Modelado de sistemas mecatronicos
Cáseres Pinzón Brian Sebastian, Garcia Didier, Lizarazo Nicolas Esteban.
{u1803245, u18003250 y u1802999}@unimilitar.edu.co
Profesor Adriana Riveros.
Resumen—La respuesta temporal de sistemas es una de las
diversas aplicaciones que pueden surgir a partir de la fuerza
elástica, mecánicas y eléctricas. En el siguiente laboratorio se
realizará un análisis de un sistema eléctrico donde se evidencia una
respuesta temporal. De este se obtendrá la función de transferencia
que describe su comportamiento y se comparará con simulaciones
realizadas en software especializado en sistemas eléctricos.
Palabras Claves
● Electrónico.
● Respuesta Temporal. Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces
● Estabilidad
El método de construcción para el lugar geométrico de las raíces de
I. INTRODUCCIÓN la ecuación característica a lazo cerrado cuando se varía un
parámetro se fundamenta en un esquema de control de
Se analiza un sistema eléctrico, donde se evalúa su comportamiento retroalimentación simple como el que se muestra en la Fig. 3, para el
y respuesta a partir de un impulso de entrada. Adicional a esto se
cual la ecuación característica a lazo cerrado es la que expresa la Ec.
encuentra la función de transferencia que describe el 1, cuyas soluciones representan los polos del lazo cerrado.
comportamiento del sistema, teniendo en cuenta el criterio de polos
dominantes y sus diferentes equivalencias de la respuesta del
sistema.
II. OBJETIVO
● Obtener teóricamente la función de transferencia
implementa Laplace y espacios de estados
● Simular y analizar el comportamiento del circuito teniendo
en cuenta el criterio de Routh-Hurwitz.
III. MARCO TEÓRICO
1 + K G (s) H (s) = 0 (1)
Señales de Prueba
El lugar geométrico de las raíces se realizará para variaciones de K
desde cero hasta infinito, aún cuando es posible realizarlo para K
En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario menor que cero, lo que se conoce como lugar geométrico inverso.
tener una base para comparar los sistemas de control. Esto se Partiendo del hecho de que s es una variable compleja, es posible
hace especificando señales de entrada de prueba y reescribir la Ec. 1 en forma polar, tal como lo expresa la 2. A partir
comparando las respuestas de varios sistemas a estas señales de dicha ecuación se pueden identificar dos condiciones que deben
de entrada. cumplirse para satisfacer la ecuación anterior, las cuales son
Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones conocidas como la condición de módulo y la condición de ángulo y
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidal, etc. se expresan según las Ecs. 3 y 4, respectivamente.
|KG (s) H (s)| ∠ KG (s) H (s) =− 1 + j 0 (2)
|KG (s) H (s)| = 1 (3)
∠ KG (s) H (s) = 180°±k360° (4)
donde k = 0, ±1, ±2, . . . . . .
Si la función de transferencia a lazo abierto se factoriza en polos y
ceros, tal como se muestra en la Ec 5, las condiciones de módulo y
de ángulo pueden reescribirse según se muestra en las Ecs. 6 y 7,
respectivamente.
m
multiplicación que dice:
∏ (s+z i )
i=1
● ¿Como se puede determinar la linealidad de un
K G (s) H (s) = K n (5) sistema?
∏ (s+pj )
j=1
m
Principalmente deben cumplirse las condiciones
∏ (s+z i )
i=1
A*f(f)=f(A*t) y f(A)+f(b)=f(A+B), si esto no se
K n =1 (6) cumple, usando puntos de equilibrio y puntos de
∏ (s+pj )
j=1 operación se consigue la linealidad, alrededor de un
m n punto de operación específico.
∑ [∠(s + z i )] − ∑ [∠(s + pi )] = 180°±k360° (7)
i=1 i=1
● ¿Cómo se define la variable de estado?
Las dos condiciones anteriores deben cumplirse para cada una de las Son el conjunto mínimo de variables dependientes
raíces que formen parte del lugar geométrico, de forma tal que se que cambian con el tiempo.
garantice que cada una de ellas sea solución de la ecuación ● ¿Qué dimensión debe tener cada una de las
característica a lazo cerrado. Gracias a la condición de ángulo se matrices de estados si se tienen q entradas, en
determina la ubicación geométrica de las raíces, es decir, la forma estados y p salidas?
del lugar geométrico, en tanto que la condición de módulo permite La matriz A debe ser una matriz cuadrada, debe
determinar el valor de la ganancia K a lo largo de dicho lugar tener la misma cantidad de columnas y filas, el
geométrico. número depende de la cantidad de estados, debe ser
Es por ello que se concluye que el lugar geométrico de las raíces una matriz nxn. La matriz B debe ser qxn
comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros de lazo
abierto a medida que K aumenta desde cero hasta infinito. También
se puede concluir que el número de tramos o ramas del lugar
geométrico será igual al número de polos de la función de
transferencia de lazo abierto y que siempre será simétrico respecto al
eje real.
IV. Desarrollo
● ¿Que tipo de analogías existen?
Las analogías más conocidas son las de los sistemas
mecánicos y la de los sistemas eléctricos, sin
embargo existen más tipos de analogías como por
ejemplo los hidráulicos o los magnéticos. Cada
analogía está compuesta por diferentes elementos
que la caracterizan como por ejemplo los resortes en
el mecánico o las resistencias en el eléctrico.
