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Curso: Sistemas de control II
Tema: Transformada Z inversa
Objetivo: Aplicar la transformada Z inversa en sistemas de control
Competencia del curso: Uso de diferentes herramientas en el análisis de sistemas de control.
Competencia genérica: Lectura crítica
Competencia blanda: Desarrollo de habilidades matemáticas Análisis de información
Fundamentos teóricos
En años recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en
sistemas de control. Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el
desempeño óptimo – por ejemplo, en la forma de productividad máxima,
beneficio máximo, costo o la utilización mínimos de energía.
La transformada Z inversa
La transformada 𝑧 en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada
de Laplace en sistemas de control en tiempo continuo. Para que la transformada z sea útil, debemos
estar familiarizados con los métodos para encontrar la transformada z inversa.
La notación para la transformada z inversa es z-1 La transformada z inversa de 𝑋(𝑧) da como
resultado la correspondiente secuencia de tiempo 𝑥(𝑘).
Se debe observar que a partir de la transformada 𝑧 inversa sólo se obtiene la secuencia de tiempo en
los instantes de muestreo. De esta manera, la transformada 𝑧 inversa de 𝑋(𝑧) da como resultado
una única 𝑥(𝑘), pero no da una única 𝑥(𝑡). Esto significa que la transformada z inversa da como
resultado una secuencia de tiempo que especifica los valores de 𝑥(𝑡) solamente en los valores
discretos de tiempo, 𝑡 = 0, 𝑇, 2 𝑇, ... , y no dice nada acerca de los valores de 𝑥(𝑡) en todos los
otros tiempos. Esto es, muchas funciones del tiempo 𝑥(𝑡) diferentes pueden tener la misma 𝑥(𝑘𝑇).
Véase la figura 1.
Cuando 𝑋(𝑧), la transformada z de 𝑥(𝑘1) o 𝑥(𝑘), está dada, la operación que determina la 𝑥(𝑘1) o
𝑥(𝑘) correspondiente se denomina transformación 𝑧 inversa. Un método obvio para encontrar la
transformada z inversa es referirse a una tabla de transformadas 𝑧. Sin embargo, a menos que uno
se refiera a una tabla de transformadas z muy extensa, no sería uno capaz de encontrar la
transformada z inversa de una función de z complicada. (Si se utiliza una tabla de transformadas z no
muy extensa, es necesario expresar una transformada z complicada como una suma de transformadas
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z más sencillas. Refiérase al método de expansión en fracciones parciales que se presenta en esta
sección.)
Existen otros cuatro métodos para obtener la transformada z inversa que no implican el uso de tablas.
1. Método de la división directa
2. Método computacional
3. Método de expansión en fracciones parciales
4. Método de la integral de inversión
Figura 1. Dos funciones en tiempo continuo diferentes x1(t) y x2(t), que tienen los mismos valores en t = 0, T, 2T, …
Polos y ceros en el plano 𝒛. En aplicaciones de ingeniería del método de la transformada 𝑧, 𝑋(𝑧)
puede tener la forma
𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ 𝑏𝑚
𝑋 (𝑧 ) = ( 𝑚 ≤ 𝑛)
𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ 𝑎𝑛
o
𝑏0 (𝑧 − 𝑧1 )(𝑧 − 𝑧2 ) … (𝑧 − 𝑧𝑚 )
𝑋 (𝑧 ) =
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) … (𝑧 − 𝑝𝑛 )
Donde los 𝑝𝑖 (𝑖 = 1, 2, … 𝑛) son los polos de 𝑋(𝑧) y los 𝑧𝑗 (𝑗 = 1,2, … 𝑚)son los ceros de 𝑋(𝑧)
La ubicación de los polos y los ceros de 𝑋(𝑧) determina las características de 𝑥(𝑘), la secuencia de
valores o números. Como en el caso del análisis de sistemas de control lineales en tiempo continuo
en el plano s, también se utiliza una representación gráfica de las localizaciones de los polos y ceros
de 𝑋(𝑧) en el plano 𝑧.
