Control

 Automatización
 Regulación (mantener parámetros
automático o manual)
 Estabilizar
 Calidad

Ejemplo: Pasteurización

Objetivo: llegar a 63ºC y luego llegar a 10ºC

Suposiciones: Propiedades físicas similares a la del agua Teb x Teb H2O

 Leche entregada a 25 grados Celsius

 Conocer propiedades físicas: temperatura de ebullición, presión
 Densidad
 Capacidad calorífica (cuanta energía necesitamos para elevar un grado)
 Supones una capacidad calorífica de la leche parecida a la del agua
 Necesita saber la capacidad calorífica del recipiente, volumen, densidad, k--recipiente
 Podemos medir la temperatura, presión, Ph antes del recipiente para calentar
 Temperatura uniforme

FERMENTACION CONTINUA

Régimen de operación

 Estado estacionario
 Transitorio

Estado estacionario: no cambian las variables con el tiempo, en cambio en el transitorio si

cambian las variables.
 Estado estacionario Transitorio
 No cambian variables con el tiempo  Si cambian las variables con el
 Ec. Algebraicas tiempo
 Ec. Diferenciales

OBJETIVO: obtención de metabolitos con alto rendimientos

Variables que podemos cambiar para tener un alto rendimientos

Microorganismos
 Concentración de sustrato
Fin
o V/F - TIEMPO DE RESIDENCIA
o F/V  D, TASA DEInhibición
DILUCION

POSIBLES VARIABLES MANIPULABLES  Sustrato

 Producto
 Concentración de entrada
 T (tiempo), D (Tasa de dilución)

Configuración de fermentador

 Suelto el MO (Limita el flujo que se puede ir en el flujo de salida)

 Adherido a una superficie (mayor libertad del flujo Xg/l, solo es una fracción por que hay
biomasa que esta pegada

Variables

Si el sustrato viene de otro proceso y tiene variación en su concentración ¿Qué hacemos?

 Suponga que
o Antes de las 3 pm, CA=300 g/l
o Luego CA= 100 g/l

Si eso pasa manipular el flujo masico o volumétrico

Si los flujo están fijos s ele debe mover: tener un tanque de dilución (una corriente de agua y la
otra del carbohidrato) para modificar la concentración inicial del sustrato, en el caso de que no se
puede modificar el flujo volumétrico F in=Fout ya que si el flujo de entrada es diferente al de salida
hay acumulación positiva (que se empiece a llenar de mas el tanque) o negativa (que se empiece a
vaciar el tanque).

Para el caso en que la CA IN cambia, se puede modificar el caudal (flujo masico)

PRIMERO: Identificar el objetivo, que es lo que se quiere obtener

En el caso del fermentador se regula la producción de un metabolito. Dejarlo en el punto

adecuado, depende de que lo que se quiere.

VARIABLES UTILIES: concentración de entrada, caudal (temperatura implícita)

VARIABLES NO UTILES: presión

VARIABLES IMPLICITAS: temperatura, pH, viscosidad (depende del sustrato)

QUEDARNOS CON LAS VARIABLES QUE SE PUEDEN MEDIR BIEN

Continuando con ámbito de simulación

Definir propósito  elegir variables

Entradas(causas) SISTEMA Salidas(efectos)

POR EJEMPLO, PASTEURIZACIÓN

Flujo de vapor  PASTEURIZACION  Temperatura

(Apertura de válvula) -leche -intercambiador (Cambio de temperatura)

El estado estacionario solo se alcanza en los procesos continuos cuando están constantes las
variables.

Concentración de sustrato  Concentración de producto

FERMENTADOR
Flujo  Concentración de sustrato

PROCESO QUIMICO DOS ENTRADAS – DOS SALIDAS

MIMO Múltiple input, multiple output

Para implementar control automático lo mejor es tener el menor número de entradas y salidas,
para el modelado este no es problema.

