DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

PRÁCTICA No. 2
Tercer Parcial

SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

TÍTULO: “Operación, configuración y programación del manipulador

robotizado Kuka Kr16”

AUTORES:
 RONNY AGUIRRE
 DANIELA BASTIDAS
 BRAYAN CAISAGUANO
 SEBASTIÁN CALVOPIÑA
 BRYAN CHUQUIMARCA
 CARLOS CUESTA
 DAYANA GALLEGOS

NIVEL: MECATRÓNICA VII – “A”

DOCENTE: ING. FAUSTO ACUÑA

LATACUNGA
2019
1. TEMA
Operación, configuración y programación del manipulador robotizado Kuka Kr16

2. OJETIVOS
2.1. Objetivo General
Operar, configurar y programar el manipulador robotizado Kuka.

2.2. Objetivos Específicos

 Reconocer los sistemas de coordenadas de operación del brazo robótico KUKA
KR-16.
 Investigar acerca del lenguaje de programación que emplea el KUKA KR-16.
 Conocer los modos de servicio del KCP del KUKA KR-16.
 Realizar la configuración de la BASE y Herramienta Respectivamente.
 Dibujar puntos sobre el plano para la toma de trayectorias
 Realizar un programa demostrando una aplicación del robot KUKA KR-16.

3. MATERIALES
 Brazo robótico KUKA KR16.
 Manual de Usuario de robot KUKA KR16
 Manual de operación de robot KUKA KR16.
 Control KCP (KUKA Control Panel).

4. MARCO TEÓRICO

4.1 Lenguajes de Programación.

 KUKA Robot Lenguaje.

El lenguaje de programación KRL desarrollado por Kuka Roboter contiene las órdenes
de movimiento del robot, para lo cual se utiliza KRC editor programa proporcionado por
KUKA. Se basa en el estándar IRL, descrito en la norma DIN 66312.
Entre las técnicas de programación más utilizadas en Robots procesos industriales se
tienen la programación gestual o Directa, y la programación textual. (PÉREZ, 2002)
 4.2 Modos de Servicio.
El panel de control KUKA dispone de 4 modos de servicio los cuales se describen a
continuación con sus respectivas características.
Tabla 1: Modos de servicio de robot KUKA KR-16
Fuente: Manual Kuka KR-16

4.3 Sistemas de Coordenadas.

El manual de Robótica y Programación KUKA (DEDUTEL, Róbotica y Programación
Kuka, 2015) establece los siguientes sistemas de coordenadas para el KUKA kr5.

4.3.1 Sistema de coordenadas Ejes específicos.

Permite desplazar individualmente cada uno de los ejes del robot en dirección axial
positiva o negativa, se utilizan teclas de desplazamiento o Space Mouse.

4.3.2 Sistema de coordenadas WORLD.

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema

de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema genérico de coordenadas para
los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

4.3.3 Sistema de coordenadas BASE.

Sistema de coordenada cartesiano, su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo,

en el estado de suministro el origen de este sistema se encuentra en la base del robot.
 4.3.4 Sistema de coordenadas TOOL.

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema

se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.

4.4 Tipos de Movimientos

(Utreras., 2013) Establece los principales tipos de trayectorias en el Kuka KR5, las cuales
se describen a continuación.

 PTP

El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más rápida. La

trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta y por ello no es
una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas
pueden ser ejecutadas de forma más rápida que las rectas. No puede predecirse la
trayectoria exacta.

 LIN

El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo de la
trayectoria más corta. El trayecto más corto es siempre una recta.

 CIRC

El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo de la
trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el punto de arranque, un
punto intermedio y el punto de destino.

 SPLINE

Describe el movimiento apropiado para trayectorias curvas, se puede obtener resultados

similares con LIN y CIRC aproximados.

