Series de Robots FANUC

CONTROLADOR R-30iB Mate

Armario compacto (Open Air)

MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-83555SP/05
 • Instrucciones originales

Gracias por la compra del robot FANUC.

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual
(B-80687EN)" y de entender el contenido.

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno.

• La apariencia y especificaciones de este producto están sujetas a cambios sin
notificación previa.

Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de
comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law".
Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno
japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del
gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar
controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos.
Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le
aconseje.

Los productos contenidos en este manual están fabricados bajo un control de calidad
estricto. Sin embargo, al usar cualquiera de los productos en una instalación en la que
puedan ocurrir serios accidentes debidos a fallos en los productos, montar dispositivos
adecuados.

En este manual, hemos intentado incluir todas las materias pertinentes. Existe, sin
embargo, un gran número de operaciones que no pueden o no deben realizarse, y si el
manual los contuviera todos, sería un volumen enorme. Se asume, por lo tanto, que
cualquier operación no descrita explícitamente como posible, "no es posible".
B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Este capítulo describe las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot.
Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente.

Antes de usar las funciones relativas a la operación del robot, leer el manual de operario adecuado para
familiarizarse con estas funciones.

Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el
robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo.
Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)".

1 DEFINICIÓN DE USUARIO
Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.

Operario (Operador):
• Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF)
• Arranca el programa del robot desde el panel de operario

Programador:
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad.

Ingeniero de mantenimiento:
• Realiza operaciones con el robot
• Programa el robot dentro del vallado de seguridad.
• Realiza el mantenimiento (ajustes, sustitución de recambios)

- Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad

- Un programador, un operario de programación o un ingeniero de mantenimiento si pueden trabajar
dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de
seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc.
- Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada
previamente para manejar el robot.

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad.

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario

de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad
usando las siguientes medidas de seguridad. (protecciones)

- Llevar ropa adecuada para la operación

- Calzado de seguridad
- Un casco

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

2 ANOTACIÓN DE "AVISO", "PRECAUCIÓN"

y "NOTA"
Para asegurar la seguridad del usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución
sobre seguridad con "ADVERTENCIA" o "PRECAUCIÓN" de acuerdo con su severidad.
La información suplementaria se indica como "NOTA". Leer cada "ADVERTENCIA",
"PRECAUCIÓN" y "NOTA" antes de realizar operaciones (arrancar) los robots.

Símbolo Definiciones
Si el usuario no aplica el procedimiento aprobado pueden ocurrir daños graves
AVISO o ADVERTENCIA o muerte.
Si el usuario no aplica el procedimiento aprobado pueden ocurrir daños
PRECAUCIÓN menores o moderados o daños a los equipos.
Se usa si se usa alguna explicación no relativa a ninguna ADVERTENCIA o
NOTA
PRECAUCIÓN.

• Comprobar minuciosamente este manual, y tenerlo a disposición rápida como referencia

en el futuro.

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B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

3 SEGURIDAD DEL USUARIO

La seguridad del usuario es la principal premisa de seguridad. Dado que es muy peligroso entrar en el
espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de
seguridad adecuadas.

La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales.

Se deben tener en cuenta ciertas consideraciones para garantizar la seguridad del usuario.

(1) Es obligatorio que el usuario tome los cursos de formación de FANUC.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Contacte con su representante local de
FANUC para obtener información detallada sobre los cursos.

(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el
que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como
si estuviese en movimiento. Para garantizar la seguridad del usuario, incluya en el sistema una
alarma para identificar acústica o visualmente que el robot está en marcha.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningún usuario
pueda acceder al área de trabajo a menos que lo haga por dicha puerta. Instalar un interruptor de
señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera
que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad.

El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se
abre el interruptor de la puerta. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el
controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES
DE SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig. 3 (b).

(4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos
(Clase A, Clase B, Clase C y Clase D)
(5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo.
(6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo
la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador.
(7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma
visual o auditiva que pare el robot cuando entre un usuario en el área de trabajo.
(8) Si fuese necesario, instale un candado de seguridad para que nadie excepto el usuario encargado
pueda activar la potencia del robot.

El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo
gire cuando está bloqueado por el candado.

(9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese
de desconectar la potencia del robot.
(10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de
programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento.
(11) Programas, variables del sistema y otra información deben guardarse en una tarjeta de memoria o en
memorias USB. Asegúrese de guardar los datos periódicamente para prevenir su pérdida a causa de
un accidente.
(12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados
por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del
robot y herir gravemente a los trabajadores.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

(13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas
velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el
funcionamiento del robot.
(14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de
seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de
detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha.
(15) No realizar operaciones en el robot bajo las siguientes condiciones. De lo contrario, el robot y los
equipos periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente heridos.
- Inflamable
- Explosivo
- Altamente radiactivo
- Bajo el agua o con alta humedad
- Transporte de animales o humanos
- Como escalón improvisado (trepando o colgándose)
- Puerta de salida
(16) Al conectar los periféricos relacionados con los paros (vallado de seguridad, etc,...) y cada señal
(emergencia externa, vallado, etc.,...) del robot, asegurarse de que el robot para si se le ordena que
pare y de que no hay malas conexiones.
(17) Al preparar la peana, asegurar las medidas de seguridad del trabajador de mantenimiento en un lugar
de trabajo alto, en referencia a la Fig. 3 (c). Diseñar con la cautela necesaria los andamiajes y
cinturones de seguridad.

RP1 RP1
P u ls e c o d e r Encoder
RI/RO,XHBK,XROT
R I/ R O ,X H B K ,X R O T

RM1 RM1
Potencia/Freno del motor
M o t o r p o w e r/ b ra ke

TIERRA
EARTH

Vallado
安 全 柵 de seguridad

Interruptor de bloqueo
扉 が 開y
い clavija
た と き にde
作動seguridad
す るインタロ que
ッ クse
装置 activan
および安 cuando
全 プ ラ グla puerta esté abierta.

Fig. 3 (a) Vallado y Puerta de Seguridad

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B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Tarjeta de paro
de emergencia
EAS1 (NOTA)
(Note)
EAS11 Connect EAS1
Conecte and yEAS11,
a EAS1 EAS11,EAS2 and EAS21.
EAS2 y EAS21.
Terminals EAS1,EA11,EAS2,EAS21 are on the emergency stop
Se suministran terminales EAS1, EA11, EAS2, EAS21 en la
board.
EAS2
placa de paro de emergencia.
EAS21

Fig.3 (b) Diagrama del circuito de interruptores para el vallado de seguridad

Colgador para la cadena

H o o k fo r s a f e t y b e lt
de seguridad

Vallado de seguridad
F e nc e

SPasos
te ps

Peana
T r e s t le

Pedestal
P e d e s t a l para
mantenimiento
f o r m a in t e n a n c e

Fig. 3 (c) Pedestal para mantenimiento

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3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO

Llamamos "operario" a la persona que conecta o desconecta la potencia al robot y arranca un programa
desde por ejemplo, el panel de operario (durante la operación diaria). Debe prohibirse que los operarios
trabajen dentro del vallado de seguridad.

(1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la
seta de "PARO DE EMERGENCIA", y luego proceda con su trabajo.
(2) Realizar las operaciones del sistema de robot fuera del vallado de seguridad.
(3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el
operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda
acceder a una zona peligrosa.
(4) Instalar la cantidad necesaria de setas de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance del operario
en los lugares adecuados basándose en la distribución del sistema.

El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE
EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando
se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo.
Para los detalles de conexión, vea la Fig.3.1.

EMERGENCIA Externa
Seta de paro de
emergencia Tarjeta de paro
de emergencia (NOTA)
EES1
Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21.
EES11 Se suministran terminales EES1, EES11, EES2,
EES21 en la placa de paro de emergencia.
EES2

EES21

Fig. 3.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo

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B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. Especialmente, el
programador que lleva la consola, debe tener cuidado con su seguridad.
(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas
las tareas fuera de la misma.
(2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones,
configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE
EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área.
(4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de
trabajo del robot.
(5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si
se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador
debe tomar las siguientes precauciones:
- Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de
situaciones peligrosas dentro de dicha área.
- Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario.
- Realizar las operaciones del robot a baja velocidad.
- Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna
instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario.

Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de
modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes
de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y
retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de
forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación
automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD
para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se
deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada
y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad.

Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia.
Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera:
(1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en
SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa.
(2) Interruptor deadman (Hombre muerto): Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del
interruptor de modo.
(a) Deshabilitar: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado.
(b) Habilitar: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o
cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.
NOTA) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de
paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de
emergencia. El R-30iB Mate utiliza un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite
realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO
de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de
HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia.

Basándose en la estimación de riesgos de FANUC, la cantidad de operaciones a realizar con los interruptores
DEADMAN (Hombre muerto), no debe exceder de 10000 por año.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de
la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y
pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las
operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura.

La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno
señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo
del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la
consola y las condiciones remotas en el software.

Interruptor de
Condiciones
activación de la Consola de Panel de Dispositivo
Modo remotas por
consola de programación operario periférico
software
programación
Local No permitido No permitido No permitido
On
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo Permitido el
Local No permitido No permitido
AUTO arranque
Off
Permitido el
Remoto No permitido No permitido
arranque
Permitido el
Local No permitido No permitido
arranque
On
Modo Permitido el
Remoto No permitido No permitido
T1, T2 arranque
Local No permitido No permitido No permitido
Off
Remoto No permitido No permitido No permitido
Modo T1,T2: El interruptor de HOMBRE MUERTO (DEADMAN) es efectivo.

(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de
trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales.
(7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el
siguiente proceso.
(a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja
velocidad.
(b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja
velocidad.
(c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una
velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible
retraso de tiempos.
(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de
trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas.
(e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en
modo de funcionamiento automático.
(8) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de
programación debería abandonar el área de trabajo.

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B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente.

(1) Nunca debe estar dentro del área durante su operación.

