III CONGRESO NACIONAL DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA 1

“Ingeniería de Vanguardia para la Industria Nacional”. FUAC.

Bogotá, Colombia. Oct. 19, 20 y 21 del 2006
Jhonatan Sánchez, Johan López, Julián Navarro
Diseño y construcción de un motor de inducción
lineal
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Resumen— Desde la década de 1960 Los motores eléctricos

lineales han tenido un desarrollo tecnológico muy importante que
los integran a los sistemas de automatización en la industria de
hoy. La posibilidad de producir movimientos lineales sin necesidad
de transmisiones mecánicas ofrece al usuario grandes ventajas
sobre las maquinas eléctricas rotativas. A pesar de ser una Fig. 1. Transformación de un motor rotativo a un motor lineal.
tecnología con bastantes años de investigación, en Colombia los
motores lineales solo se han dado a conocer en los sistemas de Esta capacidad de automoción sirve como aplicación para
posicionamiento en centros de maquinado, pero las utilidades que darle movimiento a módulos de transporte de material, al
puede ofrecer este tipo de motores a la industria nacional están émbolo que trabaja en una bomba de pistón eliminando la
todavía sin explotarse.
transmisión mecánica o el compresor en el caso de los
El desarrollo de un prototipo de motor eléctrico lineal diseñado
y construido con los mismos parámetros de trabajo que el análogo
actuadores neumáticos, o para impulsar fluidos conductores
rotativo, abre las puertas para el conocimiento de las soluciones de electricidad mediante el campo magnético que se produce,
que este tipo de maquinas puede aportar a distintos procesos en la a esta interacción entre electromagnetismo e hidrodinámica
industria. se le denomina magnetohidrodinámica.

Palabras Claves— Máquina eléctrica, motores de inducción,

entrehierrro. II. DISEÑO DE UN MOTOR LINEAL DE INDUCCION MONOFASICO

I. INTRODUCCIÓN A. Motor lineal plano

Este tipo de motores tiene una parte móvil y una parte fija,
A. Los motores eléctricos lineales que en los motores rotativos son conocidas como inductor e

L a energía electromecánica es un termino que se refiere a

la acción de convertir energía eléctrica en energía
mecánica y viceversa, los motores eléctricos son máquinas
inducido. En los motores planos se tiene la ventaja de que
cualquiera de estas dos partes puede actuar como parte móvil
o fija.
que convierten la energía eléctrica que toman de una fuente
externa y la convierten en energía mecánica. No obstante
siempre que se lleva a cabo un proceso de conversión de
energía existen pérdidas que se producen por las
características de los materiales de los que están compuestos
este tipo de máquinas.
Cuando un conductor que porta corriente se coloca en un
campo magnético experimenta una fuerza que tiende a
moverlo, si el conductor tiene la libertad de moverse en la Fig. 2. Motor lineal de inducción plano.
dirección de la fuerza magnética el campo magnético ayuda
en la conversión de energía eléctrica a mecánica, por ende se En la fig. 2 se aprecia la composición básica de un motor
producirá una fuerza electromotriz. lineal, esta disposición es el mismo funcionamiento de un
Un motor de inducción lineal es una máquina eléctrica que transformador con el secundario en corto circuito. En el
tiene la capacidad de desplazarse en línea recta sin ayuda de inductor se encuentran los devanados que producen un campo
ningún mecanismo de transmisión de movimiento, es magnético que interactúa con el campo magnético que se
básicamente un motor rotativo abierto y desenrollado sobre produce en el inducido gracias a la inducción de corriente
un plano, además, en un motor de inducción lineal la sobre la lámina conductora, el material ferromagnético tiene
velocidad angular se convierte en velocidad lineal y el par en el fin de reducir la reluctancia magnética, la interacción de
empuje. Con el fin de mantener un empuje constante a lo los dos campos origina la fuerza de acción lineal requerida,
largo de una distancia considerable un lado del motor se perpendicular a la dirección del flujo magnético.
mantiene más corto que el otro.

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En el motor lineal el estator esta partido y los devanados se
hallan desenrollados y extendidos a lo largo de su eje, por lo
cual quedan en un plano. El campo magnético en vez de
girar, solo se desplaza en dirección del estator, rectilíneo. El
equivalente del rotor es el secundario o elemento inducido,
este inducido esta compuesto de una lamina de aluminio y
una de hierro, siendo el análogo lineal de rotor normal, ya
(a) que este lleva incrustaciones de aluminio fundido para lograr
inducir las corrientes en el acero y así crear el segundo
campo magnético.