PROPOSITO DEL MODELADO:

1. Predecir
2. Automatizar
3. Diseño, etc

Modelado para predecir (Este puede ser no lineal/ ec diferenciales parciales (se evita
hacerlo)), puede ser tan complejo como uno quiera pero para automatizar debe de ser
sencilla, porque la técnica de control son muy matemáticas (sistema de ecuaciones
diferenciales).
 Ec diferenciales no son muy practicas su utilización, se evita

OBJETIVOS DEL CONTROL AUTOMATICO

 Control de calidad (estandarización) Propósitos para asegurar calidad: Producto,

cumplimiento de normas ambientales.
 Productividad (Reducir costos)
 Seguridad (Elementos de seguridad serían los sensores, válvulas de seguridad)

DIAGRAMA DE PROCESOS

De forma general

E1   S1

E2  SISTEMA S2

E3  S3
D1, D2, D3 Disturbios, no se pueden manipular

 No necesariamente n=m
o n= numero de entradas
o m= número de salidas

EJEMPLO DE LA ESCOBA

OBJETIVO  SISTEMA 

(ACTUADOR) ENTRADA SALIDA

Retroalimentación OBSERVA EL VALOR DE SALIDA Y

El actuador: humano, maquina CON ESO SE MUEVE A LA ENTRADA

 AUTOMATIZADO: medición que no debe de ser necesariamente para algo complejo,

ejemplo: un tanque con un flotador
 Calentador de agua con piloto automático
Objetivo: Calentar agua

Termostato Variable de salida: Temperatura

O  SISTEMA (BOILER) 

Lo hace por medio de un quemador Disturbios: Temperatura del

Termostato es el que hace la comparación ambiente, viento, abrir llaves (uso de
agua)
Fallos: tubería rota, piloto apagado, sarro

Modelos biológicos donde haya regulación

SUDOR

Temperatura corporal: 37 ° C

Sudamos: el agua toma energía de la piel para cambio de fase y la piel se enfría

OBJETIVO la célula quiere equilibrar concentraciones

- SALIDA: variable que se quiere regular

- ENTRADA: manipulamos para que se logra regular la variable de salida

TRANSPORTE DE MEMBRANA SISTEMA(CELULA)[Na+]

DISTURBIO DEL SISTEMA: concentración del medio (baja concentración del medio hincha la célula,
alta concentración del medio se deshidrata)

TEORÍA

 Cuando se define un modelo, se tiene que pensar en el objetivo de este para tener un
modelo valido hay que tener en cuenta los siguientes usos potenciales:
o Debemos de conocer bien el proceso (mejor se dan los detalles del modelo) No es
meter todos los detalles solo aquellos que son relevantes.
o Diseñar posibles estrategias para el control (si fuera el caso) variable manipulable,
disturbio, variables regulada o de salida (es la que se esta midiendo)
EXISTEN VARIOS TIPOS DE MODELO

 Modelo teórico: se usa principalmente en física, química y biología. (como las leyes de
física: ley de gravedad de newton, magnetismo, cinética) LEYES FUNDAMENTALES
 Modelos empíricos: solo siguen una tendencia de respuesta entrada-salida
 Modelos semi-empiricos: son una combinación de las anteriores (monod, michaelis-
mervel) No se obtiene de un razonamiento muy teórico

MODELO TEORICO

 VENTAJA
o Tienen fundamento científico, ofrecen un mayor entendimiento del fenómeno en
cuestión. Podría predecir variables en un rango mas amplio
NOTA: desventaja general de todos los modelos habrá situaciones en las que no
sean aplicables. (ningún es modelo es perfecto)
 DESVENTAJA
o Requiere mucho tiempo para su realización (laborioso). Pueden ser mas
complejos. Por ejemplo, las leyes de newton son muy útiles, pero se quiere
calcular algo con una masa muy grande o velocidad de la luz, estas ya no sirven de
igual forma ni a nivel microscópico, ahí entra la mecánica cuántica.
o Se deben suponer casos (en física hace la suposición de que tiene casi toda la
forma de una esfera)
o Pueden requerirse parámetros difíciles de medir (que tienen una gran
incertidumbre) o incluso imposible de medir.

MODELO EMPIRICO

 Se obtiene a través de la experiencia

 Balances fundamentales (energía, masa, momentum)
 Supones que el objeto al caer no pierde o gana masa

DESVENTAJA

 Se deben de realizar muchos ensayos (en ocasiones se tienen muchos datos, ventaja)
 Rango de aplicación es limitada (es valido en las condiciones en las que se obtuvo, no
extrapola bien)
 La superficie también cambia las condiciones

MODELO SEMI-EMPIRICO

 VENTAJAS
o Incorpora fundamentos científicos, su rango de validez suele ser amplio y requiere
mucho menor esfuerzo que un modelo puramente teórico.
o Ley de beer (tiene un rango de validez acotado)
Ejemplo de sistema

Q1 Q2
X1 X2

X
Q3= Q1 + Q2

Balance no estacionario
Entradas – Salidas = Acumulación

 Masa (Total) Suposiciones

d ( Pv)
=Q 1+Q 2−Q3 La densidad es constante
dt
dP Pdv porque el cambio es
v + insignificante
dt dt
dv
P =Q 1+Q 2−Q 3
dt
d( Aoh)
P =Q1+Q 2−Q 3
dt
dh
pAb =Q 1+Q 2−Q 3
dt
Dividir entre Pa
dh Q1+Q 2−Q 3
=
dt pAb

Se simplifica porque medir altura es fácil. Se obtiene una variable a través de otra.

