Identificación: Cálculo IV – Unidad II

Autor: Ms. Cristhian J. Martínez L.

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Contenido
Resumen ................................................................................................................................................ 3
1. Introducción ................................................................................................................................... 3
2. Funciones vectoriales y curvas paramétricas .......................................................................... 3
3. Límite y continuidad de funciones vectoriales.......................................................................... 9
4. Derivada de funciones vectoriales ........................................................................................... 10
4.1. Derivada y diferenciabilidad funciones vectoriales............................................................ 10
4.2. Movimiento: Velocidad y aceleración .................................................................................. 12
5. Derivadas parciales de una función vectorial......................................................................... 13
6. Geometría diferencial ................................................................................................................. 16
6.1. Longitud de arco ..................................................................................................................... 16
6.2. Vectores tangente, normal y binormal a una curva. Curvatura ....................................... 17
6.3. Fórmulas de Frenet-Serret. Torsión .................................................................................... 19
6.4. Componentes tangencial y normal de la aceleración ....................................................... 24
7. Bibliografía ................................................................................................................................... 27

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Lista de figuras
Figura 1. Curva paramétrica plana .......................................................................................................... 4
Figura 2. Curva paramétrica en el espacio .............................................................................................. 5
Figura 3. Circunferencia de centro en el origen y radio 𝑎 ....................................................................... 6
Figura 4. Elipse de centro en el origen .................................................................................................... 6
Figura 5. Gráfica de una función real de variable real ............................................................................ 7
Figura 6. Recta que pasa por un punto y tiene la dirección de un vector............................................... 7
Figura 7. Segmento que va desde un punto a otro ................................................................................. 8
Figura 8. Intersección de un cilindro y un plano ..................................................................................... 9
Figura 9. Curva de intersección ............................................................................................................... 9
Figura 10. Interpretación geométrica de la derivada ............................................................................ 10
Figura 11. Vectores tangente, normal y binormal a una curva ............................................................. 18
Figura 12. Planos basculante, normal y rectificador ............................................................................. 19

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Unidad I: Algebra Vectorial

Resumen

En este material se estudian funciones cuyos valores son vectores, denominadas

funciones vectoriales, y sus aplicaciones. Para ello se definen las mismas y se ve
como éstas describen curvas en el espacio o trayectorias de objetos. Se estudian las
derivadas de las funciones vectoriales que dependen de un parámetro, las derivadas
parciales y las diferenciales de funciones vectoriales que dependen de más de un
parámetro. Por último se hace una introducción a la geometría diferencial donde se
obtienen vectores tangentes y normales a una curva, además la curvatura y torsión
de dicha curva.

1. Introducción

Las funciones vectoriales se utilizan para estudiar las aplicaciones de los vectores a
la geometría, física e ingeniería. Estas funciones describen curvas en el espacio y,
en este caso, las aplicaciones geométricas son la longitud de arco, vectores
tangentes y normales a la curva, así como cantidades que describen de qué manera
la curva puede curvarse o torcerse la curva. Además, las funciones vectoriales se
utilizan para describir las trayectorias y movimientos de objetos en el espacio y sus
aplicaciones a la física e ingeniería son las velocidades y aceleraciones de estos
objetos a lo largo de su trayectoria. En particular, se recurre a ellas para deducir las
leyes de Kepler del movimiento de los planetas.

2. Funciones vectoriales y curvas paramétricas

Una función de valor vectorial o función vectorial 𝑟⃗ es una función cuyo dominio
es un conjunto de números reales y cuyo rango es un conjunto de vectores de 𝑛
dimensiones, es decir, que para cada 𝑢 del dominio de 𝑟⃗, existe un único vector de
𝑉 , denotado por 𝑟⃗(𝑢). Si 𝑓 (𝑢), 𝑓 (𝑢),. . . , 𝑓 (𝑢), son los componentes del vector

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𝑟⃗(𝑢 ), entonces 𝑓 (𝑢), 𝑓 (𝑢),. . . , 𝑓 (𝑢 ) son funciones de valor real llamadas

funciones componentes de 𝑟⃗ y escribimos
𝑟⃗(𝑢 ) = 〈𝑓 (𝑢), 𝑓 (𝑢), … , 𝑓 (𝑢 )〉.

Se considerarán las funciones vectoriales de la forma

𝑟⃗(𝑢 ) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢)〉 = 𝑓 (𝑢)𝚤⃗ + 𝑔(𝑢)𝚥⃗
o de la forma
𝑟⃗(𝑢 ) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)〉 = 𝑓 (𝑢 )𝚤⃗ + 𝑔(𝑢)𝚥⃗ + ℎ(𝑢)𝑘⃗.

Sean 𝑓 y 𝑔 funciones continuas de valor real en un intervalo 𝐼. El conjunto 𝐶 de

todos los puntos (𝑥, 𝑦) ∈ ℝ , donde
𝑥 = 𝑓 (𝑢), 𝑦 = 𝑔(𝑢 ),
y 𝑢 varía en todo el intervalo 𝐼, se denomina curva paramétrica plana. Las
ecuaciones
𝑥 = 𝑓(𝑢), 𝑦 = 𝑔(𝑢)
reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de 𝐶 y 𝑢 se llama parámetro.

Si consideramos la función vectorial 𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢)〉 = 𝑓(𝑢)𝚤⃗ + 𝑔(𝑢)𝚥⃗, entonces el

vector 𝑟⃗(𝑢) es el vector de posición del punto 𝑃 𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢) en 𝐶. Además se dice
que la curva paramétrica 𝐶 está definida por la función vectorial 𝑟⃗(𝑢 ).

Figura 1. Curva paramétrica plana

Sean 𝑓, 𝑔 y ℎ funciones continuas de valor real en un intervalo 𝐼. El conjunto 𝐶 de

todos los puntos (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ ℝ , donde
𝑥 = 𝑓(𝑢), 𝑦 = 𝑔(𝑢 ), 𝑧 = ℎ(𝑢 ),

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y 𝑢 varía en todo el intervalo 𝐼, se denomina curva paramétrica en el espacio. Las

ecuaciones
𝑥 = 𝑓 ( 𝑢 ), 𝑦 = 𝑔 (𝑢 ) , 𝑧 = ℎ (𝑢 ) ,
reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de 𝐶 y 𝑢 se llama parámetro.

Si consideramos la función vectorial 𝑟⃗(𝑢 ) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)〉 = 𝑓(𝑢)𝚤⃗ + 𝑔 (𝑢 )𝚥⃗ +

ℎ(𝑢)𝑘⃗, entonces el vector 𝑟⃗(𝑢 ) es el vector de posición del punto 𝑃(𝑓(𝑢), 𝑔 (𝑢 ), ℎ(𝑢))
en 𝐶. Además se dice que la curva paramétrica 𝐶 está definida por la función
vectorial 𝑟⃗(𝑢 ).

Figura 2. Curva paramétrica en el espacio

Observaciones:
i. En muchas aplicaciones de curvas paramétricas, el parámetro denota el
tiempo y es simbolizado por la letra 𝑡, por lo tanto, se puede interpretar
cada punto 𝑃(𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)) en 𝐶 como la posición de una partícula en
el tiempo 𝑡, Sin embargo, el parámetro no necesariamente representa el
tiempo, por lo que se utiliza una letra distinta a 𝑡, por ejemplo, 𝑢 para
simbolizarlo.
ii. Dos curvas paramétricas diferentes pueden tener la misma gráfica.

