SECRETARIA DE EDUCACIÓN PUBLICA

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

CONTROL 1.

NOMBRE DEL ALUMNO

TORRES GANDARA ELIAS

GRUPO
A 5Y1

NOMBRE DE LA ASIGNATURA
CONTROL 1

NOMBRE DEL CATEDRÁTICO

CADENA MORALES GERARDO ANTONIO

Contenido
UNIDAD 2: FUNCION DE TRANSFERENCIA ....................................................... 1
2.1.- La transformada de Laplace. .................................................................... 1
2.1.1.- Definición ............................................................................................. 1
2.1.2.- Propiedades......................................................................................... 1
2.1.3.- Transformada inversa ......................................................................... 2
2.1.4.- Solución de ecuaciones diferenciales ................................................... 8
2.2.- Función de transferencia ............................................................................. 9
2.2.1.- Definición ............................................................................................. 9
2.2.2.- Función de transferencia de sistemas eléctricos .......................... 11
2.2.3.- Función de transferencia de sistemas mecánicos ......................... 12
2.2.4.- Analogías ........................................................................................... 14
2.2.5.- Función de transferencia de sistemas hidráulicos y neumáticos 14
UNIDAD 3: DIAGRANA DE BLOQUES ............................................................... 17
3.1-Diagrama de bloques................................................................................... 17
3.1.1-Definicion ............................................................................................. 17
3.1.2 ÁLGEBRA............................................................................................. 20
3.1.3 REDUCCIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUES. .................................... 21
3.2 GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL. ............................................................ 22
3.2.1 DEFINICIONES. .................................................................................... 22
3.2.2 PROPIEDADES. ................................................................................... 23
3.2.3 ÁLGEBRA............................................................................................. 23
3.2.4 REPRESENTACIÓN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES. ............... 24
3.2.5 FORMULA DE MASON. ....................................................................... 24
UNIDAD 4: ANALISIS EN EL DOMINIO DE TIEMPO .......................................... 25
4.1.- Definición ................................................................................................... 25
4.2.- Señales de pruebas típicas ....................................................................... 25
4.3.- Errores estáticos ........................................................................................ 26
4.4.- Error en estado estacionario ...................................................................... 27
4.5.- Sistema de primer orden ........................................................................... 28
4.6.- Sistema de segundo orden ........................................................................ 29
UNIDAD 5: EL LUGAR DE LAS RAÍCES ............................................................ 31
5.1.- introducción ............................................................................................... 31
5.2.- Pruebas de Routh Hurwitz ......................................................................... 31
 5.4.- Fundamento del lugar de las raíces........................................................... 33
5.5.- Reglas guía para el lugar de las raíces ..................................................... 34
5.6.- Solución de problemas .............................................................................. 35
UNIDAD 6: MODOS DE CONTROL ..................................................................... 36
6.1.- Controlador ON-OFF ................................................................................. 36
6.2.- Controlador ON-OFF con brecha diferencial. ............................................ 36
6.3.- Controlador proporcional ........................................................................... 37
6.4.- Controlador integral ................................................................................... 38
6.5 Controlador derivativo .................................................................................. 38
6.6.- Controlador proporcional integral (PI) ........................................................ 39
6.7.- Controlador proporcional derivativo (PD)................................................... 39
6.8.- Controlador proporcional integral derivativo (PID) ..................................... 40
6.9.- Sintonización y optimización ...................................................................... 40

ELIAS TORRES GANDARA 1

UNIDAD 2: FUNCION DE TRANSFERENCIA

2.1.- La transformada de Laplace.

2.1.1.- Definición
Sea 𝜀 el espacio vectorial de las funciones continuas a trozos y de orden
exponencial (esto es, dada una función 𝑓(𝑡) continua a trozos existen las constantes
K y ω tales que ∀t la función 𝑓 está acotada en la forma |𝑓(𝑡)| ≤ 𝐾𝑒 𝜔𝑡 . Se define la
Transformada de Laplace L [·] de la función 𝑓 (𝑡) ∈ E como la transformación
integral.

