema r e t r o a l i m e n t a d o es aquel c u y o p r o p ó s i t o es h a c e r q u e la señal de sali-

da siga a la de entrada utilizando r e t r o a l i m e n t a c i ó n de g a n a n c i a unitaria [ H J C Í ) = 1] (figura 10.34). E s -
te tipo de sistema se d e n o m i n a de ganancia unitaria p o r q u e la señal de salida se c o m p a r a s i e m p r e de
m a n e r a directa c o n la señal de entrada y, si existe c u a l q u i e r diferencia (señal de error), ésta se a m p l i -
ficará m e d i a n t e la g a n a n c i a de trayectoria directa del s i s t e m a en un intento p o r corregir la señal de sa-
lida. Si la g a n a n c i a d e trayectoria directa del s i s t e m a es g r a n d e , eso fuerza a q u e la señal de error sea
pequeña, h a c i e n d o q u e las señales de salida y entrada sean m á s p r ó x i m a s u n a a la otra. El q u e la se-
ñal de error p u e d a forzarse o no a cero d e p e n d e de la función de transferencia de trayectoria directa
H | ( j ' ) y del tipo de excitación.
Es natural p r e g u n t a r s e en este p u n t o cuál es el p r o p ó s i t o de un sistema c u y a señal de salida sea
igual a su señal de entrada. ¿ Q u é es lo q u e se g a n a ? Si el sistema es un amplificador electrónico y las
señales son voltajes, se tiene u n a g a n a n c i a de voltaje de u n o , p e r o la i m p e d a n c i a de entrada p o d r í a ser
m u y alta y el voltaje de r e s p u e s t a p o d r í a ocasionar u n a i m p e d a n c i a m u y baja de m o d o q u e la p o t e n -
cia real, en watts, e n t r e g a d a p o r la señal de salida sería m u c h o m a y o r q u e la p o t e n c i a real a l i m e n t a d a
por la señal de entrada. E n otros sistemas la señal de entrada p o d r í a ser u n voltaje ajustado m e d i a n t e
un amplificador de baja p o t e n c i a o un p o t e n c i ó m e t r o y la señal de salida p o d r í a c o r r e s p o n d e r a la p o -
sición de algiín gran dispositivo m e c á n i c o c o m o u n a grúa, u n a p i e z a de artillería o un telescopio as-
t r o n ó m i c o . E n este caso la función de transferencia de trayectoria r e t r o a l i m e n t a d a p u e d e tener u n a
m a g n i t u d de u n o , a u n q u e eso p o d r í a significar 1 V para u n a posición de 1 m o alguna otra c o m b i n a -
ción d e u n i d a d e s . Es esta disimilitud de las u n i d a d e s lo q u e p e r m i t e u n a g a n a n c i a d e potencia real.
A c o n t i n u a c i ó n se d e t e r m i n a r á m a t e m á t i c a m e n t e la n a m r a l e z a del error d e estado estable. El tér-
m i n o estado estable se refiere en t é r m i n o s m a t e m á t i c o s al c o m p o r t a m i e n t o c u a n d o el t i e m p o tiende a
infinito. L a señal de error es

E ( í ) = X ( í ) - Y{s) = X(s) - Hi(í)E(í). (10.93)

Al despejar E ( í ) ,

X{s)
Bis) = (10.94)
1 +Hi(í)
X(í)- Hi(.v)
Es posible determinar el valor de estado estable de la señal de error mediante el teore-
m a del valor final.
F I G U R A 10.34
X{s)
lím e ( í ) — límsE(s) — líms . (10 95) "^^ sistema retroalimentado de ganancia
unitaria.
 S i s i e m a tipo O Sistema tipo 1 Si l a señal d e e n t r a d a es u n e s c a l ó n d e l a forma x(t) =
h-l(f) Au(í), e n t o n c e s X{s) = 7 y
* x(í) A
y(í) / y(í) lím e ( í ) = l í m (10.96)

y h a y u n error de estado estable cero si límj^^o es

F I G U R A 10.35 c e r o . Si Hj(s) está en la f o r m a familiar d e u n cociente d e
Respuestas del sistema tipo O y tipo 1 a un escalón. p o l i n o m i o s en

BNS" + bN-is''^' + ••• + b2S^ + biS + fcp

üiis) = (10.97)

entonces

«O
lím e(f) = lím - (10.98)
b^,s^ + b^^is^-^ + ••• + b2S- + bis + bo üq + bo
1 + D-l
+ + a2S^ + ais + üQ

y, si O Q = O y ¿>Q 7 ^ O, el error d e estado estable es cero. Si = O, e n t o n c e s H j ( s ) p u e d e e x p r e s a r s e

en l a f o r m a

bNs" + bN-is"^-^ + ••• + b2S- + biS + bQ

Hi(5) = (10.99)
+ flij + a\)

y es d e i n m e d i a t o claro q u e H J ( Í ) tiene u n p o l o en cero. A s í q u e es p o s i b l e r e s u m i r a f i r m a n d o q u e si

u n sistema r e t r o a l i m e n t a d o d e g a n a n c i a unitaria estable tiene u n a función d e transferencia d e trayec-
toria directa c o n un p o l o en cero, el error d e estado estable p a r a u n a excitación d e e s c a l ó n es cero. Si
n o h a y p o l o e n cero, el error de estado estable es aj ( Q Q + b^) y c u a n t o m á s g r a n d e es en compa-
r a c i ó n c o n GQ, tanto m á s p e q u e ñ o es el error d e estado estable. L o anterior tiene sentido d e s d e otro
p u n t o d e vista p o r q u e si la g a n a n c i a d e trayectoria directa es d e la forma (10.97), la g a n a n c i a a baja
frecuencia y lazo c e r r a d o es bj(GQ -I- ¿ Q ) , la cual se a p r o x i m a a u n o p a r a b^ ^ AQ, lo q u e i n d i c a q u e
las señales d e entrada y salida se a p r o x i m a n al m i s m o valor.
U n sistema retroalimentado d e ganancia unitaria con u n a función de transferencia de trayectoria di-
recta H j ( 5 ) que n o tiene polos e n cero recibe el n o m b r e de sistema de tipo 0. Si tiene u n p o l o en cero, el
sistema es d e tipo 1. E n general, cualquier sistema retroahmentado d e ganancia unitaria es de tipo n, don-
de n es el niímero d e polos e n cero en H^is). E n resumen, mediante el u s o de la n u e v a terminología,

1. U n sistema estable d e tipo O tiene u n error de estado estable finito p a r a la excitación d e escalón.
2. U n sistema estable d e tipo n, ?í > 1, tiene u n error d e estado estable cero p a r a la excitación d e e s -
calón.

L a figura 10.35 ilustra respuestas típicas de estado estable a excitaciones de e s c a l ó n p a r a sistemas d e

tipo O y tipo 1.
A c o n t i n u a c i ó n se c o n s i d e r a r á u n a excitación d e r a m p a x(í) = Atu{t) cuya transformada de La-
p l a c e es X(s) = A/s~. E l error d e estado estable es

A
lím e ( r ) — l í m . (10.100)
t^oc s^Os[l +Hi(í)]

D e n u e v o , si li^{s) es u n cociente de p o l i n o m i o s en s ,
1 1
lím e(f) = lím 77 r^—, ^ (10.101)
í^c» s^o s ¿AÍI'^-h ¿ Y V - I S + \-bjs^ + biS + bo
1
a ¿ 3 í ^ -I- üD-is^ ' -I- • • • -f a2S^ + ais + üq

+ a2S + ais + ao
lím e ( r ) = l í m
-o siaos'^ + ao-is"^-^ • • + a2S + üiS + ao

+ bNS^ + bN-iS^-^ + ••• + b2S^ + biS + bo]

 Sistema tipo O Sistema tipo 1 Sistema tipo 2 583
h_2(í) h-2(') 10.6 Reducción de
diagramas de bloques
y el teorema de Masón

F I G U R A 10.36
Respuestas de sistemas de tipo O, 1 y 2 a una rampa.

Este límite d e p e n d e de los valores de las a y b. Si O, el error de e s t a d o estable es infinito. Si

= Oy 7^ O, el límite es a ¡ / ¿ Q lo c u a l indica q u e el error de e s t a d o estable es u n a c o n s t a n t e distinta
d e cero. Si = O, = O y ¿JQ O, el error de e s t a d o estable es c e r o . L a c o n d i c i ó n = O y
a, ^ O significa q u e h a y u n d o b l e p o l o e n c e r o en la función de transferencia de trayectoria directa.
A s í q u e p a r a un s i s t e m a de tipo 2, el error de e s t a d o estable p a r a la excitación de r a m p a es cero. E n
resumen,

1. U n s i s t e m a estable de tipo O tiene u n error de e s t a d o estable infinito para la excitación de r a m p a .

2 . U n s i s t e m a estable de tipo 1 tiene u n error de e s t a d o estable finito p a r a la e x c i t a c i ó n de r a m p a .
3 . U n sistema estable de tipo n, n s 2, tiene u n error de estado estable cero para la excitación de r a m p a .

L a figura 10.36 ilustra r e s p u e s t a s de e s t a d o estable c o m u n e s a la excitación de r a m p a p a r a s i s t e m a s

de e s t a d o estable tipo O, tipo 1 y tipo 2.
E s t o s resultados p u e d e n e x t r a p o l a r s e a e x c i t a c i o n e s de orden superior, [Afiu{t), Aí^u(r), etc.].
C u a n d o la p o t e n c i a m á s alta de 5 en el d e n o m i n a d o r de la t r a n s f o r m a d a de la e x c i t a c i ó n es igual o in-
ferior q u e el n ú m e r o de tipo (O, 1, 2, etc.) del sistema, el error de e s t a d o estable es cero. E s t e resulta-
d o se ilustró c o n la función de transferencia de trayectoria directa en la f o r m a de u n cociente de
p o l i n o m i o s , a u n q u e p u e d e d e m o s t r a r s e q u e el r e s u l t a d o es v á l i d o p a r a c u a l q u i e r f o r m a de f u n c i ó n
de transferencia c o n b a s e sólo en el n ú m e r o de p o l o s e n c e r o .

10.6 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS

DE BLOQUES Y EL TEOREMA DE MASÓN
A l g u n o s d i a g r a m a s de b l o q u e s del s i s t e m a son g r a n d e s y c o m p l i c a d o s , c o n m u c h o s c o m p o n e n t e s e in-
t e r c o n e x i o n e s . M u c h a s veces resulta d e s e a b l e e n c o n t r a r u n a relación m a t e m á t i c a entre u n a e x c i t a c i ó n
y u n a r e s p u e s t a a partir del d i a g r a m a de b l o q u e s . U n a m a n e r a de h a c e r l o es escribir t o d a s las e c u a c i o -
nes q u e r e l a c i o n a n las e x c i t a c i o n e s y r e s p u e s t a s de los c o m p o n e n t e s y resolverlas d e s p u é s con r e s p e c -
to al cociente de la respuesta c o m p l e t a del sistema y su excitación. Sin e m b a r g o , h a y otras d o s m a n e r a s
q u e son m u y útiles en algunas situaciones y q u e p r o p o r c i o n a n información sobre la operación del siste-
m a : la r e d u c c i ó n del d i a g r a m a de b l o q u e s y el t e o r e m a de M a s ó n .
Ya se h a n visto e j e m p l o s de la r e d u c c i ó n de d i a g r a m a s de b l o q u e s c u a n d o se e n c o n t r ó la función
de transferencia e q u i v a l e n t e p a r a d o s s i s t e m a s c o n e c t a d o s e n c o n f i g u r a c i o n e s e n c a s c a d a , en p a r a l e l o
o r e t r o a l i m e n t a d a s . H a y otras tres o p e r a c i o n e s útiles q u e a y u d a n a r e d u c i r los d i a g r a m a s de b l o q u e s :
d e s p l a z a r el p u n t o de d e s p r e n d i m i e n t o , d e s p l a z a r u n s u m a d o r y c o m b i n a r s u m a d o r e s . L a figura 10.37
ilustra c ó m o m o v e r u n p u n t o de d e s p r e n d i m i e n t o sin c a m b i a r n i n g u n a de las s e ñ a l e s , la figura 10.38
m u e s t r a c ó m o m o v e r u n s u m a d o r sin c a m b i a r n i n g u n a de las señales y la figura 10.39 ilustra c ó m o
c o m b i n a r dos s u m a d o r e s .
C o m o u n e j e m p l o del u s o de la r e d u c c i ó n de d i a g r a m a s de b l o q u e s c o n s i d e r e el s i s t e m a de la fi-
gura 10.40. P r i m e r o se m u e v e el p u n t o de d e s p r e n d i m i e n t o q u e se halla m á s a la izquierda, h a c i a la
d e r e c h a del 10 (figura 10.41). L u e g o se d e s p l a z a el p r i m e r s u m a d o r h a c i a la d e r e c h a del b l o q u e 1/s
(figura 10.42). D e s p u é s es p o s i b l e c o m b i n a r los d o s s u m a d o r e s en un s u m a d o r (figura 10.43). E s fac-
tible c o m b i n a r los d o s b l o q u e s en p a r a l e l o \/s y 1 / 1 0 ( Í -I- 3) en un b l o q u e .

1 1 lis + 30
5 ^ 1 0 ( 5 + 3) I0s(s + 3)
 X(í) H(í) I - Y(s) = Xis) H Bis) Yis)
C A P Í T U L O 10
Análisis de la Xis) Xis)
Hh->(.)
transformada de Laplace
de señales y sistemas
Xis)- His) Yis) = Xis)- His) Yis)

Yis) Uis) Y(í)

F I G U R A 10.37
Movimiento del punto de desprendimiento.

H(4)
)

Yis) H(s)

" T "

Yis)

Xis) - H(i) -^Zis) = Xis) K + Bis) • lis)

Y(s) B-\s)

Yis)
F I G U R A 10.38
Movimiento de un sumador.

Z(í) Zis)
s +

X(.v) • W(í) = Xis) >-W(i)

Xis) •
EH±H3—W~ Y(.)

Yis) Yis)

F I G U R A 10.39 s + 3
Combinación de dos sumadores.
F I G U R A 10.40
Un sistema que se va a reducir mediante técnicas
de reducción del diagrama de bloques.

s + sis + :

H
1
Xis) • 10 1 Yis) Xis)- 10 Yis)
) ^
1 1
lOí.v + 3) 10(.s + 3)

F I G U R A 10.41 F I G U R A 10.42
Primer paso de la reducción del diagrama de bloques. Segundo paso de la reducción del diagrama de bloques.

3
sis + 8)

-
XW- 10 1
Yis) sis +
s

1 1lí + 30 tí
Xis) 10 Yis)
10(j + 3) lOsis + 3)

F I G U R A 10.43 F I G U R A 10.44
Tercer paso de la reducción del diagrama de bloques. Cuarto paso de la reducción del diagrama de bloques.
 3 Us + 30 s(s + 8)
X(s) - Y(5)
s(s + 3) + 8s + 3 10.6 Reducción de
diagramas de bloques
F I G U R A 10.46 y el teorema de Masón
l U + 30 +(
s(s + 3)
Y(i) Sexto paso de la reducción del diagrama
de bloques.
F I G U R A 10.45
Quinto paso de la reducción del diagrama de bloques.
(11.S + 30)(í + 8)
X(5)- Y(í)
(s + 3)(í- + 8í + 3)

F I G U R A 10.47
Séptimo paso de la reducción del diagrama
de bloques.

(figura 10.44). L u e g o se p u e d e n c o m b i n a r los dos b l o q u e s c o n e c t a d o s en c a s c a d a 10 y (lis + 30)/

10s(s + 3) en u n b l o q u e (figura 10.45). L u e g o se r e d u c e el lazo de r e t r o a l i m e n t a c i ó n , m e d i a n t e la r e -
lación general d e d u c i d a en la s e c c i ó n 10.4

Hi(í)
(10.102)
1 +Hi(5)H2(í)

d o n d e , e n este c a s o , H j ( Í ) = 1 y ii~,{s) = 3/s{s + . L a función de transferencia e q u i v a l e n t e p a r a el

lazo r e t r o a l i m e n t a d o es e n t o n c e s

sjs + 8)
H(.) = (10.103)
'2 + 8 í -F 3

(figura 10.46). P o r ú l t i m o , es p o s i b l e c o m b i n a r estos dos s i s t e m a s en c a s c a d a en u n a función de t r a n s -

ferencia c o m p l e t a (figura 10.47).
U n a m a n e r a alternativa de d e t e r m i n a r la g a n a n c i a c o m p l e t a de u n s i s t e m a es por m e d i o del teo-
r e m a d e M a s ó n , q u e utiliza las funciones de transferencia de todas las trayectorias d e s d e la e n t r a d a del
s i s t e m a h a s t a la salida del m i s m o y las funciones de transferencia de l a z o de los lazos de r e t r o a l i m e n -
tación en el sistema. C o n s i d e r e q u e el n ú m e r o de trayectorias d e s d e la e n t r a d a h a s t a la salida es A^^ y
q u e el n ú m e r o de lazos r e t r o a l i m e n t a d o s c o r r e s p o n d e a A'^. C o n s i d e r e q u e P ¿ ( Í ) es la función de trans-
ferencia de la i-ésima trayectoria d e s d e la e n t r a d a h a s t a la salida y q u e T¡{s) es la función de transfe-
r e n c i a de lazo del / - é s i m o l a z o r e t r o a l i m e n t a d o . [La función d e transferencia d e lazo se define c o m o
e n (10.30) d a d a la s u p o s i c i ó n de p o l a r i d a d de r e t r o a l i m e n t a c i ó n n e g a t i v a . Si la p o l a r i d a d es positiva,
se c a m b i a el signo de la t r a n s m i s i ó n del lazo.] D e f i n a u n d e t e r m i n a n t e A{s) p o r

'Vi
A{s) = 1 + J2 T,(í)T,(í)+ J2 T,(5)Ty(í)T,(í) + (10.104)
el lazq ¡'-ésimo y los lazos ¡-ésimo,
el lazo j-ésimo no 7-ésimo y Á:-ésimo no
comparten una señal comparten una señal

El t e o r e m a de M a s ó n establece q u e la función de transferencia total del sistema es

E P,(í) A,(í)
;= 1
H(.) = (10.105)
Ais)

d o n d e A.¡{s) es igual q u e A{s) salvo p o r q u e se e x c l u y e n t o d o s los lazos de r e t r o a l i m e n t a c i ó n q u e c o m -

p a r t e n u n a señal c o n la trayectoria /-ésima, P.(j).
E s p o s i b l e aplicar el t e o r e m a de M a s ó n al s i s t e m a d e la figura 10.40. H a y d o s trayectorias d e s d e
la e n t r a d a hasta la salida c o n funciones de transferencia

10 1
Pi(í) = — P2(S) = (10.106)
s s + 3
586 y h a y un lazo de r e t r o a l i m e n t a c i ó n . P o r c o n s i g u i e n t e , N^^ 2y Nj^= 1. E n t o n c e s

C A P Í T U L O 10 1 3 3
A.-.£ 5 s 06 ,a Ais) = 1+ = 1+ . (10.107)
hansíomiada de Lapiace Í Í + 8 Í ( 5 + 8)
de señales y sistemas
Puesto que el lazo de retroalimentación comparte u n a señal con a m b a s trayectorias, A^(s) = ¿^2'^s) = 1 y

H(.) = h = + + (10.108)

Ais) l+{3/isis + m
o, d e s p u é s de la simplificación,

^ ins + 30)/sis + 3) ^ (^ + 8 ) ( l l . + 3 0 )
(í2 + 8í + 3 ) / í ( í + 8) is + 3)is'+ Ss + 3)

q u e es el m i s m o r e s u l t a d o o b t e n i d o c o n el p r o c e s o d e r e d u c c i ó n del d i a g r a m a de b l o q u e s .
L a r e d u c c i ó n del d i a g r a m a de b l o q u e s t a m b i é n p u e d e realizarse u t i l i z a n d o l a caja de h e r r a m i e n -
tas de control de M A T L A B . C u a n d o d o s sistemas se c o n e c t a n en cascada, sus funciones de transfe-
r e n c i a se m u l t i p l i c a n y eso se realiza c o n el o p e r a d o r d e s o b r e c a r g a * o el c o m a n d o s e r i e s . C u a n d o
d o s s i s t e m a s se c o n e c t a n en p a r a l e l o , se s u m a n sus funciones de transferencia y eso se lleva a c a b o
c o n el o p e r a d o r de s o b r e c a r g a -1- o el c o m a n d o p a r a l l e l . C u a n d o dos sistemas se c o n e c t a n en u n
arreglo de r e t r o a l i m e n t a c i ó n (con la s u p o s i c i ó n de r e t r o a l i m e n t a c i ó n n e g a t i v a q u e se usa e n este li-
bro), sus funciones de transferencia p u e d e n c o m b i n a r s e c o n el c o m a n d o f e e d b a c k . L a sintaxis del
c o m a n d o f e e d b a c k es

sys = feedback(sysl,sys2)

d o n d e s y s l es la d e s c r i p c i ó n del s i s t e m a de la trayectoria directa y s y s 2 es la d e s c r i p c i ó n del siste-

m a de la trayectoria r e t r o a l i m e n t a d a . Por e j e m p l o ,

»H1 = tf([1 0],[1 3 2]) ;

»H2 = tf(1,[1 0]) ;
»H = feedback(H1,H2) ;
»H1

Transfer function:
s
3-^2 + 3 s + 2

»H2

Transfer function:
1

»H

Transfer function:
s'^2
s^3 + 3 s'^2 + 3 s

Observe que la descripción del último sistema, aunque correcta, no es la mejor forma porque el numerador
y el d e n o m i n a d o r p o d r í a n dividirse a m b o s entre 5 para simplificar la expresión. El c o m a n d o m i n r e a l
(realización m í n i m a ) en la caja de h e r r a m i e n t a s de control de M A T L A B lleva a c a b o dicha operación.

»minreal(H)
Transfer function:
3

s'^2 + 3 3 + 3
 ElEMPl O 1 0 . 3 587

10.6 Reducción de
diagramas de bloques
Encuentre la función de transferencia del sistema de la figura 10.48 mediante la reducción del diagrama de blo-
y el teorema de Masón
ques y el teorema de Masón.

• Solución
Reducción del diagrama de bloques: es posible mover el punto de desprendimiento correspondiente al bloque
s/{s + 1) hacia la derecha, más allá del segundo bloque 1/5 (figura 10.49). Después puede reducirse el lazo de
retroalimentación interior que incluye a 6 / ( i -I- 2) en un solo bloque (figura 10.50). Es viable combinar algunos
bloques en cascada (figura 10.51) y luego reducir el lazo de retroalimentación restante en un solo bloque (figura
10.52). Por tíltimo, se combinan los dos bloques en paralelo en un solo bloque (figura 10.53).
Teorema de Masan: hay dos trayectorias desde la entrada hasta la salida.

P,(í)=10 y P,(5)=4- (10.110)

s-

Se tienen dos lazos de retroalimentación con funciones de transferencia de lazo

1 6
Ti(í) = T2(í) = (10.111)
s + 1 sis + 2)

Estos dos lazos de retroalimentación comparten una señal comirn. Entonces, de acuerdo con el teoreina de Masón,

1 6
(10.112)
A(s) = 1 + s + \r + sis + 2)

10 10

6
2
1 i + 2 .V +

Xis)- Yis) Xis)- Yis)

s + 1 s + 1

F I G U R A 10.48 F I G U R A 10.49
Un sistema. Primer paso de la reducción del diagrama de bloques.

10 10

.; + 2 l ^ s + 2
Xis)- Yis) Xis)- Yis)
s^ + 2í + 6

->
1
.s + 1 i +1

F I G U R A 10.50 F I G U R A 10.51
Segundo paso de la reducción del diagrama de bloques. Tercer paso de la reducción del diagrama de bloques.

10

is + l)(i + 2) (.V + 1)(5 + 2)

Xis)- -Yis) Xis)- 10 Yis)
sis^ + 4s- + 10.S + 6) sis^ + 4.V- + lOi -I- 6)

F I G U R A 10.52 F I G U R A 10.53
Cuarto paso de la reducción del diagrama de bloques. IJltimo paso de la reducción del diagrama de bloques.
C A P I T U L O 10 A,(í) = A(i) y A2(í)=l. (10.113)
Análisis de la
transformada de Laplace Entonces la función de transferencia es
de señales y sistemas
^ 10[1 + ( l / ( ^ + D) + {6/s{s + 2 ) ) ] + a/s^)
= 10 + (10.114)
l + ( l / ( í + l ) ) + (6A(í + 2 ) ) l + ( l / ( í + l)) + ( 6 A ( í + 2 ) )

o, después de la simplificación,

(^ + l ) ( ^ + 2)
H(s) = 10- (10.115)
+ 4^2 + lOí + 6 ) '

10.7 RESPUESTAS DEL SISTEMA A SEÑALES ESTÁNDAR

Se h a visto en el análisis p r e v i o de señales y sistemas q u e un s i s t e m a L I T está c o m p l e t a m e n t e carac-
terizado p o r su r e s p u e s t a al i m p u l s o . A u n q u e eso resulta cierto, es útil, para propósitos p e d a g ó g i c o s ,
analizar la respuesta a algunas otras señales estándar, sobre t o d o al escalón unitario y a la s e n o i d e apli-
c a d a de m a n e r a repentina.

RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO

S e a la función de transferencia de un sistema L I T de la forma

N(J)
U(s) = (10.116)
D(5)'

d o n d e N{s) es de un g r a d o m e n o r en s que D ( í ) . E n ese caso la transformada de L a p l a c e de la r e s p u e s -

ta Y{s) a u n a excitación c u y a transformada de L a p l a c e es X{s) es

(10.117)

S e a la excitación u n escalón unitario. E n t o n c e s la transformada de L a p l a c e de la r e s p u e s t a es

N(í)
Y(.) = H _ i ( í ) = (10.118)

Si se utiliza la técnica de expansión en fracciones parciales, la ecuación p u e d e dividirse en dos términos

Y(s) = + —, (10.119)
D{s) s

d o n d e K = H ( 0 ) . Si el sistema es estable, todas las raíces de D(s) están en el s e m i p l a n o izquierdo

abierto y la transformada de L a p l a c e inversa de N j ( 5 ' ) / D ( í ) recibe el n o m b r e de respuesta transitoria
p o r q u e decae hasta cero c u a n d o el t i e m p o t tiende a infinito. D e m o d o que la r e s p u e s t a d e e s t a d o es-
table del sistema a u n a excitación de escalón unitario es la transformada de L a p l a c e inversa de H ( 0 ) / 5
q u e es H(0)u(f). L a expresión

Y ( . ) = ^ + ^ (10.120)
Dis) s

tiene dos términos. E l p r i m e r t é r m i n o tiene p o l o s que son idénticos a los del sistema, y el s e g u n d o tie-
n e u n p o l o en la m i s m a p o s i c i ó n q u e la transformada de L a p l a c e de la excitación de e s c a l ó n unitario.
E s posible generalizar este resultado p a r a u n a excitación arbitraria. Si la t r a n s f o r m a d a d e Lapla-
ce de la excitación es

N,-(5)
X(s) = (10.121)
entonces la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e d e la respuesta del sistema es 589

10.7 Respuestas del

(10.122) sistema a señales
D(5) D{s) DAs) Dis) Dv(5) estándar
mismos polos mismos polos
que el que la
sistema excitación

A c o n t i n u a c i ó n se e x a m i n a r á la r e s p u e s t a al escalón unitario de algunos sistemas simples. El m á s

simple es el de p r i m e r o r d e n c u y a función de transferencia es de la f o r m a

E(s) = (10.123)
l-is/p)

d o n d e A es la g a n a n c i a a baja frecuencia del sistema y p es la u b i c a c i ó n del p o l o en el p l a n o s. L a

transformada de L a p l a c e de la r e s p u e s t a al e s c a l ó n es

A/p A A
Y(5) = H _ i ( í ) = (10.124)
{l-(s/p))s l-is/p) s s s - p

Si se aplica la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e inversa,

y(í) = A(l - e ' " ) u ( r ) . (10.125)

Si p es positiva, el sistema es inestable y la m a g i ü t u d de la respuesta al escalón unitario crece de m a -

nera e x p o n e n c i a l con el t i e m p o (figura 10.54).
L a velocidad del i n c r e m e n t o e x p o n e n c i a l d e p e n d e de la m a g n i t u d de p, y es m a y o r p a r a u n a m a g -
nitud de p m á s g r a n d e . Si p es negativa, el sistema es estable y la respuesta tiende a u n a constante A
con el t i e m p o . L a velocidad de la a p r o x i m a c i ó n a A d e p e n d e d e la m a g n i t u d de p, y es m á s g r a n d e pa-
ra u n a m a g n i t u d m a y o r de p. E l r e c í p r o c o n e g a t i v o de p se l l a m a constante de tiempo T del sistema.