4.5 Configuración de Base y Herramienta del Robot KUKA KR-16.

Base: Esta definida por un área específica de trabajo en el cual se genera un nuevo sistema
de coordenadas, la configuración de la base consiste en definir un nuevo origen de sistema
de coordenadas posicionado sobre una pieza según las necesidades del usuario. Se pueden
generar un máximo de 32 sistemas de coordenadas BASE.
Herramienta: Durante la calibración de la herramienta el usuario asigna un sistema de
coordenadas cartesiano a la herramienta montada en la brida de acople. El sistema de
coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Esto es llamado
TCP (Tool Center Point). El TCP se sitúa generalmente en el punto de trabajo de la
herramienta. Entre las ventajas que proporciona realizar la configuración de la
herramienta según el manual (KUKA, 2010). El software KUKA dispone de un máximo
de 16 sistemas de Coordenadas TOOL para ser almacenadas. La configuración de la
herramienta consiste en las 2 siguientes etapas:

Tabla 2: Configuración de Herramientas

Etapa Descripción.
1 Definición del origen del sistema de coordenadas TOOL

Están disponibles los siguientes métodos:

 XYZ 4 puntos
 Referencia XYZ

2 Definición de la orientación del sistema de coordenadas TOOL

Están disponibles los siguientes métodos:
 ABC world.
 ABC 2 Point.

4.6 Estructura de un programa para programar una trayectoria.

a) Nombre del programa se crea por defecto. DEF______
b) Comando de inicialización del programa. INI
c) Posición HOME aparece por default al crear el programa.
d) Descripción del movimiento. PTP, LIN, CIRC.
e) HOME –Position.
f) End

Windows XP embebido para KUKA

Windows XP Embebido elimina los inconvenientes y aprovecha las ventajas para el uso
de nuevos programas. Al mismo tiempo, el usuario se beneficia de la facilidad de uso y
las capacidades de visualización como la disponibilidad de numerosas aplicaciones. Este
sistema es compatible con el controlador del robot KUKA y el KCP para proporcionar
soporte en tiempo real mejorando la comunicación y capacidades gráficas.
El sistema presenta mayor flexibilidad, posee gran capacidad para adaptarse rápidamente
a los cambios diarios en las necesidades de producción.

4.7 Controlador KR C2.

El controlador KR C2 integra todas las instalaciones de alimentación, seguridad y
movimientos, con gran rendimiento, escalabilidad, flexibilidad, a la vez permite reducir
los costes de integración y mantenimiento, aumenta la eficiencia. KUKA ha desarrollado
una arquitectura de estándares abiertos de alto rendimiento en la que todos los controles
tienen una base de datos y una arquitectura común.

4.8 Arranque del sistema.

El sistema presenta dos tipos de arranques, en caliente y frio. El arranque en caliente
restablece las salidas y regresa al punto en que se trabajó la última vez. Mientras que el
arranque en frio restablece todo el sistema por completo. El arranque en hibernación, tiene
un comportamiento idéntico a un arranque en caliente.

4.9 KCP (kuka control panel).

El panel de control KUKA es la interfaz para el control del robot. Los elementos para la
programación y operación del sistema robot, con excepción del interruptor principal.

4.9.1 Partes.
Las partes del panel de control Kuka se detallan a continuación:

Figura 1: Parte frontal KCP

Fuente: DEDUTEL 2013

 Tabla 3: Parte Frontal del KCP

Fuente: (Utreras, 2013)

1 Selector de modos de servicio 10 Teclado numérico

2 Accionamiento CON 11 Teclas de función
3 Accionamientos DESC./SSB-GUI 12 Teclas de arranque hacia atrás
4 Pulsador de parada de emergencia 13 Tecla de arranque (Cycle Start)

5 Space mouse 14 Tecla de STOP

6 Teclas de estado de la mano derecha 15 Tecla de selección de ventana

7 Tecla de entrada 16 Tecla de ESC

8 Teclado de cursores 17 Teclas de estado de la mano izquierda

9 Teclado Alfabético 18 Tecla de menú

Figura 2: Parte posterior del KCP

Fuente: DEDUTEL 2013

Tabla 4: Parte Lateral del KCP

Fuente: (Utreras, 2013)

1 Placa característica
2 Tecla de arranque (Cycle Start)
3, 4, 5 Hombre muerto

Tabla 5: Descripción de botones de parte posterior de KCP

Fuente: (Kuka, 2010)

N° Botón Descripción
1 Modos de servicio:
1. Manual de velocidad reducida (T1)
2. Manual de alta velocidad (T2)
3. Automático (AUT)
4. Automático Externo (AUT EXT)

