Dr.
Héctor Huerta Avila
En sistemas continuos, la función de transferencia del
sistema relaciona la transformada de Laplace de la
salida con la transformada de Laplace de la entrada del
sistema. Y ( s)
G( s) .
U ( s)
En sistemas discretos, vamos a definir la función de
transferencia pulso como aquella que relaciona la
transformada Z de la salida del sistema en los instantes
de muestreo con la transformada Z de la entrada
muestreada.
Dr. Héctor Huerta 2
Considere el siguiente esquema
x(t ) x* (t ) y (t )
G (s)
y* (t )
T
donde la secuencia de impulsos x*(t) es la entrada
a la planta de tiempo continuo con función de
transferencia G(s).
A la salida se tiene un muestreador sincronizado
en fase con el muestreador de la entrada, con el
mismo periodo de muestreo.
Dr. Héctor Huerta 3
Si y(t)=0 para t<0, la transformada Z de y(t) es
Z{ y (t )} Y ( z ) y (kT ) z k .
k 0
Para un sistema continuo, se tiene que la salida y(t)
está relacionada con la entrada x(t) mediante la
integral de convolución
t t
y(t ) g (t ) x( )d x(t ) g ( )d
0 0
donde g(t) es la respuesta al impulso del sistema.
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Para sistemas discretos, en lugar de la integral de
convolución, tendremos una sumatoria de convolución.
Como x (t ) x(kT ) (t kT ),
*
k 0
es un tren de impulsos, la respuesta y(t) del sistema a la
entrada x*(t) la suma de las respuestas a los impulsos
individuales
y (t ) g (t ) x(0) g (t T ) x(T ) g (t 2T ) x(2T )
g (t kT ) x(kT )
k
y (t ) g (t hT ) x(hT ), 0 t kT.
h 0
Dr. Héctor Huerta 5
Los valores de la salida y(t) en los instantes de
muestreo t=kT, k=0,1,2,…, están dados por
k
y (kT ) g (kT hT ) x(hT )
h 0
k
y (kT ) x(kT hT ) g (hT ).
h 0
La sumatoria anterior se conoce como sumatoria de
convolución, y se representa generalmente como
y(kT ) x(kT ) * g (kT )
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Como g(kT-hT)=0 para k<h, entonces tenemos que
k
y (kT ) g (kT hT ) x(hT ) g (kT hT ) x(hT ),
h 0 h 0
y por lo tanto
Y ( z ) y (kT ) z k
g ( kT hT ) x ( hT ) z k
.
k 0 k 0 h 0
Dr. Héctor Huerta 7
En la ecuación anterior, haciendo el cambio de
variables m=k-h, tenemos
Y ( z) g ( mT ) x ( hT ) z ( m h )
m 0 h 0
Y ( z ) g (mT ) z x(hT ) z h G ( z ) X ( z ),
m
m 0
h 0
G( z) X (z)
donde
G( z ) g (mT ) z m g (0) g (T ) z 1 g (2T ) z 2
m 0
es la transformada Z de g(t).
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Como g(kT-hT)=0 para k<h, entonces tenemos que
k
y (kT ) g (kT hT ) x(hT ) g (kT hT ) x(hT ),
h 0 h 0
y por lo tanto
Y ( z ) y (kT ) z k
g ( kT hT ) x ( hT ) z k
.
k 0 k 0 h 0
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En la ecuación anterior, haciendo el cambio
de variables m=k-h, tenemos
Y ( z) g (mT ) x(hT ) z ( m h )
m 0 h 0
Y ( z ) g (mT ) z x(hT ) z h G ( z ) X ( z ),
m
m 0
h 0
G( z) X (z)
donde
G( z ) g (mT ) z m g (0) g (T ) z 1 g (2T ) z 2
m 0
es la transformada Z de g(t).
Dr. Héctor Huerta 10
Se define entonces a:
Y ( z)
G( z)
X ( z)
como la función de transferencia pulso del
sistema
X (z ) Y (z )
G (z )
Esto implica que si se conoce G(z) y la entrada
X(z), se puede determinar la salida del
sistema y(kT) a partir de Y(z).
Dr. Héctor Huerta 11
Observe que la función de transferencia de
pulsos G(z) puede también verse como la
transformada Z de la respuesta del sistema a una
entrada delta de Kronecker
1, para k 0
x(kT ) 0 (kT )
0, para k 0,
donde
Z{ 0 (kT )} 1.
(En sistema continuos, G(s) se puede ver como la
transformada de Laplace de la respuesta al
impulso del sistema).