1
(10.126)
P'

y, para u n sistema estable, la respuesta a u n escalón unitario se m u e v e 63.2 p o r ciento de la distancia

hasta el valor final en u n t i e m p o igual a u n a constante de t i e m p o .
C o n s i d e r e a h o r a u n sistema de s e g u n d o o r d e n c u y a función de transferencia es de la f o r m a

Aíúl
H(í) = CÜQ > 0. (10.127)
S^ + lliüQS

Sistemas inestables Sistemas estables

y(0 = h,i(í) y(í) = h^i(f)

[^1

-4 ++
-2 12 3 4
i I
-3
i
-1
i I I I I > o
12 3 4

F I G U R A 10.54
Respuestas de un sistema de primer orden a una excitación de escalón unitario
y los correspondientes diagramas de ceros y polos.
590 E s t a f o r m a d e u n a función de transferencia de s i s t e m a de s e g u n d o o r d e n tiene tres p a r á m e t r o s , la ga-
C A P Í T U L O 10 n a n c i a de baja frecuencia A, el factor de a m o r t i g u a m i e n t o C y la frecuencia r e s o n a n t e en radianes sub-
A-áiisis de la a m o r t i g u a d a COQ. L a f o r m a de la respuesta al e s c a l ó n unitario d e p e n d e de los valores de estos
:ransformada de Laplace p a r á m e t r o s . L a r e s p u e s t a de e s c a l ó n unitario del sistema es
de señales y sistemas
Acü5
Y(5) = H_,(í) =
+ 2l,tí>os +

(10.128)

L o anterior p u e d e e x p a n d i r s e en fracciones parciales (si ± 1) c o m o

'l_ ^ 1 / 2 ( ^ 2 - 1 + ^ 7 ^ ^ ) ^ \ / 2 { e - \ - l ^ í ^ y
Yis) = A (10.129)

L a r e s p u e s t a en el d o m i n i o del t i e m p o es e n t o n c e s

-»„(í+v^)'
y(0 = A u(í). (10.130)
+ + 1
2 { V - - í + 'íVV^) 2 { V - - \ - í V í ^ ^

P a r a el c a s o especial de ^ = ± 1 , la r e s p u e s t a al e s c a l ó n unitario del sistema es

Yis) = H_i(í) = (10.131)

(5 ± coo)^^'

los dos polos son idénticos, la e x p a n s i ó n en fracciones parciales es

±Wo 1
Yis) = A
(j-± cúo)' Í Í M O J '
(10.132)

y la r e s p u e s t a en el d o m i n i o del t i e m p o c o r r e s p o n d e a

1 - (1 + ü ) o r ) e - ™ ' " í = 1
y ( 0 = A [ l - ( 1 ± (ooí)e^""']u(í) - Au(r) (10.133)
l-(l-tóof)e+"°'

E s difícil, al sólo e x a m i n a r la forma funcional m a t e m á t i c a de la respuesta al e s c a l ó n unitario, d e -

t e r m i n a r de i n m e d i a t o c ó m o se verá la r e s p u e s t a a la función escalón unitario p a r a u n a elección arbi-
traria de los p a r á m e t r o s . P a r a explorar el efecto de los p a r á m e t r o s se fijarán p r i m e r o A y Wq c o m o
constantes y se e x a m i n a r á el efecto del factor de a m o r t i g u a m i e n t o ^. S e a A = 1 y Wg = 1. E n e s e ca-
so la respuesta al escalón unitario y los c o r r e s p o n d i e n t e s d i a g r a m a s de p o l o s - c e r o s se ilustran en la fi-
g u r a 10.55 p a r a seis elecciones de l,.
P u e d e verse p o r q u é o c u r r e n estos diferentes tipos de c o m p o r t a m i e n t o si se e x a m i n a la r e s p u e s t a
al e s c a l ó n unitario

^-wo(t+V£--')'
y(í) = h_i(r) = A
+ + 1 u(í), (10.134)

e n particular los e x p o n e n t e s de -^oil i v % ^ - T ) í . L o s signos de las partes reales de estos e x p o -

nentes d e t e r m i n a n si la respuesta crece o d i s m i n u y e con el t i e m p o t > 0. P a r a t i e m p o s , í < O la res-
p u e s t a es c e r o d e b i d o al escalón unitario u(f).
Caso 1 ^ < 0. Si ^ < O, e n t o n c e s el e x p o n e n t e de e en a m b o s t é r m i n o s de (10.134) tiene u n a par-
te real positiva p a r a t i e m p o positivo y la respuesta al e s c a l ó n crece en c o n s e c u e n c i a con el t i e m p o y
el sistema es inestable. L a f o r m a e x a c t a de la r e s p u e s t a al escalón unitario d e p e n d e del valor de i. E s -
to es u n a s i m p l e e x p o n e n c i a l creciente p a r a ^ < — 1 y u n a senoide q u e crece e x p o n e n c i a l m e n t e p a r a
— 1 < ^ < 0. Sin e m b a r g o , en c u a l q u i e r f o r m a el sistema es inestable.
y(r) = h^,(r) y(0 = h_i(í)

(I F I G U R A 10.55
Respuestas de un sistema de se-
gundo orden a un escalón unitario
y los diagramas de polos y ceros
correspondientes.

Caso 2 ^ > 0. Si t > O, e n t o n c e s el e x p o n e n t e de e en a m b o s t é r m i n o s de (10.134) tiene u n a par-

te real n e g a t i v a p a r a t i e m p o positivo y la respuesta al escalón, en c o n s e c u e n c i a , d i s m i n u y e c o n el
t i e m p o y el sistema es estable.

Caso 2a. L > 1. Si C > U e n t o n c e s C" - 1 > O y los coeficientes de r en (10.134),

- ü ) o ( £ ± ^1} - l)f, son a m b o s n ú m e r o s reales n e g a t i v o s y la respuesta al escalón unitario está
en la forma de u n a constante m á s la s u m a de dos e x p o n e n c i a l e s que d i s m i n u y e n . Este c a s o ^ >
1, recibe el n o m b r e de c a s o sobreamortigiiado.
Caso 2b. O < ^ < 1. Si < t < 1- entonces - 1 < O y los coeficientes de t en ( 1 0 . 1 3 4 ) ,
—coo(^ ± ^fi^^^^)t, son a m b o s n ú m e r o s c o m p l e j o s en un p a r c o n j u g a d o c o m p l e j o con partes
reales negativas, y la r e s p u e s t a al e s c a l ó n unitario está en la f o r m a de u n a constante m á s la s u m a
de dos senoides multiplicada p o r u n a e x p o n e n c i a l decreciente. A u n c u a n d o la respuesta " o s c i l a "
o se sobredispara, sigue fijando u n valor c o n s t a n t e y e s , en c o n s e c u e n c i a , la respuesta de u n sis-
t e m a estable. E s t e caso, O < ^ < 1, se d e n o m i n a c a s o subamortiguado.
Caso 2c. ^ = 1. L a línea divisoria entre los casos s o b r e a m o r t i g u a d o y s u b a m o r t i g u a d o es el ca-
so ^ = 1. E s t a c o n d i c i ó n recibe el n o m b r e de amortiguamiento crítico.

A c o n t i n u a c i ó n se e x a m i n a r á el efecto de c a m b i a r WQ mientras se m a n t i e n e n constantes los d e m á s

p a r á m e t r o s . Sea A = 1 y £ = 0.5. L a r e s p u e s t a al e s c a l ó n se ilustra en la figura 10.56 para tres valo-
res de COQ. P u e s t o q u e WQ es la frecuencia r e s o n a n t e en r a d i a n e s n o a m o r t i g u a d a , es lógico que ésta
afectaría la rapidez de oscilación de la respuesta al escalón. L a respuesta de c u a l q u i e r sistema a u n a
excitación de escalón p u e d e d e t e r m i n a r s e utilizando el c o m a n d o s t e p de la caja de h e r r a m i e n t a s d e
control d e M A T L A B .

y(f) = h_i(r)

CÜQ = 1
«o = 0-5 (Oo = 0.2

F I G U R A 10.56
Respuesta de un sistema de se-
gundo orden para tres valores
diferentes de coq y los diagra-
mas de polos y ceros corres-
pondientes.
592 RESPUESTA A U N A SENOIDE APLICADA D E MANERA REPENTINA

A continuación se e x a m i n a la respuesta de u n sistema a otro tipo estándar d e excitación: una senoide ajal-
eada de m a n e r a repentina. D e nuevo considere q u e la función d e transferencia del sistema es de la f o n n a

N(^)
H(s) = (10.135.

Entonces la respuesta a un coseno COS(C0Q0 U ( Í ) d e amplitud unitaria aplicado d e m a n e r a repentina sería

Nis)
Yis) = (10.136.
Dis)s^ + oi¡'

É s t e p u e d e separarse en fracciones parciales d e la f o r m a

Y(s)= Ni(^) ^ lH(-7ü3o) ^ 1 H ( j a ) o ) ^ Nijs) ^ 1 H*(703o) ^ 1 H Q Q )

(10.137.
Dis) 2 s + j'wo 2s - jwo Dis) 2 s + JCOQ 2S - JMQ

^ Ni(í) 1 H * ( ; c o o ) ( í - icüo) + H ( ; c o o ) ( 5 + jcúo)

Yis) = —— + - Y ~ ~ 2
D(j-) 2 5^ -H cü5

Ni(s) 1
, ' J H ( j c ü o ) + H'(jcüo)] + J H ( j c o o ) - H*(jü)o)] [ (10.138i

Ni(í) 5 tón
Y(í) = D(5) + R e ( H ( j ( o o ) ) ^^ - Im(H(7«o))^^
5^ + Wñ

L a transformada de L a p l a c e inversa del t é r m i n o R e ( H ( J C O Q ) ) 5 / ( Í 2 + w o ) es u n c o s e n o e n COQ con una

amplitud d e Re(H(;cüQ)), y la transformada d e L a p l a c e inversa del t é r m i n o I m ( H ( J ( O Q ) ) C O Q / ( Í ^ -f 0 0 5 ) .
es u n seno en WQ c o n u n a amplitud de Im(H(jWQ)). E s t o es,

Ni(^)
y ( 0 = JO - 1 + [ R e ( H ( j w o ) ) cos(woO - I m ( H ( j W Q ) ) sen(woO] u ( í ) (10.139)
D(5)

o, m e d i a n t e R e ( A ) c o s ( w o r ) - I m ( A ) sen((üoí) = |A|COS(CL)O? + ¿ A ) ,

Ni(£)
yit) = c-I D(s)
|H(jwo)|cos(wof + ZH(jcüo))u(0. (10.140)

Si el sistema es estable, las raíces de Dis) están todas e n el s e m i p l a n o izquierdo abierto y la transfor-
m a d a d e L a p l a c e inversa de N^{s)/(Dis), la r e s p u e s t a transitoria, d i s m i n u y e hasta cero c u a n d o el tiem-
p o t tiende a infinito. P o r lo tanto, la r e s p u e s t a d e estado estable q u e persiste d e s p u é s d e q u e la
r e s p u e s t a transistoria se h a e x t i n g u i d o es u n a senoide d e la m i s m a frecuencia q u e la excitación y c o n
u n a amplitud y fase d e t e r m i n a d a s por la función d e transferencia e v a l u a d a en Í = J ' C O Q . L a respuesta
de e s t a d o estable es e x a c t a m e n t e la m i s m a q u e se o b t o v o m e d i a n t e los m é t o d o s d e Fourier p u e s esto
s u p o n e q u e la excitación es u n a v e r d a d e r a senoide, n o u n a s e n o i d e aplicada de manera repentina, y,
p o r c o n s i g u i e n t e , n o h a y r e s p u e s t a transitoria en la solución.

E,JE.\IPLO 10.4

Determine la respuesta total de un sistema caracterizado por la función de transferencia

10
H(í) = (10.141)
j + 10

a un coseno de amplitud unitaria aplicado de manera repentina a una frecuencia de 2 Hz.

• SOLUCIÓN

La frecuencia en radianes WQ de la excitación es 4TT. Por lo tanto, la transforma-

da de Laplace de la respuesta es

10 í
Y(j) =
5 -h 10 í2 + (4TT)2

-0.388 i cüo
Y(s) = + Re(H(j4^)) - Im(H(y4^)) —
s + 10 í2 + (4TT)2
FIGURA 10.57
(10 142) Excitación y respuesta de un sistema de primer orden ex-
citado mediante un coseno aplicado de manera repentina.

y la respuesta en el dominio del tíempo corresponde a

/-0.388
y(í) = + | / / ( J 4 T T ) | COS(4TTÍ + ¿H{J4TI)) U(Í) (10.143)
W + 10

10
y(0 = -0.388í'""" + cos(4Trí - ¿(j4-n + 10)) U ( Í )
J4TT + 10

y(í) = [ - 0 . 3 8 8 * - - " " + 0.623 COS(4TTÍ - 0.899)]u(í).

Esta respuesta se ilustra en la figura 10.57. Al observar la gráfica se ve que la respuesta parece alcanzar el esta-
do estable en menos de Is. Esto resulta razonable dado que la respuesta transitoria tiene una constante de tiem-
po de una décima de segundo. Después de que la respuesta alcanza el estado estable, su amplitud es casi 62 por
ciento de la amplitud de excitación y su fase se recorre de manera que está retrasada con respecto a la excitación
en casi un desplazamiento de fase de 52° que es equivalente a un retraso en el tiempo de 72 ms.
Si se resuelve con respecto a la respuesta del sistema utilizando métodos de Fourier, se escribe la función de
transferencia como

10
H(» = - (10.144)
jcü -I- 10
Si se hace que la excitación del sistema sea un coseno (no un coseno aplicado repentinamente), ésta es

x(f) = COS(4TTÍ)
(10.145)

> su TFTC es

X( jCü) = -77 [8(CÜ - 4-17) + 8(CÜ + 4-77)] .

(10.146)

Entonces la respuesta del sistema es igual a

10 8(CO - 4T7) 8((j) + 4T7)

Y( jco) = 77 [8((Ü - 4-17) -I- 8(CO -i- 4-IT)] = lO-rr (10.147)
jü) + 10 +
lj4-ñ+\0 -J4T7+10J

10 [8(w - 4 - 7 7 ) -I- 8(cü -I- 4-17)1 + 74-77 [8(OJ + 4-77) - 8(CÜ - 4-77)]
Y(7üj) = 10-77
16-77- -I- 100

Al aplicar la transformada de Fourier inversa,

y(r) = 0.388 cos(4-i7r) + 0.487 sen(4T7r) (10.148)

. utilizando

Re(A) cos(cúoí) - Im(A) sen(wor) = |-4| cos((joo? (10.149)

y{t) = 0.623 cos(4T7f - 0.899). (10.150)

Ésta es exactamente igual que la parte de la respuesta de estado estable de la solución anterior, la cual se deter-
minó utilizando transformadas de Laplace, después de que se había extinguido la respuesta transitoria. _
w 594 10.8 DIAGRAMAS DE POLOS-CEROS Y CÁLCULO
GRÁFICO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

Sea g(í) una función en el d o m i n i o del t i e m p o c u y a transformada de Laplace tiene todos sus polos en el
semiplano izquierdo abierto. C o n s i d e r e q u e la transformada d e L a p l a c e d e g(r) es G(í). E n t o n c e s la trans-
formada de Fourier d e g(f) es G(joii). L a transformada de Laplace de la respuesta al i m p u l s o h(f) d e u n
sistema L I T es la función de transferencia de frecuencia compleja His) y la transformada de Fourier es
la función de transferencia de frecuencia real H ( j ü ) ) . L a variación de H ( j w) con la frecuencia en radia-
nes cü t a m b i é n recibe el n o m b r e de respuesta en frecuencia del sistema. Por lo tanto, la respuesta e n fre-
cuencia de un sistema estable p u e d e obtenerse directamente de la función de transferencia en el d o m i n i o
de Laplace dejando que s sea j(x>. Si se prefiere la forma de la frecuencia cíclica, s i m p l e m e n t e es

Hfif) = Hijlirf). (10.151)

[El s u b í n d i c e / a p a r e c e p o r q u e H ^ y H son d o s funciones diferentes, esto es, H ^ ( / ) H(/).]

E n la práctica, el tipo m á s c o m ú n de función de transferencia es aquel q u e p u e d e e x p r e s a r s e c o -
m o un c o c i e n t e de p o l i n o m i o s en s.

N(5)
His) - (10.152)
D{s)'

E s t e tipo d e función de transferencia s i e m p r e p u e d e factorizarse en la f o n n a

iS-Zl)iS-Z2)---iS-ZN)
His) = A (10.153)
is - pi)is - pi) •• - is - Pd)

P a r a graficar la r e s p u e s t a en frecuencia, c o n s i d e r e q u e 5 está restringida a j w, d o n d e w es

real. L o anterior p u e d e c o n c e b i r s e g r á f i c a m e n t e i m a g i n a n d o q u e s varía sólo a lo largo del
eje i m a g i n a r i o del p l a n o Í . E n ese caso la r e s p u e s t a en frecuencia del s i s t e m a es

ij<^ - Zl)ijOi - Zl)--- (JM - ZN)

Hijw) = A (10.154)
s = o (jco - p i ) ( ; w - pi) • • • ijíú - Pd)
s = -3
P a r a ilustrar u n a interpretación gráfica de este r e s u l t a d o c o n u n e j e m p l o c o n s i d e r e q u e la
función de transferencia es

His) = (10.1551
s + 3
F I G U R A 10.58
Diagrama de polos y ceros para E s t a función d e transferencia tiene u n cero en j = O y un p o l o e n Í = —3 (figura 10.58».
H(í) = jfj. A l c o n v e r t i r la función de transferencia e n u n a r e s p u e s t a e n frecuencia.

H(jco) = 3 - (10.1561
JCÜ

L a respuesta en frecuencia es tres veces el cociente d e jcü entre jcü-I-3. El numaa-

dor y el d e n o m i n a d o r se conciben c o m o vectores en el plano s c o m o se ilustra en b
figura 10.59 para u n a elección arbitraria de co.
C u a n d o se c a m b i a la frecuencia cü, t a m b i é n c a m b i a n los v e c t o r e s . L a mag-
n i t u d d e la r e s p u e s t a en frecuencia a c u a l q u i e r frecuencia particular e s tres vece»
la m a g n i m d del v e c t o r n u m e r a d o r dividida entre la m a g n i t u d del \'ector denoai-
nador.

IjcoI
| H ( » | = 3 (II
ljw + 3|

L a fase de la r e s p u e s t a e n frecuencia a c u a l q u i e r frecuencia particular es b l

d e la c o n s t a n t e + 3 (que e v i d e n t e m e n t e es c e r o ) , m á s la fase de niuneíadarj
F I G U R A 10.59 (una c o n s t a n t e tt/2 rad p a r a frecuencias p o s i t i v a s y u n a c o n s t a n t e — — 2»i
Diagrama que muestra los vectores jco y + 3. p a r a frecuencias n e g a t i v a s ) m e n o s la fase del d e n o m i n a d o r ju) - 3.
 ZH(jw) = Z3 +¿JM - ¿ijia + 3). (10.158) 595
=0 10.8 Diagramas de
poios-ceros y cálculo
A frecuencias q u e t i e n d e n a cero d e s d e el l a d o p o s i t i v o , la l o n g i t u d del v e c t o r n u m e r a d o r t i e n d e
gráfico de la respuesta
a cero y la longitud del v e c t o r d e n o m i n a d o r se a p r o x i m a a u n valor m í n i m o d e tres, lo q u e hace q u e en frecuencia
la m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a en frecuencia c o m p l e t a t i e n d a a c e r o . E n e s e m i s m o límite, la fase d e
es TT/2 rad y la fase d e jco + 3 t i e n d e n a c e r o , p o r lo q u e la fase de la r e s p u e s t a en frecuencia total se
a p r o x i m a a 1 7 / 2 rad,

lím | H ( 7 w ) | = lím 3 . ' ^ " ^ L = O (10.159)

TT IT
(10.160)
lím Z H ( / a ) ) = l í m Z/oa - l í m Z ( / C Ü + 3) = O = —.

A frecuencias q u e t i e n d e n a c e r o d e s d e el lado n e g a t i v o , la longitud del v e c t o r n u m e r a d o r tiende a ce-

ro y la longitud del v e c t o r d e n o m i n a d o r se a p r o x i m a a un valor m í n i m o d e tres, lo q u e h a c e q u e la
m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a en frecuencia total t i e n d a a cero, c o m o antes. E n ese m i s m o límite, las fases
d e j'cü es - ( T T / 2 ) rad y d e joa + 3 t i e n d e n a cero, p o r lo q u e la fase d e la r e s p u e s t a en frecuencia total
t i e n d e a - (TT/2) rad.

lím | H ( ; w ) | = lím 3 - = O (10.161)

m^O- co^O- |7CÜ-|-3|

TT TT
l í m Z H ( ; c ü ) = lím ¿JM - lím Z ( j w - | - 3 ) = 0 = . (10.162)
m->o- M^o- ü)-»0" 2 2

A frecuencias q u e v i e n e n del infinito positivo, las dos longitudes d e los vectores se a p r o x i m a n al

m i s m o valor y la m a g n i t u d de la respuesta en frecuencia total tiende a tres. E n ese m i s m o límite, las fa-
ses d e 7 ü) es TT/2 rad y d e j w + 3 tienden a TT/2 rad, d e m a n e r a q u e la fase d e la respuesta en frecuen-
cia total t i e n d e a c e r o .

lím |H(jco)| = lím 3 ^ 3 (10.163)

m-^+oc 0¡^+0C \ju> + 3|

TT TT
lím ZH(jcú) = lím Zj'co - lím ¿(jcú + 3) 0. (10.164)
9 2

A frecuencias q u e se a p r o x i m a n d e s d e infinito n e g a t i v o , las l o n g i t u d e s de los dos v e c t o r e s se

a p r o x i m a n al m i s m o v a l o r y la m a g n i t u d d e la r e s p u e s t a en frecuencia total se a p r o x i m a a tres, c o m o
antes. E n e s e m i s m o límite, las fases d e j ' w es - ( T T / 2 ) rad y de j w -I- 3 t i e n d e n a - ( T T / 2 ) rad, p o r lo
q u e la fase d e la r e s p u e s t a en frecuencia total tiende a c e r o .

lím | H ( j c o ) i = lím 3 = 3 (10.165)

M^-OO M^-DO IJCÜ -I- 3 |

lím ZH(jco) = lím Z;CÚ- lím Z ( y ü ) - h 3) = - — - ( - — ) = 0. (10.166)

Estos atributos de la respuesta en frecuencia inferidos a partir de la gráfica de polos-ceros se confirman

m e d i a n t e la gráfica d e la r e s p u e s t a e n frecuencia de la m a g n i t u d y la fase (figura 10.60).

Encuentre la magnitud y la fase de la respuesta en frecuencia de un sistema cuya función de transferencia es

s- + 2s + n
(10.167)
s'- + 4s + 104
 |H(7(o)|

CMPfnJLOlO
Anáfesisdeia
transformada de Laplace
de señales y sistemas

Fase de H(;io)
TT
F I G U R A 10.60 2 -

Respuestas en frecuencia de la magnitud 1 T 1 >

1 '
y la fase de un sistema cuya función de -20 20
transferencia es H{s) = j ^ . 2

• Solución

p, Esta expresión se puede factorizar como

X - - 10
- Q (i + 1 - j 4 ) ( í + 1 + j4)
i5 H(í) = (10.168)
is + 2-jlO)is + 2+ jlQ)
- 6
Z, o -- 4 de modo que los polos y los ceros de esta función de transferencia son
- 2 j, = -1 + j4 j:, = - 1 - ; 4 • (10.169)
1 1 1 1 1 y
1 1 1 1 1 1 '
-10 - 8 - 6 - 4 -2 2
- -2 p^ = -2 + jl0 = _2-jl0 (10.170)
Zi o- - -4
como se ilustra en la figura 10.61. Al convertir la función de transferencia a una respuesta en frecuencia,
- -6
(j(ú + 1 - j 4 ) 0 + 1 + j4)
_ Q H(j(ü) = (10.171)
6 ijw + 2- 71 0 ) 0 + 2 -f ; 1 0 ) '
Pl X -- -10
La magnitud de la respuesta en frecuencia a cualquier frecuencia particular es el producto de las
F I G U R A 10, 61 magnitudes del vector numerador divididas entre el producto de las magnitudes del vector denominador.
Diagrama de polos y ceros de IjM + 1 - j4\ + 1 + j4[
H(5) = 1 H ( » | = (10.172)
\ju) + 2 - j\0\ |j(o + 2-h ;10r

La fase de la respuesta en frecuencia a cualquier frecuencia particular es la suma de los ángulos del vector del
numerador menos la suma de los ángulos del vector del denominador,

ZH(;(ü) = ¿ijiü + 1 - j4) + ¿ijw + 1 -f- j4) - [¿(jco + 2- j\0) + ¿(jco + 2 + j\0)]. (10.173)

Esta función de transferencia no tiene polos o ceros sobre el eje w. Por consi-
guiente, su respuesta en frecuencia no es ni cero ni infinita a ninguna frecuen-
cia real. Sin embargo, los polos y ceros están cerca del eje w y, debido a esa
|H(»|
proximidad, influyen fuertemente en la respuesta en frecuencia de las frecuen-
cias reales cercanas a esos polos y ceros. Para una frecuencia real oj cerca del
2.2536 -
polo P j . el factor denominador jm + 2 — jlO se vuelve muy pequeño y eso ha-
ce que la magnitud total de la respuesta en frecuencia se vuelva muy grande.
De manera inversa, para una frecuencia real tü, cerca del cero Zj, el factor del
numerador J C Ü + 1 — j 4 se vuelve muy pequeño y también la magnitud total de
1 •'I !• - 1 -| 1—^ la respuesta en frecuencia. De tal modo, no sólo la magnitud de la respuesta en
-10 - 4 4 10 40 frecuencia va a cero en los ceros y a infinito en los polos, sino que se vuelve
HO) pequeña cerca de los ceros así como grande cerca de los polos.
Fase de La magnitud y la fase de la respuesta en frecuencia se ilustra en la fi-
gura 10.62. La respuesta en frecuencia puede granearse utilizando el co-
-40
mando b o d e , de la caja de herramientas de control de MATLAB, y los
diagramas de polos-ceros pueden graficarse utilizando el comando pzinap. ^
1" ———
- 110 - 41^ 1 1 1 *
-40 4 10 40
- I T - Al usar este concepto gráfico para interpretar las gráficas de polos-
1 ceros es posible, con la práctica, percibir de m a n e r a aproximada c ó m o se
F I G U R A 10.62 ve la respuesta en frecuencia. H a y un aspecto de la función de transferen-
Respuesta en frecuencia de la magnitud y la fase de un cia que n o es evidente en la gráfica de polos-ceros. L a ganancia A inde-
sistema cuya función de transferencia es H(5) = J+^+m- pendiente de la frecuencia no tiene efecto sobre la gráfica de polos-ceros
y, en consecuencia, n o p u e d e determinarse con sólo observarla. Sin embargo, todo el comportamiento di-
n á m i c o del sistema es determinable a partir de la gráfica de polos-ceros, hasta u n a constante de ganancia.
10.9 Filtros
O t r a f o r m a de ver la relación entre las localizaciones de p o l o s y ceros y la r e s p u e s t a en frecuen- Butterwortt)
cia consiste en graficar la m a g n i t u d de la función de transferencia c o m o u n a superficie sobre el p l a n o
s c o m p l e j o . P o r ejemplo, la función de transferencia

s^ + 2s + 17
(10.174)
s^ + 4s + 104

en el e j e m p l o 10.5 tendría la gráfica de la figura 10.63. L o s p o l o s y ceros y su influencia sobre la m a g -

nitud de la respuesta en frecuencia se o b s e r v a n c l a r a m e n t e en esta figura. (Las gráficas están i n c o m -
pletas c e r c a de los p o l o s y ceros p o r q u e la m a g n i t u d de la función de transferencia en decibeles tiende
a m á s o m e n o s infinito en esas posiciones.)

