INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE LA REGIÓN DE LOS

LLANOS

INGENIERÍA MECATRÓNICA

DINÁMICA DE SISTEMAS
M.C. Jesús Leonel Arce Valdez
Unidad: 3

REPORTE DE PRÁCTICA:
RESPUESTA EN ESCALÓN Y DE IMPULSO

Responsables:
Miguel Ángel Ortega Ávila
Edgar Aarón Rosales Navarrete

Guadalupe Victoria, Dgo., 07 – 05 – 2020

 Índice
Introducción______________________________________________________________1

Marco teórico_____________________________________________________________2

Señales de prueba_______________________________________________________2

Respuesta transitoria_____________________________________________________2

Respuesta en estado estable_______________________________________________3

Sistemas de primer orden_________________________________________________3

Sistemas de segundo orden_______________________________________________5

Análisis de la respuesta transitoria en MATLAB________________________________6

Desarrollo________________________________________________________________7

Material y equipo utilizado_________________________________________________7

Procedimiento__________________________________________________________7

Resultados______________________________________________________________11

Conclusiones____________________________________________________________12

Bibliografía______________________________________________________________13
 Introducción
En Esta práctica veremos el desarrollo para encontrar la función de transferencia
de dos circuitos, uno eléctrico y otro mecánico (ambos sencillos).

Además, de los gráficos que representas sus respuestas en escalón y de impulso

para dos casos distintos y posteriormente una breve explicación y conclusiones
personales.

1
 Marco teórico
Señales de prueba
En el análisis y diseño de sistemas de control, se debe tener una base de
comparación del desempeño de diversos sistemas de control. Esta base se
configura especificando las señales de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada. Las
señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa, e
impulso. Las entradas de prueba típica se utilizan para analizar las características
del sistema de control[ CITATION Ben961 \l 2058 ].

Una entrada escalón es representada en el dominio del tiempo como 1, y en el

dominio de la frecuencia como 1/s. En cambio, una entrada rampa es representa
en el tiempo como t y en la frecuencia como 1/s 2. Finalmente, una entrada
impulso, también conocida como delta de Dirac, es una función especial con una
amplitud infinita en un tiempo infinitesimal, en el dominio del tiempo se presenta
como la delta de Dirac δ y en dominio de la frecuencia es 1.

Respuesta transitoria
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
repuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos
referimos a la que va del estado inicial al estado final [ CITATION Kat981 \l 2058 ].

Ogata, (1998) dice que al especificar las características de la respuesta transitoria

de un sistema de control para una entrada escalón unitario, figura 2.1, es común
especificar lo siguiente:

 Tiempo de retardo, (t d). Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance

por primera vez la mitad del valor final.
 Tiempo de levantamiento, (t r). Tiempo requerido para que la respuesta pase
del 0 al 100 %, de su valor final.
 Tiempo pico, ¿). Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.

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 Sobrepaso máximo, ( M p ¿. Es el valor pico máximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad.
 Tiempo de asentamiento, (t s). Tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado
por el porcentaje absoluto del valor final y permanezca dentro de él.

Figura 2.1 (Características del régimen transitorio)

Respuesta en estado estable

Se refiere a la manera en la cual se comporta la salida conforme t tiende al infinito[
CITATION Ric101 \l 2058 ].

Sistemas de primer orden

Es un sistema que queda definido por una ecuación diferencial de primer orden:

dy (2.1)
a + by=cr ( t)
dt

Al considerar constantes a los coeficientes a, b y c, de determinará la función de

transferencia G(s) del sistema que transforma al dominio s la ecuación 2.1,
suponiendo cero a la condición inicial y (0). Para obtener G(s) en términos de los
polos del sistema, se hace unitario el coeficiente de la mayor derivada contenida
en la ecuación diferencial:

3
 ( ba ) C ( s )=( ca ) R ( s )
sC ( s ) +

c
C ( s) =
( a)
R ( s)

b
s+( )
a

c c
G ( s )=
C (s )
=
( a ) =
( a)
R (s ) b s+a (2.2)
s+ ( ) o
a

Donde el polo de la función de transferencia G(s) es p=−a0=− ( ba ). La ecuación

2.2 se rescribe como:

ca c (2.3)
G ( s )=
s+
ab
b a
a b
=
()()
a
b
b
s+1
=
K
τs+1

Donde:

K=¿ Ganancia del sistema (factor de amplificación entre la entrada y la salida)

τ =¿Constante de tiempo del sistema

Una vez establecida la función de transferencia del sistema, se procede a terminar

su respuesta cuando se aplica una entrada escalón. La respuesta se obtiene de la
siguiente manera, con K=1:

1 1 1 τ 1 1
C ( s ) =R ( s ) G ( s )= ()
= − = −
τs+1 s s τs+1 s 1
(2.4)
s+()
τ

Si tomamos la transformada inversa de Laplace del resultado anterior, (2.4),

obtenemos:

(2.5)
4
 −t
c ( t ) =1−e τ t ≥ 0

La ecuación 2.5 plantea que la respuesta inicia en cero y crece exponencialmente

hasta el uno, lo interesante de esta respuesta es que a una constante de tiempo la
respuesta adquiere el 63.2 % de su valor final [ CITATION Ric101 \l 2058 ].
Además de que se necesitan de 4 constantes de tiempo para que el sistema
llegue a su valor final. En la figura 2.2 se muestra la curva de la respuesta.

Figura 2.2 (Respuesta de un sistema de primer orden ante un escalón)

Siguiendo un procedimiento similar pueden obtenerse las respuestas de un
sistema de primer orden ante las entradas tipo rampa e impulso. Solo que la
entrada debe ser la transformada de Laplace del tipo de función de entrada, 1/s en
caso de la rampa y 1 en caso del impulso.