2.1.2.- Propiedades

ELIAS TORRES GANDARA 1

2.1.3.- Transformada inversa

Manejo de Expresiones Racionales, directivas básicas.

La clave está en el denominador. Lo que debe de hacerse depende centralmente de él.
Primeramente, se factoriza y dependiendo del resultado se procede. Estos son algunos de
los casos importantes.

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9. Otros casos: Solo queda fracciones parciales.

Un resultado básico sobre la transformada indica que

El límite de una expresión en s, que es la transformada de Laplace de una función,
cuando s tiende a infinito debe ser cero.
Para que en una expresión racional esto pase el exponente del denominador debe ser
mayor que el exponente del denominador.

Caso: Denominador potencia de s

Determine:

Solución
Distribuimos primeramente el denominador:

Usando la propiedad de linealidad tenemos:

ELIAS TORRES GANDARA 2

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Por tanto:

Caso: Denominador potencia de (s-a)

Determine:

Solución:
El denominador domina el proceso; para aplicar el primer teorema de traslación debemos
hacer que la expresión sea una en s+4. Para ello todas las s en el numerador las
cambiaremos por s+4-4:

O:

El termino s+4 es s-a, es decir a=-4 y al aplicar el primer teorema de traslación tenemos:

Y siguiendo la propiedad de linealidad:

Haciendo uso de la tabla de transformadas:

ELIAS TORRES GANDARA 3

Por tanto

Caso: Denominador producto de factores lineales diferentes.

Determine:

Solución
Aquí las raíces del denominador:

son: r1= -3 y r2 = 2, utilizando fracciones parciales queda:

Existe una técnica rápida para fracciones parciales que sólo es aplicable para determinar
el coeficiente de una fracción de un factor lineal no repetido, a saber:

con:

Es decir:

El coeficiente numérico para un factor lineal es simplemente la evaluación de la fracción

original en el valor de la variable donde se hace cero, excluyendo el factor de la fracción
parcial

Es decir, podemos imaginarnos el coeficiente A asociado al factor (s-a) como:

ELIAS TORRES GANDARA 4

Aplicando esto, tenemos que A es el coeficiente asociado al factor (s+3) que se hace cero
en s=-3, así:

mientras que

Por tanto:

Caso:

Determine:

Solución
Distribuyendo el denominador:

Usando la propiedad de linealidad tenemos:

ELIAS TORRES GANDARA 5

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Por tanto:

Caso:

En este caso:

Y se procede como en el caso 3

Caso: El denominador es una expresión cuadrática cuyas raíces son iguales.

En este caso:

Y la expresión se escribe:

Y se procede como en el caso 2

Caso: El denominador es una expresión cuadrática cuyas raíces son iguales.

En este caso:

Y la expresión se escribe:

Y se procede como en el caso 3

ELIAS TORRES GANDARA 6

Caso: El denominador es una expresión cuadrática cuyas raíces son complejas.

En este caso las raíces r1 y r2 de esa ecuación cuadrática son complejas(imaginarias) y

conjugadas (que sean iguales salvo que difieren en el signo de la parte compleja). En este
caso se procede a formar un trinomio cuadrado perfecto en el denominador y
posteriormente se aplica el primer teorema de traslación.

Determinemos

Aquí las raíces del denominador:

obtenidas mediante la aplicación de la fórmula general para la ecuación de segundo grado

son:

El denominador se trabaja de la siguiente forma:

1. los dos primeros términos del denominador se imaginan como formando parte de
un trinomio cuadrado perfecto. El término faltante es el número 4.

2. se factoriza el trinomio cuadrado perfecto.