C. Diseño del motor

La longitud que tendrá el estator esta dada por el número de
(b) ranuras donde se alojan las bobinas, de hay se halla el paso
Fig. 3. (a) Líneas de flujo magnético en el circuito magnético. (b) Trayectoria
del flujo magnético en el aire del inductor al inducido [6].
polar del bobinado y se define el número de polos del motor.

Un detalle importante a tener en cuenta es que el motor # Ranuras

lineal necesita unas guías para el elemento móvil, ya que sin Paso polar = (1)
# Polos
estas la atracción magnética producida atrae al inducido.
TABLA I
BOBINADO DE MARCHA
B. Circuito equivalente Numero de ranuras en
Paso polar: 9
Calibre conductor de
el estator: 36 cobre: #19
Los motores de inducción monofásicos tienen un solo Numero de paso Numero de espiras por bobina
devanado en el estator, este devanado genera un campo fijo, 9 60
es decir que solo hay una fase en el devanado del estator y 7 54
por lo tanto su campo no es giratorio, lo que hace es pulsar 5 39
3 21
con mayor y menor intensidad. Puesto que no hay campo # Total de espiras para cada bobina: 174
magnético rotacional, el motor de inducción monofásico no Características del bobinado de marcha para un motor monofásico de
tiene par de arranque, comportándose como un simple cuatro polos [16]
transformador monofásico con el devanado secundario en
corto circuito. En la tabla 1 se muestran las características constructivas
A parte de los métodos mecánicos y manuales de arranque del bobinado de arranque, cada polo consta de cuatro pasos
la opción eléctrica más factible es modificar el circuito del distintos, es decir, cuatro bobinas con distinto paso polar y
estator. distinto número de espiras [16].
Mediante el empleo de un devanado auxiliar o de arranque
que se conecta en paralelo con el devanado principal se
obtienen 90° eléctricos de desfase, lo que transforma la
corriente monofásica en dos corrientes desfasadas.
El devanado de arranque tiene características diferentes a
las del principal, se bobina con alambre de diámetro más
pequeño y con menos espiras que este, esto teniendo en
cuenta que solo permanece en el circuito hasta que el motor
alcanza el 75% de su velocidad nominal. De esta forma, la Fig. 5. Esquema del devanado de marcha, el numero en cada principio y fin
de la bobinas representa la ranura donde esta ubicada en el estator
relación resistencia/reactancia del devanado de arranque es
mayor que la del principal, esto crea una corriente bifásica y TABLA 2
un campo giratorio en el estator. BOBINADO DE ARRANQUE
Numero de ranuras en el Calibre conductor de
Paso polar: 10
estator: 41 cobre: #22
Numero de paso Numero de espiras por bobina
10 25
8 25
6 20
4 13
# Total de espiras para cada bobina: 83
Características del bobinado de marcha para un motor monofásico de
cuatro polos [16]
Fig. 4. Circuito equivalente del motor de inducción lineal.
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XL = J WL (3)

W es la frecuencia = 2f y f = 60 Hz

Devanado principal = J 5262

Devanado auxiliar = J 287 

Fig. 6. Esquema del devanado de arranque, el numero en cada principio y fin Se toman los bobinados como impedancias en coordenada
de la bobinas representa la ranura donde esta ubicada en el estator polar:

Z1 = 5262  88.53
Z2 = 299.58  73.33

Fig. 7. Esquema del devanado de marcha y arranque en el estator.

El bobinado de arranque también se compone de cuatro

pasos distintos por polo, en un motor rotativo de cuatro polos
el numero de ranuras es de 36, ya que el bobinado de Fig. 8. Impedancias equivalentes.
arranque termina en el principio del bobinado de marcha, en
el motor lineal el bobinado de arranque necesita de unas Por ley de Ohm el valor de la corriente en el circuito es:
ranuras extras para completar su paso polar, esto hace que el
numero total de ranuras en el estator sea de 41. Zt = Z1 x Z2 / Z1 + Z2
= 284.39  74.19
El comportamiento eléctrico del motor se analiza de forma
fasorial, tomado los dos bobinados como impedancias en el It = Vt / Zt
circuito del motor
= 0.38  -74.19
Inductancia del devanado principal y el auxiliar:
La corriente esta atrasada 74.19 con respecto al voltaje, el
bobinado de arranque no logra el suficiente empuje para
L = N *A * l * u (H) (2)
arrancar.
N = numero de espiras
Factor de potencia = cos 
A = área del núcleo
l = longitud del núcleo  = el ángulo de Zt
U = permeabilidad. F.P = cos 74.19 = 0.27

Bobinado principal: 13.96 H resistencia = 42.30 Para lograr el buen arranque del motor se utiliza un
condensador de 256 micro faradios, este condensador brinda
Bobinado auxiliar 0.76 H resistencia = 85.93
la posibilidad de que la corriente este mas adelantada con
respecto al voltaje logrando crear un par de arranque más alto
y mejorar el factor de potencia, lo que convierte al motor en
un motor de arranque por condensador.

