Matrices de Transformación Homogénea
MATRICES DE ROTACION 3D
Una matriz de transformación homogénea está conformada además de la matriz de rotación
R de 3×3, con el vector espacial de la posición P, el vector de la perspectiva F y una
componente de escalado ε.
El término de coordenadas homogéneas proviene de un espacio tridimensional que
transforma en un vector de 4 dimensiones. Es decir:
Si el vector posicional es 𝑷 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 ]𝑇 entonces el vector de coordenadas homogéneas
̂ = [𝑤𝑃𝑥 𝑤𝑃𝑦 𝑤𝑃𝑧 𝑤]𝑇 . La cuarta componente w es un factor de escala.
es 𝑷
El, concepto de representación de coordenadas homogéneas en un espacio euclídeo
tridimensional es útil para establecer transformaciones matriciales que incluyan rotación,
traslación, escalado y transformación en perspectiva. En general, la representación de un
vector de posición de N componentes por un vector de (N+1) componentes se denomina
representación en coordenadas homogéneas. En un espacio tridimensional, el vector de
̂ en la representación de coordenadas
posición física P, se representa por un vector ampliad 𝑷
homogéneas. Las coordenadas físicas se relacionan con las coordenadas homogéneas como:
𝑤𝑃𝑥 𝑤𝑃𝑦 𝑤𝑃𝑧
𝑃𝑥 = , 𝑃𝑦 = , , 𝑃𝑧 =
𝑤 𝑤 𝑤
No existe una representación única de coordenadas homogéneas para una representación en
un espacio tridimensional. En aplicaciones de Robótica, el factor de escala es igual 1, aunque
en informática grafica se utiliza normalmente como un factor de escala universal asignado
con cualquier valor positivo.
La matriz de transformación homogénea T es una matriz 4 × 4 que transforma un vector de
posición expresado en coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas
determinado a otro sistema de coordenadas. Una matriz de transformación homogénea esta
conformada por cuatro submatrices como:
𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 | 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒
𝑹3×3 | 𝒑3×1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 | 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛
𝑻 = [− − + − −] = −−−−− + −−−−−
𝒇1×3 | 𝜀1×1 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 |
𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜
[ 𝑑𝑒 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 | ]
La submatriz 𝑹3×3 representa la matriz de rotación, la submatriz 𝒑3×1 representa el vector
de posición del origen del, sistema de coordenadas rotado con respecto al sistema de
referencia; la submatriz 𝒇1×3 representa la transformación de perspectiva y el cuarto
elemento diagonal 𝜀1×1 es el factor de escala global. La matriz de transformación homogénea
T se puede utilizar para explicar la relación geométrica entre el sistema uvw ligado al cuerpo
y el sistema de coordenadas de referencia xyz. Para Robótica la transformación de
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perspectiva es nula es decir 𝒇1×3 = [0 0 0] y el factor de escala es 𝜀1×1 = 1. Por lo tanta
la matriz de transformación homogénea a utilizar tiene la forma:
𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥 𝑝𝑥
𝑹3×3 | 𝒑3×1
𝒖 𝒗3×1 𝒘3×1 𝒑3×1 𝑢𝑦 𝑣𝑦 𝑤𝑦 𝑝𝑦
𝑻 = [− − + − − ]=[ 3×1 ]=[ 𝑢
0 0 0 1 𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑧 𝑝𝑧 ]
𝟎 | 1
0 0 0 1
Interpretación de las matrices de transformación homogéneas
En general, una matriz de transformación homogénea para un espacio tridimensional, la
matriz 𝑹3×3 representa las componentes del sistema de coordenadas rotante 0uvw respecto
del sistema de coordenadas del origen 0xyz y el vector 𝒑3×1 representa el origen del sistema
0uvw respecto del sistema 0xyz. En la figura 01 se muestra la interpretación de la matriz T
de transformación homogénea.
