IGJALILE
CONTROL PID DIGITAL
Algoritmo, diseño e implementación
Ing. Danny Ochoa Correa
Docente de la Facultad de Ingeniería
RESUMEN
Este artículo ofrece una guía procedimen- Las razones por las que actualmente se
tal de diseño e implementación de un con- tiende a controlar los sistemas dinámicos
trolador PID digital, dirigido a estudiantes en forma digital en lugar de analógica, es
que estén o hayan cursado las asignaturas la disponibilidad de computadoras digitales
Teoría de Control y Microprocesadores. Se de bajo costo y las ventajas de trabajar con
plantea una metodología general, de tal señales digitales en lugar de las señales en
manera que, pueda ser implementado en tiempo continuo.
cualquier sistema microprocesado y len-
guaje de programación, dando la libertad al Los sistemas en tiempo continuo se pue-
alumno de mejorarlo y ejecutarlo de acuer- den describir mediante ecuaciones dife-
do a sus conveniencias técnicas y econó- renciales, del mismo modo, los sistemas
micas. En la parte final se presenta una en tiempo discreto se pueden representar
alternativa de implementación mediante la mediante ecuaciones en diferencias, des-
utilización de un computador personal y un pués de la apropiada discretización de las
microcontrolador. señales en tiempo continuo.
La mayoría de ingenieros deben tener un
INTRODUCCIÓN buen conocimiento de los avances en la
teoría y práctica del control automático,
Hoy en día, los sistemas de control cum- dado que proporciona los medios para
plen un rol muy importante en el desarrollo conseguir un óptimo comportamiento de
y avance de la tecnología y por ende de la los sistemas dinámicos, mejorar la pro-
civilización moderna, ya que prácticamente ductividad al simplificar el trabajo de mu-
cada aspecto de las actividades de nuestra chas operaciones manuales entre otras
vida diaria está afectado por algún sistema actividades.
de control.
En los últimos años el uso de controlado- E S T R U C T U R A D E L CONTROL DIGITAL
res digitales en sistemas de control ha ¡do
en aumento, dado que permiten alcanzar Un sistema de control digital (o discreto)
una máxima productividad con un excelen- se introduce en un lazo de control con el
te desempeño a bajo costo y con el mínimo único propósito de reemplazar al controla-
consumo de energía. dor, por tanto, en la mayoría de los casos,
GJALILE®
el proceso físico continúa siendo continuo plemente reprogramando el algoritmo,
(analógico). mientras que, en los analógicos implica un
cambio de componentes o, en el peor de
La señal de salida del proceso de control los casos, un cambio del controlador com-
se muestrea cada cierto intervalo de tiem- pleto.
po (llamado período de muestreo) y es
díscretizada mediante un convertidor ana- • Los sistemas digitales presentan menor
lógico-digital (ADC). Esta información es sensibilidad al ruido electromagnético.
procesada por el controlador digital y con-
vertida nuevamente en analógica mediante • Si el controlador digital es ¡mplementado
un convertidor digital-analógico (DAC). Por en un computador, este puede ser utiliza-
lo tanto, internamente el controlador digital do simultáneamente para otros fines, tales
se independiza del tipo de señal con que como: adquisición de datos, alarmas, admi-
está trabajando y ve todas las magnitudes nistración, etc. Al mismo tiempo presenta
como una serie de valores discretos. Por una excelente interface con el operador del
esta razón, resulta mucho más cómodo equipo.
trabajar con ecuaciones en diferencia en
lugar de ecuaciones diferenciales. • El costo es el principal argumento para
utilizar un sistema de control digital en lu-
La estructura típica de un sistema de con- gar de un analógico. El costo de un sistema
trol digital en lazo cerrado se muestra a analógico se incrementa en función del nú-
continuación: mero de lazos, no así con el digital.
COMPUTADOR
CONVERTIDOR
„:..)
