Instituto Tecnológico Superior de
Comalcalco
ROBÓTICA INDUSTRIAL
TEMA:
CONTROL DINÁMICO
ALUMNA:
NAYELLI DE JESÚS BAUTISTA SAN MARTIN
CARRERA:
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SEMESTRE:
7°
GRUPO:
A
DOCENTE:
LUIS ROBERTO MADRIGAL MADRIGAL
04 DE DICIEMBRE DEL 2020
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Control dinámico
CONTROL ADAPTIVO
Específicamente el control adaptativo es un conjunto de técnicas que
permiten ajustar en tiempo real el valor de los parámetros de control,
permitiendo un buen seguimiento de las variables controladas aunque se
desconozca los parámetros de la planta o cambien en el tiempo.
La idea básica del control adaptativo es modificar en tiempo real los
parámetros que definen el regulador (PID por ejemplo) de acuerdo al
comportamiento instantáneo del sistema.
En el caso de un robot, es evidente que el comportamiento del sistema, y
por lo tanto el modelo del mismo, cambia con los valores de sus variables
articulares y con la carga que transporta. De este modo, supuesto que se
hubiese ajustado adecuadamente un controlador para unas condiciones
determinadas de localización del robot y carga manipulada, este ajuste no
sería válido cuando alguna de estas condiciones cambiase.
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La utilización de la técnica de control adaptativo permite reajustar los
parámetros del regulador cada vez que el comportamiento del robot se
modifica, de modo que los movimientos de éste se aproximen siempre a las
especificaciones deseadas.
Existen diferentes esquemas de control que entran dentro del concepto de
control adaptativo. En todos ellos se utilizan procedimientos de
identificación de los parámetros del modelo del sistema y algoritmos de
cálculo de los parámetros del regulador.
Control adaptativo por planificación de ganancias (GS)
En el método de planificación de ganancias, una vez seleccionado el tipo
de control a utilizar (por ejemplo, PID con prealimentación de aceleración
independiente por cada eje) se ajustan los parámetros del mismo para un
número determinado de condiciones de funcionamiento. Las variables que
hacen que estas condiciones de funcionamiento se modifiquen son la carga
que manipula el robot y los valores de las coordenadas articulares.
Durante el funcionamiento, los valores de las coordenadas articulares son
conocidas por la unidad de control del robot (ya sean las deseadas,
generadas por el control cinemático, o las reales, obtenidas por los
captadores de posición).
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Con estos datos, el algoritmo de planificación de ganancias hace uso de
una tabla en la que están especificados los parámetros de los reguladores
a utilizar para cada uno de los grados de libertad
Debe considerarse que en el caso general de un robot de 6 grados de
libertad se tendría hasta 7 variables a ir modificando para establecer las
diferentes condiciones de trabajo. Para disminuir el número de modelos
diferentes puede comenzarse por hacer las siguientes consideraciones:
1. Los movimientos de los últimos 3 grados de libertad, destinados a orientar
el extremo del robot, suponen pequeñas variaciones en la dinámica del
robot, por cuanto las longitudes de las correspondientes articulaciones
(parámetro den los parámetros D-H) son reducidas.
2. En muchos robots, como es el caso de los articulares, el valor del primer
grado de la libertad está en un plano perpendicular a los demás. Eso origina
que el efecto de su movimiento sobre los demás sea mínimo, especialmente
si las velocidades de movimiento no son elevadas.
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Un segundo problema a considerar en la utilización de un control por
planificación de ganancias es, que si bien para los puntos de
funcionamiento deseado se tiene asegurado la estabilidad y buen
funcionamiento del sistema (con estas premisas se ha diseñado el
regulador), para puntos intermedios, distintos de los considerados, no está
garantizada ni siquiera la estabilidad.
Este problema puede ser tratado de manera teórica con técnicas similares
a las utilizadas en control robusto, o bien de manera más práctica realizando
un número amplio de pruebas en diferentes condiciones de
funcionamiento.
Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC)
En este tipo de control adaptativo se parte de un comportamiento ideal del
sistema, definido por un modelo de referencia (la elección del mismo no es
trivial). La diferencia instantánea entre el comportamiento real del robot q y
el modelo deseado q' se utiliza para calcular los parámetros del controlador
utilizado.
La siguiente figura representa el funcionamiento de un controlador MRAC.
Junto con el bucle de control normal, dibujado en trazo grueso, aparecen
otros bloques que componen el control adaptativo. El algoritmo de control
puede ser cualquiera de los presentados en las secciones anteriores. Así, el
algoritmo de adaptación podría calcular los parámetros del control PID para
cada punto de funcionamiento.
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La principal dificultad en la implantación de este tipo de control radica en
la elección del algoritmo de adaptación que asegure la estabilidad y
correcto funcionamiento del sistema. Normalmente, este algoritmo utiliza
técnicas como la del gradiente o del descenso más profundo [GASTINEL-75]
para minimizar el error.
Control de par calculado adaptativo
La técnica de desacoplamiento por inversión del modelo, en la cual el
conocimiento de las matrices D y N del modelo dinámico del robot permitían
aplicar una ley de control de la forma:
Consiguiéndose que la evolución de las articulaciones respondiera a:
Esto es, en ausencia de perturbaciones, coincidían la trayectoria deseada
qd y la real q. Y en presencia de perturbaciones de tipo escalón, el error (e=
qd - q) tendería a cero.
