Velocidad Angular Encoder
Amaya Useche Nicolas, Alarcón Machete Juan David
{u1803463, 1803417}@unimilitar.edu.co
Profesora: Vargas Luisa Fernanda
Resumen—este informa refleja los resultados obtenidos del
desarrollo e implementación de un sistema embebido, que capture
la duración de pulso de un sensor de velocidad tipo herradura, con
el fin de obtener las Rpm de un motorreductor por medio de una
rueda Encoder acoplada a este. Adicionalmente el control de giro
del motor se vera modificado por una señal PWM proveniente del
microcontrolador, que cambiara en función del ciclo útil enviado
por comunicación serial desde el computador.
Palabras clave—Encoder incremental, PWM, Timers, sensor de
velocidad tipo herradura.
I. INTRODUCCIÓN
P ARA el desarrollo de esta práctica, se hace uso de dos Timers
dentro del microcontrolador, uno de estos configurado en
modo entrada para poder calcular las rpm del motor, y el otro
como PWM para poder cambiar la velocidad de giro del mismo. Figura 1. Rueda Encoder acopada a receptor.
El timer de PWM varia su ciclo útil, dependiendo de un valor
PWM: la modulación por ancho de pulso, consiste en una
recibido por comunicación serial, y que reflejara el porcentaje
señal con una determinada frecuencia (y por lo tanto con un
deseado.
mismo periodo) que consta de dos valores fijos de tensión:
El timer configurado como entrada captura el tiempo que dura
uno alto (HIGH), que es la amplitud, y otro bajo (LOW), que
el pulso de un sensor de velocidad tipo herradura en alto, con el es el valor nulo.
fin de obtener la frecuencia de giro, y consecuentemente la Con un ciclo útil o ciclo de trabajo, que representa el tiempo
velocidad del motor, ese valor será enviado por comunicación del ciclo total que dura la señal en High.
serial a el computador y visualizado por medio de la interfaz Esta técnica, consiste en variar este ciclo útil, con el objetivo
gráfica en Visual Basic. de controlar la cantidad de potencia administrada a los
componentes o elementos electrónicos conectados. De esta
A. Marco teórico forma, con un ciclo de trabajo del 100 % entregaríamos los 5V
totales; un ciclo de trabajo del 50 % entregaría un voltaje de
2.5 V; con un ciclo de trabajo del 10 % conseguiríamos un
Encoder Incremental: un enconder, permite la obtención de voltaje del 0.5 V; y así sucesivamente. [2]
la velocidad de giro de un dispositivo, por medio de pulsos que
cambian de duración en alto dependiendo proporcionalmente a
la velocidad a la que este girando el dispositivo.
Existen Encoder incrementales o absolutos, en este caso la
diferencia que prima entre ambos se debe a que l Encoder
incremental, no especifica la posición especifica a en la que se
encuentra el motor en cada instante de tiempo, únicamente la
velocidad a la que está, cuento la posición ha cambiado.
Algunos motores tienen integrados por defecto una rueda
Encoder con una serie de ranuras distribuidas sobre la
superficie, en caso tal de no tenerla, se acopla un reductor con
esta rueda de manera externa, pero el funcionamiento no se
afecta. [1]
Figura 2. Representación pulso con diferente valor de ciclo útil.
Timers: su propósito generar el realizar conteos, a
velocidades diferentes pro de alta precisión, sirven para realizar
comparaciones, acciones en instantes de tiempo determinado, o
en términos avanzados, generación de pulsos con valores En la figura anterior, se puede ver la forma en la que se
específicos, o determinación de tiempos de duración eventos. declararon las funciones de USART que funciona mediante la
La resolución de los mismos varia, y dependiendo del interrupción cada vez que se realice una acción, estos datos son
microcontrolador, puede tener Timers básicos o de lata los que se van a transmitir de Keil a la interfaz gráfica, enviados
resolución, y consecuentemente mayor presión. [3] siempre que TXE sea ‘1’ lógico.
Sensor de velocidad tipo herradura: es un sensor Óptico, cuyo
funcionamiento se da gracias a un sensor Emiro y otro receptor
ubicados uno en frente del otro, los cuales conmutan cuando el
haz de luz permanente presente en el receptor se ve
interrumpido reflejado en la salida como un cero lógico, este
Encoder es netamente digital, es decir que la única forma de
comunicar su medición es por pulsos de tiempo variable que
reflejan la conmutación.
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Para el desarrollo del laboratorio se utilizó el software Keil que
ayudó con la solución del problema planteado, donde se pedía
medir la velocidad de un motor reductor a través de un encoder
óptico bidireccional, con ello realizar un PWM que con el ciclo
útil varíe la velocidad del motor. Finalmente realizar una
interfaz gráfica donde se visualicen las variables especificadas
como ciclo útil, RPM y una gráfica que evidencie el ciclo útil.