2 Conecta accionamientos de robot

3 Desconecta accionamientos del robot. Al hacerlo también se activan, con
un breve retardo, los frenos de los motores, que mantienen los ejes en su
posición.
4 Pulsador rojo que es accionado por golpe, en casos de peligro. Provoca
una detención inmediata de los accionamientos del robot y para volver a
 conectar los accionamientos, es preciso desenclavar el pulsador
PARADA DE EMERGENCIA.
5 Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes del robot.
La velocidad desplazamiento del robot depende del grado de desviación
que el usuario acciona este elemento, es similar a un mouse, pero en el
espacio.
6 y 17 Las TECLAS DE ESTADO (derecha e izquierda) respectivamente sirven
para seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones
individuales y para definir valores.
La respectiva función aparece representada mediante un símbolo en las
barras de teclas de estado.
7 Semejante al enter, sirve para confirmar los datos introducidos o las
instrucciones concluidas.
8 Se las utiliza principalmente para:
-Mover el foco
-Cambiar la posición del cursor de edición
Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parámetros
9 Sirve para introducir letras y caracteres.
10 Sirve para introducir cifras. En un segundo nivel, el teclado numérico
tiene asignadas funciones de control del cursor.
11 Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra
de teclas de función programable.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente, es decir, la
barra de teclas de función programable modifica su asignación.
12 Al accionar esta tecla se procesa, pasó por paso y en dirección al
comienzo del programa, los pasos de movimiento del programa
seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria
originalmente programada.
13 Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no
existe ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.
14 Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa.
Para continuar de nuevo con el programa detenido, accione la tecla
“Arranque del programa hacia adelante” o “Arranque del programa hacia
atrás”.
15 Este botón permite conmutar entre la ventana de programas, la ventana
de estado y la ventana de mensajes cuando se encuentran disponibles.
La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Esta activación se
denomina también “Foco”.
16 Permite en todo momento interrumpir cualquier acción ya iniciada, por
ejemplo, formularios online y ventanas de estado que se encuentren
abiertos. La tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús
abiertos por equivocación.
18 Permiten abrir el menú correspondiente.
En el menú a abrirse, se puede seleccionar de la siguiente manera:
- Con las teclas del cursor
-Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto
del menú.
 Botones (Parte posterior)
de Tiene 3 posiciones:
Hombre  No presionado
muerto  Posición central
(3,4 y 5)  Posición de pánico
Tecla de Permite correr el programa realizado
arranque

5. PROCEDIMIENTO
a) PARA LA PARTE DE LA OPERACIÓN DEL ROBOT KUKA KR-16
1. Abrir el paso del compresor del aire

Figura 3 Encendido Compresor

2. Bajar la perilla del paso de aire

Figura 4 Apertura de perilla

3. Dar un paso de 6 bares como máximo

Figura 5 Barómetro

4. Colocar el Switch del Controlador del Robot en ON para encerderlo

Figura 6 Encendido
 5. Tomar el controlador KCP para la operación del KUKA

6. Identificar los diferentes modos de servicio para el Robot KUKA que se aplican
en el Switch de Selección de Modo T1 O T2

Figura 7 Modos

7. Desbloquear el Paro de Emergencia del KUKA Control Panel (KCP)

Figura 8 Paro de emergencia

Aceptar todos los mensajes correspondientes para poder iniciar con la operación del
Robot

Figura 9 Mensajes de Operación

8. Comprobar el Funcionamiento de las Teclas de Menú en el KCP y mostrar cada

submenú a donde llevan cada una de ellas
9. Observar en la Pantalla del Laboratorio de Robótica Industrial la operación del
Robot KUKA los estados posibles en la barra de estados
10. Ubicarse fuera de la Circunferencia de Seguridad

Figura 10 Zona de Seguridad

11. Reconocer el hombre muerto del KCp

Figura 11 Botón hombre muerto

y se habilitara el estado I en verde

Figura 12 Habilitación del sistema

12. Cambiar los modos de operación para el funcionamiento con las teclas a la
izquierda con el selector que se indica en la figura y

Figura 13 Selección de modo

13. Identificar los 4 Sistemas de Coordenadas posibles para el uso en el KCP y realizar
una demostración de cada uno de ellos los siguientes coordenadas se representan
con las coordenadas especìficas, world, de pieza y herramienta respectivamente
 Figura 14 Tipos de coordenadas

14. Para coordenadas específicas y mover a un punto cualquier seleccionar el icono

en la parte derecha inferior de la pantalla y de acuerdo a la velocidad de
desplazamiento que se desea hacer y será a su 10% de su velocidad nominal, con
movimientos continuos