10.9 FILTROS BUTTERWORTH

E n el capítulo 8 se e x p l o r ó la r e s p u e s t a en frecuencia de filtros ideales y prácticos de varios típos. U n
tipo m u y p o p u l a r es el filtro B u t t e r w o r t h . U n filtro B u t t e r w o r t h pasabajas de o r d e n e n é s i m o tiene u n a
función de transferencia c u y a m a g n i t u d al c u a d r a d o es de la f o r m a

1
IHO)!^ = (10.175)
1 + (cü/w,)2«'

El filtro B u t t e r w o r t h pasabajas se diseña p a r a ser m á x i m a m e n t e p l a n o en frecuencias dentro de su b a n -

da de p a s o , w < w^, lo q u e significa q u e su variación c o n la frecuencia en la b a n d a de p a s o es m o n o -
t ó n i c a y tiende a u n a d e r i v a d a c e r o c u a n d o la frecuencia se a p r o x i m a a cero. L a figura 10.64 ilustra la
respuesta en frecuencia de u n filtro B u t t e r w o r t h pasabajas con u n a frecuencia de corte de = 1 para
cuatro ó r d e n e s diferentes n.
E l filtro Butterworth pasabajas es interesante en el esmdio de las transformadas de L a p l a c e p o r q u e
sus polos se ubican sobre u n semicírculo en el semiplano izquierdo abierto c u y o radio es w^,, c o m o se
ilustra en la figura 10.65. El n ú m e r o de polos es w y el espaciamiento angular entre polos es siempre TT/n.
Si n es impar, hay u n polo sobre el eje real negativo y todos los d e m á s polos ocurren en pares conjuga-
dos complejos. Si n es par, todos los polos ocurren en pares conjugados complejos. C o n base en estas
propiedades, siempre es posible determinar la función de transferencia de un filtro Butterworth.
L a caja de h e r r a m i e n t a s de señales de M A T L A B tiene funciones para diseñar filtros B u t t e r w o r t h
en T C . L a función de M A T L A B l l a m a d a

[z,p,k] = buttap(N) ;

devuelve los ceros finitos en el vector z, los polos finitos en el vector p y la ganancia en el escalar k pa-
ra el filtro pasabajas Butterworth de ganancia unitaria y orden n con u n a frecuencia de corte = 1.

ÍH(»|

-5 -4 -3 -2 -1

-20 " F I G U R A 10.64

Respuestas en frecuencia de la magnitud del filtro Butterworth
F I G U R A 10.63 pasabajas para una frecuencia de esquina co^ = 1 y cuatro órde-
Gráfica de superficie de la magnitud de H ( Í ) = . en decibeles. nes diferentes.
 ( D e s d e luego, c o m o y a se vio, n o h a y c e -
ros finitos en u n a función d e transferencia
C A P Í T U L O 10 = 1 J n =2
d e filtro Butterworth, p o r lo q u e z siem-
Análisis de la
transformada de Laplace pre es u n vector vacío y, p u e s t o q u e el fil- / X
1
de señales y sistemas tro es d e g a n a n c i a unitaiia, k s i e m p r e es ¡ I 60'
-90°
1. L o s ceros y la g a n a n c i a se i n c l u y e n en 60'
\
los datos q u e se p r o d u c e n d e b i d o a q u e \
X
esta f o r m a d e datos p r o d u c i d o s se u s a pa-
ra m á s q u e sólo filtros B u t t e r w o r t h . Para
otro tipos d e filtro quizá h a y a ceros fini- F I G U R A 10.65
tos y la g a n a n c i a no sea uno.) Localización de los polos del filtro Butterworth pasabajas.
E s natural p r e g u n t a r en este p u n t o c ó -
m o utilizar la i n f o r m a c i ó n q u e p r o d u c e
M A T L A B p a r a diseñar u n filtro c u y a frecuencia d e c o r t e n o sea = 1 o c ó m o diseñar filtros Butter-
w o r t h p a s a b a n d a , pasaaltas o s u p r e s o r e s d e b a n d a . U n a vez q u e se h a d i s e ñ a d o u n filtro B u t t e r w o r t h
pasabajas d e d e t e r m i n a d o o r d e n c o n u n a frecuencia d e corte w^, = 1, la c o n v e r s i ó n d e e s e filtro a otra
f o r m a es s i m p l e m e n t e c u e s t i ó n de u n a t r a n s f o r m a c i ó n d e la variable d e frecuencia, lo c u a l es el t e m a
d e la sección 10.10.

10.10 TRANSFORMACIONES EN FRECUENCIA

U n a t é c n i c a d e d i s e ñ o m u y c o m i í n y útil c o r r e s p o n d e a d i s e ñ a r u n a f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a s o -
bre una base normalizada y luego desnormalizarla para cumplir requerimientos específicos. Esto
se h a c e p o r q u e el d i s e ñ o d e filtros n o r m a l i z a d o s es n u m é r i c a m e n t e m á s s i m p l e q u e el d e filtros
g e n e r a l e s y la d e s n o r m a l i z a c i ó n es u n p r o c e s o d i r e c t o u n a v e z q u e se c o m p l e t a el d i s e ñ o n o r m a -
l i z a d o . L o s filtros B u t t e r w o r t h d e la s e c c i ó n 10.9 c o n s t i t u y e n u n b u e n e j e m p l o d e e s t e t i p o d e
d i s e ñ o . M A T L A B (y m u c h o s l i b r o s s o b r e d i s e ñ o d e filtros) p e r m i t e n d i s e ñ a r c o n r a p i d e z y f a c i -
lidad u n filtro B u t t e r w o r t h pasabajas de o r d e n n c o n g a n a n c i a unitaria y frecuencia d e corte w^. = 1.
D e s n o r m a l i z a r la g a n a n c i a h a c i a u n a de c a r á c t e r n o u n i t a r i o es t r i v i a l p u e s t o q u e i m p l i c a s i m p l e -
m e n t e el c a m b i o d e c o e f i c i e n t e d e la g a n a n c i a . E ! c a m b i o d e la f r e c u e n c i a d e c o r t e o del t i p o d e
filtro es u n p o c o m á s c o m p l e j o .
Para c a m b i a r de u n a frecuencia d e corte en radianes unitaria = 1 a u n a frecuencia de corte ge-
neral # 1, se realiza la transformación d e la variable independiente Í — > s/u>^.. Por ejemplo, u n filtro
Butterworth n o r m a l i z a d o de ganancia unitaria y de primer orden tiene una función d e transferencia

1
H(5) = (10.176)

Si se desea m o v e r la frecuencia d e corte a = 10, la n u e v a función de transferencia es

1 10
H,o(s) = U(s) (10.177)
l + (s/W) s + \0

E s t a es la función de transferencia d e u n filtro pasabajas de g a n a n c i a unitaria c o n u n a frecuencia d e

c o r t e e n r a d i a n e s w^, = 10.
El p o d e r real del p r o c e s o de t r a n s f o r m a c i ó n se o b s e r v a al c o n v e r t i r un filtro pasabajas e n u n o pa-
saaltas. Si se efectúa la t r a n s f o r m a c i ó n s l/s, entonces

1
HHP(5) = H(5)|,_ (10.178)
\+il/s) s + 1

d o n d e Hj^p(í) es la función de transferencia d e u n filtro B u t t e r w o r t h pasaaltas d e g a n a n c i a unitaria de

p r i m e r o r d e n c o n u n a frecuencia de corte = 1. T a m b i é n es p o s i b l e efectuar a m b a s t r a n s f o r m a c i o -
n e s e n f o r m a s i m u l t á n e a al t r a n s f o r m a r s —>• w ^ / s .
A d e m á s , se p u e d e t r a n s f o r m a r u n filtro pasabajas e n u n o p a s a b a n d a e f e c t u a n d o el c a m b i o

(10.179)
donde es la frecuencia d e corte positiva inferior del filtro p a s a b a n d a y es la frecuencia d e corte 599
positiva superior. P o r e j e m p l o , c o n s i d e r e q u e se v a a diseñar un filtro p a s a b a n d a d e g a n a n c i a u n i t a r i a .|o_.|q Transformaáones
d e p r i m e r o r d e n c o n u n a b a n d a d e p a s o d e s d e w = 100 a 2 0 0 (figura 10.66). en frecuencia

1
HBP(5) = H(í)l.- (10.180)
»(S2+A);.Ü)H)/S(MH-M¿) , 9 I \ I 1

{S^ + (Í>L(X,H)/S{(JÍH - WL) + 1

Si se simplifica y se insertan valores n u m é r i c o s ,

lOOí
HBP(Í) = (10.181)
s- lOOí
100^ + 20 000 ( 5 + 50 + ; 1 3 2 . 2 ) ( 5 + 50-J132.2)

Por último, es posible transformar u n filtro pasabajas en u n o supresor de b a n d a c o n la transformación

S((£>H - Wi)
(10.182)

M A T L A B tiene c o m a n d o s p a r a la t r a n s f o r m a c i ó n en frecuencia de filtros n o r m a l i z a d o s . É s t o s s o n

lp2bp T r a n s f o r m a c i ó n d e filtro a n a l ó g i c o pasabajas a p a s a b a n d a .

Ip2bs T r a n s f o r m a c i ó n d e filtro a n a l ó g i c o pasabajas a supresor d e b a n d a .
Ip2hp T r a n s f o r m a c i ó n d e filtro a n a l ó g i c o pasabajas a p a s a a l t a s .
lp2lp T r a n s f o r m a c i ó n d e filtro a n a l ó g i c o pasabajas a pasabajas.

L a sintaxis p a r a l p 2 b p es

[numt,dent] = lp2bp(num,den,wO,bw)

donde n u m t , d e n t = vectores d e coeficientes d e s en el n u m e r a d o r y el d e n o m i n a d o r , r e s p e c t i -

v a m e n t e , d e la función d e transferencia n o r m a l i z a d a del filtro pasabajas
wO = frecuencia central d e la frecuencia en r a d i a n e s del filtro p a s a b a n d a
bw = a n c h o d e b a n d a d e frecuencia en r a d i a n e s del filtro p a s a b a n d a
n u m , d e n = vectores d e coeficientes de 5 en el n u m e r a d o r y d e n o m i n a d o r , r e s p e c t i v a -
m e n t e , d e la función de transferencia del filtro p a s a b a n d a

L a sintaxis d e c a d a u n o de los d e m á s c o m a n d o s es similar.

C o m o e j e m p l o , es p o s i b l e d i s e ñ a r u n filtro B u t t e r w o r t h pasabajas n o r m a h z a d o c o n b u t t a p .

»[z,p,k] = buttap(3) ;
»z
z =

»p
p =
-0.5000 O . 8660Í
-1.0000
-0.5000 0.8660Í
»k

k =

E s t e r e s u l t a d o i n d i c a q u e u n filtro B u t t e r w o r t h p a s a b a j a s n o r -
m a l i z a d o d e tercer o r d e n tiene la función d e t r a n s f e r e n c i a

1
HLP(5) = - 1 000
(s + l ) ( í + 0.5 + ; 0 . 8 6 6 ) ( 5 + 0.5 - ;0.866)

(10.183) F I G U R A 10.66
Respuesta en frecuencia de la magnitud de un filtro Butterworth
E s p o s i b l e c o n v e r t i r e s t o en u n c o c i e n t e d e p o l i n o m i o s u t i l i -
pasabanda de primer orden y ganancia unitaria.
z a n d o los c o m a n d o s d e o b j e t o del s i s t e m a d e M A T L A B .
 »[num,den] = tfdata(zpk{z,p,k),'v') ;
»num
C A P Í T U L O 10
Análisis de la num =
transformada de Laplace
de señales y sistemas 0 0 0 1

»den

den =

1.0000 2.0000 + O.OOOOi 2.0000 + O.OOOOi 1.0000 + O.OOOOi

El resultado indica que la función de transferencia pasabajas normalizada también p u e d e escribirse c o m o

1
HLP(5) = - (10.184)
í3 + + 2í + 1

C o n b a s e en este r e s u l t a d o es factible t r a n s f o r m a r este filtro pasabajas n o r m a l i z a d o e n u n filtro p a s a -

banda desnormalizado.

»[numt,dent] = lp2bp(num,den,8,2) ;
»numt

numt =

Columns 1 through 4

O 0.0000 ~ O.OOOOi 0.0000 - O.OOOOi 8.0000 -O.OOOOi

Columns 5 through 7

0.0000 - O.OOOOi 0.0000 - O.OOOOi 0.0000 - O.OOOOi

»dent

dent =

l.Oe+05 *

Columns 1 through 4

0.0000 0.0000 + O.OOOOi 0.0020 + O.OOOOi 0.0052 + O.OOOOi

Columns 5 through 7

0.1280 + O.OOOOi 0.1638 + O.OOOOi 2.6214 - O.OOOOi

»bpf = tf(numt,dent) ;
»bpf

Transfer function:

1.542e-14 s-'B + 2.32e-13 s"4 + 8 s-^B + 3 . 644e-ll s'^2 + 9.789e-ll s

9 . 952e-10

s-"6 + 4 s"5 + 200 s^4 + 520 s'^B + 1.28e04 s^2 + 1.638e04 s + 2.621e05

E s t e r e s u l t a d o indica q u e la función de transferencia del filtro p a s a b a n d a p u e d e escribirse c o m o

o 3
H R P ( Í ) = : (10.185.
+ 4^5 + 200^4 + 5 2 0 s 3 + 12 800^2 + 16 3 8 0 í + 26 2 1 0 0

(Los coeficientes distintos de cero e x t r e m a d a m e n t e p e q u e ñ o s e n el n u m e r a d o r de la función de trans-

ferencia p r e s e n t a d a p o r M A T L A B son el r e s u l t a d o de errores de r e d o n d e o en los cálculos de e s t e mis-
m o p r o g r a m a y se h a n i g n o r a d o . O b s e r v e q u e n o a p a r e c e n en numt.)
10.11 DISEÑO DE FILTROS ANALÓGICOS CON MATLAB 601

A c a b a de verse c ó m o es p o s i b l e utilizar el c o m a n d o b u t t a p de M A T L A B p a r a diseñar u n filtro B u t - 10.11 Diseño de

filtros analógicos con
terworth n o r m a l i z a d o y c ó m o d e s n o r m a l i z a r l o en otros filtros B u t t e r w o r t h . H a y varios c o m a n d o s m á s
MATLAB
de M A T L A B q u e son útiles en el diseño d e filtros a n a l ó g i c o s . E n total son otros cuatro c o m a n d o s :
" . . . a p " , c h e b l a p , c h e b 2 a p , e l l i p a p y b e s s e l a p , los q u e diseñan filtros analógicos n o r m a l i -
zados de tipos ó p t i m o s a d e m á s del filtro B u t t e r w o r t h . L o s otros tipos de filtros analógicos ó p t i m o s
son el C h e b y s h e v , el filtro elíptico y el filtro Bessel. C a d a u n o d e ellos m e j o r a el d e s e m p e ñ o de acuer-
d o con u n criterio diferente.
El filtro C h e b y s h e v es similar al Butterworth, pero tiene un grado de libertad adicional en el dise-
ño. El B u t t e r w o r t h se d e n o m i n a máximamente plano p o r q u e es m o n o t ó n i c o en la b a n d a d e p a s o y en
la b a n d a de supresión y se a p r o x i m a a la respuesta p l a n a en la b a n d a d e p a s o c u a n d o a u m e n t a el orden.
H a y dos tipos de filtro de Chebyshev, el tipo u n o tiene u n a respuesta en frecuencia q u e n o es m o n o t ó -
nica en la b a n d a de p a s o , a u n q u e sí lo es en la b a n d a de supresión. Su respuesta en frecuencia h a c e ri-
zo en la b a n d a de p a s o . L a presencia del rizo en la b a n d a de paso suele n o ser deseable, p e r o permite
la transición de la b a n d a de p a s o a la b a n d a de supresión de m a n e r a m á s rápida q u e en el c a s o de u n
filtro B u t t e r w o r t h del m i s m o orden. E n otras palabras, se intercambia la c a r a c t e n s t i c a plana de la ban-
da de p a s o por u n a b a n d a de transición m á s estrecha. C u a n t o m á s rizo se p e r m i t e en la b a n d a de paso,
es posible tener u n a b a n d a de transición m á s estrecha. El filtro de C h e b y s h e v tipo dos es e x a c t a m e n t e
el opuesto. Tiene u n a b a n d a de paso monotónica y rizo en la b a n d a de supresión y, para el m i s m o orden
de filtro, t a m b i é n p e r m i t e u n a b a n d a de transición m á s estrecha que u n filtro Butterworth.
El filtro elíptico tiene rizo tanto en la b a n d a de p a s o c o m o en la de supresión y, p a r a el m i s m o or-
den de filtro, tiene i n c l u s o u n a b a n d a de transición m á s estrecha que c u a l q u i e r a de los dos tipos de fil-
tros C h e b y c h e v . E l filtro B e s s e l se m e j o r a en u n a f o r m a diferente, se efectúa p a r a la l i n e a l i d a d de
la fase en la b a n d a de p a s o m á s q u e p a r a la respuesta de m a g n i m d plana en la b a n d a de p a s o y/o en la
b a n d a de supresión o p a r a u n a b a n d a de transición estrecha.
L a sintaxis correspondiente a estos diseños de futro analógico normalizado se indica a continuación.

[z,p,k] = cheblap(N,Rp) ;
[z,p,k] = cheb2ap(N,Rs) ;
[z,p,k] = ellipap(N,Rp,Rs) ;
[z,p,k] = besselap{N) ;

d o n d e N = o r d e n del filtro
Rp = rizo p e r m i s i b l e en la b a n d a de p a s o , d B
R s = rizo p e r m i s i b l e en la b a n d a de supresión, d B

U n a v e z q u e se h a d i s e ñ a d o el filtro, es posible e n c o n t r a r su respuesta en frecuencia u t i l i z a n d o y a

sea b o d e , q u e se p r e s e n t ó antes, o f r e q s . L a función f r e q s tiene la sintaxis

H = freqs(num,den,w) ;

d o n d e H es un vector de respuestas en los p u n t o s de frecuencia en radianes reales en el vector w, y n u m

y d e n son vectores que c o n t i e n e n los coeficientes de s en el n u m e r a d o r y el d e n o m i n a d o r , respectiva-
m e n t e , de la función de transferencia del filtro.

E,iE.\íPL<) 10.6

Utilice MATLAB para diseñar un filtro Butterworth pasabajas normalizado de cuarto orden, transfórmelo en un
filtro supresor de banda desnormalizado con frecuencias de corte de 55 y 65 Hz y luego compare su respuesta en
frecuencia con un filtro supresor de banda Chebychev de tipo 1 del mismo orden y frecuencias de corte y con rizo
permisible en la banda de paso de 0.3 dB.

• Solución
% Diseño Butterworth
% Se d i s e ñ a u n f i l t r o p a s a b a j a s B u t t e r w o r t h de c u a r t o o r d e n n o r m a l i z a d o y
% se a s i g n a n l o s c e r o s , p o l o s y l a g a n a n c i a en zb, pb y k b .
[zb,pb,kb] = buttap(4) ;
% Se u s a n las h e r r a m i e n t a s d e MATLAB p a r a o b t e n e r l o s v e c t o r e s de coefi-
% cientes del n u m e r a d o r y d e l d e n o m i n a d o r , numb y d e n b .
|H(j2T7/)| Chebyshev [ n u t n b , d e n b ] = t f d a t a ( z p k ( z b . p b , kb) , ' v ' ) ;
% Se f i j a l a f r e c u e n c i a c e n t r a l c í c l i c a y e l a r . c h :
% de banda y luego l a f r e c u e n c i a c e n t r a l en radiar.es
% y e l ancho de banda c o r r e s p o n d i e n t e s .
fO = 60 ; fbw = 10 ; wO = 2 * p i * f 0 ; wbw = 2*pi*fbv.- ;
% S e d e s n o r m a l i z a e l f i l t r o B u t t e r w o r t h p a s a b a j a s a:z
% un B u t t e r w o r t h
% s u p r e s o r de banda con una s u p r e s i ó n de banda e n r r e
% 55 y 65 H z .
[numbsb,denbsb] = lp2bs(numb,denb,wO,wbw) ;
% Se c r e a u n v e c t o r de f r e c u e n c i a s c í c l i c a s p a r a
% u t i l i z a r s e en l a
% g r a f i c a c i ó n de l a r e s p u e s t a en f r e c u e n c i a d e l
% f i l t r o . Luego se c r e a un
% v e c t o r de f r e c u e n c i a en r a d i a n e s c o r r e s p o n d i e n t e y
F I G U R A 10.67 % se c a l c u l a l a r e s p u e s t a
Comparación de las respuestas en frecuencia de % en f r e c u e n c i a .
la magnitud Butterworth y Chebyshev. w b s b = 2 * p i * [ 4 0 : O . 2 : 8 0 ] ' ; Hbsb =
freqs(numbsb,denbsb,wbsb) ;
% Diseño Chebyshev
% Se d i s e ñ a u n f i l t r o p a s a b a j a s C h e b y s h e v d e t i p o u n o d e c u a r t o o r d e n y
% n o r m a l i z a d o y se a s i g n a n l o s c e r o s , p o l o s y g a n a n c i a s en zc, pe y k c .
[ z c , p c , k c ] = c h e b l a p ( 4 , O . 3) ; wc = wb ,-
% S e u s a n l a s h e r r a m i e n t a s d e l s i s t e m a d e MATLAB p a r a o b t e n e r l o s v e c t o r e í
% d e c o e f i c i e n t e s d e l n u m e r a d o r y e l d e n o m i n a d o r , numc y d e n c .
[ n u m c , d e n c ] = t f d a t a ( z p k ( z c , p c , k c , ' v ' ,-
% Se d e s n o r m a l i z a e l f i l t r o C h e b y s h e v p a s a b a j a s e n
% uno C h e b y s h e v s u p r e s o r de b a n d a con u n a s u p r e s i ó n
% d e b a n d a e n t r e 5 5 y 65 H z .
[numbsc,denbsc] = lp2bs(numc,denc,wO,wbw) ;
% Se u s a e l mismo v e c t o r de f r e c u e n c i a en r a d i a n e s
% que se empleó en e l d i s e ñ o B u t t e r w o r t h y se
% c a l c u l a r e s p u e s t a en f r e c u e n c i a d e l f i l t r o s u p r e s o r
% de banda Chebyshev.
wbs = wbsb ; H b s c = f r e q s ( n u m b s c , d e n b s c , w b s c ) ;

La magnitud de las respuestas en frecuencia se comparan en la figura 10.67. Observe que el filtro Butter-
worth es monotónico en las bandas de paso mientras que el de Chebyshev no lo es, aunque este último tiene ur.¿
pendiente más pronunciada en la transición entre la banda de paso y las bandas de supresión, así como una ate-
nuación supresora de banda un poco mejor _

10.12 REALIZACIONES ESTÁNDAR DE SISTEMAS

El p r o c e s o del diseño de sistemas, en oposición al análisis de sistemas, consiste en formular u n a fun-
ción de transferencia d e s e a d a p a r a u n a clase de excitaciones que p r o d u c e u n a respuesta o respuestas
d e s e a d a s . U n a vez que se ha e n c o n t r a d o la función de transferencia d e s e a d a el siguiente p a s o lógico
es construir en realidad, o q u i z á simular, el sistema. El p r i m e r p a s o en la construcción o simulación
del sistema c o r r e s p o n d e a formar u n d i a g r a m a de b l o q u e s q u e describa la interacción entre todas las
señales. E s t e p a s o se d e n o m i n a realización y surge del c o n c e p t o de hacer un sistema real en vez de
sólo u n conjunto de e c u a c i o n e s que d e s c r i b a n su c o m p o r t a m i e n t o . H a y varios tipos estándar de reali-
zaciones de sistemas. A q u í se investigarán tres de ellos.
L a p r i m e r a realización d e sistemas estándar se d e n o m i n a c o m ú n m e n t e la f o r m a canónica o direc-
ta. E s p o s i b l e llevarla a c a b o de m a n e r a directa a partir de la forma general de u n a función de trans-
ferencia c o m o el cociente de dos p o l i n o m i o s .
N

Yjs) bMS^ + bN-is'^-^ + --- + bis + bo

H(í) = ÜN = 1 (10.1861
N
X(í) 5 ' ^ + a,\i-]S'^^^ + • • • + a[S + ao

k=0

p a r a u n s i s t e m a d e s c r i t o p o r m e d i o de u n a e c u a c i ó n diferencial de o r d e n A^-ésimo. A q u í los órdenes

n o m i n a l e s del n u m e r a d o r y el d e n o m i n a d o r se s u p o n e n i g u a l e s a A'. (Si el o r d e n del n u m e r a d o r es
X.0- Y As) • Hjis) = + ''/V-IÍ'^"' + - + bfS + bo
10.12 Realizaciones
estándar de sistemas
F I G U R A 10.68
Un sistema concebido como dos sistemas en cascada.

m e n o r q u e N, e n t o n c e s a l g u n o de los coeficientes b d e o r d e n superior será cero.) L a función d e trans-

ferencia p u e d e c o n s i d e r a r s e c o m o el p r o d u c t o d e dos funciones d e transferencia,

Yi(^) 1
H,(5) = (10.187)
X{s) • a]S + ao

Y(s)
H2(s) = - Y z = bNs'' + bN-is"-' + --- + biS+bo (10.188)

(figura 1 0 . 6 8 ) , d o n d e la r e s p u e s t a del p r i m e r s i s t e m a Y^(s) es la e x c i t a c i ó n del s e g u n d o sistema.

E s p o s i b l e dibujar un d i a g r a m a d e b l o q u e s d e H j ( 5 ) si se r e e s c r i b e n ( 1 0 . 1 8 7 ) c o m o

X(s) = [s'' + üN-is''-^ aiS + ao]Yi(s) (10.189)

X(s) = s"Yiis) + aN-iS^-^Yiis) + ••• + a,sY,{s) + aoYiis) (10.190)

s"Yi(s) = X(s) - [aN-is^-'Yds) + ••• + a^sYiis) + aoYds)] (10.191)

(figura 1 0 . 6 9 ) . A h o r a es factible sintetizar d e i n m e d i a t o la r e s p u e s t a total Yis) como una combinación

lineal d e las distintas p o t e n c i a s d e s q u e multiplican a Y j ( í ) (figura 1 0 . 7 0 ) .
L a s e g u n d a r e a l i z a c i ó n d e s i s t e m a s e s t á n d a r es la f o r m a en cascada. E l n u m e r a d o r y el d e n o m i -
n a d o r d e la f o r m a d e la función d e transferencia g e n e r a l

Y(s) ^s^ + bN-is^-^ + bis +bo

His) = r (•?) _ k=0 « o = 1, (10.192)
5« + a B _ , í ^ - i + • • • + a\s + ao
X(5) ~ D

d o n d e N ^ D, se factoriza y p r o d u c e u n a e x p r e s i ó n de la función d e transferencia d e la f o r m a

S — Z\ S — Z2 S — Zj\ 1 1 1
Uis) = A- (10.193)
s - pi s - p2 s - pn s - pn+1 S - pn+2 S - pd

+^s^Y,(s) s^Yiis) sYiis) Yiis)

"V~l

«2

F I G U R A 10.69
Reaüzación de Hj(i).
eo4

CAPmJLO 10
Análisis de la
transfonnada de Laplace
de señales y sistemas

h tí
4- Y(í)

X(s)- Y,(s)

• O .

