INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
CENTRO DE ESTUDIOS CIENTÍFICOS Y TECNOLÓGICOS
No. 16 “HIDALGO”
TÉCNICO EN MÁQUINAS CON SISTEMAS AUTOMATIZADOS
“RECONOCIMIENTO DE IMÁGENES ESTÁTICAS BASADO EN EL USO
DE LA VISIÓN ARTIFICIAL”
TESIS
Que para obtener el título de:
TÉCNICO EN MAQUINAS CON SISTEMAS AUTOMATIZADOS
Presenta:
Carrasco Cervantes Vanessa
Rosales Ocampo Diego
Asesor:
Martínez Campos Alma Yaroslavi
San Agustín, Tlaxiaca. Hgo., 2019
ÍNDICE
CAPÍTULO I INTRODUCCIÓN...............................................................................................................3
ÁREA...............................................................................................................................................3
DELIMITACIÓN...............................................................................................................................3
OBJETIVOS......................................................................................................................................3
OBJETIVO GENERAL....................................................................................................................3
OBJETIVOS ESPECÍFICOS.............................................................................................................3
JUSTIFICACIÓN...............................................................................................................................4
HIPÓTESIS.......................................................................................................................................5
CAPÍTULO II DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA..................................................................................6
CAPÍTULO III INTERFAZ ELECTRÓNICA................................................................................................6
CAPÍTULO IV ALGORITMOS DE CONTROL...........................................................................................6
CAPÍTULO V VALIDACIÓN DE UN GATO HIDRÁULICO SEMI-AUTOMATIZADO....................................6
Anexos
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Gato blabla....................................................................................................................11
CAPÍTULO I INTRODUCCIÓN
ÁREA
Automatización
PROBLEMATIZACIÓN
DELIMITACIÓN
Control electromecánico de posicionamiento semiautónomo en un espacio bidimensional
de un gato mecánico a través de un acople de rieles a un vehículo Ford Courier mod-
2006.
Como solución actual a este conflicto es el implementar un gato hidráulico de tijera
desmontable en un auto tipo Courier, funcionara moviéndose a través de rieles
hacía alguna de las 4 llantas y una vez estando en la posición deseada bajara
hasta que logre alzar el vehículo. Reduciendo así la mayor cantidad de esfuerzo
humano posible.
JUSTIFICACIÓN
Los automóviles hoy en día son una máquina muy importante para toda la
población a nivel mundial, debido a que ofrecen la posibilidad de traslados en
tiempos reducidos, de forma segura, utilizando el mínimo esfuerzo humano; que a
su vez permite satisfacer diversas necesidades humanas.
A pesar de que fue concebido para reducir la dificultad de traslados a grandes
distancias, hoy en día es utilizado para recorrer de uno a mil kilómetros diarios,
esta condición de trabajo para el automóvil implica la presencia de fallas o daños
imprevistos, en los que se destacan las problemáticas en neumáticos.
Un cambio de neumáticos implica además del uso de las herramientas necesarias
para su operación, la intervención de fuerza física para ejecutar las maniobras
propias de la actividad. Actualmente un 42% de conductores automovilísticos son
mujeres según el censo de **** ;
En el estado de hidalgo un 60 5 de la pablación es del seo fennfjforje
28% conduce un auto,o según las encuestras realizadas en enero d2020 (Anexo I)
Esta situación genera la pauta para brindar una propuesta de solución que facilite
la tarea en el cambio de neumáticos a través de un sistema semi-automatizado
que inhiba el requerimiento de fuerza física.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Desarrollar un sistema robótico secuencial que permita el accionamiento y ubicación de
un gato mecánico a través de trayectorias preestablecidas, utilizando electrónica de
potencia.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Diseñar los componentes mecánicos del sistema.
Construir la interfaz electrónica
Generar los algoritmos de control
Validar los resultados del mecanismo
HIPÓTESIS
Una de las características que cotiza a un automóvil dentro del mercado además
de su sistema de seguridad, son los elementos de confort que ofrece al usuario,
estos componentes pueden estar presentes desde su fabricación o ser adaptados
de forma externa.
La implementación de un gato mecánico adaptable al modelo del automóvil y
controlado de forma semiautónoma permitirá a los usuarios realizar el cambio de
neumáticos de una forma práctica y segura debido a que el mecanismo se
desplazará a través de los ejes cartesianos indicados para la elevación del lateral
señalado únicamente con presionar un botón.
MARCO TEÓRICO
Para realizar la tarea de cambiar las llantas existen 2 tipos de gatos, que a su vez
se subdividen en algunos más. Estos son:
GATOS HIDRÁULICOS: “El funcionamiento del gato hidráulico responde al
principio de Pascal, que establece que la presión en un contenedor cerrado
es siempre la misma en todos sus puntos.” QuimiNet 2011
o Gato de piso: Este tipo de gato hidráulico se diseña en posición
horizontal. Su brazo largo permite hacer las elevaciones y aumentar
la extensión de la elevación. (FIG1.1)
FIG1.1 Gato Hidráulico de Piso
o Gato de botella: Se diseña en posición vertical y hace contacto
directo entre la plataforma y la parte del auto que se levantara.
FIG1.2 Gato hidráulico de botella
(FIG1.2)
Se le da el nombre de gato “hidráulico” por la utilización de un líquido,
generalmente un aceite, para ejercer presión sobre un cilindro que
empujará a otro de diferente tamaño para lograr la elevación del brazo. [1]
GATOS MECÁNICOS: A diferencia de los gatos hidráulicos, los gatos
mecánicos sólo utilizan medios físicos para elevar y bajar sus cargas. Estos
se dividen en 3 tipos:
o Gato de Trinquete: funciona por medio de una pequeña palanca que
se mueve de arriba abajo, este tipo de gato eleva reducidas
FIG1.3 Gato Mecánico trinquete 1
cantidades de peso y lo mantiene elevado hasta ser liberado.
