Fase 7 – CIERRE DEL PROYECTO

Estudiante 1:
Estudiante 2:
Estudiante 3:
Estudiante 4:
Estudiante 5:

Tutor:
Elkin Duran

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2020
 a. Título del proyecto:

“Desarrollo de un prototipo lego EVE3 para transportar una

sustancia altamente nociva”
 b. Introducción

Este proyecto se realiza con el fin de transportar una sustancia química altamente nociva
para la salud. Sobre una pista hexagonal en un trayecto determinado. El objetivo principal
de este planteamiento es el reducir la exposición del ser humano a dichas sustancias,
minimizando los posibles riesgos asegurando la vida y la integridad de las personas
expuestas a este trabajo.
Teniendo en cuenta la posible contaminación a la que se exponen las personas si se
transportan estas sustancias directamente. Se crea un grupo de trabajo donde cada miembro
reconoce, estudia e identifica las herramientas que nos brinda el equipo LEGO
MINDSTORMS, para buscar las diferentes alternativas que darán solución a la
problemática planteada. Con este proyecto se pretende que mediante la investigación y la
aplicación se puedan desarrollar soluciones que de manera estratégica y sistematizada den
respuesta a situaciones cotidianas se ajusten a la necesidad, brinden facilidad y a la vez
lleven a la reducción de tiempo y costos a las empresas, pero sobre todo esto es crear
conciencia de los controles que podemos tener para cuidar a nuestro personal y a la
sociedad en general.
 c. Planteamiento del problema

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento químico
altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A pesar de que
la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte
ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el
recorrido del transporte. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos. La
carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORMS EV3 que resuelva el
siguiente recorrido”.

cc. Formulación del problema

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la empresa la
carga de 100miligramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria hexagonal?
d. Objetivo general

Diseñar, construir y programar un prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) capaz de transportar de manera segura, y en el menor tiempo posible, la carga
nociva de 100miligramosen el interior de la empresa, siguiendo la trayectoria hexagonal.

dd. Objetivos específicos

 Diseñar y elaborar el prototipo de robot con la tecnología LEGO MINDSTORM

EV3 (hardware), el cual permita transportar la carga de100 miligramos siguiendo la
trayectoria hexagonal.

 Realizar la programación LEGO EV3 (Software) para que el robot siga la

trayectoria hexagonal.

 Integrar el Software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO

MINDSTORM EV3 realice el transporte de manera segura y en el menor tiempo
posible la carga de 100 miligramos sobre la ruta hexagonal.
 e. Justificación

Es necesario entonces, crear un robot bajo la herramienta de construcción y software LEGO

MINDSTORM EV3, que permitirá el transporte del elemento químico sobre la pista
hexagonal, sin que represente un riesgo para los seres humanos.

El transporte de carga especial se ha hecho indispensable para movilizar cargas

diferenciales bien sea por sobre dimensión, peso, o condiciones de riesgo. En este caso
surge la necesidad de transportar un elemento químico altamente nocivo de una zona
aislada a otra a través de una pista hexagonal, pese a que la sustancia está herméticamente
encriptada existe el riesgo que durante el transporte ocurra un derrame, por lo tanto, no
puede haber contacto humano con ella.

Es necesario entonces, crear un robot bajo la herramienta de construcción y software LEGO

MINDSTORM EV3, que permitirá el transporte del elemento químico sobre la pista
hexagonal, sin que represente un riesgo para los seres humanos.

En primera instancia, se conforma un equipo interdisciplinar de ingenieros industriales para

originar la solución, cada integrante tendrá a cargo un rol y responsabilidades distintas.