Figura 15 Panel de coordenadas

Y para poder desplazar utilizar el hombre muerto donde se cambiaran los iconos
a los ejes X, Y, Z, A,B,C

Figura 16 Kuka posición de comprobación

15. Para el uso de coordenadas world, de pieza y herramienta se deshabilita el hombre

muerto, elegir la coordenada y accionar el hombre muerto
 Figura 17 Panel de notificaciones

16. Para poner en home utilizar las coordenadas WORD y llegar a los puntos donde
se puede observar los ejes del KUKA

Figura 18 Posición de cada eje

17. Realizar la práctica de la configuración de base, herramienta y programación.

Apagado del Controlador del Robot

18. Pulsar el Paro de Emergencia

Figura 19 Paro de emergencia

19. Colocar el KCP en su Base en la carcasa del Controlador del Robot

20. Colocar el Switch del Controlador del Robot en Off

Figura 20 Apagado
PARA LA PARTE DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT KUKA KR-16

5.1 PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR LA CONFIGURACIÓN DE LA

HERRAMIENTA DEL KUKA KR-16

1. Encender el Robot Kuka en las condiciones de modo permitidas es decir T1 o T2

y realizar las configuraciones iniciales ya indicadas en el modo de operación del
mismo.
2. Montar la herramienta y el apuntador que será base para la calibración de una
forma correcta para lograr la configuración sin un margen de error elevado.

Figura 21 Montaje de herramienta y objeto de apoyo para la configuración

3. Se realiza la revisión de las herramientas disponibles para ello se realiza lo

siguiente.
Seleccionar: Configurar > Definición de Herramienta > Tipo de Herramienta

Configurar

Figura 22 Revisión de las herramientas disponibles

4. Revisar la herramienta que no esté definida para hacer la correcta configuración

Figura 23 Revisión de las herramientas disponibles

5. Se analiza que la herramienta 4 está disponible y se procede ahora si a realizar la

configuración
6. Procedemos a realizar la configuración de herramienta mediante el método de los
4 puntos para ello seleccionamos lo siguiente:
Inicial > Medición > Herramienta > XYZ 4 Puntos

Inicial

Figura 24 Configuración inicial de herramienta

7. A continuación, aparecerá una pantalla en la cual se configura el número de la

herramienta a configurar y el nombre que le asignaremos a la misma, posterior a
esto se selecciona Continuar.
 Continuar

Figura 25 Configuración de nombre y número de Herramienta

8. En la pantalla azul anterior mostrada nos aparecerá ya definido el número y el

nombre de la herramienta y nos indica que ubiquemos en la primera dirección a
la herramienta, mediante operación movemos el TCP a la posición con la
dirección 1 que nos proponemos.

Figura 26 Presentación de la herramienta configurada

 Figura 27 Posicionamiento en la Dirección 1

9. Después de ubicar en la dirección 1 Seleccionamos Medición y luego Continuar

Continuar
Medición

Figura 28 Guardar Dirección

10. Luego repetimos los pasos 7 y 8 para la DIRECCIÓN 2, 3 y 4.

11. Luego de haber puesto la última dirección nos aparecerá la opción de Guardar y
seleccionamos, con este paso se da finalizada la configuración de la herramienta.
 Guardar

Figura 29 Guardar la configuración de la Herramienta

Figura 30 Posición de origen del KUKA

Realizar la práctica de la configuración de base, herramienta y programación.

5.2 PROCEDIMIENTO PARA CONFIGURAR LA BASE DE KUKA KR-16

1. Encender el ROBOT KUKA y realizar todas sus configuraciones iniciales.
2. Revisar las bases disponibles. Seleccionar Configurar> Definición de
herramienta: Tipo de Bases.
 Figura 31 Configuración base

3. Seleccione el menú Configuración> Medir> Base> ABC 3 puntos.

Figura 32 Configuración base de 3 puntos

4. Asigne un número y un nombre a la base. Confirme con Continuar.

Figura 33 Nombre de la Base

Introduzca el número de la herramienta montada. Confirme con Siguiente.

