PROYECTO PROTOTIPO ROBOT
INVENTARIO Y MERCADO
Kenny Leonardo Cáceres Pérez
Abstract- This Project covers the application of the concepts of power electronics as well as the control elements
and the diferent stages that are in the system for optimal performance.
Keywords-Señal, arduino, robotica, brazo robotr.
IV. PROCEDIMIENTO
EXPERIMENTAL
I. INTRODUCCIÓN
Para el desarrollo del prototipo se adecuo un espacio para la
En este anteproyecto se plantea el desarrollo de un robot realización de pruebas donde se implementó una pista de
capaz de recorrer un supermercado identificando los color blanca para que el seguidor de línea avance, en la pista
distintos productos. Con este robot se espera poder tener un se agregaron líneas negras que le indican al robot donde parar
inventario físico de los productos que se encuentran en el y hacer la lectura correspondiente del producto o en este caso
piso, la ubicación exacta para orientar a los clientes y la del color.
opción de que el pueda realizar mercados para así agilizar la
operación logística del supermercado. A continuación, se
presenta el planteamiento del problema que dio origen al
anteproyecto aquí reportado
II. OBJETIVOS
Este proyecto tiene como objetivos:
• diseñar un robot que pueda reconocer, inventariar,
ubicar y transportar mercancía a través de un
supermercado sin generar daños y accidentes.
• Construir y poner a punto el prototipo diseñado
para verificar que cumpla con los requerimientos
establecidos.
III. MÉTODOS Y MATERIALES Fig. 1. Pista del robot
Se realizo la implementación de un evasor de obstáculos para
En la figura 2 podemos observar de manera independiente el
evitar que el robot tenga alguna colisión con algún cliente o
circuito del evasor de obstáculos, en la cual observamos una
estructura del almacén, este evasor de obstáculos conta de 2
fuente de 9v para el driver y el Arduino, 2 sensores infrarrojos
motores, un driver o puente H, 2 sensores infrarrojo Tcrt5000
, un sensor ultrasónico hc-sr04, una rueda loca, un Arduino
uno, una protoboard y una base de 2 pisos. En la 2da base del
evasor de obstáculos se instaló el brazo robótico RR. El brazo
robot RR consta de 4 Servomotores Mg90s, se utiliza una
fuente de voltaje de 5v y 1A.
y uno ultrasónico conectados y alimentados por la Arduino y
2 motorreductores conectados al driver.
En la figura 3 se puede observar parte del código del evasor
de obstáculos que no colisionara con ningún objeto que se
encuentre a menos de 10cm su objetivo es seguir una
trayectoria trazada por una línea blanca hasta encontrar una
negra y entonces debe parar y mandar una señal de aviso al
Arduino nano para que este empiece a mover el robot.
Fig. 4 Sensor RGB esquemático.
Fig..2 Etapa evasor de obstáculos.
Fig. 5 brazo robótico RR.
Cálculos de las trayectorias
Primera etapa
Cálculo elevación de brazo[1]
𝒕𝟏 = 𝟎
𝒕𝒇 = 𝟑𝒔
𝒒𝒊𝒏 = 𝟐𝟎
Fig..3 código evasor de obstáculos. 𝒒𝒇𝒊𝒏 = 𝟓𝟎
𝒒𝒎 = 𝟑𝟓
𝒒¨ = 𝟒𝟎/𝒔𝟐
√𝟒𝟎𝟐 − 𝟏. 𝟓𝟐 − 𝟒𝟎(𝟓𝟎 − 𝟐𝟎)
𝑻𝒑 = 𝟏. 𝟓 − = 𝟎. 𝟐𝟕𝟓
𝟒𝟎
𝟐
𝒒𝟏(𝒕) = 𝟐𝟎 + 𝟐𝟎𝒕
𝒒𝟐(𝒕) = 𝟐𝟏. 𝟓𝟏 + 𝟏𝟏(𝒕 − 𝟎. 𝟐𝟕𝟓)
𝒒𝟑 = −𝟏𝟑𝟎 + 𝟏𝟐𝟎𝒕 − 𝟐𝟎𝒕𝟐
Con un tiempo de 430 ms
𝒒𝟐(𝒕) = 𝟐𝟏. 𝟓𝟏 + 𝟏𝟏(𝟎. 𝟒𝟑 − 𝟎. 𝟐𝟕𝟓) = 𝟐𝟑. 𝟐𝟏
con un tiempo de 430 ms logramos hacer que nuestro robot
se mueva un promedio de 3 grados logrando asi un V. RESULTADOS
movimiento suave.
En la primera etapa el robot debe seguir una trayectoria ya
establecida por una línea blanca hasta encontrar un obstáculo
o una línea negra donde se detendrá y el Arduino una enviará
una señal al Arduino nano para que este ejecute las
trayectorias establecidas para el brazo robot el cual tendrá un
giro de base y después moverá el brazo censado que color se
encuentra en su trayectoria de esta forma nuestro robot
cumplirá nuestro objetivo como prototipo.
Fig..6 trayectoria parabólica.
Segunda etapa
Cálculo del giro base
𝒕𝟏 = 𝟎
𝒕𝒇 = 𝟑𝒔
𝒒𝒊𝒏 = 𝟒𝟓
𝒒𝒇𝒊𝒏 = 𝟔𝟓
𝒒𝒎 = 𝟓𝟓
𝒒¨ = 𝟒𝟎/𝒔𝟐
√𝟒𝟎𝟐 − 𝟏. 𝟓𝟐 − 𝟒𝟎(𝟔𝟓 − 𝟒𝟓)
𝑻𝒑 = 𝟏. 𝟓 − = 𝟎. 𝟏𝟕𝟕
𝟒𝟎
𝟐
𝒒𝟏(𝒕) = 𝟒𝟓 + 𝟐𝟎𝒕
𝒒𝟐(𝒕) = 𝟒𝟓. 𝟔𝟑 + 𝟕. 𝟎𝟖(𝒕 − 𝟎. 𝟏𝟕𝟕)
𝒒𝟑 = −𝟏𝟏𝟓 + 𝟏𝟐𝟎𝒕 − 𝟐𝟎𝒕𝟐
Con un tiempo de 550 ms
𝒒𝟐(𝒕) = 𝟒𝟓. 𝟔𝟑 + 𝟕. 𝟎𝟖(𝟎. 𝟓𝟓 − 𝟎. 𝟏𝟕𝟕) = 𝟒𝟖. 𝟐𝟕
con un tiempo de 550 ms logramos hacer que nuestro robot
se mueva un promedio de 3 grados logrando así un
movimiento suave en ambos servos.
Fig.10 robot terminado.
REFERENCIAS
[1] Tomado de apuntes, Circuitos Electrónicos de Potencia,
Universidad Santiago de Cali.
Fig.7 trayectoria parabólica #2