AMPLIFICADOR PLANTA
DISENO CONTROL PID P A R A L E L O DI-
Referencia DIGITAL-ANALOGICO D E POTENCIA CONTROLADA
Algoritmo de control GITAL
>'">> CONVERTIDOR SENSOR DE
ANALOGICO-OIGITAL REALÍMENTACICN El controlador PID (Proporcional-lntegral-
Control automático digital
Derivativo) es un mecanismo de control re-
alimentado ampliamente utilizado en siste-
Figura 1. Estructura de un sistema de control mas de control industriales. Un controlador
digital en lazo cerrado PID corrige el error entre un valor medido
(realimentación) y el valor que se quiere
obtener (referencia), calculándolo y lue-
Características del control digital go sacando una acción correctiva que es
ajustada al proceso que se desea controlar.
Como características básicas del control La acción del controlador PID es llevada a
digital se pueden mencionar las siguientes: cabo por tres componentes: el proporcio-
nal, el integral, y el derivativo.
• El algoritmo puede ser ¡mplementado sin
límite de complejidad. Los sistemas analó- La ecuación integro-diferencial que repre-
gicos si presentan esta dificultad. senta un controlador PID paralelo en tiem-
po continuo es:
• La facilidad de ajuste y cambio que pre-
sentan los controladores digitales los hace
muy flexibles. Esto implica que, los con-
troladores digitales son modificados sim-
© 77
0ALILE0
donde: Ki=Kp/T¡ y Kd=KpTd, siendo Kp, Ki continuamente (Ec. 2). Este efecto se lla-
y Kd las constantes proporcional, integral y ma wind-up (o saturación integral), y como
derivativa, respectivamente, y e(t) el error resultado, pueden ocurrir largos periodos
en estado estacionario en función del tiem- de sobresalto (overshoot) en la respuesta
po. de la planta. Un ejemplo sencillo de lo que
sucede es el siguiente. Se desea controlar
Para implementar el bloque PID digital la velocidad de un motor y se produce un
es necesario convertir la ecuación (1) de cambio grande en la referencia (set-point),
una representación continua a una discre- por tanto el error también es grande. El
ta. Existen varios métodos para llevarlo a controlador tratará de reducir el error entre
cabo. Uno de ellos es utilizar las definicio- la referencia y la salida. El término integral
nes estudiadas en Cálculo para aproximar crecerá por la suma de las señales de error
las operaciones involucradas. Por tanto, en cada muestra y una acción de control
para la integral se utilizará la aproximación grande será aplicada al motor. Si se cam-
trapezoidal, y para la derivada la aproxima- bia el punto de referencia a otro valor, el
ción por diferencias finitas: término integral sigue siendo grande y no
responde de inmediato a la referencia re-
fa)dT«jr,4t )ój t (2) querida. En consecuencia, el sistema ten-
drá una respuesta deficiente al momento
de salir de esta condición.
% ejt^-eji^) ( 3 )
di " M El problema de wind-up en la integración
afecta a los controladores PID posicio-
donde: nales, por tanto se han desarrollado mu-
chas técnicas para eliminarlo. Algunas de
A*-»Intervalo de muestreo (segundos) las más comunes son las siguientes:
Por tanto la ecuación (1) se transforma en: • Detener la suma integral cuando se pro-
duce la saturación. Esto también se llama
u(t )=K e(t ) K± {t ^ K ^ ~ -
t f k + e k + á ) eih l) (4) integración condicional. La idea es estable-
<-: i r
cer la entrada del integrador a cero si la sa-
lida del controlador está saturada.
La ecuación (4), es adecuada para imple-
mentar un sistema de control digital. Esta • Fijar los límites del término integral entre
forma de controlador PID es a menudo co- un mínimo y un máximo.
nocida como controlador PID posicional.
Nótese que la nueva acción de control es • Reducir la entrada al integrador por algu-
implementada cada intervalo de muestreo na constante si la salida del controlador se
At. satura.
