CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
MECANISMOS – NRC 3210
ING. MARIO LARA
CUESTIONARIO SEGUNDA UNIDAD
SÍNTESIS DE MECANISMOS PLANOS
AUTORES:
Mateo Cadena
Erick Oña
Christian Salazar
Javier Tello
FECHA: 28/02/2021
NIVEL: Sexto Semestre
Noviembre 2020 - Marzo 2021
Índice
1. OBJETIVOS.....................................................................................................................................5
2. CONTENIDO...................................................................................................................................6
2. CONCLUSIONES............................................................................................................................16
3. RECOMENDACIONES...................................................................................................................16
4. BIBLIOGRAFÍA..............................................................................................................................16
Figuras
No table of figures entries found.
Tablas
Tabla 1 mecanismos de Grashof de manivela-balancín P4-1...............................................................25
Tabla 2 Ley de Grashof para los eslabones..........................................................................................26
Tabla 3 Ángulos externos....................................................................................................................27
Tabla 4 Datos de los eslabones............................................................................................................29
Tabla 5 Posiciones de eslabones P4-2..................................................................................................35
Tabla 6 Longitudes de eslabón............................................................................................................37
Tabla 7 Posiciones de eslabones P6-1..................................................................................................48
Tabla 8 Velocidad del pasador ABP, Ejercicio 20.................................................................................49
Tabla 9 Velocidad anti horaria del pasador ABP, Ejercicio 20..............................................................49
Tabla 10 Posiciones de eslabones P6-2................................................................................................50
Tabla 11 Longitud de eslabones P6-3..................................................................................................55
Tabla 12 Resultados de velocidades ejercicio 22.................................................................................60
1. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Realizar el cuestionario correspondiente a la primera unidad de la
materia de mecanismos.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Mediante el uso de software simular los mecanismos aprendidos en el
parcial
Con las distintas herramientas de simulación verificar y demostrar la
veracidad y exactitud de cada una de las ecuaciones del análisis de
mecanismos.
Profundizar el conocimiento de la materia con refuerzos tanto teóricos
como prácticos para tener un mayor aprendizaje.
2. CONTENIDO
RESOLUCION DEL CUESTIONARIO SEGUNDA UNIDAD
1. Describa cuáles son las posiciones límite que puede alcanzar un mecanismo plano.
Cabe recalcar que los mecanismos planos son aquellos que todas su componentes realizan un
movimiento plano en planos paralelos. Si en un mecanismo plano se selecciona un punto y se dibuja
su trayectoria, ésta es una curva plana y el plano que la contiene es paralelo al plano que contiene la
trayectoria de cualquier otro punto.
Hay una gran variedad de mecanismos planos. Dos de los más comunes son el mecanismo biela
manivela y el mecanismo de 4 barras.
Para describir la posición límite se tomará en cuenta para el análisis de un mecanismo de 4 barras
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, está íntimamente ligada a la
aparición de ciertas posiciones conocidas como posiciones críticas. Existen dos diferentes tipos de
posiciones críticas.
Posición limite. Una posición límite para el eslabón de salida, en un mecanismo de cuatro
barras, ocurre cuando el ángulo interior entre el eslabón acoplador y el de entrada es de 180◦ o
360◦ ; es decir, las revolutas M, A y B están en línea
Figura 1 Posición límite en un mecanismo plano de 4 barras
Posición de puntos muertos. Una posición de puntos muertos para el eslabón de entrada, en
un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ´ángulo interior entre el eslabón acoplador y
el de salida es de 180◦ o 360◦ , las revolutas A, B y N están en línea
Figura 2 Posición de puntos muertos en un mecanismo de 4 barras
2. Explique cuáles son las etapas que están presentes en la síntesis de mecanismos
En la síntesis de mecanismos se dan los movimientos de entrada y salida deseados para
determinar el mecanismo requerido.
Existen varios tipos de mecanismos como barras, levas o superficies deslizantes, incluyendo
ruedas dentadas, que pueden usarse para obtener una salida deseada desde una entrada dada.
Para resolver un problema de síntesis primero se tiene que definir el tipo de mecanismo que
será usado.
La necesidad de solucionar problemas de síntesis cada vez más complejos ha dirigido el
desarrollo de métodos analíticos
3. ¿Cuáles son los tipos de síntesis de mecanismos?
Los tipos de síntesis existentes son:
Síntesis de Tipo
La síntesis de tipo busca predecir cuál combinación de topología de eslabonamientos y tipo de juntas
es la mejor para resolver una tarea dada. La selección del tipo del mecanismo a usarse también
depende de parámetros que entran fuera del campo de los mecanismos como son las condiciones de
uso, los materiales y procesos de manufactura disponibles.