● ¿Qué elementos son necesarios para modelar los
diferentes tipos de sistemas?¿Cuales son sus
unidades?
Figura 1: Sistema Mecánico.
Resistencia: Es la oposición que presenta un Análisis por Euler-Newton.
componente conductor al paso de la electricidad o Realizando el diagrama de cuerpo libre se obtienen las
corriente eléctrica, se mide en ohmios. siguientes ecuaciones.
Masa: Es la cantidad de materia que posee un
cuerpo, su medida es en Kg en el sistema Modelo Matemático.
internacional.
Capacitor: Dispositivo usado para almacenar cargas
eléctricas durante un determinado tiempo.
● ¿Qué propiedades debe cumplir un sistema Análisis por Euler-Lagrange.
lineal?
Para que un sistema se considere lineal debe cumplir
dos propiedades. La primera propiedad es la de la
suma o tambien llamada la propiedad aditiva que
dice:
La segunda propiedad se llama propiedad
homogénea, algunas veces llamada propiedad de la
Respuesta del sistema. Salida x1
Espacio de estados con jacobiano.
Matlab Function.
Función de transferencia.
Figura 2: Sistema Rotacional.
Análisis por Euler-Newton.
Realizando el diagrama de cuerpo libre se obtienen las
siguientes ecuaciones.
Modelo Matemático.
Función de transferencia evaluada. Función de transferencia. Salida wa.
Espacio de estados.
Análisis por Euler-Newton.
Modelo Matemático.
Para el modelo matemático lo primero es representar las
fuerzas que componen el sistema:
Espacio de estados.
Para el espacio de estados es necesario definir las ecuaciones
de estado, sin embargo, notamos que en ambas ecuaciones
hay constantes que nos está incomodando para hacer el
Asignando valores a las constantes. análisis, por lo tanto:
j1=0.625 j2=1.08 ja=0.135 jb=0.04 r1=0.5 r2=0.6 ra=0.3 rb=0.2 A partir del ángulo se obtiene que:
k1=100 k2=250 b1=10 b2=15
Y si se reemplaza en la ecuación 1 y se despeja Fc se tiene:
Respuesta del sistema. Salida wa.
Finalmente se reemplaza Fc en la ecuación 2, y de esa manera
se obtiene una de las ecuaciones en términos de la entrada y
de los estados.
Y si tenemos en cuenta que:
;
De tal manera que ya se puede obtener los espacio de estados:
Donde la salida está representada por X’
Función de transferencia.
Figura 3: Sistema Mecánico Rotacional Traslacional. Usando la herramienta de Matlab se obtiene la función de
transferencia a partir del espacio de estados y nos da lo
siguiente:
Asignando valores a las constantes.
Respuesta del sistema.
Figura 4: Sistema mecánico con palanca.
Análisis por Euler-Newton.
Función de transferencia.
Espacio de estados.
Asignando valores a las constantes.
r1=10000 r2=150 r3=220 c=0.01 l=0.05
Punto de operación ec=0.1v.
Respuesta del sistema.
Figura 6: Sistema eléctrico con operacionales
Análisis por Euler-Newton.
Figura 5: Sistema eléctrico.
Análisis por Euler-Newton.
Modelo Matemático.
Modelo Matemático.
Función de transferencia.
.
Espacio de estados. Figura 7: Sistema térmico.
Análisis por Euler-Newton.
Modelo Matemático.
Asignando valores a las constantes.
r1=10 rf =30 c=0.001
Función de transferencia.
Espacio de estados.
Respuesta del sistema.
Asignando valores a las constantes.
ch=10 cl=20 rhl=100 rla=200
Respuesta del sistema. Salida θL.
Función de transferencia.
Puesto que hay 3 entradas, hay tres funciones de transferencia.
Entrada qi1
Figura 8: Sistema hidráulico.
Análisis por Euler-Newton.
Modelo Matemático.
Entrada qi2
Entrada qi3
Espacio de estados.
Asignando valores a las constantes.
R1=10 R2=11 R3=22 R4=50 R5=12 A1=5 A2=8 A3=7 A4=6
Figura 9: Masa con muelle elástico.
Análisis por Euler-Newton.
Respuesta del sistema. Salida h4.
Matlab Function.
Respuesta del sistema por matlab function salida h4.
v=[x;xp;y;yp]
Y=Θ
Figura 10: Émbolo magnético.
Análisis por Euler-Newton.
Modelo Matemático.
Análisis por Euler-Lagrange.
Función de transferencia.
Espacio de estados.
Asignando valores a las constantes.
K1 =100 K2=150 M=10 B=10 R=1000 L=1 N=50 a=2
Respuesta del sistema. Salida x.
CONCLUSIONES:
- Se observó, que el sistema térmico (Ver Fig 7), es el más demorado
en estabilizarse.
- En el sistema hidráulico MiMo (Ver Fig 7), se observa que si la
salida del sistema se escoge como h1, esta no depende de las
entradas 2 y 3, por lo cual ft2 y la ft3 (entradas qi2 y qi3) se hacen
cero, por lo cual se observa el criterio de observabilidad varía según
cómo se elige la salida, por ello se eligió la salida h4, la cual
depende de qi1, qi2 y qi3, para poder obtener las 3 funciones de
transferencia,las cuales al sumarlas producen la función de
transferencia total del sistema.
REFERENCIAS.
[1] Riveros Adriana, Clases de modelos, Mec C.
[2] Ogata, K, (2010), Ingeniería de control moderna, Madrid,
España, Pearson.