F I G U R A 10.70
Realización completa del sistema canónico.

C u a l q u i e r a de las fracciones c o m p o n e n t e s Y^(s)/X^(í) = (S - 2 ^ / ( 5 - pj^) o Y^(í)/X^(5) = l/{s - p^)

r e p r e s e n t a u n s u b s i s t e m a que p u e d e realizarse e s c r i b i e n d o la relación c o m o

Hi.(í) = (10.194)
í - Pk
Hi2(s) s - Pk

y r e a l i z á n d o l o c o m o u n sistema c a n ó n i c o (figura 10.71). L u e g o el sistema original c o m p l e t o p u e d e

realizarse e n f o r m a de c a s c a d a (figura 10.72).
E n o c a s i o n e s surge u n p r o b l e m a con este tipo de r e a l i z a c i ó n e n c a s c a d a . A v e c e s los s u b s i s t e m a s
de p r i m e r o r d e n tienen p o l o s c o m p l e j o s . É s t o s necesitan multiplicarse p o r ntimeros c o m p l e j o s y eso
m u c h a s v e c e s n o p u e d e efectuarse e n u n a s i m u l a c i ó n de sistema. E n tales c a s o s es n e c e s a r i o c o m b i -
nar dos s u b s i s t e m a s c o n dos p o l o s c o n j u g a d o s c o m p l e j o s en u n s u b s i s t e m a de s e g u n d o o r d e n de la
forma

s + bo
Ukis) = (10.195)
s- + ais + ao

q u e p u e d e realizarse c o n coeficientes reales (figura 10.73).

Pk

1
- Ykis) Xi.(s) -
r
-pk

F I G U R A 10.71
Realización canónica de un solo subsistema en la realización en cascada.
 -P2 -PD-1 -PD

F I G U R A 10.72
Realización del sistema en cascada completo.

X(5) + ) ^ Y(í)

F I G U R A 10.73
Subsistema de segundo orden en forma estándar.

L a última realización estándar es en paralelo. P u e d e llevarse

a c a b o e x p a n d i e n d o la forma de la función de transferencia están-
dar (10.95) en fracciones parciales de la forma

K2
H(5) =
+ + ••• + (10.196)
S — p\ S — P2 s - PD
X{s)-

(figura 10.74).
C u a n d o los sistemas se s i m u l a n m e d i a n t e m é t o d o s c o m p u - -P2
tacionales, la forma de la realización del sistema tiene u n efecto
en la precisión, y a veces en la estabilidad, d e la realización. H a -
b l a n d o en t é r m i n o s generales, las realizaciones en c a s c a d a y en
paralelo son m e n o s sensibles a errores de r e d o n d e o en los cálcu-
los efectuados e n la s i m u l a c i ó n q u e en la realización c a n ó n i c a . E s - • Y(í)
to se d e b e b á s i c a m e n t e a q u e los cálculos en las realizaciones en
c a s c a d a y en paralelo se e n c u e n t r a n m á s localizados, p o r lo q u e -PD

hay m e n o s p r o b a b i l i d a d de q u e u n error n u m é r i c o en u n a ubica-

ción se p r o p a g u e a múltiples lugares adicionales. F I G U R A 10.74
Realización completa del sistema en paralelo.

10.13 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS

EN EL ESPACIO DE ESTADOS
L a m a y o r parte de los análisis hasta a h o r a h a n sido de sistemas r e l a t i v a m e n t e simples, c o n u n a entra-
da y u n a salida. A s í d e b e ser p o r q u e el e n t e n d i m i e n t o del análisis de señales y sistemas d e b e construir-
se a partir de conceptos simples hasta otros m á s c o m p l i c a d o s . A h o r a se cuenta con las h e r r a m i e n t a s
necesarias para abordar sistemas en T C m á s grandes. ( D e s p u é s de q u e se investigue la transformada z
en el capítulo 11, se c o n t a r á c o n las h e r r a m i e n t a s p a r a a b o r d a r sistemas en T D m á s grandes.) El aná-
lisis de sistemas grandes p u e d e volverse con rapidez m u y t e d i o s o y p r o p e n s o a errores d e b i d o al ta-
m a ñ o del sistema de e c u a c i o n e s q u e se necesita p a r a describirlo y al n ú m e r o de m a n i p u l a c i o n e s
algebraicas r e q u e r i d o p a r a e n c o n t r a r u n a solución a dichas e c u a c i o n e s . Por lo tanto, es n e c e s a r i o for-
m u l a r a l g u n o s p r o c e d i m i e n t o s sistemáticos que p e r m i t a n resolver grandes sistemas y e n c o n t r a r solu-
ciones sin errores y sin dedicarles cantidades extraordinarias de t i e m p o . U n m é t o d o m u y p o p u l a r p a r a
analizar grandes sistemas es a través del análisis de variables de estado. U n conjunto de variables d e
estado es u n g r u p o de señales en u n sistema que j u n t o c o n la excitación del sistema d e t e r m i n a p o r
c o m p l e t o el estado de este m i s m o en cualquier t i e m p o futuro. C o n s i d e r e el caso del filtro pasabajas RC.
Se necesita c o n o c e r el voltaje inicial del capacitor p a r a resolver c o n r e s p e c t o a la constante arbitraria
y obtener una solución exacta para el voltaje de respuesta futuro. E n el circuito RLC es necesario tanto
606 el voltaje inicial del capacitor c o m o la corriente inicial del inductor. El voltaje del capacitor y la c o -
C A P Í T U L O 10 rriente del inductor son ejemplos simples de variables de estado. Sus valores definen p o r c o m p l e t o el
Análisis de la e s t a d o (o condiciones) del sistema en cualquier t i e m p o . U n a vez q u e se conocen, j u n t o con la d i n á m i -
transformada de Laplace c a del sistema y las excitaciones, es posible calcular cualquier c o s a que interese c o n o c e r en cualquier
de señales y sistemas t i e m p o futuro.
Todo sistema tiene un orden. El orden de un sistema es igual q u e el n ú m e r o de variables de esta-
do necesarias para establecer de m a n e r a ú n i c a su estado. Si el sistema se describe m e d i a n t e u n a e c u a -
ción diferencial o en diferencias, su o r d e n es el m i s m o q u e el de la ecuación. Si el sistema se describe
m e d i a n t e múltiples e c u a c i o n e s i n d e p e n d i e n t e s , su o r d e n es la s u m a de los órdenes de las e c u a c i o n e s .
E l n ú m e r o de variables de estado q u e requiere u n sistema fija el t a m a ñ o del vector de estado y, en c o n -
secuencia, el n ú m e r o de d i m e n s i o n e s en el espacio de estados que es j u s t o un ejemplo específico de un
espacio vectorial. Entonces el estado del sistema p u e d e conceptualizarse c o m o u n a posición en el espa-
cio de e s t a d o s . L a t e r m i n o l o g í a c o m ú n es q u e en t a n t o el s i s t e m a r e s p o n d a a sus e x c i t a c i o n e s , el
e s t a d o del sistema sigue una trayectoria a través de e s e espacio.
Las variables de estado de los sistemas no son únicas. U n a persona podría elegir un conjunto y otra
elegiría otro y ambos podrían ser correctos y completos. Sin embargo, en muchos casos existe un conjun-
to de variables de estado que es m á s conveniente que cualquier otro para algunos propósitos de análisis.
E l análisis de las variables de estado tiene las siguientes características deseables:

1. R e d u c e la p r o b a b i l i d a d de errores de análisis al h a c e r sistemático el p r o c e s o .

2. D e s c r i b e todas las señales importantes del sistema, tanto internas c o m o externas.
3. Ofrece información sobre la d i n á m i c a del sistema y p u e d e a y u d a r a mejorar el diseño del m i s m o .
4. Es posible formularlo a través de m é t o d o s matriciales y, c u a n d o eso se hace, el estado del siste-
m a y las respuestas del m i s m o p u e d e n describirse m e d i a n t e dos e c u a c i o n e s matriciales.
5. C u a n d o se c o m b i n a n las técnicas de análisis de variables de estado con las de transformación, se
obtiene u n a hen-amienta m á s p o d e r o s a para el análisis de sistemas c o m p l i c a d o s .

P a r a introducir las técnicas del análisis del espacio de estados se e m p e z a r á aplicándolas a un sis-
t e m a m u y simple: un circuito RLC en paralelo (figura 10.75). C o n s i d e r e q u e la excitación se d e s i g n a
c o m o la corriente en el puerto de entrada i^^it) y q u e las respuestas se designan c o m o el voltaje en el
p u e r t o de salida y^J.t) y la corriente a través del resistor i^(í). Al s u m a r las corrientes q u e salen y en-
tran del n o d o superior, se obtiene

Gv,,i(í) + ^ j Vsai(X) d\ + Cv;,,(0 = ie„(r) (10.197)

D o n d e G = líR. L a anterior es u n a e c u a c i ó n integrodiferencial. P o d r í a diferenciarse c o n r e s p e c t o al

t i e m p o y formar u n a e c u a c i ó n diferencial de s e g u n d o orden. P o r lo tanto, se trata de un sistema de se-
g u n d o orden.
E n vez de tratar de resolver de i n m e d i a t o la e c u a c i ó n del sistema en su f o r m a presente se refor-
m u l a r á la i n f o r m a c i ó n q u e contiene. Se identifica el voltaje del capacitor V(-.(í) y la corriente del in-
ductor ij(t) c o m o variables de estado. L a descripción de variables de estado estándar d e u n sistema
tíene dos conjuntos de e c u a c i o n e s : las del s i s t e m a y las de salida. Las e c u a c i o n e s del sistema se escri-
b e n en forma estándar. C a d a u n a tiene la d e r i v a d a de u n a variable de estado en el lado i z q u i e r d o y al-
g u n a c o m b i n a c i ó n lineal de las variables de estado y las excitaciones en el lado d e r e c h o . C o n b a s e en
la ley de O h m , las leyes de Kirchhoff y las ecuaciones de definición para inductores y capacitores es
posible escribir las e c u a c i o n e s del sistema

i¿(f) = |vc(f) (10.198)

ie„(í)

1
Vsal(0 (10.199)
c c c

L a s e c u a c i o n e s de salida expresan las respuestas c o m o c o m b i n a c i o n e s lineales de

las variables de estado. E n este c a s o serían
F I G U R A 10.75
Circuito RLC en paralelo. Vsal(í) = V c ( f ) (10.200)
 n o 2011 Análisis de
ÍR{t) = G v c ( í ) .
señales y sistemas en
el espacio de estados
L a s e c u a c i o n e s del sistema p u e d e n reformularse en u n a forma de matriz estándar c o m o

o 1/L " ÍL(0 " _l_ 0

[ien(í)] : (10.202)
.vc(f). -d/C) -(G/C) .Vc(í).

y las e c u a c i o n e s de salida se escriben en u n a f o r m a de matriz estándar c o m o

Vsal(0 O 1
i«(0 o G vc(í) + [Íen(0] . (10.203)

L a s variables de e s t a d o se a s e m e j a n b a s t a n t e a respuestas. L a distinción entre variables d e estado y

respuestas p r o v i e n e sólo de la f o r m a en q u e se usan. Las variables de estado son un conjunto de se-
ñales del s i s t e m a q u e describe p o r c o m p l e t o el e s t a d o del m i s m o . Las respuestas de un sistema son las
señales q u e se d e s i g n a n de m a n e r a arbitraria c o m o respuestas para cualquier propósito de diseño del
sistema q u e p u e d a tenerse e n cualquier análisis d e sistemas particular. U n a variable de estado también
puede ser u n a respuesta. Sin embargo, incluso si ima variable de estado y una respuesta son iguales en el
análisis de un sistema particular, en las formas de ecuaciones de espacio de estado estándar se les han da-
do nombres independientes, sólo para ser sistemáticos. E s o q u i z á p a r e z c a un desperdicio de t i e m p o , p e -
ro en el análisis de g r a n d e s sistemas es u n a b u e n a idea y p u e d e evitar errores de análisis.
L a formulación de las variables d e estado de las e c u a c i o n e s del sistema h a c e el p r o c e s o de dibu-
j a r u n a realización del d i a g r a m a de b l o q u e s d e u n sistema m u y fácil y sistemático. E n este e j e m p l o el
d i a g r a m a de b l o q u e s del sistema p u e d e dibujarse de m a n e r a directa a partir de las e c u a c i o n e s del m i s -
m o c o m o se ilustra en la figura 10.76.
Se h a r á referencia al vector de las variables d e estado c o m o q(í), el vector de excitación c o m o x(t)
y el vector de respuestas c o m o y(t). L a matriz q u e multiplica a q(í) en las e c u a c i o n e s del sistema
(10.202) recibe en forma c o n v e n c i o n a l el n o m b r e A, y la matriz que multiplica a x(?) en la e c u a c i ó n
del sistema se d e n o m i n a B. L a matriz q u e multiplica a q(r) en la e c u a c i ó n de salida (10.203) se d e n o -
m i n a C, y la matriz q u e multiplica a x(f) en la e c u a c i ó n de salida se d e n o m i n a D. M e d i a n t e la nota-
ción es posible escribir la e c u a c i ó n del s i s t e m a matricial c o m o

q'(í) = A q ( 0 + B x ( r ) (10.204)

d o n d e , en este c a s o .

íl(0
q(r) =
vc(0 i¿(r)

O 1/L
A =
-d/C) -(G/C)

O 1
B = c
1/C
Ve (O
X(í) = [ien(0] ient(í) • • Vsal(0

y se p u e d e escribir la e c u a c i ó n para las -ír(0

respuestas c o m o
F I G U R A 10.76
Diagrama de bloques del sistema de variables de estado
y(í) = Cq(í) + Dx(í) (10.205) ¿el circuito RLC en paralelo.
608 d o n d e , en este c a s o .

C A P Í T U L O 10
VsalCO = vector de respuestas
Análisis de la y(0 =
transformada de Laplace
de señales y sistemas
1
c =
G

D =

(La ecuación p a r a la respuesta recibe el n o m b r e de e c u a c i ó n de salida.) Sin importar q u é tan c o m p l i -

c a d o p u e d a ser el sistema, con la asignación a d e c u a d a de los vectores y matrices de variable de esta-
do, el sistema y las e c u a c i o n e s d e salida de los sistemas L I T s i e m p r e p u e d e n escribirse c o m o estas dos
e c u a c i o n e s matriciales. E n este e j e m p l o m á s o m e n o s simple el p o d e r de la formulación quizá n o sea
evidente d e b i d o a q u e la solución de un sistema tan simple no es difícil si se utilizan las técnicas clá-
sicas. Sin e m b a r g o , c u a n d o el sistema se vuelve m á s grande, esta técnica se c o m p a r a de m a n e r a m u y
favorable c o n técnicas m e n o s sistemáticas.

Algunos autores usan el símbolo x para representar el vector de las variables de estado en lugar del sím-
bolo q. Esto podna resultar confuso pues, en todo el material previo, se ha usado de manera consistente
(como lo hacen otros autores) x(f) para representar una excitación. Algunos autores prefieren u para repre-
sentar el vector de excitaciones en vez de x. Además, en el material anterior se utilizó (igual que muchos
autores) u(/) para representar la función escalón unitario. De tal modo, aun cuando u está en negritas y u(r)
no, debe ser menos confuso utilizar x como la excitación en vez de u, especialmente porque x(r) se ha uti-
lizado hasta ahora para representar una excitación en un sistema de una entrada.

Hasta ahora sólo se ha descrito el s i s t e m a p e r o no se h a n resuelto las e c u a c i o n e s . U n o de los ver-

d a d e r o s aspectos p o d e r o s o s de la formulación del e s p a c i o de estados del análisis de sistema es la for-
m a directa y sistemática en la q u e p u e d e n resolverse las e c u a c i o n e s de estado, q u e son
q ' ( í ) = A q ( í ) + Bx(r)
y ( 0 = C q ( 0 + Dx(r) ^''-'''^

Es obvio q u e si se p u e d e e n c o n t r a r el vector solución q(t) para la e c u a c i ó n del sistema, de inmediato

es posible calcular el vector d e respuesta y(í) p o r q u e se c o n o c e el vector de excitación x{t). D e tal m o -
do, el p r o c e s o de solución consiste en encontrar p r i m e r o la solución de la e c u a c i ó n del sistema. Es
factible e n c o n t r a r u n a solución en el d o m i n i o del t i e m p o d i r e c t a m e n t e a partir de estas e c u a c i o n e s m a -
triciales, p e r o resulta m á s sencillo recurrir a la transformada de L a p l a c e c o m o auxilio para determinar
la solución. A l aplicar la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e a la e c u a c i ó n del sistema, se obtiene

sQis) - qiO-) = AQ(í) + BX(s) (10.207)

[íl-A]Q(í) =BX(5)-^q(0-). (10.208»

Es posible resolver Q{s) de esta ecuación multiplicando a m b o s lados por [ Í I - A ] " ^ lo q u e produce

Q{s) = [si - A ] ^ ' [ B X ( 5 ) + q ( 0 - ) ] . (10.209»

L a matriz [si — A ] " ' se designa c o n v e n c i o n a l m e n t e por m e d i o del s í m b o l o ^(s). M e d i a n t e esa nota-
ción (10.209) se v u e l v e

Q(s) = * ( 5 ) [ B X ( í ) + q ( 0 - ) ] = «I>(5)BX(s) + $ ( í ) q ( 0 - ) (10.210)

respuesta de respuesta de
estado cero entrada cero
y el vector de estado se observa c o m p u e s t o de dos partes, una respuesta de estado cero y una respuesta
de entrada cero. A h o r a es posible encontrar la solución en el d o m i n i o del t i e m p o aplicando la trans-
f o r m a d a inversa de L a p l a c e (10.210),
q(r) = (b(f) * Bx(r) + Mt)q{0~) (10.2U>

respuesta de respuesta de
estado cero entrada cero
d o n d e <^{t) ^ • ( i ) y c|>(í) recibe el n o m b r e de matriz de transición de estado, q u e tiene su ori- 609
gen en el h e c h o de q u e u n a vez que se c o n o c e n el estado y las excitaciones iniciales, ^{t) es lo q u e per- .|o_.|3 análisis de
m i t e calcular el estado en cualquier t i e m p o futuro. E n otras palabras, ¡^(t) p e r m i t e calcular la f o r m a señales y sistemas en
en q u e el sistema realiza u n a transición d e un e s t a d o a otro. e/ espacio de estados
Se aplicará ahora este m é t o d o al ejemplo. L a s matrices en la e c u a c i ó n de estado son

" k(t)' O 1/L O

q(f)- A = B = X(í) = [ien(0] • (10.212)
_Vc(0. -(1/C) -(G/C) 1/C

P a r a hacer concreto el p r o b l e m a c o n s i d e r e q u e la corriente de excitación es

i(f) = A u ( í ) , (10.213)

sea la c o n d i c i ó n inicial

" ÍL(O-) " "o"

q(O-) = (10.214)
.vc(O-). _1_

y los valores de los c o m p o n e n t e s iguales a 7? = ^ , C = 1 y L = 1. En ese caso

-1-1
s -(1/L)
$ ( í ) = (si - A)"' =
1/C s + iG/C)

-iT
s + iG/C) -(1/C) s + (G/C) 1/L
1/L í -d/C) 5
(10.215)
s^ + iG/C)s + (1/LC) s'- + iG/C)s + (1/LC)

y la solución p a r a las variables de e s t a d o en el d o m i n i o de L a p l a c e es

Qis) = $(í)[BX(5) + q(0-)]

' S + iG/C) l/L

-d/C) s 0 "1"
^2 + {G/C)s + (1/LC) . 1 / C . _s _

S + iG/C) 1/L
-(1/C) i
(10.216)
+ i2 + iG/C)s + (1/LC)

l/sLC 1/L
1/C + 5
Qis) = -i
s^ + iG/C)s + il/LC)

1 1
sLC{s^ + {G/C)s + il/LC)) ^ L{s^ + iG/C)s + (1/LC))
(10.217)
1 5
Cis^ + {G/C)s + (1/LC)) + s^ + iG/C)s + (1/LC)

S u s t i t u y e n d o los valores n u m é r i c o s de los c o m p o n e n t e s , se obtiene

1 1
sis^- + 3s +\)^ s^- + 3s + 1
Q(5) = (10.218)
1 s
L ^2 + 3^ + 1 + ^2 _^ 3^. _^ 1 J
610 O en la f o r m a d e fracciones p a r c i a l e s ,

CAPÍTULO 10 1 0.17 1.17 0.447 0.447

Análisis de la
transformada de Laplace 7 í + 2.62 í + 0.382 s + 2.62 + 5+0.382
(10.219)
de señales y sistemas 0.447 0.447 1.17 0.17
" í + 2.62 + í + 0.382 5 + 2.62 5 +0.382

0.277 0.723
5 + 2.62 ' 5 + 0 . 3 8 2
Q{s) = (10.220)
0.723 0.277
5 + 2.62 • '+5 + 0.382

A p l i c a n d o la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e inversa,

1 - 0.277e-2.62r _ o.723e-0-^**2,
q(0 = 0.723e-«-3«2, + o . 2 7 7 e - 2 « ' u(r). (10.221)

A h o r a es p o s i b l e d e t e r m i n a r las r e s p u e s t a s de i n m e d i a t o utilizando la e c u a c i ó n d e salida y(í) = Cq(í)

+ Dx(í)

y(t) =
'o 1 ' "o" "o r 1 - 0.277e-2-62r_ 0.723
u(í) (10.222)
_0_ X =
q + 0 . 7 2 3 e - 0 - 3 8 2 ' + 0 . 2 7 7 e-2.62r
0 G 0 3_

0.723e-0-3'^2, ^ o.277e-2.62r
y(í) = 2.169^-0-^^2/ ^ 0 ^ 8 3 1 g-2.62, u(f). (10.223)

E s factible recurrir a la t é c n i c a del análisis del e s p a c i o de e s t a d o s para d e t e r m i n a r la función de

transferencia matricial del sistema. L a función d e transferencia se define sólo p a r a la r e s p u e s t a d e es-
t a d o cero. E m p e z a n d o c o n

5Q(5) - q ( O - ) = AQ(5) + B X ( 5 ) , (10.224)

y r e q u i r i e n d o q u e el e s t a d o inicial q(O-) sea cero, p u e d e resolverse c o n r e s p e c t o a Q{s) c o m o

Q(5) = [si - A ] - ' B X ( 5 ) = cI>(5)BX(5). (10.225)

E n t o n c e s la r e s p u e s t a Y{s) es

Y(5) = CQ(5) + D X ( 5 ) = C O ( 5 ) B X ( 5 ) + D X ( 5 ) = [ C O ( 5 ) B + D ] X{s). (10.226)

P o r c o n s i g u i e n t e , p u e s t o q u e la r e s p u e s t a del s i s t e m a es el p r o d u c t o d e la función d e transferencia del

m i s m o y su excitación, la función d e transferencia matricial es

H(5) = C$(5)B + D . (10.227)

E s t a función d e transferencia relaciona t o d a s las e x c i t a c i o n e s del sistema c o n t o d a s las respuestas del

m i s m o por medio de

Y(5) = H(5)X(5). (10.228)

P u e s t o q u e 4>(5) = [5I - A ] '

H(5) = C[5l-A]-'B + D. (10.2291

E x a m i n e [5I — A ] ^ . C o m o es la i n v e r s a d e [5I — A ] , es la adjunta d e [5I — A ] , d i v i d i d a entre el d e -

terminante 5I - A . D e m o d o que cada e l e m e n t o en [5I - A ] - ' tiene u n d e n o m i n a d o r q u e es [5I - A ]
(a m e n o s q u e a l g u n o s factores en la t r a s p u e s t a d e la m a t r i z d e los cofactores d e 5I — A c a n c e l e algu-
n o s factores en 5I — A ). P r e m u l t i p l i c a n d o p o r C y p o s m u l t i p l i c a n d o p o r B n o c a m b i a el h e c h o porque
C y B son m a t r i c e s d e c o n s t a n t e s . L a adición d e la m a t r i z D n o c a m b i a t a m p o c o los d e n o m i n a d o r e s
de los elementos de His) porque es también u n a matriz d e constantes. E n consecuencia, el d e n o m i n a d o r
d e c a d a e l e m e n t o d e ll(s) es Í I - A (a m e n o s q u e o c u r r a a l g u n a c a n c e l a c i ó n d e p o l o s y ceros). T o -
dos los e l e m e n t o s d e H(5), y c o n s e c u e n t e m e n t e t o d a s las funciones d e transferencia d e las e x c i t a c i o - 10.13 Análisis de
n e s p a r a t o d a s las r e s p u e s t a s , tienen los m i s m o s p o l o s . E s t o c o n d u c e a u n a idea i m p o r t a n t e . A u n señales y sistemas en
c u a n d o la función d e transferencia se define c o m o el c o c i e n t e entre u n a r e s p u e s t a y u n a excitación, el espacio de estados
los p o l o s d e c u a l q u i e r función d e transferencia del s i s t e m a están d e t e r m i n a d o s p o r el s i s t e m a m i s m o ,
n o p o r las e x c i t a c i o n e s o las r e s p u e s t a s . E s o s p o l o s son los ceros de 5 I — A ( e x c e p t o para cualquier
c a n c e l a c i ó n d e p o l o s y ceros) y los c e r o s d e s i — A s o n los v a l o r e s p r o p i o s d e A .
El p r o b l e m a del e j e m p l o anterior p o d r í a h a b e r s e resuelto u t i l i z a n d o u n c o n j u n t o diferente d e va-
riables d e e s t a d o . P o r e j e m p l o , la corriente d e resistor i^(r) y la corriente d e i n d u c t o r i¿(f) p o d r í a n ha-
b e r s e e l e g i d o c o m o las variables de e s t a d o . E n ese caso la e c u a c i ó n del sistema sería

-(G/C) -(G/C) G/C

1/LG O + O
[Íen(0] (10.230)

y la e c u a c i ó n de salida c o r r e s p o n d e r í a a

Vsal(0 ^ 1/G
i«(í) 1
+ [len(r)] . (10.231)

A l r e s o l v e r p a r a las variables d e e s t a d o se e n c u e n t r a q u e

s -(G/C)
.?-|-(G/C) G/C
-i-i Ll/LG s + {G/C)j
4>{s) = [ s í - A ] - ' = (10.232)
-(1/LG) s s- + (G/C)s + {l/LC)'

E s i m p o r t a n t e notar a q u í q u e el d e t e r m i n a n t e s i — A es e x a c t a m e n t e igual q u e el c o r r e s p o n d i e n t e al
p r i m e r conjunto d e variables d e e s t a d o . Es p o s i b l e d e m o s t r a r q u e lo anterior es p o r lo g e n e r a l cierto.
E s t o es, el d e t e r m i n a n t e s í - A es i n d e p e n d i e n t e de la e l e c c i ó n d e las variables d e e s t a d o . L a m a t r i z
A c a m b i a p e r o el d e t e r m i n a n t e s i — A | n o . P o r lo tanto, el d e t e r m i n a n t e s i — A está i n d i c a n d o algo
f u n d a m e n t a l acerca del s i s t e m a m i s m o y n o c u a l q u i e r e l e c c i ó n particular d e la f o r m a en q u e se anali-
za el sistema. R e c u e r d e q u e al resolver sistemas de e c u a c i o n e s diferenciales, el d e t e r m i n a n t e Al — A
fue l l a m a d o la ecuación característica, p o r q u e caracteriza al s i s t e m a d e e c u a c i o n e s diferenciales y es
i n d e p e n d i e n t e del m é t o d o e l e g i d o p a r a resolverlas. L a s e c u a c i o n e s de e s t a d o son sistemas de e c u a c i o -
nes diferenciales q u e d e s c r i b e n s i s t e m a s . P o r lo tanto, la i n v a r i a n c i a de s i — A en la s o l u c i ó n de las
e c u a c i o n e s de e s t a d o d e b e e s p e r a r s e a partir d e la i n v a r i a n c i a de Al — A en la solución d e sistemas
d e e c u a c i o n e s diferenciales.
E s p o s i b l e t r a n s f o r m a r c u a l q u i e r c o n j u n t o d e variables de estado en otro m e d i a n t e u n a transfor-
m a c i ó n lineal. S u p ó n g a s e q u e se está u t i l i z a n d o u n v e c t o r de variable d e e s t a d o q,(í) y se d e c i d e usar
otro qnit), el cual se r e l a c i o n a c o n qj(f) por m e d i o de

q2(í) = Tq,(r), (10.233)

d o n d e T es la matriz de transformación q u e relaciona los dos vectores de variables de estado. E n t o n c e s

q;(r) = T q ; ( 0 = T ( A i q i ( 0 + B i x ( r ) ) = T A i q i ( r ) + T B , x ( r ) . (10.234)

D e a c u e r d o c o n q^{t) = T ~ ' q 2 ( 0 ; p o r lo tanto,

q2(f) = T A , T - ' q 2 ( í ) + T B i x ( / ) = A2q2(r) + B 2 x ( í ) , (10.235)

donde A j = T A j T " ' y = T B j . E n la e c u a c i ó n d e s a h d a se o b t i e n e

y(r) = C i q i ( f ) + D i x ( ? ) = C i T - ' q 2 ( 0 + D i x ( í ) = C2q2(f) -f- D 2 x ( f ) , (10.236)

d o n d e C2 = C j T ~ ' y D 2 = D , . L o s valores propios de A ¡ se determinan mediante el sistema. C u a n d o

se elige un conjunto diferente d e variables de e s t a d o t r a n s f o r m a n d o u n c o n j u n t o en otro m e d i a n t e la
matriz d e t r a n s f o r m a c i ó n T, n o se c a m b i a el sistema, sólo la f o r m a d e analizarlo. E n c o n s e c u e n c i a , los
valores propios de Aj y A j = T A ^ T " ' d e b e n ser los m i s m o s . Esto se demuestra m e d i a n t e el siguiente
a r g u m e n t o . C o n s i d e r e el p r o d u c t o .

