MANUAL DE INSTALACIÓN Y DE UTILIZACIÓN

TM70
TRANSMISOR PUPITRE
MODELOS T70/3/4/5/6/7/8

i-KONTROL
TRANSMISOR PUPITRE
MODELOS iK2/iK3/iK4

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 INDICE
Pág.
1.- DECLARACION DE CONFORMIDAD (BANDA ISM 870MHZ) .................................................................. 1

2.- DECLARACION DE CONFORMIDAD (BANDA ISM 433MHZ) .................................................................. 2

3.- DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA.................................................................................................................... 3

4.- INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD ........................................................................................................... 4

4.1.- LO QUE HAY QUE HACER ............................................................................................................................... 4
4.2.- LO QUE NO HAY QUE HACER .......................................................................................................................... 4
4.3.- RECOMENDACIONES FCC……………………………………………………………………………… ............. ….5

5.- INSTALACIÓN ............................................................................................................................................. 6

5.1.- CARGADOR DE BATERIAS CB70 ...................................................................................................................... 6
5.2.- RECEPTOR ................................................................................................................................................... 7
5.3.- PUESTA EN MARCHA...................................................................................................................................... 9

6.- UTILIZACIÓN .............................................................................................................................................11

7.- MANTENIMIENTO.....................................................................................................................................12
7.1.- GARANTÍA ..................................................................................................................................................12
7.2.- PRECAUCIONES ..........................................................................................................................................12
7.3.- LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS..........................................................................................................................13

ANEXO A.- PROGRAMACIÓN DEL EMISOR DE RESERVA. ......................................................................16

ANEXO B.- EDICIÓN DE LA IDENTIFICACIÓN DE LA MÁQUINA EN DISPLAY LCD. ..............................17

ANEXO C.- CAMBIO DE FRECUENCIA (CANAL BASE)…..………………………………………..………....18

8.- INTERFAZ CAN OPEN V 2.4. ....................................................................................................................19

8.1.- INTRODUCCION ...........................................................................................................................................20
8.2.- CONEXIÓN DEL BUS CAN ..............................................................................................................................20
8.3.- DICCIONARIO DE DATOS ..............................................................................................................................21
8.4.- PDOS BOTONERA Y PUPITRE ........................................................................................................................23
8.5.- DICCIONARIO DE DATOS DEL RECEPTOR .......................................................................................................24
8.6.- SEÑALIZACION ............................................................................................................................................26
8.7.-RECEPTORES CAN TM70 .............................................................................................................................. 26

9.- DISPLAY LCD70 .......................................................................................................................................30

9.1.- INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL..................................................................................................31
9.2.- CONEXIONADO INTERNO ..............................................................................................................................32
9.3.- EXPLOSIONADO DE ENSAMBLAJE T70 Y LCD70..............................................................................................33
9.4.- MODOS DE TRABAJO DEL DISPLAY ................................................................................................................34
9.5.- MODO RETORNO DE INFORMACION ...............................................................................................................35

10.- MODO DE FUNCIONAMIENTO “FIRST COME – FIRST SERVED” .......................................................42

10.1- INTRODUCCION ..........................................................................................................................................43
10.2- SISTEMAS CON DOS TRANSMISORES ...........................................................................................................43

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 11.- OPCION LIMITADOR DE ALCANCE LA70 Y LA70M ..............................................................................44
11.1.1- DESCRIPCION DEL SISTEMA .....................................................................................................................45
11.1.2- SENSOR INFRARROJO .............................................................................................................................45
11.1.3- EMISOR INFRARROJO LA70 ......................................................................................................................46
11.1.4- INSTALACION Y CONEXIONADO LA70 ........................................................................................................47
11.1.5- CARACTERISTICAS TECNICAS LA70 .........................................................................................................48
11.1.6- EMISOR INFRARROJO LA70M ...................................................................................................................49
11.1.7- INSTALACION Y CONEXIONADO LA70M .....................................................................................................52

12.- MODO DE FUNCIONAMIENTO “PITCH & CATCH” ...............................................................................53

12.1- INTRODUCCION ..........................................................................................................................................54
12.2- SISTEMAS CON DOS EMISORES ...................................................................................................................54

13.- SISTEMAS MULTIGRUA: MODO DE FUNCIONAMIENTO EN TANDEM ..............................................56

13.1- INTRODUCCION ..........................................................................................................................................57
13.2- SISTEMAS CON UN EMISOR MAESTRO ..........................................................................................................58
13.3- SISTEMA CON DOS EMISORES MAESTRO ......................................................................................................59

14.- RETORNO ANALOGICO / OPCION IN 0-10V / CALIBRACION ..............................................................60

14.1- INTRODUCCION ..........................................................................................................................................61
14.2- CALIBRACION DE LA VIA DE RETORNO ANALOGICA EN DISPLAY LCD70 ............................................................61
14.3- MONTAJE EXPANSION 0-10V CON LR71/LR72 ..............................................................................................63

15.- OPCION IN0450P .....................................................................................................................................64

15.1- INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL.................................................................................................65
15.2- EXPLOSIONADO DE CONEXIÓN CON LR71/LR71 ............................................................................................66

16.- OPCION IN4D ...........................................................................................................................................67

16.1- INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL.................................................................................................68
16.2- EXPLOSIONADO DE CONEXIÓN CON LR71 Y LR72 .........................................................................................71

17.- OPCION INCAN ........................................................................................................................................72

17.1 INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL ..................................................................................................73
17.2- CONEXIONESY JUMPERS DE CONFIGURACION .............................................................................................74

18.- OPCION A1P4RCAN ................................................................................................................................75

18.1 INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL ..................................................................................................76
18.2- CONEXIONES Y JUMPERS DE CONFIGURACION .............................................................................................76

19.- OPCION A2ICAN ......................................................................................................................................79

19.1 INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL ..................................................................................................80
19.2- CONEXIONES Y JUMPERS DE CONFIGURACION .............................................................................................81

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 20.- OPCION A2VCAN ....................................................................................................................................84
20.1 INTRODUCCION Y DESCRIPCION FUNCIONAL ..................................................................................................85
20.2- CONEXIONES Y JUMPERS DE CONFIGURACION .............................................................................................86
20.3- TARJETA DE ALIMENTACION DE EXPANSIONES POT70V4 ...............................................................................89

21.- OPCION TELEAJUSTE ............................................................................................................................90

21.1 INTRODUCCION ...........................................................................................................................................91
21.2- PROCESO DE TELEAJUSTE .........................................................................................................................91

22.- RECEPTORES R70/XX - COMPATIBLES CON SOFTWARE VERSION SW 3.2………………………. .98

22.1- CARACTERISTICAS PRINCIPALES………………………………………………………………… ......................99
22.2-OBSERVACIONES PARA EL CABLEADO INTERNO……… ................ ……………………………………………103

23.- PUPITRE I-KONTROL MODELO IK3………………………. ...................................................................104

23.1- CARACTERISTICAS FUNCIONALES………………………………………………………………… ..................105
23.2- ESPECIFICACIONES TECNICAS……… ......................................... ……………………………………………107
23.3- TABLA DE CARACTERES SOPORTADOS……… ............................ ……………………………………………108

24.- OPCIONES IN/OUT 0-4/20MA ..............................................................................................................109

24.1- OPCION IN 0-4/20MA ..............................................................................................................................110
24.2- OPCION OUT 0-4/20MA ............................................................................................................................111

25.- RECEPTOR MP20 ..................................................................................................................................112

25.1- CARACTERISTICAS ELECTRICAS Y MECANICAS .........................................................................................113
25.2- CONFIGURACION DE ENTRADAS Y SALIDAS ................................................................................................114
25.3- MANTENIMIENTO Y LOCALIZACION DE ERRORES Y AVERIAS ........................................................................120
25.4- EXPANSIONES PERMITIDAS .......................................................................................................................121
25.5- OPCION RADIO/MANUAL ...........................................................................................................................121

26.- RECEPTOR MP08 ..................................................................................................................................122

26.1- CARACTERISTICAS ELECTRICAS Y MECANICAS .........................................................................................123
26.2- CONFIGURACION DE ENTRADAS Y SALIDAS ................................................................................................124
26.3- MANTENIMIENTO Y LOCALIZACION DE ERRORES Y AVERIAS ........................................................................130
26.4- OPCION RADIO / MANUAL..........................................................................................................................130

27.- MULTIKEY .............................................................................................................................................131

27.1- CARACTERISTICAS ELECTRICAS Y MECANICAS .........................................................................................132
27.2- CONFIGURACION MECANICA .....................................................................................................................132

28.- OPCION FAST TELETEACHING / V2.0 (FFT) ......................................................................................133

29.- SOFTWARE TFT 2.0 (IK2/IK3/IK4) .........................................................................................................139

29.1- INTRODUCCION Y OPCIONES DEL MENU ....................................................................................................140
29.2- CONFIGURACION Y SEÑALIZACION DE LAS ALARMAS..................................................................................142

30.- PUPITRE I-KONTROL MODELO IK2………………………. ...................................................................146

30.1- CARACTERISTICAS FUNCIONALES………………………………………………………………… ..................147
30.2- ESPECIFICACIONES TECNICAS……… ......................................... ……………………………………………150
30.3- TABLA DE CARACTERES SOPORTADOS……… ............................ ……………………………………………152
30.3- CARGADOR DE BATERIAS BC70K / BATERÍAS IO-LI……… ........... ……………………………………………153

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 31.- RECEPTOR R13 ....................................................................................................................................154
31.1- ESPECIFICACIONES ..................................................................................................................................155
31.2- SEÑALIZACION EXTERNA / TROUBLESHOOTING:R13 BASIC (LEDS) .............................................................156
31.3- SEÑALIZACION EXTERNA / TROUBLESHOOTING:R13 FULL (LCD) ................................................................157
31.4- LOCALIZACION DE BLOQUES FUNCIONALES (R13) .....................................................................................158
31.5- CONEXIONES REGLETEROS / RELES: LR13 ...............................................................................................159
31.6- OTRAS CONEXIONES INNTERNAS LR13 .....................................................................................................160

32.- PUPITRE I-KONTROL MODELO IK4………………………. ...................................................................161

32.1- CARACTERISTICAS FUNCIONALES………………………………………………………………… ..................162
32.2- ESPECIFICACIONES TECNICAS……… ......................................... ……………………………………………165
32.3- TABLA DE CARACTERES SOPORTADOS……… ............................ ……………………………………………165

33.- RECEPTOR R06 ....................................................................................................................................166

33.1- ESPECIFICACIONES ..................................................................................................................................167
33.2- SEÑALIZACION EXTERNA / TROUBLESHOOTING:R06...................................................................................168
33.4- LOCALIZACION DE BLOQUES FUNCIONALES (R06) .....................................................................................169
33.5- REPUESTOS R06......................................................................................................................................170

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 1.- DECLARACION DE CONFORMIDAD (BANDA ISM 870MHZ)

DECLARACION DE CONFORMIDAD
CONFORMITY DECLARATION
KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
DECLARATION DE CONFORMITE
DICHIARAZIONE DI CONFORMITA'
DECLARAÇAO DE CONFORMIDADE
VERKLARING VAN GELIJK VORMIGHEID

El Fabricante ANGEL IGLESIAS, S.A.

The Manufacturer Paseo Miramón 170
Der Hersteller SAN SEBASTIAN - SPAIN
Le Fabricant NIF: A-20-036.018
Il Fabbricante Tel : (+34) 943 448800
O Fabricante Fax: (+34) 943 448819
De Fabrikant www.ikusi.com

Declara que el producto: Telemando IKUSI T70/3/4/5/6/7/8 (Tx) - 870MHz

Declares that the product: Remote Control IKUSI T70/iK2/iK3/iK4 (Tx) - 870MHz
Erklärt, dass das Produkt: Funkfernsteuerung IKUSI R70/XX (Rx) - 870MHz
Déclare que le produit: Télécommande IKUSI MP08 (Rx) - 870MHz
Dichiara che il prodotto: Radiocomando IKUSI
MP20 (Rx) - 870MHz
Declara que o produto: Radiocomando IKUSI
Verklaart dat het product: Radiobesturing IKUSI
R13B/F/Z2 (Rx) - 870MHz
R06 (Rx) - 870Mhz

Cumple con las Directivas de Consejo:

Complies with the provisions of Council:
Erfüllt die Richtlinien des Rates:
Accompli les Directives du Conseil:
E´conforme alle Direttive del Consiglio: 2006/42 EEC MACHINERY
Cumpre as Directivas del Consello:
Conform is met de richtlijnen van de Raad:
1999/5 EEC R&TT
EN 300 220-1 v 2.3.1
Normas armonizadas utilizadas: EN 300 220-2 v 2.3.1
Applied harmonized standards: EN 301 489-1 v 1.9.2
Angewendete harmonisierte Normen: EN 301 489-3 v 1.4.1
Normes harmonisées utilisées: EN 55022:2010 / AC 2011
Norme armonizate utilizzate: EN 61000-4-2:2010
EN 61000-4-3:2007 / A2:2011
Normas harmonizados aplicados: EN 61000-4-4:2005 / A1:2010
Volgens geharmoniseende normen: EN 61000-4-5:2007 CORR:2010
EN 61000-4-6:2009
EN 61000-4-11:2005
EN 61000-3-2:2006 / A2:2009
EN 61000-3-3:2008
UNE EN 60950-1:2007 + Corr:2007 + A11:2009
EN 50178:1998
EN 60204-1:2006 / AC:2010
San Sebastián, EN 60204-32:2008
Mikel Castilla Albisu IEC 60529:2001
Director de Calidad / Quality Director EN 13557:2003 + A2:2008
21/01/2013 EN ISO 13849-1:2008 / AC:2009
EN ISO 13849-2:2008
EN 280:2002+A2:2010
EN 15011:2011 + A1:2014
EN 13135:2013

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 2.- DECLARACION DE CONFORMIDAD (BANDA ISM 433MHz)

DECLARACION DE CONFORMIDAD
CONFORMITY DECLARATION
KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
DECLARATION DE CONFORMITE
DICHIARAZIONE DI CONFORMITA'
DECLARAÇAO DE CONFORMIDADE
VERKLARING VAN GELIJK VORMIGHEID

El Fabricante ANGEL IGLESIAS, S.A.

The Manufacturer Paseo Miramón 170
Der Hersteller SAN SEBASTIAN - SPAIN
Le Fabricant NIF: A-20-036.018
Il Fabbricante Tel : (+34) 943 448800
O Fabricante Fax: (+34) 943 448819
De Fabrikant www.ikusi.com

Declara que el producto: Telemando IKUSI T70/3/4/5/6/7/8 (Tx) - 433MHz

Declares that the product: Remote Control IKUSI T70/iK2/iK3/iK4 (Tx) - 433MHz
Erklärt, dass das Produkt: Funkfernsteuerung IKUSI R70/XX (Rx) - 433MHz
Déclare que le produit: Télécommande IKUSI MP08 (Rx) - 433MHz
Dichiara che il prodotto: Radiocomando IKUSI
MP20 (Rx) - 433MHz
Declara que o produto: Radiocomando IKUSI
Verklaart dat het product: Radiobesturing IKUSI
R13B/F/Z2 (Rx) - 433Mhz
R06 (Rx) - 433Mhz

Cumple con las Directivas de Consejo:

Complies with the provisions of Council:
Erfüllt die Richtlinien des Rates:
Accompli les Directives du Conseil:
E´conforme alle Direttive del Consiglio: 2006/42 EEC MACHINERY
Cumpre as Directivas del Consello:
Conform is met de richtlijnen van de Raad:
1999/5 EEC R&TT
EN 300 220-1 v 2.3.1
Normas armonizadas utilizadas: EN 300 220-2 v 2.3.1
Applied harmonized standards: EN 301 489-1 v 1.9.2
Angewendete harmonisierte Normen: EN 301 489-3 v 1.4.1
Normes harmonisées utilisées: EN 55022:2010 / AC 2011
Norme armonizate utilizzate: EN 61000-4-2:2010
Normas harmonizados aplicados: EN 61000-4-3:2007 / A2:2011
Volgens geharmoniseende normen: EN 61000-4-4:2005 / A1:2010
EN 61000-4-5:2007 CORR:2010
EN 61000-4-6:2009
EN 61000-4-11:2005
EN 61000-3-2:2006 / A2:2009
EN 61000-3-3:2008
UNE EN 60950-1:2007 + Corr:2007 + A11:2009
EN 50178:1998
EN 60204-1:2006 / AC:2010
San Sebastián, EN 60204-32:2008
Mikel Castilla Albisu IEC 60529:2001
Director de Calidad / Quality Director EN 13557:2003 + A2:2008
21/01/2013 EN ISO 13849-1:2008 / AC:2009
EN ISO 13849-2:2008
EN 280:2002+A2:2010
EN 15011:2011 + A1:2014
EN 13135:2013

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 3.- DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Los equipos de telemando vía radio con configuración de emisor de tipo pupitre T70/3, T70/4, T70/5,
T70/6, T70/7, T70/8, iK2, iK3 & iK4, han sido diseñados para el control remoto de máquinas de
accionamiento eléctrico o electrohidráulico para elevación y manipulación, (grúas puente, grúas de
construcción, grúas hidráulicas, bombas de hormigón, vehículos sin conductor, etc.), y son aplicables
en todos aquellos casos en los que resulta ventajoso para el operador poder escoger la posición más
conveniente para ejecutar la operación.

Consiste en un emisor para la selección de órdenes y de un receptor que se conecta al sistema

eléctrico de la máquina a controlar. Además, el sistema consta de un cargador de baterías con dos
baterías recargables. Sus características principales son las siguientes:

Sistema TM70

Frecuencias 869,700 a 870,000 MHz; ERP <5mW

433,050 a 434,040 MHz; ERP <1mW
434.040 a 434.790 MHz; ERP <10mW
902.000 a 928.000 MHz; ERP <1mW
Tiempo de respuesta 100 ms
Temperatura -20º a +70ºC
Humedad relativa: Máx. 95% (sin condensación)

Transmisores T70/3, T70/4, T70/5, T70/6, T70/7 , T70/8 & iK2, iK3, iK4

Protección IP65

Receptores: R70/13, R70/21, R70/29 , R70/13A4V, R70/13A6V, R70/13A8V, R70/13A4I, R70/13A6I,

R70/13A8I y R70/XX
Alimentación 48, 115, 230 Vca ± 10%, 50/60 Hz
Opcional 12 ó 24 Vcc
Consumo 20 W
Relés 230 Vca/8 A
Relés STOP 230 Vca/6 A
Función STOP Cat.3 pl=d EN 13849-1
Protección IP65
Seguridad Eléctrica Clase II (EN50178)
Temperatura de almacenamiento (24h) -25°C / +75°C (-13°F / 167°F)
Temperatura de almacenamiento —largos periodos- -25°C / +55°C (-13°F / 131°F)
LR71-AC: Protección en la entrada (F1) Fusible 0,5A/250V FAST
LR72-AC: Protección en la entrada (F1) Fusible 0,63A/250V FAST
LR71-DC y LR72-DC:Protección en la entrada (F1) Fusible 2A/250V FAST

Cargador de baterías CB70/BC70K

Alimentación 230 Vca ± 10%, 50 Hz;
Opcional 115 Vca, 60 Hz;
Alimentación DC: desde 10,5v hasta 35v.
Baterías: BT24IK (T70/X,iK4) / BT11K (iK2)
Voltaje 4,8 V / 3,7v
Capacidad 2400mAh NiMH /1130mAh Ion-Li
Temperatura de carga 0º a 45ºC
Temperatura de descarga -20º a 50ºC
Autonomía 12 a 18h (50% duty cycle)
Peso 156,3g (BT24IK) / 50g (BT11K)
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 4.- INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD

Es imperativo leer atentamente estas instrucciones. Ello le permitirá instalar, utilizar

y mantener en correcto estado este aparato, disminuyendo los riesgos de una mala
utilización.
No instalar el equipo en máquinas en ambientes explosivos, excepto los modelos
certificados ATEX/RATEX, especialmente diseñados para trabajar en dichos
ambientes.
Toda utilización contraria a la preconizada en este manual, presenta peligros, por lo
que deben respetarse las consignas siguientes.

4.1 - LO QUE HAY QUE HACER

 Seguir escrupulosamente las instrucciones de instalación de este manual.
 Asegurarse que la instalación sea realizada por personal formado y competente.
 Imponer el respeto de las reglas de seguridad propias del lugar de trabajo, así como las normas
de seguridad de las autoridades competentes que sean aplicables.
 La instalación eléctrica a la que vaya a conectarse el equipo debe de estar protegida mediante
interruptor automático magneto térmico (con capacidad de corte omnipolar: F+N) y diferencial
con características acordes al Reglamento de Baja Tensión
 Disponer siempre este manual a disposición del operador y de la persona encargada del
mantenimiento.
 Guardar el transmisor fuera del alcance de personas ajenas al mismo.
 Retirar la llave de contacto fuera de los períodos de utilización.
 Al inicio de cada jornada, comprobar el funcionamiento del pulsador de paro, así como el resto
de seguridades de la máquina.
 Ante cualquier anomalía, accionar el pulsador de paro.
 En el caso de que existan varios equipos instalados, asegurarse que el transmisor corresponde
a la máquina que se desea controlar. Identifique la máquina a la que corresponde el transmisor,
en la etiqueta o display LCD previstos para este fin.
 Realizar revisiones periódicas.
 En caso de reparación, utilizar únicamente piezas de origen.

4.2 - LO QUE NO HAY QUE HACER

 No modificar nunca el aparato sin el estudio y aprobación del constructor.
 No utilizar el aparato con una alimentación distinta de la preconizada.
 No dejar utilizar el aparato a personas no cualificadas.
 Después de su utilización, no dejar el/los emisor/res de las grúas en servicio sin haber actuado
sobre la llave y el pulsador de paro –desconectando los emisores- a fin de evitar que alguien
pueda efectuar una maniobra involuntariamente –particularmente en tareas de mantenimiento
de grúas-.
 No manejar el aparato sin visibilidad.
 No provocar golpes sobre el aparato.
 No utilizar el aparato si éste presenta síntomas de fallo.
Los cambios o las modificaciones no expresamente aprobados por IKUSI podrían anular la
autoridad del usuario para utilizar este equipo.

El equipo puede funcionar en una altura superior a 1000 metros sobre el nivel del
mar.

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 4.3 - RECOMENDACIONES FCC (Sólo válido para equipos que trabajan en la banda ISM de 915MHz)

Este dispositivo cumple la normativa recogida en la Parte 15 del estándar FCC. El funcionamiento
del dispositivo está sujeto a las siguientes dos condiciones:
1. este dispositivo puede no causar interferencias nocivas, y
2. este dispositivo debe aceptar cualquier interferencia recibida, incluyendo interferencias que
puedan originar operaciones no deseadas.
Los cambios o modificaciones que no hayan sido aprobadas y autorizadas por el fabricante del
equipo podrían anular cualquier tipo de autorización de uso, para utilizar dicho equipo.

Con el objeto de cumplir con los requerimientos de emisión de radiofrecuencia según FCC, el
equipo y su antena no deben ser utilizados con otro tipo de antenas o transmisores, diferentes a
los suministrados por el fabricante.

Este equipo ha pasado los tests y cumple con los límites establecidos para dispositivos digitales
de Clase A, según lo establecido en la parte 15 de la normativa FCC.

Estos límites están establecidos y diseñados para proporcionar una protección razonable contra
interferencias nocivas, para el uso de dicho equipo, en un entorno comercial.

Este equipo genera, utiliza, y puede radiar señal de radiofrecuencia, de modo que si no se instala
o utiliza de acuerdo con las instrucciones recogidas en el Manual de Usuario, puede ocasionar
interferencias nocivas en las comunicaciones por radio.

El uso de este equipo en áreas residenciales, puede provocar interferencias nocivas a su

alrededor, en cuyo caso, será el propio usuario, el responsable de subsanar el daño ocasionado,
incluyendo sus costes asociados.

Le présent appareil est conforme aux CNR d'Industrie Canada applicables aux appareils radio
exempts de licence. L'exploitation est autorisée aux deux conditions suivantes : (1) l'appareil ne
doit pas produire de brouillage, et (2) l'utilisateur de l'appareil doit accepter tout brouillage
radioélectrique subi, même si le brouillage est susceptible d'en compromettre le fonctionnement.

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 5.- INSTALACIÓN

5.1 - CARGADOR DE BATERÍAS CB70 (BC70K)

El cargador de baterías CB70 dispone de dos alojamientos de carga, que permiten la carga
simultánea de dos baterías modelos BT06, BT12 (gama
TM60) y BT06K, BT20K (gama TM70).
Conectar el cargador a la red mediante el alimentador
con cable suministrado; El LED rojo se encenderá. Al
instalarse el cargador de baterías, debe tenerse en
cuenta que la operación de carga debe realizarse a
temperaturas superiores a 0ºC, y asegurarse que la
alimentación se mantiene durante la noche. CB70

Introducir las baterías en los alojamientos del cargador.

Esperar un tiempo prudencial de aproximadamente 5
segundos entre inserciones consecutivas de una batería
en un mismo alojamiento.
Cada alojamiento dispone de un led verde asociado a su posición.
1) Led verde parpadeando: indica batería excesivamente descargada; cuando el led pasa a
encenderse de forma permanente, indica que comienza la carga normal
2) Led verde permanentemente encendido indica carga normal
3) Led verde apagado, indica fin de la carga.
La capacidad de las baterías decrece con el uso. Su vida se estima en 500 ciclos de carga,
pero depende en gran medida de las condiciones de utilización, por lo que recomendamos:

 No recargar la batería hasta que se encuentre totalmente descargada. El emisor le

indicará cuándo se llegue a esta situación.
 Cargar las baterías a temperaturas entre 0º y 45ºC (a mayor temperatura, las baterías no
alcanzan la carga completa). Evitar la ubicación del cargador bajo la acción directa del
sol.
 Cargar las baterías, al menos una vez cada seis meses.
 Evitar cortocircuitos entre los contactos de las baterías. No lleve baterías cargadas en la
caja de herramientas o en bolsillos junto con otras piezas metálicas, (llaves, monedas,
etc.).
 Mantenga limpios los contactos.
 No exponga las baterías al sol.

Aviso: Si el cargador se alimenta a una tensión inferior a 10,3v DC, señaliza batería en carga,
en ausencia de baterías en los alojamientos.

 Utilizar únicamente baterías del fabricante

 Las baterías agotadas deben ser recicladas de acuerdo con las normas locales

 Las baterías ATEX – IKUSI (BT06K-ATEX y BT20K-ATEX), sólo pueden ser cargadas en cargadores
BC70K o CB70. Nota: si se utiliza el cargador CB60, quedan inutilizadas.

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 5.2 - RECEPTOR

Gestionar la parada total de la máquina durante todo el tiempo estimado de montaje,

despejar la zona de trabajo y utilizar las prendas de seguridad.
En el caso de grúas puente, estacionar la grúa y colocar topes, (o en su defecto
señalizaciones adecuadas), a una distancia conveniente para evitar que sea
golpeada por otras grúas en la misma rodadura.
Verificar la tensión de alimentación y desconectar el seccionador general ,
desconectando el cable interfaz entre el receptor y el cuadro eléctrico de la máquina.
Recuerde que el receptor tiene más de un circuito bajo tensión. Incluso con la
alimentación del receptor desconectada, existe aún riesgo de descargas eléctricas.

Localizar una ubicación para el receptor de fácil acceso, en un lugar despejado para facilitar la
recepción de la señal de radio del emisor, y alejado de elementos generadores de
perturbaciones eléctricas intensas.

Fijar la caja mediante 4 amortiguadores elásticos (M8), con la salida de cables en la parte
inferior.

Figura 1. Dimensiones del receptor y kit prolongador de antena

Caso de no ser posible una ubicación adecuada del receptor que permita la utilización de su
antena interna, utilizar el kit prolongador con antena exterior.

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 Proceder al conexionado de la alimentación y de las salidas del receptor, en las
correspondientes bornas enchufables. Utilice para ello el diagrama de salidas que se facilita
con el equipo; en él se detalla la correspondencia entre los mandos del emisor y las salidas del
receptor.
Los relés de STOP, KSTOP1 y KSTOP2 están en serie y deben ser conectados al circuito de
la bobina del contactor general.
El relé de K2/START se activa en tanto se mantenga pulsada la orden de marcha.
El relé K1/SAFETY es un relé de seguridad que se activa en presencia de aquéllas órdenes,
que al configurar el equipo han sido definidas como órdenes activas, esto es, órdenes que dan
lugar a movimientos.

Figura 2. Tarjeta del Receptor

No olvide conectar el cable de tierra.
Utilice cables ignífugos para el conexionado.
Seleccione la tensión adecuada en el receptor, (230, 115 ó 48 Vca - 12 ó 24 Vcc).

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 5.3- PUESTA EN MARCHA

Sea precavido; puede darse la circunstancia de que el equipo no haya sido

conectado correctamente, lo que puede dar lugar a movimientos imprevistos en la
puesta en marcha.
Una vez realizado el conexionado del receptor, desconectar la alimentación de potencia de los
motores, (por ejemplo, retirando los fusibles de potencia), y conectar la alimentación del
receptor. Inicialmente los LEDs se encenderán un instante para comprobación de que todos
funcionan correctamente, después el receptor entrará en modo RASTREO y se encenderán los
siguientes LEDs en el receptor:
POWER (1): ON, indica que la alimentación es adecuada.
HARDOK (2): ON, indica que no se detectan defectos en la placa.
SIGNAL (3): OFF en caso de que todos los canales se encuentren libres.
Destellos ON si existen canales con señales RF.
DATA (4): OFF; no se encuentra ningún otro equipo TM70 activo en la zona.
Destellos ON en caso contrario.
ID(5): OFF
CAN_RUN (6): ON, Indica que las comunicaciones con las tarjetas de expansión
CAN son OK.
CAN_ERR (7): OFF
ORDER (8): OFF
RELAY (9): OFF

Figura 3. Ubicación de los LEDs de señalización en el receptor

1.- Etiqueta para identificación de la 4

máquina. 1 5
2.- LED.
2
3.- Elementos de maniobra.
4.- Llave de contacto. 6
5.- Pulsador de marcha. 3
6.- Pulsador de paro.
7.- Opción: Limitador de área de 8
trabajo LA70 7

8.- Opción: Display LCD70 + LA70

(activable por EEPROM)
Figura 4. Elementos de señalización y control del transmisor

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 Para poner el transmisor en marcha (Modo de OPERACIÓN) seguir la siguiente secuencia:
 Instalar una batería cargada en el transmisor
 Girar la llave de contacto
 Pulsar y extraer el pulsador de paro. El LED emitirá un pulso naranja-verde. Si dispone de
la opción display, este presentará el nivel de batería y la identificación de la máquina.
 Accionar el pulsador de marcha. Se iluminará el LED verde indicando que el transmisor
está emitiendo.

Al recibir la señal procedente del transmisor, el receptor entra en modo OPERACIÓN; los LEDs
indicarán:
POWER: ON, indica que la alimentación es adecuada.
HARDOK: ON, indica que no se detectan defectos en la placa.
SIGNAL: ON que indica recepción de señal RF a la frecuencia de trabajo.
DATA: Destellos ON cada vez que se recibe una salva correcta.
ID: Destellos ON cada vez que se detecta una salva correcta y en la
que se reconoce el código ID.
CAN_RUN: ON, Indica que las comunicaciones con las tarjetas de expansión
CAN son OK.
CAN_ERR: OFF
ORDER: ON, Indica la activación de alguna maniobra digital
RELAY: ON, Indica la activación de los relés de STOP

En esta situación, se activarán los relés de KSTOP1 y KSTOP2. El relé K2/START se activa en tanto se
mantenga pulsada la orden de marcha.
Accionar una maniobra cualquiera en el transmisor; Se activará el relé asociado a la misma. Si se trata de
una maniobra activa, se activará además el relé de seguridad K1/SAFETY.
Comprobar que el resto de maniobras se comporta de la misma forma.
Desconectar el transmisor mediante el pulsador de paro, y comprobar que se desactivan los relés y los
LEDs DATA, ID, SIGNAL y CAN_RUN se comportan como en modo RASTREO.
Conectar la alimentación de potencia de los motores, situarse a la distancia normal de trabajo y comprobar
el correcto funcionamiento de todas las maniobras.

NOTA IMPORTANTE:
IKUSI NO se responsabiliza de una instalación incorrecta, interferencias producidas por colisión de
frecuencias, ni de la gestión de las frecuencias de trabajo en instalaciones fijas, donde varios telemandos
vía radio, comparten o pueden compartir, una misma zona o área de trabajo.

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 6.- UTILIZACIÓN

Para una correcta utilización del equipo, proceder como sigue:

 Asegurarse de que se va a manipular el transmisor apropiado, identificando la máquina en la
etiqueta prevista para este fin en el mismo. En caso de transmisores con display LCD, editar en
el mismo la identificación de la máquina según se describe en el ANEXO B. Ello permitirá al
operador identificar la máquina antes de la puesta en marcha del equipo.

Los datos de matrícula modificados en el emisor no son actualizados en la EEPROM

del receptor. Para hacerlo, copiar los nuevos datos de la EEPROM del emisor en la
del receptor.

 Enganchar el cinturón de fijación en el transmisor. Se recomienda su uso para evitar caídas del
equipo.
 Introducir una batería cargada, girar la llave de contacto y poner en marcha el transmisor.
 Para poner en marcha el transmisor, hay que extraer el pulsador de paro, esperar un pulso
naranja-verde del LED y pulsar el botón de marcha. Si el pulsador de paro se encontrase ya
extraído, es preciso pulsarlo y extraerlo; esta secuencia es necesaria para permitir al
transmisor comprobar el correcto funcionamiento del circuito de STOP. Sin embargo, cuando la
puesta en marcha tiene lugar tras una auto desconexión del emisor por tiempo, no es precisa la
secuencia de comprobación y basta con pulsar el botón de marcha durante 1 segundo.
 A partir de este momento se encenderá el LED verde, indicando que el transmisor ha
comenzado a emitir. En esta situación el accionamiento de cualquier dispositivo de mando del
transmisor, determinará la activación de la maniobra correspondiente.
 Para la puesta en marcha del transmisor se requiere que se encuentren en reposo todos los
órganos de comando asociados a maniobras activas. No es preciso para la puesta en marcha
que las órdenes de selección se encuentren desactivadas.
 Transcurridos 4 minutos sin activar ninguna maniobra activa, el transmisor pasa
automáticamente a modo LATENCIA. Este modo es señalizado en el LED verde mediante
destellos cada 3 segundos. Para activarlo de nuevo, debe pulsarse el botón de marcha.
 El transmisor dispone de un circuito de vigilancia del nivel de carga de la batería. Cuando este
nivel es inferior a un límite preestablecido, el LED del emisor comienza a parpadear en color
rojo y 5 minutos más tarde, desconecta el transmisor, desactivándose el contactor general de
la máquina. Durante este tiempo, debe depositarse la carga en una posición segura. Si durante
este intervalo acciona el pulsador de paro, el transmisor no podrá ponerse en marcha, a menos
que sea sustituida la batería por otra cargada.
 En transmisores con LCD, el nivel de carga de la batería se representa como sigue: Tres
segmentos: carga superior al 50%. Dos segmentos: carga entre el 50 y el 10%. Un segmento:
carga entre el 10 y el 5%. Ninguno: carga inferior al 5%.
 Para desconectar el transmisor, presionar el pulsador de paro o girar la llave de contacto.

Recuerde que va a telemandar una máquina móvil. Respete escrupulosamente las

instrucciones de seguridad descritas en el capítulo 3 de este manual.

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 7.- MANTENIMIENTO

7.1 - GARANTÍA

IKUSI garantiza los telemandos TM70 por un período de 1 año desde su expedición. Esta
garantía cubre la reparación y reposición de elementos defectuosos en nuestros Servicios de
Asistencia Técnica, para lo que será preciso disponer tanto del transmisor como del receptor.

La garantía no cubre los defectos resultantes de:

- transporte,
- instalación incorrecta,
- manipulaciones sobre los equipos por personal ajeno a IKUSI,
- manifiesto mal uso o mantenimiento incorrecto del equipo,

Correspondiendo exclusivamente a nuestros servicios técnicos la calificación de averías.

En ningún caso serán admitidas responsabilidades ni cargos por paradas en las instalaciones,
accidentes, o gastos que puedan derivarse de un mal funcionamiento.

7.2 - PRECAUCIONES

El equipo ha sido diseñado para soportar las condiciones de trabajo en un entorno industrial.
Sin embargo recomendamos tomar las siguientes precauciones que prolongarán la vida útil del
equipo:

 Utilizar el cinturón de fijación del emisor para evitar caídas del aparato.
 No limpiar el transmisor con disolventes ni agua a presión. Utilice para ello un paño
húmedo o una brocha.
 Someter las baterías a ciclos de carga y de descarga regulares.
 Verificar diariamente el funcionamiento del pulsador de paro.
 Desconectar los cables del receptor si se van a realizar trabajos de soldadura en la grúa.
 Verificar periódicamente el estado de los cierres de las protecciones de caucho de los
mecanismos de comando del emisor. Sustituirlos en caso de deterioro, para evitar fallos
de estanqueidad.
 Limpiar los contactos de la batería

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 7.3 - LOCALIZACIÓN DE AVERÍAS

El emisor y el receptor disponen de LEDs de control de estado, que facilitan el diagnóstico de

situaciones anómalas. A continuación se describen las señalizaciones más usuales:

EMISOR

LED SIGNIFICADO

Verde continuo El emisor emite normalmente. Modo OPERACIÓN

Verde pulsos Emisor listo para su puesta en marcha. Modo LATENCIA
Rojo pulsos lentos Nivel de carga de batería bajo
Rojo pulsos rápidos Probablemente falta módulo de personalización EEPROM
Rojo pulsos dobles Orden activa presente en la puesta en marcha
Rojo continuo Avería del emisor

RECEPTOR (LR7X SW Ver. 2.4 o versiones inferiores)

En modo OPERACIÓN los 7 LEDs del receptor deben encenderse como se ha descrito
anteriormente (5.3 Puesta en marcha). En esta situación activar maniobras en el transmisor y
observar la respuesta de los relés de salida. Si ésta es correcta, la avería es ajena al equipo de
telemando y deberá revisarse la instalación. Si alguno de los relés no se activa, nos
encontramos ante una avería del equipo. Si esto sucede, observar el estado de los LEDs:

LED ENCENDIDO DESTELLOS APAGADO

Monocromo

POWER Alimentación OK -- Alimentación no OK

Lentos: fallo en la placa
HARDOK Placa OK Fallo en la placa
Rápidos: error EEPROM
SIGNAL Señal RF correcta Detección señales RF. El receptor no recibe señal
Modo RASTREO RF
DATA -- Se recibe señal correcta No se detecta señal correcta
de un equipo TM70
ID -- Código ID OK No reconoce el código ID

ORDER Alguna maniobra -- Ninguna maniobra digital

digital activada activada
RELAY Relés de STOP -- Relés de STOP
activados desactivados

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 Si el receptor admite expansiones CAN, existen además dos LED que describen el estado del
CAN-BUS. Si la conexión CAN no funciona, revisar el estado de los siguientes LED:

LED ENCENDIDO DESTELLOS APAGADO

CAN_RUN Estado operacional Estado pre-operacional Comunicación CAN no

activa
(Verde)
CAN_ERR
Error en BUS CAN
Error de comunicación Comunicación OK
(Rojo)

En caso de avería del equipo, remitir el transmisor y el receptor al Servicio de Asistencia

Técnica, junto con la descripción del fallo y el estado de los LED.
Si la avería se encuentra en el emisor y se dispone de un emisor de reserva, puede sustituirse
fácilmente el equipo averiado según se describe en el ANEXO A.

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 Mantenimiento y localización de errores y averías LR7X / SW Ver.3.1 o superiores

SEÑALIZACION EXTERNA DE LOS LEDS BICOLOR DEL RECEPTOR

LED COLOR CONDICIONES COMENTARIOS ACCION A TOMAR

Fuente de alimentación
POWER VERDE Encendido si hay alimentación. Verificar la alimentación.
OK.
HARDOK VERDE Encendido si no existe error. Hardware equipo OK. Todo es correcto.
Intermitente durante la Esperar a terminar la
inicialización. inicialización.

Encendido si existe algún error

ROJO
de:
HARDOK - Watchdog activo / Avería del hardware en
Sustituir placa.
oscilador parado / checksum la placa..
ROM defectuoso.
- Reset activado.

- Intermitente si checksum
EEPROM erróneo / datos
incoherentes, corruptos / error ---------------- Reprogramar EEPROM.
detectado en el bus CAN ->
CAN-ERR
- LED encendido con el
emisor apagado indica
canal radio ocupado.
Apagado si no detecta señal de
SIGNAL VERDE - Encendido y DATA Verificar radio y batería del
radio (Squelch).
apagado indica canal transmisor.
radio ocupado por
equipo no IKUSI.
Apagado si salva recibida
Apagado y LED SIGNAL
defectuosa.
DATA VERDE encendido: radio Sustituir radios.
Destello si salva recibida
defectuosa.
correcta.
Si canal no ocupado:
Apagado y LED DATA Verificar ID seleccionada en
encendido: ID no válida. emisor o resetear ID
receptor.
ID Destello si recibe una ID SIGNAL, DATA e ID
VERDE
correcta. encendidos, Salva
correcta proveniente de
Todo es correcto.
su transmisor. Enlace
correcto.

RELAY
VERDE Relé de STOP activado ---------------- ----------------

ORDER
VERDE ---------------- ---------------- ----------------

CAN-RUN (verde): indica el estado del equipo dentro de la máquina de estados CANopen:
Señalización  Parpadea cada 200 ms. en estado pre-operacional
Interna de  Encendido permanentemente en estado operacional
los LEDS  Un destello por segundo en estado de parada
CAN-ERR (rojo): indica error si encendido; en condiciones normales debe estar apagado.

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 ANEXO A.- PROGRAMACIÓN DEL EMISOR DE RESERVA.

En caso de una avería del emisor, es posible una restauración rápida del servicio, si se dispone
de un emisor de reserva. Para ello, es preciso incorporar al emisor de reserva los parámetros de
personalización del equipo averiado.
Estos parámetros se encuentran almacenados en un módulo de memoria EEPROM EP70,
accesible en el interior del emisor. El proceso consiste en extraer el módulo EP70 del emisor averiado
soltando los cuatro tornillos de fijación de la tapa del emisor pupitre e incorporar este módulo al
emisor de reserva.
En caso de que el emisor averiado haya sufrido daños que impidan la recuperación del módulo
EP70, puede programarse el emisor de reserva utilizando para ello el módulo EP70 del receptor. Para
ello, proceder como sigue:
- Entrada al modo especial duplicado de EEPROM

CUADRADO: Asociado al accionamiento correspondiente, representará

la entrada al Duplicado de EEPROM e incremento de las unidades en el
modo de Cambio de Canal Base.

1. En la carátula del equipo se especificará el mecanismo o el actuador asignado a la función

“Duplicado de EEPROM”, mediante el símbolo asociado: CUADRADO. Identificar dicho
mecanismo.
2. Con el emisor apagado, insertar el módulo EP70 del
receptor en el emisor de reserva.
3. Conectar la LLAVE de contacto y extraer el pulsador de
STOP. El LED emitirá un pulso de color naranja seguido de
pulsos verdes durante 15 segundos.
4. Copiar su contenido en la memoria interna pulsando el
accionamiento identificado como “Duplicado de EP” y a
continuación MARCHA, manteniendo ambos pulsados
simultáneamente durante 5”. El LED parpadeará en naranja durante el proceso de copiado; (en
caso de que el emisor disponga de LCD, éste indicará “Reading.....”)
5. Una vez finalizado el copiado, extraer el módulo EP70 y colocarlo de nuevo en el receptor. A
continuación, insertar en el emisor de reserva su módulo EP70 y pulsar de nuevo el mecanismo
“Duplicado de EP”; el LED parpadeará de nuevo en naranja, para indicar que se está procediendo
a la escritura del módulo EP70, (en caso de que el emisor disponga de LCD, éste indicará
“Writting...”).
6. A continuación, pulsar STOP. El emisor de reserva se encuentra ahora programado.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf. 16

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 ANEXO B.- EDICIÓN DE LA IDENTIFICACIÓN DE LA MÁQUINA EN DISPLAY LCD.

Los emisores con opción display LCD, permiten al operador la identificación de la máquina que se va
a activar antes de su puesta en marcha, mediante la presentación de un texto de hasta 24 caracteres.
Este texto debe identificar la máquina con el nombre por la que es conocida por los operarios. En la
puesta en marcha del telemando, debe editarse este nombre de la siguiente forma:

1. Identificar en la Hoja Técnica del Equipo la asignación de actuadores asignados a las

funciones “Configuración”, “ENTER”, “UP”, “DOWN” y “ESC”
2. Introducir una batería cargada y girar la llave de contacto a la posición ON.
3. Pulsar y extraer el pulsador de paro. Se observará en el LED un pulso de color naranja
seguido de pulsos verdes.
4. Pulsar “Configuración” y a continuación el pulsador START. Mantener ambos pulsados
durante 2 segundos para entrar en modo configuración. En el display se visualizará “CONFIG
MODE”
5. Pulsar “ENTER” para entrar en el menú.
6. Para desplazarse por el menú, utilizar “UP” y “DOWN” hasta llegar al menú EDIT LABEL.
7. Pulsar “ENTER”
8. Una vez se ha entrado en modo EDIT LABEL, se presenta en el display el texto “CRANE??”
en el que parpadea el primer carácter. A partir de este momento, puede editarse el nombre de
la máquina mediante:
 “DOWN”: Para moverse por la lista de caracteres establecida en orden descendente.
 “UP”: Para moverse por la lista de caracteres establecida en orden ascendente.
 “ESC”: Para volver al carácter anterior en el display.
 “ENTER”: Para validar el carácter editado y pasar al siguiente (hacia la derecha).
9. Pulsar START para memorizar el texto editado. En la pantalla aparecerá “SAVED” durante 2
segundos.
10. Una vez se ha editado el último carácter, se abandona el modo EDICIÓN pulsando STOP.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf. 17

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 ANEXO C.- CAMBIO DE CANAL BASE.
Los transmisores pupitre con versión de software 2.4 tienen habilitada la funcionalidad de cambio de canal
base, de forma estandarizada (asignación de símbolos a mecanismos).
1) Identificar en la serigrafía de la parte superior el icono “▲” asociado
a la maniobra correspondiente (modificación de las decenas del
canal base) y el icono “■” asociado a la maniobra correspondiente
(modificación de las unidades del canal base), Preferiblemente
asosciados a los siguientes mecanismos: pulsadores, selectores,
joystick, etc.)
2) Liberar la seta de STOP (con el transmisor alimentado). Pulsar el mecanismo que identifica el
símbolo “▲” (pulsador, selector, joystick, etc.) y luego el pulsador de “Marcha”. Aunque el
transmisor indique “orden presente” (led rojo parpadeando y buzzer activo), esperar hasta que el led
bicolor señalize en color naranja continuo. Dejar de pulsar ambas maniobras.
3) El LED bicolor indicará a continuación el canal base actual, mediante pulsos (verdes y rojos):
Nº de pulsos en color verde = Número correspondiente a las decenas del canal
Nº de pulsos en color rojo = Número correspondiente a la unidades del canal.
4) A continuación el LED se quedará encendido en color naranja permanente.
5) Para cambiar al nuevo canal base:
Unidades del canal: pulsar tantas veces el símbolo “■” como unidades tiene el nuevo canal base.
Decenas de canal: pulsar tantas veces el símbolo “▲” como decenas tiene el nuevo canal base.
6) El LED bicolor vuelve a señalizar el nuevo canal base siguiendo la el mismo criterio de pulsos
descrito en el apartado 3).
7) Presionar la seta de STOP; el nuevo canal base queda memorizado y el transmisor preparado para
trabajar en dicho canal, cuando se vuelva a encender.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf. 18

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 8.- INTERFAZ CAN OPEN V 2.4

INTERFAZ CANopen V 2.4

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf. 19

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 8.1 - INTRODUCCIÓN

El equipo TM70 con interfaz CANopen se integra en redes CANopen donde funciona como esclavo. Pone a
disposición del bus el estado de los pulsadores, de modo que cualquier equipo externo pueda actuar en
consecuencia.