Síntesis de Numero
La síntesis numérica se encarga de predecir el número de eslabones y juntas que se requiere para un
grado de libertad deseado.
Síntesis Dimensional
Por síntesis dimensional se entiende la determinación de las longitudes y ángulos necesarios para
crear un mecanismo que efectuara las transformaciones de movimiento deseadas. Las dos
herramientas básicas de la síntesis dimensional son la construcción geométrica que ofrece al diseñador
un procedimiento de diseño relativamente rápido y directo y los métodos de síntesis analíticos
adecuados para el cálculo automático que tienen la ventaja de exactitud y repetitividad.
A su vez la síntesis analítica se puede dividir en:
Síntesis de Generación de Funciones
Trata el problema de coordinar las barras de entrada y salida en un número especificado de
posiciones.
Síntesis de Movimiento o Guiado del Acoplador
Sitúa el acoplador de un mecanismo en un número especificado de posiciones.
Síntesis de Generación de trayectorias
Estudia la correspondencia de las trayectorias descritas por puntos pertenecientes al acoplador de un
mecanismo
4. Describa la síntesis de mecanismos mediante generación de trayectoria.
Se define como el control de un punto en el plano de modo que siga alguna trayectoria
prescrita.
En la generación de trayectoria no se hace ningún intento de controlar la orientación del
eslabón que contiene el punto de interés.
Ejemplo: de cuatro barras manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en
el acoplador traza la trayectoria de salida deseada.
La curva del acoplador se hace pasar por una serie de puntos de salida deseados.
Es común que se defina la temporización del arribo del punto del acoplador hacia las
locaciones particulares definidas a través del recorrido. Este caso es llamado generación del
recorrido con temporización prescrita.
5. Explique la síntesis de mecanismos mediante generación de funciones.
Se define como la correlación de una función de entrada con una función de salida en un
mecanismo.
El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancín o un mecanismo manivela-
balancín, con entrada y salida de rotación pura.
Un mecanismo manivela-corredera también puede ser un generador de función, impulsado
por ambos extremos, es decir, rotación de entrada y traslación de salida o viceversa
Figura 3 Rueda Impulsora.
La rueda impulsora es un ejemplo de síntesis de mecanismos mediante generación de funciones ya
que trasmite el movimiento de rotación del punto al punto B que describe cierto ángulo oscilante.
6. Describa la síntesis de mecanismos mediante generación de movimiento.
La generación de movimiento se define como el control de una línea en el plano de modo que asuma
un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso, la orientación del eslabón es
importante. Éste es un problema más amplio que la generación de trayectoria, y, de hecho, la
generación de trayectoria es un subconjunto de la generación de movimiento. (Norton, 2009)
La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de las dimensiones (longitudes) de
los eslabones necesarios para lograr los movimientos deseados.
Ejemplo
Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador.
Figura 4 Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador de forma gráfica y analítica. (Norton, 2009)
7. ¿Qué se entiende por posiciones de agarrotamiento?
Las posiciones de agarrotamiento son los límites del movimiento de los eslabones del mecanismo.
Es necesario verificar que el eslabonamiento en realidad puede alcanzar todas las posiciones de diseño
especificadas sin que encuentre una posición límite.
Ejemplo
La siguiente figura muestra un eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof en sus límites de
movimiento llamados posiciones de agarrotamiento. Las posiciones de agarrotamiento se determinan
por la colinealidad de dos de los eslabones móviles.
C1D1 y C2D2 (líneas sólidas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón
2.
C3D3 y C4D4 (líneas punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el
eslabón 4
Figura 5 Eslabonamiento en posiciones límite: Posiciones de agarrotamiento de un triple balancín que no es de Grashof.
(Norton, 2009)
8. ¿Qué aspectos se deben observar en los procedimientos de síntesis de mecanismos?
Síntesis Cualitativa
Significa la creación de soluciones potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que
configure o pronostique la solución.
Síntesis de tipo
Se refiere a la definición del tipo apropiado de mecanismo más adecuado para el problema y es una
forma de síntesis cualitativa
Síntesis cuantitativa o síntesis analítica
Significa la generación de una o más soluciones de un tipo particular que se considera adecuado para
el problema, y aún más importante, para las que no existe un algoritmo de síntesis definido.
Síntesis dimensional
De un eslabonamiento es la determinación de las proporciones (longitudes) de los eslabones
necesarios para lograr los movimientos deseados y puede ser una forma de síntesis cualitativa si se
define un algoritmo del problema particular, pero también puede ser una forma de síntesis cualitativa
si existen más variables que ecuaciones.