El denominador es usado ahora como base para presentar la expresión completa debe
presentarse como una expresión en s-2:

Ahora aplicamos el primer teorema de traslación; todas las apariciones de s-2 con
cambiadas por s y esto involucra la aparición del factor :

Ahora separamos las fracciones:

ELIAS TORRES GANDARA 7

Por linealidad

Aplicando las fórmulas de la transformada:

Por tanto:

2.1.4.- Solución de ecuaciones diferenciales

Una ecuación es una relación entre una serie de variables F(x, y, z, ...)=0. Por ejemplo:

expresa que las variables x e y guardan una relación en la forma gráfica de una elipse, en
el plano OXY.
Las ecuaciones surgen en Matemáticas cuando se realiza el estudio de un fenómeno físico,
siendo las variables x, y.…ciertas magnitudes físicas (espacio, tiempo, velocidad, etc.). En
ocasiones, al hacer un estudio físico no sólo aparece una dependencia entre las
magnitudes, sino que también pueden aparecer en ella sus derivadas.
Veamos un ejemplo práctico:
Desde una gran altura se deja caer un objeto de masa m. Queremos determinar la velocidad
de caída de este objeto en función del tiempo t:

La segunda ley de Newton nos indica que la suma de fuerzas que actúan sobre la masa
será igual a su variación de momento lineal, por tanto:

ELIAS TORRES GANDARA 8

siendo g la aceleración de la gravedad, k el coeficiente de fricción con el aire, y m la masa
del objeto, es decir, g, m y k son constantes numéricas conocidas. Esta es una ecuación
diferencial del tipo F(v(t), v, v’) = 0.
Para esta ecuación es fácil comprobar que toda función v(t) de la forma:

cumple las condiciones de la ecuación, donde C es cierta constante indeterminada. A esta

función v(t) se la llama solución general de la ecuación diferencial.
Dependiendo de las condiciones iniciales del problema podemos hallar diversas soluciones
particulares, en nuestro ejemplo la velocidad inicial es nula (caída libre), por lo
tanto: v(0)=0. Es decir,

y por tanto el valor de C, para este caso particular es

y al sustituir en la ecuación general obtenemos:

que es la solución particular que buscábamos.

2.2.- Función de transferencia

2.2.1.- Definición
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal
e invariante con el tiempo se define como el cociente de la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales sean cero.

Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente

ecuación diferencial:

en donde:

r(t): señal de entrada del sistema

c(t): señal de salida del sistema

La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace

de ambos miembros de la ecuación (1), bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero, es decir,

ELIAS TORRES GANDARA 9

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un
sistema mediante ecuaciones algebraicas en “s”. Si la potencia más alta de “s” en el
denominador de la función de transferencia es igual a “n”, el sistema se denomina sistema
de n-ésimo orden.

Como ya se dijo en el tema de Introducción a señales y sistemas, el estudio se limitará a

los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.
Sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa extensamente en el análisis
y diseño de dichos sistemas. A continuación, se presenta algunos comentarios importantes
relacionados con la función de transferencia:

• La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método

operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.

• Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada

o función de excitación.

• Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura física del sistema.

• Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta

para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.

Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse

experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecidas la función de transferencia, proporciona una descripción completa de
las características dinámicas del sistema, diferencia de su descripción física.

ELIAS TORRES GANDARA 10

2.2.2.- Función de transferencia de sistemas eléctricos

ELIAS TORRES GANDARA 11

2.2.3.- Función de transferencia de sistemas mecánicos

ELIAS TORRES GANDARA 12

ELIAS TORRES GANDARA 13
2.2.4.- Analogías
2.2.5.- Función de transferencia de sistemas hidráulicos y neumáticos

2.2.6.- Función de transferencia de sistemas de control

ELIAS TORRES GANDARA 14

ELIAS TORRES GANDARA 15
ELIAS TORRES GANDARA 16
UNIDAD 3: DIAGRANA DE BLOQUES

3.1-Diagrama de bloques
3.1.1-Definicion
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que
lleva a cabo cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques. Estos diagramas de bloques también
representan el flujo de señales entre los bloques, de manera que indican el camino de la
información, sea del tipo que sea. A diferencia de una representación matemática
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más
realista el flujo de las señales del sistema real.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otras todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloquees un símbolo para
representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar
la dirección de flujo de las señales. En la figura observe que la señal sólo puede pasar en
dirección de las flechas. Por lo tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explícitamente una propiedad unilateral.