Se definen los conceptos de proyecto y etapas del mismo. Junto con la formulación y
planteamiento del problema, se consultan bibliografías acerca de proyectos o casos, con el
robot LEGO EV 3 similares, para dar paso a las posibles soluciones.
 f. Marco teórico

El término "robot" es usado por primera vez por Karel Capek, quien lo utilizó en 1920 en
una obra llamada "Los Robots Universales de Rossum" donde los definía como unas
máquinas construidas por el hombre y dotadas de inteligencia. Según la RAE se define
como: “Máquina o ingenio electrónico programable que es capaz de manipular objetos y
realizar diversas operaciones”
Un robot es una máquina de manipulación programable que tiene una memoria, y que
puede ser programada una y otra vez fácilmente cuando se le asigna una nueva labor. Esta
última capacidad es la característica que diferencia a los robots de otras piezas de equipo
automatizadas, aunque el equipo controlado numéricamente también posee una elevada
flexibilidad. En esencia, los robots están formados por componentes mecánicos,
impulsores, controles y sensores, que por lo general tienen muchos grados de libertad.
Se hace referencia a la terminología Robot, ya que el proyecto está orientado a realizar un
prototipo robótico funcional basado en la plataforma Lego Mindstorms, Lego ha
desarrollado esta línea desde 1998 y está formada por elementos básicos de las teorías
robóticas, así como también la ya clásica unión de piezas y la programación de acciones en
bloque de forma interactiva, que busca ayudar a los niños a aprender a programar y
también ser un sistema de apoyo en la educación orientado a conceptos sobre tecnología,
ingeniería, matemáticas y ciencia.
En 2014 Ernesto Martínez de Carvajal Hedrich publicó “150 proyectos con LEGO
Mindstorms” que según el portal [Link], es el libro más exitoso publicado
hasta la fecha sobre este tema, y que es considerado por muchos una obra de referencia
sobre el robot insignia de LEGO Education. Se pueden encontrar en internet muchas
páginas web que contienen proyectos para diseñar con Lego, el portal [Link]/
por ejemplo, propone 6 proyectos a desarrollar con tecnología LEGO Mindstorms, la web
[Link] presentas más de 30 proyectos de prototipos con diferentes
funcionalidades.
 Figura 1, LEGO Mindstorms RCX 1998. Rodriguez, (2017)

Los diseños robóticos móviles o que se desplazan, datan desde 1948, El primer robot móvil
de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive
Internal-External), construido en Inglaterra por William Grey Walter, el ELSIE se limitaba
a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecánico realimentado sin incorporar
inteligencia adicional.

Figura 2, Modelo Elsie 1948. Hoggett, (Sin Año)

Los robots móviles se pueden clasificarse según el entorno en que se desempeñan y viajan.
Generalmente son robots o vehículos terrestres no tripulados o UGV (Unmanned Ground
Vehicle), por sus siglas en ingles. También se encuentran los robots aéreos que suelen
denominarse vehículos aéreos no tripulados (UAV del inglés Unmanned aerial vehicle) los
populares drones hoy en día, existen diseños de robots submarinos llamados vehículos
submarinos autónomos (AUV)
Algunos modelos de robots móviles destacados en sectores de la industria:

• Pathfinder Rover, primer robot móvil que atravesó la superficie de Marte en 1997

Figura 3, Pathfinder Rover Fineartamerica, (2020)

• Ucle Sam, robots tipo serpiente capaz de ayudar en las operaciones de búsqueda y
rescate en edificios colapsados.

Figura 4, Ucle Sam. SOFGE, (2012)

• Robot militar Warrior X700 , transporta cargas pesadas, viaja sobre terreno
escabroso, sube escaleras y mantiene la movilidad total. Resistente cargas de hasta 150
libras (68 kg).

Figura 5, Robot Militar Warrior X700. Army Guide, (Sin Año)

Modelos Realizados con Lego Mindstorm

• Robot móvil para usarse como sistema de seguridad, cuyo objetivos principales es
que el robot pueda interpretar los espacios y obstáculos para transitar libremente sin ser
detectado.

Figura 6, Robot de seguridad. El Universal, (2020)

• Robot atrapa pelotas, este Robot intentará tomar la pelota roja, para esto, primero
localizará el objeto más cercano para luego acercarse y verificar si efectivamente era la
pelota roja. Si la pelota no es roja, entonces la alejará y repetirá el proceso cuantas veces
sea necesario para lograr atraparla, orientado a funcionalidades de manufactura donde
intervienen procesos de decisión.