Efecto wind-up en la integración discreta
ALGORITMO CONTROLADOR PID DIGITAL
En aplicaciones prácticas, todas las accio-
nes involucradas en un proceso de control En primera instancia, asignamos nombres
están limitadas físicamente. Como con- a las variables a utilizar:
secuencia, la señal de error no vuelve a
cero y el término integral sigue sumándose
78 ©
GALILE©
VARIABLE DESCRIPCION
ref(tk)—> referencia Cualquiera que sea la variable física a controlar (velocidad en RPM, temperatura en
°C, nivel de líquido en cm), la señal de referencia, generalmente, es de naturaleza
eléctrica expresada en voltios y representa el valor al cual debe converger el con-
trolador.
rea(tk)—> realimentación Es la señal eléctrica que representa el estado de alguna magnitud física. Se la ob-
tiene en los terminales del sensor, o elemento de medición, que es un dispositivo
que convierte la variable de la salida en otra manejable por el controlador, como
un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la señal de entrada de
referencia.
e(tk)—>error_actual Es la diferencia existente entre las señales de referencia y realimentación en un
instante de tiempo tk.
e(tk-1 )-> error_previo Es la diferencia existente entre las señales de referencia y realimentación en un
instante de tiempo tk-1. Al contar con sistemas digitales, es posible ir almacenando
estos datos en memoria.
A t - > delta t El intervalo de muestreo es la acción periódica (en segundos) en la cual se realizan
las acciones de control y la adquisición de datos. Su dimensionamiento depende de
la naturaleza de la planta a controlar.
u(tk)—> salida Señal eléctrica que representa las acciones tomadas por el controlador para alcan-
zar el punto de referencia. Es de naturaleza digital y, mediante un DAC, puede ser
convertida en analógica para alimentar una planta controlada.
Algoritmo simple: seen un número finito de bits (ej. 8 bits),
con un rango de variación de tensión ana-
error_previo"=0
integral=0
lógica de 0 a 5V. Por tanto, es importante
inicio:
mejorar el algoritmo anterior para que las
error_actual=referencia-realimentación
integral=integral+(error_actual)*delta_t
señales digitales que maneja, no excedan
derivada=(error_actual-error_previo)/delta_t
salida=(Kp)*error_actual+(Ki)'integral*(Kd)'derivada
la escala de los convertidores (0d-255d). »
error_previo -error_actual
esperar delta_t
Esto se logra fácilmente, al colocar una
protección anti-windup, tanto en la parte
• Es importante mencionar que, en cada integral como en la salida del controlador
iteración la variable realimentación se car- digital, de la siguiente manera:
ga con el dato de lectura del ADC (sensor),
y la variable salida, debe ser colocada en
integral=integral+(error_actual)"delta_t
los terminales del DAC para que las accio- si (integral>255) entonces:
nes de control se transfieran a los compo- si
integral=255
(integral<-255) entonces:
nentes analógicos (Fig. 2). integral=-255
salida=(Kp)*error_actual+(Ki)*integral+(Kd)'derivada
si (salida>255) entonces:
salida=255
Algoritmo anti-windup integral y en la si (salida<0) entonces:
salida=0
salida
En sistemas de control digital prácticos, se Con esto se asegura que el valor de la va-
utilizan convertidores ADC y DAC que po- riable integral no aumente exageradamen-
© 79
QAÜLE®
te, y el valor de salida no desborde la es- Microcontrolador PIC 16F876A: El PIC
cala de conversión del DAC de 8 bits para (Peripheral Interíace Controller) cumple
este ejemplo. tres funciones principales en la estructura
de control digital propuesta: realizar inter-
namente la conversión analógica-digital,
IMPLEMENTACION DE CONTROL PID ser la interface de comunicación serial RS-
DIGITAL 232 entre el PIC y el computador (PC), y
por último, enviar el valor digital de salida
A continuación se presenta una alternati- del controlador PID por uno de sus puer-
va de implementación del controlador PID, tos de forma paralela hacia el convertidor
cuya parte digital consiste en un computa- digital-analógico externo.
dor personal y un microcontrolador.