(10.237)
 Al t o m a r el d e t e r m i n a n t e e n a m b o s lados d e ( 1 0 . 2 3 7 ) ,

CAPITULO 10 |T[5l-A,]T-i| = |5l-A2I. (10.238)

Análisis de la
fransfonnada de^ Laplace D e s p u é s es p o s i b l e utilizar dos p r o p i e d a d e s d e los d e t e r m i n a n t e s d e a c u e r d o c o n el a p é n d i c e J. El d e -
de señales y sistemas
t e r m i n a n t e d e u n p r o d u c t o d e d o s matrices es el p r o d u c t o d e sus d e t e r m i n a n t e s , y el d e t e r m i n a n t e d e
la i n v e r s a de u n a matriz es el r e c í p r o c o del d e t e r m i n a n t e d e la m a t r i z . Al aplicar esas p r o p i e d a d e s a
( 1 0 . 2 3 8 ) , se o b t i e n e

|T||[sI-Ai]||T-'| = A2I. (10.239)

L o s d e t e r m i n a n t e s s o n e s c a l a r e s ; p o r lo tanto, la m u l t i p l i c a c i ó n d e d e t e r m i n a n t e s es c o n m u t a t i v a y
asociativa y

|T||T"'| l í l - A i l = A2I (10.240)

1

y, p o r ú l t i m o .

UI-A,| = kl-A2I. (10.241)

P u e s t o q u e los d e t e r m i n a n t e s son iguales, sus raíces t a m b i é n lo son, lo q u e d e m u e s t r a q u e los valores

p r o p i o s d e un s i s t e m a son invariantes ante las e l e c c i o n e s d e las variables d e e s t a d o y las r e s p u e s t a s .
S i e m p r e es p o s i b l e elegir las variables d e e s t a d o d e m a n e r a tal q u e la matriz del s i s t e m a A sea
d i a g o n a l . Si A es d i a g o n a l , e n t o n c e s es d e la f o r m a

• « 1 1 O O
O a-)-} O
A = (10.242)

Lo o • • • fl,v,v J

d o n d e N es el o r d e n del sistema. E n t o n c e s el d e t e r m i n a n t e I Í I — A es

\sl - A\ = (s - an)(s - aii) • • • (s - ÜNN)- (10.243)

P u e s t o q u e ésta es u n a f o r m a factorizada, las raíces s o n e x a c t a m e n t e « j j , ^ 2 2 ' • • • > ^ww ^° tanto,

si la matriz del s i s t e m a A es d i a g o n a l , los e l e m e n t o s d e la diagonal son los valores p r o p i o s del siste-
m a y la m a t r i z p u e d e e x p r e s a r s e en la f o r m a

O o
0 o
A = A = (10.244)

Lo o XVJ

(donde A es u n a X m a y ú s c u l a ) . S u p o n g a a h o r a q u e se tiene u n a m a t r i z A del s i s t e m a q u e n o es d i a g o -

nal y se d e s e a d e t e r m i n a r u n a t r a n s f o r m a c i ó n T q u e la h a g a serlo. E n ese c a s o
- 1
A = TAT (10.245)

P o s m u l t i p l i c a n d o a m b o s lados p o r T,

A T = TA. (10.246)

P u e s t o q u e A y A se c o n o c e n , p u e d e despejarse T de esta e c u a c i ó n . O b s e r v e q u e si se fuera a e n c o n -

trar u n a solución T de (10.246) y se m u l t i p l i c a d i c h a T p o r u n a escalar K p a r a crear otra matriz de
t r a n s f o r m a c i ó n T^ = KT. p o d r í a decirse q u e

AT2^hKT = KAT (10.247)

y d e s p u é s , si se e m p l e a ( 1 0 . 2 4 7 ) , se o b t i e n e

A T 2 = KTA = T2A (10.248)

o simplemente

AT2 T2A (10.249)

la cual, salvo p o r el n o m b r e d e la matriz d e transformación, es la m i s m a q u e ( 1 0 . 2 4 6 ) lo q u e p r u e b a
q u e la s o l u c i ó n T n o es única.
Ejercicios con
U n a v e z q u e se h a e n c o n t r a d o u n a t r a n s f o r m a c i ó n q u e v u e l v e d i a g o n a l la matriz del sistema, se respuestas
tiene e n t o n c e s u n s i s t e m a d e e c u a c i o n e s d e la f o r m a

O O qÁt)
O X2 o qiit)
= + Bx(í) (10.250)

o o L<?w(í)J
_q'N(t)_

P u e s t o q u e B y x(í) se c o n o c e n , esta e c u a c i ó n matricial es e q u i v a l e n t e a u n conjunto d e A'' e c u a c i o n e s

diferenciales d e s a c o p l a d a s e n i n c ó g n i t a s , q^, • • • , q¡^,. C a d a e c u a c i ó n p u e d e r e s o l v e r s e sin refe-
rirse a las d e m á s . D e tal m o d o , c o n v e r t i r en d i a g o n a l la matriz del s i s t e m a t r a n s f o r m a la s o l u c i ó n d e
N e c u a c i o n e s diferenciales s i m u l t á n e a s d e p r i m e r o r d e n a c o p l a d a s en s o l u c i o n e s de e c u a c i o n e s di-
ferenciales d e p r i m e r o r d e n i n d e p e n d i e n t e s .
El c o n c e p t o d e objeto del s i s t e m a d e M A T L A B i n c l u y e m o d e l o s d e sistemas e n el e s p a c i o d e es-
t a d o s en T C . L a función f u n d a m e n t a l es s s y su sintaxis es

sys = ss(A,B,C,D) ;
d o n d e A , B , C y D son las m a t r i c e s d e la r e p r e s e n t a c i ó n del e s p a c i o de e s t a d o s del m i s m o n o m b r e .
L a función s s d a t a e x t r a e m a t r i c e s del e s p a c i o d e estado a partir de u n a d e s c r i p c i ó n del s i s t e m a d e
u n a m a n e r a a n á l o g a a z p k d a t a y t f d a t a . L a función s s 2 s s t r a n s f o r m a u n m o d e l o del e s p a c i o d e
e s t a d o s e n otro. L a sintaxis es

sys = ss2ss(sys,T) ;
d o n d e T es la matriz d e t r a n s f o r m a c i ó n .

10.14 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES

1. U n sistema estable tiene u n a función d e transferencia con todos sus polos en el semiplano izquierdo
abierto del p l a n o s.
2. L a s técnicas d e r e t r o a l i m e n t a c i ó n son a m e n u d o m u y i m p o r t a n t e s e n el m e j o r a m i e n t o del d e s e m -
peño de sistemas.
3. L a r e t r o a l i m e n t a c i ó n p u e d e estabilizar un sistema inestable, pero t a m b i é n es p o s i b l e q u e desesta-
bilice a u n s i s t e m a estable.
4. E s p o s i b l e utilizar la r e t r o a l i m e n t a c i ó n p a r a crear u n s i s t e m a oscilante estable m a r g i n a l m e n t e .
5. L a s técnicas d e análisis d e R o u t h - H u r w i t z , el l u g a r g e o m é t r i c o de las raíces y el m a r g e n d e ga-
n a n c i a y fase c o n s t i t u y e n h e r r a m i e n t a s valiosas p a r a valorar la estabilidad y el d e s e m p e ñ o del sis-
tema.
6. Diferentes tipos d e sistemas de r e t r o a l i m e n t a c i ó n de g a n a n c i a unitaria t i e n e n diferentes errores d e
s e g u i m i e n t o en la r e s p u e s t a a señales estándar.
7. L o s d i a g r a m a s d e b l o q u e s p u e d e n r e d u c i r s e g r á f i c a m e n t e d e m a n e r a directa m e d i a n t e el t e o r e m a
de M a s ó n o M A T L A B .
8. L a r e s p u e s t a de los s i s t e m a s a señales e s t á n d a r c o m o el e s c a l ó n u n i t a r i o y la s e n o i d e son útiles
p a r a revelar sus características.
9. L a respuesta en frecuencia de un sistema se deduce a partir del diagrama de polos y ceros del mismo.
10. Hay varios m é t o d o s estándar d e realización de sistemas a partir de las funciones de transferencia.
11. E n el análisis sistemático d e sistemas d e e n t r a d a m ú l t i p l e y salida m ú l t i p l e , las técnicas d e análi-
sis del e s p a c i o d e e s t a d o s resultan m u y útiles y r e d u c e n d e m a n e r a significativa la p r o b a b i l i d a d
d e c o m e t e r errores d e análisis y p r o m u e v e n el e n t e n d i m i e n t o de la d i n á m i c a d e los s i s t e m a s .

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. P a r a c a d a circuito escriba la función de transferencia entre la e x c i t a c i ó n y la r e s p u e s t a indica-
das. E x p r e s e c a d a función d e transferencia en la f o r m a estándar.

+ bN-is' • • • -I- bis- + bis + bo

H(s) = A-
ao
 614 a) E x c i t a c i ó n : v^(í) R e s p u e s t a : v (f)

C A P Í T U L O 10 R^
Análisis de la
transformada de Laplace
de señales y sistemas • «2 V„(í)

b) E x c i t a c i ó n : i^(f) Respuesta: v (í)

-AAAr-

-AAA-- -0 +

c) E x c i t a c i ó n : v^(0 R e s p u e s t a : i¡(r)

-AAV
' iiíí)

Respuestas:

.2 + , -
1

1 I 1 \ 1
s^ + s l -—- + —— + —— +
,R2C2 R2C1 RiCiJ R1R2C1C2

R2 1
RiLC 2 , 1 R2\ R-. + R1
RiC L J RiLC

R1C1C2 , , 1 1 \ 1
s- + s
\R2C2 R\CJ + R1R2C1C2

2. P a r a c a d a d i a g r a m a d e b l o q u e s escriba la función de transferencia entre la excitación x(í) y la

r e s p u e s t a y(f).

' -
x(r) r - 1
I tay í • y(í)

b)
x(í)- - 1 -y(f)

I - 1 0
Respuestas:

«3 + 8^2 + 2s' ~ s 3 + 4 s 2 + 105

3. E v a l ú e la estabilidad d e los sistemas con c a d a u n a de estas funciones de transferencia.

100 80
a) H(5) b) H(5)
5 + 200 5 - 4
6 155
c) H(5) d) H(5)
5(5 + 1) 52 + 45 + 4

5 - 10 52 + 4
e) H(5) = 3 /) H(5) = y
52 + 45 + 29 52 - 4 5 + 29
1 10
g) H(5) h) H(5)
52 + 64 53 + 452 + 295

Respuestas:

Tres son estables, cuatro son inestables i n c l u y e n d o dos q u e son m a r g i n a l m e n t e estables

4. D e t e r m i n e las funciones de transferencia totales de los siguientes sistemas en la f o r m a de un co-
ciente simple de p o l i n o m i o s en s.
a)
10
x(0- y(f)
s- + 3i- + 2 + 3.Í + 2

b) s +1
s- + 2s + n
x(í)- • yit)
1
s + 10

s
x(f) 1( yit)
/ +s + 5

r
d)
x(í)- 20í -^y(r)
+ 200.S + 290 000

1
s + 400

Respuestas:

52 + 4005 52+^5 + f
20
s-"* + 6 0 0 s 2 + 3 7 0 OOO5 + 1.16 X 1 0 ^ ' 5 ^ + 12s2 + 3 3 5 + 1 3 0 '

.2
10-
'4 + 653 + 1352 + 125 + 4 ' 52 + 25 + 5

5. E n el sistema r e t r o a l i m e n t a d o de la figura E 5 , d e t e r m i n e la función de transferencia total del sis-

t e m a para los siguientes valores de la g a n a n c i a K de trayectoria directa.
a) K = 10^ b) K = 10^
c) K 10 d) K = 1
e) K = -1 f) K = -10
+ / ^ 1 1
X(5) Yis)

O.I
F I G U R A E5
 Respuestas:
5, -1.111, -00, 0.909, 10, 10
CAPITULO 10
A.nal»sis de la 6. E n el sistema r e t r o a l i m e n t a d o q u e se p r e s e n t a en la figura E 6 , grafique la respuesta del sistema
transformada de Laplace
a u n escalón unitario, en el intervalo de t i e m p o O < ? < 10, y escriba d e s p u é s la e x p r e s i ó n pa-
de señales y sistemas
ra la función de transferencia total del sistema y dibuje un d i a g r a m a p o l o s y ceros, p a r a los si-
guientes valores de K.

a) K = 20 b) K = 10
c) K = l d) K = -1
e) K = -10 f) K = -2i

Respuestas:

h_|(í) h_,(f)

r Stt- - X -|->-í 8tt

-1 10

1 '
-3 3 -3
X 4-
—l-^r -8-77- - 3 2 000 -Sirf
-1 10
h_,(r) h_|(f)
r 8 000-t Stt-Í-

- \ >
-3 1 * -1 -3
: 3
- 8 000 + -100 +

t0 h.,(í)

8tt-
\ y. 10

1 1 1
í X 1 * -3 i
-3 l ^
-8tt- -H-T -2 + -8iT +
-1 10

7. ¿ P a r a qué intervalo de valores de K es estable el sistema d a d o en la figura E 7 ? Grafique las res-

puestas al escalón para K=0,K = AyK='&.

Respuesta:
K<A,
K=0
h_,(/)

3 000-í-

-1

h-,(')

-+-
---0.5

0.25 4-

X(í)- K Yis)
X{.v) - 1
- 4s -I- 4

Retraso de tiempo Ks
de un segundo

FIGURA E 6 FIGURA E 7
 100
X(5)- Yis)
+ 2s + 26

10
J + 20

F I G U R A E8

8. Grafique la respuesta al i m p u l s o y el d i a g r a m a de p o l o s y ceros para la trayectoria directa y el

sistema c o m p l e t o de la figura E8.

Respuestas:

Trayectoria directa
h,(0 + 5

20Í.
-1

-0.5
-20 + :+-5

Sistema completo
H(s)
h(/) 8.29

30Í -22.12
<-o—
-I-
-0.5 WWWWWl -t -20
-8.29 +
-0.0612
-30 +

9. M e d i a n t e el m é t o d o d e R o u t h - H u r w i t z , evalúe la estabilidad del sistema c u y a función de trans-

ferencia es

s^ + 3s + 10
s^ + 2^4 + 10^3 + 4s2 + 8s 20 •

Respuesta:
Inestable
10. M e d i a n t e la p r u e b a de estabilidad de R o u t h - H u r w i t z , evalúe la estabilidad del s i s t e m a c u y a fun-
ción de transferencia es de la f o r m a general

Nis)
Uis) =
s^ + ajs- + a\s + ao

¿ C u á l e s son las r e l a c i o n e s entre ^\ y % q u e aseguran la estabilidad?

Respuesta:

«2 > O, aia2 > ao, OQ > 0.

11. Grafique el lugar g e o m é t r i c o de las raíces de c a d a u n o de los sistemas que tienen las siguientes
funciones d e transferencia de l a z o e identifique las funciones de transferencia q u e son estables
p a r a todos los valores reales positivos de K.

K
a) Tis) =
(s + 3)(5-f8)

Ks
b) T(5) =
is + 3)is + 8)

Ks-
c) T(s) =
(5 + 3)(s + 8)

K
d) Tis) =
(s + l)(s2 + 4s + 8)
 -3 -8-3 -1

12. Utilice el d i a g r a m a de b l o q u e s de u n amplificador inversor e m p l e a n d o u n amplificador opera-

cional d a d o en la figura E 1 2 , c o n Aq = 10'^, p = -2 OOOTT, = 1 0 k í l y Z¿ = 1 k í l p a r a d e -
terminar los m á r g e n e s de g a n a n c i a y fase del amplificador.

Respuestas:

9 0 ° , infinito
13. Grafique las respuestas al escalón unitario y a la rampa de sistemas retroalimentados de ganancia
unitaria con las siguientes funciones de transferencia de trayectoria directa.

100 100
a) Hi(s) =
- 10 s(s + 10)

100 20
c) Hi(5) = - d) Hi(í) =
s'-{s + 10) {s + 2){s + 6)

Zf{s)
ti yM) I
V„(s)
Z,(s) + Zfis)
1 ' 1

Z¡(s)
F I G U R A E12 Z¡(s) + Z/s)

Respuestas:
Respuesta a la rampa unitaria Respuesta al escalón unitario Respuesta al escalón unitario Respuesta a la rampa unitaria
h_,(r) h_,(f) h_|(t)

4 0.4

-+^t -40 +

Respuesta a la rampa unitaria Respuesta a la rampa unitaria Respuesta al escalón unitario Respuesta al e.scalón unitario
h_,(r) li-,(f)

14. R e d u z c a los siguientes d i a g r a m a s de b l o q u e s a u n o solo. Verifique la r e s p u e s t a m e d i a n t e el teo-

r e m a de M a s ó n .

Y{s)

-2 H 10
a) X(s)- Y(s) b) X(s)-
s + 3 s + 20 s + 1 s + 20
 -20J s"(5- + 20s - 5)
Y(í) X(i)- • Y(í)
(.? + 3) + 20s + 10) (s + 1) ( r + 20J + 5)

15. D e t e r m i n e las respuestas de los sistemas c o n las siguientes funciones de transferencia a u n es-
calón unitario y a u n c o s e n o de 1 H z de a m p l i t u d unitaria aplicado de m a n e r a repentina. Deter-
m i n e t a m b i é n las respuestas a u n c o s e n o real de 1 H z de a m p l i t u d unitaria (no a p l i c a d o de
m a n e r a repentina) m e d i a n t e la T F T C y c o m p a r e con la parte de e s t a d o estable de la solución t o -
tal q u e se e n c o n t r ó con la t r a n s f o r m a d a de L a p l a c e .

a) H(s) = - b) H(5) =
s+l

.r + 2s •40
c) H(s) = d) H(s) =
s^ + 2s + 4 0

Respuestas:
seni 39r)
(Respuestas al escalón) [ 1 -j- 2 í 4- 20t^]u{t), ramp(í), u(t), e-'uit)
^39
16. Para cada diagrama de polos y ceros dibuje la m a g n i m d de la respuesta en frecuencia aproximada.

a) b)

- 2

C) d)

-3 -4

e)
10 + M

-10 +

Respuestas:

|H(/)|
0.5r

-20 20
620 |H(/)|

C A P Í T U L O 10 0.05-
Análisis de la
transformada de Laplace
de señales y sistemas

1 ]
1 2
—1

17. Utilice sólo u n a c a l c u l a d o r a p a r a d e t e r m i n a r la función de transferencia d e u n filtro B u t t e r w o r t h

pasabajas de tercer o r d e n {n = 3) c o n frecuencia de corte = 1 y g a n a n c i a unitaria a frecuen-
cia cero.

Respuesta:
1
s3 + 2^2 + 2s -t- 1

18. Utilice M A T L A B p a r a determinar la función de transferencia de u n filtro Butterworth pasabajas

de o c t a v o orden c o n frecuencia de corte = 1 y ganancia unitaria a frecuencia cero.

Respuesta:
1
+ 5.1265^ + 13.1371S6 + 21.8462^5 + 25.6884s4 + 21.8462s3 + 13.1371^2 + 5.126s + 1

19. E n c u e n t r e las funciones de transferencia de los siguientes filtros B u t t e r w o r t h .

á) Pasaaltas de s e g u n d o orden c o n u n a frecuencia de corte de 2 0 k H z y u n a g a n a n c i a p a s a b a n -
da de 5.
b) P a s a b a n d a de t e r c e r o r d e n c o n u n a f r e c u e n c i a c e n t r a l de 5 k H z , u n a n c h o de b a n d a de
— 3 d B de 500 H z y u n a g a n a n c i a p a s a b a n d a de 1.
c) U n s u p r e s o r de b a n d a de cuarto o r d e n c o n u n a frecuencia central de 10 M H z , un a n c h o de
b a n d a de - 3 d B de 50 k H z y u n a g a n a n c i a p a s a b a n d a de 1.

Respuestas:
3.1 X 1 010,3
'"í
s6 + 6283^5 + 2.97 x l O V + 1 . 2 4 x W's^' + 2 . 9 3 x m^^s'- + 6.09 x lO^^s + 9 . 5 4 2 x 1026'

+ 1.57 X l O ' V + 9.243 x 10"s^ + 2.418 x + 2.37,3 x 10^^

[i8 + 8.205 X lO^s^ + 1.57 x m^(-s^+ 9M5 x IO-'í-' +9.24 x lO^'í-*-|-3.729 x 1037^3+2.419 x 10^'.!-4-5.256 x 105^^-1-2.373 x K

5s2

j2 + 1.777 X lOh + 1.579 x 10'»

20. Dibuje d i a g r a m a s de sistemas c a n ó n i c o s de los sistemas c o n estas funciones de transferencia.

1 s + 3
a) H(5) = b) H(5) = 4
s + 10

Respuestas:

X{s) Xis)- Y(s)

21. D i b u j e d i a g r a m a s d e s i s t e m a s e n c a s c a d a d e los s i s t e m a s c o n las s i g u i e n t e s f u n c i o n e s de
transferencia.

s+4
a) H{s) = b) H(s) =
s + 1 ( í + 2 ) ( í + 12)
20
c) H(í) =
s{s^ + 5s + 10)

Respuestas:

Y(s) X(j) • - Y(í)

X(.sO • Yi(s)
12

X(.s) Y(5)

22. Dibuje d i a g r a m a s de sistemas en paralelo de los sistemas con las siguientes funciones de trans-
ferencia.

-12
a) H(s)
s^ + ?,s + 10

2s^
b) ms)

Respuestas:

X(í)- -3: • Y(í) X(í) - -i: Y(.5)

23. E s c r i b a las e c u a c i o n e s de estado y d e salida p a r a el circuito de la figura E 2 3 con la corriente de

inductor i¿(f) y el voltaje de capacitor V p ( í ) c o m o las variables de estado, el voltaje a la entrada
v¿(f) c o m o la excitación, y el voltaje a la salida v¿(í) c o m o la respuesta.

R=IQÜ C=lKiF
+ 0 W r — ° +
Vc(f)
v,-(f) L = 1 mH Vi(0

F I G U R A E23
Circuito RLC.
C A P Í T U L O 10
Análisis de la "v'cW" o 1/C 'YCÍO' _l_ 0
transformada de Laplace -(1/L) -{R/L) .kit). . i / ¿ . v,(í).
de señales y sistemas
vc(0
vl(í)-[-1 -R + v/(r)
Íl(í)

24. E s c r i b a las e c u a c i o n e s d e estado y d e salida p a r a el circuito d e la figura E 2 4 c o n la c c n «ente d e

i n d u c t o r i^(r) y el voltaje d e capacitor v^(f) c o m o las variables d e estado, la corriente i, la e n -
trada i-(r) c o m o la excitación, y el voltaje e n la salida v ^ ( í ) c o m o la respuesta.

Respuesta:

1
•vc(0" "0 - y 'vc(r)" _i_
c
1 R i/(0,
JDT) _
- L -

vc(0
v„(r) = [0 -R]
Íl(0

25. D e a c u e r d o c o n la función d e transferencia del sistema

s{s -r 3)

escriba u n conjunto d e ecuaciones d e estado y de salida c o n u n ntímero m í n i m o d e estados.

Respuesta:

"sQi(s)" 'o 1 " ' Q i ( í ) " _1_

_|_
0
X{s), Y(5) = [l 0]
Qi(^)
_SQ2(S)_ -9 -2_ + 3s _

26. Escriba las e c u a c i o n e s d e estado y d e salida para el sistema c u y o d i a g r a m a de b l o q u e s es el d e

la figura E 2 6 , utilice las respuestas d e integradores c o m o las variables d e estado.

Respuesta:

q'i(0 o 1 o qi(í)
q2(0 -2 -8 1
q2(0 + 0 x(0, y(0 = [ i 0 0] q2(0
q3(0 q3(f) 1 _q3(0
0 0 0

27. U n sistema se excita m e d i a n t e la señal x(f) = 3u(f) y la respuesta es y(í) = 0.961e~'-^'

sen(3.122f) u(r). E s c r i b a u n conjunto de ecuaciones de estado y de salida c o n u n ntímero m í n i -
m o d e estados.

ií(f) x(í)- y(f)

Z. = 1 mH

í
vc(t)
J-
/? = 100 O
4
1

F I G U R A E24 F I G U R A E26
Circuito RLC. Un sistema.

Respuesta:

5Q,(S)
o 1 Qid)
Q2(í)
Xis), Y{s) = [l 0]
Qi(s)
Qiis),
-12 -3
28. U n sistema se describe m e d i a n t e la e c u a c i ó n diferencial

y " ( ? ) + 4 y ' ( / ) + 7 y ( í ) = 10 COS(200ITÍ) u(f)- Ejercicios con

respuestas
E s c r i b a un conjunto de e c u a c i o n e s de estado y de salida para este sistema.

Respuesta:

q'i(0 o 1 qiW
Lq2(0j -7 -4 Lq2(0J + 10COS(200TTÍ)U(Í),

qi(0
y(0 = [i 0]
Lq2Wj

29. U n sistema se describe m e d i a n t e las e c u a c i o n e s de e s t a d o y las e c u a c i o n e s de salida

"q',(0" "-2 r "q!(0" 1 2 x,(0

.qóíO. 3 0_ . q i ( o . + -2 O X2(í)

"yiW" 3 5" "qi(0"

.y2(0. _-2 4_ . q 2 ( 0 .

"xi(r)' "-8(0" "qi{0-)" "o"

con excitación y c o n d i c i o n e s iniciales,
.X2(0. . u(0 . .q2(0'). _3_

D e t e r m i n e el vector yi(0 de respuesta del sistema.