El funcionamiento del equipo es acorde a a la especificación CiA DS-301 v4.0.2. El perfil implementado es
el descrito en CiA DS-401 v2.1 (entradas/salidas estándar), donde las maniobras de los pulsadores son
consideradas como entradas digitales.

Las características implementadas son:

 Funcionamiento NMT: esclavo.

 NodeID: configurable por EEPROM, de 1 a 127.
 Baudrate: configurable por EEPROM. Velocidades soportadas: 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800
y 1000 Kbps.
 Control de errores: se soporta tanto “Heartbeat” como “Node/life guarding”. Configurados por
EEPROM.
 Número de PDO’s: 2 TPDO (estado de maniobras).
o Objetos 1800 – 1A00
o Objetos 0x1801 – 0x1A01
 Grabación de parámetros en EEPROM: no soportado.

8.2 - CONEXIÓN DEL BUS CAN

Para conectar el bus CAN a la tarjeta LR72, ésta dispone de una borna enchufable (P4) de 5 polos:

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf. 20

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 La asignación de señales es la recomendada por el organismo CiA (CAN in Automation) en su documento
DR-303-1:

Terminación del bus

Al lado del conector, hay un jumper que permite conectar o desconectar la terminación del bus. Es
importante para un correcto funcionamiento del bus que las terminaciones estén conectadas en los
extremos y desconectadas en puntos intermedios.

8.3 - DICCIONARIO DE DATOS

Los objetos del diccionario de datos soportados por el TM70 son:

1000: DEVICE TYPE

1001: ERROR REGISTER
1002: STATUS REGISTER
1003: PREDEFINED ERROR FIELD
1003.0: number of errors
1003.x: standard error field
1005: COB-ID SYNC
1006: COMMUNICATION CYCLE PERIOD
1007: SYNCHRONOUS WINDOW LENGTH
1008: MANUFACTURER DEVICE NAME
1009: MANUFACTURER HARDWARE VERSION
100A: MANUFACTURER SOFTWARE VERSION
100C: GUARD TIME

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf. 21

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 100D: LIFE TIME FACTOR
1014: COB-ID EMCY
1015: INHIBIT TIME EMERGENCY
1017: PRODUCER HEARTBEAT TIME
1018: IDENTITY OBJECT
1018.0: number of entries
1018.1: Vendor ID
1018.2: Product Code
1018.3: Revision Number
1018.4: Serial number
1800: TRANSMIT PDO COMMUNICATION PARAMETER
1800.0: number of entries
1800.1: COB-ID
1800.2: Transmission type
1800.3: Inhibit time
1800.4: Event timer
1801: TRANSMIT PDO COMMUNICATION PARAMETER
1800.0: number of entries
1800.1: COB-ID
1800.2: Transmission type
1800.3: Inhibit time
1800.4: Event time
1A00: TRANSMIT PDO MAPPING PARAMETER
1A00.0: number of entries
1A00.1: PDO mapping entry
1A00.2: PDO mapping entry
1A00.3: PDO mapping entry
1A00.4: PDO mapping entry
1A01: TRANSMIT PDO MAPPING PARAMETER
1A01.0: number of entries
1A01.1: PDO mapping entry
1A01.2: PDO mapping entry
1A01.3: PDO mapping entry
1A01.4: PDO mapping entry

6000: DIGITAL INPUT 8 BITS

6000.0: number of entries
6000.1: start and stop buttons (start1, start2, stop)
6000.2: Inputs 1-8
6000.3: Inputs 9-16
6000.4: Inputs 17-24
6000.5: Inputs 25-32
6000.6: Inputs 33-40
6000.7: Inputs 41-48
6000.8: Inputs 49-56
6000.9: Inputs 57-64
6000.10: Inputs 65-72
6000.11: Inputs 73-80
6000.12: Display status (para el retorno CAN)

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 8.4 - PDOS BOTONERAS Y PUPITRES

El equipo se suminstra con un PDO de transmisión configurado con 4 bytes:

1er byte 2º byte 3er byte 4º byte

Objeto 6000.1 Objeto 6000.2 Objeto 6000.3 Objeto 6000.4
Start1 M1 M9 M17
Start2 M2 M10 M18
Stop M3 M11 M19
0 M4 M12 M20
0 M5 M13 A1
0 M6 M14 A2
0 M7 M15 0
0 M8 M16 0

La transmisión del PDO está por defecto configurada como “event driven”, es decir, se envía cada vez que
cambia el estado de cualquier entrada.

PUPITRES

PDO de transmisión compuesto por 12 bytes. El byte 12 está compuesto por un sólo bit: 0 o 1 en función del
status del display (para el retorno CAN).

1er byte 2º byte 3er byte 4º byte 5º byte 6º byte 7º byte

Objeto Objeto Objeto Objeto Objeto Objeto Objeto
6000.1 6000.2 6000.3 6000.4 6000.5 6000.6 6000.7
Start1 I1 I9 I17 I25 I33 I41
Start2 I2 I10 I18 I26 I34 I42
Stop I3 I11 I19 I27 I35 I43
0 I4 I12 I20 I28 I36 I44
0 I5 I13 I21 I29 I37 I45
0 I6 I14 I22 I30 I38 I46
0 I7 I15 I23 I31 I39 I47
0 I8 I16 I24 I32 I40 I48

8º byte 9º byte 10er byte 11º byte 12º bit

Objeto 6000.8 Objeto 6000.9 Objeto 6000.10 Objeto 6000.11 Objeto 6000.12
I49 I57 I65 I73 “0” o “1”
I50 I58 I66 I74
I51 I59 I67 I75
I52 I60 I68 I76
I53 I61 I69 I77
I54 I62 I70 I78
I55 I63 I71 I79
I56 I64 I72 I80

La transmisión del PDO está por defecto configurada como “event driven”, es decir, se envía cada vez que
cambia el estado de cualquier entrada.

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 8.5 - DICCIONARIO DE DATOS DEL RECEPTOR

NumRPDO: Es una variable que debe ser configurada para que se pueda, o no, utilizar el retorno CAN. El
valor para activar el retorno CAN es 2. El valor para desactivar el retorno CAN es 0.

1400: RECEIVE PDO1 COMMUNICATION PARAMETER

1400.0: Número de entradas
1400.1: COB-ID
1400.2: Tipo de transmisión
1400.3: Tiempo de inhibición
1400.4: Temporizador de eventos

1401: RECEIVE PDO2 COMMUNICATION PARAMETER

1401.0: Número de entradas
1401.1: COB-ID
1401.2: Tipo de transmisión
1401.3: Tiempo de inhibición
1401.4: Temporizador de eventos

1600: RECEIVE PDO1 MAPPING PARAMETER

1600.0: Número de entradas
1600.1: Entrada mapeada de PDOs
1600.2: Entrada mapeada de PDOs

1601: RECEIVE PDO2 MAPPING PARAMETER

1601.0: number of entries
1601.1: Entrada mapeada de PDOs
1601.2: Entrada mapeada de PDOs
1601.3: Entrada mapeada de PDOs
1601.4: Entrada mapeada de PDOs
1601.5: Entrada mapeada de PDOs
1601.6: Entrada mapeada de PDOs
1601.7: Entrada mapeada de PDOs
1601.8: Entrada mapeada de PDOs

6200: DIGITAL OUTPUT 8 BITS

6200.0: Número de entradas
6200.1: LEDs
6200.2: Buzzer

6411: ANALOGUE OUTPUT 16 BITS

6411.0: Número de entradas
6411.1: LCD1
6411.2: LCD2
6411.3: LCD3
6411.4: LCD4
6411.5: LCD5
6411.6: LCD6
6411.7: LCD7
6411.8: LCD8

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 Cuando el receptor se configure como ESCLAVO en un bus estándar CANOpen, éste puede comunicarse
con otros dispositivos en el bus CAN.

EJEMPLO DE RETORNO DE INFORMACION

Transmisión y recepción de datos

El dispositivo externo y el receptor se comunicarán a través del bus CAN. Se intercambiarán

paquetes de datos denominados PDOs.
El dispositivo externo enviará al receptor dos paquetes de este tipo con los datos a enviar al emisor.
Al ser de recepción de datos se denominará RPDO (desde el punto de vista del receptor). A su vez, el
receptor enviará la confirmación de los datos enviados al dispositivo externo. Para ello utiliza un paquete de
transmisión de datos, TPDO.

RPDO

El usuario dependiendo del equipo emisor que tenga podrá controlar los mensajes a editar en el
display como los leds y zumbador que lo componen.
En el caso de trabajar con un pupitre será posible controlar todas las funcionalidades. Sin embargo, si
se trabaja con una botonera, sólo se podrá controlar el display.
Se recibirán dos PDOs:

RPDO1:
En este paquete de datos recibido, el receptor obtendrá información sobre el estado de los leds y
zumbador, recepción de datos digitales.
COB-ID = RPDO1_ID + Node_ID = 0x200 + 100
Se recibirán dos datos:
Objeto 6200, subíndice 1 (LEDs)
Objeto 6200, subíndice 2 (zumbador)
RPDO2:
Este paquete contiene información a enviar al display. Serán ocho bytes de datos, los cuales pueden
ser comandos de VT100, o datos a representar en el LCD.
COB-ID = RPDO2_ID + Node_ID = 0x300 + 100
Se recibirán 8 datos:
Objeto 6410, subíndices 1 – 8 (8 bytes con comandos VT100)
Los comandos de display que el receptor recibirá serán paquetes de 8bytes. Si la longitud es
superior, el receptor tendrá que encargarse de dividir los datos en paquetes de 8bytes.
Para el receptor los datos recibidos son transparentes. No trata la información.

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 8.6 - SEÑALIZACIÓN

El receptor dispone de dos LED’s para señalización, controlados según la recomendación CiA DR-303-3:

 CAN-RUN (verde): indica el estado del equipo dentro de la máquina de estados CANopen:
- Parpadea cada 200 ms. en estado preoperacional
- Encendido permanentemente en estado operacional
- Un destello por segundo en estado de parada
 CAN-ERR (rojo): indica error si encendido; en condiciones normales debe estar apagado.

8.7 - RECEPTORES CAN TM70

Ref. 3302750 (7503 70GR401 RX R70CANC3 433)

Ref. 3302751 (7504 70GR903 RX R70CANC3 915)

RECEPTOR R70CANC3 Especificaciones

Frecuencias disponibles (bandas ISM) Radio multibanda TR800CE (400MHz-930MHz)
Alimentación / Consumo máximo 9-35v DC / 5W máximo
Interfaz Salidas / Entradas CAN:Protocolo CAN Open Estándar 401 (CIA DS401)
Grado de estanqueidad IP67 / NEMA-6
Antena Externa: NEARSON S325TR-915 o equivalente
Selección de la frecuencia de trabajo Automático (oír antes de transmitir)
Peso 430 gr.
Dimensiones Largo = 151mm / Ancho = 129mm (160mm con PG) /
Alto = 61mm
EEPROM Extraíble EP70
Señalizaciones MultiLED:
7 LED externos (6 verdes + 1 bicolor)
2 LED internos (1 rojo + 1 verde)
Conexiones Mediante bornas con salidas/entrada con
prensaestopas M16.
1) Prensaestopas Alimentación: M16 / IP67
2) Prensaestopas para Interfaz Entradas / Salidas: M16
/ IP67
Función STOP Cat.3 pl=d EN-13849-1 / 2 relés STOP: 250V / 6A
máximo
Tiempo de respuesta función STOP = 50 ms
Terminación de BUS CAN (120 Ohm) Mediante conector “jumper” ON / OFF (interno)
Tiempo de STOP pasivo Programable: entre 0,5 segundos y 2 segundos (máx)
Protección a la entrada Fusible PTC / 0,3A
Protecciones en las salidas (STOP) VDR en contactos
Temperatura de funcionamiento -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Temperatura de almacenamiento (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Temperatura de almacenamiento –largos -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
periodos-
Transmisores soportados en la gama TM70 T70/1/2; T70/3/4; T70/5/6; T70/7/8

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 Ref. 350229 Rx CANCE TR800CE

RECEPTOR R70CANCE TR800CE Especificaciones

Frecuencias disponibles (bandas ISM) Radio multibanda TR800CE (400MHz-930MHz)

Alimentación / Consumo máximo 8-35v DC / 5W máximo

Interfaz Salidas / Entradas 1) CAN:Protocolo CAN Open Estándar 401 (CIA
DS401)
2) RS-485 Conexión cable
3) Entrada: IN-4D / IN 0-10v / IN 0-4/20’mA
Reles auxiliares (x4) -> K1-K4 / RELE 6A 250VAC
Grado de estanqueidad IP67 / NEMA-6
Antena Externa: NEARSON S325TR-915 o equivalente
Tipo de comunicación radio Transmisión continua -> FULL-DUPLEX
Tranamisión discontinua -> SEMI-DUPLEX
Peso 430 gr.
Dimensiones Largo = 151mm / Ancho = 129mm (160mm con PG) /
Alto = 61mm
EEPROM Extraíble EP70
Señalizaciones MultiLED:
7 LED externos (6 verdes + 1 bicolor)
2 LED internos (1 rojo + 1 verde)
Conexiones Mediante bornas con salidas/entrada con
prensaestopas M16.
1) Prensaestopas alimentación: M16 / IP67
2) Prensaestopas para Interfaz Entradas / Salidas:
M16 / IP67
Función STOP Cat.3 pl=d EN-13849-1 / 2 relés STOP: 250V / 6A
máximo
Tiempo de respuesta función STOP = 50 ms
Terminación de BUS CAN (120 Ohm) Mediante conector “jumper” ON / OFF (interno)
Tiempo de STOP pasivo Programable: entre 0,5 segundos y 2 segundos (máx)
Protección a la entrada Fusible PTC / 0,3A
Protecciones en las salidas (STOP) VDR en contactos
Temperatura de funcionamiento -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Temperatura de almacenamiento (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Temperatura de almacenamiento –largos -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
periodos-
Transmisores soportados en la gama TM70 T70/1/2; T70/3/4; T70/5/6; T70/7/8;i-KONTROL

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 Esquema de conexionado:

Dimensiones del receptor en milímetros:

Existe la opción de suministro de un “kit de fijación rápida” compuesto por un

juego de 4 imanes y 4 amortiguadores, Ref. IKUSI 3302620

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 Mantenimiento y localización de errores y averías / Señalizaciones de los LEDS:

SEÑALIZACION EXTERNA DE LOS LEDS DEL RECEPTOR

LED COLOR CONDICIONES COMENTARIOS ACCION A TOMAR
POWER VERDE Encendido si hay alimentación. Fuente de alimentación OK. Verificar la alimentación.
HARDOK VERDE Encendido si no existe error. Hardware equipo OK. Todo es correcto.
Intermitente durante la Esperar a terminar la
inicialización. inicialización.

ROJO Encendido si existe algún error de:

- Watchdog activo / oscilador
HARDOK Avería del hardware en la
parado / checksum ROM Sustituir placa.
placa..
defectuoso.
- Reset activado.

- Intermitente si checksum
EEPROM erróneo / datos
incoherentes, corruptos / ---------------- Reprogramar EEPROM.
error detectado en el bus
CAN -> CAN-ERR
- LED encendido con el
emisor apagado indica
canal radio ocupado.
Apagado si no detecta señal de
SIGNAL VERDE - Encendido y DATA Verificar radio y batería del
radio (Squelch).
apagado indica canal radio transmisor.
ocupado por equipo no
IKUSI.
Apagado si salva recibida Apagado y LED SIGNAL
DATA VERDE defectuosa. encendido: radio Sustituir radios.
Destello si salva recibida correcta. defectuosa.
Si canal no ocupado: Verificar
Apagado y LED DATA
ID seleccionada en emisor o
encendido: ID no válida.
resetear ID receptor.
SIGNAL, DATA e ID
ID
VERDE Destello si recibe una ID correcta. encendidos, Salva correcta
proveniente de su
Todo es correcto.
transmisor. Enlace
correcto.

RELAY
VERDE Relé de STOP activado ---------------- ----------------

ORDER
VERDE ---------------- ---------------- ----------------

CAN-RUN (verde): indica el estado del equipo dentro de la máquina de estados CANopen:
Señalización  Parpadea cada 200 ms. en estado pre-operacional
Interna de  Encendido permanentemente en estado operacional
los LEDS  Un destello por segundo en estado de parada
CAN-ERR (rojo): indica error si encendido; en condiciones normales debe estar apagado.

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 9.- OPCION DISPLAY LCD70

OPCION DISPLAY LCD70

TM70

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 9.1 - INTRODUCCIÓN y DESCRIPCION FUNCIONAL

El LCD70 consiste en un display LCD matricial de 102x80 puntos, un teclado de hasta seis teclas (4
funciones de serie: ENTER/ESC/UP/DOWN) y cuatro LED-s bicolores. Este dispositivo se comunica
mediante el bus I2C siempre en modo esclavo, de manera que otro dispositivo (maestro) realiza las
funciones de control del LCD70.

LCD:

El LCD tiene una configuración de 102x80 puntos y soporta el siguiente formato de representación: 2x12
caracteres + iconos.

TECLADO:

El hardware del LCD70 está preparado para poder conectar un teclado de 4 funciones.

LEDS y BACKLIGHT:

El LCD70 dispone de cuatro LED-s bicolores y soporte backlight para la iluminación del LCD de 15 seg.
Cada LED tiene dos colores: rojo y verde, siendo el control de cada color independiente. El color naranja se
consigue encendiendo ambos colores en un mismo LED.

DIAGRAMA DE BLOQUES:

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 9.2 - CONEXIONADO INTERNO

ALIMENTACIÓN y BUS I2C

La alimentación para el módulo LCD70 se proporciona desde la lógica maestro (pupitre del TM70) mediante
dos hilos: 3V3 y GND. Se conecta a la LE73/74/7EF mediante el conector P6, serigrafiado como “LCD”
utilizando el latiguillo código 1095083 (cable trenzado de 4 colores).

PIN NOMBRE DESCRIPCIÓN

1 3V3 Tensión continua a 3.3 V
2 SCL Clock I2C
3 SDA Datos I2C
4 GND Masa

LIMITADOR DE ALCANCE

El LCD70 dispone de conexión para el Limitador de Alcance. Los cables que transmiten las señales del
Limitador de Alcance son 5V, DATA y GND. Se conecta a la LE73/74/7EF mediante el conector P8,
serigrafiado como “LAL” utilizando el latiguillo código 1095082 (cable trenzado de 3 colores).

PIN NOMBRE DESCRIPCIÓN

1 5VIR Tensión continua a 5 V
2 DATOS Datos del Limitador
3 GROUND Masa

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 9.3 - EXPLOSIONADO DE ENSAMBLAJE T70 y LCD70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 33

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 9.4 - MODOS DE TRABAJO DEL DISPLAY

Modo CONFIGURACION:

Este modo permite, entre otras, realizar las siguientes funciones seleccionables por Menú:
 EDICIÓN MATRÍCULA: Editar el nombre de la grúa en el display.
 CALIBRACIÓN ENTRADA: Calibrar la opción de retorno analógico 0-10v.
 CALIBRACIÓN SALIDA: Ajustar mediante Teleajuste las salidas analógicas.
 Entrada a modos especiales: duplicado de EEPROM y Cambio de Canal Base utilizando los
diferentes mecanismos y accionamientos en los pupitres.

TRIANGULO: Asociado al accionamiento correspondiente, representará la entrada al Cambio de Canal

Base e incremento de las decenas.

CUADRADO: Asociado al accionamiento correspondiente, representará la entrada al Duplicado de

EEPROM e incremento de las unidades en el modo de Cambio de Canal Base.

Entrada al Modo de Cambio de Canal Base:

Pulsar accionamiento con el símbolo de Cambio de Canal

Base (Triángulo) y luego pulsar Marcha.

Entrada al Modo de Cambio de Duplicado de EEPROM:

Pulsar accionamiento con el símbolo de Duplicado de

EERPOM (Cuadrado) y luego pulsar Marcha.

Entrar en modo configuración:

 Para acceder al Menú de Teleajuste hay que presionar de manera secuencial las funciones
“ENTER” (configuración por defecto) + “START”.
 Las funciones ▲ “UP” y ▼ “DOWN” permiten navegar por el Menu del software y seleccionar las
opciones deseadas.
 La función “ENTER” valida la función seleccionada con las funciones ▲ “UP” y ▼ “DOWN” (p.e.
seleccionar un valor determinado o entrar en un nivel inferior del menú del software).
 La función “ESC” aborta cualquier selección y permite retornar a un nivel superior en el menú del
software.

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 9.5 - MODO RETORNO DE INFORMACION

La selección del retorno de la información puede ser por software o por hardware (p.e. utilizando un selector
rotativo)

Selección por software (por defecto): con las funciones ▲ “UP” y ▼ “DOWN” se selecciona en modo de
funcionamiento normal la información de retorno que se desea, de todas las disponibles, y de forma
secuencial.

Selección por hardware: deberá figurar en la ficha técnica del equipo, cual es el accionamiento que permite
dicha selección.

Nota informativa para Retornos Múltiples:

El emisor podrá trabajar con retornos múltiples aunque en cada momento sólo se podrá visualizar en el
display uno de los retornos.

Existen dos escenarios en los que se puede implementar el retorno múltiple:

1. Retorno CAN + entrada directa en receptor

En este caso el receptor tendrá una tarjeta analógica (IN010V o IN0450P) o digital (IN4D) conectada. No se
podrá tener la expansión INCAN configurada. Desde el punto de vista del CAN el receptor actúa como
esclavo.

2. Tarjeta INCAN + entrada directa en receptor

En este caso se podrán tener tantas tarjetas analógicas y digitales conectadas o directamente o mediante la
tarjeta INCAN, pero el retorno CAN no podrá existir. Desde el punto de vista CAN el receptor actúa como
maestro.

Hasta la revisión TM70 2.4 inclusive, el retorno lo proporciona exclusivamente la entrada conectada
directamente al receptor. Sin embargo, debido al desarrollo de la tarjeta INCAN, se van a poder manejar
varios retornos de forma simultánea, soportada en la versión 3.1 y versiones superiores, ya que la tarjeta
INCAN proporciona la posibilidad de conectar hasta cinco entradas diferentes.

Será el propio usuario quien seleccione el retorno que desea que se visualice en el LCD. Para la selección
del retorno se utilizará un selector software o hardware. Caso de selector SW, al pulsar una maniobra, se
incrementará la posición del selector-SW pasando al siguiente retorno configurado (mediante otra maniobra
se podrá retroceder en la posición del selector, así se podrá avanzar en ambos sentidos).

Dependiendo de la posición del selector, el emisor visualizará un retorno u otro, avanzando al siguiente
retorno configurado, y modificando los mensajes que se presentan en el display.

El primer retorno será el perteneciente a la tarjeta INxxx conectada directamente al receptor, después se
considerarán todos los retornos posibles asociados a las Inxxx conectadas en la INCAN, según el orden en
el que estén conectadas, de menor a mayor. En EEPROM, en el fichero de la tarjeta INCAN se configurarán
todos los parámetros que especifican la edición de los retornos en el display.

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 9.5.1 MAPA DE CARACTERES LCD70

Los caracteres de la tabla corresponde al del estándar ASCII (LCD70). Utilizando el juego de
caracteres se pueden construir caracteres numéricos de tamaño grande. Se componen
escribiendo cuatro caracteres: dos en la línea superior y otros dos en la inferior.

Los caracteres que deben utilizarse para crear números de tamaño grande están a partir de la
dirección B0h. Por tanto, para escribir un ‘1’ de tamaño grande se escribirán consecutivamente
los caracteres de las direcciones B0h y B1h en la línea superior y los caracteres de las
direcciones B2h y B3h en la línea inferior.

Por otro lado existen los siguientes caracteres especiales ASCII:

- km/h en 3 caracteres: 0x83, 0x84, 0x85
- ft en 1 carácter: 0x86
- lbs en 2 caracteres separados: 0x8A, 0x8B

MAPA DE CARACTERES ASCII LCD70

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 9.5.2 ICONOS DISPONIBLES

Los iconos que dispone el display LCD son los siguientes:

- Batería: dirección en el LCD 43h. El icono de la batería se compone de otros cuatro iconos:
o Cubierta de la batería
o Celda de la izquierda
o Celda central
o Celda de la derecha
- NEW: dirección 2h. Si el nivel es distinto de cero, se enciende.

9.5.3 CONTROL DEL DISPLAY MEDIANTE VT100

Caracteres de control

Los caracteres de control VT100 reconocidos por el display LDC70 son:

- ESC (1Bh): Carácter de control que inicializa la secuencia de control

- NUL (00h): Entrada ignorada (no almacenado en el buffer de entrada)

El resto de caracteres de control no causarán acción alguna.

Secuencias de control válidas

Definiciones:

El siguiente listado define los elementos básicos de las secuencias de control del modo ASCII.

1. Introductor de secuencia de control (CSI): en VT100 el CSI es ESC [

2. Cadena de parámetros: cadena de parámetros separados por un punto y coma (3Bh)
3. Carácter final: carácter cuyo combinación de bits termina una secuencia de control (‘m’, 6Dh)

Secuencias de control:

- ESC [ 0 (1Bh 5Bh 30h): Secuencia de control para quitar todos los atributos de caracteres (‘0’ es lo
opcional, valor por defecto)
- ESC [Pn ; Pn H (1Bh 5Bh línea 3Bh columna 48h): mueve la posición activa del cursor a la posición
especificada por los parámetros. La condición por defecto sin parámetros presentes es equivalente
a la acción de cursor a posición de origen. Las líneas se enumeran consecutivamente, siendo el
origen línea 1-columna 1. No está permitido posicionar el cursor fuera de los márgenes (línea 1 a 4,
columna 1 a 12). La secuencia con un parámetro Pn numérico con un predeterminado (0)
parámetro será interpretado como secuencia errónea. Ejemplo: ESC [ 2 ; 0 H o ESC [ 2 ; H son
secuencias erróneas.
- ESC [ 2 J (1Bh 5Bh 32h 4Ah): todas las líneas son borradas, y el cursor no se moverá
- ESC [ 4 (1Bh 5Bh 34h): Todos los siguientes caracteres trasmitidos son subrayados hasta recibir la
secuencia de escape ESC [ 0 m
- ESC [ 5 (1Bh 5Bh 35h): Todos los siguientes caracteres trasmitidos estarán parpadeando hasta
recibir la secuencia de escape ESC [ 0 m
- ESC [ 7 (1Bh 5Bh 37h): Todos los siguientes caracteres trasmitidos serán la imagen inversa hasta
recibir la secuencia de escape ESC [ 0 m

El resto de secuencias de control o secuencias erróneas no causarán acción alguna.

Ejemplo: Secuencia de control para borrar todos los atributos de caracteres, y luego subrayar y hacer
parpadear simultáneamente. Secuencias alternativas que lograrán el mismo objetivo:

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 En una sola secuencia:

ESC [ ; 4 ; 5 ; m (1Bh 5Bh 3Bh 34h 3Bh 35h 3Bh 6Dh)

Lo mismo pero dividido en tres secuencias independientes:

ESC [ m (1Bh 5Bh 6Dh)

ESC [ 4 m (1Bh 5Bh 34h 6Dh)
ESC [ 5 m (1Bh 5Bh 35h 6Dh)

Mensajes almacenados

Cuando en la aplicación interesa refrescar toda la pantalla, o una línea, solo después de recibir
completamente dos caracteres de control, STX y EXT, permitirá almacenar el texto parcialmente recibido en
un búfer interno hasta completar la recepción, y luego será escrito en el LCD.

Códigos de carácter de control implementados ASCII

- STX (02h): Comienzo de texto. Comienzo de introducción del texto en el búffer de entrada.
- ETX (03h): Final de texto. Final de introducción de datos en el buffer de entrada y escritura del
contenido del búfer en el LCD.

Si no son usados estos códigos de caracteres ASCII, los datos serán inmediatamente representados tan
pronto como sea recibido por el display. Los caracteres de control ASCII STX y ETX no pueden ser usados
como parámetros de secuencias de control VT100. Los mensajes almacenados pueden incluir secuencias
de control con matrices de caracteres.

Velocidad de refresco del display

Se garantiza que serán mostradas en el LCD:

- Escrituras de 48 caracteres a intervalos de >50 ms
- 2 escrituras (de 24 caracteres cada una) seguidas a intervalos de >50 ms
- 4 escrituras de 12 caracteres (línea a línea) seguidas a intervalos de >110 ms

En el caso de intercalar escrituras de caracteres con iconos es necesario añadir a estos tiempos el tiempo
de refresco del icono representado.
Se recomienda por tanto que las tramas enviadas periódicamente contengan todos los caracteres e iconos
a representar. El envío de tramas separadas periódicamente para representar caracteres supone:

1. La tarea principal tendrá que leer y procesar mayor cantidad de tramas

2. Los intervalos de tiempo en los que se garantiza la escritura en LCD aumentan

3. Se incrementa la ocupación del bus I2C

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 38

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 Ejemplo: Retorno CAN VT100

Escribir mensajes en display

Los textos son enviados en 8 paquetes de 8 bytes cada uno, precedidos del identificador COB_ID=0x300+node_ID. Dentro de estos paquetes, se puede
enviar textos de diferente manera para visualizar el mismo mensaje. Por ejemplo, el siguiente mensaje:

Columna
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 I K U S I
Línea
2 I K U S I I K U S I

Podemos escribir el siguiente mensaje de diferentes modos:

a) Primero, aparecerá el texto ‘IKUSI’, luego moveremos la posición del cursor a línae2-columna1, y finalmente visualizaremos el texto ‘IKUSI IKUSI’ el al
segunda línea.

Texto Desplazamiento Texto Texto

Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif
LCD1 49 I LCD1 1B ESC LCD1 49 I LCD1 49 I
LCD2 4B K LCD2 5B [ LCD2 4B K LCD2 4B K
LCD3 55 U LCD3 32 Línea 2 LCD3 55 U LCD3 55 U
LCD4 53 S LCD4 3B ; LCD4 53 S LCD4 53 S
LCD5 49 I LCD5 31 Columna 1 LCD5 49 I LCD5 49 I
LCD6 00 LCD6 48 LCD6 20 Espacio LCD6 20 Espacio
LCD7 00 LCD7 6D Comando final 'm’ LCD7 00 LCD7 00
LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 39

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 b) También podemos escribir el mensaje de la siguiente manera:

Texto Desplazamiento Texto Texto

Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif
LCD1 49 I LCD1 1B ESC LCD1 49 I LCD1 55 U
LCD2 4B K LCD2 5B [ LCD2 4B K LCD2 53 S
LCD3 55 U LCD3 32 Línea 2 LCD3 55 U LCD3 49 I
LCD4 53 S LCD4 3B ; LCD4 53 S LCD4 20 Espacio
LCD5 49 I LCD5 31 Columna 1 LCD5 49 I LCD5 00
LCD6 00 LCD6 48 LCD6 20 Espacio LCD6 00
LCD7 00 LCD7 6D Comando final 'm’ LCD7 49 I LCD7 00
LCD8 00 LCD8 00 LCD8 4B K LCD8 00

c) O podemos visualizar el texto de una vez:

Texto Desplazamiento Texto Texto

Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif Posición Mensaje (Hex) Signif
LCD1 02 Inicio ‘STX’ LCD1 1B ESC LCD1 49 I LCD1 49 I
LCD2 49 I LCD2 5B [ LCD2 4B K LCD2 4B K
LCD3 4B K LCD3 32 Línea 2 LCD3 55 U LCD3 55 U
LCD4 55 U LCD4 3B ; LCD4 53 S LCD4 53 S
LCD5 53 S LCD5 31 Columna 1 LCD5 49 I LCD5 49 I
LCD6 49 I LCD6 48 LCD6 20 Espacio LCD6 20 Espacio
LCD7 00 LCD7 6D Comando final 'm’ LCD7 00 LCD7 03 Final ‘ETX’
LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00

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 Una vez completados los 24 caracteres, debemos escribir el comando para enviar el cursor a línea1-
columna1. De lo contrario, perderemos todo lo que hayamos escrito. Todavía hemos usado 4 paquetes de 8
bytes; por lo tanto, disponemos de otros 4 paquetes por ejemplo para enviar el estado de los LED y el
Zumbador.

Encendido de LEDs y Zumbador

Para establecer el estado de los LED y el zumbador tenemos que enviar un paquete de dos datos. Este
paquete tiene que estar precedido del identificador COB_ID=0x200+node_ID.

LEDs  Valor de 0 a 255

Zumbador  Valor 0 o 1

Este primer dato dice si los LED están encendidos en verde, rojo o ámbar (combinando rojo y verde). Es un
código binario que se interpreta de la siguiente manera, por ejemplo:

LED 4 LED3 LED 2 LED 1

Rojo Verde Rojo Verde Rojo Verde Rojo Verde
128 64 32 16 8 4 2 1
Dato=57h
0 0 1 1 1 0 0 1

El Segundo dato dice si el zumbador está ON (1) u OFF (0). Este es el mensaje completo:

LEDs y Zumbador
Posición Mensaje (Hex) Significado
LCD1 57 Led1=Verde; Led2=Rojo; Led3=Ámbar; Led4=Off
LCD2 01 Zumbador ON
LCD3
LCD4
LCD5
LCD6
LCD7
LCD8

Importarte: El último byte del segundo paquete que transmite el sistema, podría tener diferentes valores:
- Si el valor es 1, significa que el mensaje CAN ya ha sido transmitido al transmisor. El receptor podrá
recibir un mensaje más y guardarlo para enviárselo al transmisor más tarde.
- Si el valor es 0, significa que el transmisor ya ha recibido el mensaje CAN y el receptor está
preparado para recibir uno nuevo.
- Si el valor es 3, significa que tiene el búfer lleno y está esperando la confirmación del transmisor. Si
en este estado enviamos más mensajes, como no tiene espacio donde guardarlo, se perderán.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 41

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 10.- MODO DE FUNCIONAMIENTO “FIRST COME – FIRST SERVED”

“FIRST COME – FIRST SERVED”

TM70
MODO DE FUNCIONAMIENTO

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 10. TM70 – OPERACIONES EN MODO FIRST COME – FIRST SERVED

10.1 - INTRODUCCION
Esta opción permite la operación individual de una grúa con dos transmisores con diferentes
códigos de ID, que determinan qué transmisor está gobernando la grúa en un determinado
momento. Para aplicaciones First come – First Served el receptor escaneará los canales de radio
para recibir las señales de radio de ambos transmisores.
El modo First come – First served está definido por EEPROM, y los transmisores no necesitan
poseer selector. El modo First come – First served consiste de un receptor que libera el código de
ID cada vez que el receptor entra en reposo y por tanto escanea los canales buscando los códigos
de ID definidos en la lista de ID en la EEPROM. La primera ID válida encontrada es la seleccionada
y se engancha a ella hasta que el operador libera la grúa al apretar la seta de STOP. Después de
un tiempo definido en EEPROM (0.1 – 25 segundos, por defecto 4 segundos), el receptor libera la
ID en la que estaba enganchada y comienza a escanear ID y canales de radio. El primer transmisor
que envía la orden de marcha será el primero en hacerse cargo del control de la grúa, y no dejará a
ningún otro transmisor el control de la misma hasta que dicho transmisor sea apagado.
La operación con grúas modo First Come – First Served siempre es delicada, ya
que el receptor queda liberado cada vez que se pulsa la seta de STOP o se
produce una pérdida de enlace.

10.2 - SISTEMAS CON DOS TRANSMISORES

RECEPTOR 1

ID1
F1
ID2
F1 F2 F2

ID1 ID2

TRANSMISOR 2
TRANSMISOR 1

Los transmisores 1 y 2 tienen dos códigos de ID diferentes y transmiten en dos canales de

radio diferentes. Una vez que el receptor entra en reposo, apagado por el transmisor que la
tenía en uso, después del tiempo de liberación definido en la EEPROM, el receptor
comienza a escanear nuevos códigos de ID y canales de radio, buscando una trama con la
orden de marcha pulsada. El modo de operación First come – First served permite
tener hasta 32 transmisores diferentes gobernando un único receptor.

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 11.- OPCION LIMITADOR DE ALCANCE LA70 y LA70M

OPCION LIMITADOR DE ALCANCE

LA70 / LA70M

TM70

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 11.1.1- DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Los equipos de telemando vía radio TM70 disponen de una opción de limitación de alcance para
grúas puente, mediante la cual, el sistema es capaz de discernir si el emisor se encuentra fuera de
una zona definida como zona de trabajo y desactivar las maniobras cuando esta circunstancia se
produce.
El sistema consiste en uno o varios emisores de infrarrojo LA70, instalados en puntos fijos o en la
propia grúa controlada, orientados de forma que cubran la zona de trabajo que se pretende limitar.
Los emisores de telemando incorporan en estos casos un sensor que recibe la información
procedente del emisor LA70; esta información es analizada por el microprocesador del emisor, que de
esta forma conoce cuando el operario ha abandonado la zona de trabajo, y en consecuencia,
desactiva las maniobras.
LA70
Ejemplos de aplicación:

11.1.2 - SENSOR INFRARROJOS

Como ya se ha dicho, el elemento sensor se encuentra en el emisor de telemando, y su función es
recibir la información infrarroja procedente del emisor LA70. La ubicación de este sensor es la
siguiente:

El microprocesador del emisor recibe la información del sensor y comprueba la identidad de la grúa.
En el momento en que el sensor deja de recibir señal procedente de su grúa, el LED del emisor que
se encontraba encendido en color verde, pasa a emitir pulsos lentos en color rojo, (en los equipos
pupitre, suena además el zumbador, para avisar al operador que se ha alejado demasiado. Si esta
situación se mantiene durante 4 segundos, se retiran todas las órdenes activas, aunque manteniendo
la comunicación con el receptor de telemando. De esta forma, se mantienen activados el contactor
general y las órdenes de selección.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 45

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 Para restablecer la operatividad, basta con regresar a la zona de trabajo con las maniobras
deshabilitadas. De esta manera al entrar dentro de alcance no se podrá activar el mando con órdenes
de movimiento pulsadas. Si el Telemando posee display, al salir de alcance aparecerá en el Display el
mensaje “Out of Range”.
El Telemando posee 4 formas de funcionamiento del limitador de alcance:
1.- Limitador de alcance sólo en el Arranque (Llave electrónica): Para que el emisor arranque es
necesario que el equipo se encuentre dentro de una zona de trabajo establecida por el Emisor de
Infrarrojos.
2.- Limitador de alcance sólo en Trabajo: El emisor se puede poner en marcha dentro de la zona de
trabajo (dentro o fuera de la zona de limitación de alcance), pero las maniobras de movimiento sólo
serán activas una vez estemos dentro de la zona de limitación de alcance.
3.- Limitador de Alcance en el Arranque y en el Trabajo: Para funcionar el equipo con todas sus
funcionalidades el equipo debe encontrarse dentro de la zona de trabajo.
4.- Limitador de alcance como salida de relé: Esta funcionalidad, hace que el emisor no señalice nada
si está fuera de Alcance. Tan sólo activará el bit de LA en la salva, que posteriormente se procesará
en la tabla según proceda.

11.1.3 - EMISOR INFRARROJO LA70

Es el elemento a instalar en el puente que genera la radiación infrarroja modulada con un código de
identidad, que permite al sensor su identificación.
El haz de emisión no es simétrico, sino que tiene un ángulo mayor en sentido de avance longitudinal
del puente que en el sentido transversal del carro.

h (m) D (m) ± 63º d (m) ± 40º

6 24 10
8 32 13
10 40 17
12 48 20
14 56 23
16 64 26
18 68 29
20 70 32

De esta forma, la zona de trabajo cubierta por un emisor tiene una forma similar a una elipse, cuyas
dimensiones dependen de la altura del puente sobre el suelo. De forma orientativa, las diagonales de
la elipse en función de la altura, son las siguientes:
Cuando se considere que la zona cubierta por un emisor no es suficiente para las necesidades,
pueden instalarse más emisores esclavos del emisor maestro.

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 11.1.4 – INSTALACION Y CONEXIONADO LA70

Gestionar la parada total de la grúa durante todo el tiempo estimado de montaje,

despejar la zona de trabajo y utilizar las prendas de seguridad.
Verificar la tensión de alimentación y desconectar el seccionador general.
No olvide conectar el cable de tierra.
Utilice cables ignífugos para el conexionado.

 Localizar una ubicación adecuada para el emisor de infrarrojo, alejado de

elementos generadores de perturbaciones eléctricas intensas y libre de
obstáculos que perjudiquen la emisión de luz.
 Seleccionar la tensión de alimentación adecuada y proceder al conexionado
de la alimentación.
 Colocar el jumper de selección de modo como maestro.
 Seleccionar el código programado en la memoria EEPROM del emisor.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 47

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 En el caso de que la zona cubierta por un emisor no sea suficiente, pueden conectarse otros
emisores LA70 en serie, programados como esclavos en el selector de modo. En este caso, el
código emitido corresponde con el seleccionado en el emisor maestro.
El conexionado de comunicación entre emisores, debe realizarse con cable apantallado.

11.1.5 - CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS LA70

Emisor Infrarrojo
Alimentación 48, 115, 230 Vca ± 10%; 50/60 Hz
Temperatura de trabajo -20 a +65ºC
Protección IP55

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 11.1.6 – EMISOR INFRARROJO LA70M

Nuevo re-diseño del limitador de alcance LA70 más compacto y modular compatible con telemandos de las
gamas TM60 y TM70
Referencias y descripciones de los módulos y cable de conexión para las expansiones:

Cod S.E. DESCRIPCION CODIGO REF.COM.

MODULO LA70M CON F.A.-DC 2305228 LA70M DC
MODULO LA70M CON F.A.-AC 2305229 LA70M AC
MODULO LA70M EXPANSION ESCLAVO 2305230 LA70M EX
7505 70GU101 CABLE CONEX-M12 10MT 2301234 CABLE CONEX-M12

LA70M AC / LA70M DC LA70M EX

Especificaciones LA70M:

Modulos: LA70M AC / LA70M DC ESPECIFICACIONES

Alimentación AC 48/115/230v AC +/-20% 50/60Hz
Alimentación DC 8-35v DC
Fusible alimentación AC 0,63A /250v
Fusible alimentación DC 2A/250v
Potencia máxima consumida 20VA
Temperatura de funcionamiento -20/+70 ºC
Grado de estanqueidad IP67
Alcance máximo 50 metros
Conexión externa Conector M12 -5 polos- (hembra)
Jumper I8 Configura el terminal de carga resistiva ON/OFF
Jumper I14 Modo de configuración TM60 o TM70
Pre-selector de ID -> Jumper I3 Modo expansión / Códigos ID: “2” al “F” / ID por defecto fábrica =”3”
Jumper I2 (Funcionalidad no implementada)
Led de señalización (STATUS) HARDWARE OK –parpadeo en verde- / ERROR –apagado-

Montaje rápido Mediante imanes (configuración estándar)

Dimensiones externas 80 mm x 160 mm x 65 mm (Largo x Ancho x Alto)

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 49

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 Modulo: LA70M EX ESPECIFICACIONES
Alimentación DC Proporcionada por el módulo principal o Maestro
Temperatura de funcionamiento -20/+70 ºC
Grado de estanqueidad IP67
Alcance máximo 50 metros
Conexión externa 2 conectores M12 -5 polos- (macho - hembra)
Número máximo expansiones 2 (por cada módulo Maestro)
Cable conexión LA70M XX / LA70M EX 10 metros M12 –hembra/macho- (se suministra como repuesto)
Led de señalización HARDWARE OK –parpadeo en verde- / ERROR –apagado-
Montaje rápido Mediante imanes (configuración estándar)
Dimensiones externas 82 mm x 80 mm x 65 mm (Largo x Ancho x Alto)

Especificaciones de la caja:

MATERIALES CARACTERISTICAS
Material Policarbonato Grado estanqueidad IP67 EN 60529
Color base RAL 7035 Resistencia a impactos IK07 EN 62262
Color tapa Transparente Aislamiento eléctrico Totalmente aislado
Tornillos cierre tapa Acero inoxidable Libre de Halógenos SI / DIN-VDE 0472 Parte 815
Junta estanqueidad Poliuretano Resistencia UV UL 508
TEMPERATURAS Inflamabilidad UL 746 C 5: UL 94 5V
Régimen transitorio -40…..+120 ºC Test alambre incandescente IEC (695-2-1) ºC:960
Régimen permanente -40…..+ 80 ºC Tipo UL UL tipo 1,4,4X,12,13

El modo de funcionamiento es el mismo que queda reflejado en los puntos 11.1 y 11.2 incluidos en
este apartado.

El área de cobertura puede ser circular (configuración por defecto) o elíptica (solicitar la opción de
montaje -> abriendo los LEDs +/-20ª entre sí) para cada módulo LA70M o LA70M EX:

Area de cobertura circular de la emisión infrarroja (D=d)

TODOS los LEDs en paralelo

h (m) D (m) ± 0º d (m) ±0º

6 2 2
8 3 3
10 4 4
12 4 4
14 5 5
16 6 6
18 6 6
20-35 7 7

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 50

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 Area de cobertura elíptica de la emisión infrarroja (D≠d)
LEDs abiertos
h (m) D (m) ±20º d (m) ± 0º
6 7 2
8 9 3
10 12 4
12 14 4
14 16 5
16 18 6
18 21 6
20 23 7

Configuración de los diferentes Jumpers y selector de ID I3 en los módulos maestros:

I3: Selección de ID / Rango permitido “2,3…..8,9,A,B….F” -> 14 posiciones. Configuración por defecto,
ID=3 (*)
I14: Selección compatibilidad TM60 o TM70
I2: funcionalidad NO operativa (Posición “Normal” por defecto)

LED’s IR

SELECTOR CÓDIGO
I-2
Normal

Expandido

F 0 2

CONECTORES
SELECTOR ID
I-3 J-TAG

LA60/70
I-14 LA60 LA70

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 11.1.7.- INSTALACION y CONEXIONADO LA70M

Gestionar la parada total de la máquina durante todo el tiempo estimado de

montaje, despejar la zona de trabajo y utilizar las prendas de seguridad.
Verificar la tensión de alimentación y desconectar la alimentación general.
No olvide conectar el cable de tierra.
Utilice los cables recomendados por el fabricante para el conexionado, entre los
módulos maestros y las expansiones.