Convertidor analógico digital (ADC): La
mayoría de Microcontroladores PIC inclu-
MAX Acondicionador Amplificador de
yen un conjunto de ADCs dentro de su en-
DAC
232 de señal potencia
COMPUTADOR
capsulado, por tanto, pueden ser utilizados
PIC
Referencia
Kp Ki Kd
16F876A en esta estructura para ahorrar espacio
Algoritmo doefe control
Aijotiistoón de datos J—
L¡53
Sensor de
realimentación
Planta
controtada J físico e inversión en componentes electró-
nicos.
Figura 2. Configuración para la implementación
del sistema de control digital Convertidor digital analógico (DAC):
Puede ser ¡mplementado mediante una red
de resistencias en escalera R2R o el circui-
Computador (PC): Sistema micro-proce- to integrado DAC-0808. Debe estar conec-
sado en el cual está ¡mplementado el al- tado paralelamente a unos de los puertos
goritmo de control digital PID. En éste se de salida del PIC.
especifican los parámetros del controlador
tales como: referencia, constante propor- Acondicionador de señal: Etapa necesa-
cional Kp, constante integral Ki, constante ria si la entrada del Amplificador de Poten-
derivativa Kd y tiempo de muestreo. Reci- cia maneja niveles de energía diferentes a
be del ADC una señal codificada que repre- la salida del DAC.
senta la señal eléctrica del sensor de rea-
limentación para las acciones correctivas. Amplificador de potencia: El nivel de
Además presenta una interfaz gráfica para voltaje-corriente de la señal de salida del
el usuario. bloque controlador analógico muchas ve-
ces es inferior a la que requiere el actuador
MAX-232: Etapa necesaria para comunicar (planta controlada), por tanto es necesario
de forma serial el PIC con el computador amplificarla.
(PC), dado que amplifica los niveles de ten-
sión de la salida del PIC a los establecidos Planta controlada: La planta controlada
por el estándar RS-232 para que sea inter- constituye el medio en donde están monta-
pretado correctamente por el PC. El circuito dos físicamente los elementos: actuador y
eléctrico y electrónico a utilizar correspon- el sensor de realimentación. Es el proceso
de al sugerido por el fabricante del disposi- físico a controlar.
tivo en su hoja de especificaciones.
Actuador: El actuador permite, mediante
la aplicación de una señal eléctrica, modi-
80
GALILEO
ficar las condiciones de una variable física La figura 3 muestra el panel de un contro-
(velocidad, temperatura, nivel de líquido, lador PID digital ¡mplementado en Microsoft
etc.). Visual Basic.
i n¿n
Estado del Puerto
Damy Ochoa Caims
44
O
SEÑALES D E INTERÉS Seleccionar Puesto COM
r- i
COM3
as
Reahmentaoón
Proporcional CONTROL PIO
Integral
Derivada
Solida PID
muestreo
Referencia
Figura 3. Interface del controlador digital mediante Visual Basic 2010.
BIBLIOGRAFÍA de laboratorio para la realización de prác-
ticas de las asignaturas Teoría de Control
• CREUS SOLÉ, Antonio. Instrumentación e Instrumentación. Tesis previa a la obten-
Industrial, ALFAOMEGA GRUPO EDITOR ción del título de Ingeniero Eléctrico, Uni-
S.A. Sexta edición. España, 1998. versidad de Cuenca, Ecuador, 2011.
• DOGAN, Ibrahim. Microcontroller Based • OGATA, Katsuhiko. Ingeniería de Control
Applied Digital Control. John Wiley & Sons Moderno. Ed. McGraw Hill, Cuarta edición,
Ltd, Sin edición, Inglaterra. 2006. México, 2005.
• KUO, Benjamín. Sistemas de control au- • SHAW, John A. The PID Control Algo-
tomático. Prentice Hall, Séptima edición, hthm: How itworks, howto tune it, and how
México, 1996. to use ¡t. Process Control Solutions, Se-
• OCHOA CORREA, Danny. Modelación, gunda Edición. 2003.
Simulación e Implementación de equipos
El éxito no es otra cosa que el logro consecutivo
y ordenado de propósitos planificados".
Loret.
0 81