(2) Puede ocurrir una situación de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia
conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de
mantenimiento, el robot y el sistema deben desconectarse de la potencia. Si es necesario, instale un
candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento
debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia debe estar pulsado.
(3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia,
pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación antes de
entrar en el área. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en
curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma
descuidada.
(4) Cuando se acceda al área limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe
revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el
trabajador necesite entrar en el área de seguridad mientras exista una situación de peligro, deben
tomarse precauciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente.
(5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de suministro y la
presión de las tuberías debe reducirse a cero.
(6) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se
encuentran en modo de funcionamiento normal.
(7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía
dentro del área de trabajo del robot.
(8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios
están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida.
(9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil
además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles
movimientos.
(10) Asignar una persona cerca del panel de operario que pueda pulsar el botón de PARO DE
EMERGENCIA si observa que pueden haber daños potenciales.
En caso de sustituir una pieza, contactar con su representante local de FANUC. Ejecutar de forma
errónea los procedimientos puede provocar serios daños al robot y a los trabajadores.
(12) Asegurarse de que no entran impurezas en el sistema mientras se sustituyen o montan componentes.
(13) Desconectar el disyuntor principal para proteger contra electrocuciones al manipular cada unidad o
circuito impreso en el controlador durante la inspección. Si hay dos armarios, desconectar el
disyuntor de ambos.
(14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios,
podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados
por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un incendio.
(15) Al volver a arrancar el sistema de robot después de realizar los trabajos de mantenimiento,
asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus
periféricos están en un estado de operatividad correcto.
(16) En el caso de quitar un motor o freno, dejar el brazo en suspensión de antemano mediante una grúa o
equipo similar para evitar que caiga.
(17) Si se ha derramado grasa en el suelo, quitarla lo antes posible para evitar que alguien resbale.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

(18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un
componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección.
- Servomotor
- Dentro del controlador
- Reductor
- Caja de engranajes
- Unidad de muñeca
(19) El mantenimiento debe realizarse con una iluminación apropiada. Asegúrese de que la iluminación
no suponga ningún peligro. Asegurarse de que esta iluminación no cause ningún otro peligro.
(20) Cuando se manipula un motor, un reductor u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros
accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario,
los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos.
(21) No se debe pisar o trepar por el robot incluso si se está haciendo el mantenimiento. De lo contrario,
el robot podría verse afectado. Además, el operario, si resbala, podría resultar herido.
(22) Asegurar un andamio y llevar arnés de seguridad si se realizan trabajos de mantenimiento en un
lugar que queda alto.
(23) Retirar el aceite o agua derramados y las virutas de metal sobre el robot en el vallado de seguridad
después de terminar el mantenimiento.
(24) todos los tornillos y componentes relacionados deben volver a su lugar de origen si se sustituyen
piezas. Si falta o sobra alguna pieza, repetir los trabajos hasta completar la instalación.
(25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones:
- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento,
monitorizar continuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea
bloqueada por el robot o por cualquier otro periférico.
- Estar siempre alerta por los peligros potenciales y pulsar el paro de emergencia siempre que sea
necesario.
(26) Se necesita una inspección periódica. (Consultar el manual de la unidad mecánica del robot y el
manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones periódicas puede afectar el
trabajo o la vida útil del robot y también puede causar un accidente
(27) Después de sustituir algunas piezas, es necesario hacer comprobaciones mediante un método
predeterminado. (Ver el apartado de COMPROBACIÓN del “Manual de operario del controlador".)
Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar fuera del vallado
de seguridad.

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4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS

Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
4.1 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN
(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese
necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor.
(2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o
dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal.
(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado,
durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos.
(4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot
pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

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4.2 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

(1) Mantener limpios los componentes del sistema del robot, las operaciones de los robots deben
realizarse sin que les influya el polvo, la grasa o el agua.
(2) No usar fluidos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas.
(3) Utilice un final de carrera o un tope mecánica para limitar el movimiento del robot para prevenir al
robot de colisiones con dispositivos periféricos o herramientas.
(4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Precauciones a seguir
por fallos que podrían causar fallos mecánicos.
• Usar el cable de la unidad mecánica que requiera la interfaz de usuario.
• No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica.
• No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la
unidad mecánica.
• En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo
cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte
del cable que sobresalga.
• Cuando se instala equipamiento periférico de usuario en la unidad mecánica del robot, prestar
atención que el equipo no interfiera con el propio robot.
(5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la
construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a
un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del
robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar
"TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo
de paro.)
(Caso de mal ejemplo)
• Siempre que se genere un producto anormal, se detiene la línea mediante un paro d
eemergencia y el robot se detiene.
• Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad
abriendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la
operación.
• Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para.
• Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de
forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot.
• Una desconexión de potencia es provocada de forma regular por una configuración errónea de
Dual Check Safety (DCS).
(6) La desconexión de potencia al robot se produce cuando ocurre una alarma de colisión (SRVO-050)
etc.. Tener cuidado de no detener el aporte de potencia al robot si no es estrictamente necesario. Esto
también puede causar problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma.

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B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL

ROBOT
5.1 PRECAUCIONES DURANTE LA OPERACIÓN
(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad
apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.
(2) Antes de pulsar la tecla de movimiento manual, asegurarse de entender el movimiento manual del
robot mediante las teclas, de forma anticipada.

5.2 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN

(1) Diseñar para evitar interferencias múltiples cuando las áreas de operación de varios robots se cruzan.
(2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el
robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen.
Posibilitar que el operario se dé cuenta fácilmente de un vistazo de que el movimiento del robot ha
terminado.

5.3 PRECAUCIONES PARA EL MECANISMO

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni
polvo.

5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN

SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE
EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES
Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad
de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia.
Consultar este manual de mantenimiento y manual de operario de la unidad mecánica para usar un
método de liberación de frenos y un método para aguantar el robot.

6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL

ROBOT
6.1 PRECAUCIONES DURANTE LA PROGRAMACIÓN
(1) Prevea suficientes retardos en el programa después de ejecutar algún comando de control de
actuadores (neumáticos, hidráulicos y eléctricos)
(2) Utilice finales de carrera para la herramienta y controlar el sistema del robot monitorizando su
estado.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

7 TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen tres formas de detener el robot.
Paro por detención del aporte de potencia
(Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1)
Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la
servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se
controla.
"Paro por detención del aporte de potencia" realiza lo siguiente.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.
El robot se detiene de forma instantánea.
- El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente.
También se detiene la ejecución del programa.
Los cortes frecuentes de la tensión de alimentación durante el funcionamiento normal pueden causar
problemas mecánicos prematuros en el robot.
Evite diseños de sistemas que requieran operaciones frecuentes de corte de tensión.

Paro controlado
(Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1)
El robot decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación.
"Paro Controlado" realiza lo siguiente.
- Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado.
Se pausa la ejecución del programa.
- Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.

Paro eléctrico
(Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1)
El robot decelera hasta que se para y no se desconecta la servoalimentación.
"Hold o paro eléctrico" realiza lo siguiente.
- El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene.
También se detiene la ejecución del programa.

ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa
el paro controlado.

Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es
por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se
llama patrón de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de
las opciones.

s-14
B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD
Existen los siguientes dos tipos de paro.
Tipo de Seta de paro de Paro de emergencia Fence open
Modo Entrada SVOFF
paro emergencia externo (Vallado abierto)
AUTO: P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop
AUTO: C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop
P-Stop : Paro por desconexión de potencia
C-Stop : Paro controlado
- : Deshabilitar

ADVERTENCIA
En este manual, el elemento "Paro de Emergencia" se usa para el paro
mediante las señales anteriores. Consultar la tabla anterior para el tipo de paro
actual.

La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones.

Opción Tipo de paro

Estándar A
Paro controlado mediante Paro de Emergencia
C
(A05B-2600-J570,)

El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software.
Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla
de versión de software.

s-15
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia"

"Paro controlado mediante paro de emergencia" opción (A05B-2600-J570) es una función opcional.
Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en
modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación
normal del sistema.

Alarma Condición
SRVO-001 Operator panel E-stop Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de
(Paro de Emergencia en el panel de operario) operario.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola.
(Paro de emergencia en la consola de programación)
SRVO-007 External emergency stops Las entradas de paro de emergencia externo
(Paro de emergencia externo) (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente:

- En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para
un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria
programada.
- En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta
función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta
EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse.
- La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de
detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje.
Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo
de detención.

Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar.

El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan
afectadas al cargar esta opción.

ADVERTENCIA
La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la
distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se
necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en
consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se
carga esta opción.

s-16
B-83555SP/05 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA Y
PRECAUCIÓN
(1) Etiqueta de prohibición de pisar

Fig. 8 (a) Etiqueta de No Pisar

Descripción
No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse
daño si pierde el equilibrio.

(2) Etiqueta de advertencia de alta temperatura

Fig. 8 (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Descripción
Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera
calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida
de protección como guantes resistentes al calor.

s-17
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83555SP/05

(3) Etiqueta de advertencia de alto voltaje

Fig. 8 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

Descripción
En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes.
Antes de iniciar el mantenimiento, desactive el control de potencia de la unidad y, a
continuación, apague el interruptor general para evitar riesgos de electrocuciones. Tomar
precauciones adicionales con el servoamplificador y otros equipos, debido a la existencia
de altos voltajes remanentes en estas unidades durante un cierto tiempo,

s-18
B-83555SP/05 PRÓLOGO

PRÓLOGO
Este manual describe el controlador R-30iB Mate Compacto (Open Air) para los siguientes modelos de
robot.

Controlador compacto Open air (Tamaño pequeño)

Modelo Abreviado como
Robot FANUC LR Mate 200iD LR Mate 200iD
Robot FANUC LR Mate 200iD/4S LR Mate 200iD/4S
Robot FANUC LR Mate 200iD/4SC LR Mate 200iD/4SC
Robot FANUC LR Mate 200iD/4SH LR Mate 200iD/4SH
LR Mate 200iD
Robot FANUC LR Mate 200iD/7L LR Mate 200iD/7L
Robot FANUC LR Mate 200iD/7C LR Mate 200iD/7C
Robot FANUC LR Mate 200iD/7H LR Mate 200iD/7H
Robot FANUC LR Mate 200iD/7LC LR Mate 200iD/7LC
Robot FANUC M-1iA/0,5A M-1iA/0,5A
Robot FANUC M-1iA/0.5S M-1iA/0.5S
Robot FANUC M-1iA/0.5AL M-1iA/0.5AL
M-1iA
Robot FANUC M-1iA/0.5SL M-1iA/0.5SL
Robot FANUC M-1iA/1H M-1iA/1H
Robot FANUC M-1iA/1HL M-1iA/1HL

Controlador compacto Open air (Tamaño grande)

Modelo Abreviado como
Robot FANUC M-2iA/3S M-2iA/3S
Robot FANUC M-2iA/3SL M-2iA/3SL
Robot FANUC M-2iA/6H M-2iA/6H
M-2iA
Robot FANUC M-2iA/6HL M-2iA/6HL
Robot FANUC M-2iA/3A M-2iA/3A
Robot FANUC M-2iA/3AL M-2iA/3AL
Robot FANUC M-3iA/6A M-3iA/6A
Robot FANUC M-3iA/6S M-3iA/6S M-3iA
Robot FANUC M-3iA/12H M-3iA/12H

p-1
B-83555SP/05 ÍNDICE DE MATERIAS

ÍNDICE DE MATERIAS
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ............................................................ s-1
PRÓLOGO ...................................................................................................p-1