Figura 7, Robot Atrapa Pelotas. Universidad de Chile, (Sin Año)

• Robot Hammer Car, este prototipo puede conducir y girar su martillo hacia abajo
para golpear lo que esté frente a él. Puede conducir, dirigir y girar el martillo utilizando el
botón del sensor táctil en el control remoto, orientado a tareas de perforación.

Figura 8, Robot Hammer Car. Nxtprograms, (Sin Año)

Para lograr la materialización de la solución propuesta, es necesario conocer los conceptos

de los sensores que se utilizaran en la construcción del modelo. Según el portal
[Link] se cuentan con los siguientes en el package de Lego Mindstron:

Sensor Ultrasónico

El sensor ultrasónico es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto que se
encuentra frente a él. Envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el
sonido en reflejarse de vuelta al sensor.

 Características.

La frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído humano.

La distancia a un objeto se mide en pulgadas o centímetros.

La distancia detectable oscila entre 3 y 250 centímetros.

 Aplicaciones.

Programar un robot para que se detenga a una distancia determinada de una pared.

Ayudar al robot para que esquive obstáculos.

Seguir a un objeto en movimiento.

Detectar un robot intruso en la sala.

Emitir un sonido "ping" con volumen en aumento en función de la proximidad.

Sensor de Color.

El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz
que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor, dispone de tre modos: modo color,
modo intensidad de luz reflejada, modo intensidad de luz ambiental.

 Características:

Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y sin color. Se aplica
para programar una clasificación de objetos de colores o para detenerse cuando detecta el color rojo.

Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad de la luz reflejada que emite su lámpara
emisora de luz color rojo. El sensor utiliza la escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Es
importante que el sensor se sostenga en ángulo recto cerca de la superficie que se examina, pero sin
tocarla. Esto permite programar un robot para moverse sobre una superficie blanca hasta detectar
una línea oscura o para interpretar una tarjeta con código de color

Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su ventana procedente de
su entorno, como por ejemplo luz solar o el haz de una linterna. Devuelve un valor de 0 (muy
oscuro) hasta de 100 (muy luminoso). De esta forma es posible programar que un robot emita una
alarma al salir el sol por la mañana o para detenerse si las luces se apagan.

Sensor de giro o Girosensor.

El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje simple.

Si gira en la dirección que se indican en las flechas que se encuentran en la carcasa del
sensor, entonces detectará la razón de rotación en grados por segundo. Puede medir como
máximo una razón de 440 grados por segundo. Registra el ángulo de rotación en grados. Se
considera positivo el giro de las agujas del reloj y negativo el contrario. Es importante que
el girosensor permanezca totalmente estático cuando se conecta al bloque EV3.

 Aplicaciones

Se puede utilizar la razón de rotación para detectar si gira una parte del robot o bien el robot
se cae.
Permite programar giros con bastante exactitud.

Sensor Táctil.

El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se presiona o
se suelta el botón rojo del sensor. Puede programarse para disparar una acción en
cualquiera de los 3 estados: presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o
lanzado).

 Aplicaciones

Se puede utilizar para programar una acción del robot cuando algo toca el sensor
(presionado)

Otra posibilidad es programar esa acción cuando algo deja de presionar y suelta el sensor
(lanzado).

Un robot de pelea puede programarse para continuar empujando hacia delante en dirección
a su oponente hasta que se retire. Ese par de acciones que registra (presionado y lanzado)
constituye el estado "en contacto".

Los siguientes sensores no hacen parte del paquete básico de programación, pero si

Sensor de infrarrojos.

Es un sensor digital que detecta luz infrarroja reflejada por objetos macizos. Este sensor se
puede utilizar en 3 modos: proximidad (utiliza la onda de luz reflejada para calcular la
distancia a un objeto siendo 0 muy cerca y 100 muy lejos sin especificar los cm o
pulgadas), baliza (sintoniza en uno de los 4 canales elegidos con el transceptor de
infrarrojos remoto y de esta forma detecta la señal del mismo) y remoto.