 Localizar una ubicación adecuada para el emisor de infrarrojo, alejado de

elementos generadores de perturbaciones eléctricas intensas y libre de
obstáculos que perjudiquen la emisión de luz.
 Seleccionar la tensión de alimentación adecuada y proceder al conexionado
de la alimentación.
 Colocar el jumper de selección de modo como maestro.
 Seleccionar el código programado en la memoria EEPROM del emisor.
 Evitar en todo momento que incida luz exterior directamente al emisor de
infrarrojos (especial atención a lámparas fluorescentes y a los rayos solares)
 Colocar el tapón de protección, suministrado con los módulos Maestros, al
último módulo de expansión (si la instalación lleva módulos de expansión)

ALIMENTACION AC/DC

LA70M AC / LA70M DC LA70M EX LA70M EX

ID=3 (*) TAPON

Número máximo de expansiones (por módulo Maestro) = 2

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 52

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 12.- MODO DE FUNCIONAMIENTO “PITCH & CATCH”

“PITCH & CATCH”

TM70
MODO DE FUNCIONAMIENTO

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 53

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 12. TM70 – OPERACIONES EN MODO PITCH & CATCH
12.1 - INTRODUCCION
Esta opción permite la operación de una grúa por dos emisores, mediante la selección de códigos
ID, que determinan el modo de operación. Para esta aplicación, se requiere que los receptores
dispongan de escáner, para poder recibir señal de radio de distintos transmisores.
Este modo de operación consiste en el uso indistinto por parte de los transmisores de una misma
grúa. Es decir, el primero de los transmisores que se hace cargo de la grúa mantiene el mando de
la misma hasta que ésta se apague (en un principio igual que el modo First Come, First Served ).
Ahora bien, si en el momento de dejar libre la grúa (aprieta la seta de STOP), el otro transmisor se
encuentra encendido y con MARCHA pulsada, dicho emisor se hace cargo automáticamente de la
grúa, sin que caigan los relés de STOP. De esta forma los usuarios de una misma grúa con
transmisores distintos pueden pasarse la misma en movimiento. Al ser necesario tener MARCHA
pulsada, si el relé de marcha/claxon tiene una sirena conectada, se producirá un sonido de la
misma en el momento de producirse el cambio de un transmisor a otro.

Una operación en modo Pitch & Catch es una operación delicada, ya que el
receptor queda liberado cada vez que se pulsa la seta de STOP o se produce una
pérdida de enlace.

12.2 - SISTEMAS CON DOS EMISORES

RECEPTOR 1

ID1 F1
ID2 F2

F1 F2

ID1 ID2

TRANSMISOR 1 TRANSMISOR 2

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 54

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 Los emisores no disponen de ningún tipo de selector. Es el receptor el que libera su código de
identificación de ID.
Cuando se precisa realizar una operación Pitch & Catch, el operador del emisor que no tiene la grúa
activada debe solicitar al operador del emisor que trabaja el apagado de dicho emisor. Para ello,
dicho usuario debe pulsar la seta de STOP. Con ello, el receptor quedará liberado de dicha ID, y el
segundo emisor, ya emitiendo y con MARCHA pulsada se podrá hacer cargo del receptor sin que
caigan los relés de STOP.
En el evento de que el transmisor que gobierna la grúa pare con el segundo emisor apagado, el
equipo parará normalmente y quedará liberado hasta que el primer emisor que pulse MARCHA se
haga cargo del equipo.
Cuando la operación Pitch & Catch ha finalizado, el primer emisor que pulse MARCHA se hará
cargo del gobierno de la grúa.
Este modo de funcionamiento se personaliza en la EEPROM del equipo y debe ser grabado en
Fábrica.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 55

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 13.- SISTEMAS MULTIGRUA: MODO DE FUNCIONAMIENTO EN TANDEM

SISTEMAS MULTIGRUA
TANDEM

TM70
MODO DE FUNCIONAMIENTO

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 56

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 13. TM70 – OPERACIONES EN TANDEM
13.1 - INTRODUCCION

Esta opción permite la operación de dos grúas individualmente o en tándem desde un emisor,
mediante la selección de códigos ID, que determinan el modo de operación. Para esta aplicación,
se requiere que los receptores dispongan de escáner, para poder recibir señal de radio de distintos
transmisores.
Una vez realizada una selección, el acceso al receptor o receptores seleccionados queda
bloqueado a otros emisores hasta no ser liberados por el emisor que tiene el control. Este bloqueo
se mantiene incluso en caso de que el equipo sea desconectado sin previa liberación.
Cuando se realiza una selección con el emisor desconectado, el equipo no se pone en marcha e
indica mediante pulsos rojos de 0.4 s en el LED que la selección no es correcta. Debe entonces
restablecerse la selección en el momento en que el emisor fue desconectado.

Una operación con grúas en tándem es una operación delicada.

Recuerde que existen dispositivos de seguridad, (limitadores de recorrido,
sistemas de anticolisión, etc.), que pueden afectar a una sola de las grúas, y por
consiguiente a la parada de la misma, en tanto que la otra grúa mantiene íntegra
su operatividad.

En los sistemas tándem con display, en la línea 1 del display aparecerá la matrícula de la grúa 1 y
en la línea 2 aparecerá la matrícula de grúa 2. Con el selector en la posición 1+2 aparecerán ambas
matrículas.
Se pueden personalizar las matriculas de las dos grúas siguiendo la descripción del ANEXO A en
este manual.

Los datos de matrícula modificados en el emisor no son actualizados en la

EEPROM del receptor. Para hacerlo, copiar los nuevos datos de la EEPROM del
emisor en la del receptor.

NOTA IMPORTANTE:
La configuración por defecto de las frecuencias utilizadas en los equipos tándem suministrados desde
fabrica son F1= CB y F2= CB+4. Por defecto CB = CT.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 57

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 13.2 - SISTEMAS CON UN EMISOR MAESTRO

RECEPTOR 1 RECEPTOR 2

F1 F2
F2
ID1
ID2
ID2

F1 F2
F2

ID1 ID2

ESCLAVO MAESTRO

El emisor maestro dispone de un selector de Grúa “1 / 1+2 / 2”, en tanto que el emisor esclavo tiene
únicamente un pulsador de liberación “L”.
Cuando se precisa realizar una operación en tándem, el operador del emisor maestro debe solicitar
al operador del emisor esclavo la liberación del receptor 1. Para ello, pulsar simultáneamente
durante 5” el pulsador de liberación “L” y el pulsador de Marcha. Con ello, el emisor enviará al
receptor 1 la orden de liberación, quedando así desconectado y habilitado para aceptar un nuevo
código ID.
A continuación, en el emisor maestro podrá seleccionarse la posición “1+2” y pulsar Marcha hasta
que se encienda el LED verde. Al hacerlo, el emisor enviará la orden de liberación del receptor 2 y a
continuación enviará la orden de marcha, con lo que quedarán habilitados los receptores 1 y 2 para
operar en tándem.
Cuando la operación en tándem ha finalizado, se debe seleccionar de nuevo la posición 2 en el
emisor maestro y pulsar Marcha. De este modo, el receptor 1 queda de nuevo disponible para ser
utilizado por el emisor esclavo, y el emisor maestro pasa a controlar únicamente el receptor 2.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 58

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 13.3.- SISTEMAS CON DOS EMISORES MAESTROS

RECEPTOR 1 RECEPTOR 2

F1 F1
F2 F2
ID1
ID1 ID2
ID2

F1 F1 F2 F2
ID2
ID1

MAESTRO 1 MAESTRO 2

En el caso de sistemas de botonera en tándem, con dos emisores Maestros, ambos deben tener un
selector “1 / 1+2 / 2” y además un pulsador de liberación “L”.
Cuando uno de los emisores debe operar en tándem, el operador debe solicitar a su compañero la
disponibilidad de la grúa, para lo cual, éste debe pulsar “L” y Marcha simultáneamente en su emisor.
De este modo, el receptor queda disponible para aceptar otro código ID y el emisor se desconecta.
A continuación, en el emisor que va a realizar la operación en tándem, se debe seleccionar “1+2” y
pulsar Marcha hasta que se encienda el LED verde, con lo que se accede a ambos receptores.
Cuando la operación ha finalizado, se debe pulsar “L” y Marcha simultáneamente, para liberar
ambos receptores y realizar una nueva selección.
Cuando se trata de emisores de tipo pupitre, la función “L” se incluye en un selector rotativo de
cuatro posiciones “L / 1 / 1+2 / 2”. Por lo demás, la operatividad es la misma en ambos casos.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 59

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 14.- RETORNO ANALOGICO / OPCION IN 0-10v / CALIBRACION

RETORNO ANALOGICO
OPCION IN 0-10v
CALIBRACION

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 60

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 14. TM70 – OPERACIONES CON VIA DE RETORNO ANALOGICO
14.1 - INTRODUCCION
Los equipos con vía de retorno analógica precisan de la opción display y la opción retorno
analógico.
Los equipos con vía de retorno analógico precisan, en el momento de la puesta en Marcha de la
calibración de la entrada analógica por parte del Distribuidor o del operario. Para ello será necesario
realizar las siguientes operaciones:

14.2 - CALIBRACIÓN DE LA VIA DE RETORNO ANALÓGICA EN DISPLAY LCD70

Los emisores con opción display LCD, permiten al operador la calibración de la vía de retorno que se
va a activar, mediante la presentación de un valor de 3 dígitos y una unidad de medida de hasta tres
caracteres.
Los datos de calibración de la vía de retorno modificados en el emisor no son
actualizados en la EEPROM del receptor. Para hacerlo, copiar los nuevos datos de la
EEPROM del emisor en la del receptor.

En la puesta en marcha del telemando, la calibración se realiza de la siguiente forma:

1. Introducir una batería cargada y girar la llave de

contacto a la posición ON.
2. Pulsar y extraer el pulsador de STOP. Se observará
en el LED un pulso de color naranja seguido de
pulsos verdes y luego se apaga.
3. Colocar una carga conocida en la grúa para
introducir el primer valor en el modo Calibración.
4. Apagar el equipo y arrancar en modo
CALIBRATION. Para ello es necesario:
5. Pulsar la función ENTER (valor por defecto) del
display LCD70, y a continuación el pulsador START.
Mantener ambos pulsados durante 2 segundos para
entrar en modo CONFIG.
Nota: se puede asignar por TMConfig cualquier
maniobra diferente de la función ENTER, pero
esta opción debe quedar reflejada en la Ficha
Técnica del equipo, para su gestión posterior
6. Pulsar la función ENTER para entrar en el
MENU.
7. Para desplazarse por el Menú, utilizar las funciones “UP” (▲) y “DOWN” (▼) hasta llegar al
menú CAL. ENTRADA
8. Pulsar ENTER

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 9. Una vez se ha entrado en modo CAL. ENTRADA, existe otro submenú en el que se pueden
seleccionar las opciones de Menú: 2.1 -> VALOR 1 ; 2.2 -> VALOR 2 y 2.3 -> UNIDADES
desplazándose con los pulsadores “UP” y “DOWN”. Con la función ENTER se entra en el modo
seleccionado.
 Función “DOWN” (▼): Para moverse por la lista de caracteres establecida en
orden descendente.
 Función “UP” (▲): Para moverse por la lista de caracteres establecida en orden
ascendente.
 Función “ESC” : Para volver al carácter o submenú anterior, en el display.
 Pulsador “ENTER”: Para validar el carácter editado y pasar al siguiente (hacia la
derecha).
10. Una vez asignado el valor correspondiente a la carga suspendida, el valor a representar en el
display será de 3 dígitos más un punto. Habrá que ajustar las unidades para que los datos
representados sean coherentes con la unidad editada. Validar dicho valor pulsando MARCHA.
Se memorizará el valor de VALOR 1.
11. Pulsar la función “ESC” para volver al menú anterior para la edición de las unidades. Las
unidades deben tener no más de tres caracteres.
12. Pulsar STOP para volver a arrancar la grúa de nuevo. Sustituir la carga y colocar otra carga
conocida.
13. Volver a realizar el proceso (puntos 4 a 8) seleccionando el segundo valor para la calibración -
> VALOR 2.
14. Una vez finalizado el proceso la vía de retorno ya se encontrará calibrada.

A partir de este momento ya se puede funcionar normalmente con el equipo. Hasta que no se han
introducido los dos valores de la calibración, el display no presentará datos correctos.
La calibración genera una interpolación lineal de todos los demás valores. Esto quiere decir que
podrá ser utilizado con todos aquellos equipos que generen salidas analógicas lineales. En otro
caso el calibrado llevado a cabo para dos puntos no será correcto. La calibración permite obtener
valores negativos.
Ejemplo de calibración de una célula de carga:
 Entrar en modo calibración e introducir el valor correspondiente al gancho sin carga.
 Validar el valor pulsando START. Apagar el equipo.
 Arrancar de nuevo el equipo y colocar una carga conocida.
 Apagar el equipo y entrar de nuevo en modo calibración para la edición del valor 2.
 Validar el valor pulsando START
 Seleccionar la opción correspondiente para editar las unidades.
 Validar las unidades pulsando START.
 Apagar el equipo.
 El equipo ya está preparado para funcionar normalmente.

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 14.3- MONTAJE EXPANSION IN0-10V CON LR71/72

IN0-10V (Ref. 2303755)

Cod-2303755
Cod-1131026(x4)

Cod-1135024(x2)

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 15.- OPCION IN0450P

OPCION IN0450P

TM70

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 15.1 - INTRODUCCIÓN y DESCRIPCION FUNCIONAL

La tarjeta IN0450P se conecta a la entrada analógica 0-3V de la LR70, y permite medir la

frecuencia de los impulsos presentes en su entrada en el rango de frecuencias de 0 a 450 Hz.

Se trata de un convertidor frecuencia-tensión y una de las aplicaciones de esta tarjeta

electrónica es la de interfaz entre un sensor anemométrico, que proporcione una señal de pulsos y la
lógica del receptor, para poder medir, procesar y visualizar, por ejemplo, la velocidad del viento en
tiempo real, en el display del transmisor, utilizando la opción vía de retorno, tanto en versión botonera
como pupitre.

A través de dicha tarjeta se puede alimentar la etapa de entrada (sensor), con una tensión de
+12v DC.

Las características técnicas de esta tarjeta interfaz, son las siguientes:

 Resolución máxima: 8 bits.

 Rango de frecuencias para la medida de pulsos: 0 – 450 Hz.
 Aislada galvánicamente de la lógica.
 Rango de temperatura: –20ºC a +70ºC

Diagrama de conexiones y señales:

+12v DC

ENTRADA PULSOS
PULSED SIGNAL
INPUT
GND

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 15.2 - EXPLOSIONADO DE CONEXIÓN CON LR71 y LR72

Cod. 1131026 (x4)

IN0450P

Cod. 1135024 (x2)

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 16.- OPCION IN4D

OPCION IN4D

TM70

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 16.1.- INTRODUCCIÓN y DESCRIPCION FUNCIONAL
La expansión IN4D proporciona al receptor TM70, una interfaz de 4 entradas digitales. Esta expansión
puede conectarse tanto en la tarjeta del receptor LR70 en el conector P16 como en cualquiera de los
módulos de entrada de la expansión INCAN (opción de múltiples entradas IN4D), como alternativa a la
entrada unitaria en la LR71 y LR72.
La expansión es básicamente un convertidor digital-analógico que convierte las 4 señales de entrada
(IN1, IN2, IN3 e IN4) a un valor analógico de 0 a 3V y lo pone a disposición de la tarjeta donde va
alojada (que puede ser la tarjeta LR70 como se muestra en el diagrama funcional o en la tarjeta de
expansión INCAN).

ALIMENTACIÓN INTERNA

Por defecto, la tarjeta se instala con los puentes de hilo I2 e I4, empleando el pin 1 (+VI) del conector I3
(que garantiza una tensión entre 12 y 20V) para activar las entradas mediante la siguiente conexión (ver
figura 2):

I3 IN4D I1
+VI
1 1
IN1
2 2
IN2 3 3
IN3 4 4

IN4 5 5

GND 6 6

Figura 2

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 ALIMENTACIÓN EXTERNA

Las 4 entradas digitales IN1, IN2, IN3 e IN4 deberán tener los siguientes valores de tensión con respecto
al pin 6 (GND) del conector I3 (ver figura 1):

0 a 4V equivale a estado desactivado o estado lógico ‘0’

8 a 28V equivale a estado activado o estado lógico ‘1’

I3 IN4D I1
+VI
1 1
IN1
2 2
IN2 3 3
IN3 4 4

IN4 5 5

GND 6 6

Figura 1
Se indican mediante serigrafía los pines 1 y 6 del conector I3.

Nota importante: No se debe conectar una tensión superior a 28V a las entradas para evitar
daños a la tarjeta IN4D.

Los puentes I2 e I4 van montados en la tarjeta

IN4D por defecto. Esto quiere decir que la
alimentación interna +VI está disponible.
En el caso de que se desee cambiar esta tensión
interna y emplear una tensión externa, los
puentes I2 e I4 deben ser eliminados de la
tarjeta, tal y como se muestra en la imagen.

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 Esquema de señales (figura 3):

LR70
I3 IN4D I1 P16
+VI GND
1 1 1
IN1 +VI
2 2 2
IN2 3 3 3.3V 3
IN3 4 4 GND 4
IN4 5 5 GND 5
GND 6 6 IN 6

Figura 3

Vista superior de la tarjeta electrónica (figura 4):

I1

1 3 5

2 4 6

6 5 4 3 2 1

I3
Figura 4

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 16.2.- CONEXIÓN CON LR71 y LR72

2.- CONEXIÓN CON LR71 y LR72

Cod- 1131026(x4)

IN4D
pin 1

Cod- 1135024(x2)

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 17.- OPCION INCAN

OPCION INCAN

TM70

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 17.1- INTRODUCCION y DESCRIPCION FUNCIONAL

La interfaz electrónica INCAN permite incrementar hasta (N*5 +1) el número de entradas analógicas y digitales
en la tarjeta LR72 del receptor. (N = número de tarjetas INCAN; N_max = 2).

INCAN

Entrada1

CANH μC Entrada2
CAN
LR72
CANL Entrada3

3.3V Entrada4

GND Entrada5
10-20V FUENTE
+VI ALIMENTACION

Cada tarjeta INCAN puede albergar hasta un máximo de 5 micro-módulos o tarjetas de entradas para señales
analógicas y digitales:

 IN4D: Módulo con 4 entradas digitales (0 - 24VDC)

 IN010V: Entrada analógica en tensión (rango: 0 - 10 VDC).
 IN0450P: Entrada de pulsos (rango: 0 – 450pps; pulsos por segundo). (Ejemplo: uso con
sensores anemométricos).

Un receptor de la gama modular TM70 puede soportar hasta un máximo de 2 tarjetas interfaz INCAN, con lo
que se pueden soportar:

 40 + (4) Tarjeta IN4D conectada directamente a LR72  máx. 44 entradas digitales.

 10 + (1) Tarjeta IN010V conectada directamente a LR72  máx. 11 entradas analógicas (resolución
8 bits).
 10 + (1) Tarjeta IN450P conectada directamente a LR72  máx. 11 entradas de señal a pulsos (0-
450 pps).

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 17.2- CONEXIONES Y JUMPERS DE CONFIGURACIÓN CONEXIÓN A LA LR72
La expansión INCAN se conecta al módulo LR72 usando los conectores RL4 (2 señales: +VI y GND) y RL3 (5
señales) para la comunicación CAN. las señales SHLCAN y GNDCAN está unidas físicamente.

RL4
Pin Nombre Función
+ +VI Alimentación DC; rango desde 8 a 30V.
- GND Masa

RL3
Pin Name Function
1 GNDCAN CAN masa
2 CANL CANL señal de bus (nivel bajo)
3 SHLCAN Apantallamiento CAN
4 CANH CANH señal de bus (nivel alto)
5 VCAN Alimentación

El posicionamiento de los 5 micro-módulos de entradas analógico/digitales se hará consecutivamente de

izquierda a derecha como se muestra en la imagen siguiente:

+VI GND CANL CANH

TERMINACIÓN BUS

DIRECCIÓN CAN

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 18.- OPCION A1P4RCAN

OPCION A1P4RCAN

TM70

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 18.1- INTRODUCCIÓN y DESCRIPCION FUNCIONAL

La expansión A1P4RCAN proporciona al TM70 una expansión con 4 relés de salida y una salida analógica. La
salida analógica simula un potenciómetro digital, con 64 pasos disponibles en cada semieje de alimentación.
Diagrama de bloques (tamaño ½ de LR72):
K1

K2
CAN

K3

K4

+V

11k2
VOUT

-V

GND

La expansión pone a disposición del usuario las siguientes salidas:

 Una salida analógica consistente en un potenciómetro digital de 128 pasos, galvánicamente aislado.
 Cuatro salidas de relés para uso libre, K1, K2, K3 y K4.

Estas salidas se controlan desde el bus CAN del sistema mediante la escritura a su dirección de tramas
CANopen. La dirección CAN de la tarjeta es configurable a través de los 7 jumpers de P1. El jumper en la
posición 1 se corresponde con el primer bit de la dirección CAN. De esta forma, insertando los
correspondientes puentes es posible seleccionar desde la dirección 1 hasta 127 (2 7).

Muy importante: Siempre debe haber 1 puente colocado, pues la dirección 0 no es válida. Con un solo jumper
se pueden direccionar hasta 7 direcciones diferentes.

18.2- CONEXIONES y “JUMPERS” DE CONFIGURACIÓN

CONEXIÓN A LR72

La expansión se conecta a la tarjeta LR72 a través de dos conectores RL4 y RL3 presentes en la tarjeta
A1P4RCAN; (RL4) de 2 pines para las alimentaciones 8-30V (+VI y GND); (RL3) de 5 pines para el bus CAN
con las siguientes señales:
Pin Nombre Función
1 GNDCAN Masa
2 CANL Pin CANL del bus
3 SHLCAN Apantallamiento
4 CANH Pin CANH del bus can
5 VCAN Alimentación

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 RL1

RL2
1
5
+VI
GND RL3
RL4

RL3
1
+VI 5
GND
RL4

Cod. 1141684: Bandeja abatible receptor TM70 1M

Cod. 1184005: Brida UNEX 2221-0
Cod. 1095040: Latiguillo CAN RC70 1 expansión
Cod. 1131030: Tornillo M3x6 C/R DIN84
Cod. 2303908: Tarjeta A1P4RCAN

SALIDAS DE RELÉS

Para cada uno de los relés se aportan las conexiones normalmente abierto, normalmente cerrado y común en
la borna RL1 tal y como se muestra en la siguiente tabla. Disposición de 4 relés de maniobra de 250V/8 A.

Pin Función
1 Contacto normalmente cerrado de K1
2 Contacto común de K1
3 Contacto normalmente abierto de K1
4 Contacto normalmente cerrado de K2
5 Contacto común de K2
6 Contacto normalmente abierto de K2
7 Contacto normalmente cerrado de K3
8 Contacto común de K3
9 Contacto normalmente abierto de K3
10 Contacto normalmente cerrado de K4
11 Contacto común de K4
12 Contacto normalmente abierto de K4

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 SALIDA ANALÓGICA

La salida analógica sale al exterior mediante la borna RL2 con las siguientes señales (Imax=15mA):

Pin Nombre Función

1 VOUT Salida analógica
2 GND Punto medio del potenciómetro
3 -V Alimentación negativa (Mínimo: -50V)
4 +V Alimentación positiva (Máximo: 50V)

JUMPERS DE CONFIGURACIÓN

A través del teleajuste se pueden fijar los valores máximo y mínimo, una inversión de polaridad, rampa de
aceleración o desaceleración y tipo de curva de la salida analógica. Para pasar al modo de teleajuste es
necesario introducir un puente en el “jumper” correspondiente. Sólo disponible para pupitre TM70 a partir de
la versión 3.1 de software o versiones superiores.

CAN CANH + VI GN
L D

TELEAJUST
E

Salidas relés Salida

analógica

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 19.- OPCION A2ICAN

OPCION A2ICAN

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 79

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 19.1- INTRODUCCIÓN Y DESCRIPCIÓN FUNCIONAL

La tarjeta A2ICAN dota al telemando TM70 modular la opción de salidas analógicas en corriente (PWM) que
permiten el gobierno de electroválvulas hidráulicas proporcionales alimentadas en corriente. Cada tarjeta
contiene dos etapas de salida galvánicamente separadas entre sí y de la lógica común de control.
A2ICAN

LOGICA DE CONTROL (uP) VPP1

CAN bus GND1 PWM1 VO1
Protocolo VO1
CANopen VR1

LR72

LOGICA VPP2
GND2 PWM2 VO2
RECEPTOR
VO2
Vr2
+ Vi

ISP

La tarjeta A2ICAN consiste en una expansión de dos salidas analógicas en corriente controlada mediante el
interfaz CANopen.

La tarjeta A2ICAN implementa para su integración en el sistema TM70 un software propio residente en su
microprocesador que realiza las siguientes funciones:
- Comunicación con la LR72 mediante protocolo CANOpen, utilizándose el perfil estándar 401, de
entradas/salidas digitales/analógicas (CiA DS401 - CANopen Device Profile for Generic I/O Modules).
- Genera dos salidas analógicas en corriente de acuerdo con las consignas recibidas y los parámetros
de configuración de cada salida.

Existen dos tipos de curvas de respuesta para cada una de las salidas:
 Lineal: respuesta de la salida analógica proporcional a la consigna
 No lineal: la respuesta de la salida analógica es de forma exponencial respecto a la consigna.
Variaciones de consigna del combinador al comienzo de su recorrido resultarán en pequeñas
variaciones de la tensión de salida, mientras que las mismas variaciones de consigna del combinador
al final de su recorrido resultarán en grandes variaciones de la tensión de la salida.

La elección de uno u otro perfil se decide mediante un Parámetro de personalización P (personalizable por
EEPROM o por Teleajuste), que vale 0 para una curva lineal y 1, 2 o 3 para curvas exponenciales de menor a
mayor grado.

Asimismo pueden definirse rampas de salida programables en subida o/y bajada por cada semieje. La forma
de respuesta de las rampas es conforme al tipo de salida definido: Lineal o No lineal.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 80

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 La velocidad de rampa se define para cada semieje mediante un parámetro que puede tomar un valor entre 0 y
15, por defecto 0. Cada uno de estos valores corresponde a un tiempo de rampa desde valor mínimo a máximo
dado por la siguiente tabla:
0  sin rampa 4  0,4 seg. 8  1,0 seg. 12  2,0 seg.
1  0,1 seg. 5  0,5 seg. 9  1,2 seg. 13  2,5 seg.
2  0,2 seg. 6  0,6 seg. 10  1,5 seg. 14  3,5 seg.
3  0,3 seg. 7  0,8 seg. 11  1,7 seg. 15  5,0 seg.

Cada salida es una señal PWM con realimentación en corriente en la que es posible el control y
compensación tanto de la frecuencia de conmutación como de la anchura del pulso. Además se implementa
una señal de “dither” (rizado) superpuesta a la salida, con frecuencia y amplitud variable, con el objeto de
suavizar la respuesta de determinadas electroválvulas hidráulicas. El “dither” solo está disponible cuando la
frecuencia de conmutación PWM de la salida es de 5 kHz.:
 Rango de frecuencia PWM: 33,35,40,45…1275 y 5000 Hz
 Rango de frecuencia Dither: 33…255 Hz
 Rango de amplitud de Dither: 0…50%

A través del teleajuste se pueden fijar los valores máximo y mínimo, una inversión de polaridad, rampa de
aceleración o desaceleración y tipo de curva de la salida analógica. Para pasar al modo de teleajuste es
necesario introducir un puente en el jumper P6 (ver apartado “Jumpers de configuración”). Sólo disponible
para pupitre TM70 a partir de la versión 3.1 de software o versiones superiores.

Otras características de las salidas PWM en corriente:

 Rango de alimentación de la expansión 8-30V, y de salidas 5-35V.
 Cada canal de salida dispone de 2 salidas de las cuales sólo una estará conectada, de acuerdo al
signo de la consigna de entrada. Las 2 salidas PWM son idénticas e independientes.
 Resolución de salida: 128 escalones por semieje (256 máx–8 bits), correspondiendo el escalón 0 a una
salida nula y el escalón 127 a la obtenida por salida permanente del positivo de la alimentación.
 Corriente máxima = 5A (cada salida).
 Salidas protegidas frente a cortocircuito.

19.2- CONEXIONADOS Y “JUMPERS” DE CONFIGURACIÓN

CONEXIÓN A LA LR72

La expansión se conecta a la tarjeta LR72 a través de dos conectores, uno de dos pines para las
alimentaciones (+VI y GND) y el otro de 5 pines para el bus CAN con las siguientes señales:

Conector de alimentación
Nombre Función
GND Masa
+VI Tensión continua entre 8 y 30V

Conector bus CAN

Nombre Función
VCAN Alimentación
CANH Pin CANH del bus can
SHD Masa (“SHIELDING”)
CANL Pin CANL del bus can
GNDCAN Masa

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 SALIDAS

Cada salida analógica dispone de dos relés en serie que conmutan la señal de salida hacia uno de los dos
sentidos, el directo o el inverso. En caso de no activarse ninguno de los relés, ambas salidas (la directa y la
inversa) quedan desconectadas.

SALIDA PWM1

El conexionado de la Salida 1 consiste en una borna enchufable de 4 polos, con la siguiente asignación de los
pines:

Conector salida PWM1

Nombre pin Función
VPP1 Alimentación del canal 1
GND1 Masa del canal 1
VO1 Salida analógica PWM sentido DIRECTO del canal 1
VR1 Salida analógica PWM sentido INVERSO del canal 1

SALIDA PWM2

El conexionado de la Salida 2 consiste en una borna enchufable de 4 polos, con la siguiente asignación de los
pines:

Conector salida PWM2

Nombre pin Función
VPP2 Alimentación del canal 2
GND2 Masa del canal 2
VO2 Salida analógica PWM sentido DIRECTO del canal 2
VR2 Salida analógica PWM sentido INVERSO del canal 2

CONECTOR ISP (PROGRAMACION IN CIRCUIT)

La expansión dispone de un conector para grabación In-System. Este conector consta de 10 pines:

Conector ISP
Nombre pin Función
ISP2 Entrada a masa para colocar el microcontrolador en modo de grabación
TX2 No utilizado
RX2 Señal de recepción de datos
GND Masa
RX1 Señal de recepción de datos
TX1 Señal de transmisión de datos
ISP No utilizado
VCC Salida de alimentación a 3,3 V
MRNOT Entrada de reset, activa si se pone a masa
+VI Salida de alimentación de 12 V (no estabilizada, puede variar entre 8 y 22 V)

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 JUMPERS DE CONFIGURACION

Tamaño ¼ de LR72

Conexión a la LR72

P5: “Jumper” para configuración de la

dirección CAN de la expansión.
“Jumper” = ON  “1” lógico.
Direcciones programables: 1…63
máx.

P6: “Jumper” para habilitar o

deshabilitar el proceso de Teleajuste.
Teleajuste habilitado = “jumper”
colocado o activado

P6
Tele-ajuste deshabilitado = “jumper”
eliminado o desactivado

P6

1 = VPP (Alimentación del canal)

2 = GND (Masa del canal)

3 = VO (Salida analógica PWM sentido directo)

4 = VR (Salida analógica PWM sentido inverso)

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 20.- OPCION A2VCAN

OPCION A2VCAN

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 84

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 20.1- INTRODUCCIÓN Y DESCRIPCIÓN FUNCIONAL

La tarjeta A2VCAN dota al telemando TM70 modular la opción de salidas analógicas en tensión que a modo de
referencia de la magnitud externa a controlar, permiten el gobierno de variadores de frecuencia controlados en
tensión, electroválvulas hidráulicas proporcionales con entrada de referencia de tensión, etc. Cada tarjeta
contiene dos etapas de salida galvánicamente separadas entre sí y de la lógica común de control.
A2VCAN

CAN bus
Protocolo Vpp1
CANopen
LOGICA DE CONTROL (uP)
Vnn1 SALIDA1 VO1
Vo1
Vr1

LR72

LOGICA Vpp2
RECEPTOR Vnn2 SALIDA2 VO2
Vo2
Vr2
+ Vi

ISP

La tarjeta A2VCAN consiste en una expansión de dos salidas analógicas controlada mediante el interfaz
CANopen. Permite generar dos salidas analógicas (dependientes de la tensión de alimentación) con una
resolución de 10 bits (1024 pasos).

La tarjeta A2VCAN implementa para su integración en el sistema TM70 un software propio residente en su
microprocesador, que realice las siguientes funciones:
 Comunicación con la tarjeta LR72 mediante protocolo CANOpen, utilizándose el perfil estándar 401, de
entradas/salidas digitales/analógicas (CiA DS401 - CANopen Device Profile for Generic I/O Modules)
 Genera dos salidas analógicas en tensión de acuerdo con las consignas recibidas y los parámetros de
configuración de cada salida.

Existen dos tipos de curvas de respuesta para cada una de las salidas:
 Lineal: respuesta de la salida analógica proporcional a la consigna
 No lineal: la respuesta de la salida analógica es de forma exponencial respecto a la consigna.
Variaciones de consigna del combinador al comienzo de su recorrido resultarán en pequeñas
variaciones de la tensión de salida, mientras que las mismas variaciones de consigna del combinador
al final de su recorrido resultarán en grandes variaciones de la tensión de la salida.

La elección de uno u otro perfil se decide mediante un Parámetro de personalización P (personalizable por
EEPROM o por Teleajuste), que vale 0 para una curva lineal y 1, 2 o 3 para curvas exponenciales de menor a
mayor grado.

Asimismo pueden definirse rampas de salida programables en subida o/y bajada por cada semieje. La forma
de respuesta de las rampas es conforme al tipo de salida definido: Lineal o No lineal.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 85

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 La velocidad de rampa se define para cada semieje mediante un parámetro que puede tomar un valor entre 0 y
15, por defecto 0. Cada uno de estos valores corresponde a un tiempo de rampa desde valor mínimo a máximo
dado por la siguiente tabla:
0  sin rampa 4  0,4 seg. 8  1,0 seg. 12  2,0 seg.
1  0,1 seg. 5  0,5 seg. 9  1,2 seg. 13  2,5 seg.
2  0,2 seg. 6  0,6 seg. 10  1,5 seg. 14  3,5 seg.
3  0,3 seg. 7  0,8 seg. 11  1,7 seg. 15  5,0 seg.

A través del teleajuste se pueden fijar los valores máximo y mínimo, una inversión de polaridad, rampa de
aceleración y desaceleración y tipo de curva de la salida analógica. Para pasar al modo de teleajuste es
necesario introducir un puente en el jumper P6 (ver apartado “Jumpers de configuración”). Sólo disponible
para pupitre TM70 a partir de la versión 3.1 de software o versiones superiores.

Otras características de la tarjeta de expansión:

 Rango de alimentación de la expansión 8-30V, y de las salidas 5-35V.
 Corriente máxima = 10 mA (cada salida)
 Salidas protegidas frente a cortocircuito

20.2- CONEXIONES Y “JUMPERS DE CONFIGURACION”

CONEXIÓN CON LA LR72

La expansión se conecta a la tarjeta LR72 a través de dos conectores, uno de dos pines para la alimentación
(+VI y GND) y el otro de 5 pines para el bus CAN con las siguientes señales:

Conector alimentación
Nombre pin Función
GND Masa
+VI Tensión contínua entre 8 y 30V

Conector bus CAN

Nombre Función
VCAN Alimentación
CANH Pin CANH del bus can
GNDCAN Masa
CANL Pin CANL del bus can
GNDCAN Masa

SALIDAS

Las salidas en tensión se generan a partir de pulsos PWM que posteriormente se filtran dando lugar a salidas
en tensión radiométrica (dependientes de la tensión de alimentación). Las dos salidas están eléctricamente
aisladas con respecto a la lógica y entre sí.

El control de los relés se realiza mediante las señales VREL1 y VREL2. Asimismo, es necesario que esté
activado el común de ambos relés mediante la señal VCOMREL. Cuando los relés están desactivados las
tensiones de salida VO1 y VO2 son los valores de las tensiones de referencia VR1 y VR2 conectadas en cada
una de las salidas.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 86

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 El rango de los valores de salida oscila desde el 0 al 100% de las tensiones de alimentación VPP1 y VPP2
conectadas a cada unas de las salidas y tienen una resolución de 10 bits (1024 valores).

SALIDA 1 (VO1)

El conexionado de la Salida 1 se realiza mediante una borna enchufable de 4 polos, siendo la asignación de
los pines la siguiente:

Conector salida1
Nombre pin Función
VPP1 Alimentación del canal 1
GND1 Masa del canal 1
VO1 Salida analógica del canal 1
VR1 Señal de reposo a sacar por la salida 1 cuando el relé esté inactivo

SALIDA 2 (VO2)

El conexionado de la Salida 2 se realiza mediante una borna enchufable de 4 polos, siendo la asignación de
los pines la siguiente:

Conector salida2
Nombre pin Función
VPP2 Alimentación del canal 2
GND2 Masa del canal 2
VO2 Salida analógica del canal 2
VR2 Señal de reposo a sacar por la salida 2 cuando el relé esté inactivo

ISP (PROGRAMACION “IN CIRCUIT” / “IN SYSTEM”)

La expansión dispone de un conector para grabación “In-System” (p.e. actualización del software del
microprocesador). Este conector consta de 10 pines:

Conector ISP
Nombre pin Función
Entrada que debe ponerse a masa para colocar el microcontrolador en modo de
ISP2
grabación
TX2 No utilizado
RX2 Señal de recepción de datos
GND Masa
RX1 Señal de recepción de datos
TX1 Señal de transmisión de datos
ISP No utilizado
VCC Salida de alimentación a 3,3 V
MRNOT Entrada de reset, activa si se pone a masa
+VI Salida de alimentación de 12 V (no estabilizada, puede variar entre 8 y 22 V)

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 87

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 JUMPERS DE CONFIGURACION

Tamaño ¼ de LR72

Conexiones con la LR72

P5: “Jumper” para configuración de la

dirección CAN de la expansión.
“Jumper” = ON  “1” lógico.
Direcciones programables: 1…63
máx.

P6: “Jumper” para habilitar o

deshabilitar el proceso de Teleajuste.
Teleajuste habilitado = “jumper”
colocado o activado

P6
Tele-ajuste deshabilitado = “jumper”
eliminado o desactivado

P6

1 = VPP (Alimentación del canal)

2 = GND (Masa del canal)

3 = VO (Salida analógica del canal en tensión)

4 = VR (Tensión de reposo cuando el relé K

correspondiente al canal, está inactivo)

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 88

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 20.3- TARJETA DE ALIMENTACIÓN DE EXPANSIONES POT70V4

La tarjeta POT70V4 es una tarjeta con 4 fuentes de alimentación independientes y aisladas, que se utiliza para
alimentar las etapas de salida de la tarjeta de salidas analógicas A2VCAN.

Esta expansión se montará según ficha técnica, es decir, se montarán únicamente el número de DC/DCs
(fuentes de alimentación) requeridas. Cada DC/DC es capaz de alimentar las salidas de 2 A2VCAN, es
decir, 4 salidas analógicas en tensión.

La energía para el módulo POT70V4 es proporcionada por la tarjeta LR72.

Características técnicas:
 Tamaño ¼ de LR72
 2 tipos de fuentes DC/DCs disponibles:
o 12V/0/-12V, 85mA
o 15V/0/-15V, 65mA
 Rango de alimentación de los DC/DCs: 9 a 18V

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 89

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 21- OPCION TELEAJUSTE

OPCION TELEAJUSTE

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 90

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 21.1- INTRODUCCIÓN

El acceso a esta opción puede activarse o desactivarse por EEPROM, por grabador de EEPROM y/o
TM70Config, siempre y cuando esté conectado correctamente en la expansión el “Jumper” que habilita el
teleajuste. Las tarjetas que soportan Teleajuste son las siguientes:

 A1P4RCAN (tarjeta con 1 salida potenciométrica a base de relés)

 A2VCAN ( tarjeta con 2 salidas analógicas en tensión)
 A2ICAN (tarjeta con 2 salidas analógicas en corriente PWM)

Las tarjetas de expansión A2ICAN y A2VCAN son intercambiables, eso si, la posición y el número de salidas
tendrán que ser las mismas, además será necesario una modificación de EEPROM debido a las diferencias
en los parámetros de salida. La nueva expansión será automáticamente reconocida por el equipo. En el
momento de acceder al Menú del Teleajuste, el sistema realiza un reconocimiento de todas las expansiones
conectadas en el bus CAN y las salidas soportadas. Toda la información se sincronizará entre el transmisor y
el receptor.

El proceso de Teleajuste requiere el uso de la opción display LCD70 (versión soft. 3.1 o superiores) o el
Módulo soporte Teleteaching TM70 (Ref. IKUSI 2305120-00A) destinado para tal efecto.

20.2- PROCESO DE TELEAJUSTE

La navegación por el software se realizará con las teclas ▲ “UP” (arriba), ▼ “DOWN” (abajo), “ENTER” (validar
selección) y “ESC” (abortar selección), aunque son configurables por EEPROM y/o TM70Config. En
situaciones donde se tenga que pulsar “UP” o “DOWN” en repetidas ocasiones, existe un avance progresivo
manteniendo pulsada la tecla correspondiente.

Para acceder al Menú de Teleajuste hay que presionar de manera secuencial las funciones “ENTER”
(configuración por defecto) + “START”.

Esta configuración está definida por EEPROM y la función “ENTER” puede ser sustituida por otra maniobra
cualquiera desde TMConfig para modificar la secuencia de acceso al Menú de Tele-ajuste.

Los Menús saldrán por defecto en inglés, pero por EEPROM y/o TM70Config o por opción Menú (5. SEL
LENGUAJE) se podrá seleccionar entre inglés o castellano.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 91

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 MODO CONFIGURAR

1. EDIT MATRIC 2. CAL. ENTRADA 3. CAL. SALIDA 4. GUARDAR 5. SEL LENGUAJE

TODO

GUARDANDO
ESPERE POR FAVOR
ESPERE

3.1 3.2 VAL. FÁBRICA 3.3 ANUL ENT

AJUSTAR MEN

ESPERE POR FAVOR

RESTAURANDO VALORES INHABILITAR MENU CALIB ?

MUEVA JOYSTICK

ERROR 1 ERROR GEN. MODO CONFIGURAR

X1 EXP_TYPE Y1
X2 EXP_TYPE Y2
ERROR 2

SALIDA
X EXP_TYPE Y

3.1.1 VALORES LIMIT 3.1.2 INVER

POL

3.1.1.1 VAL 3.1.1.2 MIN Y CERO 3.1.1.3 CERO RELE ON OBTENIENDO POLARIDAD
MAXIMOS
ERROR 3

POSITIVO MAX NEGATIVO MAX POSITIVO MIN VALOR CERO NEGATICO MIN VALOR CERO POL DIRECTA POL INVERSA
NN% NN% NN% NN% NN% NN% CAMBIAR? CAMBIAR?

INVIRTIENDO ELIMINANDO
POLARIDAD INVERSION
ERROR GEN. ERROR GEN. ERROR 4 ERROR GEN. ERROR 5

ERROR GEN.
TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 92
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 (** (*
(*) SI FREQ. PWM = 0 (ALTA FRECUENCIA) ) ) ERROR GEN.
(**) SOLO PARA A2ICAN
(SOLO EN 1RA SALIDA DE LA EXPANSIÓN)

ERROR GEN.
3.1.6.1.1 %: NNN 3.1.6.2.1 HZ: NNN

3.1.5.1 PWM: NNN 3.1.6.1 3.1.6.2 FRECUENCIA

AMPLITUD

3.1.5 FREC PWM 3.1.6

RIZADO

3.1.3 TIPO 3.1.4 RAMPAS 3.1.7 REST SALIDA

CURVA

3.1.3.1 TIPO: N RESTAURANDO SALIDA

3.1.4.1 RAMPA ACEL 3.1.4.2 RAMPA DECEL

ERROR GEN. ERROR GEN.

3.1.4.1.1 RAMPA ACEL + 3.1.4.1.2 RAMPA ACEL – 3.1.4.2.1 RAMPA DECEL + 3.1.4.2.2 RAMPA DECEL –

3.1.4.1 RAMPA: NN 3.1.4.2 RAMPA: NN

ERROR GEN.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 93

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 21.2.1- MENU 3.1 AJUSTAR

IMPORTANTE: Al finalizar el ajuste de cada parámetro en cada semieje, validar el parámetro

seleccionado antes de volver hacia atrás en el menú, de lo contrario no quedará registrado. Esta validación
siempre se realiza pulsando “START”. Finalmente y después de ajustar todos los parámetros requeridos
validar el menú “4. GUARDAR TODO” para grabar en EEPROM los valores ajustados.

En la siguiente imagen podemos ver los diferentes parámetros que pueden ser configurables y que
describiremos a continuación:

Al entrar en este menú, se pide al usuario que accione la maniobra asociada a la salida que se quiera
ajustar. Las salidas asociadas a la maniobra aparecerán en pantalla con el siguiente formato:

X: nº de la expansión analógica
X EXP_TYPE Y Y: nº de salida de la expansión
EXP_TYPE: Tipo de expansión analógica (A1P4RCAN, A2VCAN, A2ICAN)

El usuario tendrá que seleccionar cual de las salidas quiere teleajustar. Para ello la salida que le interesa
deberá estar parpadeando. Si aparecen dos salidas en pantalla, mediante las teclas UP/DONWN podrá
seleccionar la salida deseada. Para confirmar la selección pulsar START. En ese momento y durante un
tiempo aparecerá en pantalla la salida que ha seleccionado.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 94

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 VALORES LIMIT:

Ajuste de los valores límite de la salida analógica (Smin+, Smin-, Smax+, Smax- y Scero)  ATENCIÓN:
¡Estas acciones conllevan movimiento de la maniobra a ajustar!
 El ajuste de los valores MAX y MIN se realiza con el accionamiento desplazado para saber que
salida y que semieje se va a ajustar
 A medida que se vayan pulsando las teclas UP/DOWN se irá actualizando el valor en pantalla.
 El valor CERO de la salida se ajustará con el accionamiento en reposo.
 La pantalla LCD servirá de guía en todo momento informando de qué parámetro de los cinco
posibles se está ajustando dependiendo de la posición de la maneta.
 CERO RELE ON: Al entrar en este submenú se activa la salida de la expansión
permanentemente en ausencia de consigna. Esto puede ser utilizado para localizar posibles
errores que originen movimientos indeseados.

INVER POL:

Se permite la inversión de polaridad de las salidas, como por ejemplo:

TIPO CURVA:

Cuatro tipos de curva disponibles:

 Tipo 0: Respuesta lineal
 Tipos 1, 2 y 3: Respuestas exponenciales

RAMPAS:

La velocidad de rampa de aceleración y/o deceleración se define para cada semieje mediante un
parámetro que puede tomar un valor entre 0 y 15, por defecto 0. Cada uno de estos valores corresponde a
un tiempo de rampa definido por la siguiente tabla:

0  sin rampa 4  0,4 seg. 8  1,0 seg. 12  2,0 seg.

