Ziegler y Nichols – (Lazo Cerrado)
Método de la ganancia máxima por medio del incremento de
la ganancia proporcional.
En el segundo método, primero hacemos Ti = ∞ y Td = 0, usando únicamente la
acción de control proporcional como se muestra en la figura 2.22, se incrementa el
valor de la constate Kp de 0 a un valor critico Kcr. En el cual la salida del sistema
exhiba oscilaciones sostenidas (Si la salida no exhibe oscilaciones constantes
para cualquier valor de Kp que se aplique, por lo tanto, este método no
aplica).
Entonces, la ganancia crítica Kcr y el periodo correspondiente Pcr son
determinados experimentalmente. Ziegler-Nichols sugiere que los valores de los
parámetros Kp, Ti y Ti se obtengan de acuerdo a las fórmulas que se muestran en
la tabla siguiente:
Método de ganancia critica Kcr y Periodo Crítico Pcr para sintonización de
PID's
El controlador sintonizado por el segundo método de Ziegler-Nichols tiene la
siguiente forma:
Este segundo método de ajuste debe realizarse con el sistema en lazo
cerrado donde inicialmente colocaremos la parcela integral y derivativa en cero y
únicamente comenzaremos a aumentar experimentalmente la ganancia
proporcional del controlador paulatinamente, hasta conseguir en la salida (variable
medida por los sensores) una respuesta oscilatoria con una amplitud constante.
El método de oscilación de Ziegler- Nichols puede ser visto gráficamente a
continuación:
Si NO se encuentra ninguna ganancia que consiga hacer oscilar el sistema,
entonces este segundo Método de Ziegler Nichols NO puede ser aplicado.
Estas oscilaciones son típicas cuando el lazo cerrado de control presenta
sistemas de grado 3 o superior.
Una vez se consigue la respuesta oscilatoria con una amplitud constante,
nos indica que dicha ganancia que consiguió esa respuesta será nuestra
Ganancia Limite, Ganancia Ultima o Ganancia Crítica; y a partir del gráfico
podemos calcular el Periodo Crítico: que puede ser calculado también a través
de la frecuencia critica como:
Con estos dos parámetros procedemos a encontrar las constantes de
nuestro controlador siguiendo el siguiente Ajuste PID mostrado en la tabla:
Sobre el Método 2
Es claro que este tipo de sintonía tiene su mayor ventaja principalmente
cuando no conocemos el modelo matemático de la planta que deseamos
controlar, y por eso simplemente incrementando la ganancia podremos
encontrar la ganancia y periodo críticos.
Cuando el sistema llega a la ganancia crítica o ganancia límite, indica que
está al borde de la inestabilidad.
Para que el sistema oscile, deberá tener un orden igual o superior a 3, o por
lo menos deberá tener un retardo de tiempo
Ejemplo:
Se tiene la función de transferencia H de lazo abierto de una planta. Diseñe un
control PID tal que el sistema tenga un tiempo de establecimiento menor a 5
segundos y una sobre elongación menor al 20%
1
H= 3 2
s +5 s +9 s +5
Simulamos nuestra función de trasferencia en Simulink:
Conectamos nuestro controlador PID y variamos nuestra ganancia P hasta
conseguir una respuesta oscilatoria con una amplitud constante.
Variación 1
Variación 2
Variación 3
Variación 4
Variación 5
Como podemos observar 40 seria nuestra Ganancia Limite, o Ganancia
critica K W
Y con el gráfico calculamos PU
En este caso para PU seria: 6.34 -4.35 = 1.99 aproximadamente.
Con nuestros valores ya calculados nos dirigimos a la tabla anterior para
calcular los valores K P T i y T d
KP Ti Td
K P=0.6∗K U T i=0.5∗Pu T d=0.125¿ Pu
K P=0.6∗40=24 T i=0.5∗1.99=.995 T d=0.125∗1.99=.24875
K P=24 K P 24 K d =K P∗T d =24∗.24875=5.97
K i= = =24.12
T i .995
Ahora evaluamos nuestros valores en Simulink.