Ejemplo 1. Sea 𝐶 la curva paramétrica cuya gráfica es la circunferencia de ecuación

rectangular 𝑥 + 𝑦 = 𝑎 con 𝑎 > 0.
Si 𝑢 es la medida, en radianes, del ángulo formado por el eje 𝑥 positivo y el vector de
posición de cada punto de la circunferencia, entonces, por coordenadas polares, se
tiene que las ecuaciones paramétricas de 𝐶 son
𝑥 = 𝑎 cos 𝑢 , 𝑦 = 𝑎 sen 𝑢.

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Figura 3. Circunferencia de centro en el origen y radio a

Cuando 𝑢 se incrementa de 0 a 𝜋, el punto (𝑎 cos 𝑢 , 𝑎 sen 𝑢 ) se mueve una vez

alrededor de la circunferencia en sentido antihorario, iniciando en el punto (𝑎, 0) y
finalizando en el mismo punto.

Las ecuaciones paramétricas de 𝐶 también pueden ser

𝑥 = 𝑎 cos 2𝑢 , 𝑦 = 𝑎 sen 2𝑢, 0 ≤ 𝑢 ≤ 𝜋.
En este caso, también el punto (𝑎 cos 2𝑢 , 𝑎 sen 2𝑢) se mueve una vez alrededor de
la circunferencia en sentido antihorario, iniciando en el punto (𝑎, 0) y finalizando en
el mismo punto, pero representa una curva paramétrica distinta a la anterior.

Si las ecuaciones paramétricas de 𝐶 son

𝑥 = 𝑎 cos 𝑢 , 𝑦 = −𝑎 sen 𝑢, 0 ≤ 𝑢 ≤ 2𝜋,
entonces el punto (𝑎 cos 𝑢 , 𝑎 sen 𝑢) se mueve una vez alrededor de la circunferencia
en sentido horario, iniciando en el punto punto (𝑎, 0) y finalizando en el mismo punto.
Esta también es una curva paramétrica distinta a las anteriores.

Ejemplo 2. Sea 𝐶 la curva paramétrica cuya gráfica es la elipse de ecuación

rectangular + = 1 con 𝑎, 𝑏 > 0.

Figura 4. Elipse de centro en el origen

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Las ecuaciones paramétricas de 𝐶 también pueden ser

𝑥 = 𝑎 cos 𝑢 , 𝑦 = 𝑏 sen 𝑢, 0 ≤ 𝑢 ≤ 2𝜋,
cuando la elipse es recorrida una vez en sentido antihorario.

Ejemplo 3. Sea 𝐶 la curva paramétrica que tiene por ecuación rectangular 𝑦 = 𝑓(𝑥),
donde 𝑎 ≤ 𝑥 ≤ 𝑏 y 𝑓 es una función contínua en [𝑎, 𝑏].

Figura 5. Gráfica de una función real de variable real

Entonces, las ecuaciones paramétricas de 𝐶 también pueden ser

𝑥 = 𝑢, 𝑦 = 𝑓(𝑢), 𝑎 ≤ 𝑢 ≤ 𝑏.
Si 𝑥 varía en un intervalo 𝐼, entonces 𝑢 varía en todo el intervalo 𝐼.

Ejemplo 4. Sea 𝐿 la recta en el espacio que pasa por el punto 𝑃 (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) y tiene la

dirección del vector 𝑣⃗ = 〈𝑎, 𝑏, 𝑐〉 = 𝑎 𝚤⃗ + 𝑏 𝚥⃗ + 𝑐 𝑘⃗.

Figura 6. Recta que pasa por un punto y tiene la dirección de un vector

Sean 𝑟⃗ = 〈𝑥, 𝑦, 𝑧〉 = 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗ + 𝑧𝑘⃗ el vector de posición del punto 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) en 𝐿 y 𝑟⃗ =
〈𝑥 , 𝑦 , 𝑧 〉, entonces el vector 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 𝑃 𝑃⃗ es colineal con el vector 𝑣⃗, es decir, existe
𝑢 tal que 𝑟⃗ − 𝑟⃗ = 𝑢𝑣⃗, de donde 𝑟⃗ = 𝑟⃗ + 𝑢𝑣⃗. Así,
〈𝑥, 𝑦, 𝑧〉 = 〈𝑥 , 𝑦 , 𝑧 〉 + 𝑢〈𝑎, 𝑏, 𝑐〉 = 〈𝑥 + 𝑎𝑢, 𝑦 + 𝑏𝑢, 𝑧 + 𝑐𝑢〉,
de donde las ecuaciones paramétricas de 𝐿 son
𝑥 = 𝑥 + 𝑎𝑢, 𝑦 = 𝑦 + 𝑏𝑢, 𝑧 = 𝑧 + 𝑐𝑢,

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donde 𝑢 puede tomar cualquier valor real.

Ejemplo 5. Sea 𝐶 el segmento que va desde el punto 𝑃 (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) al punto

𝑃 ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ).

Figura 7. Segmento que va desde un punto a otro

El vector 𝑣⃗ = 𝑃 𝑃⃗ = 〈𝑥 − 𝑥 , 𝑦 − 𝑦 , 𝑧 − 𝑧 〉 es un vector director de la recta que

pasa por 𝑃 y 𝑃 . Entonces las ecuaciones paramétricas de esa recta, son
𝑥 = 𝑥 + (𝑥 − 𝑥 )𝑢, 𝑦 = 𝑦 + (𝑦 − 𝑦 )𝑢, 𝑧 = 𝑧 + (𝑧 − 𝑧 )𝑢, 𝑢 ∈ ℝ.

Ahora, cuando 𝑢 = 0 se tiene que 𝑥 = 𝑥 , 𝑦 = 𝑦 , 𝑧 = 𝑧 y cuando 𝑢 = 1 se tiene

que 𝑥 = 𝑥 , 𝑦 = 𝑦 , 𝑧 = 𝑧 .

Por tanto, las ecuaciones paramétricas de 𝐶 pueden ser

𝑥 = 𝑥 + (𝑥 − 𝑥 )𝑢, 𝑦 = 𝑦 + (𝑦 − 𝑦 )𝑢, 𝑧 = 𝑧 + (𝑧 − 𝑧 )𝑢, 0 ≤ 𝑢 ≤ 1.

Ejemplo 6. Sea 𝐶 la curva de intersección del plano 𝑥 + y + z = 3 con el cilindro

𝑥 + 𝑦 = 4.

Despejando z de la ecuación del plano se tiene z = 3 − x − y. Ahora, de la ecuación

del cilindro, se puede escribir
𝑥 = 2 cos 𝑢 , 𝑦 = 2 sen 𝑢, 0 ≤ 𝑢 ≤ 2𝜋.
Así, z = 3 − 2 cos 𝑢 − 2 sen 𝑢. Por tanto, las ecuaciones paramétricas de la curva 𝐶
pueden ser
𝑥 = 2 cos 𝑢 , 𝑦 = 2 sen 𝑢, z = 3 − 2 cos 𝑢 − 2 sen 𝑢
para 0 ≤ 𝑢 ≤ 2𝜋. En este caso, la curva es recorrida una vez en sentido antihorario
cuando se la ve desde arriba.