Sistemas de segundo orden

Es aquel que queda definido por medio de una ecuación diferencial de segundo
orden, cuya función de transferencia es de la siguiente manera:

C ( s) ω2n (2.6)
=
R (s ) s2 +2 ζ ω n s+ω 2n

La ecuación característica de lazo cerrado es: s2 +2 ζ ωn s +ω 2n

Donde:

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ω n=¿ Es la frecuencia natural no amortiguada

ζ =¿ Es el coeficiente de amortiguamiento

Gaviño, (2010), sostiene que los sistemas de segundo orden la respuesta

depende principalmente del valor de ζ , por esta razón el análisis se realiza
tomando en cuenta este parámetro y las raíces del sistema.

s1,2=−ζ ωn ± ωn √ ζ 2−1 (2.7)

 Con ζ =0 la ecuación característica tiene raíces imaginarias y presenta una

respuesta oscilatoria.
 Con 0< ζ <1 las raíces son complejos conjugados con parte real, por lo que la
respuesta es subamortiguada.
 Con ζ =1 las raíces son reales repetidas y la respuesta es críticamente
amortiguada.
 Con ζ >1 las raíces son reales y distintas, por lo que la respuesta es
exponencial sobreamortiguada.

Análisis de la respuesta transitoria en MATLAB

En MATLAB existen ciertos comandos que son de gran utilidad para realizar el
análisis transitorio de un sistema de control, por ejemplo:

 g = tf ([16], [1 4 16]). Define una función de transferencia

 ltiview(g). Permite realizar el análisis de las características del transitorio de la
función de transferencia g ante un escalón.
 bode(g). Permite realizar el análisis de Bode de la función de transferencia.
 rlocus(g). Muestra el lugar de las raíces de la función de transferencia.
 sisotool(g). Muestra el análisis de Bode, el lugar de las raíces y la respuesta
temporal de la función de transferencia en un solo lugar.

[ CITATION Man04 \l 2058 ]

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 Desarrollo
Material y equipo utilizado
 Computadora
 Software Matlab R2017b
 Cuaderno
 Pluma

Procedimiento
1. Se obtuvo la función de transferencia para el circuito eléctrico y el mecánico de
la figura 3.1

a) R = 1 Ω y C = 1 µF
b) R = 100 Ω y C = 10 µF

Ve(t Vs(t
) )

Figura 3.1 (Circuitos para resolver)

Para el circuito eléctrico se utilizó la ley de Kirchhoff de nodos

0=i 1+i 2

−V e(t) V s(t ) 1
0= + + ∫ V s (t ) dt
R R L

−V e(s) V s(s) 1
0= + + V
R R LS s(s)

V e ( s) LS V (s ) + RV s(s )
=
R RLS

7
 (3.1)

V s ( s) LS
= (3.1)
V e(s) LS+ R

2. Se obtuvo la función de transferencia Circuito mecánico de la figura 3.1

d2 x ( t ) dx ( t )
f (t)=M 2
+β + Kx (t)
dt dt

F ( s ) =M s2 X ( s ) + βsX ( s )+ KX( s)

F (s)=X ( s)( M s 2+ βs+ K )

X (s) 1 (3.2)
= 2
F (s) M s + βs+ K

3. Cada circuito contiene dos casos (tabla 3.1y se graficaron las respuestas en
escalón para el caso uno de cada circuito y la respuesta del impulso para el caso
dos de cada circuito utilizando las fórmulas 3.1 y 3.2 en cada uno.

Tabla 3.1 (Valores para los casos 1 y 2 de los circuitos)

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Figura 3.2 (Respuesta de escalón del caso 1 del circuito eléctrico)

Figura 3.3 (Respuesta de impulso del caso 2 del circuito eléctrico)

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Figura 3.4 (Respuesta de escalón del caso 1 del circuito mecánico)

Figura 3.5 (Respuesta de impulso del caso 2 del circuito mecánico)

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Resultados

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 Conclusiones
En esta práctica se aprendió a cómo utilizar las herramientas de MATLAB para
analizar la respuesta en escalón y de impulso de dos circuitos distintos.

En sí, la práctica fue de gran ayuda para aprender a cómo utilizar MATLAB para
hacer todo el análisis de una función de transferencia sencilla con lo cual se puede
utilizar este conocimiento para el posterior curso de Control.

No fue un reto muy difícil, dado que la resolución de circuitos como los vistos en
esta práctica ya se conocían desde la unidad pasada, así que solo fue cuestión de
hacer un repaso de conocimientos.
Edgar Aarón Rosales Navarrete

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 Bibliografía
Gaviño, R. H. (2010). Introducción a los sistemas de control. Conceptos, aplicación
y simulacion con MATLAB. En R. H. Gaviño, Características de respuesta
de los sistemas (págs. 185 - 199). Naucalpan de Juárez: Prentice Hall.

Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. En B. C. Kuo, Respuesta al

impulso y función de transferencia de sistemas lineales (págs. 78 - 80).
Naucalpan de Juárez: Prentice Hall.

Ogata, K. (1998). Ingeniería de control moderna. En K. Ogata, Análisis de

respuesta transitoria (págs. 134 - 151). Naucalpan de Juárez: Prentice Hall.

Vargas, M., & Berenguel, M. (2004). Introducción a MATLAB y su aplicación al

análisis y control de sistemas. En M. Vargas, & M. Berenguel, Estudio
temporal y frecuencial de sistemas de primer y segundo orden (págs. 36 -
52). Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla.

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