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TUTORIAL

Este tutorial detalla el proceso de edición de un modelo OpenSim, específicamente el arm26.osim, mediante la modificación de su archivo .xml utilizando Notepad++. Se explica cómo añadir un nuevo cuerpo y un actuador, especificando propiedades de masa, articulaciones y coordenadas generalizadas. El tutorial incluye instrucciones paso a paso para explorar y modificar el modelo, asegurando que se realicen copias de seguridad antes de los cambios.

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TUTORIAL

Este tutorial detalla el proceso de edición de un modelo OpenSim, específicamente el arm26.osim, mediante la modificación de su archivo .xml utilizando Notepad++. Se explica cómo añadir un nuevo cuerpo y un actuador, especificando propiedades de masa, articulaciones y coordenadas generalizadas. El tutorial incluye instrucciones paso a paso para explorar y modificar el modelo, asegurando que se realicen copias de seguridad antes de los cambios.

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TUTORIAL – MODEL EDITING

En este tutorial se añadirán un cuerpo y un actuador a un modelo existente de OpenSim


editando el archivo .xml  Se necesita un editor de .xml como Notepad++

Se utilizará para el ejemplo el modelo arm26.osim

Conectar un segmento adicional al modelo

 Abrir el archivo XML del modelo en Notepad++  expandir con Alt+3


 En caso de no poder expandir, hay que establecer el lenguaje de XML en Menu bar >
Language > XML
 Explorar el modelo. Tiene 8 conjuntos principales  BodySet, ConstraintSet, ForceSet,
MarkerSet, ContactGeometrySet, ControllerSet, ProbeSet, y ComponentSet
 Explorar BodySet. Tiene 3 Body objects  ground, r_humerus y r_ulna_radius_hand
 Guardar una copia antes de modificar con nombre distinto
 Añadir un nuevo Body llamado bucket, justo debajo de r_ulna_radius_hand
*Copia y pega de comandos*

 Se especifican las propiedades de masa (Mass properties), añadiendo nombres y


valores
*copiar y pegar  en el caso del exo, todo es 0

<mass>1.0</mass>
<mass_center> 0.0 -0.1 0.0</mass_center>
<inertia_xx>0.0024</inertia_xx>
<inertia_yy>0.0028</inertia_yy>
<inertia_zz>0.0224</inertia_zz>
<inertia_xy>0.0</inertia_xy>
<inertia_xz>0.0</inertia_xz>
<inertia_yz>0.0</inertia_yz>

 Especificar articulaciones/uniones (Joints). Añadir nombres para los PinJoints y


parent_body y valores
*copiar y pegar 

<Joint>

    <PinJoint name="r_handle">
      <parent_body> r_ulna_radius_hand </parent_body>
      <location_in_parent> 0.031    0.31    0.07   </location_in_parent>
      <orientation_in_parent>    0.0    0.0    0.0  </orientation_in_parent>
      <location> 0.0    0.0    0.0    </location>
      <orientation> 0.0    0.0    0.0    </orientation>
     </PinJoint>
</Joint>
Location_in_parent y orientation_in_parent definen la posición y la orientación de una unión
con respecto al su origen en el parent body. *ver ejemplo*

Estos dos vectores deben darse en el marco de coordenadas del parent body que les
corresponda. En la mayoría de los casos, la location_in_parent y orientation_in_parent son
todo lo que se necesita para específicar una nueva articulación/unión.

Además, la localización local y el desplazamiento del centro de unión con respecto del child
body puede especificarse con location y orientation.

 Especificar coordenadas generalizadas.

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