Observe que en ingeniería de control y en procesamiento de señales, 𝑋(𝑧) a menudo se expresa
como un cociente de polinomios en 𝑧 −1 , como sigue:
𝑏0 𝑧 −(𝑛−𝑚) + 𝑏1 𝑧 −(𝑛−𝑚+1) + ⋯ 𝑏𝑚 𝑧 −𝑛
𝑋 (𝑧 ) =
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + ⋯ 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
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Donde 𝑧 −1 se interpreta como el operador retraso unitario. En este capítulo, donde se presentaron
las propiedades y teoremas básicos del método de la transformada 𝑧, 𝑋(𝑧) se puede expresar en
términos de las potencias de 𝑧.
Al encontrar los polos y ceros de 𝑋(𝑧), es conveniente expresar 𝑋(𝑧) como un cociente de polinomios
en 𝑧. Por ejemplo,
𝑧 2 + 0.5𝑧 𝑧(𝑧 + 0.5)
𝑋 (𝑧 ) = 2 =
𝑧 + 3𝑧 + 2 (𝑧 + 1)(𝑧 + 2)
Es claro que 𝑋(𝑧) tiene polos en 𝑧 = −1 𝑦 𝑧 = −2 y ceros en 𝑧 = 0 𝑦 𝑧 = − 0.5. Si 𝑋(𝑧)
se escribe como un cociente de polinomios en 𝑧 1 , la 𝑋(𝑧) precedente se puede escribir como
1 + 0.5𝑧 −1 1 + 0.5𝑧 −1
𝑋 (𝑧 ) = =
1 + 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2 (1 + 𝑧 −1 )(1 + 2𝑧 −1 )
Aunque los polos en 𝑧 = −1 𝑦 𝑧 = −2 y un cero en 𝑧 = − 0.5 se ven claramente a partir de la
expresión, el cero en 𝑧 = 0 no se muestra de manera explícita, y de esta forma el principiante puede
fallar al ver la existencia del cero en 𝑧 = 0. Por lo tanto, al tratar con los polos y ceros de 𝑋(𝑧), es
preferible expresar 𝑋(𝑧) como un cociente de polinomios en 𝑧, en lugar de polinomios en 𝑧 −1
Además, en la obtención de la transformada 𝑧 inversa que emplea el método de la integral de
inversión, es deseable expresar 𝑋(𝑧) como un cociente de polinomios en 𝑧; en lugar de 𝑧 −1 , para
evitar cualquier posible error al determinar el número de polos en el origen de la función 𝑋(𝑧)𝑧 𝑘−1
Método de la división directa.
En el método de la división directa, la transformada 𝑧 inversa se obtiene mediante la expansión de
𝑋(𝑧) en una serie infinita de potencias de z𝑧 −1 . Este método es útil cuando es difícil obtener una
expresión en forma cerrada para la transformada 𝑧 inversa o se desea encontrar sólo algunos de los
primeros términos de 𝑥(𝑘).
El método de la división directa proviene del hecho de que si 𝑋(𝑧) está expandida en una serie de
potencias de 𝑧 −1 , esto es, si
∝
𝑋 (𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘−0
= 𝑥 (0) + 𝑥(𝑇)𝑧 −1 + 𝑥 (2𝑡)𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘 + ⋯
o
∝
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘
𝑘−0
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= 𝑥(0) + 𝑥 (1)𝑧 −1 + 𝑥 (2)𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥 (𝑘 )𝑧 −𝑘 + ⋯
entonces 𝑥(𝑘𝑇) o 𝑥(𝑘) es el coeficiente del término 𝑧 −1 . Por lo tanto, los valores de 𝑥(𝑘𝑇) o 𝑥(𝑘)
para 𝑘 = 0, 1, 2, . .. se pueden determinar por inspección.