z
𝑢𝑧
𝑝𝑧 w
P 𝑢𝑥 𝑢𝑦
𝑝𝑥
𝑝𝑦
x
y
Figura 01 Interpretación cartesiana de la matriz de transformación homogénea
Una matriz de transformación homogénea puede ser de rotación pura o traslación pura, es
decir una matriz de rotación 3×3 se puede ampliar a una matriz de rotación homogénea 4×4
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𝑇𝑟𝑜𝑡 para operaciones de rotación pura denominándose matrices básicas de rotación
homogénea. Así:
La matriz de rotación homogénea de un ángulo α respecto del eje x T(x, α) se expresa como:
1 0 0 0
0 𝑐𝑜𝑠 (𝛼) −𝑠𝑒𝑛 (𝛼) 0
𝑻(𝑥, 𝛼) = [ ]
0 𝑠𝑒𝑛 (𝛼) 𝑐𝑜𝑠 (𝛼) 0
0 0 0 1
La matriz de rotación homogénea de un ángulo β respecto del eje y T(y, β) se expresa como:
𝑐𝑜𝑠 (𝛽) 0 𝑠𝑒𝑛 (𝛽) 0
𝑻(𝑦, 𝛽) = [ 0 1 0 0]
−𝑠𝑒𝑛 (𝛽) 0 𝑐𝑜𝑠 (𝛽) 0
0 0 0 1
La matriz de rotación homogénea de un ángulo θ respecto del eje z T(z, θ) se expresa como:
𝑐𝑜𝑠 (𝜃) −𝑠𝑒𝑛 (𝜃) 0 0
𝑠𝑒𝑛 (𝜃) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃) 0 0]
𝑻(𝑧, 𝜃) = [
0 0 1 0
0 0 0 1
La submatriz superior derecha p de 3×1 de la matriz de transformación homogénea tiene el
efecto de trasladar el sistema de coordenadas 0uvw al sistema respecto del sistema de
coordenadas 0xyz ubicando el origen en (dx, dy, dz) del sistema de coordenadas de referencia,
obteniéndose una matriz de traslación homogénea como:
1 0 0 𝑑𝑥
𝑻(𝑥, 𝑦, 𝑧) = [0 1 0 𝑑𝑦]
0 1 0 𝑑𝑧
0 0 0 1
Matrices de transformación homogénea compuesta
Las matrices de rotación homogéneas básica y las matrices de traslación homogéneas básicas
se pueden combinar (multiplicar) adecuada y secuencialmente para obtener una matriz de
transformación homogénea compuesta.
Por ejemplo, determinar la matriz de transformación homogénea T que representa de forma
secuencial una rotación de un ángulo α respecto del eje x, seguida de una traslación de a
unidades a lo largo del eje x, seguida de una traslación de d unidades a lo largo del eje z, y
seguida de una rotación de un ángulo θ respecto del eje z.
Solución
Inicialmente los sistemas de coordenadas 0xyz y 0uvw se encuentran alineados como se
muestra en la figura 02
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v
0
u y
Figura 02 Sistemas de coordenadas a de coordenadas 0xyz y 0uvw alineados
Al realizar una rotación el sistema de coordenadas 0uvw un ángulo α respecto del eje x se
obtiene el esquema como se muestra en la figura 03.
w
α
v
α
α
0
u y
Figura 03 Rotación del referencial 0uvw un ángulo α respecto del eje x
Al realizar una traslación el sistema de coordenadas 0uvw una distancia a a lo largo del eje
x se obtiene el esquema como se muestra en la figura 04.
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w
α
α 0
v y
x u
Figura 04 Traslación del referencial 0uvw una distancia a a lo largo del eje x
Al realizar una traslación el sistema de coordenadas 0uvw una distancia d a lo largo del eje
z se obtiene el esquema como se muestra en la figura 05.
z
w
α
d
α a v
0
y
a
x
Figura 04 Traslación del referencial 0uvw una distancia d a lo largo del eje z
Al realizar una rotación el sistema de coordenadas 0uvw un ángulo θ respecto del eje z se
obtiene el esquema como se muestra en la figura 05.
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z
w α
v
d a
p
θ
u
α
a cos(θ) a sen(θ)
0 a
y
θ
x
Figura 05 Rotación del referencial 0uvw un ángulo θ respecto del eje z
De la figura 05 se deduce que el vector 𝑝̅ en el punto p se expresa vectorialmente como
sigue:
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