1  0,1 seg. 5  0,5 seg. 9  1,2 seg. 13  2,5 seg.
2  0,2 seg. 6  0,6 seg. 10  1,5 seg. 14  3,5 seg.
3  0,3 seg. 7  0,8 seg. 11  1,7 seg. 15  5,0 seg.

Estos valores son modificables por grabador de EEPROM.

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 FRECUENCIA PWM:

Solo disponible para salidas con regulación en corriente (A2ICAN). Se define mediante un parámetro que
puede tomar un valor entre 0 y 255 y que equivale a los siguientes valores de frecuencia PWM:

Parámetro Frecuencia PWM

0 5000 Hz
1…5 Ajuste no válido
6 33 Hz
7…255 35…1275 Hz (Parámetro x 5)

No se permitirá el teleajuste de estos valores a otra salida que no sea la primera de cada módulo de
expansión.

RIZADO:

Solo disponible para salidas con regulación en corriente (A2ICAN) y si “FREQ. PWM = 0 (5000 Hz)”.
 Rango de frecuencia de rizado: 33...255 Hz
 Rango de Amplitud de rizado: 0...50%
 No se permitirá el teleajuste de estos valores a otra salida que no sea la primera de cada
módulo de expansión.

REST SALIDA:

Permite al usuario restablecer los datos de la salida analógica seleccionada con los valores
predeterminados en EEPROM en IKUSI (solamente una salida).

SIGNIFICADO DE ERRORES:

TIPO ERROR DESCRIPCIÓN EN PANTALLA SIGNIFICADO

Se ha movido más de un joystick simultáneamente.
No tiene salida asociada.
ERROR 1 HARDWARE NO DETECTADO
Más de dos salidas asociadas (máximo 2 salidas analógicas asociadas
por maniobra)
HARDWARE NO DETECTADO Expansión no inicializada (salida asociada ausente)
ERROR 2
JUMPER AUSENTE Expansión inicializada, jumper de Teleajuste no conectado.
Si al mover el joystick para ajustar la salida se seleccionan más de un
DEMASIADOS EJES SELECC
eje/joystick.
ERROR 3
Si se mueve un joystick distinto al seleccionado al inicio del menú de
JOYSTICK DIFERENTE
Teleajuste.
Si el relé de salida de las expansiones solo se activa cuando se supera
ERROR 4 AJUSTE NO POSIBLE
Cmin.
AJUSTE NO POSIBLE Cuando el relé de salida está activado siempre que haya enlace.
ERROR 5
PONGA MANETA EN REPOSO Si el ajuste es posible y se mueve la maneta.
SIN ACCESO A MEMORIA No se tiene acceso a memoria para actualizar datos.
AJUSTE NO VÁLIDO La expansión indica valores no válidos.
ERROR GEN. FREQ./RESP. NO VÁLIDO Comunicación errónea entre Rx y expansiones.
EXPANSIÓN NO RESPONDE Comunicación errónea porque la expansión no responde.
ERROR Otro error.

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 21.2.2- MENU 3.2 VAL. FÁBRICA:

Implica restablecer en todas las salidas que soportan Teleajuste los valores predeterminados por IKUSI.

21.2.3- MENU 3.3 ANUL ENT MEN:

Para deshabilitar o anular la entrada al menú de Teleajuste. A partir de este momento, si se desea activar
otra vez se deberá de usar el grabador y/o TM70Config.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 97

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 22.- RECEPTORES R70/XX / COMPATIBLES CON SOFTWARE VERSION SW 3.2

Receptores R70/XX compatibles con

Software Versión SW 3.2

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 98

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 22.1 – CARACTERISTICAS PRINCIPALES

Software versión 3.2:

Debido a la evolución de la familia modular TM70, surge la necesidad de que el SW TM70 soporte las
siguientes funcionalidades:

- Soporte software para un máximo de 5 x R8CAN -> permite aplicaciones de mas de 29 relés y hasta
un máximo de 53 relés en un mismo receptor.
- Soporte software para un máximo de 10 salidas analógicas: 5 x A2VCAN o 5 x A2ICAN, 5 x
A1P4RCAN o un MIX de ellas, hasta un máximo de 5 unidades o “slots”/bandejas, combinando las 3
tarjetas.
- Soporte software para la entrada de lazo de corriente IN 0-4/20mA (cuando esté disponible).
- IN4D sin retorno de información y como condición de enlace en equipos multi-receptor.
- Escalados independientes para las salidas analógicas; hasta un máximo de 8 escalados diferentes,
para cada salida configurada.
Hardware versión 3.2 (Mecánica):
Observación importante: esta versión de software es sólo compatible con tarjetas LR72 Ver.E o
versiones superiores.
La nueva mecánica permite alojar las tarjetas de expansión definidas y soportadas por la versión SW 3.2
con las siguientes posibles OPCIONES y/o configuraciones máximas:

OPCION 1:
½ BANDEJA (x4)

½ BANDEJA (x1) + F.A. (x1) + LR72 (x1)

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 OPCION 2:
½ BANDEJA (x1) + ¼ BANDEJA (x6)

½ BANDEJA (x1) + F.A. (x1) + LR72 (x1)

OPCION 3:

½ BANDEJA (x2) + ¼ BANDEJA (x4)

½ BANDEJA (x1) + F.A. (x1) + LR72 (x1)

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 100

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 OPCION 4:

½ BANDEJA (x3) + ¼ BANDEJA (x2)

½ BANDEJA (x1) + F.A. (x1) + LR72 (x1)

Relación de tipos de expansión y tamaños que ocupan en las bandejas/”slots”:

TIPO EXPANSION TAMAÑO BANDEJA/”SLOT”

TARJETA ELECTRONICA

R8CAN 1/2

A1P4RCAN 1/2

INCAN 1/2

IN 0-10V Montaje directo sobre tarjeta LR72 o tarjeta INCAN

IN 0-450P Montaje directo sobre tarjeta LR72 o tarjeta INCAN

IN-4D Montaje directo sobre tarjeta LR72 o tarjeta INCAN

A2ICAN 1/4

A2VCAN 1/4

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 101

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 Características eléctricas y mecánicas:

R70/PLUS Especificaciones
Frecuencias disponibles (bandas ISM) Radio multibanda TR800CE (400MHz-930MHz)
Alimentación AC 48V/115/230v AC 50/60Hz (+15% / -20% Vin)
Alimentación DC 8-32v DC
Grado de estanqueidad IP65 / NEMA-4
Antena Externa (estándar)
Selección de la frecuencia de trabajo Fija o automática (oír antes de transmitir; configurable
por EEPROM)
Función STOP Cat.3 pl=d En 13849-1
Peso Máximo = 7 Kg (53 relés)
Dimensiones Largo = 350 mm / Ancho = 250 mm / Alto = 150mm
EEPROM Interna y extraíble (EP70)
Señalizaciones MultiLED: LEDs visibles desde el interior
Conexiones Mediante bornas con salidas/entradas exteriores para
uso con prensaestopas o conectores base panel.
Corriente máxima sobre carga resistiva 6A
Temperatura de funcionamiento -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Temperatura de almacenamiento -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Temperatura de almacenamiento –largos periodos- -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
Consumo máximo 40 VA

Tarjetas lógicas receptoras compatibles:

Modelo Alimentación
LR71AC 48 / 115 / 220 V
LR71 DC 9 – 35v DC
LR72 AC 48 / 115 / 220 V
LR72 DC 9 – 35v DC
LR13 B 48 – 220 vAC ± 25%
LR13 F 48 – 220 vAC ± 25%

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 102

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 22.2 – OBSERVACIONES PARA EL CABLEADO INTERNO

Cables de potencia

Conexionado bus CAN

BANDEJA SUPERIOR

- Los cables de potencia siempre deberán ir guiados por el centro de la bandeja

- El resto de las conexiones del bus CAN pueden cablearse sin tener ninguna
precaución especial

BANDEJA INFERIOR

LR72
F.A.

R8CAN

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 23.- PUPITRE i-KONTROL MODELO iK3

PUPITRE i-KONTROL
MODELO iK3
TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 104

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 23.1- CARACTERISTICAS FUNCIONALES

i-KONTROL (iK3) / transmisores modelo pupitre para aplicaciones de elevación industrial, aplicaciones
móviles, con control On/Off y/o control proporcional
Características más destacables:
Bandas de frecuencias ISM disponibles: 433/870/915/419/865/918 MHz -> TR800CE (400MHz – 930MHz)
Baterías NiMH recargables
Nuevo cargador CB70, con función de carga rápida (< 2 horas) e inteligente (adaptada a la carga real de la
batería y modelo)

Totalmente compatible con la gama TM70

Mecanismos principales:
- Compatible con Joystick IKUSI MO70 / Compatible con manipulador analógico resistivo de 1 eje
MA70 / Compatible con manipuladores analógicos resistivos de 2 ejes (EUCHNER)
Mecanismos auxiliares:
- selectores o manipuladores 1-0-1 con posición mantenida o con retorno forzado a posición 0
- selectores o manipuladores 0-1 con posición mantenida o con retorno forzado a posición 0
- selectores rotativos binarios de 6, 16 y 24 posiciones
- Potenciómetros
Cambio fácil y rápido de la frecuencia de trabajo por software y/o posibilidad de selección automática de la
frecuencia de trabajo
Receptor compatible con bus CAN y protocolo CANopen
Disponibilidad de otros buses de campo y protocolos de comunicación: IQAN, SAE J1939, Profibus DP,
comunicaciones serie RS-232 / RS-485.
Display TFT color para retorno de información desde el receptor. Posibilidad de señalización de pre-alarmas
y alarmas. Procesamiento de señales analógicas y/o digitales en el receptor para el retorno de información.
Limitador de alcance LA70 –opcional-. Posibilidad de limitar el uso del telemando dentro de un área de
trabajo específico, bajo unas condiciones determinadas.

NOTA IMPORTANTE:
En aquellos equipos que lleven conexión cable, cuando la conexión cable no se esté utilizando
. y el equipo esté funcionando, el cable nunca deberá quedar conectado al pupitre y
desconectado del receptor. Se deberá siempre desconectar del pupitre y será opcional
desconectarlo del receptor.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 105

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 1

6 4
3 8

FUNCIONALIDADES:

1-> Opción limitador de alcance LA70

2-> Opción display TFT color
3-> LED de señalización
4-> Combinadores o joysticks de dos ejes. / Manipuladores analógicos de 1 eje y 2 ejes.
5-> Funciones auxiliares con pulsadores laterales
6-> Pulsador de STOP
7-> EEPROM EP70 extraíble / Módulo SIM extraíble EP70
8-> Batería recargable
9-> Opción de conexión por cable

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 106

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 23.2- ESPECIFICACIONES TECNICAS

Protección – grado de estanqueidad IP65 / NEMA-4

Tipo de display TFT color
EEPROM EP70 extraíble desde el exterior / Rápido mantenimiento
Lógica emisora LE70IK (nueva lógica)
Sistema anti-condensación Lámina goretex o compatible
Material Poliamida (alta resistencia a los impactos)
Conexión cable Conector M12
Autonomía 16 h (50% duty cycle)
Banda de frecuencias ISM Radio multibanda TR800CE (400MHz – 930MHz)
Tipos de anclaje del cinturón acolchado Mediante hebilla (opcional) / Integrado compacto
Rango de temperatura de trabajo -20ºC +70ºC
Número máximo de joysticks 2 (MO70)
Número máximo de naipuladores eléctricos de 1 eje 6 (MA70)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 2 ejes 3 (EUCHNER)
Número máximo de pulsadores auxiliares laterales 6 (3+3)
Peso (batería incluída) 1780g

Tipos de receptor R70/XX

Alimentación (AC) / LR70 (AC) 48,115,230 Vac ± 10%; 50/60Hz
Alimentación (DC) / LR70 (DC) 12 o 24Vdc
Dimensiones 285x200x110 mm
Banda de frecuencias ISM Radio multibanda TR800CE (400MHz – 930MHz)
Rango de temperatura de trabajo -20ºC +70ºC
Grado de estanqueidad / Protección IP65 / NEMA-4
Otras salidas auxiliares –relés- START + STOP(2) + SEGURIDAD (KSAFETY)
Función STOP Categoría 3, pl=d EN 13849-1
Características de los relés de maniobras 230 Vac / 8A ACI
Características de los relés de STOP 230 Vac / 6A ACI

Alimentación (AC) 115, 230 Vac ± 10%; 50/60Hz (según modelo alimentador)
Alimentación (DC) 10,5 – 35 Vdc
Modo de carga Rápida (< 2 horas) e inteligente (carga adaptada a cada modelo de batería)

Modelo BT24IK
Tipo NiMH
Capacidad 2400 mAh, 4,8 V
Temperatura de carga 0 a 40ºC
Peso 156,3g
Leyenda del LED indicador del estado del Transmisor
LED indicador estado Tx SIGNIFICADO

Verde continuo El emisor emite normalmente. Modo OPERACIÓN normal.

Verde pulsos Emisor listo para su puesta en marcha. Modo LATENCIA
Rojo pulsos lentos Nivel de carga de batería bajo
Rojo pulsos rápidos Probablemente falta módulo de personalización EEPROM (EP70)
Rojo pulsos dobles Orden activa presente en la puesta en marcha del Tx

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 107

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 Rojo continuo Avería del emisor

23.3- TABLA DE CARACTERES SOPORTADOS:

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 24.- OPCIONES IN/OUT 0/4 – 20 mA

IN/OUT 0-4/20 mA

TM70

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 24.1- OPCION IN 0-4/20 mA (Ref. 2305272)

Dispone de características mecánicas similares a la tarjeta IN 0-10v

OPCION IN 0-4/20 mA Especificaciones

Tipos de opciones (limite inferior configurable por IN 0-20mA o IN 4-20mA
TMConfig)
Número de entradas 1 entrada protegida contra descargas
Corriente de entrada (máxima) 20 mA
Tipo de entrada Aislada (optoacoplada)
Características mecánicas Similares a la tarjeta IN 0-10v (Cod. 2303755)

Identificación de las conexiones con la LR72 y las salidas en corriente:

GND

IN 0-4/20mA

Potenciómetro para
ajustar el fondo de
escala de los 20mA,
utilizando la opción
“Calibración” de la
tarjeta IN 0-10v

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 110

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 24.2- OPCION OUT 0-4/20 mA (Ref. 2305273)

Dispone de características mecánicas similares a la tarjeta A2VCAN

OPCION OUT 0-4/20 mA Especificaciones

Tipos de opciones (llímite inferior configurable por OUT 0-20mA o OUT 4-20mA
configurador de productoTMConfig)
Número de salidas 2 x OUT 0-4/20mA ( IO1 y IO2)
Carga máxima a 32v DC y 20mA 1.600 Ω
Carga máxima a 8v DC y 20mA 370 Ω
Máxima corriente de salida 36 mA
Tipo de salidas NO cortocircuitables
Características mecánicas Similares a la tarjeta A2VCAN (Cod. 2303898)

Identificación de las conexiones con la LR72 y las salidas en corriente:

VCAN CANH SHD CANL GNDCAN GND +VI

IO1 GND2

GND1 IO2

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 25.- RECEPTOR MP20

Receptor MP20

TM70

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 25.1 - Características eléctricas y mecánicas:

Receptor MP20A MP20V

Función de Stop Cat. 3 - PLd Cat. 3 - PLd
Protección - Grado de Estanqueidad IP65/NEMA4 IP65/NEMA4
Banda de Frecuencia Multiband (400 - 930 MHz) Multiband (400 - 930 MHz)
Alimentación AC na na
Alimentación DC 9 -35 Vdc 9 -35 Vdc
Antena Externa/Interna (por defecto) Externa/Interna (por defecto)
EEPROM Extraíble Externa Externa
Señalizaciones Externa Externa
Salidas ON/OFF (Máx.) 28 12
Salidas Analógicas (Máx.) 8 (PWM) 8 (Tensión)
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 SI SI
Entradas ON/OFF (Máx.) 24 24
Entradas Analógicas (Máx.) 5 5
Máxima corriente de Salida Digital 2A 2A
Máxima corriente de Salida Analógica 2A 20mA
Temperatura de Trabajo -20C +70C (-4F +158F) -20C +70C (-4F +158F)
Peso (gr) 1350 1350
Dimensiones (LxAxH mm) 245x160x80 245x160x80
Conexión Cable SI SI
T70/2, IK2, IK3, IK4, T70/2, IK2, IK3, IK4,
Transmisores asociados
T70/2HALL, T70/2ATEX T70/2HALL, T70/2ATEX

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 113

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 25.2 - Configuración de entradas y salidas

El MP20 incluye un fusible de 7,5A.

Las salidas digitales k1-k4 tienen su común en el pin 47 del conector. Este pin se conecta al pin 46 (stop)
para alimentar este grupo de salidas. Máximo 2A por salida. Se recomienda utilizar K1 para la válvula by-
pass.

Las salidas digitales K5-K12 tienen su común en el pin 48 del conector. Este pin se conecta al pin 45 (stop)
para alimentar este grupo de salidas. Máximo 2A por salida.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 114

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 Como alternativa, este grupo de salidas (k5-k12) se pueden conectar directamente a la alimentación general
externa para disponer de una mayor capacidad de corriente.

SALIDAS ANALÓGICAS

El módulo de salidas Analógicas, que es diferente para el MP20A o MP20V, tiene su común en el pin 47 del
conector. El pin 47 se conecta al pin 46 (stop) para alimentar las salidas 1 a 8. Máximo 2A por salida.

MP20A
nSA1-nSA8 tienen su común en el pin 47 del conector.
El pin 47 se conecta al pin 46 (stop) para alimentar las salidas nSA1-nSA8. Máximo 2A por salida.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 115

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 MP20V
nSA1-nSA8 tienen su común en el pin 47 del conector.
El pin 47 se conecta al pin 46 (stop) para alimentar las salidas nSA1-nSA8. Máximo 2A por salida para la
alimentación de las electroválvulas.

46 Stop Output
External connection
47

Valve Supply
A8V

Analog output 1 42
56
GND 70
Error1 28
Analog output 2 41
55
GND 69
Error2 27
Analog output 3 40
54
GND 68
Error3 26
Analog output 4 39
53
GND 67
Error4 25
Analog output 5 38
52
GND 66
Error5 24
Analog output 6 37
51
GND 65
Error6 23
Analog output 7 36
50
GND 64
Error7 22
Analog output 8 35
49
GND 63
Error8 21

El MP20V permite modificar la tensión de control para configurar la potencia de salida, mediante la
selección de 2 switches.

Casos de tensión de control:

0-5V
0-10V
0-Vcc

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 Los pines de conexión general del conector Deutsch para el MP20A:

Y el pinout para el MP20V:

Diferencias entre los pines del MP20A y MP20V

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 117

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 El plano de pines general de conexión del conector del MP20A:

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 El plano de pines general de conexión del conector del MP20V:

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 25.3 - Mantenimiento y localización de errores y averías:

El receptor MP20 incluye un display para visualización de lo siguiente:

- Estado de las salidas analógicas nSA1-nSA8
- Estado de las salidas digitales 1-C
- Estado de las entradas digitales 1-4
- Diagnóstico de errores:
- Estado de la calidad del enlace Radio

ICONO SIGNIFICADO
Power Fail

Hardware Error

CAN Error

Estado reposo por stop activo

Estado reposo por stop pasivo

Estado enlazado

ID correcta (se indica calidad del enlace con la barra)

ID incorrecta (se indica calidad de salva con la barra)

Nivel de señal salva no IKUSI (se indica en nivel de señal con la barra)

Error Máscara

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 120

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 25.4 - Expansiones permitidas

El MP20 dispone de bandeja para expansiones en un segundo nivel donde podremos montar 1 x INCAN o
1 x R8CAN ó 2 x A2VCAN-A2ICAN-OUT0-20mA. Esto será cableado a los pines del 4 al 6 y del 8 al 14 del
conector Deutsch.

25.5 - Opción Radio/Manual

Este receptor dispone de pines para la conexión de un selector externo para cambiar del modo Radio a
modo Manual si fuera necesario. De esta manera, anularemos todas las salidas y entradas del receptor
excepto las conexiones al parado de emergencia

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 121

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 26.- RECEPTOR MP08

Receptor MP08

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 122

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 26.1 - Características eléctricas y mecánicas:

Receptor MP08A MP08V

Función de Stop Cat. 3 - PLd Cat. 3 - PLd
Protección - Grado de Estanqueidad IP65/NEMA4 IP65/NEMA4
Banda de Frecuencia Multiband (400 - 930 MHz) Multiband (400 - 930 MHz)
Alimentación AC na na
Alimentación DC 9 -35 Vdc 9 -35 Vdc
Antena Externa/Interna (por defecto) Externa/Interna (por defecto)
EEPROM Extraíble Interna Interna
Señalizaciones Externa Externa
Salidas ON/OFF (Máx.) 12 8
Salidas Analógicas (Máx.) 4 (PWM) 4 (Tensión)
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 na SI
Entradas ON/OFF (Máx.) 4 2
Entradas Analógicas (Máx.) 1 1
Máxima corriente de Salida Digital 2A 2A
Máxima corriente de Salida Digital 2A 20mA
Temperatura de Trabajo -20C +70C (-4F +158F) -20C +70C (-4F +158F)
Peso (gr) 300 300
Dimensiones (LxAxH mm) 117x133x36 117x133x36
Conexión Cable SI SI
T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1 T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1
Transmisores asociados
ATEX, T70/2ATEX, IK2, IK3, IK4 ATEX, T70/2ATEX, IK2, IK3, IK4

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 123

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 26.2 - Configuración de entradas y salidas

El MP08 incluye un fusible de 7,5A.

Este receptor dispone de una entrada analógica IN 0-10V (sin aislamiento) o IN 0-20mA (sin aislamiento).
Estas entradas comparten hardware y se seleccionan mediante un jumper interno. Las dos entradas no
pueden convivir al mismo tiempo.

SALIDAS DIGITALES

MP08A
Las salidas digitales k1-k4 tienen su común en el pin B1 del conector. Este pin se conecta al pin B12 (stop)
para alimentar este grupo de salidas. Máximo 2A por salida. Se recomienda utilizar K1 para la válvula by-
pass.

Como alternativa, este grupo de salidas (k1-k4) se pueden conectar directamente a la alimentación general
externa para disponer de una mayor capacidad de corriente.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 124

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 MP08V
Las salidas k1-k8 tienen su común en el pin A1 del conector. Máximo 2A por salida.
La salida K1 se recomienda utilizarla para la válvula by-pass.

SALIDAS ANALÓGICAS

MP08A
Las salidas Analógicas 1-4 tienen el siguiente esquema de conexiones. Máximo 2A por salida.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 125

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 MP08V

El MP08V permite modificar la tensión de control para configurar la potencia de salida, mediante la
selección de 1 switch.
Casos de tensión de control:
0-5V
0-10V
0-Vcc

STOP Categoría 3 (sólo MP08V):

La función de STOP se realiza con 2 relés en serie o paralelo.

SERIE PARALELO

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 126

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 Los pines de conexión general del conector Deutsch para el MP08A:

Y el pinout para el MP08V:

Diferencias entre los pines del MP20A y MP20V

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 127

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 El plano de pines general de conexión del conector del MP08A:

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 128

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 El plano de pines general de conexión del conector del MP08V:

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 129

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 26.3 - Mantenimiento y localización de errores y averías:

El receptor MP08 incluye unos LEDs externos para visualización de lo siguiente:

- Estado de las salidas analógicas nSA1-nSA4
- Estado de las salidas digitales 1-4
- Estado de las entradas digitales 1-4
- Diagnóstico de errores

LED ENCENDIDO DESTELLOS APAGADO

POWER Alimentación OK -- Alimentación no OK

Lentos: fallo en Hardware
HARDOK Hardware OK Fallo en Hardware
Rápidos: error EEPROM
Señal Radio El receptor no recibe señal
SIGNAL Detección señales Radio. Modo RASTREO
correcta Radio
Se recibe señal radio correcta de un equipo No se detecta señal Radio
DATA --
TM70 correcta
ID -- Código ID OK No se reconoce el código ID
Alguna maniobra Ninguna maniobra digital
ORDER --
digital activada activada
Relés de STOP Relés de STOP
RELAY --
activados desactivados

26.4 - Opción Radio/Manual (sólo para MP08A)

Este receptor dispone de pines para la conexión de un selector externo para cambiar del modo Radio a
modo Manual si fuera necesario. De esta manera, anularemos todas las salidas y entradas del receptor
excepto las conexiones al parado de emergencia.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 130

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 27.- MULTIKEY

MULTIKEY

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 131

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 27.1 - Características eléctricas y mecánicas:

MULTIKEY
Compatible con TAG RFID (*) Memoria EEPROM 8Kb extraíble
Protección - Grado de Estanqueidad IP65
EEPROM Extraíble Externa
Temperatura de trabajo -20ºC +65ºC
Temperatura de almacenamiento -20ºC +70ºC
Nota (*): Sólo disponible en las lógicas emisoras con TAG RFID.

27.2 – Configuración mecánica

La multikey ofrece la posibilidad de configurar las siguientes opciones:

 Selector configurable desde 0 hasta 5 posiciones mantenidas (configurable por la posición del PIN
insertable) + maniobra auxiliar (pulsador adicional en cada posición del selector -> PUSH)
 Puede sustituir las funciones de ‘Llave de contacto’, ‘Marcha/Claxon’ y ‘Selector’ con un único
elemento.

CARATULA CUSTOMIZABLE

PUSH

S
u
p
e
r
k
e
y

o
f
r
e
c
e

l
a

p
o
s
TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 132
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i
b
i
l
 28.- OPCION FAST TELETEACHING V2.0

OPCION FAST TELETEACHING

V 2.0 (FTT)

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 133

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 MANUAL FAST TELETEACHING

ATENCIÓN: Estas acciones conllevan movimiento de la maniobra a ajustar. Situar la máquina en

campo libre y sin posibles colisiones.

Es un modo reducido de ajuste de salidas analógicas, con el objetivo de ajustar en campo los valores
máximos, mínimos y escalados (factores de corrección de la velocidad) de cada salida.

Cualquier error en el proceso se señalizará con un LED Rojo, LED rojo parpadeante cuando es un error
temporal y LED rojo fijo con un error importante y será necesario reiniciar el equipo.

Para entrar en modo Fast Teleteaching, pulsar la siguiente combinación durante aproximadamente 5
segundos:
- Botoneras: Pulsar P2 + Marcha (estándar)
- Pupitres: Pulsar icono + Marcha (estándar)

El proceso de ajuste es secuencial; primero se ajustan los valores Máximos, luego los Mínimos y finalmente
los Escalados de cada salida analógica. Pulsar marcha para validar los ajustes seleccionados y pasar al
siguiente estado de la secuencia.

Los Máximos y Mínimos son solo ajustables cuando la velocidad 100% (liebre ) está seleccionada. Se
pueden realizar ajustes a una única salida o a todas a la vez. Los Máximos y Mínimos son ajustables por
cada semieje, y los escalados por cada eje completo.

Para incrementar o decrementar los valores deseados en cada estado/salida, se utilizaran los siguientes
mecanismos:

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 134

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 La secuencia de ajuste es el siguiente:

Modo Fast
Tele-Teaching

Ajuste
“Smax” Mensajes LED NARANJA

Pulsar START para continuar

Ajuste Mensajes LED VERDE
“Smin”

Ajuste “Factores
de Corrección” Mensajes LED
NARANJA

En espera
LED Apagado

* Pulsar
START 1
vez

Nuevos Pulsar
parámetros START
guardados 5seg.
EEPROM. LED NARANJA

Reset a valores de Pulsar comb.

entrada “fast-
fábrica Teleteaching”
5sec.
LED NARANJA

FIN Pulsar
STOP
No cambia ningún parámetro

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 135

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 Descripción Paso a Paso

1. Con el receptor alimentado y con el PULSADOR 2. Activar la maniobra rombo flecha arriba ( ), el led
ROTATIVO EN LIEBRE, pulsar y extraer el pulsador parpadea en rojo dos si uno no y pulsar marcha,
de stop, el led parpadeará una vez en rojo, luego mantener los dos durante 5 segundos hasta que el led
parpadeará varias veces en verde y al final se se apague, al soltar el led parpadeara en verde y se
quedara apagado. quedara en naranja, AJUSTES MÁXIMOS

3. Ir seleccionando la maniobra a ajustar, el led 4. Una vez ajustados todos los máximos de cada
parpadeara en naranja, y con las flechas de los manobra pulsar marcha para pasar a ajustar los
rombos, arriba y abajo, ir ajustando los valores VALORES MINIMOS, el led parpadeara en naranja y
máximos en todos los sentidos. se quedara en verde fijo.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 136

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TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 137
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 13. Si no queremos confirmar y lo que queremos es
dejar los valores ajustados en fábrica, estando en el punto
10, activar la maniobra rombo flecha arriba y marcha y
mantener ambos pulsados 5 segundos, el led
parpadeara en naranja y se apagara.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 138

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 29.- SOFTWARE TFT 2.0 (iK2/iK3/iK4)

SOFTWARE TFT/LCD 2.0

iK2(LCD) / iK3(TFT) / iK4(TFT)

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 139

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 29.1- INTRODUCCION Y OPCIONES DEL MENU

Esta versión de de software aplica a los displays de los modelos iK2,iK3 e iK4.
Nuevas funcionalidades:
- Gestión y priorización de alarmas.
- Selección de idioma.
- Configuración del backlight.

ENTER ESC UP
SCROLL
DOWN
UP

Entrada en el “Menú”: + ENTER

Navegación iK3 / iK4: Up / Down / Enter / Esc

Navegación iK2: Las definidas por Eeprom y asignadas a los mecanismos (joysticks / manetas…)

Indicación de la opción seleccionada:

Estado de latencia del transmisor y periodo de inactividad: en modo “Menú” y si el transmisor entra en
estado de latencia el display se apagará –perdiendo todos los datos si previamente no se han salvado- tras
5 minutos de inactividad.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 140

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 Opciones del “Menú” / Niveles y subniveles:

1. GESTIONAR RETORNOS / MANAGE FEEDBACKS

1.1. DEFINIR ALARMAS / DEFINE ALARMS
1.2. ALARMAS POR DEFECTO / DEFAULT ALARMS
2. CAMBIAR IDIOMA / CHANGE LANGUAGE
2.1. INGLES / ENGLISH
2.2. ESPAÑOL / SPANISH
3. CONFIGURAR DISPLAY / CONFIGURATE DISPLAY
3.1. CAMBIAR BACKLIGHT / CHANGE BACKLIGHT
4. RESTAURAR VALORES / RESTORE VALUES

El cambio de idioma sólo afecta a los textos del “Menú” y a los mensajes de aviso mostrados por el display,
dentro de las opciones del “Menú”. No afecta al resto de los mensajes (avisos con retornos –
crane/initializing please wait/waiting for messages- y menús del emisor –teleajuste/cambio de matricula-).

RESTAURAR VALORES, tiene efecto sobre 3 valores concretos:

1. Configura por defecto al idioma “inglés”
2. Restablece todas las alarmas y todos los umbrales a los valores por defecto
3. Restablece los valores de backlight por defecto( 50% en el iK3 y 25% en el iK2)

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 141

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 29.2- CONFIGURACION Y SEÑALIZACION DE LAS ALARMAS

La opción 1.1 del “Menú”, permite configurar las alarmas para retornos analógicos y/o digitales

Se pueden configurar tanto los UMBRALES, CONDICONES DE ACTIVACION y PRIORIDADES (

ALTA/HIGH(color rojo) = configuración por defecto y MEDIA/MEDIUM (color ambar).
Nota: se pueden asociar y señalizar prioridades “altas” con color ambar y “medias” con color rojo, pero se
desaconseja el uso de este criterio de señalización.

Si no se asigna prioridad -> la configuración por defecto = “no alarm”

CONFIGURACION DE ALARMAS CON RETORNOS ANALOGICOS:

Se pueden configurar 3 zonas independientes con diferentes umbrales “min” y “máx” para cada zona.

En cada zona se pueden configurar diferentes tipos de alarmas, por ejemplo:

 Cuando una entrada está por debajo del valor mínimo
 Cuando una entrada está por encima del valor máximo
 Cuando una entrada está entre 2 valores definidos (“min” y “máx”)
 Asignando una prioridad “alta” si está por encima de un valor y prioridad “media” si está por debajo
de un valor.
 Etc.

Los rangos de los umbrales configurables son:

000 – 999
0.00 – 9.99
00.0 – 99.9

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 142

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 Teclas de configuración y funciones asociadas:
ENTER = entrada en campos numéricos editables (umbrales de señales analógicas) y cambiar el valor
UP/DOWN = edición de los valores de los campos
ESC = salida del modo de edición
SAVE = salvar los valores editados

Si configuramos un retorno analógico con alarmas asociadas a las 3 zonas, el display mostrará un mensaje
de aviso, puesto que la alarma SIEMPRE estaría activada.

CONFIGURACION DE ALARMAS CON RETORNOS DIGITALES:

Seleccionar la salida digital a configurar IN4D, con sus 4 entradas digitales Cada entrada se identifica con el
texto que se les ha asociado en Eeprom a sus estados (en blanco si no hay texto)

Opciones para la configuración de las alarmas:

1. Sin alarmas pre-configuradas: Las entradas digitales no tienen ninguna alarma configurada. Al
entrar a la pantalla de configuración, los valores de la alarma y la prioridad serán “none” o “no
alarm”. En el caso de estados con una visualización en color (solo TFT) se mostrará en color
configurado para cada estado.
2. Las alarmas se pre-configuran en función de la configuración del equipo en Eeprom: si hay
configurada una señalización en amarillo para un estado, el TFT configurará de manera automática
una alarma ambar para ese estado (con una prioridad “Medium”). Si la señalización configurada es
en rojo, los displays asociarán una alarma roja (con prioridad “high”) a ese estado. Ni la
señalización verde ni la señalización sin color, activan automáticamente ninguna alarma.
Estas configuraciones por defecto pueden editarse sólo desde el display.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 143

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 El modo de funcionamiento, con o sin alarmas preconfiguradas, debe indicarse en Eeprom, desde el
configurador de producto, CON LA OPCION DISPLAY.

Los retornos digitales deben llevar una alarma asociada al estado ON o una alarma asociada al estado
OFF, puesto que si se activan alarmas para ambos estados tendremos siempre alguna alarma activa. Si se
intenta guardar alarmas simultáneas para los dos estados se nos mostrará un mensaje de aviso. Podremos
volver y cambiar las alarmas o continuar si pese a todo es la configuración que deseamos. (Puede darse el
caso de que en Eeprom haya configurada una señalización en rojo/amarillo para los estados ON/OFF o
viceversa de una misma entrada, por lo que tendremos alarmas para ambos estados).

“ALARMAS DEFECTO” o “DEFECTO”.:

Utilizando la opción 1.2 del “Menú” se pueden configurar de manera rápida alarmas preconfiguradas.

Esta opción configurará alarmas en las entradas digitales que lleven asociada una visualización en rojo o
amarillo, pero dejará el display con los valores de fábrica asociados a ese modo de funcionamiento, lo que
quiere decir que si hay alarmas analógicas configuradas las eliminará, habiendo que añadirlas otra vez.

“VALORES DE FABRICA”:
Eligiendo Esta opción, el display siempre se configurará según lo indicado en la Eeprom.

Al igual que en el caso de las analógicas la alarma puede ser señalizada en ámbar o en rojo y ser
configurada con una prioridad High o Medium, en función de la importancia que le demos comparando con
otras alarmas.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 144

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 SEÑALIZACION DE LAS ALARMAS

Cuando las condiciones de activación de una alarma, para una entrada digital o una entrada analógica, se
cumplen, el display modifica ligeramente la visualización por defecto:
El cuadrante ocupado por la entrada se señaliza en el color configurado (rojo o ámbar) o se sombrea en el
caso del display del IK2, y se dibuja una pequeña campana dentro del cuadrante correspondiente.
El display del IK2 dispone también de un led de alarmas. Dicho led se encenderá con el color de la alarma
de mayor prioridad en la página que se está visualizando. Es decir, si se cambia manualmente a una página
sin alarmas, el led se apagará aunque siga habiendo alarmas activas.

El icono se mostrará en entradas digitales y analógicas.

Además del color y del icono, los displays cambiarán automáticamente la página que se está visualizando
si:
 Se activa una alarma de prioridad mayor en otra página
 Si se desactiva la que estamos visualizando, y queda alguna otra alarma activa. Se cambiará a una
página con alarma activa. Se seleccionará la primera alarma activa que se encuentre, comprobando
todas las alarmas: primero las “High”, y luego las “Medium”, y en el mismo orden en el que están
configurados los retornos.
 Si estamos visualizando una alarma “High”, y se activa otra de igual prioridad, el display también
cambiará la página.
Aunque en principio son las alarmas “High” las que ocuparán la página actual siempre que estén activas, si
se cambia de página manualmente el display confirmará que hemos visto la alarma de la página que
acabamos de abandonar, pudiendo ver las de prioridad “Médium” (si la alarma ya vista se desactiva y
vuelve a activarse volverá a llevarnos a su página).

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 145

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 30.- PUPITRE i-KONTROL MODELO iK2

PUPITRE i-KONTROL
MODELO iK2
TM70

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 30.1- CARACTERISTICAS FUNCIONALES

i-KONTROL (iK2) / transmisores modelo pupitre para aplicaciones de elevación industrial, aplicaciones
móviles, con control ON/OFF y/o control proporcional.

Características más destacables:

Bandas de frecuencias ISM disponibles –radio multibanda TR800CE-: 400 - 930 MHz
Baterías Li-Ion recargables, modelo BT11K.
Nuevo cargador BC70K.

Totalmente compatible con la gama TM70 (receptores R70/XX)

Mecanismos principales:
- Compatible con Joystick IKUSI MO70 / Compatible con manipulador analógico resistivo de 1 eje
MA70 / Compatible con manipuladores analógicos resistivos de 2 ejes (EUCHNER) / Compatible
con manipuladores analógicos de 3 ejes (comerciales de efecto HALL).

Mecanismos auxiliares:
- selectores o manipuladores 1-0-1 con posición mantenida o con retorno forzado a posición 0.
- selectores o manipuladores 0-1 con posición mantenida o con retorno forzado a posición 0.
- selectores rotativos binarios de 6, 16 y 24 posiciones.
- potenciómetros.
- pulsadores 0-1 (en posiciones top y laterales: 3+3).

Cambio fácil y rápido de la frecuencia de trabajo por software y/o posibilidad de selección automática de la
frecuencia de trabajo.
Receptor compatible con bus CAN y protocolo CANopen.
Disponibilidad de otros buses de campo y protocolos de comunicación: IQAN, SAE J1939, Profibus DP,
comunicaciones serie RS-232 / RS-485.

Display LCD monocromo –opcional- para retorno de información desde el receptor. Posibilidad de
señalización de pre-alarmas y alarmas. Procesamiento de señales analógicas y/o digitales en el receptor
para el retorno de información.

Limitador de alcance LA70 –opcional-. Posibilidad de limitar el uso del telemando dentro de un área de
trabajo específico, bajo unas condiciones determinadas.

NOTA IMPORTANTE:
En aquellos equipos que lleven conexión cable, cuando la conexión cable no se esté utilizando
. y el equipo esté funcionando, el cable nunca deberá quedar conectado al pupitre y
desconectado del receptor. Se deberá siempre desconectar del pupitre y será opcional
desconectarlo del receptor.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 147

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 4
3
3
1

2
3
5

1
7

12
11

8 9

11

10

FUNCIONALIDADES:
1-> Limitador de alcance LA70 (opcional e independiente de la opción display LCD)
2-> Display LCD monocromo (opcional)
3-> LEDs de señalización del estado del transmisor (x2)
4-> LED de señalización de pre-alarmas y alarmas (x1) (colores ambar y rojo -> configurables por
configurador de producto y EEPROM)
5-> Combinadores o joysticks de 2 y 3 ejes. / Manipuladores analógicos de 1 eje y 2 ejes.
6-> Funciones auxiliares ON/OFF, con pulsadores laterales
7-> Pulsador de STOP
8-> EEPROM EP70 extraíble / Módulo SIM extraíble EP70
9-> Batería recargable modelo BT11K
10-> Conexión por cable, entre Tx y Rx, con conector M12 (opcional)
11-> Superkey (suministro estándar): Llave de contacto+pulsador de marcha+selector (hasta 5 posiciones,
configurable mecánicamente -> ver apartado 27 de este mismo manual)
12-> Pulsador de marcha. Si en la posición 11, no se monta la Superkey y se monta una llave tradicional.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 148

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 SECUENCIA DE PUESTA EN MARCHA:

1- Insertar la batería BT11K, totalmente cargada, en su alojamiento (8)

2- Asegurarse que la EEPROM EP70 extraíble está en su alojamiento (7)

7 4
3
3
10

6
8

3- Extraer el pulsador de STOP (6), desde su posición de enclavamiento.

4- Insertar la Superkey (10) -> Girar dicha llave hasta su posición 1 y pulsar –hacia adentro- para la
puesta en marcha del sistema.
5- Los LED indicadores del estado del transmisor (3) se encenderá en color verde permanente.
6- El LED (4) indicará el estado de las pre-alarmas y alarmas (colores ambar o rojo). Sólo con opción
display.

Leyenda de los LEDs de indicación del estado del Transmisor

LED indicador estado Tx SIGNIFICADO

Verde continuo El emisor emite normalmente. Modo OPERACIÓN normal.

Verde pulsos Emisor listo para su puesta en marcha. Modo LATENCIA
Rojo pulsos lentos Nivel de carga de batería bajo
Rojo pulsos rápidos Probablemente falta módulo de personalización EEPROM (EP70)
Rojo pulsos dobles Orden activa presente en la puesta en marcha del Tx
Rojo continuo Avería en el transmisor

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 149

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 30.2- ESPECIFICACIONES TECNICAS

Protección – grado de estanqueidad IP65 / NEMA-4

Tipo de display (opcional) LCD monocromo 128x64
Banda de frecuencias ISM Radio multibanda TR800CE (400 MHz – 930MHz)
EEPROM EP70 extraíble desde el exterior / Rápido mantenimiento
Lógica emisora LE70IK2 (nueva lógica)
Sistema anti-condensación Lámina goretex o compatible
Material de la envolvente Poliamida (alta resistencia a los impactos)
Conexión cable (opcional) Conector M12
Autonomía 16 h (50% duty cycle) con 2xMO70 / sin display
Gestión de frecuencias inteligente Programable por EEPROM
Tipos de anclaje del cinturón acolchado Mediante hebilla (opcional) / Integrado compacto
Rango de temperatura de trabajo -20ºC +70ºC
Número máximo de joysticks 2 (MO70)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 1 eje 4 (MA70)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 2 ejes 2 (EUCHNER)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 3 ejes 2 (COMERCIALES)
Número máximo de pulsadores auxiliares laterales 6 (3+3)
Peso (batería incluída) 950g
Receptores compatibles asociados R70/XX / MP08 / MP20

Alimentación (AC) / LR70 (AC) 48,115,230 Vac ± 10%; 50/60Hz

Alimentación (DC) / LR70 (DC) 12 o 24Vdc
Banda de frecuencias ISM Radio multibanda 400 MHz – 930MHz
Antena Interna / Externa
EEPROM extraíble Interna
Señalizaciones status Receptor Internas (LEDs)
Dimensiones 285x200x110 mm
Rango de temperatura de trabajo -20ºC +70ºC
Grado de estanqueidad / Protección IP65 / NEMA-4
Otras salidas auxiliares –relés- START + STOP(2) + SEGURIDAD (KSAFETY)
Función STOP Categoría 3, pl=d EN 13849-1
Características de los relés de maniobras / XX 230 Vac / 8A ACI
Características de los relés de STOP 230 Vac / 6A ACI

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 150

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 ≥
≥
≥

Función de Stop Cat. 3 – PLd EN 13849-1

Protección - Grado de Estanqueidad IP65/NEMA4
Banda de Frecuencias ISM Radio multibanda (400 - 930 MHz)
Alimentación AC na
Alimentación DC 9 -35 Vdc
Antena Externa/Interna
EEPROM Extraíble Interna
Señalizaciones Externa
Salidas ON/OFF (Máx.) 8
Salidas Analógicas (Máx.) 4
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 na
Entradas ON/OFF (Máx.) 4
Entradas Analógicas (Máx.) 1
Máxima corriente de Salida 2A
Temperatura de Trabajo -20C +70C (-4F +158F)
Peso (gr) 300
Dimensiones (LxAxH mm) 117x133x36
Conexión Cable na
T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, IK4, T70/1HALL, T70/2HALL,
Transmisores asociados T70/1/ATEX, T70/2 ATEX

Protección - Grado de Estanqueidad IP65/NEMA4

Banda de Frecuencias ISM Radio multibanda (400 - 930 MHz)
Alimentación AC na
Alimentación DC 9 -35 Vdc
Antena Externa/Interna
EEPROM Extraíble Externa
Señalizaciones Externa
Salidas ON/OFF (Máx.) 20
Salidas Analógicas (Máx.) 8
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 SI
Entradas ON/OFF (Máx.) 24
Entradas Analógicas (Máx.) 5
Máxima corriente de Salida 2A
Temperatura de Trabajo -20C +70C (-4F +158F)
Peso (gr) 1350
Dimensiones (LxAxH mm) 245x160x80
TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 151
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 Conexión Cable SI
T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, IK4, T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1
Transmisores asociados ATEX, T70/2 ATEX

30.3- TABLA DE CARACTERES SOPORTADOS:

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 152

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 30.4- CARGADOR DE BATERIAS BC70K

El cargador de baterías BC70K dispone de dos alojamientos de carga, que permiten la carga simultánea de
dos baterías modelos BT11K.
Conectar el cargador a la red mediante el alimentador multiclavija.
Cada alojamiento dispone de un led de color verde asociado a su posición -> “Bat1” / “Bat2” y un led rojo
común -> “Power”.
1) Led verde parpadeando en “Bat1” & “Bat2” -> indica batería en proceso de carga.
2) Led verde encendido pernamentemente en “Bat1” & “Bat2” -> indica fin de la carga.
3) Led rojo parpadeando en “Bat1” & “Bat2” -> indica estado de protección de le carga -> revisar estado de
la carga.
4) Led rojo permanentemente encendido en “Power” -> cargador está correctamente alimentado.