Si 𝑋(𝑧) está dada en la forma de una función racional, la expansión en una serie de potencias infinita
en potencias crecientes de 𝑧 −1 se puede lograr sencillamente al dividir el numerador entre el
denominador, donde tanto el numerador como el denominador de 𝑋(𝑧) se escriben en potencias
crecientes de 𝑧 −1 . Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de los términos 𝑧 −𝑘 son los
valores de 𝑥(𝑘𝑇) de la secuencia del tiempo o los valores 𝑥(𝑘) de la secuencia de números.
Aunque este método da como resultado los valores de 𝑥(0), 𝑥(𝑇), 𝑥(27)… o los valores
𝑥 (𝑜), 𝑥 (1), 𝑥 (2) … de una manera secuencial, por lo regular es difícil obtener una expresión para el
término general a partir de un conjunto de valores 𝑥(𝑇)𝑜 𝑥(𝑘)
Ejemplo
Encuentre 𝑥(𝑘) para 𝑘 = 0, 1, 2, 3, 4 cuando 𝑥(𝑧) está dada por
10𝑧 + 5
𝑥 (𝑧 ) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.2)
Primero 𝑥(𝑧) se escribe como un cociente de polinomios en 𝑧 −1 como sigue:
10 𝑧 −1 + 5𝑧 −2
𝑥 (𝑧 ) =
1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
Al dividir el numerador entre el denominador se tiene
𝟏𝟎𝒛−𝟏 + 𝟏𝟕𝒛−𝟐 + 𝟏𝟖. 𝟒𝒛−𝟑 + 𝟏𝟖. 𝟔𝟖𝒛−𝟒 + ⋯
1 − 1.2𝑧 −1 + 0.2𝑧 −2
10𝑧 −1 + 5𝑧 −2
10𝑧 −1 − 12𝑧 −2 + 2𝑧 −3
17𝑧 −2 − 2𝑧 −3
17𝑧 −2 − 20.4𝑧 −3 + 3.4𝑧 −4
18.4𝑧 −3 − 3.4𝑧 −4
18.4𝑧 −3 − 22.08𝑧 −4 + 3.68𝑧 −5
18.68𝑧 −4 − 3.68𝑧 −5
18.68𝑧 −1 − 22.416𝑧 −5 + 3.736𝑧 −6
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De este modo,
𝑋(𝑧) = 10𝑧 −1 + 17𝑧 −2 + 18.4𝑧 −3 + 18.68𝑧 −4 + ⋯
Al comparar esta expansión de 𝑋(𝑧) en una serie infinita con 𝑋(𝑧) = ∑∝
𝑘=0 𝑥(𝑘)𝑧
−𝑘
se obtiene
𝒙 (𝟎) = 𝟎
𝒙(𝟏) = 𝟏𝟎
𝒙(𝟐) = 𝟏𝟕
𝒙(𝟑) = 𝟏𝟖. 𝟒
𝒙(𝟒) = 𝟏𝟖. 𝟔𝟖
Como se ve a partir de este ejemplo, el método de la división directa se puede llevar a cabo mediante
cálculos manuales si sólo se desean los primeros términos de la secuencia. En general, el método no
produce una expresión en forma cerrada para 𝑥(𝑘), excepto en casos especiales.
Ejercicio
Encuentre 𝑥(𝑘) cuando 𝑥(𝑧) está dada mediante
1
𝑋 (𝑧 ) =
𝑧+1
𝑧 −1
𝑋 (𝑧 ) = = 𝑧 −1 − 𝑧 −2 + 𝑧 −3 − 𝑧 −4 + ⋯
1 + 𝑧 −1
Al comparar esta expansión de 𝑋(𝑧) en una serie infinita con 𝑋(𝑧) = ∑∝
𝑘=0 𝑥(𝑘)𝑧
−4
se obtiene
𝑥(0) = 0
𝑥(1) = 1
𝑥 (2) = −1
𝑥(3) = 1
𝑥 (4) = −1
Ejemplo
Obtenga la transformada z inversa de
𝑋(𝑧) = 1 + 2𝑧 −1 + 3𝑧 −2 + 4𝑧 −3
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La transformada 𝑋(𝑧) ya está en la forma de una serie de potencias de 𝑧 −1 . Puesto que 𝑋(𝑧) tiene
un número finito de términos, corresponde a una señal de longitud finita. Por inspección se encuentra
que
𝑥(0) = 1
𝑥(1) = 2
𝑥(2) = 3
𝑥(3) = 4
Todos los otros valores de 𝑋(𝑘 ) son cero.