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Figura 8. Intersección de un cilindro y un plano

Figura 9. Curva de intersección

3. Límite y continuidad de funciones vectoriales

Sean 𝑟⃗(𝑢) una función vectorial y 𝐿⃗ un vector. El límite de 𝑟⃗(𝑢) cuando 𝑢 tiende a 𝑢
es 𝐿⃗, denotado por lim 𝑟⃗(𝑢 ) = 𝐿⃗, si para todo número 𝛿 > 0, existe 𝜀 > 0 tal
→

que 0 < |𝑢 − 𝑢 | < 𝛿 implica que 𝑟⃗(𝑢) − 𝐿⃗ < 𝜀 .

Proposición 3.1. Sean 𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)〉 = 𝑓(𝑢)𝚤⃗ + 𝑔(𝑢)𝚥⃗ + ℎ(𝑢)𝑘⃗ una
función vectorial y 𝐿⃗ = 〈𝐴, 𝐵, 𝐶〉 = 𝐴𝚤⃗ + 𝐵𝚥⃗ + 𝐶𝑘⃗ un vector. Entonces lim 𝑟⃗(𝑢 ) = 𝐿⃗ si y
→

sólo si lim 𝑓(𝑢) = 𝐴, lim 𝑔(𝑢 ) = 𝐵 y lim ℎ(𝑢) = 𝐶.

→ → →

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Del teorema se deduce que si existen lim 𝑓(𝑢), lim 𝑔(𝑢) y lim ℎ(𝑢)f(t), entonces
→ → →

lim 𝑟⃗(𝑢 ) = lim 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢 ), ℎ (𝑢 )〉 = lim 𝑓(𝑢)𝚤⃗ + lim 𝑔(𝑢 )𝚥⃗ + lim ℎ(𝑢 )𝑘⃗ .
→ → → → →

Sean 𝑟⃗(𝑢) una función vectorial definida en un punto 𝑢 . La función 𝑟⃗(𝑢 ) es

continua en 𝑢 si
lim 𝑟⃗(𝑢 ) = 𝑟⃗(𝑢 ).
→

La función 𝑟⃗(𝑢 ) es continua en un intervalo 𝐼 si es continua en cada 𝑢 ∈ 𝐼.

4. Derivada de funciones vectoriales

4.1. Derivada y diferenciabilidad funciones vectoriales

⃗
Sea 𝑟⃗(𝑢) una función vectorial. La derivada de la función 𝑟⃗(𝑢), denotada por o

𝑟⃗′(𝑢), es la función
𝑑𝑟⃗ ∆𝑟⃗ 𝑟⃗(𝑢 + ∆𝑢 ) − 𝑟⃗(𝑢)
= 𝑟⃗ ′ (𝑢) = lim = lim ,
𝑑𝑢 ∆ → ∆𝑢 ∆ → ∆𝑢
siempre que el límite exista.

Sea 𝐶 una curva en el espacio definida por la función vectorial 𝑟⃗(𝑢 ) =

⃗ ⃗
〈𝑓(𝑢), 𝑔 (𝑢 ), ℎ(𝑢)〉. Si existe = 𝑟⃗′(𝑢 ), entonces es un vector tangente a la curva 𝐶

en el punto 𝑃(𝑓 (𝑢 ), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)).

Figura 10. Interpretación geométrica de la derivada

Proposición 4.1. Si 𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)〉 = 𝑓(𝑢)𝚤⃗ + 𝑔(𝑢)𝚥⃗ + ℎ(𝑢 )𝑘⃗ es una
función vectorial y 𝑓, 𝑔 y ℎ son funciones derivables, entonces

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𝑑𝑟⃗
= 𝑟⃗′(𝑢) = 〈𝑓′(𝑢), 𝑔′(𝑢), ℎ′(𝑢)〉 = 𝑓′(𝑢)𝚤⃗ + 𝑔′(𝑢)𝚥⃗ + ℎ′(𝑢)𝑘⃗ .
𝑑𝑢

⃗
Ejemplo 7. Sea 𝑟⃗(𝑢) = (3𝑢 − 1)𝚤⃗ + √9 − 𝑢 𝚥⃗ + ln(𝑡 + 1)𝑘⃗ . Determina .

′ 𝑢 1
𝑟⃗ ′ (𝑢 ) = (3𝑢 − 1) 𝚤⃗ + 9−𝑢 𝚥⃗ + (ln(𝑡 + 1))′ 𝑘⃗ = 6𝑢𝚤⃗ − 𝚥⃗ + 𝑘⃗ .
√9 − 𝑢 𝑡+1
Ejemplo 8. Halle un vector tangente a la curva definida por 𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑢, 𝑢 , 𝑒 〉 en el
punto 𝑢 = 0.

Solución
Un vector tangente a la curva definida por 𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑢, 𝑢 , 𝑒 〉 en el punto 𝑢 = 0 es
𝑟⃗′(0). Como 𝑟⃗′(𝑢 ) = 〈1,2𝑢, 𝑒 〉, entonces
𝑟⃗ ′ (0) = 〈1,2 ⋅ 0, 𝑒 〉 = 〈1,0,1〉.
Por un vector tangente a la curva en 𝑢 = 0 es 𝑟⃗ ′ (0) = 〈1,0,1〉.

⃗
Como = 𝑟⃗′(𝑢) es una función que, en general, depende de 𝑢, se puede derivar

nuevamente. La segunda derivada o derivada de segundo orden de la función

⃗
𝑟⃗(𝑢), denotada por o 𝑟⃗′′(𝑢), es la función

𝑑 𝑟⃗ 𝑑 𝑑𝑟⃗ 𝑟⃗′(𝑢 + ∆𝑢 ) − 𝑟⃗′(𝑢)

𝑟⃗′′(𝑢 ) = = = lim ,
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 ∆ → ∆𝑢
siempre que el límite exista. En general, si existe la 𝑛 -sima derivada o derivada de
⃗
orden 𝑛 de la función 𝑟⃗(𝑢 ), se denota por o 𝑟⃗ ( ) (𝑢 ), y se define como

𝑑 𝑟⃗ 𝑑 𝑑 𝑟⃗
𝑟⃗ ( ) (𝑢) = = .
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢

Sea 𝑟⃗(𝑢 ) una función vectorial. La función 𝑟⃗(𝑢 ) es diferenciable de orden 𝒏 si

existe la 𝑛 -sima derivada o derivada de orden 𝑛 de la función 𝑟⃗(𝑢).