Objetivo: mantener un volumen o equivalente a una altura que no se derrame ni

vacíe

Q1 TANQUE Altura
Q2

Disturbio

Grados de libertad
NF = NV - NE
 NV = número de variables
 NE = número de
Grados de libertad
Retomando el ejemplo del tanque de mezclado hay variables, ecuaciones y
parámetros

Recordando la ecuación:
Acumulación = Entradas – Salidas
d ( pv)
Balance de masa (Estado transitorio) =Q 1 ( t ) +Q2 ( t )−Q 3(t)
dt
dh
pAb =Q 1 ( t ) +Q 2 (t )−Q 3(t )
dt

Parámetros: Ab, p (Cosas que nosotros tenemos que determinar)

Variables: Q1(t), Q2(t), Q3(t), h(t)

Si hacemos un balance para un compuesto (A) con fracción masa X:

d ( xpv )
= X 1 Q1+ X 2 ( t ) Q 2 ( t )− X 3 ( t ) Q3(t)
dt

Se puede implicar esta ecuación si se define como constante alguna

composición o flujo, por ejemplo, si decimos que el caudal Q1 es constante y
su comparación es constante también
d ( xpv )
= X 1 Q1+ X 2 ( t ) Q 2 ( t )− X 3 ( t ) Q3(t)
dt

Ahora X1 y Q1 son parámetros, puesto que no cambian

Recordando la definición de grados de libertad:
NF = NV - NE

Casos:
1.- NF = 0. El proceso está bien especificado. El numero de ecuaciones es igual
al numero de variables.
Puede que haya varias soluciones para un sistema y la suma de soluciones es
la solución general.
2.- NF > 0. El proceso está sub especificado. Hay mas variables que
ecuaciones. Este tipo de sistema tiene un número finito de soluciones.
3.- NF < 0. El proceso está sobre especificado. Hay menos variables que
ecuaciones. Este sistema no tiene solución. Suponga la reacción:
aA → bB
que ocurre en un recipiente aislado. Si se hace un balance para los
componentes químicos A y B (a y b son coeficientes estequiométricos).

Este balance es para cantidades conservativos (materia, energía o

momentum).

Acumulación = Entradas – Salidas

Un componente químico no es una cantidad conservativa

Acumulación = Entradas – Salidas + Generación

dNA
=0−0−arA
dt
dNA
=−arA ( 1 )
dt
En una reacción química, la generación corresponde a consumo o producción
de un compuesto y en este balance r A es una cinética de reacción (tasa de
reacción).

Balance para el compuesto B:

dNB
=brA (2)
dt
Y se tienen dos ecuaciones:
NF = NV - NE
Variables NA y NB. Pero mirando las ecuaciones del balance, noten que es la
misma ecuación solo que están multiplicadas por una constante distinta. En las
ecuaciones son linealmente dependientes (sistema redundante). Lo mismo
para las variables: se pueden obtener las N B si se conocen los NA.
 Se debe procurar que los grados de libertad NF sean cero.

Parámetros rA la cual puede tener una forma de definir

Ejemplos:
rA = Ko
rA = KoCA
rA = KoCA2

Balance de masa (total):

m = NA MwA + NB MwB

dm dNA dMB
=MwA + MwB
dt dt t

dm / dt = 0 porque se conserva, porque esta aislado la masa no cambia

 dNA dMB
MwA =−MwB
dt t

El balance para A y el balance para B son linealmente dependientes

Volviendo a la simulación:
Se necesita un entorno computacional: Matlab, uno puede programar su propio
método numérico o utilizar herramientas programar su propio método numérico
o utilizar herramientas (toolbox, que se vende por separado y es más
específico) que ya tiene.