La función de transferencia, que es el contenido de un bloque funcional, es una

representación de la descripción o modelo matemático acerca del comportamiento físico
del elemento en forma de un cociente entre la transformada de Laplace dela salida y la
transformada de Laplace de la entrada

La flecha que apunta indica la entrada y la que se aleja indica la salida, y las dimensiones
de la señal de salida son las dimensiones de la señal de entrada multiplicadas por las
dimensiones de la función de transferencia en el bloque

Las ventajas de la representación mediante diagramas de bloques de un sistema estriban

en que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con sólo conectar
los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de Función de transferencia.
G(s)

Señales y en que es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño

general del sistema. En general, la operación funcional del sistema se aprecia con más
facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo. Un

ELIAS TORRES GANDARA 17

diagrama de bloques contiene información relacionada con el comportamiento dinámico,
pero no incluye información de la construcción física del sistema.

PUNTO SUMA
Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo de más
o menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o retengan las mismas dimensiones y las mismas
unidades.

PUNTO DE RAMIFICACIÓN
Un punto de ramificación es aquel a partir del cual las eñal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos suma.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE LAZO CERRADO.

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo
cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la
señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación, a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
El esquema de bloques que define esto, es el siguiente:

La salida C(s) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de

referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad por ello.
La salida C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la
entrada al bloque E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante
un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

ELIAS TORRES GANDARA 18

Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la entrada. Por
ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la señal de salida es la
temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión dela temperatura, debe
convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de que pueda compararse son la señal de
entrada. Esta conversión se consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función
de transferencia es H(s), como se ve en:

La función del elemento de realimentación es modificar la salida antes de compararla con

la entrada. En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentación es un sensor que
mide la salida de la planta.
Observado todo esto desde una perspectiva práctica, el sistema de control va a actuar
independiente del operario y va a determinar por sí mismo los mejores valores para las
señales de control. Para ello se contará con una referencia R(s), que es un valor dado por
el operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este
amerite; es conocido como set-point, este valor es el que se desea alcanzar y mantener.
G(s) normalmente involucra la función de transferencia de la planta junto con el actuador ó
la válvula para caso donde la variable manipulada es el paso de un fluido. En el caso más
estricto el diagrama de bloques en general sería así:

ELIAS TORRES GANDARA 19

3.1.2 ÁLGEBRA.

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3.1.3 REDUCCIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUES.
El objetivo es la reducción de un diagrama de bloques complejo a uno más sencillo. Ejemplo
1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1. Numerar todos los puntos de suma y ramificación:

2. Reducir desde lo más interno, por ejemplo, entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3. Llevar el diagrama a la forma canónica de un sistema de control retroalimentado:

4. Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto:

ELIAS TORRES GANDARA 21

3.2 GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL.

El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de sistemas de control

dinámico y se utiliza extensamente en el análisis y diseño de sistemas de control. Otro
procedimiento alternativo para representar gráficamente la dinámica del sistema d control,
es el método de los gráficos de flujo de señal, atribuido a S.J. Mason.

Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones

algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de flujo de señal al análisis
de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales
en ecuaciones algebraicas en s.

Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectados por
ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal. Nótese que la señal fluye
solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se indica por una flecha ubicada en
la rama y el factor de multiplicación aparece a lo largo de la rama. El gráfico de flujo de
señal despliega el flujo de señales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones
entre las señales.

Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la misma

información que un diagrama de bloques.

Fórmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las variables
del sistema sin necesidad de efectuar la reducción del gráfico.

3.2.1 DEFINICIONES.

Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones

algebraicas lineales simultaneas. Al aplicar el método de gráfico de flujo de señal a sistemas
de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones
algebraicas en s.

