Control de velocidad angular del motor CD hps5130

Albert Castro Quirós, Javier Jiménez Fonseca y Felipe Palacios Rodrı́guez

Resumen
Control systems are capable of keeping a certain desired state of a system by adding a signal depending on
the dynamics of it. They are important because there are control systems in a lot of devices people use daily, going
from vehicle’s compensators to rocket launchers. To implement a controller it is important to obtain a plant model
and then obtain a controller based on the characteristics that are needed. In this paper it is model the plant and
implemented the controller.

Index Terms
Control, system, plant, model, signal, dynamics.

I. I NTRODUCCI ÓN
En el área de control siempre se busca ajustar según las necesidades, aspectos como el tiempo de
estabilización (para asegurarse que el sistema se estabilice de manera rápida en la mayorı́a de casos) y el
sobre-impulso, el cual puede provocar que el sistema sobrepase lı́mites fı́sicos que lo gobiernan, además
el control debe asegurarse que perturbaciones externas y aleatorias no afecten el comportamiento general
del sistema por un perı́odo prolongado de tiempo. En este caso se desea crear un regulador para el motor
hps5130. Entre los requisitos de este regulador se encuentran: tiempo de estabilización del 2 % menor a
300 ms, un sombre-impulso menor a 3 % y finalmente un error de estado estacionario igual a 0. También
se debe asegurar que la acción de control del regulador no superen los lı́mites fı́sicos de la planta.

II. O BTENCI ÓN DEL MODELO EMP ÍRICO DEL MOTOR HPS 5130
Para la obtención del modelo empı́rico del motor hps5130 se realizó la medición (con un perı́odo de
muestreo de 5 ms) de la velocidad angular del motor en revoluciones por minuto (rpm) y la corriente
en amperios (A) al aplicarse una serie de pulsos de ancho aleatorio con amplitud de 3 V a la entrada
del motor. Los resultados de estas mediciones se encuentran graficados en la Figura 1 donde se puede
observar la entrada (los pulsos), la velocidad en rpm con una escala de 1:1000 y por último, la corriente.

Figura 1: Gráfico de corriente y velocidad medidos del motor hps5130.

 Con estos datos se procede a obtener el modelo que describe la velocidad angular y la corriente
del motor para posteriormente diseñar el control respectivo (en este caso únicamente para la velocidad
angular). Para determinar los modelos se utiliza el programa MATLAB, especı́ficamente la herramienta
ident(). Esta herramienta permite calcular las constantes que conformarı́an un modelo con un polo y un
cero simple por ejemplo (pueden haber más combinaciones).
Primeramente, se determinó el modelo de la velocidad angular ω del motor ya el objetivo del presente
informe es el diseño e implementación de un control para esta. Al analizar la Figura 1 se puede observar
que ω no presenta oscilaciones por lo que se descarta la presencia de polos conjugados complejos, al
mismo tiempo se descarta la existencia de un retardo al observar que el sistema responde inmediatamente
a la entrada. También se descarta la presencia de ceros ya que no existe sobre-impulso a pesar del tiempo
de estabilización bajo (que implica que no hay ceros en el lado derecho del plano s) [1]. Por ende,
quedan dos opciones: un sistema con un único polo simple o un sistema sobreamortiguado o crı́ticamente
amortiguados (dos polos). El empleo de la herramienta ident() dió como resultados las funciones de
transferencia encontradas en la parte superior de la Figura 2, mientras en la parte inferior se encuentra la
comparación gráfica de los resultados.

Figura 2: Modelos obtenidos para la velocidad (arriba) y comparación de los modelos (abajo).

La herramienta también muestra cual de los modelos calculados se ajusta más al real, en este caso
ambos modelos tienen un parecido del 95.4 %. En el caso del modelo de dos polos P2 se puede ver
que uno de ellos está en s = −1,318 × 106 , por lo tanto, se puede negar este polo dejando como polo
dominante el encontrado s = −10,74. Al evaluar esta función en s = −1,318 × 106 para obtener el valor
CD y ası́ eliminar el polo no dominante se obtiene la misma ganancia que la encontrada en el modelo
con un polo simple P1, por lo tanto en términos prácticos son la misma función de transferencia. Por
simplicidad se va a utilizar P1 como modelo para el diseño del control.
Adicionalmente, aunque no se vaya a utilizar en esta ocasión, se determinó el modelo que representa el
comportamiento de la corriente. Se probó con un modelo con un polo simple, otro con polo y cero simple,
por último uno con polo y cero simple con retardo. Los modelos se encuentran en la parte superior de la
Figura 3 y en la parte inferior se encuentra la comparación gráfica de los resultados.
De la Figura 3 se nota que el modelo P1Z es el más cercano a la realidad.

III. D ISE ÑO DEL REGULADOR PI

Una vez ingresado el modelo del motor CD en la herramienta matlab, se procedió a utilizar el comando
sisotool, con el cual se obtuvo tanto el lugar de las raı́ces del sistema como la respuesta al escalón.

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 Figura 3: Modelos obtenidos para la corriente (arriba) y comparación de los modelos (abajo).

Luego de esto, en la ventana del sisotool, se hizo clic derecho y se añadió un nuevo requisito de
diseño, el cual es un tiempo de estabilización para el sistema del 2 % ¡300ms. Además, se realizó el
mismo procedimiento, esta vez añadiendo un sobreimpulso menor al 3 %. Los resultados se mnuestran
en las figuras 4 y 5 respectivamente.

Figura 4: Lugar de las raı́ces para el motor CD con los requisitos a cumplir.

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 Figura 5: Respuesta al escalón para el motor CD con los requisitos a cumplir.

