Contenido

Acerca del autor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii

Prólogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv
Agradecimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix

Capítulo 1: CIRCUITOS MAGNÉTICOS Y CONVERSIÓN DE ENERGÍA . . . . . . 1

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Materiales magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Diamagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Paramagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3. Ferromagnetismo y ciclo de histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Leyes de los circuitos magnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Imanes permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.2. Circuitos magnéticos con imanes permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.3. Imán permanente de volumen mínimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5. Energía y coenergía magnética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6. Pérdidas de energía en los núcleos ferromagnéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6.1. Pérdidas por histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6.2. Pérdidas por corrientes de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6.3. Consecuencias tecnológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7. Circuitos magnéticos excitados con corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.7.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.7.2. Circuito eléctrico equivalente de una bobina con de hierro alimentada
con c.a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
*1.7.3. Corriente de excitación en una bobina con núcleo de hierro alimentada
con c.a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.8. Conversión de energía en sistemas magnéticos con movimiento de traslación.
Electroimanes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.9. Conversión de energía en sistemas magnéticos con movimiento de rotación. Má-
quinas eléctricas rotativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.9.1. Sistemas magnéticos de rotación alimentados con una sola fuente. Moto-
res de reluctancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.9.2. Sistemas magnéticos de rotación alimentados con dos fuentes . . . . . . . . 69
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

v
vi CONTENIDO

Capítulo 2: PRINCIPIOS GENERALES DE LAS MÁQUINAS ELÉCTRICAS . . . . 95

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.2. Elementos básicos de las máquinas eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.3. Colector de delgas y colector de anillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
2.4. Devanados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.5. Pérdidas y calentamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.6. Potencia asignada o nominal. Tipos de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.7. Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.8. F.m.m. y campo magnético en el entrehierro de una máquina eléctrica . . . . . . 121
2.8.1. Campo magnético y f.m.m. producida por un devanado concentrado de
paso diametral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.8.2. F.m.m. producida por un devanado distribuido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.8.3. F.m.m. producida por un devanado trifásico. Campos giratorios. Teore-
ma de Ferraris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.8.4. Relación entre un campo alternativo y un campo giratorio. Teorema
de Leblanc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
2.9. F.e.m. inducida en un devanado de una máquina eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.9.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
*2.9.2. Factores que afectan a la f.e.m. inducida en un devanado . . . . . . . . . . 145
*2.9.3. Armónicos de f.e.m.: origen y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
*2.10. Par electromagnético en las máquinas eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.11. Clasificación general de las máquinas eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
2.12. Análisis cualitativo de las principales máquinas eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.12.1. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.12.2. Máquinas síncronas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
2.12.3. Máquinas de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.12.4. Máquinas asíncronas o de inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
2.12.5. Motores de c.a. de colector. Motores universales . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

Capítulo 3: TRANSFORMADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.2. Principales aspectos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.3. Principio de funcionamiento de un transformador ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.4. Funcionamiento de un transformador real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.5. Circuito equivalente de un transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.6. Ensayos del transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.6.1. Ensayo de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.6.2. Ensayo de cortocircuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.7. Caída de tensión en un transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
3.8. Pérdidas y rendimiento de un transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
3.9. Corriente de excitación o de vacío de un transformador. Armónicos de la co-
rriente de vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
3.10. Corriente de conexión de un transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
3.11. Transformadores trifásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
 CONTENIDO vii

3.11.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

*3.11.2. Armónicos en las corrientes de excitación de transformadores trifási-
cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
3.11.3. Conexiones de los transformadores trifásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
3.12. Acoplamiento en paralelo de transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
3.13. Autotransformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.14. Transformadores con tomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
3.14.1. Tomas de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.14.2. Elementos de conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
3.15. Transformadores de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3.15.1. Transformadores de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3.15.2. Transformadores de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
*3.16. Apéndice: Transformaciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.16.1. Transformación trifásica a bifásica y viceversa. Conexión Scott . . . . 268
3.16.2. Transformación trifásica a hexafásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

Capítulo 4: MÁQUINAS ASÍNCRONAS O DE INDUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