Transceptor infrarrojo remoto. (Baliza remota)

Es un dispositivo independiente que lleva 2 pilas alcalinas AAA. Para encenderlo se

presiona el botón grande y se ilumina su led verde. Esta luz indica que el dispositivo está
activo y que transmite continuamente. Este mando se utiliza como control remoto del robot
siempre y cuando el robot tenga instalado el sensor de infrarrojos en modo remoto, al
presionar nuevamente el botón Modo de baliza lo apagará (después de una hora de
inactividad, la baliza se apagará automáticamente).

Modo remoto: También puede utilizar la Baliza Infrarroja Remota como control remoto
para su robot. En Modo remoto, el Sensor infrarrojo puede detectar qué botón (o
combinación de botones) se ha presionado en la baliza. Hay en total once combinaciones de
botones posibles.

Sensor de temperatura.

Es un sensor digital que mide la temperatura en la punta de su extremo metálico. Mide en

grados Celsius (de -20 ºC a 120 ºC) o bien Fahrenheit (de -4 ºF a 248 ºF) con una precisión
de 0,1 ºC. Permite aplicar el uso de robots a experimentos donde se recojan datos
relacionados con el calor

g. Metodología

Para el transporte de la capsula de 100 miligramos se usará un robot LEGO EV3 que
contará con brazos con pinzas en sus extremos para transportar la carga.
Para el movimiento lo primero que se debe hacer es incluir una línea negra que recorra la
trayectoria hexagonal, esta debe estar centrada con respeto a los extremos laterales de la
figura planteada.
Esta línea es la guía que usará el robot para llegar el punto indicado, esto se realizará
mediante un sensor de color que, al detectar el color negro, de la línea, comenzará a
moverse y se detendrá o girará al detectar la ausencia de este color. Este sensor, según la
guía de uso MINDSTORMS [3], detecta hasta siete colores por lo que la línea, en realidad,
podría ser de cualquiera de estos colores, pero se escoge el color negro bajo la suposición
de que el suelo es blanco lo cual hace más fácil la detección del color negro.
Solución a la problemática

Usar trajes de acuerdo a las normas de seguridad y así se corren menos riesgos, Además de
contar con una rotulación clara para así poder manipular los productos adecuadamente
debemos consultar el estado de las vías

 Saber cuánta pesa y sus dimensiones es algo vital

 Tener planes de contingencia y seguimiento a la carga

Para el transporte de sustancias químicas debemos contar con personales altamente

certificados y calificados para cualquier plan de contingencia

Diseñar por medio de los ladrillos LEGO MINDSTORMS EV3, un transporte tipo
Vehículo, que soporte la carga de 100gr. Este vehículo debe tener la capacidad para realizar
los giros de la pista en el menor tiempo posible y asegurando una correcta conducción para
evitar los derrames. En resumen, una conducción segura, rápida y confiable.

2. El mismo diseño de bloques mencionado en el punto 1, pero que sea operado por un
dispositivo móvil, de este modo se previene aún más el contacto humano con la sustancia
peligrosa.

Para el trasporte de la sustancia radiactiva y peligrosa para la salud humana se procede de

tal manera:

1. Realizar la planeación de modelo y ruta de transporte para solución del problema.

2. Contar con que los elementos necesarios se encuentren disponibles
3. Realizar el ensamble del prototipo (hardware) que se usará en el trasporte de la
sustancia
 4. Programación y prueba de software del robot Lego
5. Realizar ensayos previos para verificar funcionamiento de elementos
6. Realizar el trasporte de la sustancia radiactiva

Planos del prototipo:

Teniendo en cuenta que al prototipo se le agregaran algunas partes con el fin de que se
mejore para poder trasportar la sustancia química

Imagen tomada de [Link]

45544-version-educativa-_JM
 h. Resultados

CARACTERISTICAS DEL PLANO DE ENSAMBLE

3 5

6
4

UNIVERSIDAD: UNAD ESCALA: 1:10 FECHA: 15/05/2020

REALIZÓ: GRUPO: CURSO: Proyecto de Ingeniería I APROBÓ:

Leilany Blanquicett Marichal
TUTOR: Elkin Duran PROGRAMA Ingeniería Industrial DIRECCIÓN: Bucaramanga
:

Programación en lenguaje EV3

Explicación del programa.