Luego de esto se añadió un compensador PI. Para realizar dicho proceso, con clic derecho se abrió la
ventana de edición del compensador, en la cual se añadió un polo en s=0 y luego un cero en s=-12.09.
Una vez añadido el compensador, se movió uno de los polos de lazo cerrado del sistema, para ajustar las
ganancias, de forma que se cumplieran los requisitos establecidos previamente. Una vez hecho esto, los
resultados obtenidos para el lugar de las raı́ces, como para la respuesta al escalón se muestra en la figura
6 y la figura 7. Además, la señal de control obtenida en la mostrada en la figura 8. Una vez realizado
esto, la forma que tendrá el controlador PI se muestra en (1).
9,575
P I(s) = 0,792 + (1)
s

Figura 6: Lugar de las raı́ces con el compensador PI agregado.

Una vez hecho esto, se importó el diseño a la herramienta simulink, en la que se creó un diagrama de
bloques en el que se evidencia el comportamiento del sistema con su compensador PI. El diagrama de
bloques se presenta en la figura 9. Como se puede observar en este, se simuló utilizando como entrada
un escalón; además, las perturbaciones al sistema son creadas mediante pulsos cuadrados, que a su vez
se han generado utilizando 2 escalones.

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Figura 7: Respuesta al escalón con el compensador PI agregado.

Figura 8: Señal de control añadida por el compensador PI.

Figura 9: Diagrama de bloques para el sistema.

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 Por último, el comportamiento del sistema, tanto en lazo abierto, como en lazo cerrado con el compen-
sador, se muestran en la figura 10. En esta, la gráfica de color rojo representa el sistema en lazo abierto
y la de color azul. representa el sistema controlado.

Figura 10: Comportamiento del sistema en lazo abierto (rojo) y con control implementado (azul).

IV. A N ÁLISIS DE RESULTADOS DE LA IMPLEMENTACI ÓN DEL REGULADOR PI

En cuanto a la implementación del diseño en el sistema PSoC, se utiliza la estructura de control con
el diseño del PID, en este caso PI que se muestra en la figura 11 para el motor de CD.

Figura 11: Estructura de control utilizada para la implementación del control PI a la planta.

El control PI se genera a partir del bloque P ID0 , en el cual se utilizan las constantes resultantes
del compensador PI después de descomponerlo en un PI paralelo para controlar la planta, en este caso
Kp=0.792 y Ki=9.575, tales configuraciones se muestran en la figura 12.
Luego de configurar la estructura para probar la implementación del control PI, se procedió a estimular
la planta de manera que se introdujeron perturbaciones al sistema para probar la acción de control, ası́
como la respuesta de la velocidad. Para este caso, las perturbaciones se introdujeron de manera manual
en tiempo real por medio del programa PUTTY.
Por último, se puede evidenciar en la Figura 13 cómo el sistema del motor CD responde por medio de
la variable en estudio, en este caso la velocidad, ante una entrada escalón de amplitud 4 (4k rpm) tomada
como referencia. De manera que al aplicarle perturbaciones de manera manual, la acción del control
implementado cambia de forma que se corrijan las perturbaciones en los requisitos predefinidos. También
cabe destacar con tal de comparar los datos obtenidos con los de la simulación, se realizó una simulación
donde se aplican perturbaciones de una amplitud y duración similar a las aplicadas en la verificación del
control y estas se intentaron realizar en los mismos instantes que las aplicadas manualmente.
En la Figura 14 se puede observar que el error de estado estacionario es cero debido a que se estabiliza
en el valor final indicado en la referencia, también que el control es capaz de cancelar las perturbaciones
sin que la acción de control supere los lı́mites fı́sicos de la planta. El tiempo de estabilización es
aproximadamente de 285 ms y además, que el sobreimpulso llega a tener un valor máximo de 3.125 % (y
este valor solo se da en una de las muestras, el resto está por debajo del 3 %) debido al ruido del sistema,
si se aplicara un filtro que cancelara el ruido se podrı́a evidenciar que el sobreimpulso es menor a 3 %.

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 Figura 12: Ajuste del bloque PID como PI con las constantes calculadas.

Figura 13: Resultados de la implementación del regulador PI obtenidos a partir de experimentación y

simulación.

Figura 14: Modelos obtenidos para la corriente (arriba) y comparación de los modelos (abajo).

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 V. C ONCLUSIONES
Matlab es una herramienta que permite un fácil manejo de los sistemas de control, pues posee
herramientas como simulink y sisotool con los que se puede obtener tanto modelos empı́ricos,
como los sistemas de control, para una gran variedad de plantas, facilitando el proceso de control y
eliminando procedimientos que podrı́an ser tediosos de no realizarse de manera computacional.
Es necesario tener claro el comportamiento del sistema a controlar, pues de esta forma se pueden
añadir los lı́mites de una forma más clara para un control eficaz.
El compensador PI encontrado es capaz de mitigar las perturbaciones aplicadas al sistema tomando
en cuenta el tiempo de estabilización, el sobreimpulso y el error de estado estacionario.
El lugar de las raı́ces es una herramienta importante en el diseño de un sistema de control, pues per-
mite mostrar gráficamente la ubicación de ceros y polos de acuerdo con las condiciones especificadas
para la planta.
A la hora de diseñar el regulador es necesario tomar en cuenta la respuesta del mismo para asegurarse
que la acción de control no supere los lı́mites fı́sicos de la planta y ası́ evitar que el mismo se sature.

R EFERENCIAS
[1] University of Illinois Urbana-Champaign, ((Effects of zeros and poles on step response,)) 2017. [En lı́nea]. Available: https://courses.
engr.illinois.edu/ece486/fa2017/documents/lecture notes/effects zero pole.pdf.
[2] Control de velocidad angular del motor CD hps5130. Instituto Tecnológico de Costa Rica. Cartago. 2020.