I. MANTENIMIENTO
1 GENERALIDADES .................................................................................. 3
2 CONFIGURACIÓN .................................................................................. 4
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR ...................................................... 4
2.2 PANEL DEL OPERARIO ............................................................................... 6
2.3 FUNCIONES DEL COMPONENTE ............................................................... 7
2.4 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO .................................................. 8
3 SUSTITUCIÓN DE UNIDADES ............................................................... 9
3.1 LIMPIEZA DEL FILTRO ................................................................................. 9
3.2 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS .................................................................... 10
3.3 SUSTITUCIÓN DE FUSIBLES .................................................................... 12
3.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR ...................................... 13
4 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 15
4.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA............................................... 15
4.1.1 Cuando no se puede encender la consola ............................................................... 15
4.1.2 Cuando la consola no cambia respecto de su pantalla inicial ................................. 15
4.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ................................................. 16
4.3 SEÑALES DE PARO ................................................................................... 19
4.4 MASTERIZACIÓN ....................................................................................... 21
4.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL
CÓDIGO DE ERROR .................................................................................. 23
4.6 TROUBLESHOOTING BASED ON FUSE ................................................... 53
4.7 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs ......... 57
4.7.1 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE LOS LED DE LA PLACA
PRINCIPAL ........................................................................................................... 58
4.7.2 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs del
servoamplificador de 6 ejes .................................................................................... 62
4.7.3 Solución de problemas del LED de la placa de paro de emergencia ...................... 64
4.8 SE HA ENCONTRADO UNA DESVIACIÓN DE POSICIÓN AL VOLVER
A LA POSICIÓN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ....................... 66
4.9 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE ................................................ 67
5 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO .................................................. 69
5.1 PLACA PRINCIPAL ..................................................................................... 69
5.2 PLACA DEL PARO DE EMERGENCIA:A20B-2005-0150 ........................... 73
5.3 BACKPLANE (Tarjeta posterior) .................................................................. 73

c-1
ÍNDICE DE MATERIAS B-83555SP/05

II. CONEXIONES
1 CONEXIONES ELÉCTRICAS ............................................................... 77
1.1 CONEXIONES ELÉCTRICAS DEL PANEL DE CONECTORES
(En caso del controlador con panel de conectores) ..................................... 77
1.2 CONEXIÓN DEL PARO DE EMERGENCIA EXTERNO ............................. 79
1.2.1 Conexión del paro de emergencia externo ............................................................. 79
1.3 Conexión de cables de entrada/salida de la señal on/off externa y
señal de paro de emergencia externo. ........................................................ 87
1.4 CONEXIÓN DEL SUMINISTRO DE POTENCIA DE ENTRADA ................. 88
1.4.1 Cable de Potencia (Opción) .................................................................................... 88
1.5 CONEXIÓN DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ........................................ 88
1.5.1 Conexión DI/DO (En el caso de controlador con panel de conectores) ................. 88
1.5.2 Conexión DI/DO (En el caso de controlador sin panel de conectores) .................. 94
1.6 INTERFACE PARA LA HERRAMIENTA DEL ROBOT
(EE-END EFFECTOR) .............................................................................. 101
1.7 ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O ............................. 103
1.8 CONECTOR DE SEÑALES DE I/O (En el caso de controlador con
panel de conectores) ................................................................................. 107
1.9 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES USADOS PARA
DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS (Controlador sin panel de conector) ...... 108
1.9.1 Cable A1 de la Interface de dispositivo periférico
(CRMA15: Tyco Electronics AMP, 40 pins) ....................................................... 108
1.9.2 Cable A2 de la Interface de dispositivo periférico
(CRMA16: Tyco Electronics AMP, 40 pins) ....................................................... 108
1.9.3 Cable de conexión de dispositivo periférico
(Controlador sin panel de conector) ..................................................................... 109
1.9.4 Conector de cable de dispositivo periférico (Controlador sin panel de conector) .. 110
1.9.5 Cables Recomendados (Controlador sin panel de conector) ................................ 113
1.9.6 Interface Ethernet ................................................................................................. 114
1.10 CONEXION I/O Link i ................................................................................ 124
1.10.1 Placa para I/O Link i ............................................................................................ 124
1.10.2 Conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26 .............................................. 125
1.10.2.1 Conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26 .......................................... 126
1.10.2.2 Diagrama del cable de conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26 ...... 128
1.10.3 Conexión utilizando el conector JD44A (Opción) ............................................... 128
1.10.3.1 Conexión I/O Link i utilizando el conector JD44A ......................................... 129
1.10.3.2 Diagrama del cable de conexión I/O Link i utilizando el conector JD44A ..... 130

2 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ....................................................... 131

2.1 TRANSPORTE (CONTROLADOR DE TAMAÑO GRANDE)..................... 131
2.2 INSTALACIÓN ........................................................................................... 132
2.3 DIMENSIONES DEL CONTROLADOR ..................................................... 134
2.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN ........................................................... 137
2.5 COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN ............................................ 138
2.6 REARME DE ALARMAS EN LA INSTALACIÓN ....................................... 139
2.6.1 Conexión de la interface del dispositivo periférico .............................................. 139
2.6.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) .............................................................. 139
2.6.3 Habilitar/deshabilitar la señal del sensor de choque (HBK)................................. 140
2.6.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática (PPABN) ........... 140

c-2
B-83555SP/05 ÍNDICE DE MATERIAS

APÉNDICE
A LISTA DE ESPECIFICACIONES ........................................................ 143
B DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL .................................................. 145
C PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE ............................................... 167
C.1 PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE ..................................................... 167
C.1.1 Desconectar el disyuntor y desconectar el cable de potencia. .............................. 167
C.1.2 Saque la placa Superior ........................................................................................ 168
C.2 RETIRAR LA UNIDAD ............................................................................... 169
C.2.1 Retirar el Servoamplificador (Tamaño pequeño) ................................................. 169
C.2.2 Retirar el Servoamplificador (Tamaño grande) .................................................... 170
C.2.3 Desmontar la placa principal y la placa de ventiladores ...................................... 172
C.2.4 Retirar la placa de emergencias ............................................................................ 173
C.2.5 Retirar la PSU ....................................................................................................... 174
C.2.6 Quitar la resistencia de descarga (Tamaño pequeño) ........................................... 174
C.2.7 Quitar la resistencia de descarga (Tamaño grande) .............................................. 175

D ESPECIFICACIONES DEL AMPLIFICADOR ..................................... 176

E UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS ............................................ 177
E.1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................ 177
E.2 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN ................................... 178
E.3 OPERACIÓN ............................................................................................. 179
E.4 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE POTENCIA
(EN EL CASO DE QUE NO HAYA CONECTOR DE POTENCIA) ............ 181
E.5 DIMENSIONES.......................................................................................... 182
E.6 FUSIBLE .................................................................................................... 184
E.7 ESPECIFICACIONES ................................................................................ 184
F INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES ................ 185
G SUSTITUIR LA PROTECCIÓN ........................................................... 188

c-3
I. MANTENIMIENTO
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 1. GENERALIDADES

1 GENERALIDADES
Este manual se aplica al controlador R-30iB Mate (Controlador compacto tipo Open Air).

El R-30iB Mate (Open Air) tiene dos variantes dependiendo de los estándares requeridos.

Controlador básico: Para cumplir los estándares de seguridad y los requerimientos eléctricos
generales
Controlador CE: Para cumplir la Directiva de Maquinaria, Directiva de Baja Tensión,
Directiva EMC para cubrir los requerimientos del marcado CE

Este manual cubre las dos variaciones del R-30iB Mate (Open Air).
La diferencia del controlador CE respecto al controlador básico es pequeña según se muestra en la
Tabla 1 (ej. partes EMC).
Las descripciones específicas del controlador CE tienen anotaciones en este manual.

TABLA 1 Estándares aplicados

Estándar Estándar Estándar
Requerimientos Diferencia
común EMC UL/CSA
Estándar de Seguridad
Controlador ISO 10218-1
- - Requerimientos -
básico: ISO 13849-1
Eléctricos Generales
IEC 60204-1
EN 55011
Controlador IEC 61508 Para marca CE
EN 61000-6-2 - • Cable apantallado
CE: • Europa
EN 61000-6-4

Este manual describe el mantenimiento y la conexión del controlador R-30iB Mate compacto (Open Air).

Parte de mantenimiento:
Diagnosis y resolución de problemas y configuración, ajuste y sustitución de unidades

Parte de conexión:
Conexión del controlador R-30iB Mate (Open Air) a la unidad mecánica del robot y periféricos, e
instalación del controlador

ADVERTENCIA
Antes de entrar en el área de trabajo del robot, asegurarse de desconectar la
alimentación al controlador o pulsar la seta de PARO DE EMERGENCIA en el
panel de operario o en la consola de programación.
De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos.

-3-
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83555SP/05

2 CONFIGURACIÓN
2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR
En el caso de controlador compacto (Tamaño pequeño)
Controller
Controlador Enable/disable Emergency
Interruptor
switch para stop
Seta button
de paro de
Activar/desactivar emergencia
Panel del operador
Operator’s panel

Teach de
Consola
Conector
Teach de la
pendant pendant
programación
Consola de
connector
programación

(vista frontal)
(Front view)

SEÑALES DE I/O
I/O signal
Ethernet
Ethernet CRMA63
CRMA63
(ENET)
(ENET) I/O signal
SEÑALES DE I/O E-STOP
Señal signal
E-stop
CRMA62
CRMA62 (Paro de emergencia)
CRMA64
CRMA64
Robot connection
Cable de conexión del robot Robot
Robot
cable (RP1) (RP1)

Robot
Cable de connection
conexión del robot
cable (RM1) (RM1)

Primary
Primario
Power
Potencia
Source
Fuente
(POTENCIA)
(POWER) (vista view)
trasera) Earth
Cable de wire
tierra
(Rear

ADVERTENCIA
1 No tocar las aletas de los radiadores de calor en el controlador.
Sus superficies calientes pueden causer graves quemaduras.
2 No meter los dedos u objetos extraños en el controlador.
Hacer esto puede causar una electrocución o daños físicos.
3 No colocar nada sobre el controlador.

-4-
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACIÓN

En el caso de controlador compacto Open Air (Tamaño grande)

Controlador
Interruptor para Seta de paro de
Activar/desactivar emergencia
Panel del
operario

Consola de
programación

Conector de la
Consola de
programación

(vista frontal)

SEÑALES DE I/O
CRMA63
Ethernet SEÑALES DE I/O
(ENET) CRMA62 Señal E-stop
(Paro de emergencia)
Cable de conexión del robot CRMA64
(RP1,)
Primario
Potencia
Fuente Robot
(POTENCIA)
Cable de conexión del robot
(RM1,)

Cable de tierra
(vista trasera)

ADVERTENCIA
1 No tocar las aletas de los radiadores de calor en el controlador.
Sus superficies calientes pueden causer graves quemaduras.
2 No meter los dedos u objetos extraños en el controlador.
Hacer esto puede causar una electrocución o daños físicos.
3 No colocar nada sobre el controlador.

-5-
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83555SP/05

2.2 PANEL DEL OPERARIO

USB Selector
Mode de Seta de paro de
Emergency
USB modo emergencia
switch stop button
Disyuntor
Cyclede inicio
Señal Breaker
start
de ciclo
switch

Selector de modo
Mode switch

-6-
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACIÓN

2.3 FUNCIONES DEL COMPONENTE

• Placa principal
La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, la memoria y el circuito de
control del panel del operario.
La CPU principal controla el posicionamiento del servo-mecanismo.
• Placa de paro de emergencia y MCC
Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia tanto para el contactor magnético como para
la precarga del servoamplificador.
• Fuente de alimentación
La unidad de alimentación convierte la potencia de corriente alterna a varios niveles de potencia de
corriente continua.
• Tarjeta de circuito impreso posterior
Las tarjetas de circuito impreso de control están montadas en la tarjeta de circuito impreso trasera.
• Consola de programación
Todas las operaciones, incluida la programación del robot, se realizan con esta unidad. El estado del
controlador y los datos se muestran en la pantalla de cristal líquido (LCD) de la consola.
• Servoamplificador
El servoamplificador controla la potencia al servomotor, señal de codificador de impulsos (encoder),
control de frenos, sobrerrecorrido y sensor de colisión de la herramienta.
• Panel del operario
Los botones y los LED del panel del operador se utilizan para arrancar el robot y para indicar su
estado. El controlador tiene una interface para conectar la tarjeta de memoria para volcado de datos.
También controla el circuito de control del paro de emergencia.
• Motor del ventilador
Estos componentes refrigeran en interior del controlador.
• Disyuntor
Si el sistema eléctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una entrada anormal de
potencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de entrada está conectada al
interruptor general para proteger el equipo.
• Resistencia de regeneración
Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce en el servomotor, se conecta una
resistencia regenerativa al servoamplificador.