5. Mueva el TCP al origen de la nueva base. Presione Medición. Confirmar con
Continuar.

Figura 34 Punto de origen

6. Mueva el TCP a un punto en el eje X positivo de la nueva base. Presione Medición
Confirme con Continuar.

Figura 35 Posición X

7. Mueva el TCP a un punto en el plano XY con un valor Y positivo. Presione

Medición. Confirme con Continuar.

Figura 36 Posición Y

8. Presione Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.

Figura 37 Selección de base

9. Realizar un movimiento y verificar las coordenadas del robot en la nueva

base en Indicación>Posición actual> Cartesiano

Figura 38 Comprobación
PARA LA PARTE DE EJEMPLOS EN PROGRAMACIÓN DEL ROBOT KUKA
KR-16

5.3 PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR PROGRAMACIÓN PTP, LIN Y CIR

DEL KUKA KR-16
Para realizar el procedimiento de programación es necesario tener configurado la base y
herramienta que se va a utilizar.
Para utilizar líneas y una sección circular se realizó la programación para dibujar un pez
en la base configurada.
1. Se realizan todos los pasos de accionamiento inicial del ROBOT KUKA y se
confirman todos los mensajes que aparecen en la ventana de mensajes
2. Para crear un nuevo archivo u carpeta Seleccionamos Archivo y Nuevo, si es el
caso de un archivo nos colocamos en la carpeta y realizamos los mismos pasos.

Archivo

Nuevo

Figura 39 Crear un nuevo archivo

3. Escribimos el nombre del programa y Seleccionamos OK

4. Para empezar a programar se debe estar en modo usuario, es decir, seleccionamos
el programa que vamos a editar y Abrir.
 Nombre Del
Programa

Abrir

Figura 40 Abrir un archivo para editar

5. A continuación aparece la ventana de edición de programa en donde se procederá

a insertar los movimientos que se van a requerir para el respectivo dibujo.

Figura 41 Ventana de Edición de Archivo

6. Con un lápiz procedemos a realizar los puntos que se necesitan para graficar un
pez.

Figura 42 Colocación de puntos

7. Mover el TCP a la posición que se programara el punto destino, considerando la
posición del Home como la inicial.

Para el paso 8 se realiza lo mismo en los 3 puntos propuestos a continuación:

 Se ubica en el punto, pero a una distancia z de al menos 50 mm y una velocidad
del 50% considerando esto como mi zona de seguridad, se programa el
movimiento como PTP.
 Seguido de esto se baja a z 10 mm como zona de aproximación con una
velocidad de 30% considerando el movimiento como PTP.
 Finalmente se ubica en z de 0 mm que fue donde se hizo contacto el marcador
con la base configurada, de igual manera con una velocidad de 30 % y un
movimiento PTP.

Figura 43 Punto de aproximación

8. Para insertar una nueva instrucción nos ubicamos en la parte final del bloque 4 y
Seleccionamos Instrucción > Movimiento > PTP

Instrucción

Figura 44 Insertar Movimiento

9. Al seleccionar PTP aparecerá un formulario Inline para declarar varios

parámetros:

El P1 es el punto en el cual nos ubicamos antes de insertar el movimiento, la velocidad

se la regula al porcentaje con el que se determine a trabajar.
 Figura 45 Declaración de Parámetros PTP

También aparecerá una ventana de selección de herramienta y base en este ubicaremos el

número de las que se configuro en anteriores procedimientos.

Figura 46 Declaración de Base y Herramienta

Para guardar la instrucción se selecciona Instruc. OK

10. Se procede a ubicar el TCP en el siguiente punto que seleccionemos tomando en
cuenta la forma, para determinar si el movimiento es lineal o circular, para ello se
tiene dos procedimientos:
 Movimiento Lineal LIN

Seleccionamos Instrucción > Movimiento > LIN

Nos aparecerá de igual manera el formulario Inline que se llenara igual con los
mismos parámetros pero la velocidad ya está en m/s entonces procedemos a poner
un valor adecuado en este caso 1.
Seleccionamos de igual manera base y herramienta y guardamos con la
instrucción Ok.
 Movimiento Circular CIR
 Tomando en cuenta que para realizar una circunferencia se tomara en cuenta el
punto inicial, final e intermedio
En la configuración de parámetros en el formulario Inline procedemos a ubicar
como primer punto el intermedio y Seleccionamos Touchup IN y luego movemos
el TCP al punto final y seleccionamos Touchup OFF.
Seguido de esto Seleccionamos Instruc.Ok
11. Luego de determinar la programación correspondiente en cada punto alzamos a
una zona de seguridad en z como otra línea de programación, esto ya se lo puede
hacer en PTP.