 Nodo. Es un punto que representa una variable o señal.

 Transmitancia. Es una ganancia entre dos nodos.
 Rama. Es un segmento de línea con dirección y sentido que une dos nodos. La
ganancia de una rama es la transmitancia.
 Nodo de entrada o fuente. Es un nodo que solo tiene ramas que salen, corresponde
a una variable independiente.
 Nodo de salida, sumidero o de absorción. Es un nodo que solo tiene ramas de
entrada correspondiente a una variable dependiente.
 Nodo mixto. Es un nodo que tiene tanto ramas que llegan como ramas que salen
camino o trayecto. Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas.
 Lazo. Es camino o trayecto cerrado.
 Ganancia de lazo. Es el producto de las transmitancias de las ramas de un lazo.
 Lazos disjuntos. Lazos que no poseen ningún nodo común.
 Ganancia de trayecto directo. Es el producto de las transmitancias de las ramas de
un trayecto directo.

ELIAS TORRES GANDARA 22

  Trayecto directo. Es el trayecto de un nodo de entrada a uno de salida, que no cruza
ningún nodo más de una vez.

3.2.2 PROPIEDADES.
Una rama indica le dependencia funcional de una señal respecto a otra, una señal se
desplaza únicamente en la dirección y sentido especificadas por la flecha de la rama.
Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las
ramas de salida.
Un nodo mixto puede considerarse como un nodo de salida añadiendo una rama de
transmitancia unitaria, sin embargo, no se puede cambiar un nodo misto por uno de entrada
por este método.
Para un sistema dado, el diagrama de flujo de señal no es único y se puede dibujar muchos
gráficos de flujo de señal diferentes para un sistema dado, escribiendo en forma distinta las
ecuaciones del sistema.

3.2.3 ÁLGEBRA.

El valor de un nodo con una rama de entrada es X2= a·X1 :

Cascada:

Paralelo (Tandem)

Eliminar un nodo mixto:

Eliminación de un lazo:

ELIAS TORRES GANDARA 23

3.2.4 REPRESENTACIÓN GRAFICA DE SISTEMAS LINEALES.

Al dibujar un gráfico de flujo de señal se colocan los nodos de entrada a la izquierda y de

salida a la derecha. Las variables independientes se convierten en nodos de entrada y las
variables dependientes en los nodos de salida las transmitancias de las ramas se obtienen
de los coeficientes de las ecuaciones.

3.2.5 FORMULA DE MASON.

La fórmula de ganancia de masón aplicable a la ganancia total está dada por:

∑𝑘 𝑇𝑘∆𝑘
P=
∆
Donde:
P=ganancia del grafico (función de transferencia).
Tk=ganancia del trayecto o transmitancia del k enésimo trayecto directo.
∆=determinante del gráfico.
∆k=cofactor del determinante del k enésimo trayecto directo del gráfico, quitándole los lazos
adjuntos al k enésimo trayecto directo.
∆= 1- (suma de todas las ganancias de lazo distintas) + (suma de los productos de las
ganancias de dos lazos distintos) - (suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de 3 lazos distintos) +…
=1-∑𝑎 𝐿𝑎 + ∑𝑏𝑐 𝐿𝑏𝐿𝑐 - ∑𝑑𝑒𝑓 𝐿𝑑𝐿𝑒𝐿𝑓 + …
De todas las combinaciones posibles.
Reglas para convertir un diagrama de bloques en un gráfico de bloques en un gráfico de
flujo de señal.
Asociar cada variable a un nodo.
Asociar cada punto de suma y cada punto de bifurcación con un nodo.
Asociar cada bloque con una transmitancia.