Proposición 4.2. Sean 𝑟⃗(𝑢), 𝑞⃗(𝑢) y 𝑝⃗(𝑢) funciones vectoriales diferenciables de un

escalar 𝑢 y 𝑓(𝑢) una función escalar diferenciable de 𝑢. Entonces se cumplen las
siguientes reglas de derivación:

⃗ ⃗
i. (𝑟⃗(𝑢) + 𝑞⃗(𝑢)) = +

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⃗ ⃗
ii. (𝑟⃗(𝑢) ∙ 𝑞⃗(𝑢)) = ∙ 𝑞⃗(𝑢) + 𝑟⃗(𝑢) ∙
⃗ ⃗
iii. (𝑟⃗(𝑢) × 𝑞⃗(𝑢)) = × 𝑞⃗(𝑢) + 𝑟⃗(𝑢) ×
⃗
iv. (𝑓(𝑢)𝑟⃗(𝑢)) = 𝑞⃗(𝑢) + 𝑓(𝑢)
⃗ ⃗
v. 𝑟⃗(𝑢) ∙ (𝑞⃗(𝑢) × 𝑝⃗(𝑢)) = ∙ (𝑞⃗(𝑢) × 𝑝⃗(𝑢)) + 𝑟⃗(𝑢) ∙ × 𝑝⃗(𝑢 ) + 𝑟⃗(𝑢) ∙

⃗
𝑞⃗(𝑢) ×
⃗ ⃗
vi. 𝑟⃗(𝑢) × (𝑞⃗(𝑢) × 𝑝⃗(𝑢)) = ∙ (𝑞⃗(𝑢) × 𝑝⃗(𝑢)) + 𝑟⃗(𝑢) × × 𝑝⃗(𝑢) +

⃗
𝑟⃗(𝑢) × 𝑞⃗(𝑢) ×

Proposición 4.3. Si 𝑟⃗(𝑢) una función vectorial derivable con magnitud constante y
⃗ ⃗
≠ 0, entonces 𝑟⃗(𝑢) y son perpediculares.

Demostración

Sea ‖𝑟⃗(𝑢)‖ = 𝑚. Entonces 𝑟⃗(𝑢) ∙ 𝑟⃗(𝑢) = ‖𝑟⃗(𝑢)‖ = 𝑚 . Se sigue que

𝑑 𝑑 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗

0= (𝑚 ) = 𝑟⃗(𝑢) ∙ 𝑟⃗(𝑢) = 𝑟⃗(𝑢) ∙ + ∙ 𝑟⃗(𝑢) = 2𝑟⃗(𝑢) ∙ ,
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
⃗
o bien, 𝑟⃗(𝑢) ∙ = 0.

⃗
Así, 𝑟⃗(𝑢) y son perpediculares.

4.2. Movimiento: Velocidad y aceleración

Suponga que una partícula P se mueve a lo largo de una curva C en el espacio dada
por la función vectorial r⃗(t) = 〈f(t), g(t), h(t)〉, donde t representa el tiempo. La
velocidad v⃗ y la aceleración a⃗ de la partícula P están dadas por

∆𝑟⃗ 𝑟⃗(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟⃗(𝑡)

𝑣⃗ (𝑡) = lim = lim = 𝑟⃗′(𝑡)
∆ → ∆𝑡 ∆ → ∆𝑡
y
∆𝑣⃗ 𝑣⃗(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑣⃗(𝑡)
𝑎⃗(𝑡) = lim = lim = 𝑣⃗ ′ (𝑡) = 𝑟⃗′′(𝑡).
∆ → ∆𝑡 ∆ → ∆𝑡

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Ejemplo 7. Una partícula se desplaza a lo largo de la curva definida por la función

vectorial r⃗(t) = ⃗ı + 4sen t ⃗ȷ + 4 cos tk⃗, entonces halle:

a) La velocidad y la aceleración.
b) Los módulos de la velocidad y de la aceleración en el instante 𝑡 = 0.

Solución

a) Como r⃗(t) = ⃗ı + 4sen t ⃗ȷ + 4 cos tk⃗ es el vector de posición de la partícula,

entonces:
la velocidad es
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗(𝑡) = = 𝑡 𝚤⃗ + 4 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚥⃗ − 4 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝑘⃗ = 〈𝑡, 4 𝑐𝑜𝑠 𝑡, −4 𝑠𝑒𝑛 𝑡〉
𝑑𝑡
y la aceleración es
𝑑𝑣⃗
𝑎⃗(𝑡 ) = = 𝚤⃗ − 4 𝑠𝑒𝑛 𝑡 𝚥⃗ − 4 𝑐𝑜𝑠 𝑡𝑘⃗ = 〈1, −4 𝑠𝑒𝑛 𝑡, −4 𝑐𝑜𝑠 𝑡〉.
𝑑𝑡
b) En el instante en que 𝑡 = 0 se tiene que la velocidad es
𝑣⃗ (0) = 〈0,4 𝑐𝑜𝑠 0, −4 𝑠𝑒𝑛 0〉 = 〈0,4,0〉
y la aceleración es
𝑎⃗ (0) = 〈1, −4 𝑠𝑒𝑛 0, −4 𝑐𝑜𝑠 0〉 = 〈1,0, −4 〉.
Por tanto, los módulos de la velocidad y de la aceleración en el instante 𝑡 =
0 son ‖𝑣⃗ (0)‖ = 4 y ‖𝑎⃗(0)‖ = 1 + 0 + (−4) = √17.

5. Derivadas parciales de una función vectorial

Sea 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) una función vectorial de variables escalares 𝑥, 𝑦 y 𝑧.

⃗
i. La derivada parcial de 𝐹⃗ con respecto a 𝑥, denotada por , se define

como
𝜕𝐹⃗ 𝐹⃗ (𝑥 + ∆𝑥, 𝑦, 𝑧) − 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧)
= lim ,
𝜕𝑥 ∆ → ∆𝑥
siempre que el límite exista.
⃗
ii. La derivada parcial de 𝐹⃗ con respecto a 𝑦, denotada por , se define

como

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𝜕𝐹⃗ 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦 + ∆𝑦, 𝑧) − 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧)

= lim ,
𝜕𝑦 ∆ → ∆𝑦
siempre que el límite exista.
⃗
iii. La derivada parcial de 𝐹⃗ con respecto a 𝑧, denotada por , se define

como
𝜕𝐹⃗ 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧 + ∆𝑧) − 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧)
= lim ,
𝜕𝑧 ∆ → ∆𝑧
siempre que el límite exista.

Sea 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) una función vectorial de variables escalares 𝑥, 𝑦 y 𝑧. La función

𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) es contínua en (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) si para todo número 𝛿 > 0, existe 𝜀 > 0 tal
que ‖〈𝑥 − 𝑥 , 𝑦 − 𝑦 , 𝑧 − 𝑧 〉‖ < 𝛿 implica que 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) − 𝐹⃗ (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) < 𝜀 . La

función 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) es contínua en un conjunto 𝐷 si es contínua en cada (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∈ 𝐷.

Sea 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) una función vectorial de variables escalares 𝑥, 𝑦 y 𝑧. La función

⃗ ⃗ ⃗
𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) es diferenciable si , y son continuas (Spiegel, Lipschutz, & Spellman, Análisis

vectorial, 2011).

Las segundas derivada parciales o derivadas parciales de segundo orden de la

función 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) , son
𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗
= , = , = ,
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑧𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥

𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗

= , = , = ,
𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑧𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦

𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝜕𝐹⃗

= , = , = .
𝜕𝑥𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑦𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧

Y así, sucesivamente, se definen las derivadas parciales de orden superior.