El valor en ohmios del condensador es:

XC = -J 1/WC (4)

Fig. 7. Circuito del motor de inducción lineal. Condensador de arranque = -J 10.36

Teniendo otra impedancia el circuito queda de la siguiente

forma:

El valor en ohmios de los devanados:

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Fig. 9. Impedancias equivalentes incluyendo el condensador de arranque. Fig. 10. La condición del flujo magnético se da solo si la densidad de flujo B
es perpendicular al área del inducido A, esta es la variación que se le puede
Z3 = 85.93 - J 10.36 dar al entrehierro en un motor lineal para controlar la reluctancia del circuito
magnético

Sumando las impedancias en coordenada polar se obtiene:

Una de las grandes ventajas que tiene el uso de los motores
lineales es la posibilidad de aumentar su potencia variando la
Z3 = 86.55  -6.87
altura del entrehierrro. El entrehierro es el espacio de aire
ZT = 309.86  58.17
por donde circula la corriente que se induce en el inducido y
al aumentar o disminuir su distancia varia la corriente
It = Vt / Zt
nominal del motor. El poder variar la resistencia de cada
= 0.35  -58.17 tramo del elemento fijo permite diseñar conjuntos en los que
el empuje sea función de la coordenada lineal.
Factor de potencia = cos  Mientras que la mayoría de motores de inducción
 = el ángulo de Zt rotatorios se construyen con un entrehierro de 0.025 a 0.1
F.P = cos 58.17 = 0.52 mm, el entrehierro en un motor de inducción lineal es de 6.35
a 38.1 mm, por esta razón la reactancia magnética es mas
El condensador cumple la función de adelantar un poco baja que en un motor rotativo [6].
más la corriente con respecto al voltaje y mejorar el factor de En el elemento fijo de un motor lineal la parte por donde
potencia. circulan corrientes es en cada momento distinto, por lo que
Al momento de realizar las pruebas de vació y circuito pueden circular corrientes mas elevadas sin peligro de
abierto, se obtuvieron los siguientes resultados: calentamiento. Esta ventaja también se extiende al elemento
móvil ya que esta mas aireado, tiene una mayor superficie de
Vació: 8 A disipación y no esta próximo a un elemento caliente [2].
Circuito Abierto = 21 A
Vació en circuito cerrado = 1.4 A.
Corriente nominal del motor = 3.6 A E. Rendimiento del motor
Potencia = 3.6 A * 110 v = 396 W = 0.53 HP La eficiencia del motor eléctrico lineal esta dada por la
capacidad de convertir en trabajo mecánico la potencia
eléctrica de entrada tomada de la red, en este caso se trata de
D. Núcleo y entrehierro
la potencia disponible en el inducido del motor sin importar
El inductor esta compuesto por un núcleo macizo de acero que función vaya a cumplir este.
a su vez ranurado para así colocar las bobinas del devanado.
La idea de este núcleo es que tenga la menor cantidad de
perdidas causadas por las corrientes de FOUCAULT 1, para
que esto suceda este núcleo debe ser laminado y aislado entre
si para así no crear calor que puede dañar los devanados.
La reluctancia de un circuito magnético es el homologo de
Fig. 11. Diagrama de flujo de un motor de inducción lineal.
la resistencia del circuito eléctrico, la reluctancia del aire es
mucho mayor que la reluctancia del hierro de la maquina.
En la fig. 11 del diagrama de potencia se aprecia una
Para minimizar la reluctancia del camino del flujo a través de
potencia de entrada tomada de la red y una potencia de
la maquina, el flujo magnético debe tomar el camino mas
salida, que es el resultado de las distintas pérdidas ocurridas
corto posible a través del aire entre la cara del estator y la
en el motor.
superficie del inducido.
Pout  Pin  PEST  PNucleo (6)
  B A (5)