-7-
2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83555SP/05

2.4 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO

El mantenimiento diario y el mantenimiento/inspección periódico garantiza un rendimiento fiable del
robot durante un largo período de tiempo.

(1) Mantenimiento diario

Antes de hacer funcionar el sistema cada día, limpie cada una de las partes del sistema y compruebe
que no sufren daños ni roturas. También compruebe lo siguiente:
(a) Antes de la operación
Compruebe que el cable conectado a la consola de programación no está excesivamente
enroscado. Verifique el controlador y los dispositivos periféricos en busca de anomalías.
(B) Después de la operación
Al final de la producción, devuelva el robot a la posición especificada y, a continuación, apague
el controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daños ni roturas. Si las conexiones y
pasos de ventilación del controlador están sucios, se deben limpiar.
(2) Revisión mensual
Compruebe que el ventilador gira con normalidad. Si el ventilador contiene suciedad o polvo, se
debe limpiar según el paso (3) que se describe a continuación para la inspección que se realiza cada
6 meses.
(3) Inspección periódica cada seis meses
Limpie la suciedad y el polvo del ventilador y del filtro.
(4) Comprobación diaria de la batería
Sustituir la batería de la terjeta principal cada 4 años. Vea la sección 3.2.
(5) Herramientas de mantenimiento
Se recomiendan las siguientes herramientas para el mantenimiento:
(a) Instrumentos de medición
Voltímetro AC/DC (Algunas veces es necesario un voltímetro digital).
Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales
(b) Herramientas
Destornilladores de estrella Tamaño grande, mediano y pequeño
Destornilladores planos Tamaño grande, mediano y pequeño
Conjunto de llaves para tuercas (métricas) Tamaño grande, mediano y pequeño
Alicates
Alicates de corte
Alicates de corte diagonal

-8-
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 3. SUSTITUCIÓN DE UNIDADES

3 SUSTITUCIÓN DE UNIDADES
ADVERTENCIA
Antes de abrir la cubierta del controlador y acceder a su interior para el
mantenimiento, asegurarse de desconectar el interruptor principal, desconectar
el cable de potencia, y esperar un minuto o más. Esto es para protegerle de una
electrocución.

3.1 LIMPIEZA DEL FILTRO

・ Retirar los tornillos (2).
・ Quitar la placa y el filtro.

Retirar
Remove los(2)
tornillos
screws. (2).

Remove
Quitar the filter.
el fltro.

・ Soplar con aire comprimido hacia el filtro en la dirección opuesta al flujo normal de aire.
Direction
Dirección of air
del flujo blow
de aire al limpiar

at cleaning

Filtro
Filter
Flujo de aire normal
Regular airflow

・ Si el filtro está demasiado sucio, limpiarlo con agua o agua tibia (40 o inferior).
Un detergente neutro es lo más efectivo.
PRECAUCIÓN
Usar aire deshumidificado, sin aceite, puramente comprimido para la limpieza.
PRECAUCIÓN
Secar completamtne el filtro limpiado antes de cambiarlo. Si el filtro todavía está
sucio después de soplar o limpiar, cambiarlo por uno nuevo.

-9-
3. SUSTITUCIÓN DE UNIDADES MANTENIMIENTO B-83555SP/05

3.2 SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS

・ Usar batería de litio especificada (especificación: A05B-2650-K030, A98L-0031-0028) incluye pila
seca de litio.
・ Active el controlador del robot durante unos 30 segundos.
・ Apague el controlador.
・ Quitar la placa superior y sacar la batería.
(Sostener el pestillo de la batería, sacar la batería hacia fuera de la placa.)
・ Instalar una nueva batería.
(Insertar la unidad hasta que el pestillo de fijación de la unidad quede bien acoplado en la carcasa.)
Asegúrese de que la batería está bien sujeta.

Quitar los tornillos y abrir la placa superior

Quitar los tornillos (2) y

quitar la placa superior

Sacar la batería mientras

se sostiene el pestillo

- 10 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 3. SUSTITUCIÓN DE UNIDADES

ADVERTENCIA
El uso de una batería distinta a la recomendada puede provocar que ésta explote.
Sustituya la batería sólo por la batería especificada
(A05B-2650-K030, A98L-0031-0028).

PRECAUCIÓN
Instalar una nueva batería dentro de los 30 minutos después de desconectar el
controlador. Para evitar la posible pérdida de datos, es recomendable que los datos del
robot, como programas y variables del sistema, se guarden en una copia de seguridad
antes de sustituir la batería.

NOTA
Trate la batería sustituida como un deshecho industrial de acuerdo con las leyes y otras
legislaciones del país en el que se haya instalado el controlador, así como las
establecidas por la municipalidad y otras organizaciones que tengan jurisdicción en la
zona donde se haya instalado el controlador.

- 11 -
3. SUSTITUCIÓN DE UNIDADES MANTENIMIENTO B-83555SP/05

3.3 SUSTITUCIÓN DE FUSIBLES

・ En la placa principal se encuentran los siguientes fusibles.
FUSE1: El fusible que protege la salida +24V a las interfaces del equipo periférico.
: A60L-0001-0290#LM10C
Especificación del kit de fusibles : A05B-2650-K001

En el servoamplificador se encuentran los siguientes fusibles.

FS1: Para la generación de potencia en el circuito de control del amplificador
: A60L-0001-0290#LM32C
FS2: Para la protección de la salida de 24V en la herramienta, ROT, y HBK
Para la protección de la salida de 24V al motor del ventilador de la unidad mecánica
(Opción)
(En el caso del M-3iA) : A60L-0001-0290#LM32C
FS3: Para la protección de la salida de 24V hacia la resistencia regenerativa
: A60L-0001-0290#LM32C
Especificación del kit de fusibles : A05B-2650-K001

・ En la placa del paro de emergencia se encuentran los siguientes fusibles.

FUSE2: Para la protección de los +24V en el circuito de paro de emergencia (24EXT)
: A60L-0001-0290#LM10C
FUSE3: Para la protección de la salida de +24V para la consola (24T)
: A60L-0001-0290#LM10C
FUSE4: Para la protección de los +24V en el circuito de paro de emergencia (24V-2)
: A60L-0001-0290#LM20C
FUSE5: Para la protección de los +24V a la placa principal de la CPU (24V-3)
: A60L-0001-0290#LM50C
FUSIBLE6, FUSIBLE7: Para proteger la salida AC200V : A60L-0001-0175#3,2A
Especificación del kit de fusibles: A05B-2650-K002

FUSE6 (3,2A) FUSE7 (3,2A)

FUSE5 (5A)

FS1 (3,2A)
FUSE4 (2A)

FS3 (3,2A)
FUSE2 (1A)

FS2 (3,2A)

FUSE3 (1A)

FUSE1 (1A)

Fig. 3.3 Sustitución de fusibles

- 12 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 3. SUSTITUCIÓN DE UNIDADES

3.4 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR

Sustitución del ventilador trasero
・ Quitar el conector CRMB29A,B de la placa principal de la CPU.
・ Quitar los tornillos (4) y quitar el ventilador.

Quitar el conector CRMB29A,B.

Quitar los tornillos (4) y quitar el ventilador.

Sustitución del ventilador de la resistencia de descarga

・ Retire el conector CRRA22.
・ Quitar los tornillos (4) y quitar el ventilador.

Quitar los tornillos (4) y quitar el ventilador.

Retire el conector CRRA22.

- 13 -
3. SUSTITUCIÓN DE UNIDADES MANTENIMIENTO B-83555SP/05

Sustitución del ventilador de la CPU

・ Quitar el conector CRMB30 de la placa principal de la CPU.
・ Quitar los tornillos (2) y quitar el ventilador.

Retire el conector CRMB30.

Quitar los tornillos (2) y

quitar el ventilador.

- 14 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
Este capítulo describe el método de comprobación y de acción correctiva para cada código de error
indicado si se produce una alarma de hardware Consultar "FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate
MANUAL DE OPERACIONES DEL CONTROLADOR (Lista de códigos de alarma)" (B-83284EN-1)
para liberar la alarma.

4.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA

Compruebe que el interruptor general está encendido y que está funcionando.
Encienda el interruptor general

4.1.1 Cuando no se puede encender la consola

El problema puede estar causado por:
・Consola de programación
・Cable de la consola de programación
・Circuito de paro de emergencia
・Fusible (FUSE3) en la placa de emergencias

4.1.2 Cuando la consola no cambia respecto de su pantalla inicial

El problema puede estar causado por:
・Placa posterior
・Placa principal
・Fusible (FUSE5) en la placa de emergencias
・Placa opcional
・Circuito de paro de emergencia
・Cables internos del controlador

- 15 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

4.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA

La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma que están activos en el
momento. Si entra una señal de rearme para reiniciar las condiciones de alarma, la pantalla de incidencia
de alarma muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma más grave".
La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma (si los hay) que se produzcan
después de la última señal de rearme introducida. Para borrar la visualización de todas las alarmas de la
pantalla de incidencia de alarma. Pulse la tecla CLEAR (+ shift) de la pantalla de historial de alarmas.
El objetivo de la pantalla de incidencia de alarma es mostrar el mensaje PAUSA o alarmas más graves.
No mostrará WARN, NONE o un rearme. Es posible evitar que se visualicen PAUSE y algunas de las
alarmas más serias ajustando adecuadamente la variable de sistema $ER_NOHIS.
Si se han producido dos o más alarmas, la visualización empieza con la más reciente.
Se pueden mostrar hasta un total de 100 líneas.
Si una alarma tiene un código de causa, se muestra debajo de la línea que indica esa alarma.

Press the
Pulse screen
la tecla de selección Automatic
Visualización alarm
de alarma display
automática
selection key to select
de pantalla para upon
al occurrence
producirse
[4seleccionar
ALARM]. [4 ALARM] una incidencia

Visualización de la pantalla de incidencia de alarma

Alarm occurrence screen display

Press
PulseF3F3[ACTIVE].
[ACTIVE]. PressF3
Pulse F3[HIST].
[HIST].

Visualización de la pantalla de historial de alarmas

Alarm history screen display

Fig. 4.2 Procedimiento de visualización de pantalla de incidencia de alarma y

de pantalla de historial de alarmas.

- 16 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Visualización de información detallada de la alarma / historial de alarmas

Pasos
(1) Pulse la tecla MENU para visualizar el menú de pantalla.
(2) Seleccione [ALARM].
Verá una pantalla similar a la siguiente.
Si ha ocurrido una alarma, sin embargo, aparece automáticamente la pantalla de alarmas.

INTP-224 (TEST1, 6)Jump label failed

MEMO-027 Specified line does not exis JOINT
30%
Alarm : Active
1/2
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
Código de información
MEMO-027 Specified line does not exi Alarm detail code
de alarma

[ TYPE ] [ VIEW ] HIST RES_1CH

(3) Para visualizar la pantalla de historial de alarma, pulse F3, [HIST].

Pulsar F3 [ACTIVE] otra vez, aparece la pantalla de alarmas.

Alarm : Hist
1/25
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
6 SRVO-001 Operator panel E-stop
7 SRVO-012 Power failure recovery
8 INTP-127 Power fail detected
9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
10 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
11 SRVO-002 Teach pendant E-stop

[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL

NOTA
Ala última alarma se le asignó el número 1. Para ver los mensajes que no están
actualmente en pantalla, pulse F5, HELP, después pulse la tecla de flecha que
indica la derecha.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

(4) Para visualizar la pantalla de información detallada de la alarma, pulse F5, [HELP].

Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (TEST1, 6) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L 21-NOV-11 12:16
Alarm : Hist
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
6 SRVO-001 Operator panel E-stop
7 SRVO-012 Power failure recovery

[ TYPE ] [ VIEW ] ACTIVE CLEAR DETAIL

(5) Para volver a la pantalla de historial de alarmas, pulse la tecla PREV.

(6) Para borrar todos los historiales de alarmas, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4,
[CLEAR].

NOTA
Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, las alarmas NONE y WARN no
se registran. Cuando $ER_NOHIS=2, los rearmes no se registran en el historial
de alarmas. Cuando $ER_NOHIS=3, no se registran los rearmes ni las alarmas
WARN y NONE.

El plano siguiente indica las operaciones que la consola de programación utiliza para comprobar una
alarma.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.3 SEÑALES DE PARO

La pantalla de señales de paro indica el estado de las señales relacionadas con el paro.
Concretamente, la pantalla indica si todas las señales de seguridad están activadas.
En esta pantalla es imposible cambiar el estado de ninguna señal de paro.

Tabla 4.3 Señales de Paro

SEÑALES DE PARO Descripción
Paro de emergencia del Este elemento indica el estado del botón de paro de emergencia del panel del
panel del operador operador. Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como
"TRUE".
Paro de emergencia de la Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia en la consola de
consola de programación programación. Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como
"TRUE".
Paro de Este elemento indica el estado de la señal de paro de emergencia externo.
emergencia externo Si se activa la señal de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como "TRUE"
(Verdadero).
Fence open Este elemento indica el estado del vallado de seguridad. Si la valla de seguridad está
(Vallado abierto) abierta, el estado se indica como "TRUE".
Interruptor de Este elemento indica si se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO de la
HOMBRE MUERTO consola de programación. Si la consola de programación está operativa, y se ha asido
el interruptor de HOMBRE MUERTO, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).
Si se suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO cuando la consola de programación
está operativa, se genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del
servo.
Consola de Este elemento indica cuándo la consola de programación está operativa.
programación operativa Si la consola de programación es operativa, el estado se indica como "TRUE".
Hand broken Este elemento indica el estado de acoplamiento seguro de la herramienta a la muñeca
(Anticolisión de del robot. Si el mando interfiere con una pieza de trabajo o cualquier otra cosa, y se
herramienta) abre la junta de seguridad, el estado se indica como "TRUE". En ese caso, se genera
una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo.
Robot overtravel Este elemento indica si la posición actual del robot está fuera del campo de operación.
(Sobrerrecorrido) Si cualquier eje del robot sale de su área operativa más allá del interruptor de
sobrerrecorrido, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero). En ese caso, se
genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo.
Presión de aire anormal Este elemento indica el estado de la presión de aire. La señal de presión de aire
anormal está conectada al sensor de presión de aire. Si la presión de aire no es
superior al valor especificado, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

Mostrando la pantalla de señales de parada

Pasos
(1) Pulse la tecla [MENU] para visualizar el menú de pantalla.
(2) Seleccione [STATUS] en la siguiente página.
(3) Pulsar F1 [TYPE] para visualizar el submenú de opciones.
(4) Seleccione la señal de paro. Verá una pantalla similar a la siguiente.

STATUS Stop Signal

SIGNAL NAME STATUS 1/12

1 SOP E-Stop: FALSE

2 TP E-STOP: FALSE
3 EXT E-STOP: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: TRUE
6 TP Enable: TRUE
7 Hand Broken: FALSE
8 Overtravel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
10 Belt Broken: FALSE
11 SVOFF Input: FALSE
12 Non Teacher Enb. Dev.: FALSE

[ TYPE ]

- 20 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.4 MASTERIZACIÓN
Se necesita masterizar si:
(1) Se genera la alarma SRVO 038 de no coincidencia de pulsos o la SRVO 062 BZAL, o
(2) Se sustituye el encoder.
El elemento (1) necesita un masterizado rápido (Quick master), mientras que el elemento (2) necesita un
masterizado de posición cero o un masterizado con útil mecánico.
El proceso de masterizado se describe más abajo. Para más detalles, consultar con el manual de
mantenimiento de la unidad mecánica aplicable o el capítulo de masterizado del apéndice B del manual
R-30iB/R-30iB Mate MANUAL DE OPERARIO (OPERACIONES BÁSICAS) (B-83284SP).

Condición
Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENB en 1 o 2.

SYSTEM Variables

272 $MASTER_ENB 1

Pasos
(1) Pulsar la tecla [MENU].
(2) Seleccione [SYSTEM].
(3) Pulsar F1, [TYPE].
(4) Seleccione Master/Cal, verá una pantalla similar a la siguiente.
(5) Mueva el robot manualmente hasta la posición de masterizado.
Libere el freno en la pantalla de control de freno manual si fuera necesario.

SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE

Press ‘ENTER’ or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

NOTA
El masterizado no se puede llevar a cabo hasta que el eje haya rotado lo
suficiente para establecer una cierta cantidad de pulsos.

- 21 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

(6) Seleccione "1 FIXTURE POSITION MASTER" (Masterizado con útil mecánico) y pulse la tecla F4
(sí). Se han establecido los datos del masterizado.

SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<-3105333> <-13216881> <22995280>
<-1354153> <0> <0>

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

(7) Seleccione "7 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (sí). Se lleva a cabo la calibración.
También puede realizar el posicionamiento desconectando y conectando la potencia.
La calibración se realiza cuando la potencia está activada.

SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 QUICK MASTER FOR SINGLE AXIS
5 SINGLE AXIS MASTER
6 SET QUICK MASTER REF
7 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 24.6528> < -94.2241>
< 0.0000> < -85.7759> < 0.0000>

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

(8) Pulse F5 "DONE", después de realizar el masterizado.

(9) Restaurar las condiciones del freno a sus condiciones originales.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.5 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO

REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR
PRIO-095 Overload <Connector name>
(Explicación) La DO del conector especificado debe ser puesta a tierra.
(Acción) Comprobar la conexión de la DO del conector especificado.

El problema puede estar causado por:

・Placa principal

SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Emergencia en el panel de operario)

(Explicación) Se pulsa la seta de paro de emergencia en el controlador.
(Acción) Libere el botón de paro de emergencia pulsado en el controlador.
El problema puede estar causado por:
・Seta de paro de emergencia
・Cable de la consola de programación
・Consola de programación
・Circuito de paro de emergencia
・Placa principal
・Cables internos del controlador

SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de

programación)
(Explicación) Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de la consola de programación.
(Acción) Libere la seta de paro de emergencia de la consola de programación.
El problema puede estar causado por:
・Consola de programación

SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado

(Explicación) La consola de programación está habilitada, pero el interruptor de HOMBRE
MUERTO no está activado. Como otra posible alternativa, el interruptor de
HOMBRE MUERTO está pulsado demasiado fuertemente.
(Acción 1) Comprobar la posición intermedia del interruptor de HOMBRE MUERTO
en la consola de programación.
(Acción 2) Comprobar que el interruptor de modo en el panel de operario y el interruptor de
habilitación en la consola están en posiciones correctas.
El problema puede estar causado por:
・Consola de programación
・Selector de modo
・Circuito de paro de emergencia
・Cables internos del controlador

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-004 Fence open (Vallado abierto)

(Explicación) En el modo automático, el contacto de seguridad del vallado conectado a
EAS1-EAS11 o EAS2-EAS21 de CRMA64 o TBOP20 están abiertos.
(Acción 1) Si hay un vallado de seguridad conectado, cierre la puerta.
(Acción 2) Comprobar los cables e interruptores conectados entre EAS1 y EAS11 y entre
EAS2 y EAS21 del CRMA64 o TBOP20.
(Acción 3) Si no se usa la señal del vallado de seguridad, realizar la conexión entre EAS1 y
EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del CRMA64 o TBOP20.
El problema puede estar causado por:
・Selector de modo
・Circuito de paro de emergencia
・Cables internos del controlador

ADVERTENCIA
En un sistema que usa señal de vallado de seguridad, es muy peligroso
deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EAS1 y EAS11 y entre
EAS2 y EAS21 de CRMA64 o TBOP20. Nunca haga un intento de este tipo. Si
se necesita una conexión temporal para la operación, deben tomarse otras
medidas de seguridad.

SRVO-005 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido)

(Explicación) El robot se ha movido más allá del interruptor de límite por hardware en los ejes.
(Acción 1) Seleccione [System OT release] en la pantalla de liberación de overtravel para
liberar los ejes del robot del estado de sobrerrecorrido.
(Acción 2) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de liberación de alarma para
reiniciar la condición de alarma.
(Acción 3) Mantenga la tecla shift pulsada y sitúe todos los ejes en el rango móvil.

El problema puede estar causado por:

Interruptor de límite (final de carrera)
・FS2 fusible en el servoamplificador (Si ha ocurrido la alarma SRVO-214)
・Servoamplificador
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot
・Conector de la herramienta del robot (End effector)
・Puente para la conexión en la unidad mecánica (Si se usa)

NOTA
En la factoría se coloca en estado de sobrerrecorrido para propósitos de
embalaje.
Si la señal overtravel no se encuentra en funcionamiento, puede que se haya
deshabilitado por un puente en la unidad mecánica.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisión en la herramienta)

(Explicación) Puede que el contacto de seguridad en la muñeca del robot (si se encuentra en uso)
se haya roto. Como otra alternativa, la señal HBK del cable de conexión del robot
puede ser debida a un fallo de puesta a masa o a una desconexión de cable.
(Acción) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de liberación de alarma para
reiniciar la condición de alarma. Mantenga la techa shift pulsada y mueva la
herramienta hasta el área de trabajo.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cable de conexión del robot
・Contacto de seguridad
・Cableado del contacto de seguridad
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

NOTA
Si la señal de sensor de choque de la herramienta no se encuentra en
funcionamiento, se puede deshabilitar mediante software.
Consulte el subapartado 2.5.3 en la Parte III "Conexiones" del "Manual de
mantenimiento" para saber cómo se deshabilita la señal de sensor de choque
(Hand Broken, HBK).

SRVO-007 External E-stop (Paro de emergencia externo)

(Explicación) El interruptor conectado a EES1 – EES11 y EES2 – EES21 en CRMA64 o
TBOP20 ha sido presionado
(Acción) Cuando se ha pulsado el botón de paro de emergencia, liberar el botón.

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Botón Externo de PARO DE EMERGENCIA
・Cable conectado a EES1 – EES11 y EES2 – EES21 en CRMA64 o TBOP20
・Cables internos del controlador
・Consola de programación
・Cable de la consola de programación

ADVERTENCIA
En un sistema que usa señal de paro de emergencia externo, es muy peligroso
deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EES1 y EES11 y entre
EES2 y EES21. Nunca haga un intento de este tipo. Si se necesita una conexión
temporal para la operación, deben tomarse medidas de seguridad separadas.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal (Presión neumática anormal)

(Explicación) Se ha detectado una presión de aire anormal. La señal de entrada está ubicada en el
elemento terminal del robot. Consulte el manual de su robot.
(Acción) Si detecta una presión de aire anormal, averigüe la causa.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot
・Conector de la herramienta del robot (End effector)
・Cable de conexión del robot

NOTA
La entrada de la alarma de presión neumática está en las conexiones de la
herramienta del robot. Consulte el manual de su robot.

SRVO-014 Fan motor abnormal (n), CPU STOP

(Explicación) Se detecta una alarma de motor de ventilador.

El problema puede estar causado por:

・Motor del ventilador
・Placa principal
・Placa posterior

NOTA
El controlador detendrá su operación 1 minuto después de esta alarma.

SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)

(Explicación) La temperatura de la unidad de control supera el valor especificado.
(Acción 1) Si la temperatura ambiente es superior a la especificada, trate de enfriar la
temperatura del ambiente, si es posible.
(Acción 2) Limpiar el motor del ventilador y el filtro si están sucios.

El problema puede estar causado por:

・Motor del ventilador
・Placa principal

NOTA
El controlador detendrá su operación 1 minuto después de esta alarma.

SRVO-018 Brake abnormal (Freno anormal)

(Explicación) Se ha detectado una corriente de freno excesiva.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Frenos de motor
・Cables internos del robot

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-021 SRDY off (Group:i Axis:j)

(Explicación) La señal HRDY está encendida y la SRDY está apagada; no hay otro motivo
para la alarma.
(HRDY es una señal con la que el host detecta el servosistema para encender o
apagar el contactor electromagnético del servoamplificador. SRDY es una señal con
la que el servosistema informa al host de si el contactor electromagnético está
encendido.)
Si el contactor electromagnético del servoamplificador no se puede encender cuando
se le indica, es muy probable que se haya activado una alarma de servoamplificador.
Si se ha detectado una alarma del servoamplificador, el host no generará la alarma
(SRDY apagada). Por lo tanto, esta alarma indica que el contactor electromagnético
no se puede encender por un motivo desconocido.
(Acción 1) Es posible que una desconexión momentánea de la fuente de potencia cause esta
alarma. Compruebe si se ha producido una desconexión momentánea.
(Acción 2) Asegúrese de que los conectores de la placa de emergencias CP5A, CRMA92,
CRMB22, y CRMA91 del servoamplificador están bien fijados.
En el caso de utilizar servoamplificadores para ejes externos, asegurarse que los
conectores CXA2A (servo amplificador principal) o CXA2B (servo amplificador del
eje externo) se encuentran correctamente conectados.

El problema puede estar causado por:

・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Cables internos del controlador

SRVO-022 SRDY on (Group:i Axis:j)

(Explicación) Cuando HRDY está a punto de activarse, la señal SRDY ya está activada. (HRDY es
una señal con la que el host dirige el servosistema para encender o apagar el
contactor electromagnético del servoamplificador. SRDY es una señal con la que el
servosistema informa al host de si el contactor electromagnético está encendido.)

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

- 27 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-023 Stop error excess (Group:i Axis:j)

(Explicación) Cuando el servomecanismo se encuentra parado, el error de posición es
anormalmente grande. Compruebe si el freno está liberado mediante el sonido del
freno o la vibración.

En el caso que el freno no esté liberado.

El problema puede estar causado por:
・Servoamplificador
・Servomotor
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

En el caso que el freno esté liberado.

(Acción 1) Compruebe el obstáculo que impide el movimiento del robot.
(Acción 2) Compruebe si la carga es mayor que el rango permitido. Si es mayor, redúzcala hasta
que se encuentre dentro del rango. (Si la carga es demasiado grande, el par de torsión
requerido para la aceleración/deceleración se vuelve mayor que la capacidad del
motor. Como resultado, el motor no puede seguir el comando y se activa una
alarma.)
(Acción 3) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y
que no falta ninguna fase.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Servomotor
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

NOTA
Una configuración incorrecta del número de frenos causa esta alarma.

SRVO-024 Move error excess (Group : i Axis : j)

(Explicación) Cuando el robot está en funcionamiento, su error de posición es más grande que un
valor especificado ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST). Es probable que el
robot no pueda seguir la velocidad especificada por el programa.
(Acción) Tome las mismas acciones correctoras que para SRVO–023.

SRVO-027 Robot not mastered (Group : i)

(Explicación) Se ha intentado calibrar el robot pero el ajuste necesario no ha sido completado.
(Acción) Compruebe si el masterizado es correcto.
Si el masterizado no es correcto, masterizarlo correctamente.
ADVERTENCIA
Si los datos de posición son incorrectos, el robot o los ejes adicionales pueden moverse
de modo incorrecto, ajustar los datos de posición correctamente. De lo contrario,
podrían producirse daños a las personas o a los equipos.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-030 Brake on hold (Freno mantenido)(Group :

(Explicación) Si está habilitada la función de alarma de detención temporal:($SCR.$BRKHOLD
ENB=1), se activa la alarma SRVO-030 cuando ocurre una detención temporal.
Cuando esta función no se usa, deshabilite el ajuste:
(Acción) Desactive [Servo-off in temporary halt] (Servo-off en paro temporal) del menú de
ajuste general (Seleccione 6 Ajuste general (SETUP)).

SRVO-033 Robot not calibrated (Group :i)

(Explicación) Se ha intentado establecer un punto de referencia para un ajuste simplificado, pero el
robot no ha sido calibrado.
(Acción) Calibre el robot. Configurar un punto de referencia de masterización rápida usando
[Positioning] en el menú de posicionamiento.

SRVO-034 Ref pos not set (Group : i)

(Explicación) Se ha intentado realizar un ajuste simplificado, pero el punto de referencia no se ha
establecido.
(Acción) Configurar un punto de referencia de masterización rápida usando el menú
de posicionamiento.

SRVO-036 Inpos time over (Group : i Axis : j)

(Explicación) El robot no alcanzó la zona efectiva ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) incluso
después del tiempo de monitorización de control de posición ($PARAM _ GROUP.
$INPOS _ TIME)
(Acción) Realice las mismas acciones correctoras que en SRVO-023
(gran error de posición en un paro).

SRVO-038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

(Explicación) El valor de los pulsos obtenidos cuando la potencia está apagada no es igual al valor
de los pulsos obtenidos cuando se aplica potencia. Esta alarma se activa después de
cambiar el encoder o la batería para una copia de seguridad de los datos del encoder o
cargando los datos de la copia de seguridad en la Placa Principal. Compruebe el
historial de alarmas.
(Acción 1) Si el número de freno está ajustado en motores sin frenos, esta alarma puede
producirse. Compruebe la configuración del software del número del freno.
(Acción 2) En el caso que se haya movido el robot utilizando la unidad de liberación de frenos
mientras la potencia está apagada o al restaurar los datos de seguridad a la placa
principal, esta alarma puede producirse.
Remasterice el robot.

El problema puede estar causado por:

・Encoder
・Frenos de motor

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-043 DCAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) La energía de descarga regenerativa ha sido demasiado alta para poderse disipar
como calor. (Para activar el robot, el servoamplificador suministra energía al robot.
Cuando el eje vertical desciende, el robot realiza su operación desde un punto donde
acumuló energía potencial. Si la reducción de la energía potencial es mayor que la
energía necesaria para la aceleración, el servoamplificador recibe energía desde el
motor. Un fenómeno similar se produce incluso cuando no se aplica gravedad, por
ejemplo en la desaceleración en un eje horizontal. La energía que el
servoamplificador recibe desde el motor se denomina energía regenerativa. El
servoamplificador disipa esta energía como calor. Si la energía regenerativa es mayor
que la energía disipada como calor, la diferencia se almacena en el servoamplificador
y produce una alarma.)
(Acción 1) Esta alarma puede producirse si el eje está sujeto a aceleraciones/desaceleraciones
frecuentes o si el eje es vertical y genera una gran cantidad de energía regenerativa.
Si esta alarma se ha producido, disminuya las condiciones de servicio.
(Acción 2) Limpiar el motor del ventilador y el filtro si están sucios.

El problema puede estar causado por:

・FS3 fusible en el servo amplificador
・Motor del ventilador del controlador
・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Resistencia de regeneración
・Servoamplificador
En el caso de controlador de tamaño grande, la alarma también puede ser generada por lo sigueinte:
・Motor del ventilador de la resistencia de descarga.
・Fusibles de la placa de emergencias (FUSE6, FUSE7)

SRVO-044 DCHVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El voltaje DC (voltaje de DC link) del suministro de potencia del circuito principal es
anormalmente alto.
(Acción 1) Verifique el voltaje de entrada. (Si el voltaje de entrada trifásico es superior a 230
VAC, la alta aceleración/desaceleración puede producir esta alarma.)
(Acción 2) Compruebe que el peso de carga está dentro del margen admisible. Si sobrepasa el
margen, redúzcalo hasta que esté dentro del margen. (Si la carga de la máquina es
superior al margen, la acumulación de energía de regeneración puede generar una
alarma HVAL aunque el voltaje de entrada trifásico esté dentro del margen).

El problema puede estar causado por:

・Resistencia de regeneración
・Servoamplificador

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-045 HCAL alarm (Group:i Axis:j)

(Explicación) Se produjo un flujo de corriente anormalmente alto en el circuito principal
del servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cable de conexión del robot
・Servomotor
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

SRVO-046 OVC alarm (Group:i Axis:j)

(Explicación) Esta alarma se emite para proteger al motor del daño térmico que se podría producir
cuando el valor de la corriente promediada que se calcula dentro del sistema del servo
está fuera del rango permitido.
(Acción 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relaje las condiciones del
servicio si es posible.
Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de peso de carga que sobrepasan el
límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado.
(Acción 2) Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del votaje admisible.
(Acción 3) O compruebe si hay algún factor que ha aumentado la carga mecánica en el eje
correspondiente.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Servomotor
・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

Referencia
Relación entre las alarmas OVC, OHAL y HC

- Generalidades
Este apartado señala las diferencias entre las alarmas OVC, OHAL y HC y describe la finalidad de cada
alarma.

- Sección de detección de alarmas

Abreviado como Designación Sección de detección
OVC Alarma de sobrecorriente Software del servo
OHAL Alarma de Relé térmico en el motor
sobrecalentamiento Relé térmico en el servoamplificador
Relé térmico en unidad de descarga regenerativa separada.
HC Alarma de corriente alta Servoamplificador

- Objetivo de cada alarma

Alarma HC (alarma de corriente alta)
1) Si se produce un flujo de corriente alta momentáneamente en un transistor de potencia debido a una
anormalidad o un ruido en el circuito de control, el transistor de potencia y los diodos de
rectificación podrían estar dañados, o el imán del motor se podría desmagnetizar. El objetivo de la
alarma HC es evitar este tipo de fallos.

2) Alarmas OVC y OHAL (alarmas de sobretensión y sobrecarga)

El objetivo de las alarmas OVC y OHAL es prevenir el recalentamiento que podría causar que se
quemase el bobinado del motor, o una avería del transistor del servoamplificador y la resistencia
regenerativa.
Se produce una alarma OHAL cuando los relés térmicos incorporados detectan una temperatura
superior al valor establecido. Sin embargo, este método no es necesariamente perfecto para prevenir
estos fallos. Por ejemplo, si el motor repite frecuentemente encendidos y apagados, la constante de
tiempo térmica del motor, que tiene una gran masa, se vuelve superior a la constante de tiempo del
relé térmico, ya que estos dos componentes son de un material, estructura y dimensión diferentes.
Entonces, si el motor repite encendidos y apagados en un tiempo muy corto como muestra la Fig. 4.5
(a), el aumento de temperatura en el motor es más pronunciado que la del relé térmico, esto causa
que el motor se queme antes de que el relé térmico detecte una temperatura anormalmente alta.