4.2. Aspectos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.3. Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
4.4. Circuito equivalente del motor asíncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
4.5. Ensayos del motor asíncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
4.5.1. Ensayo de vacío o de rotor libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
4.5.2. Ensayo de cortocircuito o de rotor bloqueado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
4.6. Balance de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
4.7. Par de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
4.7.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
4.7.2. Tipos de funcionamiento de la máquina asíncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
*4.8. Diagrama del círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
4.8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
4.8.2. Deducción del diagrama circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
4.8.3. Elección de las escalas en el diagrama del círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
4.9. Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
4.9.1. Arranque de los motores en jaula de ardilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
4.9.2. Arranque de los motores de rotor bobinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
4.10. Motores de doble jaula de ardilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
4.11. Regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
4.11.1. Regulación por variación del número de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
4.11.2. Regulación por variación del deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
4.11.3. Regulación por variación en la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
*4.12. Dinámica del motor asíncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
4.12.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
4.12.2. Tiempo de arranque de un motor asíncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
4.12.3. Pérdidas de energía en régimen dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
viii CONTENIDO

4.13. Motor de inducción monofásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379

4.13.1. Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
4.13.2. Circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
4.13.3. Arranque de los motores de inducción monofásicos . . . . . . . . . . . . . . 383
*4.14. Funcionamiento del motor asíncrono trifásico alimentado con tensiones des-
equilibradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
*4.15. Máquinas asíncronas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
4.15.1. Regulador de inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
4.15.2. Selsyns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
4.15.3. Motor de inducción lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
*4.16. Apéndice: El par de rotación de un motor asíncrono desde el punto de vista
físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

Capítulo 5: MÁQUINAS SÍNCRONAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425

5.2. Aspectos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
5.3. Sistemas de excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
5.4. Principio de funcionamiento de un alternador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
5.4.1. Funcionamiento en vacío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
5.4.2. Funcionamiento en carga. Reacción de inducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
5.5. Diagrama fasorial de un alternador. Regulación de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . 438
5.6. Análisis lineal de la máquina síncrona: el circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
5.6.2. Método de Behn-Eschenburg. Impedancia síncrona . . . . . . . . . . . . . . . . 443
5.6.3. Característica de vacío y cortocircuito de la máquina síncrona. Deter-
minación de la impedancia síncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
5.7. Análisis no lineal de la máquina síncrona: Método de Potier o del f.d.p. nulo.
Cálculo de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
*5.8. Regulación de tensión en las máquinas síncronas de polos salientes. Teoría de las
dos reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
5.9. Funcionamiento de un alternador en una red aislada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
5.9.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
5.9.2. Funcionamiento del regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
5.10. Acoplamiento de un alternador a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
5.11. Potencia activa y reactiva desarrollada por una máquina síncrona acoplada a
una red de potencia infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
5.12. Funcionamiento de una máquina síncrona conectada a una red de potencia infi-
nita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
5.12.1. Efectos de la variación de excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
5.12.2. Efectos de la variación del par mecánico (regulador de velocidad) . . 482
5.13. Funcionamiento en paralelo de alternadores de potencias similares . . . . . . . . . 488
5.14. Motor síncrono: Características y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
*5.15. Diagrama de límites de funcionamiento de una máquina síncrona . . . . . . . . . . 499
*5.16. Transitorio de cortocircuito de una máquina síncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
 CONTENIDO ix

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520

Capítulo 6: MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
6.2. Aspectos constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
6.3. Principio de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
6.4. Reacción del inducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
6.5. Conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
6.6. Generadores de c.c.: Aspectos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 546
6.7. Generadores de c.c.: Características de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
6.8. Motores de c.c.: Aspectos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
6.9. Motores de c.c.: Características de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
6.9.1. Motores de c.c. con excitación independiente y derivación. Sistema
Ward-Leonard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
6.9.2. Motores de c.c. con excitación serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
6.9.3. Motores de c.c. con excitación compuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
*6.10. Motor de c.c.: Métodos de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
*6.11. Funcionamiento de una máquina de c.c. en cuatro cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . 585
6.12. Motor monofásico de c.a. con colector de delgas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
6.13. Motores de c.c. sin escobillas (brushless motors) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599

Capítulo 7: ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
7.2. Dispositivos semiconductores de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
7.2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
7.2.2. Diodos rectificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
7.2.3. Tiristor o rectificador controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 607
7.2.4. Tiristor de apagado por puerta (GTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
7.2.5. Transistor bipolar de unión (BJT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.2.6. Transistor MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
7.2.7. Transistor bipolar de puerta aislada IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
7.2.8. Tiristor MCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
7.2.9. Funcionamiento ideal de los dispositivos semiconductores . . . . . . . . . 614
7.3. Convertidores electrónicos de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
7.3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
7.4. Rectificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
7.4.1. Rectificador monofásico media onda con carga resistiva . . . . . . . . . . 618
7.4.2. Rectificador monofásico media onda (onda completa) con carga in-
ductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
7.4.3. Rectificador monofásico de doble onda con carga resistiva . . . . . . . . 628
7.4.4. Rectificador monfásico de doble onda (onda completa) con carga in-
ductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 632
x CONTENIDO