Ly2(0j

Respuesta:

5e-^' + 27e' - 10
u(í)
15e--^' + I5e' - 8

30. U n sistema se describe m e d i a n t e la e c u a c i ó n de estado vectorial y la e c u a c i ó n de salida

q'(0 = Aq(r)+Bx(r)

y(í) = Cq(í) + Dx(r),

-1 -3 1 O 2 -3 1 O
donde A = , B = , c = y D =
2 -7 O 1 O 4 O O

Defina dos nuevos estados, en términos de los anteriores, para los cuales la matriz A es diagonal y
reescriba las e c u a c i o n e s de estado.

Respuestas:

0.8446 -0.5354
-0.3893 0.9211
q'i(í),

-2.2679 O 0.8446 -0.5354

q2(0 = q2(0 - x(f)
O -5.7321 -0.3893 0.9211

31. P a r a las e c u a c i o n e s de e s t a d o y d e salida originales del ejercicio 30 escriba u n a descripción de

e c u a c i ó n diferencial del sistema.

Respuesta:
y\{t) = - 4 y i ( r ) + - y 2 ( í ) + 6 x i ( í ) - 3x2(?) + x\{t),

y'iit) = 4 y i ( 0 - 4y2(í) - 4 x , ( 0 - 4 x 2 ( í )
 EJERCICIOS SIN RESPUESTAS
C A P Í T U L O 10 32. Determine las funciones de trasferencia en el dominio s para los circuitos indicados y dibuje después
Análisis de la
los d i a g r a m a s d e b l o q u e p a r a los m i s m o s c o m o sistemas c o n excitación V - C Í ) y r e s p u e s t a y gis).
transformada de Laplace
de señales y sistemas
L = 5 mH

C = 1 |xF
R = l O k . Q R = 10 kO
W V + 0 W V
-o +
v,-(í)
v„(í)
v,(í) L = 5raHsi C = 1 ^F::^v„(f)

a) b)

R = 10 k P . í. = 5mH R = 10 k n R = lOkn
-^VvV— + 0 - — —WV—

v,(/) C = 1 (íF 4 ^ v„(f) v,-(í) C = 1 (jlF i ; C = 1 |J.F 4^ v„(í)

c) d)

33. D e t e r m i n e si los sistemas c o n las siguientes funciones d e transferencia son estables, m a r g i n a l -

m e n t e estables o inestables.

s(s + 2) s{s - 2)
a) ms) b) ms) = \ _
s- + ?> s-

c) ms) d) ms) = -
s- + 4.V s- - As +

e) ms)

34. D e t e r m i n e la e x p r e s i ó n p a r a la función de transferencia total del s i s t e m a q u e se i n d i c a en la fi-

gura E 3 4 . D e t e r m i n e el valor de K p a r a el cual el s i s t e m a es estable en c a d a u n a d e las siguien-
tes s i t u a c i o n e s :

a) (3=1 b) (3 = -l
c) |3 = 10

X(í)-
K . Y(í) X(.v) - K
s ^ 10 {s + 1) (s -I- 2)

F I G U R A E34 F I G U R A E35

X(í) -
K - Y(í)
is + 1 + 2)(s + 3)

F I G U R A E36
35. E n c u e n t r e la e x p r e s i ó n p a r a la función de transferencia total del sistema d a d o en la figura E 3 5 .
¿ P a r a q u é valores positivos de K el sistema es estable?
Ejercicios sin
36. E n c u e n t r e la expresión p a r a la función de transferencia total del sistema q u e se presenta en la fi- respuestas
gura E 3 6 . Utilice M A T L A B p a r a graficar las trayectorias de los p o l o s de la función de transfe-
rencia total del sistema en función de K. ¿ P a r a qué valores positivos de K el sistema es estable?
37. L o s t e r m o p a r e s se utilizan p a r a m e d i r la t e m p e r a t u r a en m u c h o s p r o c e s o s industriales. U n ter-
m o p a r suele m o n t a r s e m e c á n i c a m e n t e d e n t r o de un t e r m o p o z o , u n r e v e s t i m i e n t o m e t á l i c o que
lo protege de daños por vibración, esfuerzos, flexión u otras fuerzas. U n efecto del t e r m o p o z o es
que su m a s a térmica reduce la respuesta de tiempo efectivo de la combinación termopar-termopo-
zo c o m p a r a d a con la respuesta de t i e m p o inherente del t e r m o p a r solo. C o n s i d e r e que la t e m p e -
ratura real en la superficie exterior del t e r m o p o z o en Kelvin es Tp) y que el voltaje q u e se
g e n e r a m e d i a n t e el t e r m o p a r en r e s p u e s t a a la t e m p e r a t u r a c o r r e s p o n d e a v^it). L a r e s p u e s t a del
t e r m o p a r a u n c a m b i o de escalón de 1 K en la t e m p e r a t u r a de la superficie exterior del t e r m o -
p o z o de r¡ a -f 1 es

-(r/0.2)
v , ( í ) = K\T, + { \ - e ) u(r)

d o n d e K es la c o n s t a n t e de c o n v e r s i ó n temperatura-voltaje del termopar.

a) C o n s i d e r e q u e la c o n s t a n t e de c o n v e r s i ó n esK= 40 p . V / K . D i s e ñ e u n filtro activo q u e p r o -
c e s e el voltaje del t e r m o p a r y c o m p e n s e su retraso de t i e m p o h a c i e n d o q u e el sistema c o m -
pleto t e n g a u n a r e s p u e s t a a u n c a m b i o de t e m p e r a t u r a de la superficie del t e r m o p o z o de u n
e s c a l ó n de 1 K q u e es u n escalón de voltaje de 1 mV.
b) S u p o n g a q u e el t e r m o p a r t a m b i é n está sujeto a u n a interferencia e l e c t r o m a g n é t i c a ( l E M ) de
u n e q u i p o eléctrico de alta p o t e n c i a cercana. S u p o n g a q u e la l E M se m o d e l a c o m o una se-
n o i d e c o n u n a a m p l i t u d de 2 0 |jlV en las terminales del termopar. C a l c u l e la r e s p u e s t a de la
c o m b i n a c i ó n termopar-filtro a las frecuencias l E M de 1. 10 y 6 0 Hz. ¿ Q u é tan g r a n d e es
la fluctuación de t e m p e r a t u r a aparente o c a s i o n a d a por la l E M en c a d a c a s o ?
38. U n láser opera con base en el principio fundamental de que el m e d i o de b o m b e o amplifica un haz
de luz viajera q u e se p r o p a g a a través del m e d i o . Sin espejos, u n láser se convierte en u n a m p h -
ficador de o n d a viajera d e u n solo p a s o (figura E 3 8 a ) . Éste es u n sistema sin r e t r o a l i m e n t a c i ó n .
Si se c o l o c a n a h o r a espejos en c a d a e x t r e m o del m e d i o de b o m b e o , se introduce r e t r o a l i m e n t a -
ción en el sistema. C u a n d o la g a n a n c i a del m e d i o se vuelve suficientemente g r a n d e , el sistema
oscila c r e a n d o u n h a z de luz de salida c o h e r e n t e . A s í o p e r a el láser. Si la g a n a n c i a del m e d i o es
m e n o r q u e la r e q u e r i d a p a r a sostener la oscilación, el sistema se c o n o c e c o m o u n amplificador
de o n d a viajera r e g e n e r a t i v o ( A O V R ) .

Espejo Espejo
Bombeo L .ser Medio Bombeo L ser Medio i

' — ¡ ^ — i i L r
Luz incidente ' Luz que sale
— — — ^ 1
a)

-
p,

Erefl(^) ^

C)

F I G U R A E38
a) Un amplificador de ondas luminosas viajeras de un paso, b) un amplificador de onda viajera regeneratíva y
c) diagrama de bloques de un AOVR.

C o n s i d e r e un c a m p o eléctrico de u n h a z l u m i n o s o incidente en el A O V R p r o v e n i e n t e de la iz-

quierda c o m o la excitación del sistema E-^^^(s), y sean los c a m p o s eléctricos de la luz reflejada E (s)
y de la luz transmitida E ^..^j^j, (s) las respuestas del sistema (figura E 3 8 c ) .
626 C o n s i d e r e q u e los p a r á m e t r o s del sistema son los siguientes:

C A P Í T U L O 10 Reflectividad del c a m p o eléctrico del espejo de entrada r, = 0 . 9 9

Análisis de la
transformada de Laplace T r a n s m i s i v i d a d del c a m p o eléctrico del espejo de e n t r a d a í; = v 1 -
de señales y sistemas
Reflectividad del c a m p o eléctrico del espejo de salida r,, = 0 . 9 8

T r a n s m i s i v i d a d del c a m p o eléctrico del espejo d e salida tg = ^\ —

Ganancias de c a m p o eléctrico de la trayectoria directa e inversa gfp(í) = = LOlg-'"

D e t e r m i n e u n a e x p r e s i ó n p a r a la r e s p u e s t a e n frecuencia ^y^^^^f)l^\^.^ti.f) d e este amplifica-

d o r óptico y grafique su m a g n i t u d p a r a el intervalo de frecuencia 3 X lO''^ ± 5 X 10^ H z .
39. U n e j e m p l o clásico del u s o de r e t r o a l i m e n t a c i ó n es el l a z o de fase s i n c r o n i z a d a utilizado para
d e m o d u l a r s e ñ a l e s m o d u l a d a s en f r e c u e n c i a (figura E 3 9 ) . L a señal d e e n t r a d a x(f) es u n a se-
n o i d e m o d u l a d a en frecuencia. El detector de fase e n c u e n t r a la diferencia de fase entre la señal
de e n t r a d a y la q u e p r o d u c e el o s c i l a d o r c o n t r o l a d o p o r voltaje. L a r e s p u e s t a del d e t e c t o r de
fase es u n a señal de voltaje p r o p o r c i o n a l a la d i f e r e n c i a de fase. El filtro de l a z o filtra d e s p u é s
d i c h a señal y l u e g o c o n t r o l a la f r e c u e n c i a del o s c i l a d o r c o n t r o l a d o p o r voltaje. C u a n d o la se-
ñal de e n t r a d a es u n a f r e c u e n c i a c o n s t a n t e y se s i n c r o n i z a el l a z o , la d i f e r e n c i a d e fase entre
las d o s señales del d e t e c t o r de fase es c e r o . ( E n un d e t e c t o r de fase real la d i f e r e n c i a de fase
es 90° e n la s i n c r o n i z a c i ó n . Sin e m b a r g o , este v a l o r n o es significarivo e n el análisis p u e s t o
q u e sólo o c a s i o n a u n d e s p l a z a m i e n t o de fase d e 90° y n o t i e n e i m p a c t o s o b r e el d e s e m p e ñ o o
e s t a b i l i d a d del s i s t e m a . ) C u a n d o v a r í a la f r e c u e n c i a de la señal de e n t r a d a x(r), el l a z o d e t e c -
ta la v a r i a c i ó n de fase a s o c i a d a y la si g u e. L a s e ñ a l de s a l i d a c o m p l e t a y(í) es p r o p o r c i o n a l a
la f r e c u e n c i a de la señal de e n t r a d a .

x(f)- Detector Filtro de

de f a s e
yW
la/.o Hlp(.v)

Oscilador
yvcoW controlado
por voltaje

FIGURA E 3 9
U n lazo d e fase cerrada.

L a excitación real, en un sentido sistemático, de este sistema n o es x(í), sino m á s b i e n la fa-

se de x(r), c))^.(r): d e b i d o a q u e el detector de fase distingue diferencias de fase, n o de voltaje. Sea
la frecuencia de x(í), í^it). L a relación entre la fase y la frecuencia p u e d e advertirse e x a m i n a n -
d o u n a senoide. Sea x(f) = A c o s ( 2 7 T / Q r ) . L a fase de este c o s e n o es 2 T T / Q Í y, p a r a u n a senoide sim-
ple de (/Q constante), se i n c r e m e n t a l i n e a l m e n t e c o n el t i e m p o . L a frecuencia C S / Q , la derivada
de la fase. E n c o n s e c u e n c i a , la relación entre fase y frecuencia p a r a una señal m o d u l a d a en fre-
c u e n c i a es

f.(0 = - ^ ^ ( c t ) . v ( 0 ) .
2 1 7 dt

C o n s i d e r e que la frecuencia de la señal de entrada es igual a 100 M H z y q u e la función de

transferencia del oscilador c o n t r o l a d o por voltaje sea 10^ H z / V . Se c o n s i d e r a r á q u e la función
de transferencia del filtro del lazo es

1
Hlf(í) =
í -F 1.2 X 105'

Sea la función de transferencia del detector de fase igual a 1 V/rad. Si la frecuencia de la señal
de excitación c a m b i a d e m a n e r a r e p e n t i n a a 100.001 M H z , grafique el c a m b i o en la señal de sa-
lida Ay(r).
Grafique el lugar g e o m é t r i c o de las raíces de los sistemas q u e tienen las siguientes funciones de
transferencia d e lazo e identifique, entre éstas, las q u e son estables p a r a todos los valores reales
positivos de K.
 R„ Salida
+ o- -AA/\r -^AA/ o

+
R, S v,.(í) Vv(í)

í,- = 1 Mfi, fi, = 1 kfi, C, = 8 jxF, R„ = 10 n , Ao = lO*

F I G U R A E41
Modelo simple de un amplificador operacional.

Ro Salida
-AAAr- -^Wv

V.vW

- A A V

= 1 MH, , = 1 ka, C, = 8 |JLF, R „ = 10 Cl. Aq = 1 0 * . /?,• = 10 kO.. = 5 k.O

F I G U R A E42
Amplificador operacional conectado como un amplificador no inversor.

K{s + 10) K(s-+10)

a) T{s)
(s + l ) ( í 2 + 4s + 8) (s + \)(s'- + 4s

K Kis - 4)
c) T(s) d) T(s) ^
+ 31 + 332s + 8 0 0 s + 4

Kis-4)
e) T ( 5 ) -
(s + 4)2

Kis+ 6)
/) T(s) =
(s + 5 ) ( s + 9)(s2 + 4s + 12)

41. El circuito d e la figura E 4 1 es u n m o d e l o a p r o x i m a d o simple de un amplificador o p e r a c i o n a l de

e n t r a d a invertida c o n c o n e x i ó n a tierra.

a) Defina la excitación del circuito c o m o la corriente de una fuente de corriente aplicada a la

e n t r a d a n o inversora, y defina la respuesta c o m o el voltaje que se g e n e r a entre la entrada n o
i n v e r s o r a y la c o n e x i ó n a tierra. D e t e r m i n e la función de transferencia y grafique su res-
p u e s t a en frecuencia. E s t a función de transferencia es la i m p e d a n c i a de entrada.
b) Defina la e x c i t a c i ó n del circuito c o m o la corriente de u n a fuente de corriente aplicada a la
salida, y defina la respuesta c o m o el voltaje g e n e r a d o entre la salida y la c o n e x i ó n a tierra
con la e n t r a d a n o inversora c o n e c t a d a a tierra. D e t e r m i n e la función de transferencia y gra-
fique su respuesta en frecuencia. E s t a función de transferencia es la i m p e d a n c i a d e salida.
c) Defina la excitación del circuito c o m o el voltaje de u n a fuente de voltaje aplicada a la en-
trada n o inversora, y defina la r e s p u e s t a c o m o el voltaje g e n e r a d o entre la salida y la c o n e -
xión a tierra. D e t e r m i n e la función de transferencia y grafique su r e s p u e s t a en frecuencia.
E s t a función de transferencia es la g a n a n c i a de voltaje.

42. C a m b i e el circuito de la figura E 4 1 p o r el de la E 4 2 . É s t e es un circuito r e t r o a l i m e n t a d o q u e e s -

tablece u n a g a n a n c i a de voltaje d e lazo c e r r a d o positiva del amplificador c o m p l e t o . R e p i t a los
Q B p a s o s a), b) y c) del ejercicio 4 1 para el circuito r e t r o a l i m e n t a d o y c o m p a r e los r e s u l t a d o s . ¿ C u á -
^^^^p^l^Q les son los efectos i m p o r t a n t e s de la r e t r o a l i m e n t a c i ó n en este circuito?
yy„3jigig |3 43. G r a f i q u e las r e s p u e s t a s al e s c a l ó n unitario y a la r a m p a d e los sistemas r e t r o a l i m e n t a d o s d e ga-
transfofmada de Laplace n a n c i a unitaria c o n las siguientes funciones d e transferencia d e trayectoria directa.
de señales y sistemas
20 20
fe)Hi(í) = -
a) Hi(5) = 5(.5+2)(5+6) " s-{s + 2)(s + 6)

100 100
c) Hi(5) = - d) H i ( 5 ) =
s'- +\0s + 34 s(s- + ms + 34)

100
e) Hi(í) = -
s-{s- + lOí + 34)

44. Dibuje los d i a g r a m a s d e polos y ceros d e las siguientes funciones d e transferencia.

(s + 3 ) ( í - 1)
a) m )
sis + T)is + 6)
s
b) m )
s- + s + \
sis + 10)
c) H(5)
5^ + l l í + 10
1
d) His)
is + \)is- + 1.618 + l)(.y2 + 0 . 6 1 8 + 1)

45. U n s i s t e m a de s e g u n d o o r d e n se excita m e d i a n t e un e s c a l ó n unitario y la r e s p u e s t a es la q u e se

ilustra en la figura E 4 5 . E s c r i b a u n a e x p r e s i ó n p a r a la función d e transferencia del sistema.
46. Para c a d a u n a de las gráficas de p o l o s y ceros d e t e r m i n e si la r e s p u e s t a en frecuencia es la de
u n filtro práctico p a s a b a j a s , p a s a b a n d a , pasaaltas o s u p r e s o r d e b a n d a .

Respuesta al escal n

10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)

FIGURA E 4 5
Respuesta al escalón de un sistema de segundo orden.

a) b)
 c) d) 629
{A [A

47. U n sistema tiene u n a función de transferencia

A
H(s) =

a) Sea cüq = 1. E n t o n c e s considere que ^ varía de m a n e r a continua desde 0.1 hasta 10 y grafi-
que en el plano s las trayectorias que siguen los dos polos mientras L, varía entre esos límites.
b) E n c u e n t r e la f o r m a f u n c i o n a l d e v a l o r e s r e a l e s de la r e s p u e s t a al i m p u l s o p a r a el c a s o
tóp = 1 y C = 0.5.
c) Dibuje la respuesta en frecuencia de la fase para el caso W Q = 1 y ^ = 0 . 1 .
d) D e t e r m i n e el a n c h o de b a n d a d e — 3 d B p a r a el c a s o W q = 1 y ^ = 0 . 1 .
e) L a Q de un sistema es u n a m e d i d a de qué tan cerca está su respuesta en frecuencia de u n a
resonancia. É s t a se define c o m o

1
Q =
2Í

Para sistemas de Q m u y alta, ¿cuál es la relación entre Q, W Q y el a n c h o de b a n d a de - 3 d B ?

48. Dibuje d i a g r a m a s de sistemas c a n ó n i c o s c o n las siguientes funciones de transferencia.

a) H(s) = 10- — — —
+ 3s'- + Is + 22

s + 20
b) ms) = 10

49. Dibuje d i a g r a m a s de sistemas en c a s c a d a con estas funciones de transferencia.

a) n(s) - -50 , , „ ,
s3 + 8 í 2 + 13í-|-40

3
b) H(s) =
s3 + I8s- + 92s + 120

C,

vri(í)
+ o w v -
Cl = 1 (xF /?, = 10 kü v,(r)
V;(0 \+
+ ° T^b - tr
- 9 Q -
vc,(f) !
v¡(í) /?, = 10 k n > v_RI(f) VC2(0 i=¡^ C , = 1 jílF

Ri = 6.8 kO, Ro = 12 kfí, Cl = 6.8 nF, C2 = 6.8 nF K = 3

F I G U R A E51 F I G U R A E52
Circuito RC de segundo orden. Un filtro pasabajas de constante K.
630 50. Dibuje d i a g r a m a s de sistemas en paralelo c o n las siguientes funciones de transferencia.

C A P Í T U L O 10
Análisis de la a) His) = 10-
transformada de Laplace + 4 ^ 2 + 95 + 3
de señales y sistemas
5
b) H(í) =
6^-^ + 7 7 ^ 2 + 2 2 8 í + 189

51. E s c r i b a las e c u a c i o n e s de estado y las de salida para el circuito de la figura E 5 1 c o n los d o s vol-
tajes de capacitor Y^^{t) y ^^4^) c o m o las variables de estado, el voltaje a la entrada v^{t) c o m o
la excitación, y el voltaje v^j(?) c o m o la respuesta. D e s p u é s , s u p o n i e n d o q u e al principio los ca-
pacitores están d e s c a r g a d o s , d e t e r m i n e la respuesta al escalón unitario del circuito.
52. Escriba las ecuaciones de estado y de salida para el circuito de la figura E 5 2 c o n los dos voltajes
de capacitor V(-.j(f) y v^-jCO c o m o las variables de estado, el voltaje a la entrada v.(f) c o m o la ex-
citación y el voltaje a la salida v^(r) c o m o la respuesta. D e s p u é s , encuentre y grafique el voltaje
de respuesta para u n a excitación de escalón unitario suponiendo q u e las condiciones iniciales son

"vci(O)" 2
.VC2(0). -1 _
 r A P T T TT T , n
11
La transformada z

11.1 I N T R O D U C C I Ó N Y O B J E T I V O S

Este capítulo sigue un camino similar al del capítulo 9 sobre la transformada de Laplace, salvo que se
aplica a señales y sistemas en TD en lugar de en TC. La transformada c es a la TFTD lo que la transfor-
mada de Laplace es a la TFTC. Incrementa el intervalo de aplicación de técnicas para el dominio de la
frecuencia en TD al incluir señales que no tienen una TFTD. Además, como la transformada de Laplace
para señales y sistemas en TC, la transformada z da más conocimiento sobre la dinámica y la estabilidad
del sistema.

OB.TETIVOS D E L C A P Í T U L O

L Formular la transformada z como una técnica de análisis más general para sistemas en TD que la TFTD
2. Ver cómo la transformada z puede formularse como una generalización de la TFTD
3. Observar a la transformada z como un resultado del proceso de convolución cuando un sistema en TD se
excita mediante su función propia
4. Deducir propiedades de la transformada z que son útiles para determinar las transformadas c directa e inversa
de señales de TD prácticas
5. Resolver ecuaciones en diferencias con condiciones iniciales mediante la transformada z
6. Apreciar la relación entre las transformadas z y de Laplace

11.2 F O R M U L A C I Ó N D E L A T R A N S F O R M A D A z

La transformada de Laplace es una generalización de la TFTC que permite la consideración de señales

y respuestas al impulso que no tiene una TFTC. En el capítulo 9 se vio cómo esta generalización permite
el análisis de señales y sistemas que no es posible realizar con la transformada de Fourier y también
cómo proporciona información sobre el desempeño del sistema mediante el análisis de la ubicación de
los polos y ceros de la función de transferencia en el plano s. La transformada z es una generalización de la
TFTD con ventajas similares, y es para el análisis de señales y sistemas en TD de manera similar que la trans-
formada de Laplace es para el análisis de señales y sistemas en TC.

DEDUCCIÓN Y DEFINICIÓN
Existen dos enfoques para obtener la transformada z que son análogos a los dos que se siguieron al
deducir la de Laplace, generalizar la TFTD y explotar las propiedades Vínicas de las exponenciales
complejas como las funciones propias de los sistemas LIT.
La TFTD se define mediante

X « =
27T L X(j^)e^^"dQ ^ X(jQ) = Yl x[n]e->""
(11.1)
 'II
X(F)e^'^^^'VF X(F) = x[n]e"^'^''^". (11.2)
Il..lt, íí -.TÍT »T.»Í , n=-oc
1' , 1 *1 ii '
La transformada de Laplace generaliza a la transformada de Fourier al
cambiar las senoides complejas de la forma e^'™ por exponenciales com-
Factor de convergencia plejas de la forma e^', donde s = a + ja, y el grado adicional de libertad
I 1 I I T99
I [ I 1! ' ? 9 p'o o se introduce mediante la nueva variable o, la parte real de s. Si se sigue
í I I
í { I un camino análogo para señales en TD, se generalizarían senoides com-
plejas en TD de la forma eJ^" a exponenciales complejas en TD de la
t forma e^", donde 5 = X + j Q . En esta formulación se utiliza la idea ya
F I G U R A 11.1
establecida de emplear letras minúsculas CO, / , a y s para indicar fre-
Una señal original y ella misma multiplicada por un factor cuencias reales y complejas en TC y mayúsculas ü., F, E y 5para desig-
de convergencia. nar frecuencias reales y complejas en TD. Al seguir de manera estricta
la analogía para la de Laplace, la nueva transformada en TD sería

(11.3)

y podría concebirse este nuevo tipo de transformada como la TFTD de una versión modificada de la
señal, dicha modificación, corresponde a la multiplicación por un factor de convergencia en TD e-^"
(figura 11.1).
Si bien esta notación es una extensión lógica de la que se ha usado para otras transformadas, no es
la que se usa convencionalmente para esta nueva transformada en TD. En vez de eso la nueva transfor-
mada recurre de manera convencional a z" en lugar de e^". Lo anterior es consistente con el uso previo
de la notación a" para una exponencial compleja en TD en lugar de la notación equivalente eP«, donde
a = eP y tanto a como [3 pueden, en general, ser complejas. El uso de z en lugar de simplifica la
notación y se utiliza umversalmente en la disciplina de señales y sistemas.
El otro enfoque para obtener la transformada z consiste en reconocer que cuando se excita un
sistema LIT en tiempo discreto con una exponencial compleja de la forma x[w] = Az", es posible encon-
trar la respuesta por convolución y que es igual a

y[n] x[n] * h[«] = Az" * h[«l = ^ h[m]Az^"-'"' = Az" ^^Mz"" .

'"=-'= ^4^"'=-°^ _ (11.4)
transformada z de h[«l

Puesto que cualquier señal en TD con utilidad en ingeniería se expresa como una combinación lineal de
exponenciales complejas en TD, la respuesta a cualquier excitación se encuentra multiplicando la trans-
formada ; de la excitación (la cual expresa la excitación como una combinación lineal de exponenciales
complejas) por la transformada z de la respuesta al impulso. La TFTD es un caso especial de la transfor-
mada z con algunos cambios de notación.
A continuación se define la transformada z por medio de

X(z) = J2 ^t«]^" (11.5)

donde z puede variar en cualquier parte en el plano complejo. Esto contrasta con eJ^ que sólo puede
estar sobre un círculo unitario debido a que la frecuencia en radianes Q. se restringe a valores reales y se
identifica con el concepto físico real de frecuencia (en radianes). La ecuación (11.5) define la transfor-
mada z bilateral directa. La transformación z también puede indicarse por medio de la notación

Z(x[n]) = X(z) (11.6)

632 x[«] <- X(z). (11.7)

 Las TFTD de algunas funciones que se usan comúnmente no existen en el sentido estricto. Por 633
ejemplo, la secuencia unitaria u[n] no tiene una TFTD porque sería
11.2 Formulación
de la transformada z

(11.8)
ÍI——CC n~0
y la sumatoria no converge. Sin embargo, aunque la TFTD no existe, la transfoimada ;

X(z) = ¿ u[n]z-" = E z"" (11.9)

n=0

existe para valores de z cuyas magnitudes son mayores que uno. El requisito de que la magnitud de z sea
mayor que uno para la convergencia define una región de convergencia (RDC) de la transformada z en
el plano z, el exterior abierto del círculo unitario. La sumatoria de la transfomada z

(11.10)
«=o

puede escribirse en forma cerrada como

= j ^ = ^- (11.11)

Las dos formas

X(z) = 73T (11-12)

^ ( 2 ) = 73T^ (11.13)

son iguales, aunque una o la otra quizá se prefieran en ciertas situaciones. Por ejemplo, es obvio de
inmediato de acuerdo con (1L12) que esta transformada z tiene un cero en z = O y un polo en z = 1.
Aunque las ubicaciones de los polos y ceros se determinan examinando la segunda forma, (11.13), no
son evidentes de inmediato. Por razones que se verán dentro de poco, la segunda forma, (11.13), se
prefiere a menudo en situaciones en las cuales un sistema en TD se sintetiza a partir de una función de
transferencia en el dominio z.
Antes se encontró que la respuesta y[n] de un sistema LIT en tiempo discreto a una excitación x[n]
en TD es la convolución de la excitación con la respuesta al impulso h[n] del sistema,

OC' O O

y["] = E x[OT]h[M-m]:= E Hm]x[n - m], (11.14)

y. para una excitación en la forma de una exponencial compleja en TD

xln] ^ Az", (11.15)

la respuesta es entonces

y[n] = J2 h[m]Az"-'" = Az" ^Mz"" = Az"H(z).