Temperatura

Start Stop Start Stop Start

La constante de tiempo
Temperatura a la que el térmico del motor es alta
bobinado empieza a
quemarse
La constante de tiempo
térmico del relé térmico
es baja

Tiempo

Fig.4.5 (a) La relación entre la temperatura del motor y el relé termal en cíclos inicio/paro

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Para prevenir los defectos mencionados anteriormente, el software se utiliza para controlar
constantemente la corriente en el motor para hacer una estimación de la temperatura del motor. La alarma
OVC se genera en función de esta temperatura estimada. Este método hace una estimación de la
temperatura del motor con una precisión sustancial, y así puede prevenir los fallos descritos.
En resumen, se utiliza un método de protección doble; la alarma OVC se utiliza para proteger de una
sobretensión en un periodo corto de tiempo, y la alarma OHAL se utiliza para una protección de
sobrecarga a largo plazo. La relación entre las alarmas OVC y OHAL se muestra en la Fig. 4.5 (b).
Actual
Current Área de protección
Protection
para areay for
el motor el
the motor and servo
servoamplificador
amplifier
Protección mediante OHAL
Protection by the OHAL
Corriente límite
Limit current

Protección
Protection by
del
theOVC
OVC

Corriente continua
Rated continuous current
establecida

Tiempo
Time
Fig. 4.5 (b) Relación entre las alarmas OVC y OHAL

NOTA
La relación que se muestra en la Fig. 4.5 (b) se toma en consideración para la
alarma OVC. Puede que el motor no esté caliente aunque se haya producido la
alarma OVC. En este caso, no cambie los parámetros para disminuir la
protección
SRVO-047 LVAL alarm (Group:i Axis:j)
(Explicación) El voltaje de potencia para el control (+5V, etc.) suministrado por el circuito de
potencia del servoamplificador es anormalmente bajo.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Fuente de alimentación

SRVO-050 CLALM alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El par perturbador estimado por el software del servo es anormalmente alto.
(Se ha detectado una colisión.)
(Acción 1) Compruebe si el robot ha colisionado y también compruebe si hay algún factor que
ha aumentado la carga mecánica en el eje correspondiente.
(Acción 2) Compruebe si los ajustes de carga son válidos.
(Acción 3) Si el peso excede el límite superior, disminúyalo hasta que esté dentro de límites.
(Acción 4) Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje admisible.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Servomotor
・Circuito de paro de emergencia
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-051 CUER alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El desplazamiento (offset) del valor de realimentación de corriente es
anormalmente alto.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-055 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal
y el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Cable óptico entre la placa pricipal y el servoamplificador
・Tarjeta de control de ejes en la placa principal.
・Servoamplificador

SRVO-056 FSSB com error 2 (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal
y el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Cable óptico entre la placa pricipal y el servoamplificador
・Tarjeta de control de ejes en la placa principal.
・Servoamplificador

SRVO-057 FSSB disconnect (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se ha interrumpido la comunicación entre la placa principal
y el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cable óptico entre la tarjeta de control de ejes y el servoamplificador
・Tarjeta de control de ejes en la placa principal.
・Placa principal
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

SRVO-058 FSSB init error (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se ha interrumpido la comunicación entre la placa principal
y el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot
・Cable óptico entre la tarjeta de control de ejes y el servoamplificador
・Tarjeta de control de ejes en la placa principal.
・Placa principal

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-059 Servo amp init error

(Explicación) La inicialización del servoamplificador ha fallado.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Placa de interface de seguimiento de línea (Line tracking)
・Encoder
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

SRVO-062 BZAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Esta alarma se produce si la batería para la copia de seguridad en posición
absoluta del encoder está agotada.

El problema puede estar causado por:

・Batería en la caja de baterías de la base del robot
・Encoder
・Cable interno del robot

PRECAUCIÓN
Después de corregir la causa de la alarma, ajuste la variable del sistema
($MCR$SPC RESET) en TRUE, después apague y encienda la alimentación de
nuevo. Se necesita masterizar:

SRVO-064 PHAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Esta alarma se activa si la fase de los impulsos generados en el encoder es anormal.

El problema puede estar causado por:

・Encoder

NOTA
Esta alarma puede acompañar a cualquiera de las alarmas DTERR, CRCERR o
STBERR. En este caso, sin embargo, no hay ninguna condición real para esta
alarma.

SRVO-065 BLAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El voltaje de la batería para el encoder es inferior a un mínimo.
(Acción) Sustituir la betería.

(Si se activa esta alarma, active la potencia y sustituya la batería lo antes posible. Un retraso en
la sustitución de la batería puede provocar que se active la alarma BZAL. En este caso, la
información de los datos de posición se perderá. Si se ha perdido la información de posición,
será necesario realizar una masterización.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-067 OHAL2 alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) La temperatura del encoder o el motor es anormalmente alta, y el termostato
integrado se ha puesto en funcionamiento.
(Acción 1) Verifique las condiciones de operación del robot. Si el robot se utiliza en condiciones
tiempo de trabajo excesivo combinado con un peso de carga que sobrepasa el límite
del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado.
El problema puede estar causado por:
・Servomotor
(Cuando se suministra alimentación al encoder después de que se haya enfriado lo suficiente, si la
alarma continúa activada.)
・Motor de ventilador en la unidad mecánica (M-3iA)

SRVO-068 DTERR alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El encoder dotado de comunicación serie no devuelve datos en serie en respuesta a
una señal de petición.
(Acción 1) Asegúrese de que el conector RMP del servoamplificador (lado del motor) está bien
conectado.
(Acción 2) Compruebe que la malla del cable de conexión del robot (RMP1, RP1) está puesta a
tierra de forma segura dentro del armario.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Encoder
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

SRVO-069 CRCERR alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Los datos en serie se han alterado durante la comunicación.
- Consulte las acciones de SRVO-068

SRVO-070 STBERR alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Los bits de arranque y parada de los datos en serie son anormales.
- Consulte las acciones de SRVO-068

SRVO-071 SPHAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) La velocidad de realimentación es anormalmente elevada.
(Acción) Tome las mismas acciones que para SRVO–068.

NOTA
Si esta alarma se activa junto con la alarma PHAL (SRVO-064), ésta no
corresponde a la causa principal del fallo.

SRVO-072 PMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anómalo.

El problema puede estar causado por:

・Encoder

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-073 CMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anormal o funcione mal debido al ruido.
(Acción 1) Comprobar si la tierra de conexión al controlador es buena. Comprobar el cable de
conexióna tierra entre el controlador y el robot. Compruebe que la malla del cable de
conexión está conectado correctamente a una placa de puesta a tierra.
(Acción 2) Reforzar la tierra de la brida del motor (En el caso de eje auxiliar)
(Acción 3) Realizar un RESET de PULSOS

El problema puede estar causado por:

・Encoder
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

SRVO-074 LDAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El LED del encoder está roto.

El problema puede estar causado por:

・Encoder

SRVO-075 Pulse not established (Group : i Axis : j)

(Explicación) No se puede establecer la posición absoluta del encoder.
(Acción) Reinicie la alarma y mueva el eje en el que se ha activado la alarma hasta que ésta no
se produzca de nuevo.

SRVO-076 Tip Stick Detection (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se ha considerado que en el software del servomecanismo se ha producido una
alteración excesiva al inicio de la operación.
(Se ha detectado una carga anormal. La causa podría ser una soldadura.)
(Acción 1) Compruebe si el robot ha colisionado. O compruebe si la carga de maquinaria del eje
correspondiente ha aumentado.
(Acción 2) Compruebe si los ajustes de carga son válidos.
(Acción 3) Compruebe si el freno del eje correspondiente se ha liberado.
(Acción 4) Compruebe si el peso de carga se encuentra dentro del rango establecido. Si el peso
excede el límite superior, disminúyalo hasta el límite.
(Acción 5) Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje admisible.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Servomotor
・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Cables internos del robot

SRVO-081 EROFL alarm (Track enc : i)

(Explicación) El encoder para el seguimiento de línea se ha desbordado.
(Acción 1) Compruebe si la condición del seguimiento de línea excede la limitación.

El problema puede estar causado por:

・Placa de interface de seguimiento de línea (Line tracking)
・Encoder

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-082 DAL alarm (Track ebc : i)

(Explicación) El encoder para el seguimiento de línea no se ha conectado.
(Acción) Compruebe que la malla del cable de conexión está conectado correctamente a una
placa de puesta a tierra.

El problema puede estar causado por:

・Placa de interface de seguimiento de línea (Line tracking)
・Cable de seguimiento de línea (Line tracking)
・Encoder

SRVO-084 BZAL alarm (Track enc : i)

(Explicación) Esta alarma se activa si no se ha conectado la batería de seguridad para la posición
absoluta del encoder. Consulte la descripción de la alarma BZAL (SRVO-062).

SRVO-087 BLAL alarm (Track enc : i)

(Explicación) Esta alarma se activa si el voltaje de la batería de seguridad para la posición absoluta
del encoder es bajo. Consulte la descripción de la alarma BLAL (SRVO-065).

SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc : i)

(Explicación) El motor se ha recalentado. Cuando se suministra alimentación al encoder después
de que se haya enfriado lo suficiente, si la alarma continúa activada. Consulte la
descripción de la alarma OHAL2 (SRVO-067).

SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc : i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea es
anormal Ver la alarma alarma SRVO-068 DTERR alarm.
(Acción) Compruebe que la malla del cable de conexión está conectado correctamente a una
placa de puesta a tierra.

El problema puede estar causado por:

・Placa de interface de seguimiento de línea (Line tracking)
・Cable de seguimiento de línea (Line tracking)
・Encoder

SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc : i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea es
anormal
(Acción) Tome las mismas acciones que para SRVO–090.

SRVO-092 STBERR alarm (Track enc : i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea es
anormal
(Acción) Tome las mismas acciones que para SRVO–090.

SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc : i)

(Explicación) Esta alarma se activa si la información de posición actual del encoder es superior a la
información de posición anterior.
(Acción) Tome las mismas acciones que para SRVO–090.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-094 PMAL alarm (Track enc : i)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anómalo.

El problema puede estar causado por:

・Encoder

SRVO-095 CMAL alarm (Track enc : i)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anormal o funcione mal debido al ruido. Consulte la
descripción de la alarma CMAL (SRVO-73).
(Acción) Verificar que el cable del encoder está puesto a tierra.

El problema puede estar causado por:

・Encoder

SRVO-096 LDAL alarm (Track enc : i)

(Explicación) El LED del encoder está roto.
Consulte la descripción de la alarma LDAL (SRVO-074).

SRVO-097 Pulse not established (enc : i)

(Explicación) No se puede establecer la posición absoluta del encoder.
Consulte la descripción de (SRVO-075). Pulsos no establecidos.
(Acción) Reinicie la alarma y mueva el eje en modo manual en el que se ha activado la alarma
hasta que ésta no se produzca de nuevo.
(Mover manualmente durante una revolución del motor)

SRVO-105 Puerta abierta o paro de emergencia

El problema puede estar causado por:
・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador

SRVO-123 Fan motor rev slow down(n)

(Explicación) La velocidad de rotación del motor del ventilador ha disminuido.
(Acción) Compruebe el motor del ventilador y sus cables. Sustitúyalos si es necesario.

El problema puede estar causado por:

・Placa posterior
・Placa principal

SRVO-134 DCLVAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El voltaje de corriente contínua DC actual del servoamplificador (voltaje DC link) es
anormalmente bajo.
(Acción 1) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y
que no falta ninguna fase.
(Acción 2) Es posible que una desconexión momentánea de la fuente de potencia cause esta
alarma. Compruebe si se ha producido una desconexión momentánea.
(Acción 3) Modifique el programa de forma que no aceleren simultáneamente el robot y los ejes
auxiliares en un sistema con los ejes auxiliares.