Ejemplo 8. Dado 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦) = (2𝑥 + 𝑦 )𝚤⃗ + (𝑥𝑦 − 2𝑦 )𝚥⃗ + (2𝑥 + 𝑦)𝑘⃗ , determina:

⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
a) b) c) d) e)

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Solución
⃗
a) = (2𝑥 + 𝑦 )𝚤⃗ + (𝑥𝑦 − 2𝑦 )𝚥⃗ + (2𝑥 + 𝑦)𝑘⃗ = 4𝑥𝚤⃗ + 𝑦 𝚥⃗ + 2𝑘⃗ .
⃗
b) = (2𝑥 + 𝑦 )𝚤⃗ + (𝑥𝑦 − 2𝑦 )𝚥⃗ + (2𝑥 + 𝑦)𝑘⃗ = 〈2𝑦, 2𝑥𝑦 − 4𝑦 , 1〉.
⃗ ⃗
c) = = 4𝑥𝚤⃗ + 𝑦 𝚥⃗ + 2𝑘⃗ = (4𝑥 )𝚤⃗ + (𝑦 )𝚥⃗ + (2)𝑘⃗ = 4𝚤⃗.
⃗ ⃗
d) = = 4𝑥𝚤⃗ + 𝑦 𝚥⃗ + 2𝑘⃗ = (4𝑥 )𝚤⃗ + (𝑦 )𝚥⃗ + (2)𝑘⃗ = 2𝑦𝚥⃗.
⃗ ⃗
e) = = 4𝑥𝚤⃗ + 𝑦 𝚥⃗ + 2𝑘⃗ = (2𝑦 )𝚤⃗ + (2𝑥𝑦 − 4𝑦 )𝚥⃗ + (1)𝑘⃗
⃗
= 2𝚤⃗ + (2𝑥 − 8𝑦)𝚥⃗ .

Proposición 5.1. Sea 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) una función vectorial de variables escalares 𝑥, 𝑦 y 𝑧.

Si 𝐹⃗ tiene derivadas parciales de segundo orden continuas, entonces
𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗ 𝜕 𝐹⃗
= , = , = .
𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝑧 𝜕𝑧𝜕𝑥 𝜕𝑦𝜕𝑧 𝜕𝑧𝜕𝑦

Proposición 5.2. Sean 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) y 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) funciones vectoriales de variables 𝑥, 𝑦 y

𝑧. Entonces se cumplen las siguientes reglas:

⃗ ⃗
i. 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) = +
⃗ ⃗
ii. 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∙ 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) = ∙ 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∙

⃗ ⃗
iii. 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) × 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) = × 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) + 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) ×

Proposición 5.3. Sean 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) y 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) funciones vectoriales de variables 𝑥, 𝑦 y

𝑧. Entonces se cumplen las siguientes reglas:

i. Si 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑀 (𝑥, 𝑦, 𝑧)𝚤⃗ + 𝑁(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝚥⃗ + 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑘⃗ , se tiene

𝑑𝐹⃗ = 𝑑𝑀𝚤⃗ + 𝑑𝑁𝚥⃗ + 𝑑𝑃𝑘⃗.
ii. 𝑑 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) ∙ 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑑𝐹⃗ ∙ 𝐺⃗ + 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝐺⃗

iii. 𝑑 𝐹⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) × 𝐺⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑑𝐹⃗ × 𝐺⃗ + 𝐹⃗ × 𝑑𝐺⃗

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6. Geometría diferencial

La geometría diferencial es el estudio de curvas y superficies usando el Cálculo.

6.1. Longitud de arco

Sea 𝐶 una curva suave dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)〉, 𝑎 ≤
𝑢 ≤ 𝑏, recorrida exactamente una vez cuando 𝑢 varía desde 𝑎 hasta 𝑏. La longitud
de arco 𝑠 de la curva 𝐶 está dada por

𝑠= 𝑓′(𝑢) + 𝑔′(𝑢) + ℎ′(𝑢 ) 𝑑𝑢 = ‖𝑟⃗′(𝑢 )‖ 𝑑𝑢.

Sea 𝑃 un punto fijo de 𝐶 determinado por 𝑟⃗(𝑢 ). Para cada 𝑢 ∈ [𝑎, 𝑏], la función
longitud de arco 𝑠(𝑢 ), está dada por

𝑠 (𝑢 ) = 𝑓′(𝑣 ) + 𝑔′(𝑣) + ℎ′(𝑣 ) 𝑑𝑣 = ‖𝑟⃗′(𝑣 )‖ 𝑑𝑣.

Si 𝑢 > 𝑢 , 𝑠(𝑢) representa la longitud de 𝐶 entre los puntos determinados por los
vectores de posición 𝑟⃗(𝑎) y 𝑟⃗(𝑢 ). Si 𝑢 < 𝑢 , 𝑠(𝑢) representa el negativo de la longitud
de 𝐶.

Frecuentemente, es útil parametrizar una curva suave 𝐶 en términos de la longitud

de arco 𝑠. De la función longitud de arco, se tiene 𝑠 como función del parámetro 𝑢. Si
se puede resolver 𝑢 = 𝜑(𝑠), entonces se puede expresar
𝑟⃗(𝑢) = 〈𝑓(𝑢), 𝑔(𝑢), ℎ(𝑢)〉 = 〈𝑓(𝜑(𝑠)), 𝑔(𝜑(𝑠)), ℎ(𝜑(𝑠))〉 = 𝑞⃗(𝑠).

Proposición 6.1. Sea 𝐶 una curva suave dada por 𝑟⃗(𝑠) = 〈𝑓(𝑠), 𝑔(𝑠), ℎ(𝑠)〉, 𝑐 ≤ 𝑠 ≤
𝑑, donde 𝑠 es la longitud de arco de la curva 𝐶 desde un punto fijo hasta un punto
arbitrario. Entonces
𝑑𝑟⃗
= ‖𝑟⃗′(𝑠)‖ = 1.
𝑑𝑠

Demostración

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Por el Teorema Fundamental del Cálculo, se tiene

𝑑𝑠 𝑑
= 𝑠 (𝑢 ) = ‖𝑟⃗′(𝑣)‖ 𝑑𝑣 = ‖𝑟⃗′(𝑢 )‖.
𝑑𝑢 𝑑𝑢

Ahora, por la regla de la cadena, se tiene que

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑠 𝑑𝑟⃗
= = ‖𝑟⃗′(𝑢)‖ ,
𝑑𝑢 𝑑𝑠 𝑑𝑢 𝑑𝑠

de donde
𝑑𝑟⃗ 1 𝑑𝑟⃗ 1
= = 𝑟⃗′(𝑢).
𝑑𝑠 ‖𝑟⃗′(𝑢 )‖ 𝑑𝑢 ‖𝑟⃗′(𝑢)‖

Por tanto,
𝑑𝑟⃗ 1 1
= 𝑟⃗′(𝑢 ) = ‖𝑟⃗′(𝑢)‖ = 1.
𝑑𝑠 ‖𝑟⃗′(𝑢)‖ ‖𝑟⃗′(𝑢)‖

6.2. Vectores tangente, normal y binormal a una curva. Curvatura

Sea 𝐶 una curva suave dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑠) = 〈𝑓(𝑠), 𝑔(𝑠), ℎ(𝑠)〉, 𝑐 ≤ 𝑠 ≤
𝑑, donde 𝑠 es la longitud de arco de la curva 𝐶 desde un punto fijo. La tangente
⃗
unitaria a la curva 𝑪, denotada por 𝑇⃗, es el vector unitario 𝑇⃗ = .