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Procedimiento para obtener la función de
transferencia pulso de un sistema:
1. Obtener la función de transferencia G(s) del
sistema.
2. Obtener la respuesta al impulso:
g (t ) L 1{G(s)}
3. Calcular
G ( z ) g (kT ) z k
k 0
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a) X (s) Y (s)
G1 ( s) G2 ( s)
T
Y ( z)
G( z ) Z{G1 ( s)G2 ( s)} G1G2 ( z )
X ( z)
b)
X (s) Y (s)
G1 ( s) G
G22((ss))
T T
Y ( z)
G( z ) G1 ( z )G2 ( z )
X ( z)
Dr. Héctor Huerta 14
R(s) E (s) E* ( s) C (s)
G (s)
T
H (s)
Como se muestra más adelante, la función de
transferencia de pulsos de este sistema en lazo
cerrado, está dada por:
C ( z) G( z )
R( z ) 1 GH ( z )
Dr. Héctor Huerta 15
Las relaciones del diagrama son:
E(s) R(s) H (s)C (s) C ( s) G( s) E * ( s)
Sustituyendo:
E (s) R(s) G(s) H (s) E * (s)
Simplificando
E * ( s) R* ( s) GH * ( s) E * ( s)
E * ( s) 1 GH * ( s) R* ( s)
R* ( s)
E ( s)
*
1 GH * ( s)
Dr. Héctor Huerta 16
De las relaciones, como:
* *
G ( s ) R ( s)
C * ( s) G* ( s) E * ( s)
1 GH * ( s)
G ( z ) R( z )
C ( z)
1 GH ( z )
C ( z) G( z )
R( z ) 1 GH ( z )
Dr. Héctor Huerta 17
C(s)
G ( z ) R( z )
R(s) + -
G (s) C(z) C ( z)
1 GH ( z )
H (s)
C(s)
G ( z ) R( z )
R(s) + -
G (s) C(z) C ( z)
1 G( z) H ( z)
H (s)
C(s)
G1 ( s) G2 ( s) G1 ( z )G2 ( z ) R( z )
R(s) + - C(z) C ( z)
1 G1 ( z )G2 H ( z )
H (s)
C(s)
G1 ( s) G2 ( s) G2 ( z )G1R( z )
R(s) + - C(z) C ( z)
H (s) 1 G1G2 H ( z )
C(s)
G (s) GR( z )
R(s) + - C(z) C ( z)
H (s) 1 GH ( z )
18
Dr. Héctor Huerta
La salida del controlador m(k) se representa mediante el
siguiente tipo de ecuación en diferencias:
m k a1m k 1 a2 m k 2 an m k n
b0 e k b1e k 1 bn e k n
entonces
M z a1 z 1M z a2 z 2 M z an z n M z
b0 E z b1 z 1 E z bn z n E z
Dr. Héctor Huerta 19
La función de transferencia pulso está dada por
M z b0 b1 z 1 bn z n
GD z
E z 1 a1 z 1 a2 z 2 an z n
Dr. Héctor Huerta 20
Función de transferencia de un sistema de
controlador digital
Dr. Héctor Huerta 21
Función de transferencia de un sistema de
controlador digital
• La salida está dada por
En el plano Z
C z G z GD z E z
además
E z R z C z
Dr. Héctor Huerta 22
Función de transferencia de un sistema de
controlador digital
Entonces
C z G z GD z R z C z .
Finalmente
C z GD z G z
.
E z 1 GD z G z
Dr. Héctor Huerta 23
Función de transferencia de un PID digital
PID analógico
1 de(t )
0 e(t )dt Td dt
t
m(t ) K e(t )
Ti
PID digital
M ( z) K1 1
GD ( z) KP 1
K D (1 z )
E( z) 1 z
Dr. Héctor Huerta 24
Función de transferencia de un PID digital
donde
Dr. Héctor Huerta 25
Función de transferencia de un PID digital
(forma velocidad)
R( z ) C ( z ) 1
M ( z) K P C ( z) K I 1
K (1 z )C ( z )
1 z
D
Dr. Héctor Huerta 26
1. Obtener la FTP del sistema que se muestra
en la figura para:
a) b) Ts
1 1 e 1
G(s) G( s)
sa s s s 1
Dr. Héctor Huerta 27
2. Considere el sistema:
Obtener la función de transferencia pulso del
sistema y la expresión para C(s).
Dr. Héctor Huerta 28
Dr. Héctor Huerta 29
3. Obtenga las funciones de
transferencia pulso de los sistemas:
Dr. Héctor Huerta 30
