Diseño para respuesta transitoria
•El enfoque del diseño de control (elegir ganancias) es algebraico.
•Para sistemas con dinámica de bucle cerrado que tienen una forma simple conocida.
Elegir las ganancias de control para
producir los valores de parámetros
deseados (coloque los polos en la
ubicación deseada para lograr una
respuesta de transición)
•Este proceso es más difícil cuando se tiene un sistema de orden superior, es difícil ver
el efecto de las ganancias en todos los polos.
Diseño para
respuesta
transitoria
Introducción a Root Locus
Root Locus es una herramienta gráfica que muestra cómo se mueven las ubicaciones de los polos de una
función de transferencia de lazo cerrado a medida que se varía el parámetro (como una ganancia de
control)
Útil para sistemas de orden superior
Útil para encontrar rápidamente resultados aproximados
Ejemplo
Encontrar la función de transferencia de lazo abierto y cerrado, los polos y ceros de lazo abierto
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo (Continuación)
Igualando a cero el denominador de la Función de
Transferencia de Lazo Cerrado
Asignamos un valor de 1 a Kp
Desarrollando las operaciones algebraicas
Repitiendo el proceso para Kp =2.
Vemos un comportamiento en el cual la parte
imaginaria incrementa y la parte real se vuelve
más negativa.
Conforme Kp se aproxima al infinito y
continuamos graficando los polos de lazo
cerrado.
Los polos se comportan como se muestra en
la gráfica.
De tal forma que si incrementamos Kp lo
suficiente , el sistema se convierte en
sobreamortiguado.
Cuando:
Los términos
comienzan a ser irrelevantes.
Sistema de Control con Retroalimentación
Función de Transferencia de Lazo Abierto
Función de Transferencia de Lazo Cerrado
De , asumimos que
tenemos un parámetro multiplicativo K
Reorganizando nos queda
Graficando en el número complejo
Un punto “s” es un polo del sistema de lazo cerrado si el angulo del numero complejo es un
múltiplo de 180 grados.
Ejemplo
Evaluar el punto
y determinar si es un polo de
lazo cerrado para algún valor
de ganancia K.
Para este sistema la Función de Transferencia de Lazo abierto es:
Con ayuda de la siguiente ecuación encontramos la Función de Transferencia de
Lazo Cerrado
Condición de magnitud
● Si K → 0, D(s) → 0 y el lugar de las raíces
se aproxima a los polos de lazo abierto.
● Si K → ∞, N(s) → 0 y el lugar de las raíces
se aproxima a los ceros de lazo abierto.
Las marcas del lugar de las raíces comienzan
en los polos de lazo abierto y terminan en los
ceros de lazo abierto.
Si tenemos más polos que ceros → entonces
hay algunos ceros al infinito, llamados
asíntotas.
En el ejemplo anterior podemos
observar que si la K → ∞, entonces uno
de los polos en lazo cerrado se
aproxima a lazo abierto cero, y el otro
se aproxima a la asíntota.
Reglas para dibujar el lugar de las raíces
1.- Localizar los polos y ceros en lazo abierto en el plano s.
2.- Determinar el lugar de las raíces en el eje real.
3.- Aproximar las asíntotas del lugar de las raíces.
4.- Aproximar los puntos break-away y break-in.
5.- Determinar los ángulos de partida y llegada.
6.- Encontrar el cruce con el eje imaginario.
Ejemplo
1.- Localizar los polos y ceros en lazo
abierto en el plano s.
2.- Determinar el lugar de las raíces en
el eje real.
3.- Aproximar las asíntotas del lugar de
las raíces.
4.- Aproximar los puntos break-away y
break-in.
5.- Determinar los ángulos de partida y
llegada.
6.- Encontrar el cruce con el eje
imaginario.
Comparación en Matlab