Determinismo: Que la reacción está determinada por la acción

Causa Efecto
Gran parte de la física clásica entra aquí

Una ecuación nos da la relación causa efecto

Ejemplo:
aA bB Cinética Química

rA = - aKo (CA)n n = orden, también puede ponerse en fracciones

Para que reaccionen deben colisionar

Mayor concentración
*SUPONER PASE GAS
*A NIVEL MICROSCÓPICO HAY
MOVIMIENTO ALEATORIO

A mayor concentración, mayor

probabilidad de colisión exitosa
 que es la energía de activación

Conceptos básicos

Simulación: Representación numérica de los fenómenos que acontecen en un

sistema físico.

Tipos de simulación

Simulación dinámica: Es un paquete de simulación que utiliza métodos

numéricos (tiene derivadas respecto al tiempo). Modelo matemático en el que
un sistema simulado cambió en el tiempo y que sirve para analizar problemas
complejos.
Simulación en estado estacionario: (d/dt=0). Es un modelo que implica la
resolución de balances de un sistema que no involucra la variable temporal.
Paquetes especializados: HYSYS, Open plus, Super pro.
Estos se suelen utilizar para simulaciones en las que hay varias operaciones
unitarias (se pueden simular plantas completas, pero al ser tan complejas no
se pueden simular de forma dinámica). Incluyen detalles termodinámicos
bastante complejos. esos paquetes tienen una librería. El arranque de una
planta es dinámico. No hay acumulación.

Sistema dinámico: Se tiene una evolución de variables donde el tiempo es una

variable independiente. Por ejemplo; dN A / dt, aquí NA(t) depende del tiempo.
Detalle de simulación: Pueden ser macroscópicas o microscópicas
(moleculares). Nos vamos a enfocar más en las macroscópicas.

Tipos de ecuaciones: Deterministas (la relación causa-efecto es exacta) o

estocásticas (hay variables aleatorias).

Ejemplo de un modelo macroscópico y determinista, donde X es una variable

dependiente.
dx
=f (x∗t / p)donde x es la variable dependiente (variable de estado), t es el
dt
tiempo, f (*) es una función desconocida que mapea las variables y los
parámetros y p son los parámetros.

macroscópica
dNA
=−arA
dt
¿−aKo[C A ]

Probabilidad: No hay valores intermedios

Determinismo: Que todo esta especificado, hay exactitud plena del fenómeno.
Modelo matemático donde las mismas entradas producirán invariablemente las
mismas salidas, sin contemplarse la existencia del azar ni del principio de
incertidumbre.

Modelo del clima: Son ecuaciones deterministas

dx 1
=f 1( X 1∗P) Relación determinista, como una
dt
dx 2 variable cambia con el tiempo (no
=f 2(X 2∗P) quiere decir que sean exactas)
dt

Variables aleatorias: Se desconoce su valor, aun así, podemos saber en qué

rango puede estar.

Ejemplo, en termodinámica se ve

PV =nRT
an2
( P+
V2 )( V −nb )=nRT

Que son ecuaciones de estado. Son ecuaciones algebraicas (no tienen

derivada) entonces T, P, n son variables de estado. Las variables de estado no
dependen de la trayectoria (no importan sus valores pasados).

Si uno mide presión, utilizando la ecuación de gas ideal

nRT
P=
V
Y no importa si ese gas no tuvo presión diferente en otro momento. Solo
depende del estado ACTUAL. Nos describen las propiedades del sistema.
Por ejemplo:
dx dx
=−V + f ( x , t , z , p)
dt dz
Y la dejaras en estado estacionario
Derivada respecto a la
posición
 dx
V =f (x ,t , z , p)
dz

Otras aplicaciones de la simulación

Seguridad: tratar de predecir una situación potencialmente peligrosa
Capacitación: con simuladores, los pilotos simulan antes de volar un avión

Modelado

Hay que determinar que se va a modelar. Delimitar nuestro sistema para que
no se haga tan complejo.

¿Qué es el modelo? (Antes de la simulación) Es una representación de un

fenómeno utilizando ecuaciones.

En la mayoría de los casos, se utilizan ecuaciones de balance de propiedades

conservativas (energía interna, energía eléctrica, especies químicas).

Limitación de modelos
No se pueden abarcar todas las variables de un proceso real. Aun
considerando muchas variables en un proceso, su influencia puede ser
insignificante.

Agregar mas variables no es sinónimo de mayor exactitud. Lo mismo es

equivalente para los parámetros.