Método Computacional.
Para encontrar la transformada 𝑧 inversa, se utiliza la función delta de Kronecher 𝛿0 (𝑘𝑇)
Considere un sistema 𝐺(𝑧) definido mediante
0.4673𝑧 −1 − 0.3393𝑧 −2
𝐺 (𝑧 ) =
1 − 1.5327𝑧 −1 + 0.6607𝑧 −2
0.4673𝑧 − 0.3393
𝐺 (𝑧 ) =
𝑧2 − 1.5327𝑧 + 0.6607
En Matlab la entrada delta de Kronecker está dada por
x = [1 zeros(1, N)]
%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---
num=[0 0.4673 -0.3393]
den=[1 -1.5327 0.6607]
x=[1, zeros(1,40)]
v=[0 40 -1 1]
axis(v)
k=0:40
y=filter(num,den,x)
plot(k,y,'o')
grid
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker')
xlabel('k')
ylabel('y(k)')
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Método de expansión en fracciones parciales.
El método de expansión en fracciones parciales que se presenta aquí y que es idéntico al método
de expansión en fracciones parciales que se utiliza en la transformada de Laplace, es muy empleado
en problemas rutinarios que involucran transformadas 𝑧. El método requiere que todos los términos
de la expansión en fracciones parciales se puedan reconocer fácilmente en la tabla de pares de
transformadas 𝑧.
Para encontrar la transformada 𝑧 inversa, si 𝑋(𝑧) tiene uno o más ceros en el origen (𝑧 = 0),
entonces 𝑋(𝑧)/𝑧 𝑜 𝑋(𝑧) se expande en la suma de términos sencillos de primero o segundo
orden mediante la expansión en fracciones parciales y se emplea una tabla de transformadas 𝑧
para encontrar la función del tiempo correspondiente para cada uno de los términos expandidos.
Se debe observar que la única razón de que se expanda 𝑋(𝑧)/𝑧 en fracciones parciales es
que cada uno de los términos expandidos tenga una forma que se pueda encontrar fácilmente
a partir de las tablas de transformadas 𝑧 de que se dispone comúnmente.
Puesto que se supone que 𝑦(𝑘) es cero para toda 𝑥 < 0, se tiene
𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 (𝑧 ) = 𝑚≤𝑛
𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛
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Para expandir 𝑋(𝑧) en fracciones parciales, primero se factoriza el polinomio del denominador de
𝑋(𝑧)y se encuentran los polos de 𝑋(𝑧)
𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 (𝑧 ) =
(𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) … (𝑧 − 𝑝𝑛 )
Un procedimiento de uso muy común para los casos donde todos los polos son diferentes y hay por
lo menos un cero en el origen (esto es 𝑏𝑚 = 0) es dividir ambos miembros de X(z) entre z y entonces
expandir 𝑋(𝑧)/𝑧 en fracciones parciales. Una vez que 𝑋(𝑧)/𝑧 se ha expandido, está será de la
forma
𝑿(𝒛) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
= + +⋯
𝒛 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝𝑛
𝑋(𝑧)
𝑎𝑖 = [(𝑧 − 𝑝𝑖) ] 𝑧 = 𝑝𝑖
𝑧
Observe que dicha forma para determinar 𝑎1 es válida sólo para polos simples.