La normal principal a la curva 𝐶, denotada por 𝑁⃗, es el vector unitario 𝑁⃗ = ⃗ . Por

⃗
la Proposición 4.3, 𝑇⃗ y son perpendiculares ya que 𝑇⃗ = 1.

Como
𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑇⃗
𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑢
= = 𝑑𝑢 ,
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ‖𝑟⃗′(𝑢 )‖
𝑑𝑢

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entonces también se tiene

𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑇⃗
⃗
𝑑𝑇 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑇⃗
𝑑𝑠 ‖𝑟
⃗′ (𝑢 )‖ (
‖𝑟⃗′ 𝑢 )‖
𝑁⃗ = = = = 𝑑𝑢 .
𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑇⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
‖𝑟⃗′(𝑢)‖ ‖𝑟⃗′(𝑢)‖

La binormal a la curva 𝐶, denotada por 𝐵⃗, es el vector unitario perpendicular a 𝑇⃗ y

𝑁⃗ definido por 𝐵⃗ = 𝑇⃗ × 𝑁⃗ .

Figura 11. Vectores tangente, normal y binormal a una curva

Los tres vectores unitarios mutuamente ortogonales 𝑇⃗, 𝑁⃗ y 𝐵⃗ forman forman un

sistema de coordenadas rectangulares de mano derecha en cualquier punto de 𝐶 ya
que 𝐵⃗ = 𝑇⃗ × 𝑁⃗, 𝑁⃗ = 𝐵⃗ × 𝑇⃗ y 𝑇⃗ = 𝑁⃗ × 𝑇⃗. A medida que 𝑠 cambia, el sistema de
coordenadas se mueve y se conoce como triedro móvil.

El plano basculante o plano osculador en el punto 𝑃 de la curva 𝐶, es aquel que

pasa por 𝑃 y está definido por los vectores 𝑇⃗ y 𝑁⃗ en 𝑃. El plano normal en el punto 𝑃
de la curva 𝐶, es aquel que pasa por 𝑃 y está definido por los vectores 𝑁⃗ y 𝐵⃗ en 𝑃.
El plano rectificador o de rectificación en el punto 𝑃 de la curva 𝐶, es aquel que pasa
por 𝑃 y está definido por los vectores 𝑁⃗ y 𝐵⃗ en 𝑃.

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Figura 12. Planos basculante, normal y rectificador

La curvatura de 𝐶 en un punto dado es la magnitud de la tasa de cambio de la

tangente unitaria con respecto a la longitud de arco. Si 𝐶 es una curva suave, 𝑠 es la
longitud de arco y 𝑇⃗ es la tangente unitaria en un punto 𝑃 de 𝐶, la curvatura en 𝑷,
⃗
denotada por 𝜅, está dada por 𝜅 = .

El círculo osculador o círculo de curvatura de 𝑪 en el punto 𝑷, es el círculo

situado en el plano osculador de 𝐶 en 𝑃, tiene la misma tangente que 𝐶 en 𝑃, se
situa hacia el lado del cual señala 𝑁⃗ y su radio es 𝜌 = . El radio de curvatura de 𝐶

en 𝑃 es la cantidad 𝜌 = .

Proposición 6.2. Sea 𝐶 una curva suave dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑢),
entonces la curvatura de 𝐶 en 𝑢 e stá dada por
‖𝑟⃗′(𝑢 ) × 𝑟⃗′′(𝑢)‖
𝜅= .
‖𝑟⃗′(𝑢)‖

6.3. Fórmulas de Frenet-Serret. Torsión

Las fórmulas de Frenet-Serret es un conjunto de relaciones que involucran a
las derivadas de los vectores 𝑇⃗, 𝑁⃗ y 𝐵⃗, y están dadas por:

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𝑑𝑇⃗ 𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑁⃗

𝑖. = 𝜅𝑁⃗ , 𝑖𝑖. = −𝜏𝑁⃗, 𝑖𝑖𝑖. = 𝜏𝐵⃗ − 𝜅𝑇⃗
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
donde 𝜏 es un escalar llamado torsión.

⃗
⃗
i. De las fómulas de la normal principal 𝑁⃗ = ⃗ y de la curvatura 𝜅 = . se

tiene:
𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑇⃗
= 𝑁⃗ = 𝜅𝑁⃗ .
𝑑𝑠 𝑑𝑠

ii. Como 𝐵⃗ = 𝑇⃗ × 𝑁⃗ ,.entonces

𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑁⃗ 𝑑𝑁⃗ 𝑑𝑁⃗ 𝑑𝑁⃗
= × 𝑁⃗ + 𝑇⃗ × = 𝜅𝑁⃗ × 𝑁⃗ + 𝑇⃗ × = 0⃗ + 𝑇⃗ × = 𝑇⃗ × .
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
⃗ ⃗
Así, es ortogonal a 𝑇⃗. Además, también es ortogonal a 𝐵⃗, ya que 𝐵⃗ =
⃗ ⃗
1. Se deduce que es colineal con 𝑁⃗ , es decir, es múltiplo escalar de 𝑁⃗ .

Por tanto,
𝑑𝐵⃗
= −𝜏𝑁⃗ .
𝑑𝑠

iii. Como 𝑁⃗ = 𝐵⃗ × 𝑇⃗, entonces

𝑑𝑁⃗ 𝑑𝐵⃗ 𝑑𝑇⃗
= × 𝑇⃗ + 𝐵⃗ × = −𝜏𝑁⃗ × 𝑇⃗ + 𝐵⃗ × 𝜅𝑁⃗ = 𝜏 𝑇⃗ × 𝑁⃗ − 𝜅 𝑁⃗ × 𝐵⃗ = 𝜏𝐵⃗ − 𝜅𝑇⃗.
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠

Si 𝐶 es una curva suave, 𝑠 es la longitud de arco, 𝑁⃗ es la normal principal y 𝐵⃗ es la

⃗
binormal a la curva, la torsión denotada por 𝜏, está dada por 𝜏 = − ∙ 𝑁⃗ (Thomas,

Cálculo. Varias variables, 2010).

Proposición 6.3. Sea 𝐶 una curva suave.

i. Si 𝐶 está dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑢 ), entonces la torsión 𝜏 de 𝐶 en u está

dada por
𝑟⃗′(𝑢 ) ∙ 𝑟⃗′′(𝑢) × 𝑟⃗′′′(𝑢)
𝜏= .
‖𝑟⃗′(𝑢 ) × 𝑟⃗′′(𝑢)‖

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Si 𝐶 está dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑠) y 𝑠 es la longitud de arco, entonces la

torsión 𝜏 de 𝐶 en 𝑠 está dada por
𝑑𝑟⃗ 𝑑 𝑟⃗ 𝑑 𝑟⃗
∙ ×
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝜏= .
𝑑 𝑟⃗
𝑑𝑠
Esta fórmula es extraída de (Spiegel, Lipschutz, & Spellman, Análisis vectorial, 2011).

