INGENIERÍA DE CONTROL II – 2019 1
Docente: Mg. Ing. Carlos Perea Fabián
Los mejores alumnos de la Universidad Continental
• Inteligentes
• Dominan cualquier
campo de la ciencia
• Comprenden cualquier
rama de la ingeniería
• Son lideres
• Son autodidactas
• Son capaces de plantear
soluciones diversas
• Comprenden y utilizan el
conocimiento adquirido.
Docente: Mg. Perea Fabián, Carlos Antonio (26 años)
Estudios:
Magister en Ing. Mecatrónica por la PUCP (Control avanzado, diseño)
- Becado por el programa de Concytec
- Tesis: “Physical parameters identification for a prototype of Active Magnetic
Bearing system” using Neural Networking.
- 2 publicaciónes de papers en Congresos Internacionales, anexados en la
IEEExplorer
- 1 exposición oral en el congreso Cybernetics Robotics and Control (CRC 2016)
en Hong Kong (China)
Titulado en Ing. Mecatrónica por la PUCP
- Quinto Superior
- Presidente de la Asociación de Estudiantes de Ing. Mecatrónica (ASIME) 2013
- Organizador del 1° Congreso de Ing. Mecatrónica del Perú (2013)
Experiencia profesional:
- Ingeniero de diseño en JP Ingenieros (Moly Cop)
- Product Engineer en American Glass Product (AGP)
- Researcher en un grupo de Investigación en la PUCP
Habilidades de un Ingeniero Mecatrónico
• Sociable
• Facilidad de palabra
• Autodidacta
• Puede expresar sus ideas a cualquier nivel
• Tiene otros hobbies fuera de la carrera
• Empático con su entorno
• Respetuoso
Control clásico (Ingeniería de Control I)
- Solo estudia los principios teóricos del control
• Estabilidad
• Transformada de Laplace
• Análisis en frecuencia
• Diseño de controladores, compensadores (PID)
• Sistemas SISO (Función de Transferencia)
Control moderno (Ingeniería de Control II)
- Aplica los principios teóricos del control clásico
• Estabilidad
• Análisis en frecuencia
• Análisis en espacio estados (MIMO)
- Simulación de sistemas reales
• Control de sistemas discretos (Transformada Z)
• Control digital (D/C C/D) (Periodo de muestreo T)
• Diseño de Observadores y Controladores digitales
• Tópicos de Control avanzado (Redes Neuronales, Fuzzy, Función de Costo,
Algoritmos Genéticos, Control No Lineal) (Simulaciones)
• Reglas del curso:
• La asistencia no es parte de alguna nota del curso
• Horario:
• Viernes 4:10 pm empieza la clase.
• Viernes brake de 5:40 pm a 5:50 pm.
• Viernes brake de 7:15 pm a 7:25 pm.
• Viernes 9:00 pm termina la clase.
• El ingreso y salida de la clase se puede realizar en cualquier
momento sin interrumpir la misma.
• Se puede comer o tomar bebidas en clase sin interrumpir ni
hacer mucha bulla.
• Requisitos del curso:
• Tener Laptop con el programa MatLab.
• Tener Calculadora.
• Aprender a utilizar el interfaz de MatLab y los
comandos para sistemas de control.
• Ser autodidacta y siempre estar motivado.
• No quedarse con la duda y preguntar en cualquier
momento de la clase.
BIBLIOGRAFÍA
1.- Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna 3° edición. Pearson Prentice-Hall.
2.- Katsuhiko Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto 2° edición Pretince-Hall Hispanoamericana.
3.- Dorf Richard y Bishop Robert. Sistemas de Control Moderno. 10ma. Ed. 2005. Pearson Prentice-Hall.
4.- Franklin G.F., Powell J.D., Emami-Naeini A., 2006, Feedback Control of Dynamic Systems, 5th Ed., Prentice Hall.
5.- CARNEGIE MELLON & THE UNIVERSITY OF MICHIGAN Control Tutorials for MATLAB.
Página Web: [Link]/group/ctm. 1998
6.- Astrom & Murray. Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers (Princeton 2008).
Página Web: [Link]/~murray/amwiki.
7.- Eronini Umez, Eronini. Dinámica de Sistemas y Control, Ediciones. 2001.
8.- Sira-Ramírez, Herbert. Control de Sistemas Nolineales. Peason Educación S.A. 2005.
9.- Katsuhiko Ogata, Matlab for Control Engineers, Pearson Prentice-Hall.
• Elección de Delgado de Curso
contacto:
[Link]@[Link]
cperea@[Link]
Evaluación diagnóstica
(60 min)
Diseño de PID mediante Ziegler y Nichols
Antecedentes:
Existen muchos métodos de sintonización de
controladores PID
Ziegler y Nichols establecen un procedimiento basado en
la respuesta transitoria del sistema.
Objetivo
El objetivo es obtener una respuesta con un sobre impulso máximo no
mayor al 25% ante una entrada escalón
12
1er Método
1er Método, se obtiene de manera experimental
Solo es utilizado si la planta no contiene integradores ni polos dominantes
complejos conjugados.
Dadas estas condiciones, la respuesta tiene una forma de S similar a la
mostrada.
13
1er Método
La curva se caracteriza por dos factores:
L (Retardo)
T (Constante de tiempo)
Con dichos factores es posible estimar los valores de Kp, Ti y Td
14
2do Método
Se puede utilizar si la planta contiene integrador
Para un Ti=cc y un Td=0, o también para un Ki=Kd=0, se establece un Kp critico
que mantiene en oscilaciones permanentes al sistema.
El Kp critico puede ser calculado utilizando algún criterio de estabilidad.
Una vez hallado es posible obtener el periodo de oscilación critico (Pcr)
15
2do Método
Con estos datos es posible ingresar a la tabla siguiente
16
