UNIVERSIDAD AUTÒNOMA DE NUEVO LEÒN
FACULTAD DE INGENIERÌA MECANICA Y ELÈCTRICA
Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicas
PIA (Producto Integrador)
Salón: 1104 Brigada:011 Día: Jueves N4-N5
Catedrático: M.C. Ricardo Javier Puente Aranda
Nombre Matricula
Juan Humberto Urrutia Ramos 1838062
Alejandro Sosa Viera 1884324
Miguel Alejandro Pérez Trujillo 1884214
David Alonso Rodríguez Moreno 1838208
Ciudad Universitaria. San Nicolás de los Garza. N.L 13 de Junio de 2020
Modelado de un sistema de doble péndulo
Para la realización de este modelado y simulación de este sistema de doble péndulo
fue a través de Euler Lagrange y la herramienta de Simulink de Matlab, que permiten el
estudio de torques en el sistema.
Con la finalidad de obtener la ecuación del sistema de modelado analizando, se
formuló la función de Lagrange, conocida también como cinético lagrangiano del
sistema siendo la ecuación.
Siendo T la energía cinética y V la energía potencial del sistema. El lagrangiano estaría
dando la cantidad de energía transportada de una forma a otra. En forma general, el
lagrangiano es función de las coordenadas generalizadas qi, de sus derivadas qi y del
tiempo t.
Las ecuaciones de Lagrange, o ecuaciones dinámicas del sistema, pueden obtenerse
mediante la denominada formulación de Euler-Lagrange:
Siendo Qi la denominada fuerza generalizada, que corresponde a una fuerza si qi es
una coordenada lineal, o a un momento si qi es una coordenada angular. El primer
término de la ecuación (1) implica la variación con respecto al tiempo de la velocidad de
cambio energética, mientras que el segundo término implica la influencia de la
coordenada qi en el cambio en la energía.
Modelo matemático
Empleando la formulación de Euler Lagrange, deberá obtener el modelo matemático
del sistema mostrado en la figura. Considere que existe fricción en cada grado de
libertad (utilice una función lineal).
Obteniendo los resultados para el ángulo 1.
Resultados para el ángulo 2.
Simulación de sistema doble péndulo con el software de simulink:
Simulación de los torques de cada péndulo
Una vez que se obtiene las ecuaciones del sistema, se procede a usar simulink para
simularlo.
Para esto necesitamos un programa para generar los pulsos de los torques de
activación del sistema, que servirá posteriormente como entrada del sistema simulando
en simulink.
Dentro del bloque como se puede apreciar están los datos del sistema y sus
respectivas ecuaciones, a la salida del mismo tendremos theta1_pp y theta2_pp que
representan la aceleración angular del sistema.
Ecuaciones del sistema
A la salida del bloque agregamos dos operadores integradores para obtener la
velocidad del sistema.
Para obtener la posición será necesario agregar otros dos operadores integradores
para obtener la posición del sistema
Diagrama del sistema de doble péndulo.
Posiciones de los eslabones
Velocidad de los eslabones.
Aceleración de los eslabones.
Conclusiones:
Gracias al modelado podemos representar un sistema con una representación
matemática (ecuaciones diferenciales), que tienen como objetivo estudiar el
comportamiento de un sistema para predecir sus respuestas.
En este pía utilizamos herramientas como Euler de Lagrange y simulink para modelar
un sistema de masa reporte, cuando trabaja a ciertos parámetros, obtenido la posición,
velocidad y aceleración de los eslabones en un determinado tiempo.