Figura 47 Puntos Marcados por el TCP

12. Para guardar las líneas de Código Seleccionamos Procesar > Cerrar Programa
13. Para trabajar en modo de ejecución Seleccionamos de nuevo el Programa y
aplastamos la tecla de ENTER en el teclado del controlador.

Figura 48 Programa en modo de Ejecución

 14. Para hacer correr el programa podemos hacerlo en dos modos PASO a PASO o
recorrido eso se selecciona en el teclado de funciones izquierdo.

Modo de Ejecución
Recorrido

Figura 49 Selección del modo de ejecución

15. Seleccionar el porcentaje de velocidad programada

16. Para que empiece a correr se mantiene presionado el botón de hombre muerto y
también se presiona el botón de arranque hacia adelante.

6. CONCLUSIONES
 Los robots KUKA KR16 poseen seis ejes, en los cuales se describe el movimiento
de los ejes de acuerdo con necesidad del usuario y del trabajo a realizar, estos
sistemas de coordenadas son en función a la BASE (X, Y, Z, A, B, C), en
coordenadas universales WORLD (X, Y, Z, A, B, C), en función a la herramienta
TOOL (X, Y, Z, A, B, C) y con respecto a los ejes de acción ESPECÍFICO (A1,
A2, A3, A4, A5, A6).
 El lenguaje de programación KRL proporcionado por la empresa alemana KUKA
está basado en el estándar IRL, descrito en la norma DIN 66312, lo que aporta
transpirabilidad al robot. Donde se puede mover de un punto a otro PTP a una
velocidad porcentual en línea recta LN a una velocidad lineal de máximo 2m/s o
en forma circular CIRC con velocidad lineal y con la toma de dos puntos
 El robot KUKA KR16 tiene 4 modos de servicio modo en el cual el Test T1 el
cual le proporciona una velocidad de operación lenta, le permite al usuario
aprendiz la operación del robot manipulador de manera sencilla y segura ya que,
el movimiento y la velocidad serán controlados a diferencia de los otros métodos
que son para un nivel ya experto en el cual el robot se mueve a su máxima
velocidad.
 La configuración de la BASE se realiza por medio de tres puntos en el cual se fija
primero el origen después su coordenada en X al extremo y seguidamente su
coordenada e Y al extremo y para la HERRAMIENTA se utiliza una punta en la
 cual se configura por medio de 4 puntos siendo los mismos al frente, atrás,
derecha, izquierda y colocando una inclinación similar en cada lado, permitiendo
definir sistemas de coordenadas en función de las necesidades del usuario del
robot KUKA.
 Se realizó un boceto de un pez en el cual se resaltan los puntos los cuales son la
referencia para el movimiento, también se toma el punto medio de la
circunferencia y se los resalta para una mayor visualización.
 La programación de trayectorias en el KUKA KR-16 se la realizo bajo la
modalidad de aprendizaje de los respectivos puntos, una vez memorizada la
trayectoria esta es repetida por el robot, este tipo de programación requiere la
intervención directa del KUKA KR-16.

7. RECOMENDACIONES
 Durante la operación se debe tomar todas las precauciones establecidas puesto
que este tipo de máquinas y equipos trabajan con altos voltajes y los movimientos
son rápidos, lo cual puede ocasionar, graves lesiones, solo una vez que se termine
la operación puede ingresar el operario a la zona establecida como no segura (el
perímetro de desplazamiento del robot, líneas amarillas y negras).
 Es importante operar el brazo robótico en los modos T1 y T2 con el fin de evitar
posibles daños en la estructura del robot KUKA KR-16, debido a que para los
otros modos de operación la velocidad es máxima y elevada y se requiere mayor
destreza y aprendizaje para los otros modos.
 Si se está operando el brazo robótico, salir obligadamente fuera de la zona de
trabajo y hacia una zona considerable de seguridad (fuera del perímetro indicado
con franjas negras y amarillas).
 Configurar antes de la Operación el Mouse Espacial 6-D para lograr los
movimientos que se requieren en la operación manual.
8. BIBLIOGRAFÍA
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