Los aspectos importantes que se deben observar en la síntesis del mecanismo son:
Calidad
Proceso de diseño
Tipo de mecanismo
Costo
Material
Dimensiones
9. Defina los siguientes ejemplos como casos de generación de trayectoria, movimiento o
función.
a. Un mecanismo apuntador de telescopio.
Generación de trayectoria. Una estrella sigue un camino bidimensional en el cielo.
b. Mecanismo de control de cucharón de una retroexcavadora.
Generación de movimiento. Para cavar una zanja, digamos, se debe controlar la posición y la
orientación del cucharón.
c. Un mecanismo de ajuste de un termostato.
Generación de funciones. La salida es alguna función deseada de la entrada en algún rango de
la entrada.
d. Un mecanismo de mando de cabeza de una impresora de computadora.
Generación de trayectoria. La cabeza debe estar en algún punto de un camino.
10. Defina los siguientes ejemplos como casos de generación de trayectoria, movimiento o
función.
11. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 2
posiciones con desplazamiento complejo y salida de balancín (Caso I).
12. Utilizando software CAD diseñar un mecanismo de 2 posiciones con desplazamiento
complejo y salida de balancín (Caso II).
Diseño de los eslabones en Solidworks
Figura 6 Eslabón 1
Figura 7. Eslabón 2
Figura 8. Eslabón 3
Figura 9. Eslabón 4
Ensamble en Solid del balancín
Figura 10. Balancín
13. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 2 posiciones
con desplazamiento complejo y salida de balancín (Caso II).
14. Mediante software CAD simular y analizar el movimiento un mecanismo de 2 posiciones
con desplazamiento complejo y salida de balancín (Caso III).
1. Trace el eslabón de salida CD en las dos posiciones deseadas, C1D1 a la posición C2D2.
2. Trace líneas de construcción del punto C1 al C2, y del punto D1 al D2.
3. Bisecte las rectas C1C2 y D1D2, y prolongue sus mediatrices (bisectrices perpendiculares) hasta la
intersección O4. Tal punto se llama Rotopolo.
4. Seleccione un radio conveniente y trace un arco alrededor del Rotopolo hasta cortar las rectas O4
C1 y O4C2. Marque tales intersecciones como B1 y B2.
5. Efectúe los pasos 2 al 8 del Ejemplo 1.
6. Elabore un modelo de cartulina del eslabonamiento y articúlelo para comprobar su función y sus
ángulos de transmisión
Figura 11 Figura a diseñar
Figura 12 Ensamble final
Figura 13 Ensamble en otra vista
15. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 2 posiciones
con desplazamiento complejo y salida de balancín (Caso III).
21. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 3 posiciones con
pivotes móviles alternos y desplazamiento complejo (Caso VI).
ANÁLISIS DE
Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la
Cálculo posición C1D1
de la posión a C2D2
angular delyeslabón
luego a la posición C3D3. Use diferentes pivotes móviles
en lugar de CD. Localice las ubicaciones de pivote fijo.
Cálculo de la aceleración angular en el eslabon
Cálculo de la posión angular del eslabón
Cálculo de la aceleración de dislizamiento en el eslabon 4
Cálculo de la longitud del eslabón
22. Utilizando software CAD diseñar un mecanismo de 3 posiciones con pivotes fijos especificados
y desplazamiento complejo (Caso VII).
La síntesis de tres posiciones permite la definición de tres ubicaciones de una línea en el
plano, y creará una configuración de eslabonamiento de cuatro barras, para moverlo a cada
una de esas posiciones
Posición 1
Posición 2
Posición 3
23. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 3 posiciones con
pivotes fijos especificados y desplazamiento complejo (Caso VII).
Se han asignado letras de la A a la G (donde G es el extremo libre) a las articulaciones, así como
números a los elementos (teniendo en cuenta que el número 1 es el fijo.
Para finalizar el dimensionamiento del mecanismo, es preciso saber la colocación de las
articulaciones fijas A y C. De este modo, el punto O se hallará a una distancia horizontal de 38
milímetros y a una distancia vertical de 7,5 milímetros, lo que equivale a una distancia total de 38,73
mm
En este punto, y con la finalidad de ajustar el desfase que deberían tener entre sí las distintas patas
del mecanismo andante, se analizará la trayectoria del extremo libre G para identificar el rango de α
en el que existe contacto con el suelo.
24. Utilizando software CAD diseñar un mecanismo de 3 posiciones y localizar los fijos especificados
(Caso VIII).
25. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 3 posiciones y
localizar los pivotes fijos especificados (Caso VIII).
26. Utilizando software CAD diseñar un mecanismo de 4 posiciones con retorno rápido
de cuatro barras de manivela-balancín (Caso IX).
Diseño en solidwork
Planos de los eslabones
Eslabón 1
Eslabón 2
Eslabón 3
Eslabón 4
27. Mediante software CAD simular y analizar el movimiento un mecanismo de 4
posiciones con retorno rápido de cuatro barras de manivela-balancín (Caso IX).
Simulación
Utilizando el software SOLID WORKS realizamos un ensamblaje del mecanismo de 4
posiciones con retorno rápido “Manivela - balancín”
Análisis de movimiento
Para el análisis de movimiento nos ayudamos del software SOLID WORKS, siguiendo los
siguientes pasos para poder entrar al análisis de movimientos de:
Posición lineal, velocidad lineal, aceleración lineal,
Posición angular, velocidad angular y aceleración angular
Pasos para el análisis en software CAD
1. Ir a complementos de SolidWorks y activar la opción “SolidWorks-Motion”
2. Ir a la opción “Motion Studio” y seleccionar el tiempo de simulación conjuntamente
con el análisis a realizar en este caso seleccionamos “Análisis de movimiento”.
3. Damos clic en inicial la simulación para obtener datos
4. Obtenidos los datos de simulación procedemos a obtener las gráficas del análisis de
movimiento para ello configuramos y elegimos las opciones de graficas de posición
velocidad y aceleración.
5. Gráfica de posición lineal
6. Gráfica de velocidad lineal
7. Gráfica de aceleración lineal
8. Gráfica de desplazamiento angular
9. Gráfica de velocidad angular
10. Gráfica de aceleración angular
28. Utilizando software CAD diseñar un mecanismo de 4 posiciones con retorno rápido
de seis barras con eslabón de arrastre (Caso X).
Rueda
Eslabon Triangulo
Eslabon
Ensamble(Mecanismo Desarrollado)
29. Mediante software CAS simular y analizar el movimiento un mecanismo de 4
posiciones con retorno rápido de seis barras con eslabón de arrastre (Caso X).
Velocidades
Aceleraciones
30. Encuentre los dos cognados de un mecanismo de cuatro barras
2. CONCLUSIONES
Para la resolución de los mecanismos se concluyó que para que este tenga movilidad
debe tener al menos 1 grado de libertad, para poder comenzar con el análisis de la
posición y velocidad de cada elemento en distintas posiciones que estese encuentre.
Los softwares como Working Model es de gran ayuda para poder simular y
comprender de mejor forma el funcionamiento del mecanismo, siendo de gran
utilidad en la resolución de ejercicios.
Se logró comprobar que las ecuaciones vistas en la asignatura cumplen para cada
mecanismo teniendo en cuenta que lo único que cambia son las dimensiones de los
mismos.
La resolución de la guía sirvió como aporte para fortalecer los conocimientos e
identificar y diferenciar el funcionamiento de cada mecanismo como su aplicación.
3. RECOMENDACIONES
Tener en cuenta que para determinar los grados de libertad no en todos los
mecanismos se puede aplicar el teorema de Guebber ya que esto se cumple solo
para mecanismos de hasta 4 barras.
Modelar los mecanismos en Working model para una mejor apreciación del
movimiento antes de realizar una velocidad.
Para recopilar valores de velocidad y posición se recomendable el método analítico
ya que se obtendrá valores con mayor precisión.
Tener en cuenta que no solo working model se usa para modelamiento de
mecanismos, sino que existen otros softwares como solidwork o inventor entre
otros los cuales serán de mucha ayuda ya que ofrecen otras opciones como la
visibilidad de la trayectoria de eslabones, graficas de velocidad y aceleración, etc.
4. BIBLIOGRAFÍA
Cejaros. (2005). Eleccion de palanca adecuada. Obtenido de
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/mecanismos/mec_excent-biela-
palanca.htm
Molina, A. (26 de Mayo de 2016). Estructura Sobrecargada. Obtenido de TecnoEdu:
https://tecnoedu.com/Pasco/ME6991.php
Norton , R. (2009). Diseño de Maquinaria. Mexico: McGraw Hill.
Pérez, A. (15 de Enero de 2012). Mexanismos y elementos de maquinas. Obtenido de
Mecanismos y sistemas de aeronaves:
http://www.aero.ing.unlp.edu.ar/catedras/archivos/Apunte%20cuadrilatero
%202012.pdf