Si 𝑋(𝑧)/𝑧 involucra un polo múltiple, por ejemplo, un polo doble en 𝑧 = 𝑝1 y no tiene más polos,
entonces 𝑋(𝑧)/𝑧 tendrá la forma
𝑿(𝒛) 𝑐1 𝑐2
= 2
+
𝒛 (𝑧 − 𝑝1 ) 𝑧 − 𝑝1
Los coeficientes 𝑐1 𝑦 𝑐2 se determinan a partir de
𝑋(𝑧)
𝑐1 = [(𝑧 − 𝑝1 )2 ] 𝑧 = 𝑝1
𝑧
𝑑 𝑋(𝑧)
𝑐2 = { [(𝑧 − 𝑝1 )2 ]} 𝑧 = 𝑝1
𝑑𝑧 𝑧
Ejemplo
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧
𝑋 (𝑧 ) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
a=constante
T=periodo de muestreo
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𝑿(𝒛) 𝑎1 𝑎2
= +
𝒛 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝑿(𝒛)
𝑎𝑖 = [(𝑧 − 𝑝𝑖) ] 𝑧 = 𝑝𝑖
𝒛
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑎1 = [(𝑧 − 1) ] =1
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑍=1
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑎2 = [(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ) ] = −1
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑍=𝑒 −𝑎𝑇
𝑿(𝒛) 1 1
= −
𝒛 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝑧 𝑧
𝑿(𝒛) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
1
𝑍 −1 [ ]=1
1 − 𝑧 −1
1
𝑍 −1 [ ] = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇
1− 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
𝑥 (𝑘𝑇) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑘𝑇
Método de la integral de inversión.
Ésta es una técnica útil para la obtención de la transformada 𝑧 inversa. La integral de inversión de la
transformada 𝑧 𝑋(𝑧) está dada por
1
𝑍 −1 [𝑋(𝑧)] = 𝑥 (𝑘𝑇) = 𝑥 (𝑘 ) = ∮ 𝑿(𝒛)𝒛𝒌−𝟏 𝑑𝑧
2𝜋𝑗
𝑥 (𝑘𝑇) = 𝑥 (𝑘 ) = 𝑘1 + 𝑘2 + ⋯ + 𝑘𝑚
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𝑥(𝑘) = ∑[𝑟𝑒𝑠𝑖𝑑𝑢𝑜 𝑑𝑒 𝑋(𝑧)𝑘−1 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑧 = 𝑧1 𝑑𝑒 𝑿(𝒛)𝒛𝒌−𝟏 𝑑𝑧
𝑖=1
Residuo para polos simples
𝐾 = lim [(𝑧 − 𝑧𝑖 )𝑿(𝒛)𝒛𝒌−𝟏
𝑧−𝑧𝑖
Si 𝑋 (𝑧)𝑧 𝑘−1 contiene un polo múltiple 𝑧𝑖 de orden 𝑞, entonces el residuo 𝐾 está dado por
1 𝑑 𝑞−1
𝐾= lim 𝑞−1 [(𝑧 − 𝑧𝑗 )𝒒 𝑿(𝒛)𝒛𝒌−𝟏
(𝑞 − 1)! 𝑧→𝑧𝑗 𝑑𝑧
Ejemplo
Obtenga 𝑥(𝑘𝑇) empleando el método de la integral de inversión cuando 𝑋(𝑧) está dada por
𝑧(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑋 (𝑧 ) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑋(𝑧)𝑧 −1 =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 𝑘
𝑿(𝒛)𝒛𝒌−𝟏 =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑘 = lim [(𝑧 − 𝑧𝑖 )𝑿(𝒛)𝒛𝒌−𝟏
𝑧−𝑧𝑖
k1=[Residuo en el polo simple z=1]
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 𝑘
𝑘1 = lim [(𝑧 − 1) ]=1
𝑧−1 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
K2=[Residuo en el polo simple z=𝑒 −𝑎𝑇 ]
(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 𝑘
𝑘2 = lim [(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ) ]
−𝑎𝑇
𝑧−𝑒 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
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(1 − 𝑒 −𝑎𝑇 )𝑧 𝑘
𝑘2 = lim [(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ) ] = −𝑒 −𝑎𝑘𝑇
−𝑎𝑇
𝑧−𝑒 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )
𝑥(𝑘𝑇) = 𝑘1 + 𝑘2
𝑥 (𝑘𝑇) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑘𝑇
Referencia bibliográfica
Sistemas de Control en tiempo Discreto
Katsuhiko Ogata
Segunda Edición
