CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
Capítulo 1: Introducción
CAPÍTULO 1. - INTRODUCCIÓN
El control de las máquinas voladoras ha atraído la atención de los investigadores de
control. Diferentes enfoques han sido propuestos para el control de aviones, helicópteros,
cohetes, satélites, etc., donde cada uno de estos aviones tiene un modelo matemático específico
que describe su comportamiento o propiedades. Los helicópteros se encuentran entre los objetos
más complejos que vuelan, porque su dinámica de vuelo es de por sí no lineal y tiene
acoplamientos fuertes en todas las variables. El modelo dinámico del helicóptero se ha descrito
en general, por las ecuaciones de Newton - Euler. Donde se pueden encontrar en la literatura los
modelos dinámicos completos [18], [19], [20], todos ellos tienen el comportamiento total del
helicóptero en condiciones de vuelo diferentes (flotar, vuelo vertical y hacia adelante). Sin
embargo, el principal problema de estos modelos dinámicos es la dificultad en el diseño de un
simple algoritmo de control debido a la complejidad y existencia de términos cruzados en las
ecuaciones del modelo (perturbaciones propias del sistema).
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1.1. Planteamiento del problema
Para el desarrollo del proyecto se debe investigar y ejecutar el diseño propio de una planta
piloto experimental 2DOF (dos grados de libertad) que es comercializada por múltiples empresas
relacionadas con el ámbito académico, estas empresas abastecen con equipos mecatrónicos a
universidades de nivel mundial, que necesitan aumentar la tecnología de sus laboratorios de
control, con el fin de competir con universidades lideres en el área, específicamente en el
desarrollo de algoritmos de identificación y control de sistemas.
El desafío más circunstancial del proyecto es comenzar desde cero la planta piloto experimental
de doble rotor, por lo que se deberá investigar, analizar y desarrollar el diseño de la planta, el
accionamiento, la instrumentación, la modelación física y el control 1DOF Pitch.
En innumerables situaciones y circunstancias es necesario obtener una fiel, o la más cercana
representación matemática de un proceso. Esta representación matemática del proceso real se
conoce como MODELO. La técnica o procedimiento para obtener el modelo se conoce como
MODELACIÓN [42].
La identificación de sistemas es ampliamente utilizada para obtener un modelo adecuado que
represente la dinámica de un proceso, cuyo fin para este trabajo es sintonizar controladores. La
identificación de procesos reales se realiza comúnmente de forma no paramétrica, o paramétrica,
ya sea para obtener el modelo de un sistema autorregulado (proceso no integrativo), ó el desafío
que representa modelar en la practica un sistema no autorregulado (proceso integrativo [6],
resultados experimentales [18]).
Uno de los procedimientos más utilizados en el diseño de controladores para sistemas no lineales
consiste en linealizar las ecuaciones que modelan el sistema. A partir del modelo linealizado, se
diseña un controlador lineal. Sin embargo, cuando el rango de variación de las condiciones de
operación es amplio, un controlador lineal no garantiza un adecuado funcionamiento del sistema.
En esos casos, es necesario diseñar un controlador no lineal (control por ganancias programadas)
[27], [38].
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1.2. Objetivos del Trabajo de Título
Este Trabajo de Título formula el desarrollo de un prototipo de planta experimental de
doble rotor que se asemeja a la dinámica de un helicóptero, la cual está orientada a la
investigación en el área de identificación y control de sistemas.
Por ello, los objetivos generales de este Trabajo de Título, se enfocan esencialmente a:
Diseño, instrumentación, modelación física y control 1DOF de una planta piloto
experimental de doble rotor 2DOF.
Para alcanzar este objetivo se proponen los siguientes objetivos específicos:
Diseñar e implementar un prototipo mecatrónico experimental, integrando circuitos para
la activación de los motores de CC Brushed, y para el acondicionamiento de los sensores
potenciométricos con el fin de medir el desplazamiento angular de las variables de
elevación (Pitch) y orientación (Yaw) con la que serán visualizadas en una interfaz
Hombre-Máquina mediante el software Labview®.
Efectuar identificación paramétrica en línea mediante ARX-RLS a lazo abierto sobre el
actuador Pitch (motor de CC), y a lazo cerrado sobre el subsistema Pitch 1DOF para
múltiples puntos de operación.
Diseñar y simular una estrategia de control 1DOF estabilizante sobre el modelo obtenido
del subsistema de elevación (Pitch).