Precauciones:

 No recargar la batería hasta que se encuentre totalmente descargada. El emisor le indicará

cuándo se llegue a esta situación.
 Cargar las baterías a temperaturas entre 0º y 45ºC (a mayor temperatura, las baterías no alcanzan
la carga completa) . Evitar la ubicación del cargador bajo la acción directa del sol.
 Cargar las baterías, al menos una vez cada seis meses.
 Evitar cortocircuitos entre los contactos de las baterías. No lleve baterías cargadas en la caja de
herramientas o en bolsillos junto con otras piezas metálicas, (llaves, monedas, etc.).
 Mantenga limpios los contactos.
 No exponga las baterías al sol.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 153

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 31.- RECEPTOR R13

RECEPTOR R13

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 154

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 31.1 ESPECIFICACIONES
RECEPTOR R13 BASIC / R13 FULL
FUENTE DE ALIMENTACIÓN MULTITENSION
Rango de entrada (V AC) 48v AC – 220v AC ± 25%
Pinout 3 x (+VAC, -VAC, Tierra)
Tensión de salida (V DC) 10 V
Potencia (W) 10 W
SALIDAS DIGITALES (RELES)
Nº de salidas 15 ( 13 maniobras / 1 seguridad / 1 marcha-claxon)
Corriente de salida (A) 8A
Tensión maxima ( V AC) 250 V
FUNCION STOP
Tecnología / Configuración HW 2 relés en serie con guía forzada
Monitorización de la salida SI
Performance Level EN 13849-1 Categoría 3 / pl =d
Máxima corriente de salida (A) 6A
Tensión de salida (V AC) 250 V
RADIO
Tipo multi-banda ISM Modelo IKUSI TR800CE MCX
Tipo de antena Interna Multibanda o Externa con conexión BNC o TNC (opcional)
INTERFAZ CABLEADO
Nº máximo de polos 24 polos + Tierra
Prensaestopas M32
Tipo de cables compatibles CE (1 mm2 de sección) / CSA ( 1,5 mm2 de sección)
RANGOS DE TEMPERATURAS
Funcionamiento -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Almacenamiento (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Almacenamiento (largos periodos) -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
PROPIEDADES MECANICAS
Grado de estanqueidad IP65 / NEMA4
Dimensiones (mm) 245 x 160 x 80
Montaje kit anti-vibración + imanes SI (Opción)
Montaje LR13 Compatible en caja del receptor R70/XX
COMPATIBILIDAD con Tx GAMA TM70
Transmisores asociados T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1 ATEX, T70/2ATEX
EXPANSIONES SOPORTADAS
R13 BASIC (x1) IN4D o IN0-10V
R13 FULL
Placa base (x1) + (x1) IN4D o IN0-10V + RS232 o RS485
Expansión (x1) R8CAN / INCAN / A2VCAN / GATEWAY IKUSI

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 INTERFAZ DE USUARIO / SEÑALIZACION EXTERNA
R13 BASIC 7 LEDs visibles desde el exterior (Power/HardOK/Signal/Data/ID/Relay/Order)
R13 FULL Display gráfico monocolor de 128x64 pixels
CONFIGURABILIDAD
EEPROM EP70 Extraible desde el exterior del receptor estándar MP20.
FUNCIONALIDADES SW SOPORTADAS
Las mismas funcionalidades SW que las soportadas actualmente por la
Plataforma TM70 (SW 5.1) plataforma de botoneras y pupitres TM70

31.2 SEÑALIZACION EXTERNA / TROUBLESHOOTING: R13 BASIC (LEDS)

NOMBRE COLOR FUNCIONALIDAD

Power Verde Indicación de alimentación
HardOK Bicolor Verde: encendido si las comprobaciones Hardware
son correctas.
Rojo: si detectado algún problema.
Apagado: Señal de Power Fail presente o error
hardware.
Signal Verde Señal de radio detectada en el canal de trabajo
Data Verde Trama de radio Ikusi detectada en canal de trabajo
ID Verde ID correspondiente al receptor detectada en canal
de trabajo
Relay Verde Relés de STOP activos
Order Verde Alguna maniobra activa

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 31.3 SEÑALIZACION EXTERNA / TROUBLESHOOTING: R13 FULL (LCD)

ICONO SIGNIFICADO

Power Fail

Hardware Error

CAN Error

Estado reposo por stop activo

Estado reposo por stop pasivo

Estado enlazado

ID correcta (se indica calidad del enlace con la barra)

ID incorrecta (se indica calidad de salva con la barra)

Nivel de señal salva no IKUSI (se indica en nivel de señal con la barra)

Error Máscara

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 31.4 LOCALIZACION DE BLOQUES FUNCIONALES (R13)

CONECTOR ALIMENTACIÓN EXPANSIONES

CONECTOR INTERFAZ CAN EXPANSIONS POWER SUPPLY CONNECTOR
CAN INTERFACE CONNECTOR

ANTENA MULTIBANDA
RADIO TR800-CE MULTIBAND ANTENNA
TR800-CE RADIO

SLOT RS232 / RS485

RS232 / RS485 SOCKET/SLOT

SEÑALIZACION LEDs
LEDs SIGNALING ALIMENTACION
POWER SUPPLY

LOGICA RECEPTOR LR13

EP70 EXTERNA
LR13 RECEIVER LOGIC BOARD
EXTERNAL EP70

CONECTOR GATEWAY IKUSI

SLOT TARJETA INXX IKUSI GATEWAY CONNECTOR
INXX CARD SOCKET

CONECTOR “DATA LOGGER” PRENSAESTOPAS M32

“DATA LOGGER” CONNECTOR M32 CABLE GLAND

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 158

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 31.5 CONEXIONES REGLETEROS / RELES: LR13

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 159

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 31.6 OTRAS CONEXIONES INTERNAS LR13

CANH

CANL

GND IN
GND

GND

+V IN
NC

GND OUT
+ V OUT
CONEXIÓN “LCD”
“LCD” CONNECTION

CONEXIÓN “GATEWAY IKUSI”

“IKUSI GATEWAY” CONNECTION

CONEXIÓN “DATALOGGER”
“DATALOGGER” CONNECTION

SOCKET INTERNO PARA EP70, CUANDO LA LR13 SE MONTE EN UN RECEPTOR R70/XX

INTERNAL SOCKET FOR EP70 WHEN THE LR13 IS ASSEMBLED IN R70XX TYPE RECEIVERS

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 32.- PUPITRE i-KONTROL MODELO iK4

PUPITRE i-KONTROL
MODELO iK4
TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 161

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 32.1- CARACTERISTICAS FUNCIONALES

i-KONTROL (iK4) / transmisores modelo pupitre para aplicaciones de elevación industrial, grúas de
construcción y aplicaciones móviles, con control ON/OFF y/o control proporcional.

Características más destacables:

Bandas de frecuencias ISM disponibles –radio multibanda TR800CE-, 400 - 930 MHz
Baterías Ni-MH recargables, modelo BT24iK.
Cargador CB70.

Totalmente compatible con la gama TM70 (receptores R70/XX – MPXX – R13)

Mecanismos principales:
- Compatible con Joystick IKUSI MO70 / Compatible con manipulador analógico resistivo de 1 eje
MA70 / Compatible con manipuladores analógicos resistivos de 2 ejes (EUCHNER) / Compatible
con manipuladores analógicos de 3 ejes (comerciales de efecto HALL).

Mecanismos auxiliares:
- selectores o manipuladores 1-0-1 con posición mantenida o con retorno forzado a posición 0.
- selectores o manipuladores 0-1 con posición mantenida o con retorno forzado a posición 0.
- selectores rotativos binarios de 6, 16 y 24 posiciones.
- potenciómetros.
- pulsadores 0-1 (en posiciones top y laterales: 3+3).

Cambio fácil y rápido de la frecuencia de trabajo por software y/o posibilidad de selección automática de la
frecuencia de trabajo.
Receptor compatible con bus CAN y protocolo CANopen.
Disponibilidad de otros buses de campo y protocolos de comunicación: IQAN, SAE J1939, Profibus DP,
comunicaciones serie RS-232 / RS-485.

Display TFT color –opcional- para retorno de información desde el receptor. Posibilidad de señalización de
pre-alarmas y alarmas. Procesamiento de señales analógicas y/o digitales en el receptor para el retorno de
información.

Limitador de alcance LA70 –opcional-. Posibilidad de limitar el uso del telemando dentro de un área de
trabajo específico, bajo unas condiciones determinadas.

NOTA IMPORTANTE:
En aquellos equipos que lleven conexión cable, cuando la conexión cable no se esté utilizando
. y el equipo esté funcionando, el cable nunca deberá quedar conectado al pupitre y
desconectado del receptor. Se deberá siempre desconectar del pupitre y será opcional
desconectarlo del receptor.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 162

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 1 2

10

5 7

3
8

FUNCIONALIDADES:
1-> Limitador de alcance LA70 (opcional e independiente de la opción display LCD)
2-> Display TFT color (opcional)
3-> LED de señalización del estado del transmisor (x1)

4-> Combinadores o joysticks de 2 y 3 ejes. / Manipuladores analógicos de 1 eje y 2 ejes.

5-> Funciones auxiliares ON/OFF, con pulsadores laterales
6-> Pulsador de STOP
7-> EEPROM EP70 extraíble / Módulo SIM extraíble EP70
8-> Batería recargable modelo BT24iK
9-> Conexión por cable, entre Tx y Rx, con conector M12 (opcional)
10-> Llave de contacto y pulsador de marcha (estándar) / Superkey (opcional): Llave de contacto+pulsador
de marcha + selector (hasta 5 posiciones, configurable mecánicamente -> ver apartado 27 de este mismo
manual)
TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 163
IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 SECUENCIA DE PUESTA EN MARCHA:

1- Insertar la batería BT24iK, totalmente cargada, en su alojamiento (8)

2- Asegurarse que la EEPROM EP70 extraíble está en su alojamiento (7)

10

6
8

3- Extraer el pulsador de STOP (6), desde su posición de enclavamiento.

10a. Opción Superkey (opcional)
Insertar la Superkey (10) -> Girar dicha llave hasta su posición 1 y pulsar –hacia adentro- para la
puesta en marcha del sistema.
10b. Opción Llave de contacto + Pulsador de Marcha (estándar)
Girar la llave de contacto a su posición “On”. Pulsar el pulsador de marcha.

11- El LED indicador del estado del transmisor (3) se encenderá en color verde permanente.

Leyenda del LED de indicación del estado del Transmisor

LED indicador estado Tx SIGNIFICADO

Verde continuo El emisor emite normalmente. Modo OPERACIÓN normal.

Verde pulsos Emisor listo para su puesta en marcha. Modo LATENCIA
Rojo pulsos lentos Nivel de carga de batería bajo
Rojo pulsos rápidos Probablemente falta módulo de personalización EEPROM (EP70)
Rojo pulsos dobles Orden activa presente en la puesta en marcha del Tx
Rojo continuo Avería en el transmisor

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 164

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 32.2- ESPECIFICACIONES TECNICAS

Protección – grado de estanqueidad IP65 / NEMA-4

Tipo de display (opcional) TFT color
Banda de frecuencias ISM Radio multibanda TR800CE (400 MHz – 930MHz)
EEPROM EP70 extraíble desde el exterior / Rápido mantenimiento
Lógica emisora LE74iK CORTEX HALL (nueva lógica)
Sistema anti-condensación Lámina goretex o compatible
Material de la envolvente Poliamida (alta resistencia a los impactos)
Conexión cable (opcional) Conector M12
Autonomía (sin display) 21 h (50% duty cycle) con 3xMO70
Autonomía (con display TFT color) 13h (50% duty cycle + 50% backlight) con 3xMO70
Gestión de frecuencias inteligente Programable por EEPROM
Tipos de anclaje del cinturón acolchado Mediante hebilla amarre cinturón iK4
Rango de temperatura de trabajo -20ºC +70ºC
Número máximo de joysticks 3 (MO70)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 1 eje 8 (MA70)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 2 ejes 4 (EUCHNER)
Número máximo de manipuladores eléctricos de 3 ejes 4 (COMERCIALES: 3xHALL 3 ejes + 1xHALL 2 EJES)
Número máximo de pulsadores auxiliares laterales 6 (3+3)
Dimensiones (mm) 334 x 221 x 185
Peso (batería incluida) 2.000 g
Batería (modelo) BT24iK
Cargador de batería CB70
Receptores compatibles asociados R70/XX / MP08 / MP20 / R13

32.3- TABLA DE CARACTERES SOPORTADOS:

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 165

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 33.- RECEPTOR R06

RECEPTOR R06

TM70

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 166

IKUSI se reserva el derecho de modificar esta información sin previo aviso.
 33.1 ESPECIFICACIONES

RECEPTOR R06
FUENTE DE ALIMENTACIÓN MULTITENSION
Rango de entrada (V AC) 48v AC – 220v AC ± 25%
Pinout 3 x (+VAC, -VAC, Tierra)
Tensión de salida (V DC / A) 10V DC / 1A
Protección salida DC Contra cortocircuitos / Fusible de entrada térmico de 300mA
Potencia (W) 3W
SALIDAS DIGITALES (RELES)
Nº de salidas 10 ( 6 maniobras / 1 seguridad o claxon / 1 marcha / 2 stop)
Corriente de salida (A) 6A
Tensión maxima ( V AC) 250 V
FUNCION STOP
Tecnología / Configuración HW 2 relés en serie con guía forzada
Monitorización de la salida SI
Performance Level EN 13849-1 Categoría 3 / pl =d
Máxima corriente de salida (A) 6A
Tensión de salida (V AC) 250 V
RADIO
Tipo multi-banda ISM Modelo IKUSI TR800-CE MCX
Tipo de antena Interna Multibanda (estándar)
INTERFAZ CABLEADO
Nº máximo de polos 16 polos + tierra
Prensaestopas (x2 M20 y M12) M20 (alimentación y salidas de maniobras) M12 (señales adicionales)
Tipo de cables compatibles CE (1 mm2 de sección) / CSA ( 1,5 mm2 de sección)
RANGOS DE TEMPERATURAS
Funcionamiento -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Almacenamiento (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Almacenamiento (largos periodos) -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
PROPIEDADES MECANICAS
Grado de estanqueidad IP65 / NEMA4
Dimensiones (mm) Largo = 151 mm / Ancho = 129mm / Alto = 61mm
Montaje kit anti-vibración + imanes SI (Opción)
COMPATIBILIDAD con Tx GAMA TM70
Transmisores asociados T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1 ATEX, T70/2ATEX
EXPANSIONES SOPORTADAS
IN R06 IN4D / IN0-10V / IN 0-4/20mA
Puerto CAN (Protocolo CANopen) Conector I16 (3 polos)

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 167

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 INTERFAZ DE USUARIO / SEÑALIZACION EXTERNA
R06 7 LEDs visibles desde el exterior (Power/HardOK/Signal/Data/ID/Relay/Order)
CONFIGURABILIDAD
EEPROM EP70 Extraible desde el interior del receptor.
FUNCIONALIDADES SW SOPORTADAS
Las mismas funcionalidades SW que las soportadas actualmente por la
Plataforma TM70 (SW 5.3) plataforma de botoneras y pupitres TM70

33.2 SEÑALIZACION EXTERNA / TROUBLESHOOTING: R06 (LEDS)

NOMBRE COLOR FUNCIONALIDAD

Power Verde Indicación de alimentación
HardOK Bicolor Verde: encendido si las comprobaciones Hardware
son correctas.
Rojo: si detectado algún problema.
Apagado: Señal de Power Fail presente o error
hardware.
Signal Verde Señal de radio detectada en el canal de trabajo
Data Verde Trama de radio Ikusi detectada en canal de trabajo
ID Verde ID correspondiente al receptor detectada en canal
de trabajo
Relay Verde Relés de STOP activos
Order Verde Alguna maniobra activa

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 168

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 33.3 LOCALIZACION DE BLOQUES FUNCIONALES (R06)

Puerto CAN
EP70
AC Input
TR800CE MCX

IN4D/IN0-10 48-230v AC
IN0-4/20mA Fuente
Alimentación

LEDS
Señalización
Relés STOP

Relés
Maniobras
PG señales
PG
Cableado
Señalización
externa

Antena
multibanda
remachada
en la tapa

Esquema
Diagrama
Bloques

El relé de seguridad
KSAFETY, si no se cablea,
se puede utilizar como relé
de activación del claxon.

TM70Pe V5.3 (11/14) 120021.pdf 169

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 33.4 REPUESTOS R06:

1) Lógica receptor + radio TR800CE MCX + regletero alimentación de entrada AC + regletero

salida de maniobras (no incluye los tornillos de sujeción a la caja base).
2) Fuente de alimentación de rango extendido 48-230v AC (incluídos los cables de conexión
AC y DC y sus respectivos conectores)
3) Caja completa del receptor incluyendo:
a) Antena multibanda remachada en la tapa.
b) Tapa receptor (incluidos tornillos de cierre).
c) Caja base con los tornillos de sujeción (presentado en la caja base) para sujeción de
la lógica receptora.
d) Latiguillo MCX-MCX para conexión entre antena multibanda con radio TR800CE MCX.
e) Brida para el amarre y sujeción de la tapa del receptor, con la caja base.
f) Junta tórica de la tapa del receptor.
g) Alnohadilla sujeción fuente alimentación, situada en la tapa.
h) Etiqueta del diagrama de bloques y de conexionado, que va pegado en la antena.
i) Prensaestopas para salida de maniobras y entrada de alimentación y prensaestopas
auxiliar para el conexionado de señales adicionales (p.e. señales CAN).
j) Etiquetas exteriores de la tapa del receptor (señalización LEDS y etiqueta “warning”
CSA).

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 SEDE CENTRAL - SPAIN
IKUSI - Ángel Iglesias S.A.
Pº Miramón, 170
20009 San Sebastián
SPAIN
Tel.: +34 943 44 88 00
Fax: +34 943 44 88 20
[email protected]
www.ikusi.com

AUSTRALIA – NUEVA ZELANDA

IKUSI ANZ PTY LTD
Tel.: +61 3 9720 7022
Fax: +61 3 9720 7422
[email protected]

CHILE
INGENIERÍA IKUSI CHILE, LTDA.
Tel.: +56 2 335 9661
Fax: +56 2 233 7511
[email protected]

FRANCIA
IKUSI FRANCE SARL
Tel.: +33 1 43 03 52 22
Fax: +33 1 43 03 52 42
[email protected]

MÉXICO
IKUSI MÉXICO, S.A. DE C.V.
Tel.: +52 55 5663 8600
Fax: +52 55 5663 8684
[email protected]

ALEMANIA
IKUSI GmbH
Tel.: +49 8464602420
Fax: +49 8464602423
[email protected]

PORTUGAL
IKUSI ELECTRÓNICA, LDA.
Tel.: +351 22 947 8240
Fax: +351 22 947 8249
[email protected]

RUSIA
IKUSI, LLC.
Tel.: +7 495 583 93 41
Fax: +7 495 586 17 71
[email protected]

ORIENTE MEDIO
IKUSI MIDDLE EAST FZE
Tel.: +971 4 204 5606
Fax: +971 4 204 5610
[email protected]

COLOMBIA
IKUSI COLOMBIA, S.A.
Tel.: +57 1 638 63 54
Fax: +57 1 621 15 65
[email protected]

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 CHINA
北京市朝阳区望京阜通东大街方恒国际中心C座902室。
电话:+86-10-84674931
传真:+86-10-84674931-811

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 OPERATION & INSTALLATION MANUAL

TM70
CONSOLE BOX TRANSMITTER
T70/3/4/5/6/7/8 MODELS

i-KONTROL
CONSOLE BOX TRANSMITTER
iK2/iK3/iK4 MODELS

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 INDICE
Pág.
1.- DECLARATION OF CONFORMITY (870MHZ ISM BAND) ........................................................................ 1

2.- DECLARATION OF CONFORMITY (433MHZ ISM BAND) ........................................................................ 2

3.- SYSTEM DESCRIPTION ............................................................................................................................. 2

4.- SAFETY INSTRUCTIONS ............................................................................................................................ 3

4.1.- WHAT YOU MUST DO...................................................................................................................................... 3
4.2.- WHAT YOU MUST NOT DO............................................................................................................................... 3
4.3.- FCC RECOMENDATIONS.. ............................................................................................................................... 4

5.- INSTALLATION… ........................................................................................................................................ 5

5.1.- CB70 BATTERY CHARGER .............................................................................................................................. 5
5.2.- RECEIVER .................................................................................................................................................... 6
5.3.- STARTING UP ................................................................................................................................................ 8

6.- USING THE SET .......................................................................................................................................... 9

7.- MAINTENANCE ........................................................................................................................................ 10

7.1.- WARRANTY ................................................................................................................................................. 10
7.2.- PRECAUTIONS ............................................................................................................................................ 10
7.3.- TROUBLESHOOTING .................................................................................................................................... 11

ANNEX A.- PROGRAMMING A SPARE TRANSMITTER. ............................................................................ 15

ANNEX B.- PROGRAMMING THE MACHINE IDENTIFICATION IN LCD TRANSMITTERS. ...................... 16

ANNEX C.- FREQUENCY CHANNEL CHANGING.........................................................................................17

8.- CAN OPEN INTERFACE ........................................................................................................................... 18

8.1.- INTRODUCTION ........................................................................................................................................... 19
8.2.- CAN BUS CONNECTION ................................................................................................................................ 19
8.3.- TRANSMITER’S DATA DICTIONARY................................................................................................................. 20
8.4.- PUSHBUTTONS AND CONSOLE BOX PDO’S ..................................................................................................... 22
8.5.- RECEIVER DATA DICTIONARY ....................................................................................................................... 23
8.6.- RECEIVER’S SIGNALLING.............................................................................................................................. 24
8.7.- TM70 CAN RECEIVERS ................................................................................................................................. 24

9.- LCD70 DISPLAY OPTION ........................................................................................................................ 29

9.1.- INTRODUCTION AND FUNCTIONAL DESCRIPTION ............................................................................................ 30
9.2.- INTERNAL CONNECTION ............................................................................................................................... 31
9.3.- T70 TRANSMITTER AND LCD70 DISPLAY ASSEMBLY ....................................................................................... 32
9.4.- LCD70 DISPLAY OPERATING MODES ............................................................................................................. 33
9.5.- DATA FEEDBACK OPERATING MODE .............................................................................................................. 34

10.- “FIRST COME – FIRST SERVED” OPERATION .................................................................................... 41

10.1- INTRODUCTION .......................................................................................................................................... 42
10.2- TWO TRANSMITTER SYSTEMS ..................................................................................................................... 42

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. i

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 11.- LA70 & LA70M RANGE LIMITER OPTION.............................................................................................. 43
11.1.1- SYSTEM DESCRIPTION ............................................................................................................................. 44
11.1.2- INFRARED SENSOR ................................................................................................................................. 44
11.1.3- LA70 INFRARED TRANSMITTER ................................................................................................................. 45
11.1.4- LA70 INSTALLATION ................................................................................................................................ 46
11.1.5- LA70 TECHNICAL CHARACTERISTICS ........................................................................................................ 47
11.1.6- LA70M INFRARRED TRANSMITTER ........................................................................................................... 48
11.1.7- LA70M INSTALLATION AND CONNECTIONS ................................................................................................. 51

12.- “PITCH & CATCH” OPERATION ............................................................................................................. 52

12.1- INTRODUCTION .......................................................................................................................................... 53
12.2- TWO TRANSMITTER SYSTEMS ..................................................................................................................... 53

13.- TANDEM OPERATION............................................................................................................................. 55

13.1- INTRODUCTION .......................................................................................................................................... 56
13.2- ONE MASTER TRANSMITTER SYSTEM ........................................................................................................... 57
13.3- TWO MASTER TRANSMITTER SYSTEMS......................................................................................................... 58

14.- ANALOGUE FEEDBACK CALIBRATION ............................................................................................... 59

14.1- INTRODUCTION .......................................................................................................................................... 60
14.2- CALIBRATION OF THE ANALOGUE FEEDBACK WITH LCD DISPLAY .................................................................... 60
14.3 - LR71/LR72 AND 0-10V CARD ASSEMBLY ..................................................................................................... 62

15.- IN 0450P OPTION ..................................................................................................................................... 63

15.1- INRTODUCTION AND FUNCTIONAL DESCRIPTION ........................................................................................... 64
15.2- IN 0450P AND LR70 ASSEMBLY ................................................................................................................... 65

16.- IN4D OPTION ........................................................................................................................................... 66

16.1- INTRODUCTION AND FUNCTIONAL DESCRIPTION ........................................................................................... 67
16.2- IN4D AND LR71/LR72 ASSEMBLY ................................................................................................................. 70

17.- INCAN OPTION ........................................................................................................................................ 71

17.1.- INTRODUCTION & FUNCTIONAL DESCRIPTION .............................................................................................. 72
17.2.- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION ............................................................................................... 72

18.- A1P4RCAN OPTION ................................................................................................................................ 74

18.1.- INTRODUCTION & FUNCTIONAL DESCRIPTION .............................................................................................. 75
18.2.- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION ............................................................................................... 75

19.- A2ICAN OPTION ...................................................................................................................................... 78

19.1.- INTRODUCTION & FUNCTIONAL DESCRIPTION .............................................................................................. 79
19.2.- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION ............................................................................................... 81

20.- A2VCAN OPTION .................................................................................................................................... 83

20.1.- INTRODUCTION & FUNCTIONAL DESCRIPTION .............................................................................................. 84
20.2.- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION ............................................................................................... 85
20.3.- EXPANSIONS POWER SUPPLY ELECTRONIC BOARD POT70V4 ....................................................................... 88

21.- TELEALIGNMENT OPTION .................................................................................................................... 89

21.1.- INTRODUCTION ......................................................................................................................................... 90
21.2.- TELEALIGNMENT PROCESS ........................................................................................................................ 91

22.- R70/XX RECEIVERS / SW 3.2 VERSION COMPATIBLE....................................................................... 97

22.1.- MAIN CHARACTERISTICS ............................................................................................................................ 98
22.2.- REMARKS FOR THE INTERNAL WIRINGS ..................................................................................................... 102
TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. ii
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 23.- I-K3 MODEL CONSOLE BOX………………………. .............................................................................. 103
23.1- FUNCTIONAL CHARACTERISTICS………………………………………………………………… .................... 104
23.2- TECHNICAL SPECIFICATIONS………............................................ ……………………………………………106
23.3- TABLE OF SUPPORTED CHARACTERS……… ............................... ……………………………………………107

24.- IN/OUT 0-4/20MA OPTIONS ................................................................................................................. 108

24.1- IN 0-4/20MA OPTION ............................................................................................................................... 109
24.2- OUT 0-4/20MA OPTION ............................................................................................................................ 110

25.- MP20 RECEIVER.................................................................................................................................... 111

25.1- ELECTRICAL AND MECHANICAL CHARACTERISTICS ................................................................................... 112
25.2- INPUTS / OUTPUTS CONFIGURATION .......................................................................................................... 113
25.3- TROUBLESHOOTING ................................................................................................................................. 119
25.4- PERMITTED EXPANSION BOARDS .............................................................................................................. 120
25.5- RADIO / MANUAL OPTION ......................................................................................................................... 120

26.- MP08 RECEIVER.................................................................................................................................... 121

26.1- ELECTRICAL AND MECHANICAL CHARACTERISTICS ................................................................................... 122
26.2- INPUTS / OUTPUTS CONFIGURATION .......................................................................................................... 123
26.3- TROUBLESHOOTING ................................................................................................................................. 129
26.4- RADIO / MANUAL OPTION .......................................................................................................................... 129

27.- MULTIKEY .............................................................................................................................................. 130

27.1- ELECTRICAL AND MECHANICAL CHARACTERISTICS ................................................................................... 131
27.2- MECHANICAL CONFIGURATION.................................................................................................................. 131

28.- V 2.0 FAST TELETEACHING OPTION (FTT) ……………………………………………………………..132

29.- SOFTWARE TFT 2.0 (IK2 / IK3 / IK4)...................................................................................................... 138

29.1- INTRODUCTION & MENU OPTIONS ............................................................................................................. 139
29.2- ALARMS: CONFIGURATION & SIGNALLING ................................................................................................. 141

30.- I-K2 MODEL CONSOLE BOX ................................................................................................................ 145

30.1- FUNCTIONAL CHARACTERISTICS .............................................................................................................. 146
30.2- TECHNICAL SPECIFICATIONS .................................................................................................................... 149
30.3- SUPPORTED CHARACTERS SET/TABLE ...................................................................................................... 151
30.4- BC70K IO-LI BATTERY CHARGER .............................................................................................................. 152

31.- R13 RECEIVER………………………………………………………………………………………………….153

31.1- SPECIFICATIONS ...................................................................................................................................... 154
31.2- EXTERNAL SIGNALING / TROUBLESHOOTING:R13 BASIC (LEDS) ................................................................. 155
31.3- EXTERNAL SIGNALING / TROUBLESHOOTING:R13 FULL (LCD) .................................................................... 156
31.4- FUNCTIONAL BLOCKS MAP (R13) ............................................................................................................. 157
31.5- TERMINAL BLOCK CONNECTIONS / RELAYS: LR13 ..................................................................................... 158
31.6- LR13 OTHER INTERNAL CONNECTIONS ..................................................................................................... 159

32.- I-K4 MODEL CONSOLE BOX ................................................................................................................ 160

32.1- FUNCTIONAL CHARACTERISTICS .............................................................................................................. 161
32.2- TECHNICAL SPECIFICATIONS .................................................................................................................... 164
32.2- SUPPORTED CHARACTERS SET/TABLE ...................................................................................................... 164

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. iii

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 33.- R06 RECEIVER…………………………………………………………………………………………………165
33.1- SPECIFICATIONS ...................................................................................................................................... 166
33.2- EXTERNAL SIGNALING / TROUBLESHOOTING:R06........................................................................................ 167
33.3- FUNCTIONAL BLOCKS MAP (R06) .............................................................................................................. 168
33.4- R06 SPARES ........................................................................................................................................... 169

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. iv

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 1.- DECLARATION OF CONFORMITY (870MHz ISM BAND)

DECLARACION DE CONFORMIDAD
CONFORMITY DECLARATION
KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
DECLARATION DE CONFORMITE
DICHIARAZIONE DI CONFORMITA'
DECLARAÇAO DE CONFORMIDADE
VERKLARING VAN GELIJK VORMIGHEID

El Fabricante ANGEL IGLESIAS, S.A.

The Manufacturer Paseo Miramón 170
Der Hersteller SAN SEBASTIAN - SPAIN
Le Fabricant NIF: A-20-036.018
Il Fabbricante Tel : (+34) 943 448800
O Fabricante Fax: (+34) 943 448819
De Fabrikant www.ikusi.com

Declara que el producto: Telemando IKUSI T70/3/4/5/6/7/8 (Tx) - 870Mhz

Declares that the product: Remote Control IKUSI T70/iK2/iK3/iK4 (Tx) - 870Mhz
Erklärt, dass das Produkt: Funkfernsteuerung IKUSI R70/XX (Rx) - 870MHz
Déclare que le produit: Télécommande IKUSI MP08 (Rx) - 870MHz
Dichiara che il prodotto: Radiocomando IKUSI
MP20 (Rx) - 870MHz
Declara que o produto: Radiocomando IKUSI
Verklaart dat het product: Radiobesturing IKUSI
R13B/F/Z2 (Rx) - 870Mhz
R06 (Rx) - 870Mhz

Cumple con las Directivas de Consejo:

Complies with the provisions of Council:
Erfüllt die Richtlinien des Rates:
Accompli les Directives du Conseil:
E´conforme alle Direttive del Consiglio: 2006/42 EEC MACHINERY
Cumpre as Directivas del Consello:
Conform is met de richtlijnen van de Raad:
99/5 EEC R&TT
EN 300 220-1 v 2.3.1
EN 300 220-2 v 2.3.1
Normas armonizadas utilizadas: EN 301 489-1 v 1.9.2
Applied harmonized standards: EN 301 489-3 v 1.4.1
Angewendete harmonisierte Normen: EN 55022:2010 / AC 2011
Normes harmonisées utilisées: EN 61000-4-2:2010
Norme armonizate utilizzate: EN 61000-4-3:2007 / A2:2011
Normas harmonizados aplicados: EN 61000-4-4:2005 / A1:2010
Volgens geharmoniseende normen: EN 61000-4-5:2007 CORR:2010
EN 61000-4-6:2009
EN 61000-4-11:2005
EN 61000-3-2:2006 / A2:2009
EN 61000-3-3:2008
UNE EN 60950-1:2007 + Corr:2007 + A11:2009
EN 50178:1998
EN 60204-1:2006 / AC:2010
San Sebastián, EN 60204-32:2008
Mikel Castilla Albisu IEC 60529:2001
Director de Calidad / Quality Director EN 13557:2003 + A2:2008
21/01/2013 EN ISO 13849-1:2008 / AC:2009
EN ISO 13849-2:2008
EN 280:2002+A2:2010
EN 15011:2011 + A1:2014
EN 13135:2013

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf 1

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 2. - DECLARATION OF CONFORMITY (433MHz ISM BAND)

DECLARACION DE CONFORMIDAD
CONFORMITY DECLARATION
KONFORMITÄTSERKLÄRUNG
DECLARATION DE CONFORMITE
DICHIARAZIONE DI CONFORMITA'
DECLARAÇAO DE CONFORMIDADE
VERKLARING VAN GELIJK VORMIGHEID

El Fabricante ANGEL IGLESIAS, S.A.

The Manufacturer Paseo Miramón 170
Der Hersteller SAN SEBASTIAN - SPAIN
Le Fabricant NIF: A-20-036.018
Il Fabbricante Tel : (+34) 943 448800
O Fabricante Fax: (+34) 943 448819
De Fabrikant www.ikusi.com

Declara que el producto: Telemando IKUSI T70/3/4/5/6/7/8 (Tx) - 433MHz

Declares that the product: Remote Control IKUSI T70/iK2/iK3/iK4 (Tx) - 433MHz
Erklärt, dass das Produkt: Funkfernsteuerung IKUSI R70/XX (Rx) - 433MHz
Déclare que le produit: Télécommande IKUSI MP08 (Rx) - 433MHz
Dichiara che il prodotto: Radiocomando IKUSI
MP20 (Rx) - 433MHz
Declara que o produto: Radiocomando IKUSI
Verklaart dat het product: Radiobesturing IKUSI
R13B/F/Z2 (Rx) - 433MHz
R06 (Rx) - 433MHz

Cumple con las Directivas de Consejo:

Complies with the provisions of Council:
Erfüllt die Richtlinien des Rates:
Accompli les Directives du Conseil:
E´conforme alle Direttive del Consiglio: 2006/42 EEC MACHINERY
Cumpre as Directivas del Consello:
Conform is met de richtlijnen van de Raad:
99/5 EEC R&TT
EN 300 220-1 v 2.3.1
EN 300 220-2 v 2.3.1
Normas armonizadas utilizadas: EN 301 489-1 v 1.9.2
Applied harmonized standards: EN 301 489-3 v 1.4.1
Angewendete harmonisierte Normen: EN 55022:2010 / AC 2011
Normes harmonisées utilisées: EN 61000-4-2:2010
Norme armonizate utilizzate: EN 61000-4-3:2007 / A2:2011
Normas harmonizados aplicados: EN 61000-4-4:2005 / A1:2010
Volgens geharmoniseende normen: EN 61000-4-5:2007 CORR:2010
EN 61000-4-6:2009
EN 61000-4-11:2005
EN 61000-3-2:2006 / A2:2009
EN 61000-3-3:2008
UNE EN 60950-1:2007 + Corr:2007 + A11:2009
EN 50178:1998
EN 60204-1:2006 / AC:2010
San Sebastián, EN 60204-32:2008
Mikel Castilla Albisu IEC 60529:2001
Director de Calidad / Quality Director EN 13557:2003 + A2:2008
21/01/2013 EN ISO 13849-1:2008 / AC:2009
EN ISO 13849-2:2008
EN 280:2002+A2:2010
EN 15011:2011 + A1:2014
EN 13135:2013

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf 2

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 3.- SYSTEM DESCRIPTION

The TM70/3, TM70/4, TM70/5, TM70/6, TM70/7, and TM70/8 console type transmitter radio remote
control systems, are designed for the remote control of hoists and cranes (overhead cranes, tower
cranes, hydraulic loader cranes, concrete pumps, driverless vehicles, etc) and are particularly suitable
for applications when the operator needs to be able to choose the est location from which to carry out
an operation.

The system consists of a transmitter for selecting commands and a receiver, which is connected to the
electrical system of the machine to be operated. The system also comes with a battery charger and
two rechargeable batteries. Main technical characteristics:

TM70 System

Frequency band 869,700 to 870,000 MHz; ERP <5mW

433,050 to 434,040 MHz; ERP <1mW
434.040 to 434.790 MHz; ERP <10mW
902.000 to 928.000 MHz; ERP <1mW
Response Time 100 ms
Temperature range -20º a +70ºC
Relative humidity: Máx. 95% (without condensation)

Transmitters T70/3, T70/4, T70/5, T70/6, T70/7 , T70/8 & iK2, iK3, iK4

Ingress protection IP65

Receivers: R70/13, R70/21, R70/29 y R70/36, R70/13A4V, R70/13A6V, R70/13A8V, R70/13A4I,

R70/13A6I , R70/13A8I & R70/XX.

Power supply 48, 115, 230 Vac ± 10%, 50/60 Hz

Optional 12 ó 24 Vdc
Consumption 20 W
Relays 230 Vca/8 A
STOP Relays 230 Vca/6 A
Función STOP Cat.3 pl=d EN 13849-1
Protection IP65
Electrical Safety Class II (EN50178)
Storage temperatura range (24h) -25°C / +75°C (-13°F / 167°F)
Storage temperatura range —long periods- -25°C / +55°C (-13°F / 131°F)
LR71-AC: Input protection (F1) Fuse: 0,5A/250V FAST
LR72-AC:Input protection (F1) Fuse: 0,63A/250V FAST
LR71-DC y LR72-DC:Input protection (F1) Fuse: 2A/250V FAST

The CB70/BC70K battery charger

Power supply 230 Vac ± 10%, 50 Hz;
Optional 115 Vca, 60 Hz;
DC Range : from 10,5v to 35v.

Batteries: BT24IK /BT11K (iK2)

Voltage 4,8 V / 3,7v
Capacity 2400 mAh NiMH / 1130mAh Ion -Li
Charging temperature 0º a 45ºC
Discharge temperature -20º a 50ºC
Battery life 12 a 18h (50% duty cycle)
Weight 156,3g / xxx,xg
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 4.- SAFETY INSTRUCTIONS

These instructions must be read carefully in order to install and use the set properly
and to keep it in perfect working condition and to reduce the risks of misuse.
Do not use this set on machines in potentially explosive atmospheres, except the
models certified ATEX/RATEX designed to work in that type of environments.
Any use other than that specified in this manual is dangerous. The following
instructions must be strictly adhered to.

4.1 - WHAT YOU MUST DO

 Strictly adhere to the instructions for installation contained in this manual

 Make sure that professional and competent personnel carry out the installation.
 Ensure that all site and prevailing safety regulations are fully respected.
 Make sure that this manual is permanently available to the operator and maintenance
personnel.
 Keep the transmitter out of reach of unauthorised personnel.
 On starting each working day, check to make sure that the STOP button and other safety
measures are working.
 When in doubt, press the STOP button.
 Whenever several sets have been installed, make sure the transmitter you are going to use is
the right one. Identify the machine controlled on the label for this purpose on the transmitter.
 Service the equipment periodically.
 When carrying out repairs, only use spare parts supplied by IKUSI dealers.

4.2 - WHAT YOU MUST NOT DO

 Never make any changes to the set, which have been studied and approved by manufacturer.
 Never power the equipment other than with the specified power supply.
 Never allow unqualified personnel to operate the equipment.
 After use, never leave the equipment ON (one or several transmitters). Always set the contact
key and the STOP button to switch off position of the equipment to avoid accidentally to activate
manoeuvres –specially in crane maintenance purposes-.
 Do not use the set when visibility is limited.
 Avoid knocking or dropping the set.
 Do not use the set if failure is detected.

Changes or modifications not expressly approved by IKUSI could void the user’s authority to
operate this equipment.

The equipment can work in a height superior to 1000 meters above the level of the
sea.

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 4.3 - FCC RECOMENDATIONS (Only valid for equipment that works in 915MHz ISM band)

This device complies with Part 15 of the FCC Rules. Operation is subject to the following two
conditions:
1. This device may not cause harmful interference, and
2. This device must accept any interference received, including interference that may cause
undesired operation.
Changes or modifications not expressly approved by the manufacturer could void the user's
authority to operate the equipment.

To comply with FCC RF exposure compliance requirements, this device and its antenna must
not be co-located with, or operating in conjunction with, any other antenna or transmitter.

This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital device,
pursuant to Part 15 of the FCC Rules.

These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference when
the equipment is operated in a commercial environment.

This equipment generates, uses, and can radiate radio frequency energy and, if not installed
and used in accordance with the instruction manual, may cause harmful interference to radio
communications.

Operation of this equipment in a residential area is likely to cause harmful interference in which
case the user will be required to correct the interference at his own expense.

Le présent appareil est conforme aux CNR d'Industrie Canada applicables aux appareils radio
exempts de licence. L'exploitation est autorisée aux deux conditions suivantes :
(1) l'appareil ne doit pas produire de brouillage, et
(2) l'utilisateur de l'appareil doit accepter tout brouillage radioélectrique subi, même si le
brouillage est susceptible d'en compromettre le fonctionnement.

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 5.- INSTALLATION

5.1 - CB70 (BC70K) BATTERY CHARGER

The battery charger CB70 has two charging compartments that can simultaneously charge
battery types BT06, BT12 (TM60 series) and BT06K, BT20K (TM70 series).
Connect the charger to the mains using the power
source and cable supplied. On installing the battery
charger, bear in mind that the batteries must be charged
at temperatures over 0ºC and that the power supply must
be left on all night.
Place the batteries in the charger. Please wait about 5 CB70
seconds between consecutive insertions of batteries in
their locations.
Each battery location has a green led indicator
associated.
Green led indications:
1) Green led blinking: it indicates that the battery is excessively unloaded ; when the led finishes
blinking it indicates that the normal loading operation mode has begun.
2) Green led permanently lightning: it indicates normal loading operation mode.
3) Green led extinguished: it indicates that the battery loading process has finished.
The capacity of the batteries decreases with use. Their life span is estimated to be 500
recharging cycles, but this depends largely on the conditions of use, for which the following is
recommended:

 Do not recharge the battery until it is completely flat. The transmitter indicates this moment.
 Always charge the batteries at temperatures between 0º and 45ºC (the batteries will not
become fully charged at temperatures exceeding 45ºC). Remember that the charger must
not be left in direct sunlight.
 Charge the batteries at least once every six months.
 Avoid short-circuits between the battery contacts. Do not carry charged batteries in
toolboxes or next to other metal objects (keys, coins, etc.).
 Always keep contacts clean.
 Never leave batteries in direct sunlight.

Warning: if the battery charger is powered with lower voltage than 10,3v DC, the green led
indicates battery in charging process, even if there is no battery placed in the charger.

 Only use IKUSI manufactured batteries

 The exhausted batteries must be disposed of or recycled safely according to local standards

 The IKUSI - ATEX batteries (BT06K-ATEX and BT20K-ATEX), only can be re-charged with the
BC70K or CB70 battery charger. Remark: these batteries will damage when using IKUSI’s CB60
battery charger.

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 5.2 - RECEIVER

Make sure that the crane is stopped for the entire duration of the assembly process,
keep the work area free and wear protective clothing.
Park the crane and position stop-ends (if these are not available use appropriate
signs) at a suitable distance so that other cranes on the same runway do not hit it.
Check the power-supply voltage and turn off the mains switch, disconnecting the
wiring and connector between the receiver and the electrical cabinet of the machine.
Remember that the receiver has several voltage-powered circuits. Even when the
power has been cut off, there is still a risk of electrical shocks.

Find a suitable location for the receiver with easy access, in a place designated for reception of the radio
transmitter signal, and away from any intense radio electric disturbance sources.

Install the receiver cabinet using 4 elastic absorbers (M8).

Figure 5. Receiver, external antenna and cable extension cables kit.

If necessary, it is possible to improve signal reception, by using the extension cables and external antenna
kit. This kit is applicable only for non-transmitting receivers

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 Connect the power supply and the receiver outputs on the corresponding relay board plug-in terminals. Do
this following the outputs diagram, which is supplied with the set. This diagram indicates the correspondence
between the transmitter commands and the receiver outputs.
The STOP relays KSTOP1 y KSTOP2 are in series and must be connected to the main
contactor coil circuit.
The K2/START is activated once the start-up command is held down.
The K1/SAFETY relay is a safety relay, which is activated when certain commands predefined
as “active” on configuration of the set, (i.e. commands which give rise to manoeuvres), are
activated.
.

Figure 6. Receiver’s electronic card

Remember to connect the ground cable.

Only use fireproof cables for connections.
Select the appropriate voltage on the receiver, (230, 115 or 48 Vac – 12 or 24 Vcc)

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 5.3 - STARTING UP

Proceed with caution; the equipment may not be connected correctly which may
lead to unforeseeable movements on starting-up.
Once the receiver has been connected, disconnect the power supply to the motors, (for example, by
removing the fuses) and power on the receiver. First of all the LEDs will light on an instant to test that all are
all right, after this the receiver will enter into a ‘SCANNING’ mode and the following LED’s will be lit in the
receiver;
POWER (1): ON, indicates that the power supply is correct.
HARDOK (2): ON, indicates the absence of faults on the boards.
SIGNAL (3): OFF, in the case of the channels being signal free. Blinks ON when
there is a RF signal on the channels.
DATA (4): OFF, when there is not another TM70 system active in the area.
Blinks ON in the opposite case.
ID (5): OFF
CAN_RUN (6): ON, Indicates that CAN communications with expansion boards are
OK.
CAN_ERR (7): OFF
ORDER (8): OFF
RELAY (9): OFF

Figure 7. Signalling LEDs in the receiver.

1.-Label for crane

identification.
4
1 5
2.-LED.
3.-Command elements. 2
4.-Contact key.
6
5.-Start button.
3
6.-STOP button.
7.-Option: LA70 Range 8
Limitation. 7
8.-Optional: LCD70 Display +
LA70 (able to be activated by
EEPROM).
Figure 8. Command and signalling elements in the transmitter

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 Next, turn transmitter ON to OPERATION mode, as follows:
 Place a charged battery in the transmitter.
 Turn the contact key.
 Push and pull out the STOP button, (LED flashes orange-green). If the transmitter has LCD,
it displays the identification of the machine, as well as the battery level.
 Press the start button. The green LED should now light indicating that the transmitter is
transmitting.

On receiving a signal from the transmitter, the receiver enters in OPERATION mode; the
following LED’s will light up on the receiver:
POWER: ON, indicates that the power supply is correct.
HARDOK: ON, indicates that defects have not been detected on the board.
SIGNAL: ON, indicates that it is receiving a RF signal at the working frequency.
DATA: When ON indicates that the data received has a correct format.
ID: When ON indicates that the receiver has recognised the transmitter’s
identification code.
CAN_RUN: ON, Indicates that communications with CAN expansion boards are OK.
CAN_ERR: OFF
ORDER: ON, Indicates the activation of any digital manoeuvre
RELAY: ON, Indicates the activation of STOP relays

Now, the STOP relays KSTOP1 and KSTOP2 will be activated. The K2/START relay is
activated once the start button is pushed.
Press on any of the transmitter’s manoeuvre buttons and its corresponding relay will be
activated. In case of an active manoeuvre, the safety relay K1/SAFETY will also activate.
Check to make sure all the other manoeuvres work in this way.
Turn off the transmitter using the STOP button, and make sure that on doing so the relays are
deactivated and the DATA, ID and SIGNAL LED’s go out. They behave exactly as in
‘SCANNING’ mode.
Reconnect the power supply to the motors, move to the usual work position and check to see if
all the manoeuvres and the stop button are functioning correctly.