Como se señalo anteriormente la potencia de entrada, es la

potencia absorbida de la red.
Pin  396W
1
Representan una pérdida de potencia puesto que circulan a través de la
resistencia del hierro y, por tanto, producen calentamiento. Dichas pérdidas Las perdidas están representadas, por las perdidas
pueden reducirse laminando el núcleo (cortándolo en delgadas tiras). Estas
tiras o láminas deben aislarse unas de otras pintándolas con algún material
ocurridas en el cobre del estator y en el núcleo, esta ultima
aislante como barniz o goma laca. [5] referida a la permeabilidad magnética del material.
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PEST  I  R (7) F. Sistema de inversión de movimiento
Donde I es la corriente en circuito cerrado equivalente a Esta acción se realiza con el propósito de que la maquina
1.4 A y R es la resistencia en ohm del material, 42.30Ω. tenga la libertad de moverse hacia delante y hacia atrás. La
manera de invertir el sentido del flujo de corriente en el
PEST  82.908W estator, es cambiar las puntas de los devanados de marcha
Cuando no se tiene un yugo por cada columna del núcleo, (M), y arranque (A), intercalando los principios (1) y finales
las perdidas en el núcleo en un motor de inducción se asumen (2) de cada bobina. Para esto es necesario un contactor que
como 1.2 W. posea dos contactos abiertos y dos cerrados. Diseño del
P  1.2W circuito:
NUCLEO
Entonces, la potencia de salida del motor es:

POUT  311 .892W  0.418 HP

Por lo tanto, la eficiencia del motor esta dada por:

POUT 311 .829

 MOTOR    0.78  78%
PIN 396
Estas son algunas características de funcionamiento del Fig. 14. Esquema de conexión del contactor para invertir el sentido del
motor lineal: movimiento.

TABLA 3
DATOS EN PRUEBA DE CARGA
III. UNIDADES LINEALES
Las unidades lineales (módulos lineales) son medios de
transporte de carga con el sistema de transmisión y el sistema
de guiado integrados. La posición de montaje es libre y la
longitud máxima no tiene límites. Las cargas a trasladar
dependen de las características dinámicas de la aplicación.
El sistema de transmisión de la unidad lineal es por medio
de un motor eléctrico lineal, la ausencia de elementos de
transmisión de potencia convencionales como la cremallera,
el husillo, la correa dentada, aumentan la fiabilidad, evitan
problemas de rozamiento y mantenimiento.

Fig. 12. Variación de la velocidad con respecto a la carga.

Fig. 15. Unidad lineal de transporte.

La implementación de un motor lineal en una unidad lineal

de transporte esta plasmada en las modificaciones al diseño
mecánico del motor lineal, La corriente genera en el
bobinado un campo magnético que hace mover el motor
sobre una pista de material ferromagnético, sobre esta pista
se pueden trabajar al tiempo varios motores, siempre que no
Fig. 13. Variación de la velocidad con respecto a la carga. tengan que estar en la misma posición al mismo tiempo
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En el caso de un motor tubular trifásico el devanado esta

formado por bobinas toroidales alojadas en ranuras radiales,
conectando las bobinas a un sistema trifásico de forma que
sean recorridas sucesivamente por corrientes en sentido
inverso, en el interior del tubo se tendrá un campo magnético
deslizante a lo largo del eje del tubo, si en el interior del tubo
se coloca un cilindro conductor, las corrientes inducidas bajo
la acción del campo magnético darán origen a las fuerzas
electromagnéticas que desplazaran el tubo axialmente
Fig. 16. Motor lineal con sistema de guía para transporte.

IV. CLASIFICACIÓN DE LOS MOTORES LINEALES

Los motores eléctricos lineales se clasifican según su topología y su función,
que pueden variar para adecuarse a las necesidades y los tipos de
movimientos que se deseen obtener

(a)
A. Motores planos de doble cara
Con el fin de aumentar la fuerza magnetomotriz los
motores planos pueden ser de doble cara, pero si el inducido
tiene material ferromagnético aparecen esfuerzos de
reluctancia en sentido transversal al avance del inducido, lo
que complica el guiado mecánico de este. La solución para
evitar estos esfuerzos es utilizar como inducido una lamina
conductora sin hierro, para que solo aparezcan esfuerzos de
repulsión.

(b)
Fig. 20. (a) Motor lineal tubular trifásico. (b) Motor lineal tubular de simple
inductor con cilindro conductor.