En las ecuaciones de Van der Wals ¿Cuáles son los parámetros? > a y b son
parámetros propios del gas
an2
( )
P+ 2 ( V −nb )=nRT
V

A los parámetros también se le conocen como constantes

El parámetro a es una corrección de las interacciones moleculares, en tanto b
es una corrección del volumen ocupado por las moléculas.

Si hay un exceso de parámetros, el modelo puede ser sobre ajustado.

Se debe tener conocimiento del fenómeno.
 Para modelar, hay que seguir los siguientes pasos:
 Definir el problema
 Entender el proceso
 Modelar el proceso
 Elegir el software (el costo es importante para su elección, más cuando el
software tiene librerías)
 Resolver las ecuaciones (algebraicas, EDO, EDP, etc.)
 Validar el modelo (encontrar el valor de los parámetros, proceso de
optimización, también se le conoce como identificación de parámetros)
 Utilizar la simulación (interpretar resultados)

Desarrollo del modelo

Se pueden seguir dos caminos:

 Ser muy riguroso (Benchmark, se asimila a un proceso real)
 Optar por la simplicidad (enfocado a aplicaciones de control)

Se puede tener un modelo muy complejo y nosotros lo podemos simplificar (para

situaciones de control).

Tipos de modelos
Determinista: no tiene variables aleatorias
Hay ecuaciones con una relación clara y solo hay que resolverlas, de forma
númerica con computadora o de forma analitica.
Parámetros concentrados: solo tiene una derivada (en tiempo o espacio) EDO
Ecuaciones diferenciales ordinarias
dx
=f ( x ,t , p ) +u ( t ) variable de entrada o manipulada (mover la valvula de
dt
entrada) Puede o no aparecer.
V
x=f (x , y ) Algebraica I = Solves un punto
R
Ejemplo: Circuito electrico se puede tener una resistencia asociada a un
componente. La resistencia en un circuito puntual.
Parámetros distribuidos: dos o más derivadas parciales
Ejemplo: La resistencia de las claves de transmision, la resistencia varia con la
longitud.
V (Z )
I ( Z )=
R(r )
Transferencia de calor se tiene un gradiente
La ecuacion de calor u=∝∇ 2 u
du ∂2 u ∂2 u ∂2 u
dt [
=∝ + +
∂ x2 ∂ y2 ∂ z2]
dT ∂2 u ∂ 2 u ∂ 2 u
dt
=∝
[ + +
∂ x2 ∂ y 2 ∂ z 2 ]
Estado estacionario o estático: no tiene derivada respecto al tiempo d/dt
Estocásticas: Tienen variables aleatorias, las computadoras generan números con
cierta distribución (Gauss, sesgada, en una computadora no se generan variables
aleatorias)
Dinámicas, Balance de población: Si tienen d/dt (no necesariamente viva, pero se
multiplica, puede tener “nacimientos” y “muertes”)

La ley de Ohm
V
I=
R
Tipo de ecuacion: algebraica, emprica (deduce a partir de observaciones), lineal.
Variable de estado: I,V
Parámetros: Resistencia (R)

Ecuación de Peng- Robinson (Termodinamica)

RT a(T )
P= −
(V −b) V ( V + b ) +b(V −b) Subecuaciones para
R 2 Tc 2 compactar el modelo
A(T)=0.45 724
(V −b)
[ a+ K (1−T R0.5 )]2 Subecuaciones
RT C Formado por puros parametros T
B= 0.0778 Tr=
PC Tc
2
K= 0.37464+1.5422-0.26922 w

Tipos de ecuaciones: algebraicas, semiteorica -----Tiene parametros de ajuste

Variables de estado: T,P,V
Prametros: R,b,Tc,Pc,w
Ecuaciones auxiliares: a(T),K

Sistema de Ecuaciones (1)

dx 1
=a11 ×1
dt
dx 2
=a22 × 2
dt
dx 3
=a33 × 3
dt
Sistema autonomo: No dependiente explicitamente del tiempo.
Tipo: Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO), teorica, lineal
Variable de estado:X1,X2,X3
Parametros: a11,a22,a33
,
Sistema de ecuaciones (2)

−¿1
dx 1 t
=−a11 x 1 e
dt
−¿2
dx 2 t
=−a22 x 2 e
dt
−¿3
dx 3 t
=−a33 x 3 e
dt
Reactor continuo de tanque agitado isotermico
dC A 1.78
=m ¿−m out −K O C A
dt
Tipo: EDO, no lineal, autonoma, semiteorica
Variable de estado:CA
Parametros: KO,min y mout
Variable independiente: tiempo(t)