Dinámica de Sistemas (2013-14)
Ejercicios de sistemas de primer orden
Ejercicio 1
Obtener la función de transferencia de un sistema que responde a escalón de -3u de la
siguiente forma:
4
y (t)
0
0 100 200 300 400 500 600
t (s)
Ejercicio 2
300
Dibujar la respuesta a rampa de un sistema de función de transferencia G ( s ) =
s + 100
Ejercicio 3
Dibujar la respuesta a escalón de los sistemas que tienen las siguientes funciones de
transferencia:
s+2 s+3 s −5 s−2 s−2
G1 ( s ) =
3 , G2 ( s ) =
5 , G3 ( s ) =
2 , G4 ( s ) =
−5 , G5 ( s ) =
−5
s+3 s+2 s+4 s+3 s −3
1
Ejercicio 4
Obtener la función de transferencia de un sistema que responde a rampa de pendiente
0.5u/s de la siguiente forma:
70
60
50
40
y (t)
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)
Ejercicio 5
Dado el sistema de la figura, donde C = 10-6 F:
u (t) C y (t)
Se pide:
1. Estudiar el efecto de una variación de R ≥ 0 sobre Ke y T
2. Obtener un valor de R para el cual T = 0.01s, caso de que exista
3. Dibujar la respuesta a escalón y rampa, para R = 103 Ω
2
Ejercicio 6
Dado el sistema de la figura, donde la salida es la intensidad i(t):
R
i (t)
u (t) C
Se pide:
1. Obtener analíticamente la respuesta impulsional, a escalón y a rampa
2. Dibujarlas para R = 106 Ω, C = 10-6 F
3
Ejercicio 7
Obtener la función de transferencia de los sistemas que tienen las siguientes respuestas a
escalón:
1.5
0.5
0
(t)
0a
y
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
t (s)
2.5
2
(t)
1.5
0b
y
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
5
(t)
4
0c
y
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (s)
4
Ejercicio 8
Sea el sistema de la figura:
qe(t)
h(t) a(t)
qs(t)
el cual tiene las siguientes funciones de transferencia respecto del punto de
equilibrio qe0 = qs0 = 0.010 m3/s, a0 = 0.50, h0 = 1 m:
H (s) 1 H (s) 0.02
= = −3
, ,
Qe ( s ) 0.5s + 5 ⋅10 A( s ) 0.5s + 5 ⋅10−3
Qs ( s ) 0.5 Qs ( s ) 0.01s
= = −3
,
Qe ( s ) 0.5s + 5 ⋅10 A( s ) 0.5s + 5 ⋅10−3
Se pide:
1. Dibujar la evolución de la altura h cuando qe pasa bruscamente de 0.010 a 0.009
m3/s, manteniéndose a en su valor en el punto de equilibrio
2. Dibujar la evolución de la altura h cuando a pasa bruscamente de 0.50 a 0.55,
manteniéndose f1 en su valor en el punto de equilibrio
3. Dibujar la evolución de la altura h cuando simultáneamente qe pasa bruscamente
de 0.010 a 0.009 y a pasa bruscamente de 0.50 a 0.55
5
RESULTADOS
Ejercicio 1
−2.33
G (s) =
1 + 100 s
Ejercicio 2
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06 u (t)
0.05
0.04
y (t)/3
0.03
0.02
0.01
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t (s)
Ejercicio 3
2.5
2
(t)
1.5
01
y
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
6
7
(t)
4
02
y
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (s)
1.5
0.5
0
(t)
03
y
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
t (s)
0
(t)
04
y
-1
-2
-3
-4
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (s)
7
-4
-6
-8
-10
-12
(t)
05
y
-14
-16
-18
-20
-22
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (s)
Ejercicio 4
3
G (s) =
1 + 10 s
Ejercicio 5
1. Ke = 1, luego R no afecta a Ke
T =RC=10-6R, luego T es directamente proporcional a R
2. R = 104Ω
3.
0.9
0.8
0.7
0.6
y (t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
t (s) -3
x 10
8
-3
x 10
4.5
3.5
2.5
y (t)
2
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) -3
x 10
Ejercicio 6
1.
1 1 RC−t
=
g (t ) δ (t ) − e u0 (t )
R RC
−t
1 RC
y0 (t ) = e u0 (t )
R
−t
yram=
(t ) C 1 − e RC u0 (t )
2.
=g (t ) 10−6 δ (t ) − e − t u0 (t )
y0 (t ) = 10−6 e − t u0 (t )
y=
ram (t ) 10−6 (1 − e − t ) u0 (t )
-6
x 10
1
δ (t)
0.8
0.6
0.4
0.2
g (t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6
t (s)
9
-6
x 10
1
0.9
0.8
0.7
0.6
y (t)
0.5
0
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
t (s)
-6
x 10
1
0.9
0.8
0.7
0.6
(t)
0.5
ram
y
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t (s)
Ejercicio 7
s −5 s+2 s+3
=Ga ( s ) 2= , Gb ( s ) 3= , Gc ( s ) 5
s+4 s+3 s+2
10
Ejercicio 8
1.
0.9
0.8
0.7
0.6
h (t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
t (s)
2.
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
h (t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
t (s)
3.
La altura no varía, h(t) = h0 =1m
11