(11.16)
=Z(h[n]}

Esto muestra que la respuesta a una exponencial compleja en TD es otra exponencial compleja en TD de
_! misma forma pero con un multiplicador diferente, el cual es la transformada z de la respuesta al
mpulso. Puesto que cualquier señal en TD con utilidad en ingeniería se expresa como una combinación
 lineal de exponenciales complejas en TD, la transformada z de la respuesta a cualquier excitación se
encuentra multiplicando la transformada z de la excitación por la transformada z de la respuesta al
impulso.

Y(z) = X(z)H(z). (11.17)

Esto es directamente análogo a los resultados correspondientes de la TFTC y de la transformada de
Laplace para sistemas en TC excitados por senoides o exponenciales complejas en TC,

Y( j w ) = X ( j w ) H ( j w ) y Y(5) = X(5)H(5), (11.18)

y al resultado de la TFTD para sistemas en TD excitados por senoides complejas en TD,

Y(jí2) = X(;Í2)H(7Í2). (11.19)

REGIÓN DE CONVERGENCIA
De manera análoga a la determinación de la transformada de Laplace de Ae«'u(í), a > O, es posible
encontrar la transformada z de la función causal en TD Aa"u[n], | a | > O (que no tiene una TFTD), como

oo oo ^ / c¿
X(z) = A ^ a"u[n]z~" = A ^ a " z - " = A ^ - (11.20)
«=0

(figura 11.2). La sumatoria en (11.20) converge si |z| > \a\. Esto define la región de convergencia como el
exterior abierto de un círculo de radio [a | en el plano z (figura 11.3). La sumatoria de la transformada z

X{z)^aJ2^"z-" = aJ2[^ > a (11.21)

11=0 n=0
puede escribirse en forma cerrada como

X(z) = A = A- z > a . (11.22)

(z/a) - 1 z - a 1 - az"'
Im(z)
tz]
x[;!]

RDC

Re(z)

RDC RDC

F I G U R A 11.2
Un crecimiento causal de la señal exponencial en TD. Im(z)

F I G U R A 11.3
Región de convergencia de la transformada
zdeAa"u[n]Aa\>0.

RDC
x[«] Re(z)

F I G U R A 11.5
F I G U R A 11.4 Región de convergencia de la transformada
Un crecimiento anticausal de la señal exponencial en TD. zdeAa-"u[-n],|a|>0.
 La función Aa-"u[-n], | a | > O es anticausal en TD y no tiene una TFTD (figura 11.4). Su transfor-
-ia z es
11.2 Formulación
OO o O O
de la transformada z
X{z) = A E a-"u[-«k-" = A E cL-"z-" = AY^iazY, (U.23)
n=0

1 transformada existe si | a z | < 1 o |z| < 1 / | a |. Por consiguiente, la región de convergencia es el interior
rrto de un círculo de radio l /\a\ en el plano z (figura 11.5). La sumatoria de la transformada z

1
X(z) = A ¿ a""z-" = AE a"^" (11.24)
«=o

-íde escribirse en forma cerrada como

,-1
A
X(z) = z < (11.25)
1 — az 7-1

:. mismo modo que se concluyó en el capítulo 9 que la transformada de Laplace bilateral de una constan-
j existe debido a que no es posible encontrar ningún factor que haga converger la integral de la trans-
mada, la transformada z bilateral de una constante no puede hallarse de ningún modo.

- ;;miine la transformada z de

x[n] = u[n].
(11.26)
5) V3

Im(z)
Solución
ínplear la definición.

u[„]z-« = ¿ RDC
2

Re(z)

(11.27)
ROC | j | > | R0C:Ui>i

F I G U R A 11.6
RDC de la transformada z de
15z _ 9z ^ 4
X(z) = - x[n]=r3(f)"-(|f"lu[n].
5z - 4 9z - 4 5'

•izión de convergencia se ilustra en la figura 1L6. Im (z)

RDC [z]

E.IEMPI.O 11.2
/l
; zr.iine la transformada z de Re(z)

x[«] = 2"u[n] + 3 " u [ - n ] . (11.28) 3\

I Solución • RDC
;ar la definición.
F I G U R A 11 .7
X(z)= J2 (2"u[n] + 3 " u [ - n ] ) z - " = ^ 2 " z - " + ¿ 3"z^" RDC para la transformada z de x[n]
(11.29)
= 2"u[n] + 3"u[-íí].
 2/ (1=0 (11.30)

RDC:i,-i>2 RDC:|i|<3

2 < |Z| < 3.

z-2 z-3
(figura 11.7)

LA TRANSFORMADA z UNILATERAL

La transformada de Laplace unilateral demostró ser conveniente para funciones en TC, y la transforma-
da z unilateral es conveniente para funciones en TD por las mismas razones. Es posible definir una
transformada z unilateral que sólo es válida para funciones en TD que son cero antes del tiempo discreto
« = O y que evita, en la mayoría de los problemas prácticos, cualquier consideración que implique a la
región de convergencia. Entonces, como se hizo con la transformada de Laplace, se mostrará después
que cualquier transformada z bilateral se puede encontrar mediante tablas de transformada z unilateral.
La transformada z unilateral se define mediante

X(z) = ¿ x [ « ] z - " . (U.31)

;i=0

A partir de este punto la transformada z unilateral se referirá simplemente como la transformada z y la

transformada z bilateral se indicará de manera explícita.

Determine la transformada - de

x[n] = sen(Qo'i) u [ " ] - (11.32)

• Solución
Es posible escribir la función seno en términos de exponenciales complejas

sen(í2 ow) u[í7] = u["]- (11.33)

72
Luego, utilizando la transformada

Z(a"uln]) = (11.34)

que se encontró en (11.22), puede escribirse

1 z(z - e-J^°) - z(z - e^'^»)

Z(sen(Qo'0 u[;7l) = — , (11.35)
j2 Iz-eJ""» z-e-J"" j2 iz - eJ^^Xz - e-J'^»)

o, si se simplifica.

zsen(Qo) sen(Qo)J
Z{x[n]) = - (11.36)
z= - 2 z c o s ( Q o ) + 1 1 - 2 c o s ( í ^ o ) z - ' + z"

Una tabla útil de transformada z se presenta en el apéndice G.

11.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA z

Dados los pares de transformada.

g[n] < > G(z) g[«] = 0 n <O (11371

 n i 38'» ^"i-3 Propiedades
h[«] H(z) h[n] = 0 n < O, ^ ' ' de la transformada z

Es posible demostrar las propiedades de la transformada z en las siguientes secciones.

LINEALIDAD
La propiedad de linealidad es exactamente la misma para la transformada z que para todas las demás
transformadas y la demostración es similar.

ag[n] + ph[«] < > aG(z) + PH(z) (11.39)

Esto simplemente muestra que, igual que los demás métodos de transformada, la transformada z es
lineal y admite la superposición.

DESPLAZAMIENTO EN EL TIEMPO
Hay dos diferentes casos por considerar: desplazamientos negativos y positivos en tiempo discreto (figura
11.8).
Caso 1 Desplazamientos positivos en tiempo discreto. La suposición en (11.37) es que la señal es
causal. Por lo tanto, los desplazamientos positivos en tiempo discreto simplemente recorren los ceros
hacia adelante.

Zigln - no]) = ¿ g[n - no]z"' = §[" " "«^^ " "« -> 0°
«0 (11.40)
n=0

S e a m = n-UQ. Entonces

Z(g[« - «oD = E —(m+«n) " o

= z^'^^Giz) (11-41)
m=0

g[« - «o] ^ "G(z) «o > o (11.42)

Esta propiedad sólo se aplica a señales causales. En otro caso un des- x[n]
plazamiento positivo podría cambiar hacia nuevos valores de la señal Función original
distintos de cero y las relaciones entre las transformadas de las señales
original y desplazada no serían únicas. íl ..TIT tT.tl ,

Caso 2 Desplazamientos negativos en tiempo discreto. En este caso, al

utilizar la transformada z unilateral, se está en general cortando parte de x[n -- "ol
la señal al desplazarla hacia la izquierda debido a que la sumatoria de la Desplazamiento positivo en tiempo
transformada empieza en n = 0. Por lo tanto, si la propiedad es de aplica-
ción general, es necesario encontrar una forma para restaurar la informa- ... TÍ -.TÍT » ,
ción que se eüminó. En otro caso la transformada de la señal no desplaza-
da y la señal desplazada no pueden relacionarse de manera única.
Empiece con la definición de la transformada z x[« + «(,]

Desplazamiento negativo en tiempo

Z{g[n + 1]) = E g[« + 1]^"" = 2 E g[« + (11.43) í ..TÍT tT.tíÍT ,

M •* 11
n=0 «=0
En (11.43) hay una sumatoria que no incluye el efecto de g[0] en la F I G U R A 11.8
función original. Sea m = n+ 1, entonces Desplazamientos en tiempo discreto.
638
Z{g[n + 1]) = z ^ gímlz-" =z[Y. g N l z - " - g[0] = z(G(z) - g[0]). (11.44.
m=l Vm=0

Mediante este proceso aliora se incluye el efecto de g[0], y la transformada de la señal original y la señal
recorrida se relacionan de manera tínica. Es posible extender este método a desplazamientos más gran-
des, por ejemplo, uno negativo de dos en tiempo discreto.

Z(g[« + 2]) = ^ g[n + 2]z-" = E g[« + 2]z-^"+^\ (11.45»

n=0

Sea m = n -1- 2; en ese caso

00

Z{g[n + 2]) = z ' Y. g['"]z""' = ^g[m]z-'"-g[0] -z-'g[l]

m=2 \ni=0 /
(11.46)
Z{g[n + 2]) = z ' ( G ( z ) - g[0] - z - ' g [ l ] ) .

Entonces, por inducción, para desplazamientos mayores.

>¡(i-i
lía > O
(11.47)
m=0

La propiedad de desplazamientos en el tiempo es muy importante al convertir expresiones de la

función de transferencia en el dominio z a sistemas en TD reales y, además de la linealidad, es mu>
probable que sea la propiedad de la transformada z que se utiliza más a menudo.

EJEMPIX)

Un sistema en TD tiene una función de transferencia

Y(z)
H(z) = (11.481
X(z)

Dibuje un diagrama de bloques utilizando bloques de retraso y ganancia.

• Solución
Es posible reescribir la ecuación en la forma,

Y(z) _ __i 1- jz-

X(z) (11.49)

(11.49) se reacomoda en la forma

2
Y(z)fl-z-'- = (z-'-^z-MX(z) (11.50)

Y(z) - z - ' Y ( z ) + ^ z " ' Y ( z ) = z - ' X ( z ) - \z-'X(z). (11.511

Ahora, mediante la propiedad de desplazamiento en el tiempo, si

x[n] X(z) y[n] < > Y(z), (11.52)

entonces la transformada z inversa de (11.51) es

y[n] - y[n -1] + ^yln - 2] = x[n - 1] - ^ x [ « - 2] (11.53)

 x[«] D tí y[n\

4)
y[n] = x[n - 1] - ^-x[n - 2] + y[n - 1] - ^y[n - 2 ] .
D
1 /
2
(11.54)

La ecuación (11.54) recibe el nombre de relación de recursión entre la D

excitación x[n] y la respuesta y[n] y expresa el valor presente de la res-
puesta (en tiempo discreto n) como una combinación lineal de los valo- F I G U R A 11.9
res presente y pasado tanto de la excitación como de la respuesta (en Diagrama de bloques del sistema para la función de transferencia
Bempos discretos n, n - 1, « - 2, ...). De acuerdo con ello es factible
siiitetizar directamente un diagrama de bloques de un sistema con la fun- H(z) =
d ó n de transferencia (11.48) (figura 11.9). La anterior no es la única
manera de dibujar un diagrama de bloques para representar este sistema.
Es posible reescribir la función de transferencia como

Y(z) 1
H(z) =
X( Z - T
X(z) Y(z)

(11.55)

Si se deja
F I G U R A 11.10
Diagrama de bloques alternativo del sistema para la función de transferen-
Y|(z) = f X ( z ) y Y{z) = 1 -Ydz), (11.56)
cia H(z) =
z - 3 Z - 3

entonces

" i ( ^ ) = ^ = ^ ' "2^') = ^ = ^ ' y H(z) = H , ( z ) H , ( z ) , (11.57)

X(Zj z—j I l(Z) z— T

y se puede dibujar el diagrama de bloques del sistema como la conexión en cascada de dos sistemas más simples
(figura 11.10). Existen otras dos formas de dibujar diagramas de bloques que se explorarán en el capítulo 12.

CAMBIO DE ESCALA
Si se comprime o se expande la transformada z de una señal en el dominio z, el efecto equivalente en el
dominio en TD es una multiplicación por una exponencial compleja.

= G| -
(11.58)
«=o n=0 a/ -.a

a"g[«]
Va/
(11.59)

Un caso especial de esta propiedad resulta de particular interés. Considere Diagrama de polos Diagrama de polo.s
que la constante a sea eJ^", donde Qq real. Entonces y ceros de G(z) y ceros de GCze"^'"»)

g[n] G(ze-J^"). (11.60)

Todo valor de z se cambia por ze~J^°. Lo anterior lleva a cabo una rotación
en sentido contrario al de las manecillas del reloj de la transformada G(z)
en el plano z en un ángulo Qg debido a que Í?-./'"» tiene una magnitud de uno
y una fase de -Q.Q. A S Í que cualquier valor funcional particular G(zo) de la
transformada de g[n] se convierte en el valor de G(zQe-.'''*') de la transfor-
F I G U R A 11.11
mada de e-J^" (figura 11.11).
Ilustración de la propiedad de escalamiento de
Una multiplicación por una senoide compleja de la forma eJ^' en el
frecuencia de la transformada z para el caso especial de
dominio en TD corresponde a una rotación de su transformada z. Volvien- escalamiento por eJ^o.
do por un momento a la idea de que z - e^'^J^ es una generalización de eJ^,
 si se restringe la transformada z a frecuencias en TD reales tales que E = O, se tiene que z = e¡^ y una
multiplicación por e-^'^" produce ze^-'"" = ei^^ ^ " o ) , la cual puede interpretarse como un desplazamientc
CAPÍTULO 11
La transformada z
en el dominio Q. por una cantidad Ü.Q. De manera que esta propiedad es análoga a la de corrimiento ez
frecuencia de la TFTD y explicará efectos similares si se realiza la modulación en TD de una señal er.
TD. Esto es, una rotación en el dominio z es análoga a un desplazamiento en el dominio de la frecuencii
en TD debido a la relación z = ei^.

E.ÍKiVH^I.O 11.5

Determine las transformadas z de

2 7 T n \
x[n] = e-'"/'*"'u[n] y x,„[n] = sen — u[«] (11.611

y dibuje los diagramas de polos y ceros para X(z) y X,„(z).

• Solución
Si se emplea

a"u[/¡] (11.62)
Z - a 1- az

se obtiene

T — g-(l/40) (11.63)

Por lo tanto. X(z) = •

- _ G-(L/-IO) '
Es posible reescribir x,„[/í] como

x„An] = e-*"/*"^ - -u [ n ] (11.64)

dn] = -^- [e-("/«)e^-<2-/8J _ g-(-./40)^-y(2,„/8)] ^^^^

(11.65)

Entonces, si se empieza con

. _ e-(i/40) (11.66)

y se utiliza la propiedad del cambio de escala

Oi"G[n] < >G - , (11.67)

se obtiene

-j(2tt/8)
7 „ - j ( 2 - / 8 ) _ ^-(1/40) (11.68)

Z 7eÍ(2-^/8)
-j(2TTn/8) -(/1/40) (11.69)
2 e J ( 2 - / 8 ) _ g-(l/40)

_ ¿ |-g-(/i/40)gj(27r,i/8) _ g-<«/40)g-y(2-irn/8)j yj^j

^ J
(11.70)
2 [-g-j(2T7/8) _ g - ( l / 4 0 ) 2 g ; ( 2 T T / 8 ) _ g-(l/40) J
 Diagrama de polos Diagramas de polos
^g;(2-7r/8) y ceros de X ( 7 y ceros de X^(z)
X,„(z) = - ^ 2 g - ; ( 2 T r / 8 ) _ g-(l/40) 2g,;(2Tt/8) _ g-(l/40)

(11.71)
ze-<'/^o' sen(2TT/8)
- 2ze-<i/*»0) c o s ( 2 t t / 8 ) + g - ' ' / ^ "

Círculo unitario Círculo unitario

0.6896Z
X,„(z) =
z 2 - 1.3793Z +0.9512 F I G U R A 11.12
Diagrama de polos y ceros de X(z) y X^ (z).
0.6896Z
(11.72)
(Z - 0.6896 - 70.6896)(z - 0.6896 + ;0.6896)

figura 11.12).

TEOREMA DEL VALOR INICIAL

=1 teorema del valor inicial es similar a su contraparte en la transformada de Laplace. Si se toma el

límite cuando z tiende a infinito de la transformada z, G(z), de cualquier función g[n], todos los términos
excepto gíOJz" tienden a cero y sólo queda el primero.

lím G(z) lím V g[«]z"" = Km g[0] + ^ + ^ + = g[0] (11.73)

n=0

g[0] = lím G(z)

(11.74)

DIFERENCIACIÓN EN EL DOMINIO z

L a diferenciación en el dominio z se relaciona con la multiplicación por -n en el dominio en TD.

G(z) = Y. (11.75)

(11.76)
Z{no[n-\)

Por lo tanto,

-ng[n] < > z—G(z)

dz (11.77)

EjKMPLO 11.6

Mediante la propiedad de diferenciación en el dominio z demuestre que la transformada z de nu[íi] es jz

(;-l)-

• Solución
5 i empieza por

u[;!] < ^ > (11.78)

z- 1 641
642 Entonces, utilizando la propiedad de diferenciación en el dominio z,

z d
— nu[n'\ (11.79)
dz\z-\ (z -

«u[n] (11.80)
{z^\y-'

CONVOLUCIÓN EN TIEMPO DISCRETO

Se ha visto en las transformadas de Fourier y de Laplace que hay una relación importante entre la convolución
en un dominio y la muhiplicación en el otro. Existe una relación similar para la transformada z.

g[n]*h[n]== Y g[m]h[n-m]. (11.81)

Al tomar la transformada c en ambos lados,

oc ce
2(g[n]*h[«]) = E E g[>nMn~m]z-"
11=0 m = - o c

Z(g[n]*h[n])= Y g í ^ l E ^ í w = E SMz-"'m)
M=~X «=0 (11.82)

Z ( g [ n ] * h[n]) = Hiz) E g N l z " ' " = H(z)G(z)

M=0

g[«] * h [ H ] <^ mz)Giz) (11.83)

En palabras, la convolución de dos funciones en TD en el dominio en TD corresponde a la multiplica-

ción de su transformada z en el dominio z, así como ocurrió para las transformadas de Fourier y de
Laplace. La consideración del efecto de la multiplicación de dos funciones en el dominio en TD rebasa
los objetivos de este libro.

DIFERENCIA

La diferencia es la operación en TD que es análoga a la diferenciación en TC. La primera diferencia

hacia atrás de g[n] es

A(g[n-l]) = g[«]-g[«-l]. (11.84)

Si se utiliza la propiedad de desplazamiento en el tiempo (para funciones causales), la transformada:
del lado derecho de (11.84) forma el par.

g[n] - g[n - 1] < > Giz) - z'^Giz) = (1 - z " ' ) G ( z ) . (11.85)

Por lo tanto,

g [ / 7 ] - g [ « - 1] < > (1 - z - ' ) G ( z ) (11.86)

ACUMULACIÓN 643

La acumulación es la operación en TD que es análoga a la integración en TC, y la prueba de la propiedad 11-3 Propiedades
puede realizarse de manera análoga. Primero es necesario tener en cuenta que la acumulación es equiva- '^^ transformada z
lente a la convolución con una secuencia unitaria,

u[n] * gln] = Y u[w]g[« -m] = Y SM- (11.87)

m=~cc in=0

La última sumatoria en (11.87) tiene un límite superior de n porque g[n] se supuso causal en (11.37).

Z i ¿ g[m] ] - Z(u[n] * g[«]) = G(zmz) - J^^iz) (11.88)

\m=0

Por consiguiente,

(11.89)

E,rElVlFLO 11.7

Utilice la propiedad de acumulación para demostrar que la transformada c de ;!u[;!] es z / (z - 1)2.

• Solución
Exprese primero nu[n] como una acumulación.

a[n] = ¿ u [ ; ! - 1]. (11.90)

Después, utilice la propiedad de desplazamiento en el tiempo para determinar la transformada c de u[/! - 1].

, c 1
u[n - 1] ^ (11.91)
C- 1 z-l

Luego, aplicando la propiedad de acumulación,

OO
z
nu[n] = ^ u[n — 1 < > (11.92)
z - \ / z - i ( z - i y -

TEOREMA DEL VALOR FINAL

Inicie la deducción del teorema del valor final considerando la transformada z de la diferencia entre una
función en TD y una versión desplazada de la misma función (una primera diferencia directa).

Z(g[« + 1] - g[n]) = lím V (g[m + 1] - g[?n])z-"'. (11.93)

«1=0

Al tomar la transformada z y utilizar la propiedad de desplazamiento en el tiempo

n
z(G(z) - g[0]) - G(z) = lím V (g[m + 1] - g[m])z-'". (11.94)
ín=0

Tome ahora el límite cuando z ^ 1 en ambos lados.

l í m í ( z - l ) G ( z ) - z g [ 0 ] } = lím lím V ig[m + 1] - g[m])z (11.95)

2^1 Z-^i m=0
644 Tomando primero el límite de z en el lado derecho.

lím {{z - 1)G(7)) - g[0] = lím V (g[m + l] - g[m])

7—^1 H^^. m
^ = 0'

= lím (g[l] - g[0] + g[2] - g[l] + g[« + l ] - g [ n ] )

n—>-oc

(11.96)
= l í m ( g [ « + 1] - g [ 0 ] )

= lím g[n] - g[0]

Si lím,, ^ „ g [ « ] existe. Después de reacomodar y simplificar.

lím g[n] = lím(z - l)G(z)

(11.97)

sólo si lím,| ^ ^ g[n] existe. De acuerdo con lo que se vio en el teorema del valor final de la transformada
de Laplace, lím„ ^ i (z - l)G(z) quizá existe aun cuando lím,, ^ „ g [ « ] no. Por ejemplo, si

z sen(í2o)
X(z) = - (11.98)
z- - 2zcos(S2o) + 1

entonces

z sen(í2o)
lím(z - l)X(z) = lím(z - D ^ — ^ " , , , = 0. (11.99)
z^i z - - 2z cos(í^o) + 1

Sin embargo, x[7i] = sen(Qo/i) y lím,, ^ „ x[;7] no existe. Por lo tanto, es errónea la conclusión a partir de
(11.99) de que el valor final es cero.
De manera similar a la prueba análoga para las transformadas de Laplace, es posible demostrar que
si existen polos en el círculo unitario o fuera de él, salvo en el caso de un solo polo en z = 1, no se aplica
el teorema del valor final.

RESUMEN DE PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA z

Linealidad ag[n] + (3h[«] « a G ( z ) + (3H(z)

z
Desplazamiento en el tiempo g[« - "ol r"°G(z) «o > o

/ «0-1

g[« + «o] <—> G(z) - E no > O

m=0

Cambio de escala a"g[«] Gl -

Teorema del valor inicial g[0] = lím G(z)

Diferenciación en el dominio z — « g [ ; i ] <-

dz

Convolución en tiempo discreto g[/¡] * h[/0 < > H(z)G(z)

Diferencia g [ H ] - g [ n - 1] < y (1 - z - ' ) G ( z )

n

Acumulación ^ G(z) = . ^ , G(z)

m=0
Z - 1 1 - Z"

Teorema del valor final lím g [ « ] = lím(z - l)G(z)

11.4 L A T R A N S F O R M A D A z I N V E R S A
Existe una fórmula directa para determinar la transformada z inversa. Ésta es ^^ALa transformada
z inversa
1
x[n] - X{z)z"~^dz
j2t: (11.100)

DONDE C es un contomo circular cerrado recorrido en dirección contraria a la de las manecillas del reloj
ca LA región de convergencia. Puesto que este texto supone que la integración de contorno en el plano
: ?mplejo no forma parte de la experiencia del lector, no se seguirá este método para determinar las
ransformadas z inversas.
Hay otros dos métodos para encontrarlas que son más comunes en la práctica, y cada uno tiene ven-
tajas y desventajas. El primero es la división sintética de la expresión en el dominio z- Por ejemplo, sea
LA expresión en el dominio z igual a

H(z) = -3 _ 11-2 _|_ i Z , _ J_ (11.101)

(^-i)(^-0(^-í ~ 12- 36~ 18

Puede dividirse el numerador entre el denominador:

67
UA' +
15
12' 36 1
3 15 , 17
36" (11.102)
3 17
4' 36" 18
3 _ . _ 45 _ 51 3 -1
4~ 48 ~ 144 72'
67
144'

Al comparar esto con la definición de la transformada z

H(z) = Y = h[0] + h [ l ] z ~ ' + h[2]z^- + h p i z " - + • • •, (11.103)

«=o

se ve que

3 , 67 ,
H(z) = 1 + + —-zr^ + (11.104)
4 144

V, en consecuencia.

h[0] = 1, h[l] = l, h[2] = (11.105)

4 144
De modo que esta técnica produce los valores de la función en TD directamente como una secuencia,
tiene la ventaja de que es directa y siempre produce la transformada z inversa de un cociente de polinomios
en z. La desventaja es que la transformada inversa no está en forma cerrada.
El segundo método es muy similar al que se sigue para determinar las transformadas de Laplace
mediante la expansión en fracciones parciales de la expresión en el dominio z e identificar los pares de
transformadas mediante una tabla y las propiedades de la transformada. Sea la expresión en el dominio
z la misma que en el ejemplo de la división sintética.
 H(z) = (11.106)
( - T ) ( - 0 ( - 0 '
La anterior es una fracción impropia en z y, por lo tanto, no es posible expandirla de manera directa en
fracciones parciales. Sin embargo, si se le considera como

H(z) = zHi(z), (11.107)

se ve que H](z) es una fracción propia en z y puede expandirse en fracciones parciales como

Hi(z) =
(11.108)

Después, al multiplicar por z,

• 2 z
H(z) = + (11.1091

y, mediante

7 1
a"u[/¡] (11.1101
—a 1 — ctz~'

se obtiene

h[n] =
/ly 9/iyi u[n]. (11.111)
" 5 UJ .
Puesto que ésta es la misma función para la cual se encontró la transformada z inversa mediante la
técnica de la división sintética, este resultado debe ser equivalente al anterior. Al evaluar h[«] para n = 0.
1, 2, 3, se llega a

h[0] = 1, h[l] - ^. h[2] = (11.112)

4 144
que concuerda con el resultado anterior.
Los pares de polos complejos y los polos repetidos se manejan para la transformada z del mismo
modo que se hizo en la de Laplace porque los métodos de expansión en fracciones parciales son
algebraicamente iguales.

