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Clase 14 Diseño de Robot Movil

Este documento describe los componentes clave de un robot móvil, incluyendo motores de corriente continua, ruedas, y su arquitectura de hardware con sistemas de percepción, control y actuación. Explica cómo los motores y ruedas permiten al robot moverse hacia adelante, atrás, y girar, y cómo el microcontrolador controla los motores para lograr estos movimientos.

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Alexis Villanueva Moreno
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Clase 14 Diseño de Robot Movil

Este documento describe los componentes clave de un robot móvil, incluyendo motores de corriente continua, ruedas, y su arquitectura de hardware con sistemas de percepción, control y actuación. Explica cómo los motores y ruedas permiten al robot moverse hacia adelante, atrás, y girar, y cómo el microcontrolador controla los motores para lograr estos movimientos.

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UNIVERSIDAD NACIONAL

SANTIAGO ANTÚNEZ DE MAYOLO


ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE
INGENIERÍA DE SISTEMAS E INFORMÁTICA

MICROPROCESADORES Y PERIFÉRICOS

Docente: Mg Ing. Jesús Ocaña Velásquez


CONTENIDO
 ¿QUÉ ES UN ROBOT MOVIL?

 MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

 MOVILIDAD DEL ROBOT MÓVIL

 ARQUITECTURA DEL HARDWARE DEL ROBOT

 PROGRAMACIÓN DEL ROBOT MOVIL


ROBOT MÓVIL:
• Un robot móvil es una máquina
automática capaz de trasladarse en
cualquier ambiente dado.
LA BASE
• Las dimensiones usadas y los elementos de construcción son
sugerencia para el presente proyecto y no deben tomarse de
manera rígida, sino como una guía y pueda utilizar elementos
similares o a su gusto lo cual puede verse reflejado en mayor
economía o una vistosa presentación visual.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CON
REDUCTORES
• Para que funcione un motor CC o DC, basta con
conectar una batería o pila en los terminales del motor,
el motor girará en un sentido, si cambiamos la polaridad
de la batería o pila, el motor girará en el otro sentido.
• Estos voltajes de positivo lo podemos representar en el
programa como “1” y el voltaje negativo lo
representaremos como estado lógico “0”.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA CON
REDUCTORES

• En los robots móviles se utiliza frecuentemente estos


motores con reductores que disminuyen su velocidad de
giro del motor. Las cajas reductoras son un sistema de
engranajes o poleas conectadas al eje del motor, estos
motores además de disminuir la velocidad le dan más
potencia al motor.
LAS RUEDAS DEL ROBOT
• Para las ruedas del robot móvil, se usó las
ruedas de un juguete, estas ruedas se
pegaron con soldimix para darle mayor
consistencia en eje del motor reductor DC
RUEDA LOCA
• Son ruedas que giran libremente sobre su
eje gracias a una pequeña plataforma con
rodamiento.
MOVILIDAD DEL ROBOT MÓVIL
• La estructura que se ha elegido para nuestro robot móvil nos
permitirá realizar movimientos hacia delante, hacia atrás, giro a la
derecha, a la izquierda y sobre sí mismo.

A) Movimiento hacia delante


MOVILIDAD DEL ROBOT MÓVIL

B) Movimiento hacia atrás


MOVILIDAD DEL ROBOT MÓVIL

C) Giro a la izquierda
MOVILIDAD DEL ROBOT MÓVIL

C) Giro a la derecha
ARQUITECTURA DEL HARDWARE DEL
ROBOT

Sistema de Percepción Sistema de control Sistema de actuadores


SENSORES MICROCONTROLADOR CONTROL DE MOTORES

MOTORES
ARQUITECTURA DEL HARDWARE DEL
ROBOT

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