Para la correcta solución del laboratorio se inició con el
desarrollo del programa en Keil, estructurado de la siguiente
forma,
Figura 5. Timers.
Figura 3. Declaración de variables.
En la figura 5, se puede ver la forma en la que se inicializaron
En la imagen anterior se evidencian las variables que van a ser los puertos, todos encendidos, habilitación del clock para el
utilizadas en el programa, la primera es de tiempo que servirá Timer 2 y el Timer 3, el clock de la USART que va a ser
para llevar el tiempo que demora el motor en dar una vuelta y a utilizada, los pines donde va a ser conectada la USART (TX y
partir de ello, realizar la conversión para obtener las RPM. Las RX), luego, se realiza la configuración del PWM con una
variables de cen, den, und para realizar la descomposición de frecuencia de 400Hz en el PSC y un valor de 150 en el ARR
las RP, y poderlas enviar a Visual. La variable “acción” que para llegar a 375ms, ello junto con la salida del PWM (PA6)
permite la interacción de los botones (interfaz gráfica) con con las modificaciones del AFR 0 ya que es un pin bajo. Y
ciertas acciones en Keil que luego se mostrarán. (Ver figura 7) luego, el Timer 3 para el encoder.
Figura 6. Declaración USART.
Figura 4. Funciones USART.
Después, se realizó la configuración de USART donde se
habilitó el clock correspondiente, velocidad de transmisión a Luego de realizar los diferentes ciclos útiles para el motor, se
9600bps, registro para RX y TX, así como el PD8 y PD9 en realizó una muestra de tiempo en el que el motor se demora al
alternante como TX y RX respectivamente. realizar una vuelta, con este tiempo, se realizaron los cálculos
necesarios (líneas 128-131) para de esta forma obtener las RPM
del motor y este valor se descompuso en decenas, unidades,
centenas y a través de un contador, fueron enviadas a la interfaz
gráfica.
IV-A. Análisis de costos
ACTIVIDAD PRECIO ($)
Horas (12h) 84.000
Motor reductor 10.000
Encoder Óptico 9.500
Total 103.500
IV-B. Referencias bibliográficas
Figura 7. Casos para cada acción.
En la figura 7, se muestra la forma en la que se realizan las
acciones respectivas siempre que se opriman los botones de la [1 Encoder Product Company, «Encoders,» 29 09 2019. [En
interfaz gráfica realizada en Visual C++. Con ello, cada que se ] línea]. Available: http://encoder.com/blog/encoder-
oprima un botón y este corresponda a una letra como “A”, el basics/que-es-un-encoder/. [Último acceso: 14 05 2020].
motor girará en sentido horario, si se oprime el botón de la letra [2 R. D. MAXWELL, «Modulacion por ancho de pulso,»
“D”, el motor girará en sentido anti horario, y si el botón lleva ] [En línea]. Available:
la letra “S”, el motor se quedará quieto. Luego, al agregar una https://elrincondemaxwell.wordpress.com/2016/02/21/mo
caja de opciones (Combo Box) en visual, se pasaron a realizar dulacion-por-ancho-de-pulso-pwm/. [Último acceso: 14
asignaciones a números del 1 al 6, cada uno con un ciclo útil 05 2020].
determinado que aumenta de 10 en 10 (25, 35, 45, 55, 65, 75), [3 STMicroelectronics, «ARM®-based Cortex®-M7 32b
con ello se modera y se modula la velocidad del motor. ] MCU+FPU, 462DMIPS, up to 1MB Flash/320+16+
Finalmente, se realizó la conversión para el encoder la siguiente 4KB,» 02 2016. [En línea]. Available:
manera, https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32f745ie.pd
f. [Último acceso: 25 04 2020].
[4 electronica 5Hertz, [En línea]. Available:
] https://www.5hertz.com/index.php?route=tutoriales/tutori
al&tutorial_id=9. [Último acceso: 22 03 2020].
III. CONCLUSIONES
El montaje realiza una lectura constante del sensor
Encoder, por lo que es capaz de captar los cambios de
velocidad, a una velocidad de reacción rápida. Y es
consecuente con la lectura obtenida.
Al utilizar una rueda Encoder de una relativa baja
resolución (20 ranuras por revolución), la precisión de la
medida disminuye, variando las revoluciones cada 30
rpm por cada pulso mas o menos que entre en el cálculo.
Por lo que el montaje es eficaz en la medición de la
velocidad, pero carece de precisión.
Figura 8. Encoder.