IMPORTANT REMARK:
IKUSI does not take responsibility of an incorrect installation, interferences produced by collision of
frequencies, nor of the management of the working frequencies in fixed facilities, where several radio
remotes systems, share or can share, the same zone or working area.

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 6.- USING THE SET
To ensure correct use of the equipment, follow the instructions below:
 Make sure the transmitter you are going to use is the right one, identifying the machine on the
identification label. In the case of transmitters with LCD display, you are able to edit the
machine identification label, (ANNEX B). It will allow to the operator to identify the machine
before the starting of the equipment.

When modified the Machine Identification Label in the transmitter, it do not get
updated in the receiver’s EEPROM. To do so proceed to copy the transmitter’s
EEPROM into the receiver’s EEPROM.

 Attach the belt to the transmitter unit. Its use is recommended to prevent the equipment from
falling.
 Introduce a charged battery, turn the contact key and activate the transmitter.
 To activate the system, you must first pull out the STOP button, the LED should then give an
orange-green pulse; then press the START button. If you find that the STOP button has already
been pulled out, it is necessary to push it in and then pull it out again, as this sequence will
allow the check in of the STOP circuit. If the unit has experienced a time-out auto-
disconnection, it is not necessary to repeat the STOP button procedure, simply push the
START button for 1 second.
 The green LED should light up, indicating that the transmitter has started transmitting. From
now on, if any of the transmitter’s command buttons are pressed, the corresponding manoeuvre
will be activated.
 To be able to start up the transmitter, all the command controls associated with active
manoeuvres must be in the neutral position (not activated). This is not the case for the selection
functions.
 When 4 minutes have passed and no active manoeuvre command has been activated, the
transmitter automatically goes to STAND BY mode, indicated by green pulses each 3 seconds.
To start it up once more, press the START button.
 The transmitter is equipped with a circuit for monitoring the battery level. When this level drops
below a pre-established limit, the transmitter LED starts to flash in red; 5 minutes later the
transmitter switches off, and the machine’s main contactor is deactivated. During this time, the
load has to be located on a safe position. If the STOP button is activated during this time,
transmitter will not start again, unless battery is replaced.
 In transmitters with LCD, the battery power level is indicated as follows:
 3 segments: charge greater than 50%.
 2 segments: charge between 50 and 10%.
 1 segment: charge between 10 and 5%.
 Nothing: charge lower than 5%.
 To switch off the transmitter, press the STOP button or turn off the contact key.

Remember that you are going to remote control a moving piece of machinery. The
safety instructions described in chapter 3 of this manual must be strictly adhered to.

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 7.- MAINTENANCE

7.1 - WARRANTY

IKUSI guarantees the TM70 remote control sets for a period of up to one year after the date of
delivery. This guarantee covers repairs and the replacement of defective pieces at our
Technical Service Department. Both the transmitter and receiver will be necessary if any repairs
or replacements need to be carried out.

The guarantee does not cover damage resulting from the following:

- Transport.
- Incorrect installation.
- Repairs or alterations made to the equipment by personnel other than from IKUSI.
Obvious misuse or incorrect maintenance of the equipment

Our Technical Service reserves the right to evaluate breakdowns and damage.

Under no circumstances will IKUSI be held responsible for hold-ups at work, accidents or
expenses incurred as a result of equipment malfunctioning.

7.2 - PRECAUTIONS

This equipment is designed for use in an industrial environment. However, we recommend you
follow the instructions below to extend the life span of your remote control set:

 Use the belt provided with the transmitter to prevent the transmitter from falling.
 Do not clean the transmitter with solvents or pressurised water. Use a damp cloth or soft
brush.
 Use and recharge the battery regularly.
 Check every day that the STOP pushbutton is working.
 Disconnect the receiver cables if soldering/welding work is going to be carried out on the
crane.
 Periodically check the condition of the transmitter rubber seals. Change these over if they
show signs of deterioration to ensure they remain watertight.
 Clean the battery contacts.

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 7.3 - TROUBLESHOOTING

The transmitter and receiver have status monitoring LED’s, which help to identify irregularities.
The most common signals are contained in the tables below:

TRANSMITTER

LED MEANS
Solid green Transmitter transmitting normally. OPERATION mode.
Green pulses. Transmitter ready for start-up. STAND BY mode.
Red slow flashing Battery level low
Red fast flashing Probably, EEPROM module is not plugged in.
Red double flashing Transmitter cannot start up because a manoeuvre command is
present.
Solid red Transmitter failure

RECEIVER (LR7X / SW Ver.2.4 or lower versions)

In OPERATION mode the 5 LED’s must be lit as has been previously described in section 4.3
Starting. If this is so, press the transmitter manoeuvre buttons and observe the response of the
output relays. If the response is normal, the problem is not related to the remote control
equipment and the installation must be checked. If any of the relays is not activated, the
problem is associated with the remote control equipment. If this happens, observe the
appearance of the monochrome LED’s:

LED LIT FLASHING OFF

Monochrome

POWER Power Supply OK -- Power Supply not OK

Slow: fault in the board
HARDOK Board OK Fault in the board
Fast: error in EEPROM

SIGNAL RF signal OK RF signal detection in The receiver is not receiving

SCANNING mode RF signals
DATA -- Is receiving the correct data Signal received is not
from a TM70 correct
ID -- ID Code OK ID not recognised

ORDER Any digital -- No digital manoeuvre ON

manoeuvre ON
RELAY STOP relays ON -- STOP relays OFF

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 There are also two LEDs in the received which will describe the status of the CAN-BUS. If the
CAN connection is not working, check the status of next LEDs:

LED LIT FLASHING OFF

CAN_RUN Operating status Pre-operating status CAN communication non

active
Communication error
CAN_ERR Fatal Error CAN controller OK

If the problem is associated with the equipment, please send both the transmitter and the
receiver to the your Technical Assistance Service Agent, together with a description of the
problem and the status of the LED’s.
If the transmitter becomes so damaged that a spare has to be arranged, it can be quickly
substituted by following the instructions in ANNEX A.

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TROUBLESHOOTING & MAINTENANCE/REPAIRS LR7X SW Ver.3.1 o higher versions

RECEIVER’S BICOLOURED LEDS SIGNALING

LED COLOUR STATUS REMARKS PROPOSED ACTION
POWER GREEN Switch On if powered Power supply OK Check the power supply
Solid green LED if no error
HARDOK GREEN Receiver hardware OK OK
detected
Blinking during start up Please wait to finish the
process start up process
Solid red LED if one of these
RED
errors appears:
Electronic board hardware
HARDOK - Watchdog activated / Replace the electronic
breakdown
Oscillator breakdown / board
wrong ROM checksum
- Reset activated

Blinking fast : wrong EEPROM

checksum / Data corrupted / ---------------- Reprogramme EEPROM
CAN Bus error

- LED On and the

transmitter switched Off
indicates occupied radio
LED Off if no radio signal channel Verify transmitter’s radio
SIGNAL GREEN
detected (Squelch) - LED On and DATA and battery
switched Off indicates radio
channel occupied by a non
IKUSI system
LED Off if a wrong frame is
received LED Off and SIGNAL LED
DATA GREEN Replace radios
Blinking if receiving good On: Radio breakdown
frames
If the radio channel is
Switched Off and DATA
not busy: verify
LED switched On: no valid
transmitter’s selected ID
ID
or reset receiver ID
ID Blinking if a correct ID is
GREEN SIGNAL; DATA and ID LED
received
On, indicates valid frames
from the transmitter. Correct OK
link.

RELAY
GREEN STOP relay activated ---------------- ----------------

ORDER
GREEN ---------------- ----------------
----------------

Maintenance and troubleshooting / LED’s signaling

Internal
CAN-RUN (green): indicates the system state inside the CANopen machine state:
LEDS
 Blinking every 200 ms. In preoperational state.
signaling
 Solid green permanently in operational state.
 One blink every second in stop state.
CAN-ERR (red): indicates error in the field-bus; if switched on; in normal conditions it
must be switched off.

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 ANNEX A - PROGRAMMING A SPARE TRANSMITTER.

In case of damage to the transmitter, it is quickly possible to restore service, if a spare transmitter is
available. To achieve this we have to install into the spare transmitter the exact parameters of that to
be replaced.
These parameters are stored in an EEPROM memory module EP70, accessible from the exterior of
the transmitter. Switch off the damaged transmitter and extract the EP70 module by unloosening the
four screws, as shown, and then incorporate this module into the spare transmitter.
In cases where the damage to the transmitter prevents removal of the EP70 module, the spare
transmitter can be programmed with the memory module EP70 found inside the receiver.
To achieve this, proceed as follows:

SQUARE: The actuator or mechanism associated to this symbol

will be used to copy the EEPROM.

7. Please indentify in the console upper part the symbol associated

to the special function“Copy EP” (SQUARE).
8. Being the spare transmitter off, remove its empty EP70 module as
described above, and insert the EP70 module from the receiver.
9. Introduce a charged battery, turn on the ON/OFF key, push and extract the STOP button. The LED
will pulse green for around 15 seconds.
10. To copy its contents into the internal memory of the transmitter
press the actuator or mechanism identified as “Copy EP”
followed by START, keeping both buttons pressed together while
LED blinks red. Once the LED start to blink orange, release the
pushbuttons and LED will lit green. In the LCD display models
the words “Reading...” and “Reading ok Change EEP” will be
indicated. In case the LED remains in red colour, (or the LCD
displays “Reading nok”), repeat the process.
11. When the copying process has completed, extract the EP70 and
replace it into the receiver. Insert a new EP70 module into the spare transmitter and again press the
actuator or mechanism identified as “Copy EP”. The LED will flash orange, which indicates that the
empty EP70 is being written with the stored parameters In the LCD display models the words
“Writing...” and “Writing ok” will be indicated. In case the LED remains in red colour, (or the LCD
displays “Writing nok”), repeat the process.
12. Afterwards press the STOP. This completes the programming processes.

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 ANNEX B.- PROGRAMMING THE MACHINE IDENTIFICATION IN LCD TRANSMITTERS.

Transmitters with the LCD display option allow the operator to program a machine identification label
of up to 24 text characters. This identification is displayed on transmitter starting-up.
This text must identify the machine with a name that is commonly known by the workmen.
When first starting the transmitter you can edit/introduce this text as follows:

11. Identify in the Technical Data Sheet supplied with your system the actuator assigned to the
functions “Configuration”, “ENTER”, “UP”, “DOWN” y “ESC”
12. Introduce a battery and turn the ON/OFF key to ON .
13. Push in and then extract the STOP button and you will observe the LED pulse orange-green.
14. Press pushbutton “Configuration followed by START button and keep both pressed together
for 2 seconds and then you will enter the CONFIG mode.
15. Push “ENTER” to get into the Menu.
16. Move through the menu with pushbuttons “UP” y “DOWN” until reaching the EDIT LABEL
menu.
17. Push “ENTER”
18. Once you have entered into EDITING mode, there appears in the display the text "CRANE ??"
in which the first character blinks. From this point you can edit the name of the machine by
means of the push buttons “Down”, “Up”, “Enter” and “Escape”, whose functions are described
as follows:
 “DOWN”: To move for the list of established characters in descending order
 “UP”: To move for the list of characters established in ascending order
 “ESC”: To return to the previous character in the display.
 “ENTER”: To validate the published character and move to the following one, (towards
the right hand)
19. Push START to store the edited text. LCD will show the message “SAVED” for 2 seconds.
20. You exit the EDITING mode by pressing the STOP.

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 ANNEX C.- BASE CHANNEL CHANGING.
Console box transmitters with software version V2.4 have implemented the base channel changing
functionality in a standard way (assigning symbols to mechanisms).
8) Identify the “▲” symbol associated to the corresponding maneuver
(base channel tens modification) and the “■” symbol associated to
the corresponding maneuver (base channel units modification),
preferably associated to the following mechanisms: pushbuttons,
selectors, joysticks, etc.
9) With the transmitter switched on, release the STOP button. Press the
mechanism identified with the symbol “▲” (pushbutton, selector, joystick, etc.) and then the “Start”
pushbutton. Although the “active order” status is signalized (red LED blinking and buzzer active),
wait until the LED is signaling orange continously.
10) The LED wiil show the current base channel information, using red and green pulses:
Number of green pulses = number of tens of the current base channel.
Number of red pulses = number of units of the current base channel.
11) Then the LED will light in orange colour continously.
12) Changing to the new base channel:
New channel “units”: press the “■” symbol as many times as the number of units of the new base
channel.
New channel “tens”: press the “▲” symbol as many times as the number of tens of the new base
channel.
13) The LED will show the new base channel information following the procedure of point 3).
14) Press STOP pushbutton; the new base channel will be recorded and the transmitter will be ready to
work in the new channel.

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 8.- CAN OPEN INTERFACE V 2.4

CANopen INTERFACE V2.4

TM70

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 8.1 - INTRODUCTION

The TM70 system with CANopen interface is integrated in CANopen networks where it will work in slave
mode. It handles the Bus the state of the Pushbuttons of the TM70 transmitter, such that any external device
can react consequently.

The functionality of the system is according the CiA DS-301 v4.0.2. specification. The implemented profile is
described in CiA DS-401 v2.1 (Input/Output standard), where the pushbutton manoeuvres are considered as
digital inputs.

The implemented characteristics are:

NMT Functioning: slave.

NodeID: EEPROM configurable, from 1 to 127.
Baud rate: EEPROM configurable. Supported speeds: 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 and 1000 Kbps.
Error control: it can work “Heartbeat” as well as “Node/life guarding”. EEPROM configurable.
Number of PDO’s: 2 TPDO (manoeuvres state).
 Objects 1800 – 1A00
 Objects 0x1801 – 0x1A01
2 RPDO (receiver PDOs)
EEPROM parameters recording: not supported.

8.2 - CAN BUS CONNECTION

In order to connect the CAN bus to the LR72 pcb, it contains a 5 poles connector (P4).

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 The LED signalling is the one recommended by the CiA (CAN in Automation) Organisation in its document
DR-303-1:

Bus Termination

Next to the connector, there is one jumper that allows to connect/disconnect the bus termination. It is
important for a correct bus operation that bus terminations are connected in both ends, and disconnected in
the intermediate nodes.

8.3 - TRANSMITTER DATA DICTIONARY

The dictionary objects supported by the TM70 are:

1000: DEVICE TYPE

1001: ERROR REGISTER
1002: STATUS REGISTER
1003: PREDEFINED ERROR FIELD
1003.0: number of errors
1003.x: standard error field
1005: COB-ID SYNC
1006: COMMUNICATION CYCLE PERIOD
1007: SYNCHRONOUS WINDOW LENGTH
1008: MANUFACTURER DEVICE NAME
1009: MANUFACTURER HARDWARE VERSION
100A: MANUFACTURER SOFTWARE VERSION
100C: GUARD TIME
100D: LIFE TIME FACTOR
1014: COB-ID EMCY
1015: INHIBIT TIME EMERGENCY
1017: PRODUCER HEARTBEAT TIME
1018: IDENTITY OBJECT

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 1018.0: number of entries
1018.1: Vendor ID
1018.2: Product Code
1018.3: Revision Number
1018.4: Serial number
1800: TRANSMIT PDO COMMUNICATION PARAMETER
1800.0: number of entries
1800.1: COB-ID
1800.2: Transmission type
1800.3: Inhibit time
1800.4: Event timer
1801: TRANSMIT PDO COMMUNICATION PARAMETER
1800.0: number of entries
1800.1: COB-ID
1800.2: Transmission type
1800.3: Inhibit time
1800.4: Event time
1A00: TRANSMIT PDO MAPPING PARAMETER
1A00.0: number of entries
1A00.1: PDO mapping entry
1A00.2: PDO mapping entry
1A00.3: PDO mapping entry
1A00.4: PDO mapping entry
1A01: TRANSMIT PDO MAPPING PARAMETER
1A01.0: number of entries
1A01.1: PDO mapping entry
1A01.2: PDO mapping entry
1A01.3: PDO mapping entry
1A01.4: PDO mapping entry

6000: DIGITAL INPUT 8 BITS

6000.0: number of entries
6000.1: start and stop buttons (start1, start2, stop)
6000.2: Inputs 1-8
6000.3: Inputs 9-16
6000.4: Inputs 17-24
6000.5: Inputs 25-32
6000.6: Inputs 33-40
6000.7: Inputs 41-48
6000.8: Inputs 49-56
6000.9: Inputs 57-64
6000.10: Inputs 65-72
6000.11: Inputs 73-80
6000.12: Display status (CAN return)

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 8.4 - PUSHBUTTONS AND CONSOLE BOX PDOs

PUSHBUTTONS
The system is provided with a 4 byte configured transmission PDO (bytes with information):

1st byte 2nd byte 3rd byte 4th byte

Object 6000.1 Object 6000.2 Object 6000.3 Object 6000.4
Start1 M1 M9 M17
Start2 M2 M10 M18
Stop M3 M11 M19
0 M4 M12 M20
0 M5 M13 A1
0 M6 M14 A2
0 M7 M15 0
0 M8 M16 0

The PDO transmission is configured by default as “event driven”, this is, it is sent every time there is a
change on any input.

CONSOLE BOX
The system is provided with 12 byte configured transmission PDO (bytes with information). The 12th byte
includes one bit ( “0” or “1”), corresponding with the display status -> Ready (0) Busy (1)

1st byte 2nd byte 3rd byte 4th byte 5th byte 6th byte 7th byte
Objeto Objeto Objeto Objeto Objeto Objeto Objeto
6000.1 6000.2 6000.3 6000.4 6000.5 6000.6 6000.7
Start1 I1 I9 I17 I25 I33 I41
Start2 I2 I10 I18 I26 I34 I42
Stop I3 I11 I19 I27 I35 I43
0 I4 I12 I20 I28 I36 I44
0 I5 I13 I21 I29 I37 I45
0 I6 I14 I22 I30 I38 I46
0 I7 I15 I23 I31 I39 I47
0 I8 I16 I24 I32 I40 I48

8th byte 9th byte 10th byte 11th byte 12th byte
Objeto 6000.8 Objeto 6000.9 Objeto 6000.10 Objeto 6000.11 Objeto 6000.12
I49 I57 I65 I73 “0” o “1”
I50 I58 I66 I74
I51 I59 I67 I75
I52 I60 I68 I76
I53 I61 I69 I77
I54 I62 I70 I78
I55 I63 I71 I79
I56 I64 I72 I80

The PDO transmission is configured by default as “event driven”, this is, it is sent every time there is a
change on any input.

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 8.5 - RECEIVER DATA DICTIONARY

NumRPDO: it is a variable which must be configured to use CAN return or not. The value to activate CAN
return is 2. The value to deactivate CAN return is 0.

1400: RECEIVE PDO1 COMMUNICATION PARAMETER

1400.0: number of entries
1400.1: COB-ID
1400.2: Transmission type
1400.3: Inhibit time
1400.4: Event timer

1401: RECEIVE PDO2 COMMUNICATION PARAMETER

1401.0: number of entries
1401.1: COB-ID
1401.2: Transmission type
1401.3: Inhibit time
1401.4: Event timer

1600: RECEIVE PDO1 MAPPING PARAMETER

1600.0: number of entries
1600.1: PDO mapping entry
1600.2: PDO mapping entry

1601: RECEIVE PDO2 MAPPING PARAMETER

1601.0: number of entries
1601.1: PDO mapping entry
1601.2: PDO mapping entry
1601.3: PDO mapping entry
1601.4: PDO mapping entry
1601.5: PDO mapping entry
1601.6: PDO mapping entry
1601.7: PDO mapping entry
1601.8: PDO mapping entry

6200: DIGITAL OUTPUT 8 BITS

6200.0: number of entries
6200.1: LEDs
6200.2: Buzzer

6411: ANALOGUE OUTPUT 16 BITS

6411.0: number of entries
6411.1: LCD1
6411.2: LCD2
6411.3: LCD3
6411.4: LCD4
6411.5: LCD5
6411.6: LCD6
6411.7: LCD7
6411.8: LCD8
When the receiver is configured as an SLAVE in the CANOpen standard bus it can communicate with other
devices in the CAN bus. In this operating mode (CAN return) the receiver can trasnmitt information to control
for example leds, the buzzer and the messages to show in the LCD70 display for the console box and only
messages in the pushbutton models.

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 CONSOLE BOX:

The receiver can accept a maximun of 2 frames of data; the first frame contains 2 bytes of data. The first
byte controls the led status and the second byte controls the buzzer state.
The second frame contains 8 bytes of data. These bytes contains the information that can be displayed in
the display using VT100 commands which control the editing format of the data in the display.

PUSHBUTTON:

In this case, the VT100 commands are different from the console box because the display layout and the
functionality are also different.

RETURN IFORMATION MANAGEMENT EXAMPLE

Data transmission and reception:

The external device and the remote control receiver can communícate through the CAN bus. Both
devices can interchange data frames called PDOs (Programming Device Objects)
The external device will send to the remote control receiver 2 data frames to be sent to the remote
transmitter. There will be two different data frames: RPDOs (Reception Programming Device Object) input
data frames from the external device to the radio remote receiver; TPDOs (Transmission Programming
Device Object) from the radio remote receiver to the external device.

RPDO

The user, depending on the external device can control the messages to edit in the LCD display as
well as the LEDs and the internal buzzer.
In case of handheld pushbutton transmitters the system only can send messages to the display. In
case of console box transmitters, the system can managed messages, LEDs and internal buzzer. Two
RPDOs will be received

RPDO1:
In this data frame, the receiver will obtain the information about the LEDs status and the buzzer
status, as digital data input.
COB-ID = RPDO1_ID + Node_ID = 0x200 + 100
Two data will be received:
6200 object, sub-index 1 (LEDs)
6200 object, sub-index 2 (buzzer)

RPDO2:
This data frame contains the information to be shown in the display. This data package contains 8
byes: VT100 commands or data to be shown in the display
COB-ID = RPDO2_ID + Node_ID = 0x300 + 100
Eight data will be received:
6410 object, sub-index 1 to 8 (8 bytes with VT100 compatible commands)

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 The received display commands will be 8 bytes grouped frames. If the length of the frame is higher
the radio remote receiver will split the data in 8 bytes data frames. For the radio remote receiver the
received data are transparent; the receiver does not process the information.

8.6 -RECEIVER’S SIGNALLING

The receiver is furnished with two signalling LEDs, controlled according to CIA DR-303-3 recommendation:
CAN-RUN (green): indicates the system state inside the CANopen machine state:
 Blinking every 200 ms. In preoperational state.
 Solid green permanently in operational state.
 One blink every second in stop state.
CAN-ERR (red): indicates error if switched on; in normal conditions it must be switched off.

8.7 - TM70 CAN RECEIVERS

Ref. 3302750 (7503 70GR401 RX R70CANC3 433)

Ref. 3302751 (7504 70GR903 RX R70CANC3 915)

70GR902 RX-RCANNOCE Ref. 3302626 Specifications

Available frecuencies (ISM bands) 915MHz (FCC certified)
433MHz
Power supply / Maximum consumption 9-35v DC / 5W maximum
Inputs / Outputs interface CAN:Standard CAN Open protocol 401 (CIA DS401)
Ingress protection IP67 / NEMA-6
Antenna External: NEARSON S325TR-015 or equivalent
Working frequency selection Automatic: LBT (listen before talking)
Weight 430 gr.
Dimensions Long = 151mm / Width = 129mm (160mm with PG) /
Height = 61mm
EEPROM Extractable EP70 module
Signalling MultiLED:
7 external LEDS (6 green + 1 bicoloured)
2 internal LEDS (CAN status: 1 red + 1 green)
Connexions Fast PLUG-IN plugs and 2 x M16 cable glands
1) Power supply cable gland: M16 / IP67
2) Inputs / Outputs interface cable gland: M16 / IP67
STOP function Cat. 3 EN-954-1 / 2 STOP relays: 250V / 6A maximum
STOP response time = 50 miliseconds
CAN BUS termination (120 Ohm) ON / OFF jumper (internal)
Passive STOP time Programmable: 0,5 to 2 seconds (máx)
Input protection PTC / 0,3A fuse
Output protections (STOP) VDR in contacts
Operating mode temperatura range -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Storage temperatura (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Storage temperature –long periods- -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
TM70 range supported transmitters T70/1/2; T70/3/4; T70/5/6; T70/7/8

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 Ref. 350229 Rx CANCE TR800CE

R70CANCE TR800CE RECEIVER Specifications

Available frecuencies (ISM bands) Multiband radio (400MHz-930MHz)
Power supply / Maximum consumption 8-35v DC / 5W maximum
Inputs / Outputs interface 1) CAN:Standard CAN Open protocol 401 (CIA DS401)
2) RS-485 cable connection
3) INPUTS: IN4D / IN 0-10v / IN 0-4/20mA
Auxiliary relays (x4) -> K1-K4 / 6ª 250vAC relays
Ingress protection IP67 / NEMA-6
Antenna External: NEARSON S325TR-015 or equivalent
Radio communication type Continuous transmsission -> FULL DUPLEX
Discontinuous transmission -> SEMI DUPLEX
Weight 430 gr.
Dimensions Long = 151mm / Width = 129mm (160mm with PG) / Height
= 61mm
EEPROM Extractable EP70 module
Signaling MultiLED:
7 external LEDS (6 green + 1 bicoloured)
2 internal LEDS (CAN status: 1 red + 1 green)
Connexions Fast PLUG-IN plugs and 2 x M16 cable glands
1) Power supply cable gland: M16 / IP67
2) Inputs / Outputs interface cable gland: M16 / IP67
STOP function Cat.3 Pl=d EN 13849-1 / 2 STOP relays: 250V / 6A
maximum STOP response time = 50 miliseconds
CAN BUS termination (120 Ohm) ON / OFF jumper (internal)
Passive STOP time Programmable: 0,5 to 2 seconds (máx)
Input protection PTC / 0,3A fuse
Output protections (STOP) VDR in contacts
Operating mode temperatura range -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Storage temperatura (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Storage temperature –long periods- -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
TM70 range supported transmitters T70/1/2; T70/3/4; T70/5/6; T70/7/8
Compatible transmsitters T70/1 T70/2 T70/3 T70/4 T70/1 hall / T70/2 hall / i-
KONTROL

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 Connections scheme :

Receiver’s dimensions in milimeters:

It is also available the option Ref. IKUSI 3302620 “Fast fixation kit”, including a
set of 4 magnets and 4 shock absorbers

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 Maintenance and troubleshooting / LED’s signaling

RECEIVER’S LED SIGNALING

LED COLOUR STATUS REMARKS PROPOSED ACTION
POWER GREEN Switch On if powered Power supply OK Check the power supply
Solid green LED if no error
HARDOK GREEN Receiver hardware OK OK
detected
Please wait to finish the
Blinking during start up process
start up process
Solid red LED if one of these errors
RED
appears:
Electronic board hardware
HARDOK - Watchdog activated / Replace the electronic
breakdown
Oscillator breakdown / board
wrong ROM checksum
- Reset activated

Blinking fast : wrong EEPROM

checksum / Data corrupted / CAN ---------------- Reprogramme EEPROM
Bus error

- LED On and the transmitter

switched Off indicates occupied
radio channel
LED Off if no radio signal detected Verify transmitter’s radio
SIGNAL GREEN - LED On and DATA switched
(Squelch) and battery
Off indicates radio channel
occupied by a non IKUSI
system

LED Off if a wrong frame is

LED Off and SIGNAL LED On:
DATA GREEN received Replace radios
Radio breakdown
Blinking if receiving good frames
If the radio channel is not
Switched Off and DATA LED busy: verify transmitter’s
switched On: no valid ID selected ID or reset
ID receiver ID
GREEN Blinking if a correct ID is received
SIGNAL; DATA and ID LED
On, indicates valid frames from
OK
the transmitter. Correct link.

RELAY
GREEN STOP relay activated ---------------- ----------------

ORDER ----------------
GREEN ---------------- ----------------

CAN-RUN (green): indicates the system state inside the CANopen machine state:
Internal  Blinking every 200 ms. In preoperational state.
LEDS  Solid green permanently in operational state.
signaling  One blink every second in stop state.
CAN-ERR (red): indicates error in the field-bus; if switched on; in normal conditions it must be switched off.

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 9.- LCD70 DISPLAY OPTION

LCD70 DISPLAY OPTION

TM70

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 9.1 - INTRODUCTION and FUNCTIONAL DESCRIPTION

The LCD70 is a 102x80 dot matrix display that can be configured as follows: 4 function
customized keyboard and a 4 function standard keyboard (ENTER/ESC/UP/DOWN), both with
4 bicoloured LEDS.

LCD70 MODULE:

The LCD70 has a configuration of 120x80 points and supports the following representation
format : 2 lines x12 characters / line + icons

KEYBOARD:

The hardware of the LCD70 is ready to connect to 4 functions keyboard.

LEDS and BACKLIGHT

The LCD70 display has 4 bicoloured LEDS (red, green and orange colours) and it also
supports a backlight of 15 seconds.

BLOCK DIAGRAM:

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 9.2 - INTERNAL CONNECTION

POWER SUPPLY and I2C BUS

The LE73/74/7EF card provides 3V3 and GND signals to power on the display module
through P6 connector marked as “LCD” in the PCB, as well as the SDA and SCL I2C bus
signals, using a 4 wire coloured braid cable, code IKUSI 1095083.

PIN NAME DESCRIPTION

1 3V3 3.3 V DC Power Supply
2 SCL I2C Clock
3 SDA I2C Data
4 GND Ground

RANGE LIMITER

The LCD70 display provides a connector for the range limit option; the used cables and
signals are as follows: 5V, DATA y GND. These cables are connected to the LE73/74/7EF card
through P8 connector, “LAL” marked in the PCB, using a 3 colour braid cable code IKUSI
1095082.

PIN NAME DESCRIPTION

1 5VIR 5 V DC power supply
2 DATA Range Limiter Data
3 GROUND Ground

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 9.3 - T70 TRANSMITTER and LCD70 DISPLAY ASSEMBLY

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 9.4 - LCD70 DISPLAY OPERATING MODES.

OPERATING MODES:

The LCD70 display allows entering in these operating or special modes:

 EDIT CRANE LABEL: To edit the crane’s name.

 INPUT CALIBRATION: To calibrate the analogue voltage feedback 0–10v.
 OUTPUT CALIBRATION: To adjust through Tele Alignment option, the analogue
outputs.
 To enter to special operating modes, like “Programming a spare transmitter” (with the
“copy EEPROM” functionality) and “Base channel changing” (see Annex A and Annex
C).

TRIANGLE: Associated with the corresponding mechanism, it allows to enter to the base
channel changing mode and to increase the number of “tens” of the new base channel.

SQUARE: Associated with the corresponding mechanism, it allows to enter to the “Copy
EEPROM” functionality, and to increase the number of “units” of the new base channel.

Entering to the “Base channel changing” mode:

Press the mechanism associated with the triangle symbol “▲” (see the
icon in the console box front plate), and then press “Start” button.

Entering to the “Copy EEPROM” mode:

Press the mechanism associated with the square symbol “■” (see the
icon in the console box front plate), and then press “Start” button.

Entering in configuration mode:

1. To access the Tele-Alignment menu must be pressed in sequence the "ENTER" (default
configuration) + "START".
2. The buttons ▲ “UP” and ▼ “DOWN” allow to navigate in the software and to select the
required option.
3. The “ENTER” function validates the selected option and with the ▲ “UP” and ▼ “DOWN”. It
also allows choosing the required value If there is a range of values available or for going to
a lower level of the software’s menu.
4. The “ESC” function aborts any selected option of the menu and it also allows returning to an
upper level of the software’s menu.

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 9.5 - DATA FEEDBACK OPERATING MODE

The data feedback selection (returned information), can be performed by (a) software or by (b)
hardware (i.e. using a rotatory selector).

(a) Software selection (by default): with the ▲ “UP” and ▼ “DOWN” options, the desire
feedback information can be sequentially selected.
(b) Hardware selection: the remote’s technical datasheet must include and to identify, the
mechanism that will allow this selection.

Remarks (for multiple returns / multiple feedback):

The transmitter can process multiple feedbacks but only one information can be displayed at the
same time.

There are two possibilities for the multiple feedback:

1) CAN return + one direct input in the receiver.

In this case the receiver must have an analogue electronic card (IN010V or IN0450P) or a digital
electronic card (IN4D) connected to the LR70 card. The INCAN configuration is not allowed in
this case.
In the CAN bus the receiver works as a slave.

2) INCAN electronic board + one direct input in the receiver.

In this case any amount of analogue or digital cards can be connected directly or using the
INCAN expansion card; the CAN return will be disabled.
In the CAN bus the receiver works as a master.

Systems including software revision 2.4.x., will only support the feedback signal directly
connected to the LR70 electronic card. Nevertheless, and due to the INCAN card option the
system will be able to manage several feedback information at the same time with software
revision 3.1.x. or greater.

The user will be able to select the feedback information he wants to show in the LCD70 display.
For this purpose a software or hardware selector will be used. With the software selector and
after pressing the corresponding manoeuvre (Mi) –mechanism or any display function assigned-
, the position of the selector will increase showing the next configured feedback information and
pressing another manoeuvre (Mi) the position will decrease. Thus the selection will be in both
senses. Depending on the position of the selector the transmitter will show a feedback or
another configured one and the display’s message will change sequentially.

The first feedback will be the information corresponding to the INxxxx card connected directly to
the receiver LR70 board, and then the following INxxxx associated to the INCAN inputs,
depending in the order they are connected, from the lower to the higher position.

Into the EEPROM, and the INCAN file all the parameters will be configured to specify the
LCD70 display feedback edition.

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 .5.1 CHARACTERS MAP

The characters of the table correspond to ASCII standard. Also, you can build big numeric
characters combining four of them: two in the upper line and another two in the lower line.

The characters that have been used to build the bigger one are beginning from B0h direction.
Therefore, for write a big ‘1’ we will write consecutively the character of the B0h and B1h
directions on the upper line and the character of the B2h and B3h directions on the lower line.

On the other hand, it exist the following special characters:

- km/h in 3 characters: 0x83, 0x84, 0x85

- ft in 1 character: 0x86
- lbs in 2 separated characters: 0x8A, 0x8B

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 9.5.2 AVAILABLE ICONS:

The available icons for the display are:

- Battery: 43h direction. This icon is composed by other 4 icons

o Cover of the battery
o Left cell
o Central cell
o Right cell
- NEW: 2h direction. If the level is different from zero, will appear

9.5.3 DISPLAY CONTROL BY VT100

CONTROL CHARACTERS

The VT100 control characters recognized by the LCD70 display are:

- ESC (1Bh): Control character that initialises a control sequence.

- NUL (00h): Ignored on input (not stored in input buffer).

All the other control characters cause no action to be taken.

VALID CONTROL SEQUENCES

Definitions:

The following listing defines the basic elements of the ANSI mode control sequences.

1. Control Sequence Introducer (CSI): in the VT100 the CSI is ESC [

2. Parameter string: a string of parameters separated by a semicolon (3Bh)
3. Final character: a character whose bit combination terminates an escape or control
sequence (‘m’, 6Dh)

Control Sequences

- ESC [ 0 (1Bh 5Bh 30h): Control sequence to turn off all character attributes (‘0’ is the
optional, default value)
- ESC [Pn ; Pn H (1Bh 5Bh line 3Bh column 48h): moves the active position of the cursor to
the position specified by the parameters. The default condition with no parameters present
is equivalent to a cursor to home action. Lines are numbered consecutively, with the origin
being line 1, column 1. The cursor is not allowed to be positioned outside the margins
(lines 1 to 4, columns 1 to 12). A sequence with one Pn numeric parameter with a default
(0) parameter will be interpreted as wrong sequence. Example: ESC [ 2 ; 0 H or ESC [ 2 ;
H are wrong sequences !
- ESC [ 2 J (1Bh 5Bh 32h 4Ah): all lines are erased, and the cursor does not move
- ESC [ 4 (1Bh 5Bh 34h): All following characters transmitted are underscored until receiving
an escape sequence ESC [ 0 m

- ESC [ 5 (1Bh 5Bh 35h): All following characters transmitted are blink until receiving an
escape sequence ESC [ 0 m
- ESC [ 7 1Bh 5Bh 37h): All following characters transmitted are negative (reverse) image until
receiving an escape sequence ESC [ 0 m
All other control sequences or wrong sequences cause no action to be taken.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 36

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Example: Control Sequence to turn off all character attributes, and then turn on underscore and blink
attributes simultaneously. Alternative sequences which will accomplish the same thing:

In only one sequence:

ESC [ ; 4 ; 5 ; m (1Bh 5Bh 3Bh 34h 3Bh 35h 3Bh 6Dh)

Same but divided in three independent sequences:

ESC [ m (1Bh 5Bh 6Dh)

ESC [ 4 m (1Bh 5Bh 34h 6Dh)
ESC [ 5 m (1Bh 5Bh 35h 6Dh)

BUFFERED MESSAGES

When the application interest is refreshing a full screen, or a line, only after completely received, two
control charters, STX and ETX, allow to store the partially received text in a internal buffer until
complete reception, and then it will be written in the LCD.

ASCII Control Character Codes Implemented

- STX (02h): start of text. Init entering text in the input buffer
- ETX (03h): end of text. Finish entering data in the input buffer and writes the buffer contents
in the LCD display

If these ASCII Character Codes are not used, data will be immediately represented as soon as it is
received by the display. STX and ETX ASCII control characters can not be used as parameters of
a VT100 control sequence. Buffered messages can include control sequences with arrays of
characters.

DISPLAY REFRESHING SPEED

It is guaranteed to be displayed on the LCD:

-48 characters writings at intervals of >50ms
-2 writings (24 characters each), continuously at intervals of >50 ms
-4 writings of 12 characters, line by line, continuously at intervals of >110ms

In case of intersperse writing characters with icons, it is compulsory to add these times, the time
required for refreshing the icons represented.
Therefore, it is recommended that all the frames sent periodically should contain all the icons and
characters to be represented. Sending separate frames periodically to represent means that:

1. The main task would have to read and process a bigger quantity of frames

2. The guaranteed time intervals for the LCD writings increase

3. The I2C bus occupation increases

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 37

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 Example: VT100 data feedback

Write messages on display

The texts are sent in 8 packages of 8 bytes each, preceded by an identifier COB_ID=0x300+node_ID. Inside these packages, you can send texts by different
modes for view the same message. For example, the next text:

Column
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1 I K U S I
File
2 I K U S I I K U S I

We can write the next message differently:

a) First, will appear ‘IKUSI’ text, then we will move the position of the cursor to line2-column 1, and finally we will visualize the text ‘IKUSI IKUSI’ on the second
line.

Text Shift command Text Text

Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning
LCD1 49 I LCD1 1B ESC LCD1 49 I LCD1 49 I
LCD2 4B K LCD2 5B [ LCD2 4B K LCD2 4B K
LCD3 55 U LCD3 32 Line 2 LCD3 55 U LCD3 55 U
LCD4 53 S LCD4 3B ; LCD4 53 S LCD4 53 S
LCD5 49 I LCD5 31 Column 1 LCD5 49 I LCD5 49 I
LCD6 00 LCD6 48 LCD6 20 Space LCD6 20 Space
LCD7 00 LCD7 6D Final command 'm’ LCD7 00 LCD7 00
LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00

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 b) We can write the same message like this:

Text Shift command Text Text

Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning
LCD1 49 I LCD1 1B ESC LCD1 49 I LCD1 55 U
LCD2 4B K LCD2 5B [ LCD2 4B K LCD2 53 S
LCD3 55 U LCD3 32 Line 2 LCD3 55 U LCD3 49 I
LCD4 53 S LCD4 3B ; LCD4 53 S LCD4 20 Space
LCD5 49 I LCD5 31 Column 1 LCD5 49 I LCD5 00
LCD6 00 LCD6 48 LCD6 20 Space LCD6 00
LCD7 00 LCD7 6D Final command 'm’ LCD7 49 I LCD7 00
LCD8 00 LCD8 00 LCD8 4B K LCD8 00

c) Or we can visualize all the text at once:

Text Shift command Text Text

Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning Position Message (Hex) Meaning
LCD1 02 Start ‘STX’ LCD1 1B ESC LCD1 49 I LCD1 49 I
LCD2 49 I LCD2 5B [ LCD2 4B K LCD2 4B K
LCD3 4B K LCD3 32 Line 2 LCD3 55 U LCD3 55 U
LCD4 55 U LCD4 3B ; LCD4 53 S LCD4 53 S
LCD5 53 S LCD5 31 Column 1 LCD5 49 I LCD5 49 I
LCD6 49 I LCD6 48 LCD6 20 Space LCD6 20 Space
LCD7 00 LCD7 6D Final command 'm’ LCD7 00 LCD7 03 End ‘ETX’
LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00 LCD8 00

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 Once that we have completed the 24 characters, we have to write the command for send the cursor to line 1-
column 1. Otherwise, we will lose everything we write. We have still used only 4 packages of 8 bytes;
therefore, we have other 4 available for example to send the state of LEDs and Buzzer.

Switching-on the LEDs & Buzzer

For establish the state of the LEDs and the buzzer we have to send a package of 2 data. This package have
to be preceded by an identifier COB_ID=0x200+node_ID.

LEDs  From 0 to 255 value

BUZZER  0 or 1 value

The first data says if the LEDs are lit in green, red or amber (combining green and red). It is a binary code
that reads as follows, for example:

LED 4 LED3 LED 2 LED 1

Red Green Red Green Red Green Red Green
128 64 32 16 8 4 2 1
 Data 0 0 1 1 1 0 0 1 = 57h

The second data says if the buzzer is ON (1) or OFF (0). This is the complete package:

LEDs & Buzzer

Position Message (Hex) Meaning
LCD1 57 Led1=Green; Led2=Red; Led3=Amber; Led4=Off
LCD2 01 Buzzer ON
LCD3
LCD4
LCD5
LCD6
LCD7
LCD8

Important: The last byte of the second package that the systems transmit could have different values:

- If the value is 1, means that the CAN message from the master is already sent to the transmitter and
the receiver could receive one more message and save it to send later to the transmitter.
- If the value is 0, means that the transmitter has already received CAN message and is ready to
receive another one.
- If the value is 3, means that the buffer is full and is waiting for the confirmation from the transmitter.
If you send a message in this state, because it has nowhere to store it, be lost.

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 10.- “FIRST COME – FIRST SERVED”

“FIRST COME – FIRST SERVED”

OPERATION

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 41

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 TM70 – “FIRST COME – FIRST SERVED” OPERATION

10.1 - INTRODUCTION
This option allows the operation of one crane individually by using two transmitters with two different
ID codes, which determine which transmitter is governing the crane at a certain time. For First come
– First served applications the receiver is required to scan the radio channels in order to receive
radio signals from different transmitters.
The First come – First served mode is defined by EEPROM, and the transmitters do not need to
have a selector. The First come – First served mode consists of a receiver which liberates the ID
code every time the receiver is switched off, and hence it starts searching for IDs defined in the
EEPROM ID code list. The first valid ID code found is selected, and locked on to it until the operator
releases the crane by pressing the Stop button. After a time defined in EEPROM (0.1 – 25 seconds,
default 4 seconds), the receiver liberates the ID to which it was locked and starts scanning IDs and
radio channels. The first transmitter switched on is the First transmitter to hold control of the crane,
and it will not let any other transmitter to have control of the crane until the transmitter is switched
off.
A First Come – First Served operation with cranes is always delicate, given that
the receiver is FREE every time the STOP button is pressed or there is a radio link
failure.
10.2 - TWO TRANSMITTERS SYSTEMS

RECEIVER 1

ID1 F1
ID2 F2

F1 F2

ID2
ID1

TRANSMITTER 1 TRANSMITTER 2

Transmitters 1 and 2 have two different IDs and transmit in two different radio channels. Once the
receiver is switched off by any of the transmitters, after the liberation time defined in the EEPROM,
the receiver starts scanning for IDs and radio channels, looking for a frame with the start order
pressed.
A First come – First served system can have up to 32 different transmitters governing a single
receiver.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 42

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 11.- LA70 & LA70M RANGE LIMITER OPTION

LA70 & LA70M RANGE LIMITER

OPTION

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 43

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 11.1.1 - SYSTEM DESCRIPTION

TM70 radio remote control systems can be equipped with a range limitation option for overhead
cranes, through which, the system is able to determine if the transmitter is located outside of a zone,
defined as a working area, and deactivates the controls when these situations arise.

The system consists of one or more Infrared transmitters LA70, installed either in fixed positions or on
the controlled crane, oriented in such a way that it covers the targeted working zone. In these cases
the transmitters of the remote control sets are equipped with a sensor which receives the information
coming from the LA70 transmitter. This information is analysed by transmitter microprocessor, which,
in this way knows when the operator has left the working area. Consequently, outputs are deactivated.

Application examples:
LA70

11.1.2 - INFRARED SENSOR

As explained in the above, the sensor element is located in the remote control transmitter and its
function is to receive the infrared information coming from the LA70 transmitter. The location of this
sensor is the following:

The transmitter microprocessor receives the information from the sensor and checks the identity of the
crane. As soon as the sensor stops receiving the signal coming from the crane, the transmitter LED,
which was green, begins to flash in red, (in case of belly box transmitters, a buzzer also sounds), in
order to let the operator know that he has moved too far away. If this situation lasts longer than 4
seconds, all the active commands are cancelled, although communication is maintained with the
receiver. In this way the main contactor and the selection orders are maintained.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 44

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 In order to return to the operating mode, all the worker has to do is move back into the working zone.
Movement orders must be disabled in order to restart movement. Once the transmitter enters the
working area, movement orders will not be ready to be used unless they have gone to zero. This is to
make movements start in first speed. If the remote control is provided with a Display, whenever the
transmitter is out of range, the message “Out of Range” will be displayed.
The remote control has got 4 modes of operation defined in the EEPROM:
1.- Range Limiter only at start up (Electronic Key): In order to make the transmitter work, it is
necessary that the transmitter is inside the starting zone, defined by the position of the infrared
transmitter.
2.- Range Limiter only in operation: The transmitter can be started anywhere inside or outside of the
working area, but the movement orders will not work until the transmitter is inside the working zone.
3.- Range Limiter at startup and operation: The transmitter in order to work must be inside the working
zone always.
4.- Range Limiter only as an output Relay: This functionality makes the transmitter not to show In
range or Out of range situation in the transmitter itself. It will not mask any order. The information will
be sent to the receiver in order to process the information as an output relay or a condition to the relay
table.

11.1.3 – LA70 INFRARED TRANSMITTER

This is the element installed in the crane, which generates the infrared modulated radiation with an
identity code, which permits the sensor its identification.
Emission angle in long travel direction is wider than those of cross travel direction. In this way, the
working area covered by a transmitter is similar in shape to an ellipse, whose dimensions depend on
the height of the bridge over the ground. Approximately, the diagonals of the ellipse according to the
height are the following:

h (m) D (m) ±63º d (m) ±40º

6 24 10
8 32 13
10 40 17
12 48 20
14 56 23
16 64 26
18 68 29
20 70 32

In cases in which it is believed that the area covered by one transmitter is not enough, more slave
transmitters can be installed.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 45

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 11.1.4 – LA70 INSTALLATION

Make sure that the crane is switched off during the assembly operation. Clear the
work area and use security clothing.
Check the power supply and disconnect the power supply to the crane.
Do not forget to connect the earth cable.
Use flame resistant cables for the connections.