ELIAS TORRES GANDARA 24

UNIDAD 4: ANALISIS EN EL DOMINIO DE TIEMPO

4.1.- Definición

4.2.- Señales de pruebas típicas

ELIAS TORRES GANDARA 25

4.3.- Errores estáticos
Error estático: Es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las
transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la función error, se
define el error estacionario como:

ess= al límite de e(t), cuanto t, tiende a infinito =al límite de s.E(s), cuando s tiende a 0

ELIAS TORRES GANDARA 26

4.4.- Error en estado estacionario

ELIAS TORRES GANDARA 27

4.5.- Sistema de primer orden

ELIAS TORRES GANDARA 28

4.6.- Sistema de segundo orden

ELIAS TORRES GANDARA 29

ELIAS TORRES GANDARA 30
UNIDAD 5: EL LUGAR DE LAS RAÍCES

5.1.- introducción

En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces (del inglés, root locus) es el
lugar geométrico de los polos y ceros de una función de transferencia a medida que se varía
la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la función de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la función
de transferencia a lazo abierto.
El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos lineales tipo
SISO (single input single output) y su estabilidad (BIBO stability). (Recuérdese que un
sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
complejo (en el caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario del plano z (para
sistemas discretos).)

5.2.- Pruebas de Routh Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado

que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que
factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de términos.

Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:

1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 ≠ n a; es decir, se

elimina cualquier raíz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. La condición necesaria, pero no suficiente,
para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan
signo positivo.

3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones
y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:

ELIAS TORRES GANDARA 31

Los coeficientes b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2, etc., se evalúan del modo siguiente:

La evaluación continua hasta que todas las restantes son cero.

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la ecuación

con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de
la primera columna del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren
en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean
positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.

ELIAS TORRES GANDARA 32

5.4.- Fundamento del lugar de las raíces

ELIAS TORRES GANDARA 33

5.5.- Reglas guía para el lugar de las raíces

ELIAS TORRES GANDARA 34

5.6.- Solución de problemas

ELIAS TORRES GANDARA 35

UNIDAD 6: MODOS DE CONTROL

6.1.- Controlador ON-OFF

En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene sólo dos posiciones fijas, que
en muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos
posiciones, o de encendido o apagado es relativamente simple y económico, y por esta
razón se usa ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como domésticos. Sea
u(t) la señal de salida del controlador y e(t) la señal de error. En un controlador de dos
posiciones, la señal u(t) permanece en un valor máximo o mínimo, según sea la señal de
error positiva o negativa, de manera que:
u(t)=U 1 para e(t)>0
u(t)=U2 para e(t)

donde U1 y U2 son constantes. Generalmente el valor mínimo de U2 puede ser, o bien

cero, o - U1.

6.2.- Controlador ON-OFF con brecha diferencial.

La brecha diferencial hace que la salida del controlador u(t) mantenga su valor hasta que la
señal de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos casos, la brecha
diferencial es el resultado de una fricción no intencional o movimiento perdido.
La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para evitar una
operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.

ELIAS TORRES GANDARA 36

Para una acción de control Encendido-Apagado con Banda Muerta la relación entre la salida
del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
u(t)=U1 para e(t)+B/2>0
u(t)=U2 para e(t)-B/2<0
Donde B es la brecha diferencial.
La magnitud de la banda muerta debe determinarse a apartir de consideraciones tales como
la precision requerida y la vida del componente ya que la reduccion de la banda diferencial
aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la
vida util del componente.

6.3.- Controlador proporcional

Para un controlador de acción de control proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t), es
u(t) K e(t)
o, en transformada de Laplace,

donde Kp se denomina ganancia proporcional. Sin importar el mecanismo en sí y la potencia

que lo alimenta, el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia
ajustable.

ELIAS TORRES GANDARA 37

6.4.- Controlador integral
En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador
u(t) varía en razón proporcional a la señal de error e(t). Es decir,

o bien

donde Ki es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varía a doble velocidad. Ante un error igual a
cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la acción de control integral
recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento.

6.5 Controlador derivativo

derivativo Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulación automática
y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.
Ecuación matemática

Dónde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo
Funcionamiento de un control con acción derivativa
La acción de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el intervalo
de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional.