Como podemos observar la curva ya es muy buena, y alcanza el set point, pero
podemos mejorarla al reducir nuestra ganancia proporcional a la mitad.
Método de la ganancia máxima por medio de la sustitución de s por jw
Ahora procederemos a resolver el mismo ejemplo, pero de forma analítica,
pasando nuestra ecuación característica al dominio de la frecuencia s = (jw)
En este caso, de nuestra función de transferencia sacamos nuestra
ecuación característica, que sería la siguiente:
s3 +5 s 2 +9 s +5+ K C =0
Para pasarla al dominio de la frecuencia solo sustituimos todas nuestras “s”
por “(jw)” quedándonos de la siguiente forma:
( jw)3 +5( jw)2 +9 ( jw ) +5+ K C =0
Tenemos que
j=√−1 j 2=−1 j 3=− j
Por lo tanto, podemos reescribir nuestra ecuación de la siguiente forma:
− jw3 −5 w2 + j 9 w+ 5+ K C =0
j( 9 w−w¿¿ 3)−5 w2 +5+ K C =0¿
Encontramos las raíces igualando a cero la parte real y la parte imaginaria:
Parte imaginaria
(9 w−w¿¿ 3)=(9−w¿¿ 2) w=0 ¿ ¿w=0 o w=±3
Parte real:
2 2
−5 w 2+5+ K C =0Con w=0−5 ( 0 ) +5+ K C =0 K C =−5Con w=±3−5 ( 3 ) +5+ K C =0 K C =40
En esta ocasión usaremos la ganancia positiva
2π
PU = =2.094
W
Como podemos observar los valores que calculamos analíticamente son
muy similares a los calculados gráficamente, por lo que podemos asegurar que los
resultados son correctos.
Conclusiones
A partir de esta metodología se pueden conseguir resultados de sintonización para
PID a partir de algoritmos matemáticos o bien de forma empírica, ayudando a
complementar con el método anterior a partir de la curva de reacción, ya que este
método puede abordar funciones de tercer grado y casos especiales para
funciones de segundo grado.
Además, como pudo observarse en los ejemplos anteriores, a partir de la gráfica
de la función dada, se puede obtener la sintonización buscada, ya sea de forma
empírica, cuando no se conoce la función para el método de la ganancia máxima
por medio del incremento de la ganancia proporcional, o cuando se tiene la
función o expresión para sintonizar usando el método de la ganancia máxima por
medio de la sustitución de s por jw.
Finalmente, se obtuvieron resultados muy aproximados por ambos métodos para
la misma función dada.
Bibliografía
S.A Todo sobre Ziegler Nichols - Sintonía de Control PID. (2019, October
13). Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/ziegler-
nichols-sintonia-de-control-pid/
S.A Método de Ziegler-Nichols - Control Automático - Picuino. (n.d.).
Www.picuino.com. Retrieved April 7, 2021, from
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html#:~:text=El
%20ensayo%20en%20lazo%20cerrado
S.A ZIEGLER NICHOLS SEGUNDO Método [Control PID] Parte 2. (n.d.).
Www.youtube.com. Retrieved April 7, 2021, from
https://www.youtube.com/watch?v=AAaWNNuqpuY
Anexo:
Se presenta el mismo ejercicio resuelto con el primer método de Z-N
Con el siguiente código en Matlab se calcula L y T:
H=tf([1],[1 5 9 5]);
step(H);
dt = 0.05;
t = 0:dt:8;
y=step(H,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m,
Tao=(y(end)-yi)/m+ti-L
K p =5.61T i=.9284 T d=.2321
K p =5.61 K i=6.04 K d =1.3
Evaluamos los resultados obtenidos:
Podemos observar que con el primer método de Z-N de “sintonización con
la respuesta al escalón” alcanzamos una curva más estable.