EJEMPLO 11.8

Determine la transformada z inversa de

X(z) =
( z 2 - 2 c + l ) ( z ^ - - + i ) (11.113)

• Solución

El denominador puede factorizarse para obtener

X(z) = ( z - ! ) - ( : - | - ( j / 2 ) ) ( z - i + (7/2)) (11.114)

Puesto que esta fracción es propia en z- se expresa en fracciones parciales como

X(z) = + (11.115)
(z-D- z-1 z-i-(;/2) z - i + (j/2)
o, para ayudar en la determinación de transformadas inversa por medio de tablas, 647
11.5 Solución de
2z Az 2z 2z \ ecuaciones en
X(z) = z- (11.116) diferencias con
\ (z-\Y z - l z-\-U/2) z - i + (;/2)
condiciones iniciales

Ahora es posible determinar la transformada z de manera directa en términos de exponenciales complejas o combi-
nar los últimos dos términos en uno solo para producir una función real. Al tomar el primer camino hacia la
solución, la transformada z inversa es

xín] = 2 ( n - l ) - 4 + 2( - + 1^ + 2 u [ n - 1] (11.117)
\2 2

o, combinando exponenciales complejas.

(1 - h j ) " - ' + (1 - i ) "

x[n] = 2(n - 1) - 4 - h u[n - 1]. (11.118)
2"-2

Si se usa después 1 ± J = V2e^'^'''*^,

- ( / ! ^ 1)
x[n] = 2 n-3 + • eos u[n - 1].
(11.119)

Tomando la ruta alternativa es posible combinar los dos términos complejos en (11.116),

2z 4z 2z(2z-l)
X(z) = z~ (11.120)
:--z+j

Puede reescribirse el último término en una forma que permita determinar de manera directa la transformada inver-
sa en una tabla.

.2 1 .
2z 4z
X(z) = z- (11.121)
(z-D- z - l Z- - Z + i;

Entonces la transformada z inversa es

•njn - 1)
x[n] = 2 n~3 + u [ ; í - 1]
4 (11.122)

como antes.

11.5 SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS

CON CONDICIONES INICIALES

La transformada z guarda una relación con las ecuaciones en diferencias análoga a la relación de la
transformada de Laplace con las ecuaciones diferenciales. Una ecuación diferencial lineal con condi-
ciones iniciales puede convertirse mediante la transformada de Laplace en una ecuación algebraica. La
solución se encuentra después en el dominio de Laplace y se le aplica la transformada de Laplace
inversa para determinar su solución en el dominio en TC. Una ecuación en diferencias lineal con condi-
ciones iniciales se convierte mediante la transformada z en una ecuación algebraica. Esta se resuelve
después y la solución en el dominio en TD se determina mediante la transformada z inversa.
648 EJEMPLO 11.9

Resuelva la ecuación en diferencias

3 1
para « > O (11.123)
y[n + 2 ] - -y[n + 1] + - y [ n ] =

con las condiciones iniciales

y[0] = 10 y y [ l ] = 4. (11.124)

Las condiciones iniciales para una ecuación diferencial de segundo orden suelen consistir en una especificación del
valor inicial de la función y su primera derivada. Las condiciones iniciales para una ecuación en diferencias de
segundo orden consisten por lo general en la especificación de dos valores iniciales de la función (en este caso, y[0]
y y [ 1 ]). Para observar la analogía, imagine que cuando el tiempo entre muestras se vuelva arbitrariamente peque-
ño el valor inicial de la derivada podría calcularse de la diferencia entre los dos valores iniciales de la función (y el
tiempo entre muestras). En ambos casos las condiciones iniciales explican todo lo que ha sucedido hasta el tiempo
f = O o « = O, el tiempo en el cual inicia la solución.

• Solución
Tomando la transformada z de ambos lados de la ecuación de diferencias (mediante la propiedad de desplazamiento
en el tiempo de la transformada z),

r [ Y ( z ) - y[0] - z - ' y [ l ] ] - - z [ Y ( z ) - y[0]] + - Y ( z ) = (11.125)

Al despejar para Y(z),

z/{z- ^) + zbm+zyII] - fzy[0]

Y(z) =
z^-fz+i

z'y[0] - z ( ( 7 y [ 0 ] / 4 ) - y [ l ] ) - ( y [ l ] / 4 ) + (3y[0]/8) + 1 (11.126)

Y(z) = z

Al sustituir los valores numéricos de las condiciones iniciales,

lOz^ - f z + f
Y(z) =
(11.127)

El coeficiente de la primera z.

lOz- - ^z+^
. Y,(z) =
(11.128)

es una fracción propia en z y puede, por lo tanto, expandirse en fracciones parciales,

ü
Y(z) = z Y , ( z ) = 3
H r + (11.129)

Usando después

a"u[«] (11.130)
Z — Oi

y tomando la transformada z inversa,

yin] = u[n]. (11.131)

Al evaluar esta expresión para n = O y 1, se obtiene 649
11.6 La relación
16 , i y 2
(11.132) transformadas z
y[0] = - + 4 1 - + - = 10
y de Laplace

16 / I V / 1 \ 2 16 ^ 2 ^
- = h 2 + - = 4 (11.133)
3 12 3

lo cual concuerda con las condiciones iniciales. Al sustituir la solución en la ecuación de diferencias,

n+2
16 / l y ^ ' 2 3
3 ~ 2

(11.134)
1 1i
_ para n > O
+ 2 f u ) ^ n l . 1-

-(-
3 V4
/l V
2)
2
+ 3
- 2 f i y
- ^ ' 2 J
/1 v

V4y
(11.135)

-'i para 77 > O

para > O, (11.136)

V4 V4

lo que demuestra que la solución resuelve en verdad la ecuación de diferencias.

11.6 LA RELACIÓN ENTRE LAS TRANSFORMADAS z

Y DE LAPLACE

Se estudiaron en los capítulos 5 y 7 las relaciones importantes entre los métodos de la transformada de
Fourier. En particular se demostró que hay una equivalencia de información entre una señal en TD
formada al muestrear una señal en TC,

x[«] = x ( « r , ) , (11.137)
y una señal de impulsos en TC formada mediante el muestreo por impulsos de la misma señal en TC,

X8(í) = x ( í ) / s c o m b ( / , í ) , (11.138)
d o n d e = 1 / T^. Se dedujeron también las relaciones entre la TFTD
de x[«] y la TFTC de Xg(f). Puesto que la transformada z se aplica a
x[n] yW
una señal en TD y es una generalización de la TFTD, y una transfor- I
mada de Laplace se aplica a una señal en TC y es una generalización
de la TFTC, debe esperarse también una estrecha relación entre ellas.
Considere dos sistemas, uno en TD con respuesta al impulso Sil h[n] I
h[n] y otro en TC con respuesta al impulso h§(í) y que están relacio-
nados mediante

Mt) = E UnMt-nT,). (11.139)

i líííL FFIF

Esta equivalencia indica que todo lo que sucede para x[n] en el sis-
tema en TD ocurre en forma directamente correspondiente para Xg(í) F I G U R A 11.13
en el sistema en TC (figura 11.13). Por lo tanto, es posible analizar Equivalencia de los sistemas en TD y en TC.
 sistemas en TD utilizando la transformada de Laplace con las intensidades de los impulsos en TC que
representan los valores de señales en TD en puntos igualmente espaciados en el tiempo. Sin embargo,
CAPÍTULO 11
La transformada z
en términos de notación, es más conveniente utilizar la transformada z.
La función de transferencia del sistema en TD es

H(z) = £ h[n]z-", (11.140)

n=—oo

y la función de transferencia del sistema en TC es

ce
(11.141)

Si las respuestas al impulso son equivalentes en el sentido de (11.139), entonces la función de transfe-
rencia también debe ser equivalente. La equivalencia se observa en la relación.

(11.142)
En este punto es importante considerar algunas de las implicaciones de la transformación z e*'"'.
Una buena manera de ver la relación entre los planos complejos sy z consiste en mapear un contorno o
región en el plano s dentro de un contorno o región correspondiente en el plano z. Considere primero un
contorno muy simple en el plano s, s = jcú=j2nf, donde cú y/representa, respectivamente, una frecuen-
cia real en radianes y cíclica. Este contomo es el eje imaginario del plano s. El contomo correspondiente
en el plano z es e^'^^i o e^-^/r, para cualquier valor real de cu y / debe estar situado sobre el círculo
unitario. Sin embargo, el mapeo no es tan simple como el líltimo enunciado parece indicar. Para ilustrar
la complicación, mapee el segmento del eje imaginario en el plano s

- L < / < - L
< ü) < — O (11.143)
2T, 2T,

en el contorno correspondiente en el plano z. Cuando o) recorre el contorno -(% IT^) —> to ^ % i T^, z
recorre el círculo unitario desde e-J^ a e+>'' en dirección contraria a la de las manecillas del reloj, efec-
tuando un recorrido completo del círculo unitario. Si se deja ahora que Cú recorra el contomo 7t /r^ —> CO
371 / Tj, z recorre el círculo unitario desde eJ^ a e-^fl^, que es exactamente el mismo contorno otra vez
debido a que

•Dir donde n es cualquier entero (11.144)

Por consiguiente, es claro que la transformación z í?^'"' mapea el eje imaginario del plano s en el
círculo unitario del plano z una cantidad infinita de veces (figura 11.14).
Esta es otra forma de observar el fenómeno de formación de alias. Todos esos segmentos del eje
imaginario del plano 5 de longitud 2K/T^ se ven exactamente iguales cuando se trasladan al plano z
debido a los efectos del muestreo. Así, para todo punto en el eje imaginario del plano í existe un punto
único correspondiente sobre el círculo unitario en el plano z. Sin embargo, esta correspondencia única
no trabaja de otra manera. Para todo punto sobre el círculo unitario en el plano z hay un número infinito
de puntos correspondientes sobre el eje imaginario del plano s.
Al llevar la idea del mapeo un paso más allá, el semiplano izquierdo del plano s se mapea hacia el
interior del círculo unitario en el plano z y el medio plano derecho del plano 5 se mapea en el exterior del
círculo unitario del plano z (un número infinito de veces en ambos casos). Las ideas correspondientes
acerca de la estabilidad y la ubicación de polos se traducen de la misma manera. Un sistema en TC
estable tiene una función de transferencia con todos sus polos en el semiplano izquierdo abierto del

Im(z) Im(z)

3 - • [S] 311 ' 1^1

F I G U R A 11.14 " t ; ~~ B Re(;)

.A ¿, ( )
Mapeo del eje co del
_ A *-CT \
A )
plano í en el círculo
unitario del plano z.
~1\ ~
\ V IJ
 Im(z) Im(z)
' 3. [S] i [z] 3ir [z]

(T Re(z) Re(z)
TT
TT

3lT 3-ir
7;

c
K Im iz) Im(z)
[z] [.V] [Z]

Re(z) Re(z)

3-IT 3lT

F I G U R A 11.15
rlano s, y un sistema en TD estable tiene una función de transferencia con todos sus polos en el interior
Mapeo de las regiones
¿bierto del círculo unitario en el plano c (figura 11.15).
del plano s en las
regiones del plano z.
11.7 LA TRANSFORMADA z BILATERAL

La transformada z unilateral se aplica únicamente a señales causales. Se inició este capítulo definiendo
j transformada z bilateral. Ahora se verá cómo determinar las respuestas de sistemas con excitaciones
zo causales y/o respuestas al impulso no causales mediante la transformada z bilateral y una tabla de
ransformadas z unilaterales.
La transformada z bilateral de x[n] es

-1
X(z)= E x[n]z-" = J2^Mz-"+ E ^Mz-". (11.145)
n=0

\l hacer la transformación n -n en la segunda sumatoria, se obtiene

X(z) = ^ x [ « k - " + ^x[-«k" (11.146)

«=0 n=\

X(z) = E - '^[O] + £ x[-n]z«.

n=0 n=0

SI se define

Xc(z) = ^ x [ « ] 2 - « Xca(z) = Ex[-«^-'"' (11.147)

,1=0 n=0

entonces

X(Z) =Xe(z)-x[0]+Xea(z). (11.148)

Si (11.147) define a X_Jz), entonces

Xca(-) = ¿x[-«k-", (11.149)

V2/ „=o
 que es la transformada z unilateral de la inversa en tiempo discreto de x\n]. Por consiguiente, la transfor-
mada z bilateral de x[n] es la suma de la transformada z de x[«]u[«] y la transformada z de x[-7¡]u[':
CAPÍTULO 11
La transformada z
con z reemplazada por 1/z menos x[0].
El procedimiento para determinar una transformada z bilateral por medio de transformadas - unila-
terales es

1. Se determina la transformada z unilateral X^(z) de la señal causal x[«]u[n], junto con su RDC. el
exterior abierto de un círculo cuyo radio es la distancia del polo más alejado a partir del origen d d
plano z.
2. Se encuentra la transformada z unilateral X^^{l/z) de la señal causal x [ - « ] u [ 7 í ] , junto con su RDC. d
exterior abierto de un círculo cuyo radio es la distancia del polo más alejado a partir del origen d d
plano z.
3. Se efectlia el cambio de variable z 1/z en X^Jil/z) y en su RDC, lo que produce X^.Jiz), junto c o a
su RDC, el interior abierto de un círculo cuyo radio es la distancia desde el polo más próximo a l
origen del plano z.
4. Se suma Xj.(z) a X^^{z) y se resta x[0] para formar X(z). La RDC de X(z) está en la región del piar.-:
z que es común a las RDC de X^(z) y X^¿z)- Si no existe tal región, la transformada z bilateral i ;
x[n] tampoco existe.

PROPIEDADES

Así como ocurrió con la transformada de Laplace bilateral comparada con la unilateral, algunas de las
piopveáades, de la tTan,s,fotmada z bilateral son. diferentes a las propiedades correspondientes de la unila-
teral.

Linealidad ag[n] + (Bh[«] ^ a G ( z ) + pH(z)

RDC = RGORH

Desplazamiento en el tiempo g í " - «ol < ^ G(^)z ""

RDC = RG (excepto por la posible cancelación de polos y ceros)
z
Cambio de escala a"g[n] G( - RDC = \a\RG

z d
Diferenciación en la -ng[n] < > z — G(z) RDC = RG
frecuencia compleja dz
Convolución g[«] * h[n]-> H(z)G(z)
RDC = RcH R„ a\ menos

Diferencia g[n] - g [ « - 1] < > (1 - z - ' ) G ( z )

RDC = .Re n {|z| > 0} al menos

1
-G(z) = -G(z)
Acumulación z-l l - z-
III——-J^
RDC = n {|z| > 1} al menos

E J E M P L O LL.LÍKJ

Determine la transformada z bilateral de

x[n] = a"" (11.150)

• Solución
Se empieza con la transformada z unilateral de x[«]u[m].

Xc(z) = Z{a^Mn]) = Z{a"u{n]) = \z\ > |a|. (11.151)

 Imfe) 653
11.7 /.a transformada z
RDC [-] bilateral

líTTTTTi , „
20 F I G U R A 11.17
F I G U R A 11.16 RDC de
RDC
x[n] = (con a = 0.9). X(Z) = - z-(l/a)

Después se determina la transformada z unilateral de x[-n]u[n],

X,a = Z{a^~'Mn]] = Z{a"u[n]) = — - |z| > |a|. (11.152)

Se convierte (11.152) en la transformada z bilateral

1/z
Xca(z) = (11.153)
(1/z) - a

Xca(z) = Izl < (11.154)

1 - az

Después se combinan las dos transformadas z en

X(z) = - x[0] |o;| < |z| <

Z — Oí 1 — a; (11.155)
1

X(z) = |a| < Izl < (11.156)

-a z-(l/a)

figura 11.17).

Una transformada z bilateral que ilustra con claridad por qué la RDC es tan importante al aplicar la
2 ^ s f o r m a d a z bilateral es la transformada z bilateral de

x[n] = -a"u[-n - 1]. (11.157)

Puesto que esta señal es anticausal y x[0] = O, sólo se necesita encontrar la transformada z unilateral de

1\"
x [ - n ] u [ « ] = -a-"u[n - l]u[«] = - I - u[« - 1], (11.158)

;iue es

-1
X | I )
zj
= - I .
OL z - ( l / a ) z - i l / a )
(11.159)

rr.tonces

.-1
X(Z) = - IZL < | A | . (11.160)
(L/Z)-(L/A) Z - A
 La transformada z bilateral (y la transformada z unilateral) de la señal causal a"u[w] es zJ{z - a ) , | z | > | a
|. Ésta es igual que la transformada z bilateral de la señal anticausal - a " u [ - « - 1], aunque la RDC es
CAPÍTULO 11
La transformada z diferente. De hecho, en este caso, las dos RDC son mutuamente excluyentes. Eso significa que la trans-
formada z bilateral de la suma de estas dos señales no existe porque no es posible encontrar una RDC
común para ellas. De tal modo, al aplicar la transformada z bilateral, siempre se debe tener en mente la
RDC para llegar a la solución correcta.
Aunque el método dado antes para determinar la transformada z bilateral en términos de las unila-
terales funciona, muchas veces es más fácil, y menos propenso a error, consultar una tabla de transfor-
madas z bilaterales. Esto es cierto en especial cuando se trata de encontrar las transformadas z bilatera-
les inversas. El apéndice G es una tabla de transformadas z-

E.IKMPLO 11.11

Un sistema en TD con una respuesta al impulso

/3\'"
h[n] = (1L161)
V4
se excita mediante
/2\
x[«] = ( - ) u[«] u [ - / j - 1] (11.162)
37

(figura 11.18). Determine la respuesta del sistema.

• Solución
Con base en el ejemplo 11.10.
3 4
H(c) = - < el < (11.163)
4 3

La transformada z bilateral de la excitación es

3 4
H(;) = (11.164
í<'^'^3'
m
La transformada z de la respuesta del sistema es el producto de las transfor-
madas z de la respuesta al impulso y la excitación.

3 4
T TTTÍÍ ííTTTttt.. j Y(z) = - < Ui < 2
-15 15 1/ ll

Y(z) = -I-

1--

3 4
4<l^l<3- (n.i65t

l l Al expandir en fracciones parciales y simplificar.

-15 15
4z 7 z 48 7z 3 4
F I G U R A 11.18 Y(z) = ^_ 3
-I- í<l^l<3-
5 z - i 5 z - t
Respuesta al impulso y excitación. ' 4

(11.1661
y[n] Luego de la transformación z inversa, los términos con polos más próximos ¿
origen que a la RDC producen señales causales, los términos con polos más
3-- alejados del origen que de la RDC producen señales anticausales, y la res-
puesta en TD es

y[«] = u["] + u[—« —

hi
-15 (11.16-
FIGURA 11.19 (figura 11.19).
Respuesta y[n] del sistema.
11.8 RESUMEN DE PUNTOS IMPORTANTES 655

1. Algunas señales que no tienen una TFTD cuentan con una transformada z- Ejercicios
2. Toda transformada z tiene una región de convergencia asociada en el plano z. con respuestas

3. Es posible encontrar una transformada z inversa mediante la integral de inversión directa, la itera-
ción o la expansión en fracciones parciales. El uso de la integral de inversión directa es raro, y la
iteración no proporciona un resultado en forma cerrada. En consecuencia, suele preferirse la ex-
pansión en fracciones parciales.
4. La transformada z unilateral puede utilizarse para resolver ecuaciones en diferencias con condi-
ciones iniciales.
5. Es posible efectuar un análisis de sistemas en TD con la transformada de Laplace a través del uso
de impulsos para simular tiempo discreto. Sin embargo, la transformada z es más conveniente en
lo que se refiere a la notación.
6. Es factible utilizar la transformada z bilateral para analizar señales y sistemas no causales, y las
transformadas z bilaterales se determinan por medio de tablas de la transformada z unilateral.

EJERCICIOS CON RESPUESTAS

1. Utilice la definición de la transformada z y/o los pares de transformadas.

1
ot"u[M] > a
1- a

: sen(í2o) sen(í2o)
sen(í2on) u[n] <- \z\ > 1,
z^ - 2z cos(í2o) + 1 1 - 2 cos(í2o)z-i + z'^

para determinar las transformadas z de las siguientes señales en TD.

a) x[n] = u[n] b) x[n] = e-^°"u[n]

c) x[«] = e" sen(n) u[n] d) x[;!] = 8 [ h ]

RESPUESTAS:

1, todo z; , \z\ > 1; „-io.

z- 1 - _ ^-10'

zesen(l)
2 ' > e
z^ - 2 e z c o s ( l ) -I-

2. Dibuje la región de convergencia (si existe) en el plano z de la transformada z bilateral de las

siguientes señales.

a) x[n] = u[«] -I- ü[-n]

b) x[n] = u[n] - u[« - 10]

RESPUESTAS:

No existe, para toda z

3. Utilice la propiedad de desplazamiento en el tiempo para determinar las transformadas z de las

siguientes señales.

a) x{n] — u [ h — 5] b) x[«] = u[;í + 2]

c) x[n] = (l\ u[/7+2]

RESPUESTAS:
,-4
\z\ > 1: , k l > 1; > —
- 1 z - 1 3
r
656 4. Dibuje los diagramas de sistemas para las siguientes funciones de transferencia.

a) H(z) = B) M) = -
Z- + Z+1

Respuestas:

X{z)- Y(z) X(z)

5. Utilice la propiedad del cambio de escala para determinar la transformada z de

'2nn\ (2T\n\
x[«] = sen eos u[n].
32
Respuesta:

0 . 1 3 7 9 z - - 0.3827z + 0 . 1 3 7 9
^z^ - 2.7741 z3 + 3.8478^2 - 2.7741 z + 1

6. Utilice la propiedad de diferenciación en el dominio z para determinar la transformada z de

Í5\"
i x[n] = 11 - u « .

Respuesta:

i)
7. Mediante la propiedad de convolución, determine las transformadas z de las siguientes señales.
a) x[«] = (0.9)"u[«] >Ku[;¡]
B) x[«] = (0.9)''u[n] * (0.6)"u[n]

Respuesta:
-2 ,2

Z - - 1 . 9 Z + 0.9' Z--1.5Z + 0.54

S. \3tv\vce, Vapiopkdad de diíeieivctas, y la transformada z de la secuencia unitaria para determinar la

transformada z del impulso unitario en TD y verifique el resultado revisando la tabla de la trans-
formada z.
9. Encuentre la transformada z de

x[«] = u[n] - u[n - 10]

y utilice el resultado y la propiedad de diferencia para encontrar la transformada z de

x[«] = 8[«] - b[n - 1 0 ] .

Compare este resultado con la transformada z que se encontró directamente al aplicar la propie-
dad de desplazamiento en el tiempo a un impulso en TD.
10. Utilice la propiedad de acumulación para determinar las transformadas z de las siguientes señales.

a) x[n] = ramp[n]

B) x[«] = E ( u [ m ] - u[m - 5])

m=0
 Ejercicios
con respuestas
( Z - l ) 2 ' ( Z - 1 ) 2

11. Use el teorema del valor final para encontrar el valor final de las funciones que son las transfor-
madas z inversas de las funciones siguientes (si se aplica el teorema).

a) X(z) =
z - 1
2z-l
- 4Z + 4

Respuestas:
1, 1
12. Determine las transformadas z inversas de las siguientes funciones en forma de serie mediante
división sintética.
- 1
a) X(z) = b) X(z) = -
Z--2Z+1

Respuestas:

1 1
z Z Z Z Z 1
1 1 1
2z 4z^ {2zr

13. Encuentre las transformadas z inversas de las siguientes funciones en forma cerrada mediante
expansiones en fracciones parciales, una tabla de la transformada z y las propiedades de esta
misma.

1
a) X(z)

. 2

b) X(z)

c) X(z)
z^-h 1.8z-h0.82

Respuestas:

u[n - 2 ] , (0.9055)"[cos(3.031n) - 9.03 sen(3.03lH)]u[n],

3\"
4/

14. Utilice la transformada z para encontrar las soluciones totales de las siguientes ecuaciones en
diferencias con condiciones iniciales, para tiempo discreto n>0.

2'rTn \
a) 2y[n -|- 1] — y[n] = sen n[n], y[0] = 1

b) 5y[« + 2 ] - 3 y [ « + l] + y[«] = (0.8)"u[n], y[0] = - 1 , y[l] = 10

 0.2934 u[« - 1] + ) - 0-2934 eos ( —(n — 1)

IT
- 2.812 sen - ( « - 1) u[n - 1],

y[«] = 0.4444(0.8)" u [ « ] - {8[«] - 9.5556(0.4472)"^' [cos(0.8355(« - 1))

+ 0.9325 sen(0.8355(« - 1))] u[n - 1]}

15. Para cada diagrama de bloques, escriba la ecuación en diferencias y determine y dibuje la res-
puesta y[n] del sistema para tiempo discreto n > O, suponga que no existe almacenamiento de
energía inicial en el sistema y que la excitación al impulso x[«] = 5[«].

a) b) c)
+
xW yW -0.5 yW

0.8 D

0.9 D

Respuestas:

y[n]
y["] yfn)
1- -
i ..- - 4.I t Í T Tt Tr^J.^t. „ .4,
T ' -1' -
-5
1^ i* Vo \ _4i 111111111

16. Dibuje las regiones en el plano z correspondientes a las siguientes regiones en el plano s.

1 I T
a) O < (j < — , 0 < a ) < —

1 T T
b) < a < 0 , <ü)<0

2tt
C) —OC < C T < O C , 0 < C ü <

Respuestas:
El plano z completo.

Im(z)

'2.718 Im(z)

[Z]

Re(z), ?t Re(z)
0.368

17. Encuentre las transformadas z bilaterales y las RDC de las siguientes señales.

a) x[«] — u [ - 7 i ] b) \[n] — a " u [ - n ]

c) x[n] = ( 0 . 5 ) « u [ - n ] + (0.3)«u[n]
2TTn
d) x[n] = ( - 1 . 5 ) " c o s u[-n]
 1 1 z-1.414 2 Ejercicios
\z\ < 1; -0.3143- , |zi < - ; sin respuestas
1-^ 1 - S a z 2 + 0.9427 z + 0.4444 3
2 z ' - 2 z + 0.3 , 1
, 0.3 < Z < -
2 z 2 - 1 . 6 z + 0.3 2

EJERCICIOS SIN RESPUESTAS

18. Utilice la definición de la transformada z para verificar las transformadas z de las siguientes
funciones:

a) x[n] = u[ii] b) x[7i]=—u[n]

c) x[n] — na"u[n] d) x[í7] = a" sen(2TT/t)«) u [ m ]

19. Dibuje la región de convergencia (si existe) en el plano z de la transformada z bilateral de las
siguientes señales.

a) x[n] = Q') u[«]

Í5Y 10 \ "
b) x[n] = u[«] + I — u[-«]
7 /

20. Utilice la propiedad de desplazamiento en el tiempo para determinar las transformadas z de las
siguientes señales.

n-\

2) x[n] = (- U [ « - 1]

b)
V3
x[n] = ^Í2V- 1 u[n - 11

/ 2 i t ( « - 1)\
c) x[n] = seni I u[« — 1]

21. Dibuje diagramas de sistemas para las siguientes funciones de transferencia.

4- +^ «
a) H(z) =
z' + iz + i
. 2
b) H(z) =
(z-0.75)(z + 0.1)(z-0.3)

22. Si la transformada z de x[n] es X(z) = j y

Y(z) = [X (e^^^^'h) - X (e-^''"/^'z)],

¿cuál es y[«]?

23. Utilice la propiedad de convolución para determinar las transformadas z de las siguientes señales.

/2Tr«\
a) x[n] = seni — ^ I u[n] * u[n]
2'n-n\
b) x[m] — sen u[«] * (u[n] - u[n - 8])
24. Encuentre las transformadas z inversas de las siguientes funciones en forma cerrada recurriendo a
expansiones en fracciones parciales, una tabla de transformadas z y las propiedades de esta misma.

z - 1
d) X(z) =
z 2 + 1.8Z + 0.82

z - 1
h) X(z) =
2 ( ^ 2 + 1.8Z + 0.82)

Z
c) X(z) =
z--z + \

25. Determine la respuesta de un sistema con respuesta al impulso

h[«] = rectAi„,[n]

a la excitación

x[«] = a'"'sen

¿Para qué intervalo de valores de a existe la transformada z bilateral de la excitación? ¿Cuál es la

relación entre Af„. y NQ que minimiza la energía de la señal de la respuesta?