1.3. Marco de Referencia
Al iniciar el proyecto, y antes de iniciar el proceso de diseño del prototipo de doble rotor 2DOF,
se lleva a cabo un estudio de trabajos realizados con el fin de adquirir la estructura del modelo
teórico y así como también de los sistemas existentes en el mercado que permitan realizar una
investigación acertada de los tipos de dispositivos que se deben diseñar o adquirir en la etapa
conceptual, y que se adapten mejor a las necesidades del proyecto, por ende se tomará en cuenta
para la investigación los prototipos más influyentes en el mercado como:
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Capítulo 1: Introducción
Aerospace plant 2DOF Helicopter: La empresa Quanser® es el líder mundial en el
diseño y fabricación de sistemas avanzados para el diseño de control en tiempo real
aplicado en la industria, la educación y la investigación. El helicóptero de 2DOF, que se
muestra en la Figura 1.1, consta de un modelo de helicóptero montado sobre una base fija
con dos hélices que están impulsadas por motores de corriente continua. La hélice frontal
controla la elevación de la nariz del helicóptero sobre el eje de cabeceo y la hélice de
guiñada controla el lado posterior a los movimientos laterales del helicóptero alrededor
del eje de guiñada. Los ángulos de cabeceo y guiñada se miden usando codificadores de
alta resolución. El codificador pitch y el motor transmiten señales a través de un anillo
colector. Esto elimina la posibilidad de cables enredados en el eje de guiñada y permite
que el ángulo de guiñada pueda girar libremente alrededor de 360 grados.
Figura 1.1. Planta 2DOF Quanser®
TRMS: Este prototipo MIMO de dos rotores lo comercializa la empresa feedback
Instrument®, cuyo montaje de laboratorio es diseñado para experimentos de control. En
ciertos aspectos su comportamiento se asemeja al de un helicóptero. Desde el punto de
vista del control, es una muestra de un sistema no lineal de alto orden, con un importante
acoplamiento cruzado.
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Capítulo 1: Introducción
Figura 1.2. Planta TRMS feedback Instrument®
IFA: El Laboratorio de Control Automático (Institut für Automatik, IFA) es un
laboratorio del Departamento de Tecnología de la Información e Ingeniería Eléctrica del
Instituto Suizo Federal de Tecnología (ETH) en Zurich, Suiza. Que desarrolló un
prototipo de helicóptero, que está montado sobre un trípode y por lo tanto sólo tiene dos
grados de libertad. El objetivo de este prototipo es experimentar con los dos grados de
libertad del modelo de helicóptero para diseñar un controlador que tenga la facultad de
poder estabilizar el sistema MIMO o SISO no lineal.
Figura 1.3. Planta IFA®
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1.4. Alcances del Trabajo de Título
El presente Trabajo de Título abarca desde el diseño conceptual del prototipo, hasta el control del
ángulo de elevación del prototipo ensamblado, donde se diseñará e implementará la estructura
mecánica, el accionamiento de los motores de CC, la instrumentación y el estudio de la dinámica
del sistema mediante identificación no paramétrica y paramétrica del prototipo experimental,
para concluir con el control 1DOF pitch.
1.5. Estructura del Trabajo de Título
A continuación se presenta una descripción del contenido del presente trabajo, que consta de
cinco capítulos.
El primero corresponde a esta introducción, el siguiente sienta las bases teóricas y de referencia
para el desarrollo de la tesis, y los dos restantes se ocupan de aspectos más prácticos de la
investigación, el desarrollo y la experimentación del prototipo mecatrónico, para finalizar con los
aportes detallados del trabajo.
El Capítulo 2, Fundamentación teórica, comienza definiendo mecatrónica como un conocimiento
global sistematizado y concurrente, versus un diseño electromecánico secuencial, luego se
adquieren las bases teóricas y de experimentación para la modelación física, con el fin de obtener
la dinámica del prototipo y desarrollar un control en el subsistema de elevación (ángulo Pitch).
En el capítulo 3, Diseño, implementación e instrumentación del prototipo mecatrónico, se dará a
conocer la metodología que se empleo para el diseño mecatrónico mediante los software CADE y
CADM, para la posterior selección de dispositivos e insumos en la fase de construcción del
prototipo mecatrónico. El diseño e implementación de los sensores de desplazamiento angular, al
igual como el software y hardware de acondicionamiento para la adquisición de señales de los
sensores y generación para el accionamiento de los actuadores.
El capítulo 4, Identificación y control, se implementa el algoritmo de identificación ARX-RLS en
el software Labview®, a lazo abierto sobre el actuador (motor de CC) y a lazo cerrado mediante
un control PID aplicado al subsistema 1DOF del prototipo mecatrónico (planta TITO), donde se
obtendrá el modelo físico de un motor de CC (voltaje/velocidad del rotor) y la planta
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Capítulo 1: Introducción
experimental TITO (voltaje/desplazamiento angular) mediante identificación paramétrica en el
subsistema 1DOF Pitch y no paramétrica 1DOF Yaw .
Finalmente, en el capítulo 5, Conclusiones y trabajo futuro, se recogen las principales
deducciones de la investigación, y el desarrollo del prototipo mecatrónico, destacando
aportaciones e indicando también posibles pautas para el posterior seguimiento investigador.
Al final del trabajo se adjunta la bibliografía consultada, así como los anexos.
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