Ejemplo 9. Sea C la curva dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑡) = 〈2 sen 2𝑡, 2 cos 2𝑡, 3𝑡〉.
Determina:
a) La tangente unitaria 𝑇⃗ b) La curvatura 𝜅 c) La normal principal 𝑁⃗
d) La binormal 𝐵⃗ e) La torsión 𝜏
f) La ecuación del plano basculante en (0, 2, 0)

Solución
a) Como 𝑟⃗′(𝑡) = 〈4 cos 2𝑡, −4 sen 2𝑡, 3〉, entonces
𝑑𝑠
= ‖𝑟⃗′(𝑡 )‖ = (4 cos 2𝑡) + (−4 sen 2𝑡) + 3
𝑑𝑡
𝑑𝑠
= 16 (cos 2𝑡 + sen 2𝑡) + 9 = √16 + 9 = √25 = 5.
𝑑𝑡
Así,
𝑑𝑟⃗
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑡 𝑟⃗′(𝑡) 4 4 3
𝑇⃗ = = = = cos 2𝑡 𝚤⃗ − sen 2𝑡 𝚥⃗ + 𝑘⃗.
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ‖𝑟⃗′(𝑡)‖ 5 5 5
𝑑𝑡
b) Como 𝑇⃗′(𝑡) = − sen 2𝑡 𝚤⃗ − cos 2𝑡 𝚥⃗, entonces

𝑑𝑇⃗
𝑑𝑇⃗ 𝑇⃗′(𝑡) 8 8
= 𝑑𝑡 = = − sen 2𝑡 𝚤⃗ − cos 2𝑡 𝚥⃗.
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ‖𝑟⃗′(𝑡)‖ 25 25
𝑑𝑡
Así,

𝑑𝑇⃗ 8 8
𝜅= = − sen 2𝑡 + − cos 2𝑡 +0
𝑑𝑠 25 25

64 8
= (sen 2𝑡 + cos 2𝑡) = .
625 25

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⃗
c) Como = 𝜅𝑁⃗ , entonces

1 𝑑𝑇⃗
𝑁⃗ = = − sen 2𝑡 ⃗𝚤 − cos 2𝑡 𝚥⃗ = 〈− sen 2𝑡 , −cos 2𝑡, 0〉.
𝜅 𝑑𝑠
d) Como 𝐵⃗ = 𝑇⃗ × 𝑁⃗, entonces
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝐵⃗ = 4 cos 2𝑡 4
− sen 2𝑡
3
5 5 5
– sen 2𝑡 − cos 2𝑡 0
3 3 4 4
= 0 + cos 2𝑡 𝚤⃗ − 0 + sen 2𝑡 𝚥⃗ + − cos 2𝑡 − sen 2𝑡 𝑘⃗
5 5 5 5
3 3 4
= cos 2𝑡 𝚤⃗ − sen 2𝑡 𝚥⃗ − 𝑘⃗ .
5 5 5
⃗
e) Como = − sen 2𝑡 𝚤⃗ − cos 2𝑡 𝚥⃗, entonces

𝑑𝐵⃗ 6 6
𝜏=− ∙ 𝑁⃗ = − (− sen 2𝑡 ) − sen 2𝑡 + (−cos 2𝑡) − cos 2𝑡 + 0 ⋅ 0
𝑑𝑠 5 5
6 6
=− (sen 2𝑡 + cos 2𝑡) = − .
5 5
f) Si 𝑟⃗(𝑡) = 〈2 sen 2𝑡, 2 cos 2𝑡, 3𝑡〉 = 〈0,2,0〉, entonces
2 sen 2𝑡 = 0, 2 cos 2𝑡 = 2, 3𝑡 = 0
de donde 𝑡 = 0.
Un vector normal al plano basculante es el vector 𝐵⃗. Si 𝑡 = 0, se tiene que
3 3 4 3 4
𝐵⃗ = cos 2 ⋅ 0 𝚤⃗ − sen 2 ⋅ 0 𝚥⃗ − 𝑘⃗ = 𝚤⃗ − 𝑘⃗.
5 5 5 5 5
Por tanto, la ecuación del plano basculante en el punto (0, 2, 0) es
3 4
(𝑥 − 0) + 0(𝑦 − 2) − (𝑧 − 0) = 0
5 5
3 4
𝑥 − 𝑧 = 0 ⇒ 3𝑥 − 4𝑦 = 0.
5 5

Ejemplo 10. Sea C la curva dada por 𝑟⃗(𝑠) = 4 cos 𝚤⃗ + 4 sen 𝚥⃗ + 𝑘⃗ . Determina:

a) La tangente unitaria 𝑇⃗ b) La curvatura 𝜅 c) La normal principal 𝑁⃗

e) La binormal 𝐵⃗ e) La torsión 𝜏

Solución

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a) La tangente unitaria es
𝑑𝑟⃗ 4 𝑠 4 𝑠 3
𝑇⃗ = = − sen 𝚤⃗ + cos 𝚥⃗ + 𝑘⃗.
𝑑𝑠 5 5 5 5 5
⃗
b) Como =− cos 𝚤⃗ − sen 𝚥⃗, se tiene

𝑑𝑇⃗ 4 𝑠 4 𝑠
𝜅= = − cos + − sen +0
𝑑𝑠 25 5 25 5

16 𝑠 𝑠 4
= cos +sen = .
625 5 5 25
⃗
c) Como = 𝜅𝑁⃗ , entonces

1 𝑑𝑇⃗ 𝑠 𝑠
𝑁⃗ = = − cos 𝚤⃗ − sen 𝚥⃗.
𝜅 𝑑𝑠 5 5
d) Como 𝐵⃗ = 𝑇⃗ × 𝑁⃗, entonces
𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
4 𝑠 4 𝑠 3
𝐵⃗ = − 5 sen 5 5
cos
5 5
𝑠 𝑠
− cos − sen
0
5 5
3 𝑠 3 𝑠 4 𝑠 4 𝑠
= 0 + sen 𝚤⃗ − 0 + cos 𝚥⃗ + sen + cos 𝑘⃗
5 5 5 5 5 5 5 5
3 𝑠 3 𝑠 4
= sen 𝚤⃗ − cos 𝚥⃗ + 𝑘⃗ .
5 5 5 5 5

⃗
e) Como = cos 𝚤⃗ + sen 𝚥⃗, entonces

𝑑𝐵⃗ 3 𝑠 𝑠 3 𝑠 𝑠
𝜏=− ∙ 𝑁⃗ = − cos − cos + sen − sen + 0 ⋅ 0
𝑑𝑠 25 5 5 25 5 5
3 𝑠 𝑠 3
=− − cos +sen = .
25 5 5 25

Ejemplo 11. Sea C la curva dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑡) = 〈a cos 𝑡 , a sen 𝑡, 𝑏𝑡〉
con a > 0. Determina:
a) La curvatura 𝜅 b) La torsión 𝜏

Solución

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a) Como 𝑟⃗′(𝑡) = 〈−a sen 𝑡, a cos 𝑡 , 𝑏〉 y 𝑟⃗′′(𝑡) = 〈−a cos 𝑡 , −a sen 𝑡, 0〉, entonces
‖𝑟⃗′(𝑡)‖ = (−a sen 𝑡) + (a cos 𝑡 ) + 𝑏 = 𝑎 (sen 𝑡 + cos 𝑡) + 𝑏