(FIG1.3)
o Gato de tijera: El mecanismo de este tipo de gatos se compone de
FIG1.4 Gato de tijera 1
dos piezas: una tijera similar a la de los espejos extensibles que se
usan para el baño y un tornillo central con auto bloqueo. [FIG1.4][2]
Los gatos mecánicos tienen muchas ventajas sobre los gatos hidráulicos Sus
ventajas son su simplicidad de construcción, sus mínimos requerimientos de
mantenimiento, y su reducido precio. Por contra, sus primordiales inconvenientes
son su lentitud de accionamiento (y asimismo de repliegue) y su limitada
capacidad de carga del gato mecánico.
Esto los hace convenientes para aplicaciones de empleo eventual (como el caso
ya convocado de los gatos que portan la enorme mayoría de los vehículos para la
substitución de una rueda estropeada), en los que prima la simplicidad y la
ligereza, incluso a costa de un accionamiento lento y a veces complicado.
Del mismo modo, en procesos de edificación fáciles (como la unión de encofrados
o bien cimbras), se emplean mecanismos de izado sencillísimos, que son
meramente sistemas de descendientes roscados, que se activan manualmente
con barras metálicas que se usan como palancas.[3]
Para la realización del proyecto presentado a continuación se utilizará el gato
mecánico de tipo tijera. Debido a la forma que tiene, ya que cuando no esta siendo
usado se comprime de tal modo que esto nos facilitara ya que no tendremos que
preocuparnos por que este se rompa por rosar el piso o algo por el estilo.
CAPÍTULO II DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA
Actualmente existen diversos software orientados al diseño mecánico, dentro de los que destacan
SolidWorks debido a su plataforma gráfica y a las ventajas que éste ofrece en el diseño, desde la
generación de plano hasta la simulación del mecanismo.
Es por ello que ha sido elegido para el desarrollo del os componentes metal mecánicos de este
prototipo:
Tornillo sinfín
Soporte
Rodamientos
Los cuales se describen a continuación:
TORNILLOS SINFÍN
Este elemento tiene la partucularidad de ser……..
a) b)
c) d)
Figura 1. Vistas principlaes del torlkkk
CAPÍTULO III INTERFAZ ELECTRÓNICA
CAPÍTULO IV ALGORITMOS DE CONTROL
CAPÍTULO V VALIDACIÓN DE UN GATO HIDRÁULICO SEMI-
AUTOMATIZADO
Los neumáticos se ponchan por diversas razones, las principales son
Debido a impactos contra elementos que hay en el camino como rocas,
baches, etc. Y debido al estado en el que se encuentran los caminos en
nuestro país es una de las principales causas que afectan la durabilidad.
Por cortes en ellas, debido a que en el camino pisamos algún clavo, varilla,
tornillos o cualquier cosa filosa.
O simplemente debido a que la presión en las llantas del automóvil no era
la correcta, es decir estaba muy alta o muy baja, y provoco que reventaran.
Al momento de cambiar una llanta resulta más fácil para un hombre debido a la
diferencia de fuerza que existe entre hombre-mujer. Y esto se debe a que los
hombres logran desarrollar una mayor fuerza muscular debido a las hormonas que
tienen los hombres principalmente la testosterona.
Y debido a esto es que se estar realizando este proyecto, para que con el las
mujeres tengan la misma oportunidad, de cambiar una llanta, que los hombres.
Con él se espera disminuir el número de mujeres que estén detenidas en el
camino debido a que no pueden cambiar una llanta.
El dispositivo se podrá montar y desmontar en la camioneta, para así evitar su
perdida en el camino debido a un tope o bache. La fuente de energía con la cual
podrá moverse será con baterías recargables de níquel-hidruro tipo D con una
corriente de 4000 mAh. Se moverán por medio de un control que establecerá
conexión con el dispositivo por medio de bluetooth, ya que por cada señal de
entrada y salida solo gasta 1 mili vatio de energía y como tendrá muy pocas
señales el consumo de energía será bajo.
REFERENCIAS:
[1] Sin Autor. (2011). Gato hidráulico: funcionamiento y tipos. 07-Diciembre-2011,
de QuimiNet Sitio web: https://www.quiminet.com/articulos/gato-hidraulico-
funcionamiento-y-tipos-2650085.htm
[2] SIN AUTOR. (2012). Cómo funciona el gato de tijera. 9/21/2012, de Salutip
Sitio web: https://www.salutip.com/2012/09/como-funciona-el-gato-de-tijera.html
[3] SIN AUTOR. (2012). GATO MECÁNICO. 15 DE DICIEMBRE DE 2012, de
GATO HIDRÁULICO ONLINE Sitio web: https://gatohidraulico.online/gatos-
mecanicos/
REFERENCIAS IMÁGENES:
FIG1.1: http://image.made-in-china.com/2f0j00NSITkUqFfgcs/-SGS-2ton-hidr-
ulico-Gato-de-piso-Altura-m-xima-.jpg
FIG1.2: https://http2.mlstatic.com/gato-hidraulico-de-botella-20-toneladas-mikels-
t0096-D_NQ_NP_794690-MLM25606591648_052017-F.jpg
[1] http://sutec.net/support/catalogos/simplex/simplex.pdf
https://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/11539/1/36.pdf
https://comofuncionaque.com/como-funciona-el-bluetooth/
https://sites.google.com/site/fuerzaanalisis/en-qu-vara-la-fuerza-segn-la-edad-y-el-sexo
ANEXOS
ANEXO 1
ENCUSALDS
RESULTADOS GRÁFICOS OBTENIDOS