7.4.5. Rectificadores trifásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634

7.5. Rectificadores controlados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
7.5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
7.5.2. Principio de funcionamiento de un rectificador con control de fase . 643
7.5.3. Convertidor monofásico en puente completo con carga inductiva . . . 644
7.5.4. Convertidor trifásico en puente completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653
7.6. Reguladores de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
7.6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
7.6.2. Regulador con control de fase y carga resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
7.6.3. Regulador con control de fase y carga inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
7.6.4. Regulador on-off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
7.7. Convertidores c.c. a c.c. (Choppers o troceadores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
7.7.1. Chopper directo o reductor de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
7.7.2. Chopper inverso o elevador de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
7.7.3. Choppers de dos y cuatro cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672
7.8. Convertidores c.c. a c.a. (onduladores o inversores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
7.8.1. Inversores monofásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
7.8.2. Inversor trifásico en puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 677
7.8.3. Control de la tensión de salida en un inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 679
7.9. Convertidores c.a. a c.a. (cicloconvertidores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685
7.10. Accionamientos eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
7.10.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
7.10.2. Funcionamiento en cuatro cuadrantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
7.10.3. Dinámica de la combinación motor-carga. Estabilidad . . . . . . . . . . . . 689
7.11. Accionamientos eléctricos con motores de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693
7.11.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693
7.11.2. Regulación de la velocidad de motores de c.c. por medio de rectifica-
dores controlados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
7.11.3. Regulación de la velocidad de motores de c.c. por medio de choppers . 700
*7.11.4. Regulación de motores de c.c. mediante realimentación . . . . . . . . . . . 703
7.12. Accionamientos eléctricos con motores de c.a. asíncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
7.12.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
7.12.2. Regulación de velocidad por control de la tensión de línea aplicada al
estátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 708
7.12.3. Regulación de velocidad por control de la tensión y frecuencia de
línea. Control escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
7.12.4. Regulación de velocidad por control estático de una resistencia adi-
cional en el rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721
7.12.5. Regulación de velocidad por recuperación de la potencia de desliza-
miento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
*7.12.6. Control vectorial de motores asíncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
7.13. Accionamientos eléctricos con motores de c.a. síncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
7.13.1. Regulación de velocidad de motores síncronos en lazo abierto . . . . . 742
7.13.2. Regulación de velocidad de motores síncronos en lazo cerrado. Motor
síncrono autopilotado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 743
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
Biografías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
 CONTENIDO xi

Apéndice 1: MÁQUINAS ELÉCTRICAS: ASPECTOS HISTÓRICOS . . . . . . . . . . . . 759

1. Los orígenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
2. Generadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760
2.1. Generadores de c.c. o dinamos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 760
2.2. Generadores de c.a. (alternadores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763
3. Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
3.1. Motores de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
3.2. Motores asíncronos o de inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
3.3. Motores síncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768
3.4. Motores especiales de c.a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
3.5. Motores especiales de c.c. y otros motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
4. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
5. Desarrollos tecnológicos en la construcción de máquinas eléctricas . . . . . . . . . . . . 772
6. Las máquinas eléctricas y la electrónica de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773
6.1. Desarrollo de componentes electrónicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773
6.2. Control electrónico de máquinas eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775
6.2.1. Regulación de velocidad de motores de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775
6.2.2. Regulación de velocidad de motores de c.a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 776
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778

Apéndice 2: REPASO DE SERIES DE FOURIER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781

1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781
2. Función periódica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781
3. Series trigonométricas de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782
4. Ortogonalidad del sistemas trigonométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783
5. Evaluación de los coeficientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783
6. Simetría de la función f (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
7. Coeficientes de Fourier de ondas simétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785

Apéndice 3: EL SISTEMA POR UNIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791

1. Magnitudes normalizadas. El sistema por unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
2. Cambios de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794
3. Sistemas trifásicos. Análisis por unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797

Índice alfabético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801

Índice biográfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809