 Find a suitable place for the installation of the infrared transmitter, away from elements,
which could generate intense electrical disturbances and obstacles to the transmission of
light.
 Choose the correct power supply and connect it.
 Fit the jumper selector in master position.
 Select the code programmed in the EEPROM memory of the transmitter.

CODE
SELECTOR

SELECTOR
Master
MODE

Slave

POWER SUPPLY COMMUNICATION

WITH OTHER LA60

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 In cases in which the area covered by a transmitter is not sufficient, other LA70 transmitters can be
connected in series, programmed as slaves in the selector. In this case the code emitted corresponds
with the selector in the master transmitter.

The communication connection between transmitters must be done with shielded wires.

11.1.5 – LA70 TECHNICAL CHARACTERISTICS

Infrared Transmitter
Power supply 48, 115, 230 Vac ± 10%; 50/60 Hz
Operating temperature -20 a +65ºC
Protection IP55

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 11.1.6 – LA70M INFRARRED TRANSMITTER

The new LA70M range limiter is a modular and more compact re-styling of the current LA70 range limiter;
fully compatible with TM60 and TM70 IKUSI’s radio remote control systems

References and descriptions of the modules and slave (expansions) connection cable.

S.A. Cod. DESCRIPTION CODE COM. REF.

LA70M MODULE WITH DC PS 2305228 LA70M DC
LA70M MODULE WITH AC PS 2305229 LA70M AC
LA70M EXPANSION MODULE (SLAVE) 2305230 LA70M EX
7505 70GU101 CABLE CONEX-M12 10MT 2301234 CABLE CONEX-M12

LA70M AC / LA70M DC LA70M EX

LA70M specifications:

Modules: LA70M AC / LA70M DC SPECIFICATIONS

AC Power Supply 48/115/230v AC +/-20% 50/60Hz
DC Power Supply 8-35v DC
AC Power Supply Fuse 0,63A /250v
DC Power Supply Fuse 2A/250v
Maximum power consumption 20VA
Operating temperatura range -20/+70 ºC
IP ingress protection rating IP67
Maximum range 50 meters
External connection M12 conector -5 poles- (female)
I8 Jumper ON/OFF load resistor terminal
I14 Jumper TM60 or TM70 range compatible selector mode
I3 Jumper ID selector code / ID codes: “2” to “F” / ID =”3” by default
I2 jumper (Not available functioality)
Module LED Status HARDWARE OK –green blinking- / ERROR –switched off-
Fast assembly By magnets (standard configuration)
External dimensions 80 mm x 160 mm x 65 mm (Length x Width x Height)

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 48

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 Module: LA70M EX SPECIFICATIONS
DC power supply Provided by the Master module
Operating temperatura range -20/+70 ºC
IP ingress protection rating IP67
Maximum range 50 meters
External connections 2 x M12 connectors -5 poles- (male - female)
Maximum number of expansions 2 (for each Master module)
LA70M XX / LA70M EX connection cable 10 meters M12 –female/male- (supplied as spare part)
LED signalling Hardware OK –green blinking- / ERROR –switched off-
Fast assembly By magnets (standard configuration)
External dimensions 82 mm x 80 mm x 65 mm (Length x Width x Height)

PC enclosure specifications:

MATERIALS RATING
Material Polycarbonate Ingress Protection IP67 EN 60529
Base colour RAL 7035 Impact Resistance IK07 EN 62262
Cover colour Clear transparent Electrical Isulation Totally insulated
Cover screws material Stainless steel Halogen free SI / DIN-VDE 0472 Part 815
Gasket material Polyurethane UV resistance UL 508
TEMPERATURES Flammability rating UL 746 C 5: UL 94 5V
Short term -40…..+120 ºC Glow Wire Test IEC (695-2-1) ºC:960
Continous -40…..+ 80 ºC NEMA Class NEMA 1,4,4X,12,13

The operating mode is the same as described in points 11.1 and 11.2 included in this chapter.

The covered working zone can be circular (standard configuration) or elliptical (if required as an
option, opening the LEDS about ±20º among them in one direction -> D) for each LA70M or LA70M Ex
module

Infrared emission for a Circular covered zone (D=d)

ALL LEDs in paralell assembly mode

h (m) D (m) ± 0º d (m) ±0º

6 2 2
8 3 3
10 4 4
12 4 4
14 5 5
16 6 6
18 6 6
20-35 7 7

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 49

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 Infrared emission for an Ellíptical covered zone (D≠d)
ALL LEDs in wide assembly mode
h (m) D (m) ±20º d (m) ± 0º
6 7 2
8 9 3
10 12 4
12 14 4
14 16 5
16 18 6
18 21 6
20 23 7

Jumper’s configuration and ID selector for the Master modules

I3: ID selector / Allowed range “2,3…..8,9,A,B….F” -> 14 positions. Default configuration, ID=3 (*)
I14: TM60 or TM70 compatibillity selector
I2: NON available functionallity (“Normal” position by default)

IR LEDS

CODE SELECTOR
I-2
Normal

Expanded

F 0 2

CONNECTORS
ID SELECTOR
I-3 J-TAG

LA60/70
I-14 LA60 LA70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 50

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 11.1.7.- LA70M INSTALLATION AND CONNECTIONS

Make sure that the machine is switched off during the assembly operation. Clear
the work area and use security clothing.
Check the power supply and disconnect the power supply to the crane.
Do not forget to connect the earth cable.
Use only cables supplied by the manufacturer for the connections between the
Master module and the Slaves (or expansions).

 Find a suitable place for the installation of the infrared transmitter, away from elements,
which could generate intense electrical disturbances and obstacles to the transmission of
light.
 Choose the correct power supply and connect it.
 Fit the jumper selector in master position.
 Select the code programmed in the EEPROM memory of the transmitter.
 Make sure to put the protection cork supplied with the Master module in the last expansion
module installed.

AC/DC POWER SUPPLY

LA70M AC / LA70M DC LA70M EX LA70M EX

ID=3 (*) CORK

Maximum number of expansions (for each Master module) = 2

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 12.- “PITCH & CATCH” OPERATION

“PITCH & CATCH” OPERATION

TM70

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 TM70 – “PITCH & CATCH” OPERATION

12.1 - INTRODUCTION
This option allows the operation of one crane by two transmitters, through the selection of ID codes,
which determine the mode of operation. For this application, the SCAN option for the receivers is
required in order to receive transmitters in different channels.
This mode of operation consists of the use of a crane by two different transmitters. The first
transmitter governing the crane gets hold of the crane until it as switched off (in principle exactly as
the First come – First served mode of operation). In the event of pressing the STOP pushbutton, the
other transmitter is switched on and the START order is being pressed, the second transmitter gets
hold of the crane without falling the STOP relays. This way, users of the same crane with different
transmitters can pass each other the crane without falling the STOP relays. As the START
pushbutton must be pressed when transferring the crane if the START relay has got a connected
Horn, when the transfer is done an audible sound can be produced.

Pitch & Catch operation is always delicate, given that the receiver is FREE every
time the STOP button is pressed or there is a radio link failure.

12.2 - TWO TRANSMITTERS SYSTEMS

RECEIVER 1

ID1 F1
ID2 F2

F1 F2

ID2
ID1

TRANSMITTER 1 TRANSMITTER 2

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 Transmitters do not need selectors. The receiver is the one that Frees its ID code.
When a Pitch & Catch operation needs to be performed, the user of the transmitter that wants to
Catch the crane must ask the user holding the crane to release the crane. The procedure is the
following: The owner of the crane must press the STOP button while the user that wants to Catch
the crane must be pressing the START button. The receiver will free the ID code and will SCAN new
ID codes and new channels, if in the lapse of time of a passive STOP, it encounters the new ID it will
keep on going without falling the STOP relays.
In the event that the transmitter governing the crane stops while the second transmitter is switched
off, the system will STOP normally and will be free until one transmitter with a valid ID presses the
START button.
When a Pitch & Catch operation is finished, the first transmitter to press START will get hold of the
crane.
This mode of operation is personalised in the remote control EEPROM and must be done by IKUSI
personnel only.

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 13.- TANDEM OPERATION

TANDEM OPERATION

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 55

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 TM70 – TANDEM OPERATION

13.1 - INTRODUCTION
This option allows the operation of two cranes individually or in tandem by using one transmitter by
the selection of ID codes, which determines the mode of operation. For tandem applications both
receivers are required to scan the radio channels in order to receive radio signals from different
transmitters.
Once a mode has been selected, the access to the selected receiver or receivers will be blocked for
other transmitters, until they have not been liberated by the transmitter having the control. This
blocking is maintained even in case that the equipment is switched off.
When a selection is made with the transmitter disconnected, the transmitter will not start and shows
in the LED that the selection made is not correct with 0,4s red pulses. The transmitter must be
switched off and restart it with the selection with which it was switched off.

A Tandem operation with cranes is always delicate.

Remember that there are safety devices, (limit switches, anti collision guard
systems, etc.), which can affect and stop one of the cranes, while the other
continues working.
In the tandem systems with LCD Display option, in the 1st line of the display will be shown the crane
1 name and in the 2nd line the crane 2 name. With the selector switch in position 1+2 both names will
be shown.
You can personalize the name of the 2 cranes following the description in ANNEX A in this manual.

The modified name of the crane in the transmitter will not be updated in the
receiver EEPROM. In order to do it, please copy the new information located in
the transmitter EEPROM into the receiver one.

IMPORTANT REMARK:
The frequency set up of tándem systems supplied from IKUSI is by default F1= CB / F2 = CB+4
By default CB = CT.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 56

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 13.2 - ONE MASTER TRANSMITTER SYSTEMS

RECEIVER 1 RECEIVER 2
F2
F1
F2
ID1 ID2
ID2 SLAVE MASTER

F1 F2
F2

ID1 ID2

MASTER SLAVE

The Master Transmitter has got a crane selector “1 / 1+2 / 2”, while the slave transmitter has only
got a release “R” push button.
When a tandem operation is needed, the operator of the master transmitter must require the slave
transmitter operator the liberation of receiver 1. In order to do it, it has to be pressed simultaneously
the release “R” push button and the Start button. The transmitter will send receiver 1 the liberation
order, remaining like that disconnected and ready to accept a new ID code.
When arriving to this stage, the position “1+2” may be selected in the master transmitter and then
press the Start button until the Green LED is switched on. By doing this, the transmitter will send the
liberation order to receiver 2 and following that, it will send the new ID code. Both receivers, 1 and 2,
will then be started and ready to tandem operation.
When tandem operation has finished, the master transmitter must select position 2 again and press
the Start button. By doing this, receiver 1 is again ready to be used by the slave transmitter, and the
master transmitter only controls receiver 2.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 57

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 13.3 - TWO MASTER TRANSMITTERS SYSTEMS

RECEIVER 1 RECEIVER 2

ID1 F1 ID1 F1
ID2 F2 ID2 F2

F1 F2

F1 F2

ID1 ID2

MASTER 1 MASTER 2

In the event of console systems in tandem operation, with two Master transmitters, both of them will
have a “1 / 1+2 / 2” crane selector and a release pushbutton “R”.
When one of the transmitters needs to perform a tandem operation the operator must require his
workmate the use of the crane. The operator who is required to release his crane will have to press
the “R” and Start buttons simultaneously in his transmitter. The receiver installed in that crane will be
released and ready to be controlled by the other transmitter. The released transmitter will
automatically shut down after pressing “R” + “Start”.
Once that one of the cranes has been released, the operator who is going to perform the tandem
operation has to select the “1+2” position of the selector switch and press the start button until the
indication led in the transmitter lights up green. At this moment the transmitter should have taken
control of both receivers.
When the operator has finished the tandem operation and wants to work in individual mode he will
have to press the “R” and Start buttons simultaneously in order to release the two receivers and be
able to do new operations.
When the transmitter is turned off without following the release procedure, for security purposes it
has the ability of remembering the position of the selector switch at which it was turned off. If the
operator tries to start up the system at a different position from the one at which it was turned off, the
transmitter will not start and will give a LED error signalling (0,4s red pulses) indicating that the
selector switch is not at the correct position. The transmitter must be turned off and restarted at the
correct selector switch position -> the last one that has been used before turning off.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 58

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 14.- ANALOGUE FEEDBACK / IN 0-10V OPTION / CALIBRATION

ANALOGUE FEEDBACK
IN 0-10v OPTION
CALIBRATION

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 59

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 TM70 – ANALOGUE FEEDBACK CALIBRATION

14.1 - INTRODUCTION

Systems with analogue feedback need to have the options Display and Analogue Feedback.
Systems with analogue feedback need at startup the calibration of the analogue input by the
distributor or the user. The following steps need to be done:

14.2 - CALIBRATION OF THE ANALOGUE FEEDBACK WITH LCD DISPLAY

Transmitters with display option, allow the operator the calibration of the analogue input through the
edition of a three digit value plus a comma and a measurement unit up to three characters.

The modified feedback calibration data will not be updated in the receiver
EEPROM. In order to do it, please copy the new information located in the
transmitter EEPROM into the receiver one.

At the remote control start up the Calibration must be done as follows:

1. Insert a fully charged battery and turn ON the

contact key.
2. Push and Pull the STOP pushbutton. An orange
blink will be seen on the LED followed by green
pulses and the LED switches off.
3. Place a known load on the crane in order to
introduce the First value in Calibration mode.
4. Switch off the remote control and start the system
entering in CALIBRATION mode. In order to do so,
it is necessary to do the following:
5. Press LCD70 push button “ENTER” (default value)
and press START pushbutton. Keep both
pushbuttons pushed for a couple of seconds until
the CONFIG option appears on the display.
Remark: It is possible using the TMConfig
tool to assign a different function; this
function must defined and written in the
equipment technical datasheet
6. Press the push button “ENTER” to go into
the MENU.

7. To move through the menu, use “UP” (▲) and “DOWN” (▼) functions the CALIBRATION
menu appears.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 60

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 8. Press “ENTER” function.
9. In CAL.ENTER mode, choose one of the following options: 2.1- > VALUE 1; 2.2 -> VALUE 2
and 2.3 -> UNITS. Pressing “ENTER” function the required option is selected.
 “DOWN” function (▼) : To move through the character list in a descending order.
 “UP” function (▲) : To move through the character list in an ascending order.
 “ESC” function: To return to the previous character or previous menu in the display.
 “ENTER” function: To validate the edited character and move to the next character.
10. Once the corresponding value to the pending load has been assigned, the value in the
display will be of three digits plus a comma. Units must be edited such that the value
represented and the units are coherent. Validate the value inserted pressing START.
VALUE 1 will be memorised.
11. Press “ESC” to return to the previous menu in order to edit the units. Units must have no
more than three characters.
12. Press STOP and restart the crane again. Replace the load with another known load.
13. Repeat the process again (steps 4 to 8) selecting VALUE 2 in the Calibration menu.
14. Once finished the feedback calibration process, the system will be calibrated.

At this point the system is ready to work normally. Until calibration is performed, data appearing in
the display will be inconsistent.
Calibration generates a linear interpolation of the possible values. This means that it can be used
with all systems that generate a linear analogue outputs. For non linear systems the interpolation will
not produce a correct display value. Calibration allows to obtain negative values.

Example of calibration of a load cell:

 Enter into the calibration mode and introduce the value corresponding to the hook without load (1st
value).
 Validate the value pressing START. Extinguish the transmitter.
 Start the system again and raise a known load.
 Extinguish the transmitter and enter again to the calibration mode for the edition of the 2 nd value.
 Press START to validate the value.
 Press pushbutton 1 to edit the units.
 Press START to validate the units.
 Extinguish the transmitter.
 The equipment is already ready to work normally.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 61

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 14.3 - LR71/72 and IN0-10V ASSEMBLY

IN0-10V (Ref. 2303755)

Cod-2303755
Cod-1131026(x4)

Cod-1135024(x2)

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 15.- IN0450P OPTION

IN0450P OPTION

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 63

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 15.1 - INTRODUCTION and FUNCTIONAL DESCRIPTION

The IN0450P electronic card can be conected to the LR70, 0-3V analogue input and it allows to
measure the frequency coming from a pulse generator operating between 0 - 450 Hz range.

This electronic card is a frequency voltage converter and it can be used, for example, as an
interface between an anemometer (sensor) that provides a pulsed signal, in order to show in the
transmitter’s display the speed of the wind, in real time mode, using the feedback option.

The card supplies a +12v DC voltage output to power the sensor.

Technical characteristics:

 Maximum resolution: 8 bits.

 Input frequency range: 0 – 450 Hz.
 Galvanically isolated from the main logic board (LR70).
 Operating temperature range: –20ºC a +70ºC

Signals and connections block diagram:

+12v DC

ENTRADA PULSOS
PULSED SIGNAL INPUT

GND

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 15.2 - IN0450P and LR70 ASSEMBLY

Cod. 1131026 (x4)

IN0450P

Cod. 1135024 (x2)

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 16.- IN4D OPTION

IN4D OPTION

TM70

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 16.1 - INTRODUCTION AND FUNCTIONAL DESCRIPTION
The IN4D electronic card provides 4 digital inputs interface to the TM70 receiver. This card can be
connected as an expansion -as single card- in the LR70 receiver card through P16 connector. The IN4D
card can also be used as a multi-digital input using the INCAN option (multiple IN4D inputs option), as an
alternative to the single one.
The IN4D card is basically a four digital to analogue signal converter. The four digital signals (IN1, IN2,
IN3 and IN4) are converted to a 0 to 3 volts analogue value, available in the LR70 (or in the INCAN card).

INTERNAL POWER SUPPLY

By default, the electronic card is installed with the I2 and I4 bridges, through pin number 1 (+VI), a
voltage between 12 and 20 volts, to activate the inputs as shown in the figure 2.

I3 IN4D I1
+VI
1 1
IN1 2 2
IN2 3 3
IN3 4 4
5 5
IN4
6 6
GND

Figure 2

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 EXTERNAL POWER SUPPLY

The four digital inputs, IN1, IN2, IN3 and IN4 must have the following analogue values, in reference to the
pin 6 (GND) ; I3 connector:

 0 to 4V is equivalent to a deactivated state or ‘0’ logic state.

 8 to 28V is equivalent to an activated state or ‘1’ logic state.

See I3 connector: 1 to 6 pins.

Very important remark: Do not apply higher voltages than 28 volts, in order to prevent card’s damage.

The I2 and I4 bridges are set up in

the card by default. This means that
+VI power supply is available.

If the use of external power supply is

mandatory, the I2 and I4 bridges
must be cut, as shown in the image.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 68

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 Block diagram of the signals (see figure 3):

LR70
I3 IN4D I1 P16
+VI GND
1 1 1
IN1 +VI
2 2 2
IN2 3 3 3.3V 3
IN3 4 4 GND 4
IN4 5 5 GND 5
GND 6 6 IN 6

Figure 3

Electronic card top view (see figure 4).

I1

1 3 5

2 4 6

6 5 4 3 2 1

I3
Figure 4

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 16.2 - IN4D AND LR71/LR72 ASSEMBLY

Cod- 1131026(x4)

pin 1

Cod- 1135024(x2)

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 17.- INCAN OPTION

INCAN OPTION

TM70

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 17.1- INTRODUCTION and FUNCTIONAL DESCRIPTION

The INCAN interface allows to increase (until N*5 +1) the capacity of analogue and digital inputs in the LR72
electronic card. ( N = number of INCAN cards; maximum = 2 units).

INCAN

Input 1

CANH μC Input 2
CAN
LR72
CANL Input 3

3.3V Input 4

GND Input 5
10-20V POWER SUPPLY
+VI

Each INCAN interface can support 5 (maximum) digital/analogue input micro-modules.

 IN4D: 4 digital inputs module (0 - 24VDC).

 IN010V: Voltage analogue input (range: 0 - 10 VDC).
 IN0450P: Pulses input (range: 0 – 450pps; pulses per second). (Example: To use with anemometer
sensors).

A TM70 system can operate with 2 INCAN electronic cards (maximum capacity), so the following
configurations will be supported:

 40+ (4) IN4D card directly connected to the LR72  max. 44 digital inputs (0-24VDC).
 10+ (1) IN10V card directly connected to the LR72  max. 11 analogue inputs (8 bit resolution).
 10+ (1) IN450P card directly connected to the LR72  max. 11 input pulsed signal counter (0-450
pps).

17.2– CONNECTIONS & CONFIGURATION JUMPERS

The INCAN expansion is connected to LR72 electronic card through two connectors: RL4 (2 pins -> +VI and
GND signals) and RL3 (5 pins) for CAN bus signals. in practice GNDCAN and SHLCAN are connected.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 72

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 RL4
Pin Name Function
+ +VI DC power supply between 8 and 30V.
- GND Ground

RL3
Pin Name Function
1 GNDCAN CAN Ground
2 CANL CANL bus signal (CAN low signal)
3 SHLCAN Shielding
4 CANH CANH bus signal (CAN High signal)
5 VCAN Power supply

The positioning of the 5 analogue/digital input micro-modules will be consecutively from left to right as shown in
the picture below:

+VI GND CANL CANH

BUS TERMINATION

CAN ADRESS

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 18. - A1P4RCAN OPTION

A1P4RCAN OPTION

TM70

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 18.1.- INTRODUCTION and FUNCTIONAL DESCRIPTION

The A1P4RCAN CAN expansion module provides to the TM70 receiver, 4 relays output and an analogue output
at the same time. The analogue output simulates a digital potentiometer with 64 steps available in each semi-
axis of the power supply. See the diagram block below (size ½ of LR72):

K1

K2
CAN

K3

K4

+V

11k2
VOUT

-V

GND

This CAN expansion provides to the user the following outputs :

 An analogue output simulated by a digital potentiometer with 128 steps and galvanically isolated.
 Free to use four relays outputs, K1, K2,K3 and K4.

These outputs are controlled by CAN BUS, writing in its addresses CANOpen frames. The CAN address of the
electronic card is conformed using the 7 jumpers of P1 connector. Jumper in position 1 corresponds with the
first bit of the CAN address. Thus, inserting several bridges it is possible to select different addresses from «1 »
until «127» (27), maximum.

Very important : The address « 0 » is not a valid address ; so the board allways must be fitted with at least one
jumper. With one jumper it is possible to configure 7 different addresses.

18.2.- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION

LR72 ELECTRICAL CONNECTION

This expansion is connected to the LR72 board using two connectors; 2 pins connector labeled RL4 for power
supply 8-30V (+VI and GND); 5 pins connector labeled RL3 for CAN Bus connection with the following signals :

Pin Name Function

1 GNDCAN Ground
2 CANL CANL bus signal (CANLow signal)
3 SHLCAN Shielding
4 CANH CANH bus signal (CANHigh signal)
5 VCAN Power Supply

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 75

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 RL1

RL2
1
5
+VI
GND RL3
RL4

RL3
1
+VI 5
GND
RL4

Cod. 1141684: TM70 1M abatable base

Cod. 1184005: UNEX 2221-0 clip
Cod. 1095040: CAN RC70 1 expansion cable
Cod. 1131030: M3x6 C/R DIN84 screw
Cod. 2303908: A1P4RCAN electronic board

RELAY OUTPUTS

The following connections are available for each relay: normally open (NO), normally closed (NC) and common,
in the RL1 connector as shown in the following table. Disposition of 4 manoeuvre relays of 250V/8A.

Pin Function
1 K1 contact: normally closed
2 K1 common contact
3 K1 contact: normally opened
4 K2 contact: normally closed
5 K2 common contact
6 K2 contact: normally opened
7 K3 contact: normally closed
8 K3 common contact
9 K3 contact: normally opened
10 K4 contact: normally closed
11 K4 common contact
12 K3 contact: normally opened

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 76

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 ANALOGUE OUTPUT

The analogue output is connected through RL2 connector with the following signals (Imax=15mA):

Pin Name Function

1 VOUT Analogue Output
2 GND Potentiometer’s middle point
3 -V Negative power supply (Minimun: -50V)
4 +V Positive power supply (Maximun: 50V)

TELE-TEACHING (V3.1 OF SOFTWARE OR HIGHER VERSIONS)

Through Tele-Alignment can set the maximum and minimum values, the polarity inversion, acceleration or
deceleration ramp and curve type of the analogue output. To change to Tele-Alignment mode is necessary to
introduce a bridge in the jumper P5 (see Jumpers configuration). Only available for TM70 consol box from
3.1 software version or higher.

CAN CAN + VI GN
L H D
CAN
ADDRESS
TELEALIGNMENT

Relay outputs Analogue

output

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 19.- A2ICAN OPTION

A2ICAN OPTION

TM70

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 19.1- INTRODUCTION & FUNCTIONAL DESCRIPTION

The A2VCAN electronic board gives to the modular TM70 systems an analogue output in current (PWM), allow
the government of electro-hydraulic proportional valves with input reference in current. The electronic board
contains two output stages galvanically each other separated and from the control common logic.
A2ICAN

CONTROL LOGIC BOARD (uP)

VPP1
CAN bus GND1 PWM1 VO1
CANopen VO1
Protocol VR1

LR72
VPP2
RECEIVER PWM2 VO2
GND2
LOGIC
VO2
BOARD VR2
+ Vi

ISP

A2ICAN electronic board is an expansion of two analogue outputs controlled by the CANopen interface.

The A2ICAN electronic board implement, for integration into the TM70 system, an own resident software in its
microprocessor, that performs the following functions:
 Communication with the LR72 electronic board through CANOpen protocol, using the standard profile
401, input/output digital/analogue (CIA DS401 - CANopen Device Profile for Generic I/O Modules).
 Generates two analogue outputs in current according to the received instructions and the settings for
each output.

There are two types of response curves for each output:

 Linear: response of the analogue output proportional to the input
 Non-linear: the response of the analogue output is exponentially regarding the input. Variations of the
joystick inputs at the beginning of his movement will result in small changes of the output voltage, while
the same variations of the joystick input at the end of the movement will result in major changes in the
output voltage.

The choice of one or another profile is decided by a customization parameter P (customizable by EEPROM or
Tele-Alignment), which uses 0 for linear curve and 1, 2 or 3 for exponential curves from low to high grade.

It also can be programmed exit ramps on rise and/or fall per semiaxis. The form of response of the ramps is
under defined output type: linear or nonlinear.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 79

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 The ramp speed is defined for each semiaxis by a parameter that can take a value between 0 and 15, by
default 0. Each of these values corresponds to a ramp time from minimum to maximum value given by the
following table:
0  without ramp 4  0,4 s 8  1,0 s 12  2,0 s
1  0,1 s 5  0,5 s 9  1,2 s 13  2,5 s
2  0,2 s 6  0,6 s 10  1,5 s 14  3,5 s
3  0,3 s 7  0,8 s 11  1,7 s 15  5,0 s

Each output is a PWM signal with current feedback in which is possible the control and compensation of the
switching frequency and pulse width. It also implements a superimposed "dither" signal on the output, with
variable frequency and amplitude, to soften the response of certain hydraulic valves. The "dither" is available
only when the switching frequency of the PWM output is 5 kHz:
 PWM Frequency range: 33,35,40,45 ... 1275 and 5000 Hz
 Dither Frequency range: 33 ... 255 Hz
 Dither Amplitude range: 0 ... 50%

Through Tele-Alignment can set the maximum and minimum values, the polarity inversion, acceleration or
deceleration ramp and curve type of the analogue output. To change to Tele-Alignment mode is necessary to
introduce a bridge in the jumper P6 (see Jumpers configuration). Only available for TM70 consol box from
3.1 software version or higher.

Other features of the PWM current outputs:

 Power supply range of the expansion 8-30V, and of the outputs 5-35V.
 Each output channel has 2 outputs only one of which will be connected, according to the sign of the
input. 2 PWM outputs are identical and independent.
 The output resolution is 128 steps by semiaxis (256 max – 8 bit), corresponding to step 0 a null output
and step 127 to obtained from the permanent exit from the positive supply.
 Max current = 5A (each output).
 Outputs protected against short-circuit.

19.2- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION

CONNECTIONS WITH THE LR72

The expansion connects to the LR72 electronic board through two connectors, one of 2 pin for power supply (VI
+ and GND) and the other of 5 pin for the CAN bus with the following signals:
Power connector
Pin number Function
GND Ground
+VI DC between 8 y 30V

CAN bus connector

Name Function
VCAN Power supply
CANH CANH pin of the CAN bus
GNDCAN Ground (Shielding)
CANL CANL pin of the CAN bus
GNDCAN Ground

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 OUTPUTS

Each analogue output has two serial relays that switch the output signal to one of two ways, the direct or the
inverse. If not activate any of the relays, both outputs (the direct and inverse) are disconnected.

OUTPUT PWM1

The connections of the output 1 are through 4 pole terminal plug, with the follow pin assignment:

Output 1 connector
Pin Name Function
VPP1 Power of channel 1
GND1 Ground of channel 1
VO1 DIRECT analogue PWM output of channel 1
VR1 INVERSE analogue PWM output of channel 1

OUTPUT PWM2

The connections of the output 1 are through 4 pole terminal plug, with the follow pin assignment:

Output 2 connector
Pin name Function
VPP2 Power of channel 2
GND2 Ground of channel 2
VO2 DIRECT analogue PWM output of channel 2
VR2 INVERSE analogue PWM output of channel 2

ISP (PROGRAMACION “IN CIRCUIT” / “IN SYSTEM”)

The expansion has a connector to record “In-System” (eg. Microprocessor software update). This connector has
10 pins:

ISP connector
Pin name Function
ISP2 Input connected to the ground to place the microcontroller in recording mode
TX2 Not used
RX2 Receiving data signal
GND Ground
RX1 Receiving data signal
TX1 Transmisión data signal
ISP Not used
VCC Power supply output at 3,3 V
MRNOT Reset input, active when it is connected to ground
+VI Power supply output at 12 V (not stabilized, can vary between 8 y 22 V)

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 JUMPERS CONFIGURATION

Size ¼ of LR72

Connections with the LR72

P5: “Jumper” for configuration of the

CAN direction of the expansion.
“Jumper” = ON  “1” logic.
Programmable addresses: 1…63
max

P6: “Jumper” to enable or disable the

Tele-Alignment process.
Enabled Tele-Alignment = “jumper”
placed or ON.

P6
Disabled Tele-Alignment = “jumper”
eliminated or OFF.

P6

1 = VPP (channel power)

2 = GND (Channel ground)

3 = VO (DIRECT analogue PWM output)

4 = VR (INVERSE analogue PWM output)

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 20.- A2VCAN OPTION

A2VCAN OPTION

TM70

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 20.1- INTRODUCTION & FUNCTIONAL DESCRIPTION

The A2VCAN electronic board gives to the modular TM70 systems an analogue output in voltage option, allow
the government of variable frequency drives with voltage control, electro-hydraulic proportional valves with input
reference in voltage, etc. The electronic board contains two output stages galvanically each other separated
and from the control common logic.
A2VCAN

CONTROL LOGIC BOARD (uP)

VPP1
CAN bus GND1 OUTPUT1 VO1
CANopen VO1
Protocol VR1

LR72
VPP2
RECEIVER VNN2 OUTPUT2 VO2
LOGIC VO2
BOARD VR2
+ Vi

ISP

A2VCAN electronic board is an expansion of two analogue outputs controlled by the CANopen interface. Can
generate two analogue outputs (dependent on supply voltage) with a resolution of 10 bits (1024 steps).

The A2VCAN electronic board implement, for integration into the TM70 system, an own resident software in its
microprocessor, that performs the following functions:
 Communication with the LR72 electronic board through CANOpen protocol, using the standard profile
401, input/output digital/analogue (CIA DS401 - CANopen Device Profile for Generic I/O Modules).
 Generates two analogue outputs in voltage according to the received instructions and the settings for
each output.

There are two types of response curves for each output:

 Linear: response of the analogue output proportional to the input
 Non-linear: the response of the analogue output is exponentially regarding the input. Variations of the
joystick inputs at the beginning of his movement will result in small changes of the output voltage, while
the same variations of the joystick input at the end of the movement will result in major changes in the
output voltage.

The choice of one or another profile is decided by a customization parameter P (customizable by EEPROM or
Tele-Alignment), which uses 0 for linear curve and 1, 2 or 3 for exponential curves from low to high grade.

It also can be programmed exit ramps on rise and/or fall per semiaxis. The form of response of the ramps is
under defined output type: linear or nonlinear.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 84

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 The ramp speed is defined for each semiaxis by a parameter that can take a value between 0 and 15, by
default 0. Each of these values corresponds to a ramp time from minimum to maximum value given by the
following table:

0  without ramp 4  0,4 s 8  1,0 s 12  2,0 s

1  0,1 s 5  0,5 s 9  1,2 s 13  2,5 s
2  0,2 s 6  0,6 s 10  1,5 s 14  3,5 s
3  0,3 s 7  0,8 s 11  1,7 s 15  5,0 s

Through Tele-Alignment can set the maximum and minimum values, the polarity inversion, acceleration or
deceleration ramp and curve type of the analogue output. To change to Tele-Alignment mode is necessary to
introduce a bridge in the jumper P6 (see Jumpers configuration). Only available for TM70 consol box from
3.1 software version or higher.

Other features of the PWM current outputs:

 Power supply range of the expansion 8-30V, and of the outputs 5-35V.
 Max current = 10 mA (each output).
 Outputs protected against short-circuit.

20.2- CONNECTIONS & JUMPERS CONFIGURATION

CONNECTIONS WITH THE LR72

The expansion connects to the LR72 electronic board through two connectors, one of 2 pin for power supply (VI
+ and GND) and the other of 5 pin for the CAN bus with the following signals:

Power connector
Pin number Function
GND Ground
+VI DC between 8 y 30V

CAN bus connector

Name Function
VCAN Power supply
CANH CANH pin of the CAN bus
GNDCAN Ground
CANL CANL pin of the CAN bus
GNDCAN Ground

OUTPUTS

The voltage outputs are generated from PWM pulses, and them filtered result in radiometric tension outputs
(dependent on supply voltage). The two outputs are electrically isolated respect to the logic and each other.

The control of relays is done via VREL1 and VREL2 signals. Also, it needs to be activated the common of both
relays by VCOMREL signal. When the relays are off, the output voltage VO1 and VO2 are the values of
reference voltage VR1 and VR2 connected at each output.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 85

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 The output values range goes from 0 to 100% of power supplies VPP1 and VPP2 connected to each of the
outputs and have a resolution of 10 bits (1024 values).

OUTPUT 1 (VO1)

The connections of the output 1 are through 4 pole terminal plug, with the follow pin assignment:

Output 1 connector
Pin Name Function
VPP1 Power of channel 1
GND1 Ground of channel 1
VO1 Analogue output of channel 1
VR1 Zero position signal signal to get through the output 1 when the relay is inactive

OUTPUT 2 (VO2)

The connections of the output 1 are through 4 pole terminal plug, with the follow pin assignment:

Output 2 connector
Pin name Function
VPP2 Power of channel 2
GND2 Ground of channel 2
VO2 Analogue output of channel 2
VR2 Zero position signal signal to get through the output 2 when the relay is inactive

ISP (PROGRAMACION “IN CIRCUIT” / “IN SYSTEM”)

The expansion has a connector to record “In-System” (eg. Microprocessor software update). This connector has
10 pins:

ISP connector
Pin name Function
ISP2 Input connected to the ground to place the microcontroller in recording mode
TX2 Not used
RX2 Receiving data signal
GND Ground
RX1 Receiving data signal
TX1 Transmisión data signal
ISP Not used
VCC Power supply output at 3,3 V
MRNOT Reset input, active when it is connected to ground
+VI Power supply output at 12 V (not stabilized, can vary between 8 y 22 V)

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 86

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 JUMPERS CONFIGURATION

Size ¼ of LR72

Connections with the LR72

P5: “Jumper” for configuration of the

CAN direction of the expansion.
“Jumper” = ON  “1” logic.
Programmable addresses: 1…63
max

P6: “Jumper” to enable or disable the

Tele-Alignment process.
Enabled Tele-Alignment = “jumper”
placed or ON.

P6
Disabled Tele-Alignment = “jumper”
eliminated or OFF.

P6

1 = VPP (channel power)

2 = GND (Channel ground)

3 = VO (Channel voltaje analogue output)

4 = VR (Zero position voltage, when K rely of

each channel is inactive.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 87

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 20.3- EXPANSIONS POWER SUPPLY ELECTRONIC BOARD POT70V4

POT70V4 is an independent and isolated electronic board with 4 power supplies, which are used to supply the
output stage of the A2VCAN electronic board’s analogue outputs.

This expansion is mounted as datasheet; only the number of required DC/DCs (power supplies) will be
mounted. Each DC/DC can supply the outputs of two A2VCAN; 4 analogue outputs in voltage.

The energy for POT70V4 module is provided by the LR72 board.

Technical features:
 Size ¼ of LR72
 2 DC/DC available:
o 12V/0/-12V, 85mA
o 15V/0/-15V, 65mA
 Power supply range of DC/DC: 9 to 18V

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 88

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 21.- TELEALIGNMENT OPTION

TELEALIGNMENT OPTION

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 89

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 21.1 - INTRODUCTION
Access to this option can be activated or deactivated by EEPROM, by EEPROM recorder and/or TM70Config, if
it is connected in the expansion the Jumper which enables Tele-alignment. Cards that support Tele-Alignment
are:
 A1P4RCAN(1 relay based potentiometric output card)
 A2VCAN (2 voltage analogue output card)
 A2ICAN (2 PWM current analogue outputs card)

A2ICAN and A2VCAN expansion cards are interchangeable, but the position and number of outputs will be
the same, also will require a modification of EEPROM due to differences in the output parameters. The new
expansion will be automatically recognized by the system. At the time of accessing to the Tele-Alignment menu,
the system makes a recognition of all the expansions connected to the CAN bus and supported outputs. All
information is synchronized between the transmitter and receiver.

The Tele-Alignment process requires the use of display LCD70 option (soft. version 3.1 or higher) or the TM70
Tele-Teaching support module (IKUSI Ref. 2305120-00A) designed for that purpose.

21.2 – TELE-ALIGNMENT PROCESS

The navigation through the software will be done by using the ▲ "UP" ▼ "DOWN", ENTER (validate selection)
and "ESC" (abort selection) keys, but are configurable by EEPROM and/or TM70Config. In situations where you
would press "UP" or "DOWN" repeatedly, there is a progressive move by holding down the key.

To access the Tele-Alignment menu must be pressed in sequence the "ENTER" (default) + "START".

This configuration is defined by EEPROM, but ENTER function may be replaced by any other manoeuvre by
TM70Config to change the access sequence to the Tele-Alignment menu.

The default menus are in English, but you can choose between English and Spanish by EEPROM and/or
TM70Config or Menu option (5. SELECT LANGUAGE).

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 90

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 CONFIG MODE

1. EDIT CRANE LABEL 2. INPUT CALIBRATION 3. OUTPUT CALIBRATION 4. SAVE 5. SELECT LANGUAJE
ALL

SAVING
PLEASE WAIT
PLEASE WAIT

3.1 3.2 RESET 3.3 FORB CAL MEN

ADJUST VALUES

PLEASE WAIT
RESETING VALUES CONFIRM MENU DISABLE

MOVE
JOYSTICK
ERROR 1 GEN. ERROR CONFIG MODE

X1 EXP_TYPE Y1
X2 EXP_TYPE Y2
ERROR 2

OUTPUT
X EXP_TYPE Y

3.1.1 LIMIT VALUES 3.1.2 POLARITY INV

3.1.1.1 MAX VALUES 3.1.1.2 MIN & CERO 3.1.1.3 ZERO RELE ON GETTING POLARITY

ERROR 3

POSITIVE MAX NEGATIVE MAX POSITIVE MIN ZERO ADJUST NEGATIVE MIN ZERO ADJUST DIRECT POLA INVERSE POLA
NN% NN% NN% NN% NN% NN% CHANGE? CHANGE?

INVERTING ELIMINATING
POLARITY INVERSION
GEN. ERROR GEN. ERROR ERROR 4 GEN. ERROR ERROR 5

GEN. ERROR
TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 91
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 (** (*
(*) IF PWM FREQ. = 0 (HIGH FREQUENCY) ) ) GEN. ERROR
(**) ONLY FOR A2ICAN
(ONLY IN 1ST OUTPUT OF THE EXPANSION)

GEN ERROR
3.1.6.1.1 %: NNN 3.1.6.2.1 HZ: NNN

3.1.5.1 PWM: NNN 3.1.6.1 3.1.6.2 FREQUENCY

AMPLITUDE

3.1.5 PWM FREQ 3.1.6 DITHER

3.1.3 CURVE TYPE 3.1.4 RAMPS 3.1.7 RESET OUTPUT

3.1.3.1 TYPE: N RESETING OUTPUT

3.1.4.1 ACCEL RAMP 3.1.4.2 RAMPA DECEL

GEN. ERROR GEN. ERROR

3.1.4.1.1 ACCEL RAMP + 3.1.4.1.2 ACCEL RAMP – 3.1.4.2.1 DECEL RAMP + 3.1.4.2.2 DECEL RAMP –

3.1.4.1 RAMP: NN 3.1.4.2 RAMP: NN

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. GEN.92

ERROR
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 21.2.1 – MENU 3.1 ADJUST

IMPORTANT: After adjustment for each parameter in each semiaxis, validate the setting before returning
back on the menu, otherwise would not be recorded. This validation is always performed by pressing
START. Finally and after setting all the parameters required, validate the 4. SAVE ALL menu to record in
the EEPROM all the settings.

In the next image we can see the different parameters that can be configured and will be described below:

By entering in this menu, the user is asked to activate the manoeuvre associated with the output to be
adjusted. Outputs associated with the manoeuvre will be displayed in the following format:

X: Number of the analogue output

X EXP_TYPE Y Y: Output Number of the output
EXP_TYPE: Type of analogue output (A1P4RCAN, A2VCAN, A2ICAN)

The user has to select which of the exits wants to teleadjust. To do this, interested output should be flashing.
If there are two exits on screen, using the UP / DONWN can select the desired output. To confirm the
selection press START. At that time, and for a time will display the output you have selected.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 93

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 LIMIT VALUES:

Set the limits of the analogue output (+ Smin, Smin, smax + smax and Scero)  NOTE: These actions
involve movement of the manoeuvre to adjust!
 The adjustment of MAX and MIN values is performed with the manoeuvre moved for know which
output and which semiaxis is going to be adjusted.
 As you are pressing UP/DOWN keys, value will be updated on the screen.
 ZERO value of the output will be adjusted with the manoeuvre in the neutral position.
 The LCD will guide at all times to report that the five possible parameters are adjusted depending on
the position of the paddles.
 ZERO RELE ON: By entering this submenu is permanently activated the output of the expansion in
the absence of a order. This can be used to identify potential errors that cause unwanted movements.

POLARITY INV:

It allows the reverse polarity of outlets, such as:

CURVE TYPE:

Tour types of curve available:

 Type 0: Linear response.
 Type 1, 2 y 3: Exponential responses.

RAMPS:

The acceleration and/or deceleration ramp speed is defined for each semiaxis by a parameter that can take
a value between 0 and 15, default 0. Each of these values is a ramp time defined in seconds by the following
table:
0  without ramp 4  0,4 s 8  1,0 s 12  2,0 s
1  0,1 s 5  0,5 s 9  1,2 s 13  2,5 s
2  0,2 s 6  0,6 s 10  1,5 s 14  3,5 s
3  0,3 s 7  0,8 s 11  1,7 s 15  5,0 s

These values are modified by EEPROM recorder.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 94

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 PWM FREQUENCY:
Only available for outputs with current regulation (A2ICAN). Is defined by a parameter that can take a value
between 0 and 255 and equivalent to the following frequency PWM values:

Parameter PWM Frequency

0 5000 Hz
1…5 Adjustment not valid
6 33 Hz
7…255 35…1275 Hz (Parameter x 5)

The Tele-Alignment of these values will not allow to an exit that is not the first of each expansion
module.

DITHER:

Only available for outputs with current regulation (A2ICAN) and if “PWM FREQ. = 0 (5000 Hz)”.
 Dither frequency range: 33...255 Hz
 Dither Amplitude range: 0...50%
 The Tele-Alignment of these values will not allow to an exit that is not the first of each
expansion module.

RESET OUTPUT:

Allows the user to restore the data of the analogue output selected with the default values from IKUSI in
EEPROM (only one exit).

TROUBLE SHOOTING

ERROR TYPE DESCRIPTION ON SCREEN COMMENTS

If more than one joystick moves together
ERROR 1
If doesn’t have associated output
HARDWARE NOT DETECTED
More than two associated outputs (maximum 2 associated analogue
outputs per manoeuvre)
ERROR 2 HARDWARE NOT DETECTED Expansion is not initialized (output associated absent)
PLACE ENABLE JUMPER Initialized expansion, Tele-Alignment jumper not connected.
When moving the analogue paddle to adjust the outputs are selected
TOO JOYSTICK SELECTED
more than one axis/joystick.
ERROR 3
If you move a different joystick than selected when start the Tele-
DIFFERENT JOYSTICK
Alignment menu.
ERROR 4 THIS ADJUST NOT POSSIBLE If the expansions output relay only activates when exceeds Cmin.
THIS ADJUST NOT POSSIBLE When the output relay is activated whenever link exist.
ERROR 5
PUT JOYSTICK TO NEUTRAL If the adjustment is possible and moves any paddle.
NO ACCESS TO MEMORY Not access to memory to update data.
ADJUST NOT VALID The expansion indicates invalid values.
GEN. ERROR QUEST./ANSW. NOT VALID Erroneous communication between Rx and expansions.
NO ANSWER OF EXPANS. Erroneous communication because the expansion doesn’t answer.
ERROR Other error.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 95

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 2.2 – MENU 3.2 RESET VALUES:

Restores all outputs that support Tele-Alignment by IKUSI default values.

2.3 – MENU 3.3 FORB CAL MEN:

To disable or cancel the entry to the Tele-Alignment menu. From this moment if you want to activate again,
you should be using the recorder and/or TM70Config.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 96

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 22.- R70/XX RECEIVERS / SOFTWARE VERSION SW 3.2 COMPATIBLE

R70/XX RECEIVERS
SW 3.2 version compatible

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 97

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 22.1 – MAIN CHARACTERISTICS

Software version 3.2:

New TM70 range software features supported:

- Up to 5 R8CAN electronic boards -> it allows to include in the same box up to 53 relays
- Up to 10 analogue outputs; maximun: 5 x A2VCAN or 5 x A2ICAN or 5 x A1P4RCAN cards or a MIX
of these cards completing 10 analogue outputs
- The IN 0-4/20mA analogue current input card is supported (when available).
- IN4D without feedback information as a linking condition in multi-receiver systems.
- Analogue outputs with independent and progressive response. Up to 8 different and selectable
progressive responses.