= 𝑎 +𝑏 ,

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝑟⃗′(𝑡) × 𝑟⃗′′(𝑡) = −a sen 𝑡 a cos 𝑡 𝑏
– a cos 𝑡 − a sen 𝑡 0

= (0 + 𝑎𝑏 sen 𝑡)𝚤⃗ − (0 + 𝑎𝑏 cos 𝑡) 𝚥⃗ + (𝑎 sen 𝑡 + 𝑎 cos 𝑡) 𝑘⃗

= 𝑎𝑏 sen 𝑡 𝚤⃗ − 𝑎𝑏 cos 𝑡 𝚥⃗ + 𝑎 𝑘⃗ = 〈𝑎𝑏 sen 𝑡, −𝑎𝑏 cos 𝑡 , 𝑎 〉
y
‖ 𝑟⃗′(𝑡) × 𝑟⃗′′(𝑡)‖ = (𝑎𝑏 sen 𝑡) + (−𝑎𝑏 cos 𝑡) + (𝑎 )

= 𝑎 𝑏 (sen 𝑡 + cos 𝑡) + 𝑎 = 𝑎 (𝑏 + 𝑎 ) = 𝑎 𝑎 + 𝑏 .
Por tanto, la curvatura de 𝐶 está dada por
‖𝑟⃗′(𝑡) × 𝑟⃗′′(𝑡 )‖ 𝑎√𝑎 + 𝑏 𝑎
𝜅= = = .
‖𝑟⃗′(𝑡)‖ (𝑎 + 𝑏 )√𝑎 + 𝑏 (𝑎 + 𝑏 )
b) Como 𝑟⃗′′′(𝑡) = 〈𝑎 sen 𝑡, −𝑎 cos 𝑡 , 0〉, entonces
𝑟⃗′(𝑡) ∙ 𝑟⃗′′(𝑡) × 𝑟⃗′′′(𝑡)
= 𝑟⃗′(𝑡) × 𝑟⃗′′(𝑡) ∙ 𝑟⃗′′′(𝑡)
= 𝑎𝑏 sen 𝑡(𝑎 sen 𝑡) + (−𝑎𝑏 cos 𝑡)(−𝑎 cos 𝑡 ) + 𝑎 ∙ 0
= 𝑎 𝑏(sen 𝑡 + cos 𝑡) + 0 = 𝑎 𝑏.
Por tanto, la torsión 𝜏 de 𝐶 está dada por
𝑟⃗′(𝑡) ∙ 𝑟⃗′′(𝑡) × 𝑟⃗′′′(𝑡) 𝑎 𝑏 𝑏
𝜏= = = .
‖𝑟⃗′(𝑡) × 𝑟⃗′′(𝑡)‖ 𝑎 (𝑎 + 𝑏 ) (𝑎 + 𝑏 )

6.4. Componentes tangencial y normal de la aceleración

Proposición 6.4. Suponga que una partícula 𝑃 se mueve a lo largo de una curva 𝐶
en el espacio dada por la función vectorial 𝑟⃗(𝑡) = 〈𝑓(𝑡), 𝑔(𝑡), ℎ (𝑡)〉, donde 𝑡
representa el tiempo. Entonces la aceleración 𝑎⃗ de la partícula 𝑃 se puede expresar
como
d‖𝑣⃗(𝑡)‖
𝑎⃗(𝑡) = 𝑇⃗ + κ‖𝑣⃗ (𝑡)‖ 𝑁⃗.
dt

Demostración

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La velocidad 𝑣⃗ y la aceleración 𝑎⃗ de la partícula 𝑃 están dadas por 𝑣⃗(𝑡) = 𝑟⃗′(𝑡) y

𝑎⃗(𝑡) = 𝑣⃗′(𝑡) = 𝑟⃗′′(𝑡).

Como
𝑑𝑟⃗
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑡 𝑟⃗′(𝑡) 𝑣⃗ (𝑡)
𝑇⃗ = = = = ,
𝑑𝑠 𝑑𝑠 ‖𝑟⃗′(𝑡)‖ ‖𝑣⃗ (𝑡)‖
𝑑𝑡
entonces 𝑣⃗(𝑡) = ‖𝑣⃗ (𝑡 )‖𝑇⃗. De aquí,
𝑑‖𝑣⃗(𝑡)‖ 𝑑𝑇⃗
𝑎⃗(𝑡) = 𝑣⃗′(𝑡) = 𝑇⃗ + ‖𝑣⃗ (𝑡)‖ .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ahora, como
𝑑𝑇⃗
𝑑𝑇⃗ 𝑑𝑡 1 𝑑𝑇⃗ 1 𝑑𝑇⃗ 1 𝑑𝑇⃗
κ= = = = = ,
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑡 ‖𝑟⃗′(𝑡)‖ 𝑑𝑡 ‖𝑣⃗(𝑡)‖ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗
se tiene = κ‖𝑣⃗(𝑡)‖. Además de

𝑑𝑇⃗
𝑁⃗ = 𝑑𝑡
𝑑𝑇⃗
𝑑𝑡
,
⃗ ⃗
se obtiene = 𝑁⃗ = κ‖𝑣⃗(𝑡)‖𝑁⃗ . Por tanto,

𝑑‖𝑣⃗(𝑡)‖ 𝑑‖𝑣⃗ (𝑡)‖

𝑎⃗(𝑡) = 𝑇⃗ + ‖𝑣⃗(𝑡)‖𝜅‖𝑣⃗(𝑡)‖𝑁⃗ = 𝑇⃗ + 𝜅‖𝑣⃗(𝑡)‖ 𝑁⃗.
𝑑𝑡 𝑑𝑡

‖ ⃗( )‖
Si se denota 𝑎⃗ ⃗ = y 𝑎⃗ ⃗ = 𝜅‖𝑣⃗(𝑡)‖ , entonces se puede expresar la

aceleración como la suma de dos vectores ortogonales, es decir, 𝑎⃗(𝑡) = 𝑎⃗ ⃗ 𝑇⃗ + 𝑎⃗ ⃗ 𝑁⃗

‖ ⃗( )‖
donde 𝑎⃗ ⃗ = y 𝑎⃗ ⃗ = 𝜅‖𝑣⃗(𝑡)‖ son, respectivamente, las componentes

tangencial y normal de la aceleración.

Ejemplo 12. Sea C la curva dada por 𝑟⃗(𝑡) = 〈2 sen 2𝑡, 2 cos 2𝑡, 3𝑡〉. Determina las
componentes tangencial y normal de la aceleración.

Solución

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Del ejercicio 9 se tiene ‖𝑣⃗(𝑡)‖ = ‖𝑟⃗′(𝑡)‖ = 5 y 𝜅 = . Entonces las componentes

tangencial y normal de la aceleración son

𝑑‖𝑣⃗ (𝑡)‖ 𝑑
𝑎⃗ ⃗ = = (5) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
y
8 8
𝑎⃗ ⃗ = 𝜅‖𝑣⃗(𝑡)‖ = ⋅5 = .
25 5

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