C. Motores de inducción magnetohidrodinámicos

La magnetohidrodinámica es la interacción entre el
Fig. 17. Motor lineal de inducción plano de doble cara. electromagnetismo y la hidrodinámica. El principio de
funcionamiento es el mismo del motor de inducción lineal, la
diferencia es que el inducido no es un elemento sólido sino
un fluido conductor de electricidad.
El fluido debe circular dentro de un recipiente que no
puede ser conductor de electricidad ni de material
ferromagnético, esto se hace para tener una conducción mas
controlada.

Fig. 18. Trayectoria del flujo magnético en el aire del

inductor al inducido en un motor de doble cara [6].

B. Motores tubulares
Los motores tubulares son motores lineales arrollados
alrededor de un eje paralelo al movimiento rectilíneo.

Fig. 21. Motor lineal de inducción plano de doble inductor con fluido
conductor como inducido.

Fig. 19. Motor lineal tubular, la dirección de la flecha indica el sentido del
campo magnético [1].
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[7] Aportaciones al studio de los motores de inducción
magnetohidrodinamicos, Universidad Politécnica de Cataluña, Dep.
Ingeniería Electrica, Lluis Massagues Vidal, 2001.
[8] Maquinas eléctricas rotativas y transformadores, cuarta edición, Donald
V Richardson.
[9] Equipos e instalaciones electrotécnicas, Pablo Alcalde San Miguel, Ed
Paraninfo
[10] Introducción a maquinas eléctricas y transformadores, George Mc
Pherson, Ed Limusa 1987
[11] Biblioteca practica de motores eléctricos, Robert J Lawrie
[12] Motores eléctricos, Ricardo Ferrier.
[13] Mecánica de materiales, Beer –Jhonston 3 Ed
Fig. 22. Motor lineal tubular de inducción con un fluido conductor como [14] Control de motores eléctricos, Gilberto Enríquez Harper
inducido. [15] www.sainsl.com, empresa española dedicada a la automatización de
sistemas de generación de movimiento electromecánico
[16] Manual de electricidad, unidad 6 motor jaula de ardilla, SENA direccion
nacional.
CONCLUSIONES
Los motores lineales eliminan los componentes mecánicos
de las transmisiones utilizadas en los accionamientos
tradicionales, proporcionado un importante incremento en los
niveles de velocidad, aceleración y precisión a alta
velocidad, lo cual presenta evidentes ventajas, abriéndoles un
amplio campo de aplicación. Sin embargo, los motores
lineales no sustituirán los accionamientos rotatorios de forma
inmediata, no es suficiente colocar motores lineales en
diseños ya existentes, sino que es necesario realizar un
completo rediseño de la máquina herramienta o una línea de
producción para aprovechar las ventajas que ofrecen. Es
necesario seguir de cerca la evolución de esta tecnología y
tenerla en cuenta a la hora de realizar nuevos desarrollos.
La implementación de nuevos métodos en los procesos de
producción requiere una tecnología y calidad de
automatización muy avanzada, hay pequeños espacios donde
se pueden implementar nuevos sistemas para mejorar la
producción como el caso de la celda flexible, los
acumuladores y los sistemas de transporte.
Las múltiples opciones de control y automatización que se
ofrecen en el motor de inducción lineal hacen que sea un
proyecto de verdadera envergadura para poder fijar variables
que permitan implementar el sistema en muchos campos de
la industria.
Para el arranque del motor lineal es necesario utilizar el
método de condensador de arranque pues por la accion del
peso del mismo motor el bobinado de arranque no tiene la
capacidad de crear un buen desfase de la corriente respecto
al bobinado de marcha.
La velocidad del motor lineal varia respecto a la carga
aplicada, a mayor carga menos velocidad.
La posibilidad de variar el entrehierrro del motor permite
experimentar y estudiar mas a fondo el funcionamiento de
las máquinas de inducción.

REFERENCIAS
[1] LINEAR ELECTRIC MACHINES – A PERSONAL VIEW, por Eric R.
Laithwaite, proceedings of the IEEE, vol 63, February 1975.
[2] Convertidores electromecánicos de energía, Guillermo Herranz Hacer.
[3] Chapman Stephen, “Máquinas Eléctricas”. Tercera edición. Mc Graw
Hill. 2000
[4] Manual básico de motores eléctricos, Raúl Peragallo Torreira, tercera
edición 1990
[5] Inductancias, Marcelo Chantre,
[6] Manual del motor electrico, H Wayne Beaty, 3 Ed, Mac Graw Hill 2000.