El prototipo inicia con los motores B y C, se moverá hacia delante en línea recta. con potencia de 20, el sensor infrarrojo detecta la
proximidad menor a 4 y apagara los motores, es decir se detendrá para recoger la carga. El sensor de color detecta la luz para iniciar el
recorrido, pero es necesario añadir un bloque de matemáticas avanzado, para poder asignar un numero intervalo que detecte el sensor
fuera de la línea, que para nuestro caso es de 45, teniendo en cuenta que la intensidad de la luz no es constante, el valor de b), será
igual al valor de la intensidad de la luz que detecte el sensor y se asigna una potencia de 0,4 a la rueda (variable c) para que los
movimientos no sean bruscos.

Esta operación se guarda en una caja de variable que será la potencia de la rueda B, que para nuestra programación se llama B power.
Para la potencia de la rueda 3, se repite el proceso anterior, salvo que la variable b) colocaremos el valor de 6, dado que ese es el valor
que toma el sensor cuando se coloca encima de la cinta, la potencia de la rueda también será de 0.4 y se guarda en una caja de variable
asignando un nombre, que será C power; hasta ahí el robot a avanzado, se ha quedado quieto, ha recogido la carga, pero aún no inicia
el recorrido.

Para que pueda avanzar, se añaden las variables ya realizadas B Power y C Power, y se indica que lean los valores numéricos de B
power y C power respectivamente. Seguido a esto se adiciona un bloque de tanque o de acción con sentido de giro, que hará que el
robot se desplace por la línea demarcada dentro de la pista hexagonal.
 i. Conclusiones

Se logró dar solución al problema planteado, con el diseño del prototipo de robot con la
tecnología de LEGO mindstrom EV3, permitiendo el transporte efectivo de la carga de 100
mg a través de una pista hexagonal.

La implementación de la ptogramación de LEGO en el software Lego® Mindstorm EV3

permitió el cumplir el objetivo de seguir la trayectoria hexagonal, a través del uso de los
bloques matemáticos que posee el software.

ii. Recomendaciones.

Se recomienda para futuros proyectos de esta misma temática, tener en cuenta la

disposición de los sensores en el robot, ya que, de la buena ubicación de estos, dependerá
del óptimo funcionamiento de la programación.

Es importante al emplear el uso de LEGO Mindstorm, aprender un poco del lenguaje EV3,
para que el desarrollo de la práctica sea más satisfactorio y se logre implementar el diseño
con el código (Bloques en Lego).

Se recomienda para futuros proyectos primero revisar el alcance del proyecto, para de esta
forma se tenga conocimiento del sistema que se va a implementar para su cumplimiento
óptimo en el desarrollo de la programación unido al diseño del prototipo final.
 j. Bibliografía

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Polanco Alejandro (2015) Elmer y Elsie, las tortugas robot de 1948, Disponible en
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Cscazorla (2011), Robots móviles (y VII) Disponible en

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BZPOST (2013) Conoce a Uncle Sam: El robot serpiente de búsqueda y rescate Disponible
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Ciencias de la computación chilena (2009), Ball Hunter. Disponible en

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Centro de profesorado (sin fecha). Tenerife Taxonomía del Bloom (visitado el 11 de abril
de 2020) recuperado de:
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taxonomia-de-bloom-una-herramienta-imprescindible-para-ensenar-y-aprender/

Canaltic. (s.f.). Canaltic. Obtenido de

[Link]

Manual de Robotica. (s.f.). Obtenido de

[Link]
 k. Anexos:

Guía de uso Mindstorms EV3