Hardware and mechanics compatible with software version SW 3.2:

Important Remark: This software versión is only compatible with LR72 E version cards or higher
versions.
The new mechanics allows to configure the R70 receiver with these 4 modular OPTIONS (maximun
configurations)

OPTION 1:

½ SIZE SLOT (x4)

½ SIZE SLOT (x1) + P.S. (x1) + LR72 (x1)

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 98

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 OPTION 2:
½ SIZE SLOT (x1) + ¼ SIZE SLOT (x6)

½ SIZE SLOT (x1) + P.S. (x1) + LR72 (x1)

OPTION 3:

½ SIZE SLOT (x2) + ¼ SIZE SLOT (x4)

½ SIZE SLOT (x1) + P.S. (x1) + LR72 (x1)

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 99

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 OPTION 4:

½ SIZE SLOT (x3) + ¼ SIZE SLOT (x2)

½ SIZE SLOT (x1) + P.S. (x1) + LR72 (x1)

List of expansión type and slot size required:

EXPANSION TYPE SLOT SIZE

ELECTRONIC CARD

R8CAN 1/2

A1P4RCAN 1/2

INCAN ½

IN 0-10V Direct assembly in LR72 or INCAN cards

IN 0-450P Direct assembly in LR72 or INCAN cards

IN-4D Direct assembly in LR72 or INCAN cards

A2ICAN ¼

A2VCAN ¼

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 100

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 Electrical and mechanical characteristics:

R70/PLUS Specifications
Available frequencies (ISM bands) Multiband radio (400MHz-930MHz)
AC current power supply range 48V/115/230v AC 50/60Hz (+15% / -20% Vin)
DC current power supply range 8-32v DC
Ingress protection IP65 / NEMA-4
Antenna External (standard)
Working frequency channel selection Fix or automatic (listen before talking EEPROM)
Weight Maximum = 7 Kg (53 relays)
Dimensions Length = 350 mm / Wide = 250 mm / Heigth = 150mm
EEPROM Internal and extractable (EP70)
STOP function Cat.3 pl=d EN 13849-1
Signaling MultiLED: internal LEDs
Connections External input/output terminal plugs for using with
cable glands and base panel connectors
Maximun current over resistive load 6ª
Operating temperature -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Storage temperature -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Storage temperature –long periods- -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
Maximun comsumption 40 VA

Compatible logic boards:

Model Power Supply

LR71AC 48 / 115 / 220 V
LR71 DC 9 – 35v DC
LR72 AC 48 / 115 / 220 V
LR72 DC 9 – 35v DC
LR13 B 48 – 220 vAC ± 25%
LR13 F 48 – 220 vAC ± 25%

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 101

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 22.2 – REMARKS FOR THE INTERNAL WIRINGS

POWER wirings

CAN bus wirings

UPPER SLOT

- The POWER cables MUST be wired and guided by the center of the slot.
- The rest of the CAN bus wirings can be placed without any restriction

BOTTOM SLOT

LR72
P.S.

R8CAN

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 23.- iK3 MODEL CONSOLE BOX

i-KONTROL CONSOLE BOX

iK3 MODEL
TM70

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 23.1- FUNCTIONAL CHARACTERISTICS

i-KONTROL iK3 / console box transmitters for hoisting machinery applications, construction cranes & mobile
applications with ON/OFF and/or proportional control

Main characteristics:

Available bands: 433/870/915/419/865/918MHz

NiMH rechargeable batteries
Fast (< 2 hours) and intelligent CB70 battery charger
New LE70IK emitter logic board
Fully compatible with TM70 remote control range products
Main mechanisms:
- Two axes multi step or stepless MO70 joysticks compatible / Single axis resistive analogue
manipulator / Two axis resistive analogue manipulator
Auxiliary mechanisms:
- 1-0-1 position selector switches with maintained position or forced return to 0 position
- 0-1 position selector switches with maintained position or forced return to 0 position
- 6, 16 and 24 positions binary and rotary switches
- Potentiometers

Easy and fast working frequency channel change by software and/or automatic working channel selection
CAN bus physical layer compatible receiver with CANopen communication protocol; other available
communication protocols, IQAN, SAE J1939, Profibus DP and RS-232 / RS-485 (optional)
TFT colour display option for feedback information. Warning and alarm signals management with feedback
option, using the graphic display and/or the bicoloured leds. Feedback of digital and/or analogue signals to
the machine/user’s interface.
LA70 range limiter (optional). Specified working area limit range under defined working conditions.

NOTA IMPORTANTE:
Systems with wired cable connection option available, it is highly recommended to disconnect
and to remove this cable of the system if the system is not working with this option or it is not
necessary.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 104

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 1

i 2

6 4
3 8

Supported funcionalities
1-> LA70 Range limiter (optional)
2-> TFT color display (optional)
3-> Signaling LED
4-> Two axes (step or stepless) joysticks / One or two axis analogue resistive manipulators
5-> Auxiliary functions
6-> STOP push button
7-> EP70 external and removable EEPROM
8-> Rechargeable battery
9-> Cable connection option

LED MEANING

Steady green Transmitter transmitting normally. OPERATION mode.

Green blinking. Transmitter ready for start-up. STAND BY mode.
Red slow blinking Battery level low
Red fast blinking Probably, EEPROM module is not plugged in.
Red double blinking Transmitter cannot start up because a manoeuvre command is present.
Steady red Transmitter failure

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TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 106
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 23.3- TABLE OF SUPPORTED CHARACTERS

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 107

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 24.- IN/OUT 0/4 – 20 mA OPTIONS

IN/OUT 0-4/20 mA

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 108

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 24.1- IN 0-4/20 Ma OPTION (Ref. 2305272)

Similar characteristics to IN 0-10v electronic card

IN 0-4/20 Ma OPTION Characteristics / Specifications

Type of options (lower limit configurable by IN 0-20mA or IN 4-20mA
TMConfig product configurator)
Number of inputs 1 input protected against electrical discharges
Input current (maximun) 20 mA
Type of input Isolated (optocoupled)
Mechanical characteristics Similar to IN 0-10v electronc board (Cod. 2303755)

LR72 logic board connections and input current signals layer:

GND

IN 0-4/20mA

Potenciometer to adjust
the bottom scale of the
20mA current, using the
“Calibration” option of
the IN 0-10v electronic
board

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 109

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 24.2- OUT 0-4/20 mA OPTION (Ref. 2305273)

Similar mechanical characteristics to A2VCAN electronic board

OUT 0-4/20 mA OPTION Characteristics / Specifications

Type of options (lower limit configurable by OUT 0-20mA or OUT 4-20mA
TMConfig product configurator)
Number of outputs 2 x OUT 0-4/20mA ( IO1 and IO2)
Maximum load at 32v DC and 20mA 1.600 Ω
Maximum load at 8v DC and 20mA 370 Ω
Maximum current output 36 mA
Type pf outputs Non protected against shortcircuits
Mechanical characteristics Similar to A2VCAN electronic board (Cod. 2303898)

LR72 logic board connections and output current signals layer:

VCAN CANH SHD CANL GNDCAN GND +VI

IO1 GND2

GND1 IO2

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 25.- MP20 RECEIVER

MP20 receiver

TM70

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 25.1 – Electrical and mechanical characteristics:

Receiver MP20A MP20V

Stop Function Cat. 3 - PLd Cat. 3 - PLd
Ingress protection IP65/NEMA4 IP65/NEMA4
Frequency Band Multiband (400 - 930 MHz) Multiband (400 - 930 MHz)
AC Power Supply na na
DC Power Supply 9 -35 Vdc 9 -35 Vdc
Antenna External/Internal (default) External/Internal (default)
Removable EEPROM External External
Signalling External External
ON/OFF outputs (Max.) 28 12
Analogue Outputs (Max.) 8 (PWM) 8 (Voltage)
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 YES YES
ON/OFF inputs (Max.) 24 24
Analogue Inputs (Max.) 5 5
Maximum output Current (ON/OFF) 2A 2A
Maximum output Current (Analogue) 2A 20mA
Working Temperature Range -20C +70C (-4F +158F) -20C +70C (-4F +158F)
Weight (gr) 1350 1350
Dimensions (LxWxH mm) 245x160x80 245x160x80
Cable connection YES YES
T70/2, IK2, IK3, IK4, T70/2, IK2, IK3, IK4,
Associated Transmitters
T70/2HALL, T70/2ATEX T70/2HALL, T70/2ATEX

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 112

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 25.2 – Inputs / outputs configuration

The MP20 includes a 7.5A internal fuse.

The digital outputs k1-k4 have a common contact at pin 47 of the connector. This pin is connected to pin 46
(stop) for powering up this group of outputs. Maximum 2A per output. It is recommended to use K1 for by-
pass valve.

The digital outputs K5-K12 have a common contact at pin 48 of the connector. This pin is connected to pin
45 (stop) for powering up this group of outputs. Maximum 2A per output.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 113

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 As an alternative, this group of outputs (k5-k12) can be connected directly to the external general power
supply in order to provide a higher capacity of current.

ANALOGUE OUTPUTS
The analogue outputs, that are different for MP20A or MP20V, have a common contact at pin 47 of the
connector. This pin is connected to pin 46 (stop) for powering up the 1-8 outputs. Maximum 2A per output.

MP20A
Nsa1-Nsa8 have a common contact at pin 47 of the connector. Pin 47 connects with pin 46 (STOP) in order
to feed nSA1-nSA8 outputs. Maximum 2A per output.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 114

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 MP20V
Nsa1-Nsa8 have a common contact at pin 47 of the connector. Pin 47 connects with pin 46 (STOP) in order
to feed nSA1-nSA8 outputs. Maximum 2A per output.

46 Stop Output
External connection
47

Valve Supply
A8V

Analog output 1 42
56
GND 70
Error1 28
Analog output 2 41
55
GND 69
Error2 27
Analog output 3 40
54
GND 68
Error3 26
Analog output 4 39
53
GND 67
Error4 25
Analog output 5 38
52
GND 66
Error5 24
Analog output 6 37
51
GND 65
Error6 23
Analog output 7 36
50
GND 64
Error7 22
Analog output 8 35
49
GND 63
Error8 21

MP20V allows to choose the control voltage in order to set the output power, with the selection of 2 switches.

Control voltaje options:

0-5V
0-10V
0-Vcc

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 115

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 The general pinout of the Deutsch connector for MP20A:

The general pinout of the Deutsch connector for MP20V:

Differences between MP20A and MP20V

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 116

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 The general map of pins of the connector of the MP20A:

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 117

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 The general map of pins of the connector of the MP20V:

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 118

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 25.3 – Troubleshooting:

The MP20 receiver includes a display that shows the following:

- Analogue outputs status (nSA1-nSA8)
- Digital outputs status (1-C)
- Digital inputs status (1-4)
- Troubleshooting by icons
- Radio link quality status

ICON MEANING
Power Fail

Hardware Error

CAN Error

Active Stop

Pasive Stop

Radio link existing

Correct ID (radio link level by the status bar)

Wrong ID (radio link level by the status bar)

No IKUSI Radio signal (radio link level by the status bar)

Mask Error

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 119

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 25.4 – Permitted expansion boards

The MP20 has a second floor level for installing expansion boards if needed; 1 x INCAN or 1 x R8CAN or 2 x
A2VCAN-A2ICAN-OUT0-20mA. This will be wired to the pins 4 to 6 and 8 to 14 of the Deutsch connector.

26.5 - Radio/Manual option

This receiver has the possibility to connect an external switch for changing from Radio Mode to Manual
Mode if needed. Thus, all the inputs and outputs of the receiver will be voided, except from the emergency
stop output.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 120

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 26.- MP08 RECEIVER

MP08 receiver

TM70

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 121

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 26.1 – Electrical and mechanical characteristics:

Receiver MP08A MP08V

Stop Function Cat. 3 - PLd Cat. 3 - PLd
Ingress protection IP65/NEMA4 IP65/NEMA4
Frequency Band Multiband (400 - 930 MHz) Multiband (400 - 930 MHz)
AC Power Supply na na
DC Power Supply 9 -35 Vdc 9 -35 Vdc
Antenna External/Internal (default) External/Internal (default)
Removable EEPROM Internal Internal
Signaling External External
ON/OFF outputs (Max.) 12 8
Analogue Outputs (Max.) 4 (PWM) 4 (Voltage)
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 YES YES
ON/OFF inputs (Max.) 4 2
Analogue Inputs (Max.) 1 1
Maximum output Current (ON/OFF) 2A 2A
Maximum output Current (Analogue) 2A 20mA
Working Temperature Range -20C +70C (-4F +158F) -20C +70C (-4F +158F)
Weight (gr) 300 300
Dimensions (LxWxH mm) 117x133x36 117x133x36
Cable connection YES YES
T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1 T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1
Associated Transmitters
ATEX, T70/2ATEX, IK2, IK3, IK4 ATEX, T70/2ATEX, IK2, IK3, IK4

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 26.2 – Inputs / outputs configuration

The MP20 includes a 7.5A internal fuse.

This receiver has one analogue input IN 0-10V (without isolation) or IN 0-20mA (without isolation). These
inputs share the same hardware/pins and each one is selected by an internal jumper. The two inputs can not
be live together at the same time.

DIGITAL OUTPUTS

MP08A
The digital outputs k1-k4 have a common contact at pin B1 of the connector. This pin is connected to pin
B12 (stop) for powering up this group of outputs. Maximum 2A per output. It is recommended to use K1 for
by-pass valve.

As an alternative, this group of outputs (k1-k4) can be connected directly to the external general power
supply in order to provide a higher capacity of current.

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 MP08V
The digital outputs k1-k8 have a common contact at pin A1 of the connector. Maximun 2A per output. It is
recommended to use K1 for by-pass valve.

ANALOGUE OUTPUTS

MP08A
The analogue outputs 1-4 have the following pinout. Maximum 2A per output.

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 MP08V

MP08V allows to choose the control voltage to set up the output power, throughout the selection of 1 switch.
Control voltaje options:
0-5V
0-10V
0-Vcc

STOP Category 3 (only in MP08V):

Stop function is performed with 2 relays in serie or in parallel.

SERIE PARALLEL

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 The general pinout of the Deutsch connector for MP08A:

And the pinout for the MP08V:

Differences between MP08A and MP08V.

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 The general map of pins of the connector of the MP08A:

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 The general map of pins of the connector of the MP08V:

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 26.3 – Troubleshooting:

The MP08 receiver includes some LEDs that shows the following:
- Analogue outputs status (nSA1-nSA4)
- Digital outputs status (1-4)
- Digital inputs status (1-4)
- Troubleshooting

LED ON BLINKING OFF

POWER Power supply OK -- Power supply no OK

Slow: Hardware error
HARDOK Hardware OK Hardware error
Fast: EEPROM error
The receiver is not receiving
SIGNAL Radio signal OK Detecting Radio signal. SCAN mode
any Radio signal
No detecting a correct Radio
DATA -- Correct radio signal from TM70 system
signal
ID -- ID code OK Not recognized ID code
Any digital output
ORDER -- No digital output activated
activated
STOP relays
RELAY -- STOP relays disabled
activated

26.4 - Radio/Manual option (only for MP08A)

This receiver has the possibility to connect an external switch for changing from Radio Mode to Manual
Mode if needed. Thus, all the inputs and outputs of the receiver will be voided, except from the emergency
stop output.

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 27.- MULTIKEY

MULTIKEY

TM70

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 28.1 – Electrical and mechanical characteristics:

MULTIKEY
TAG RFID compatibility (*) Extractable 8Kb EEPROM
Ingress protection IP65
Extractable EEPROM External
Working temperature range -20ºC +65ºC
Storage temperature range -20ºC +70ºC
Note (*): Only available with RFID compatible transmitter logics

28.2 – Mechanical configuration

The multikey offers the possibility to configure several maintained selector switch options:
 Maintained selector switch from 0 to 5 positions (configurable by PIN selection) + auxiliary order
(additional pushbutton in each selector position -> PUSH)
 The Multikey single element works as ‘Contact Key’, ‘Toggle switch’ and ‘Start / Horn’.

CUSTOMIZABLE RING PLATE

PUSH

S
u
p
e
r
k
e
y

o
f
r
e
c
e

l
a

p
o
s
i
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b 131
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l
i
d
 28.- (FFT) V 2.0 FAST TELETEACHING OPTION

V 2.0 FAST TELETEACHING OPTION

(FFT)

TM70

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 FAST TELETEACHING MANUAL

ATENTION: These actions involve movement of the maneuver to adjust. Actuate the machine in an
open area without possible collisions.

It is a reduced mode of adjusting analogue outputs, with the objective of adjusting on the field the maximum,
minimum and correction factors of speeds values.

Any error in the process is displayed with a red LED, blinking red when is a temporary error and solid red
LED when is a significant error and it will be needed to restart the system.

To enter in Fast-Teleteaching mode, press the following combination for about 5 seconds:
- Handheld units: Press P2 + Start (standard)
- Console boxes: Press icon + Start (standard)

The adjustment process is sequential, first maximum values are adjusted, then the minimum values and
finally the correction factors for each analog output. Press start to validate the selected settings and move to
the next state in the sequence.

The maximums and minimums are only adjustable when the speed 100% (hare ) is selected.
Adjustments can be made to a single output or all at once. The maximums and minimums are adjustable
by each semiaxis, and the correction factors by complete axis.

To increase or decrease the desired values in each state/output, the following mechanisms are used:

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 The setting sequence is the following:

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 1. With the receiver powered ON and with the rotary
switch in HARE position, push and pull the STOP
button. The LED will blink red color once, then it will
blink several times in green color and then remain
OFF.

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 29.- SOFTWARE TFT 2.0 (iK2/iK3/iK4)

SOFTWARE TFT 2.0

(iK2(LCD) / iK3(TFT) / iK4(TFT))

TM70

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 29.1- INTRODUCTION & MENU OPTIONS

This software versión applies to iK2,iK3 and iK4 TFT displays.

New functionalities:
- Management and prioritization of alarms.
- Selection of the language.
- Backlight configuration.

ENTER ESC

UP
SCROLL
DOWN
UP

Entry to the “Menu”: + ENTER

Navigation in iK3 / iK4: Up / Down / Enter / Esc

Navigation in iK2: Defined by Eeprom and assigned to the mechanisms (joysticks / paddles…)

Indication of the selected option:

Latency state of the transmitter and downtime period in “Menu” mode and if the transmitter goes to latency
mode the display will switch off.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 139

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 “Menu” Options / Levels and sublevels:

5. GESTIONAR RETORNOS / MANAGE FEEDBACKS

5.1. DEFINIR ALARMAS / DEFINE ALARMS
5.2. ALARMAS POR DEFECTO / DEFAULT ALARMS
6. CAMBIAR IDIOMA / CHANGE LANGUAGE
6.1. INGLES / ENGLISH
6.2. ESPAÑOL / SPANISH
7. CONFIGURAR DISPLAY / CONFIGURATE DISPLAY
7.1. CAMBIAR BACKLIGHT / CHANGE BACKLIGHT
8. RESTAURAR VALORES / RESTORE VALUES

The change of the language only affects to the texts of the “Menú” and the warning messages of the display
within the “Menu” options. It does not affect to the rest of the messages (feedback warnings –
crane/initializing please wait/waiting for messages- and the “Menu” of the transmitter –teleteaching/change
of label-).

RESTORE VALUES, has effect over 3 particular values:

1. Configure english language by default.
2. Restore all the alarm values and thresholds limits to the default values.
3. Restore backlight values to the default values (50% in iK3 and 25% in iK2 console boxes).

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 140

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 29.2- ALARMS: CONFIGURATION & SIGNALLING

Option 1.1 of the “Menu” allows the user to configure the alarms for analogue and/or digital feedbacks.

THRESHOLD LIMITS, ACTIVATION CONDITIONS AND PRIORITIES (HIGH -red colour- = by default and
MEDIUM -amber colour-), of alarms can be customized.

Note: ”High” priorities can be associated with “amber colour” & “Medium” priorities can be also associated
with “red color”, but it is not recommended to use this criteria.

If none priority is assigned, the default configuration is “no alarm”

ALARM CONFIGURATION WITH ANALOGUE FEEDBACKS:

Three different zones can be configured independently with different thresholds, “min” & “max” for each
zone.

In each zone different type of alarms can be configured, for example:

 When an input value is under the lower limit.

 When an input value is above the upper limit
 When an input value is between two defined values (“min” & “max”)
 Assigning a “high priority” if an input is above a defined value & “medium priority” if it is under a
defined value.
 Etc.

The range formats to be configured are as follows:

000 – 999
0.00 – 9.99
00.0 – 99.9

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 141

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 Configuration Keys and associated functions:
ENTER = input of editable fields (threshold of analogue signals) and to change the value.
UP/DOWN = edition of the values of the fields
ESC = getting out from the edition mode
SAVE = saving the edited values

Configuring an analogue feedback with alarms associated to the three zones, the display will show a
warning message, because the alarm will ALWAYS be activated.

ALARM CONFIGURATION WITH DIGITAL FEEDBACKS:

Select the digital input to be configured, with its 4 digital inputs. Each input is identified with the text
associated to theirs states in the Eeprom (blank if there is no text)

Options to configure the alarms:

1. Without pre-configured alarms: The digital inputs have no configured alarms. Entering to the display
configuration the alarm value and priority are “none” and “no alarm” respectively. In the case of
viewing coloured states (only TFT). the display will show the configured colour for each state.
2. The alarms are configured depending on the Eeprom configuration of the system: if an amber
signaling is set up for a defined state, the TFT will configure automatically an “amber alarm” with
“medium priority”; if a red signaling is set up for a define state, the TFT will configure automatically a
“red alarm” with “high priority”. Neither “green signaling” or “no coloured signaling” will activate
automatically any alarm.
These default configurations can only be edited from the display.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 142

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 The operating mode, with or without pre-configured alarms, must be previously configured in the Eeprom
using the Product Configurator (TMConfig / Repcon, etc…) WITH DISPLAY OPTION.

The digital feedbacks must have an associated alarm to the defined state, ON or OFF, because if the alarms
are activated for both states, always will be an active alarm. If you try to save simultaneously alarms for the
two states a warning message will appear in the display. In this case we can change the alarms or to
continue with this configuration if preferred. (It is possible to have an Eeprom configured with a red/yellow
signaling for ON/OFF states or the opposite, in the same input, so we will have alarms for both states)

“DEFAULT ALARMS” or “DEFAULT”.:

Using the option 1.2 of the “Menu” the pre-configured alarms can be fastly set up.
.
This option will configure alarms in the digital inputs which have associated a red or amber signaling, but the
display will be configured with the default or factory values associated to this operating mode. In fact if there
are analogue alarms, these ones will be erased, so they must be added and configured again.

“FACTORY VALUES”:
Selecting this option, the display will always be configured with the Eeprom values.
In the same case of the analogue inputs, the alarm can be set up in “amber” or “red” colour and can be
assigned to a “High” or “Medium” priority, depending of the relative importance comparing with other alarms.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 143

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 ALARMS SIGNALING

When the activation conditions of an alarm for a digital or analogue input are fulfilled, the display modifies
slightly the default visualization.

The quadrant related with the input is showed with the configured colour (red or amber) or is shaded in the
case of the iK2 display, an a small bell is drawn in the corresponding quadrant.

The iK2 display has also a led for alarms. This led will switch on with the colour of the alarm with the highest
priority in the page which is currently showing. If the page is changed manually to a page without alarms, the
led will switch off, although some alarms are still active.

The icon is displayed with digital and analogue inputs.

In addition to the color and the icon, the display will automatically switch to the page which is being
visualized, with these three conditions if:

 A higher priority alarm is activated in other page.

 In the current page the alarm is deactivated and an alarm still remains active. The first active alarm
will be selected considering priorities (first “high” and second “medium”, and respecting the order
the feedbacks have been configured, when having the same priority)
 In the current page is showing a “high” alarm and another “high” alarm is activated the page will also
change.

The “high” priority alarms will be shown in the current page if they keep active. If the page is changed
manually the display will confirm us that we have left, being able to view “medium” priority alarms (if the
current alarm is deactivated and it becomes active again the page will switch to this alarm)

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 144

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 30.- iK2 MODEL CONSOLE BOX

i-KONTROL CONSOLE BOX

iK2 MODEL
TM70

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 30.1- FUNCTIONAL CHARACTERISTICS

i-KONTROL (iK2) / console box transmitters for industrial hoisting applications and, mobile applications, with
digital ON/OFF control signals and/or proportional control signals.

Main features:
Available ISM band frequencies –TR800CE multiband radio-: 400 - 930 MHz range.
Rechargeable BT11K Li-Ion battery model.
BC70K new battery charger.

Fully compatible with TM70 range (R70/XX MP08 and MP20 receivers)

Main mechanisms:
- Fully compatible with IKUSI MO70 Joysticks / Fully compatible with MA70 1 axis resistive
analogue paddle / Fully compatible with 2 axis resistive analogue joysticks (EUCHNER) / Fully
compatible with 3 axis analogue joysticks (commercial HALL effect joysticks).

Auxiliary mechanisms:
- 1-0-1 position selector or manipulator with maintained positions or forced return to 0 position.
- 0-1 position selector or manipulator with maintained positions or forced return to 0 position.
- 6, 16 and 24 positions rotary binary selector switches.
- Analogue potentiometers.
- 0-1 push butttons (top: customized and laterals: 3+3 positions –en each side-).

Fast and easy working frequency change by software and/or automatic working frequency selection options.
Receivers compatible with CAN bus and CANopen protocol.
Other field buses and communication protocols available: IQAN, SAE J1939, Profibus DP, RS-232 / RS-485
serial ports.

LCD monochrome display –optional- for feedback information from the receiver. Possibility of signaling pre-
alarms and alarms. Digital and /or analogue signal processing in the receiver for feedback information.

LA70 range limiter –optional-.Possibility of the use of the radio remote control within a defined working area
under specific working conditions.

IMPORTANT REMARK:
Systems equiped with cable connection and the cable option it is unsued this cable must be
. unplugged/disconnected from the console box transmitter.

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 4
3
3
1

2
3
5

1
7

12
11

8 9

11

10

FUNCTIONALITIES:
1-> LA70 range limiter (optional and independent of the LCD display option)
2-> Monochrome LCD display (optional)
3-> Transmitter status LEDs signaling (x2)
4-> Pre-alarms and alarms LED signaling (x1) (amber and red colors -> EPPROM and product configurator
setup).
5-> 2 and 3 axis joysticks. / 1 and 2 axis electrical analogue manipulators.
6-> ON/OFF auxiliary functions, with lateral pushbuttons
7-> STOP button
8-> External and extractable EP70 eeprom module
9-> BT11K model rechargeable battery

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 147

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 10-> Tx -> Rx cable connection using a M12 plug (optional)
11-> Superkey (standard supply): Key contact + start pushbutton + selector (until 5 positions, mechanically
configurable -> see chapter 27 in this manual)
12-> Start pushbutton. If in position 11, there is no Superkey and a traditional key is assembled.

START UP SEQUENCE:

12- Insert a charged BT11K battery in its housing (8)

13- Assure that the extractable EP70 eeprom module is placed in its housing (7)

7 4
3
3
10

6
8

14- Extract STOP button from its locking position (6).

15- Insert the superkey (10) -> Turn the key into the position 1 and press in to start up the system.
16- The transmitter signaling LEDs (3) will switch on in continuous green color.
17- The LED (4) shows the pre-alarms and alarms status (amber and red color). Only with display
option.

Meaning of the Tx LEDs (3) status

Tx signaling LEDs (3) MEANING

Continuous green The transmitter is working OK. Normal operation mode.

Pulsed green The transmitter is ready for start up. Latency mode.
Slow pulsed red Low battery level.
Fast pulsed red Probably the EP70 eeprom module is missing.
Double pulses red Present order active during the transmitter start up. The transmitter
will never start up in this condition, due to a failure in the transmitter
hardware.
Continuous red General transmitter failure.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 148

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 30.2- Ik2 MODEL TEHCNICAL SPECIFICATIONS

Ingress protection IP65 / NEMA-4

Display type (optional) Monochrome LCD 128x64
ISM frequency bands TR800CE multiband radio (400 MHz – 930MHz)
Extractable EEPROM External and extractable EP70 module / Fast maintenance
Transmitter logic board LE70IK2 (new logic board)
Anti-condensation system Goretex film or compatible
Enclosure material Polyamide (high impact resistance)
Cable connection (optional) M12 connector
Battery life 16 h (50% duty cycle) with 2xMO70 / without display
Intelligent frequency management Programmable by EEPROM (EP70)
Type of anchors of the comfort belt With buckle (optional) / Compact - Integrated
Working temperature range -20ºC +70ºC
Maximum number of joysticks 2 (MO70)
Maximum number of 1 axis electrical analogue paddle 4 (MA70)
Maximum number of 2 axis electrical analogue paddle 2 (EUCHNER)
Maximum number of 3 axis electrical analogue paddle 2 (COMERCIALES)
Maximum number of lateral auxiliary pushbuttons 6 (3+3 –en each lateral side-)
Weight (battery included) 950g
Associated and compatible receivers R70/XX / MP08 / MP20 / R13

(AC) / LR70 (AC) power supply 48,115,230 Vac ± 10%; 50/60Hz

(DC) / LR70 (DC) power supply 12 or 24Vdc
ISM frequency bands TR800CE multiband radio (400 MHz – 930MHz)
Antenna Internal / External
Extractable EEPROM Internal
Receiver status signaling Internal (LEDs)
Dimensions 285x200x110 mm
Working temperatura range -20ºC +70ºC
Ingress protection IP65 / NEMA-4
Other auxiliary outputs –relays- START + STOP(2) + SECURITY (KSAFETY)
STOP function Cat. 3, pl=d EN 13849-1
Characteristics of the maneuver’s output relays / XX 230 Vac / 8A ACI
STOP relays characteristics 230 Vac / 6A ACI

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 ≥
≥
≥

STOP function Cat. 3 – PLd EN 13849-1

Ingress protection IP65/NEMA4
ISM frequency bands TR800CE multiband radio (400 - 930 MHz)
AC power supply na
DC power supply 9 -35 Vdc
Antenna External / Internal
Extractable EEPROM Internal
Status signaling External
ON/OFF outputs (Máx.) 8
Analogue outputs (Máx.) 4
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 na
ON/OFF inputs (Máx.) 4
Analogue inputs (Máx.) 1
Maximum output current DC 2A
Working temperature range -20C +70C (-4F +158F)
Weight (gr) 300
Dimensions (LxWxH mm) 117x133x36
Cable connection na
T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, IK4, T70/1HALL, T70/2HALL,
Associated transmitters T70/1/ATEX, T70/2 ATEX

Ingress protection IP65/NEMA4

ISM frequency bands TR800CE multiband radio (400 - 930 MHz)
AC power supply na
DC power supply 9 -35 Vdc
Antenna External / Internal
Extractable EEPROM External
Status signaling External
ON/OFF outputs (Máx.) 20
Analogue outputs (Máx.) 8
CANOpen, Profibus-DP, SAE J1939 YES
ON/OFF inputs (Máx.) 24

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 150

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 Analogue inputs (Máx.) 5
Maximum output current DC 2A
Working temperature range -20C +70C (-4F +158F)
Weight (gr) 1350
Dimensions (LxWxH mm) 245x160x80
Cable connection SI
T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, IK4, T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1
Associated transmitters ATEX, T70/2 ATEX

30.3- SUPPORTED CHARACTER SET:

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 151

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 30.4- BC70K Li-Ion BATTERY CHARGER

The battery charger BC70K has two charging compartments that can simultaneously charge battery
BT11K models .
Connect the charger to the mains using the multi-plug switching power supply.
Each battery location has a green led indicator associated ->”Bat1” / “Bat2”. and a common red colour
-> “Power”
1) Green led blinking in “Bat1” & “Bat2” signaling -> battery in charging process
2) Green led permanently in “Bat1” & “Bat2” signaling -> battery already charged
3) Red led blinking or permanently in “Bat1” & “Bat2” signaling -> battery charger fault
3) Red led permanently in “Power” signalling -> battery charger correctly powered

Warnings:

 Do not recharge the battery until it is completely flat. The transmitter indicates this moment.
 Always charge the batteries at temperatures between 0º and 45ºC (the batteries will not become
fully charged at temperatures exceeding 45ºC). Remember that the charger must not be left in direct
sunlight.
 Charge the batteries at least once every six months.
 Avoid short-circuits between the battery contacts. Do not carry charged batteries in toolboxes or
next to other metal objects (keys, coins, etc.).
 Always keep contacts clean.
 Never leave batteries in direct sunlight.

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 31.- R13 RECEIVER

R13 RECEIVER

TM70

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 31.1 SPECIFICATIONS
RECEIVER R13 BASIC / R13 FULL
MULTI-VOLTAGE POWER SUPPLY
Input range (V AC) 48v AC – 220v AC ±25%
Pinout 3 x (+VAC, -VAC, Ground)
Output voltage (V DC) 10
Power (W) 10
DIGITAL OUTPUTS (RELAYS)
Number of outputs 15 ( 13 maneuvers / 1 safety / 1 start-klaxon)
Output current (A) 8
Maximum voltage ( V AC) 250
STOP FUNCTION
Technology / HW configuration 2 relays in serial circuit mode with forced mechanics guide
Output monitoring YES
Performance Level EN 13849-1 Category 3 / pl =d
Maximum output current (A) 6
Output voltage (V AC) 250
RADIO
ISM multi-band type Ikusi TR800-CE model
Type of antenna Internal Multi-band or External with BNC or TNC connector (optional)
WIRING INTERFACE
Maximum number of poles 24 + Ground
Cable gland M32
Compatible cables CE (1 mm2 cable section) / CSA ( 1,5 mm 2 cable section)
TEMPERATURE RANGES
Operating mode -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Storage (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Storage (long periods) -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
MECHANICAL CHARACTERISTICS
Ingress protection IP65 / NEMA4
Dimmensions (mm) 245 x 160 x 80
Anti vibration kit option YES
LR13 assembly Compatible with MP20 box (standard) and R70/XX (optional)
COMPATIBILITY with TM70 RANGE TRANSMITTER MODELS
Associated transmitters T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1 ATEX, T70/2ATEX
SUPPORTED EXPANSIONS
R13 BASIC (x1) IN4D o IN0-10V

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 154

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 R13 FULL
Main board (x1) + (x1) IN4D or IN0-10V + RS232 or RS485
Expansion (x1) R8CAN / INCAN / A2VCAN / GATEWAY IKUSI
USER INTERFACE / EXTERNAL SIGNALING
R13 BASIC Externally visual 7 LEDs (Power/Hard OK/Signal/Data/ID/Relay/Order)
R13 FULL Monochrome graphic display with 128x64 pixels resolution
CONFIGURABILITY
EEPROM EP70 External and extractable from the receiver box (MP20 standard box)
SUPPORTED SW FUNCTIONALITIES
TM70 (SW 5.1) Platform The same SW funcrionalities supported in Hanheld and Console Box TM70 systems

31.2 EXTERNAL SIGNALING / TROUBLESHOOTING: R13 BASIC (LEDS)

NAME COLOR FUNCTIONALITY

Power Green Power On signaling
HardOK Bicolor Green: Switched On if the HW is OK.
Red: HW failure.
Switched Off: Power Fail signal present or HW error
Signal Green Radio signal detected in the working channel
Data Green Ikusi radio frame detected in the working channel
ID Green ID matching with the receiver in the working
channel
Relay Green STOP relays actives
Order Green One single order/maneuver active

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 155

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 31.3 EXTERNAL SIGNALING / TROUBLESHOOTING: R13 FULL (LCD)

ICON MEANING

Power Fail

Hardware Error

CAN Error

Repose state due to avtive Stop activation

Repose state due to passive Stop activation

Linked state

Correct ID (link quality is indicated by the bar)

Incorrect ID (link quality frame is indicated by the bar)

Link quality of a different Ikusi frame (link quality indicated by the bar)

Mask error

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 156

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 31.4 FUNCTIONAL BLOCKS MAP (R13)

CONECTOR ALIMENTACIÓN EXPANSIONES

CONECTOR INTERFAZ CAN EXPANSIONS POWER SUPPLY CONNECTOR
CAN INTERFACE CONNECTOR

ANTENA MULTIBANDA
RADIO TR800-CE MULTIBAND ANTENNA
TR800-CE RADIO

SLOT RS232 / RS485

RS232 / RS485 SOCKET/SLOT

SEÑALIZACION LEDs
LCD/LEDs SIGNALING ALIMENTACION
POWER SUPPLY

LOGICA RECEPTOR LR13

EP70 EXTERNA
LR13 RECEIVER LOGIC BOARD
EXTERNAL EP70

CONECTOR GATEWAY IKUSI

SLOT TARJETA INXX IKUSI GATEWAY CONNECTOR
INXX CARD SOCKET

CONECTOR “DATA LOGGER” PRENSAESTOPAS M32

“DATA LOGGER” CONNECTOR M32 CABLE GLAND

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 157

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 31.5 TERMINAL BLOCK CONNECTIONS / RELAYS: LR13

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 158

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 31.6 LR13 OTHER INTERNAL CONNECTIONS

CANH

CANL

GND IN
GND

GND

+V IN
NC

GND OUT
+ V OUT
CONEXIÓN “LCD”
“LCD” CONNECTION

CONEXIÓN “GATEWAY IKUSI”

“IKUSI GATEWAY” CONNECTION

CONEXIÓN “DATALOGGER”
“DATALOGGER” CONNECTION

SOCKET INTERNO PARA EP70, CUANDO LA LR13 SE MONTE EN UN RECEPTOR R70/XX

INTERNAL SOCKET FOR EP70 WHEN THE LR13 IS ASSEMBLED IN R70XX TYPE RECEIVERS

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 159

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 32.- iK4 MODEL CONSOLE BOX

i-KONTROL CONSOLE BOX

iK4 MODEL
TM70

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 32.1- FUNCTIONAL CHARACTERISTICS

i-KONTROL Ik4 / console box transmitters for hoisting machinery applications, construction cranes & mobile
applications with ON/OFF and/or proportional control

Main characteristics:

Available bands: 433/870/915/419/865/918MHz

NiMH rechargeable batteries
Fast (< 2 hours) and intelligent CB70 battery charger
New LE74Ik CORTEX HALL emitter logic board
Fully compatible with TM70 remote control range products
Main mechanisms:
- Two axes multi step or stepless MO70 joysticks compatible / Single axis resistive analogue
manipulator / 2 & 3 axis resistive analogue manipulator
Auxiliary mechanisms:
- 1-0-1 position selector switches with maintained position or forced return to 0 position
- 0-1 position selector switches with maintained position or forced return to 0 position
- 6, 16 and 24 positions binary and rotary switches
- Potentiometers

Easy and fast working frequency channel change by software and/or automatic working channel selection
CAN bus physical layer compatible receiver with CANopen communication protocol; other available
communication protocols, IQAN, SAE J1939, Profibus DP and RS-232 / RS-485 (optional)
TFT colour display option for feedback information. Warning and alarm signals management with feedback
option, using the graphic display and/or the bicoloured leds. Feedback of digital and/or analogue signals to
the machine/user’s interface.
LA70 range limiter (optional). Specified working area limit range under defined working conditions.

NOTA IMPORTANTE:
Systems with wired cable connection option available, it is highly recommended to disconnect
and to remove this cable of the system if the system is not working with this option or it is not
necessary.

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 161

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 1 2

10

5 7

3
8

FUNCTIONALITIES:
1-> LA70 Range Limiter (optional)
2-> TFT color display (optional)
3-> Signaling LED
4-> 2 & 3 axis (step or stepless) joysticks. / 1 or 2 axis analogue resistive manipulators.
5-> ON/OFF, auxiliary functions (lateral pushbutttons)
6-> STOP pushbutton
7->EP70 external and removable eeprom module
8-> BT24iK model rechargeable battery
9-> M12 cable connection (optional)

TM70Pi V5.3 (11/14) 120021.pdf. 162

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 10-> Key contact & Start pushbutton (standard) / Superkey (optional): Key contact+start pushbutton +
selector (until 5 positions, mechanically configurable.

START UP SEQUENCE:

4- Insert a charged BT24iK battery, in its housing (8)

5- Make sure that the removable EP70 eeprom module is placed in its housing (7)

10

6
8

6- Extract/Release the STOP pushbutton (6), from its locked position.

10a. Superkey option (optional)
Insert the Superkey (10) -> Turn this key until the position 1 & press –inwards- until the radio link is
performed
10b. Key contact + Start pushbutton option (standard)
Turn the key contact until the “On” position. Then press the “start” pushbutton, until the radio link is
performed..

18- The signaling LED of the transmsitter state (3) will turn in green permanent color.

Transmitter state signaling LED

LED MEANING

Steady green Transmitter transmitting normally. OPERATION mode.

Green blinking. Transmitter ready for start-up. STAND BY mode.
Red slow blinking Battery level low
Red fast blinking Probably, EEPROM module is not plugged in.
Red double blinking Transmitter cannot start up because a manoeuvre command is present.
Steady red Transmitter failure

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 32.2- TECHNICAL SPECIFICATIONS

IP / NEMA Ingress protection IP65 / NEMA-4

Typo of display (optional) TFT color
ISM frequencies IKUSI TR800CE multi-band radio (400 MHz – 930MHz)
EEPROM Extractable/removable EP70 eeprom module / Fast
maintenance
Emitter logic board type LE74iK CORTEX HALL (new HALL effect compatible logic)
Anti-condensation system Goretex blade or compatible
Housing material Polyamide (high impact resistance)
Cable conexion (optional) M12 connector
Battery life (without display) 21 h (50% duty cycle) with 3xMO70
Battery life (with display TFT color) 13 h (50% duty cycle + 50% backlight) with 3xMO70
Intelligent Frequency management Programmable by EEPROM
Confort belt anchorages iK4 belt hooks compatible
Operating temperatura range -20ºC +70ºC
Maximum number of joysticks 3 (MO70)
Maximum number of 1 axis electrical manipulators 8 (MA70)
Maximum number of 2 axis electrical manipulators 4 (EUCHNER)
Maximum number of 3 axis electrical manipulators 4 (COMMERCIALS: 3xHALL 3 AXIS + 1xHALL 2 AXIS)
Maximum number of auxiliary ON/OFF pushbuttons 6 (3+3) lateral side
Dimmensions (mm) 334 x 221 x 185
Weight (battery included) 2.000 g
Battery model BT24iK
Battery charger compatibility CB70
Associated receivers R70/XX / MP08 / MP20 / R13

32.3- TABLE OF SUPPORTED CHARACTERS:

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 33.- R06 RECEIVER

R06 RECEIVER

TM70

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 33.1 SPECIFICATIONS

RECEIVER R06
MULTI-VOLTAGE POWER SUPPLY
Power supply input voltage range (V) 48v AC - 220v AC ± 25%
Pinout 3 x (+VAC, -VAC, Tierra)
Power supply output range (V DC / A) 10v DC / 1A
DC output protections Against shortcircuits / 300mA input termal fuse
Power (W) 3W
SALIDAS DIGITALES (RELES)
Number of outputs 10 ( 6 maneuvres / 1 safety or horn / 1 start / 2 stop)
Output current (A) 6A
Maximum voltage ( V AC) 250 V
FUNCION STOP
Technology / HW configuration 2 relays in serial circuit mode with forced mechanic guides
Output monitoring YES
Performance Level EN 13849-1 Category 3 / pl =d
Maximum output current (A) 6A
Maximum voltage (V AC) 250 V
RADIO
ISM multi-band type IKUSI TR800CE MCX model
Type of antenna Internal multi-band (standard)
WIRING INTERFACE
Maximum number of poles 16 poles + Ground
Cable glands M20 (power supply & maneuvers) & M12 (additional signals)
Compatible cables CE (1 mm2 cable section) / CSA ( 1,5 mm 2 cable section)
TEMPERATURE RANGES
Operating mode -20ºC / +70ºC (-4ºF / 158ºF)
Storage (24h) -25ºC / +75ºC (-13ºF / 167ºF)
Storage (long periods) -25ºC / +55ºC (-13ºF / 131ºF)
MECHANICAL CHARACTERISTICS
Ingress protection IP65 / NEMA4
Dimmensions (mm) Long = 151 mm / Width = 129mm / Height = 61mm
Shock absorbers & magnets kit YES (optional)
COMPATIBILITY with TM70 RANGE TRANSMITTER MODELS
Associated transmitters T70/1, T70/2, T70/3, T70/4, IK2, IK3, T70/1HALL, T70/2HALL, T70/1 ATEX, T70/2ATEX
SUPPORTED EXPANSIONS

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 IN R06 IN4D / IN0-10V / IN 0-4/20mA
CAN Port (CANopen protocol) I16 named (3 poles) connector port

USER INTERFACE / EXTERNAL SIGNALING

R06 External visual 7 LEDs (Power/HardOK/Signal/Data/ID/Relay/Order)
CONFIGURABILITY
EP70 EEPROM Internal & extractable.
SUPPORTED SW FUNCTIONALITIES
Th same SW functionalities supported in Hnaheld and Console Box TM70
TM70 (SW 5.3) Platform systems

33.2 EXTERNAL SIGNALING / TROUBLESHOOTING: R06 (LEDS)

NAME COLOR FUNCTIONALITY

Power Green Power ON signaling
HardOK Bicolor Verde: Switched ON if the HW is OK
Rojo: HW failure
Switched OFF:Power fail signal present or HW error
Signal Green Valid radio signal detected in the working channel
Data Green IKUSI radio frame detected in the working channel
ID Green ID code matching with the receiver in the working
channel
Relay Green STOP relays actives
Order Green One single order/maneuver active

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 33.3 FUNCTIONAL BLOCKS MAP (R06)

CAN Port
EP70
AC Input
TR800CE MCX

IN4D/IN0-10 48-230v AC
IN0-4/20mA wide range
power supply

Signaling
LEDS
STOP
relays

Maneuvers
relays
CG Signals
Wiring CG

External
signaling

Multi-band
antenna
riveted to
the cover

Scheme &
Block
diagram

KSAFETY relay; if it is not

used as safety relay, it can
be used for Horn activation.

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 33.4 R06 SPARES:

1) Receiver logic board + TR800CE MCX multi-band radio + AC wide range power supply
input terminal block connector + output maneuvers terminal block connector (svrews to fix
the receiver logic board to the box are not included in this spare).
2) Wide range AC power supply 48-230v AC (AC y DC wiring and connectors are included).
3) Complete receiver box including:
a) Multi-band antenna riveted to the receiver box cover.
b) Receiver box cover (locking screws included).
c) Base of the receiver box (including LR06 fixation screws) to fix LR06 logic board.
d) MCX-MCX wiring connector to fix TR800CE MCX radio and multi-band antenna.
e) Bridle to hold the receiver cover and base.
f) O ring of the cover.
g) Rubber pad fix on the cover to hold power supply internally.
h) Scheme and functional blocks label sticked to the multi-band antenna.
i) Cable gland for input power supply and output maneuvers & cable gland for
additional signals (e.g. CAN signals).
j) External stickers of the receiver box cover (LEDs signaling & CSA “warning”
stickers).

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 HEADQUARTER - SPAIN
IKUSI - Ángel Iglesias S.A.
Pº Miramón, 170
20009 San Sebastián, SPAIN
Tel.: +34 943 44 88 00
Fax: +34 943 44 88 20
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AUSTRALIA - NEW ZEALAND

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