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Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora cuando
el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al valor
deseado.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mínimas oscilaciones. Este control por sí solo.
La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de
control y su repercusión a la variable controlada.

6.6.- Controlador proporcional integral (PI)

La acción de un controlador proporcional integral queda definida por la siguiente ecuación:

y la función de transferencia del controlador es

donde Kp es proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y Ti son

ajustables. El tiempo integral regula la acción de control integral, mientras que una
modificación en Kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la acción de
control. El recíproco del tiempo integral Ti recibe el nombre de frecuencia de reposición. La
frecuencia de reposición es la cantidad de veces por minuto en que se repite la acción
proporcional. La frecuencia de reposición se mide en término de repeticiones por minuto.

6.7.- Controlador proporcional derivativo (PD)

La acción de control proporcional derivativo se define por la siguiente ecuación:

y la función de transferencia es

donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo

o tiempo adelanto. Tanto Kp como Td son regulables. La acción de control derivativa, a
veces se llama control de velocidad, se representa cuando el valor de salida del controlador

ELIAS TORRES GANDARA 39

es proporcional a la velocidad de variación de la señal de error. El tiempo derivativo Td es
el intervalo de tiempo en el que la acción de derivativa se adelanta al efecto de la acción
proporcional.

6.8.- Controlador proporcional integral derivativo (PID)

La combinación de los efectos de acción proporcional, integral y derivativa, se
denomina acción de control proporcional integral-derivativa. Esta combinación tiene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuación
de un control con esta acción de control es:

y la función de transferencia es

donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, y Td es el tiempo

derivativo. En la figura 3-10(a) se puede ver el diagrama de bloques de un
controlador proporcional, integral y derivativo.

6.9.- Sintonización y optimización

Para optimizar los parámetros del PID industrial se utilizó el programa VisSimTM, aplicando
el método de optimización de Powell con un máximo de 300 iteraciones un error tolerable y
un tamaño de paso de 0.001. El tamaño de paso fue cambiado para algunos casos ya que
este debe ser como máximo la décima parte del valor de la constante T s de lo contrario se
produce un error matemático.
Al igual que Rimolo (2005) se partió de un valor de 1 para las constantes K c T1 y Td
realizando las iteraciones necesarias para que dichos valores junto con el valor de costo
del criterio integral lograran converger a un valor determinado. El proceso fue realizado para
cada criterio integral con valores de a variando entre 0 y 1 y tiempo muerto normalizado
variando entre 0.05 y 2 para cada valor de a.

Tomando como referencia el trabajo realizado por Mendez (2006) se utilizó la aplicación
“cftool” de Matlab para obtener las ecuaciones que mejor se ajustaran al comportamiento
de los datos obtenidos para los parámetros K c TI y T2 en función del tiempo muerto
normalizado especificando un margen de confiabilidad del 99%.

ELIAS TORRES GANDARA 40

Con las constantes obtenidas para las ecuaciones de los parametros en funcion del tiempo
muerto se obtuvieron nuevas ecuaciones que permiten calcular el valor de las constantes
para cada valor de a.
En este proceso el principal problema para determinar las ecuaciones fue el
comportamiento de la cosntante integral para los criterios ITAE e ISTAE ya que los valores
optimizados no siguen un patron completamente definido según se observa en la figura.

Ante este comportamiento se procedió a obtener las ecuaciones de sintonización de los

controladores dependiendo del rango de tiempo muerto normalizado que sería utilizado
como criterio de diseño.
Las ecuaciones obtenidas para a sintonización del controlador PID ideal con la parte
derivativa aplicada a la señal realimentada requieren de un modelo de planta dado por la
ecuación el cual comprende modelos de primer orden más tiempo muerto (a=0) y modelos
de segundo orden sobre amortiguados más tiempo muerto (0<a<1)

Estas ecuaciones se determinaron en función del tiempo muerto normalizado en un ámbito

de 0.05<T0<2 y en función de a en un ámbito de 0<a<1

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