Modelación e implementación de controlador PID

Fundamentos de control
Sebastian Mora Rojas.
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B. Etapa integral.
Resumen. La mayor parte de los problemas de control
Como su nombre lo indica este integra la entrada ademas
que existen en la industria se puede solucionar por
que aumenta le tipo de sistema, logrando una
medio de la implementación de un controlador analógico
disminución del error, su circuito general se puede
PID, estos dispositivos en función de una caracterización
plantear de acuerdo a la figura dos.
de la planta y sensor se ajustan sus parámetros para dar
una respuesta deseada. En nuestro caso se ha diseñado R2
un controlador PID por medio de la implementación de
amplificadores operacionales y y la determinación de en C1
el ancho de banda de un estos se implementa circuitos.

VEE
I. Marco teórico.
R1
Una vez se tenga la ecuación de transferencia de la
planta y el sensor de debe diseñar las ganancias de los I
controladores de capara etapa proporcional, derivativa e
integral y posteriormente se debe diseñar de manera
física estos componentes por medio de integrados de vi vo
amplificadores operacionales.
VCC
A. Etapa proporcional
como su nombre lo indica esta etapa para una señal de Fig 2. Circuito integrador.
entrada se invierte de signo y se aumenta k veces en
magnitud lo anterior en función de de las resistencias R2
( )
1
que se le acoplan al amplificador operacional. −V O=
R1 R2 C 1 S+1
R2

Nótese que el comportamiento de integral esta sujeto a a

VEE
la frecuencia de corte de la operación en paréntesis ya
que antes de esta no se genera el fenómeno de
R1 integración, después de este valor se observa un aporte
en el dominio de la frecuencia como al de un integrador.
P
Bode Diagram
40
vi vo
20
Magnitude (dB)

VCC

Fig 1. Circuito proporcional.

-20
R wc
−V o= 2 V i
R1 Fig 3. Diagrama de magnitud
La anterior ecuación para una un proporcional inversor
dado por la forma de conexión de el pin (-) a la entrad.
Antes de w c no se genera comportamiento de le suma -20dec generando una recta constante y donde
integrador así que es necesario determinar la frecuencia no existe comportamiento de circuito como derivativo.
de corte de el circuito integrar, de tal modo se procede
con la siguiente normalización. D. Circuito sumador.
Para esta tarea también nos valdremos de de un
R2 1 1 amplificador operacional, aunque existe cálculos para
∘ τ ∘ determinar el ancho de banda se considera que este es el
R1 S+1 / τ mismo ancho de banda que el del amplificador
operacional ya que todas la resistencias empleada en
este sumador son iguales.
w c =∅ w c =1/ τ R3 R4
v3
Donde τ =R2 C1 Solo queda aclara que esta
R2 VEE
frecuencia de corte esta en rad/s y la señal de entrada es v2
de Hz y se debe tener en cuenta dicho conversión.

C. Etapa derivativa. R1
Come se menciono anteriormente la etapa de integración v1 sum
educe el error pero hace el sistema muy lento, por tal
razón se implementa un derivativo el cual permite vo
mejorar el amortiguamiento del sistema y aumenta la
ganancia de el proporcional mejorando la velocidad de
respuesta. VCC
R1

Fig 5.Circuito sumador.

VEE

( )
V1 V2 V3
V 0=−R 4 + +
C1 R2 R1 R2 R3

Vi Vo II. Simulación.

Para el desarrollo de este trabajo se implementara un

VCC amplificador operacional de uso general LM741 el cual
Fig 4.Circuito derivativo tiene un ancho de banda de 0.9MHz y es de fácil
comercialización a precios bajos, ademas de los cálculos
anteriores se han desarrollado modelos para determinar
R1 C1 S
−V 0= la magnitud de los componentes de las etapa derivativa e
R2 C 1 S+1 integradora y las otras dos etapas no requieren mas
cálculos ya que se plantea hacer una practica a 1 Hz de
Normalizando. frecuencia.

R1 1 1 A. Circuito integrador.
∘ τ ∘ Los calculo para la selección de estos componentes para
R2 S+1 / τ
una señal cuadra viene dada por las siguientes
expresiones y ademas se agrega una resistencia a la
terminal (+) de el amplificador para eliminar ruido, el
valor de esta es igual al valor de de R1.
w c =∅ w c =1/ τ
1
R 1=
Donde τ =R2 C1 la grafica de magnitud muestra una
A f C1
pendiente de +20/dec hasta que llega a w c donde se
R2=8 A R 1
Donde
A= Amplitud
F= Frecuencia [Hz]
C= Capacitancia de condensador [F]

Se tomara una ganancia de 2 y un condensador por

cuestión de disponibilidad de 6 μ F Por tal razón se
determina los siguientes resultados y se aproximan a los
valores comerciales.

Tabla 1. Magnitudes de los componentes.

f 1
A 2
C 6,0E-06
R1 20833 Valor comercial 50kΩ
R2 333333 Valor comercial 500kΩ

B. Circuito integral.
Igual que en circuito anterior se inserta una resistente en
la terminal (+) para evitar el ruido y para determinar
dichas magnitudes nos valemos de las formulas.
A
R 1=
8 fC
R1
R2 =
10 A

f 1
A 2
C 3,0E-06
R1 83333 Valor comercial 100kΩ
R2 4167 Valor comercial 10kΩ

C. circuito sumador y proporcional,

para estos circuitos no se requiere un mayor calculo ta
que estos están limitados a en ancho de banda de los
amplificadores operacionales, las simulaciones finales
se adjuntan al final de este documento documento.

Bibliografía.
[1] K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory,
design, and tuning. (Ed. Instrument Society of
America), (2nd edition, 1995).

[2]https://wilaebaelectronica.blogspot.com/2017/01/
amplificador-derivador.html consultado 15-jun\2020