El problema puede estar causado por:

・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-156 IPMAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) Ha circulado corriente anormalmente alta a través del circuito principal del
servoamplificador.
(Acción) Apague la alimentación, y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador
señalado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el
servoamplificador) para evitar que el eje caiga inesperadamente.) Conecte la tensión
de alimentación.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Cable de conexión del robot
・Cables internos del controlador
・Servomotor
・Cables internos del robot

SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Axis : j)

(Explicación) El condensador de la tensión de carga del servoamplificador no se ha cargado en el
tiempo especificado cuando la servoalimentación está activada.
(Acción 1) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y
que no falta ninguna fase.
(Acción 2) Asegurarse de que el conector del servoamplificador de 6 ejes CRRA12 y el
conector de la placa de paro de emergencia CRRA12 están bien conectados.
En el caso del controlador monofásico, compruebe que el conector CRRB14 está
conectado correctamente al servo amplificador.

El problema puede estar causado por:

・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador

SRVO-204 E-stop externo (SVEMG anormal)

(Explicación) No se desconectó la línea de paro de emergencia cuando se pulsó el interruptor
conectado a los contactos de paro de emergencia externos de la placa de
emergencias.
Conexión de terminales: Entre EES1 y EES11 y entre EES2 y EES21 en CRMA64 o
TBOP20
(Acción) Comprobar los interruptores y cableados conectados entre terminales en el conector
CRMA64 o TBOP20 (entre EES1 y EES11 y entre EES2 y EES21 en CRMA64 o
TBOP20).

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Cables internos del controlador
・Interruptor conectado a EES1 – EES11 y EES2 – EES21 en CRMA64 o TBOP20
・Cable conectado a EES1 – EES11 y EES2 – EES21 en CRMA64 o TBOP20
・Placa principal

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) (Vallado abierto o SVEMG anormal)

(Explicación) No se desconectó la línea de paro de emergencia cuando se pulsó el interruptor
conectado a los contactos de vallado de seguridad de la placa de emergencias.
Conexión de terminales: Entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 en CRMA64
o TBOP20
(Acción) Comprobar los interruptores y cableados conectados entre terminales en el conector
CRMA64 o TBOP20 (entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 en CRMA64 o
TBOP20).

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Cables internos del controlador
・Interruptor conectado a EAS1 – EAS11 y EAS2 – EAS21 en CRMA64 o TBOP20
・Cable conectado a EAS1 – EAS11 y EAS2 – EAS21 en CRMA64 o TBOP20
・Placa principal

SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)

(Interruptor de HOMBRE MUERTO o SVEMG anormal)
(Explicación) El interruptor de HOMBRE MUERTO ha sido liberado o pulsado demasiado fuerte
cuando la consola de programación estaba en funcionamiento, pero la línea de
PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado.

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Consola de programación
・Cable de la consola de programación
・Cables internos del controlador
・Placa principal

SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown

(Explicación) Un fusible (FUSE2) en la tarjeta de paro de emergencia se ha fundido, o no se
suministra voltaje a EXT24V.
(Acción) Comprobar si hay 24 V entre EXT24V y EXT0V de CRMA64 en CRMA64 o
TBOP19 Si no, comprobar el circuito de la fuente de alimentación externa.
Si no se usan 24V 0V externos, compruebe los terminales de arriba están conectados
a los terminales INT24V y INT0V, respectivamente.

El problema puede estar causado por:

・Cable de la consola de programación
・Consola de programación
・Circuito de paro de emergencia

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-214 6ch amplifier fuse blown(Robot：i)

(Explicación) Se ha fundido un fusible en el servoamplificador.
(Acción) Si se ha fundido un fusible, elimine la causa y sustitúyalo.

El problema puede estar causado por:

En el caso que FS2 esté fundido.
・Cable de conexión del robot, cables internos del robot, conector de la herramienta
・Ventilador opcional en la unidad mecánica (M-3iA)
En el caso que FS3 esté fundido.
・Resistencia regenerativa, amplificador auxiliar

SRVO-216 OVC (total) (Robot:i)

(Explicación) La corriente (corriente total para los seis ejes) que circula a través del motor es
demasiado elevada.
(Acción 1) Reduzca la velocidad de movimiento del robot siempre que sea posible. Verifique las
condiciones de operación del robot.
Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de carga que sobrepasan el límite
del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango admisible especificado.
(Acción 2) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y
que no falta ninguna fase.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-220 SDI Fuse blown (Fusible SDI fundido)

(Explicación) Se ha fundido un fusible (FUSE1) de la placa principal.
(Acción 1) Compruebe si el fusible FUSE1 de la placa principal se ha fundido. Si el fusible se
ha fundido, los 24SDI pueden estar cortocircuitados con los 0V. Realizar la acción 2
(Acción 2) Eliminar la causa de que los 24SDI tengan una puesta a tierra incorrecta, después
comprobar que el fusible FUSE1 no se funde.
Desconectar lo siguiente,luego encender el controlador
En el caso de controlador con panel de conectores
- CRMA62 (en el panel de conectores)
- CRMA63 (en el panel de conectores)
En el caso de controlador sin panel de conectores
- CRMA15 (en la placa principal)
- CRMA16 (en la placa principal)
Si el fusible FUSE1 no se funde en este estado, los +24SDI y 0V pueden estar cortocircuitados
en cualquiera de las conexiones mencionadas arriba. Tener aislada y controlada la ubicación
donde está el error y tomar las acciones oportunas.

El problema puede estar causado por:

・Placa principal
・Cables internos del controlador
・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Axis : j)

(Explicación) No se ha montado una tarjeta de control de ejes correspondiente al conjunto de ejes
especificado.
(Acción) Compruebe si el número configurado de ejes es válido.
Si el número no es válido, coloque el número correcto.

El problema puede estar causado por:

・Tarjeta de control de ejes en la placa principal.

SRVO-223 DSP dry run(a b)

(Explicación) La inicialización del servo-sistema se detuvo debido a un fallo de hardware o
configuraciones de software no adecuadas. El controlador se ha arrancado en el
modo DSP dry run (todas las velocidades constantes).
(Acción 1) Cuando el valor es 1, 5, 6 o 11. Se ha hecho una configuración incorrecta.
Comprobar si se ha ajustado el modo dry run (todas las velocidades constantes) y
también si es correcta la configuración del eje que arranca en ese momento.
(Accion 2) Cuando el valor es 8 o 10: Tomar las acciones oportunas para un error de
inicialización FSSB que ha ocurrido a la vez.
(Action 3) Cuando el valor es 12: Tomar la misma acción que para un error de inicialización de
servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Tarjeta de control de ejes en la placa principal.
・Cable óptico entre la tarjeta de control de ejes y el servoamplificador
・Servoamplificador

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-230 Chain 1 abnormal a,b

SRVO-231 Chain 2 abnormal a,b
(Explicación) Ha sucedido un error entre las señales de seguridad duplicadas.
Se activa la alarma SRVO-230 si se cierra un contacto del lado de la cadena 1 (entre
EES1 y EES11, entre EAS1 y EAS11, y así sucesivamente) y queda abierto un
contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y EES21, entre EAS2 y EAS21, y así
sucesivamente) y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas.
Se activa la alarma SRVO-231 si se abre un contacto de la cadena 1 y se cierra un
contacto de la cadena 2 y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas.
Si se detecta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de
acuerdo con el método descrito a continuación.
(Acción) Comprobar las alarmas que se activan a la vez para identificar la señal que provoca
la falta de coincidencia de estado.
Se activan a la vez SRVO-266 a SRVO-275 y SRVO-370 a SRVO-385. Realice las
mismas acciones descritas para cada punto.

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.

PRECAUCIÓN
1 El estado de esta alarma es mantenido por el software. Si se detecta un error de
cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo con el método
descrito a continuación.
2 Hasta que no se rearme el error de cadena, no se pueden llevar a cabo las
operaciones normales de rearme. El mensaje "SRVO-237 No se puede reiniciar
fallo de cadena" se muestra si la operación RESET se intenta llevar a cabo
antes de realizar el procedimiento de reinicio especial.

Método de visualización de la pantalla de historial de alarmas

1. Pulsar las teclas de selección de pantalla en la consola de programación.
2. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programación.
3. Pulsar "F3" [HIST] en la consola de programación.

Procedimiento de rearme de error de cadena

PRECAUCIÓN
No empiece esta operación antes de resolver la causa de la alarma.
<Método 1>
1. Pulsar la seta de Paro de Emergencia:
2. Pulsar las teclas de selección de pantalla en la consola de programación.
3. Seleccionar [0 NEXT PAGE] (Siguiente página) en la consola de programación.
4. Pulsar [6 SYSTEM] en la consola de programación.
5. Pulsar [7 SYSTEM SETTING] en la consola de programación.
6. Buscar "28" Ejecución del rearme de error de cadena (Reset chain failure).
7. Pulsar F3 en la consola de programación para rearmar el "Error de Cadena".
<Método 2>
1. Pulsar las teclas de selección de pantalla en la consola de programación.
2. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programación.
3. Pulsar "F4" [CHAIN RESET] en la consola de programación.

- 44 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-233 TP OFF in T1, T2

(Explicación) La consola de programación está deshabilitada cuando el selector de modo está en
T1 o T2.
(Acción) Active la consola de programación para una operación de programación.
En otro caso el selector de modo deberá estar en modo AUTO.

El problema puede estar causado por:

・Consola de programación
・Cable de la consola de programación
・Cables internos del controlador
・Selector de modo
・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador

SRVO-235 Short term Chain abnormal (Cadena anormal a corto plazo SRVO-235)
(Explicación) Se ha detectado una condición de fallo de cadena simple de corto plazo.
La causa de esta alarma es;
- Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado a medias
- Operación a medias de la seta de paro de emergencia.
(Acción) Provocar que ocurra otra vez el mismo error, después realizar el rearme de la alarma.

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador

SRVO-251 DB relay abnormal (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se detectó algún proceso anormal en el relé interno (relé DB) del servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Unidad E–stop de paro de emergencia

SRVO-252 Current detect abnl (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se detectó algún proceso anormal en el circuito de detección de corriente dentro del
servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-253 Amp internal over heat (Group : i Axis : j)

(Explicación) Se ha detectado un recalentamiento en el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-266 FENCE1 estado anormal

SRVO-267 FENCE2 estado anormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EAS (FENCE).
(Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EAS) es defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si los tiempos de sincronización de las señales de entrada (EAS)
satisfacen las especificaciones (Ver sección 1.2 de Parte III CONEXIONES).

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Placa principal

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.

NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.

SRVO-270 EXEMG1 estado anormal

SRVO-271 EXEMG2 estado anormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EES (EXEMG).
(Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EES) es defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si los tiempos de sincronización de las señales de entrada (EES)
satisfacen las especificaciones (Ver sección 1.2 de Parte III CONEXIONES).

El problema puede estar causado por:

・Consola de programación
・Cable de la consola de programación
・Cables internos del controlador
・Circuito de paro de emergencia
・Seta de paro de emergencia en el controlador
・Placa principal

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.

NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.

- 46 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-277 E-stop externo (SVEMG anormal)

(Explicación) La línea de paro de emergencia no se desconectó aunque se pulsó la seta de paro de
emergencia en el panel de operario.

El problema puede estar causado por:

・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Placa principal

SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)

(Explicación) La línea de paro de emergencia no se desconectó aunque se pulsó la seta de paro de
emergencia en el panel de operario.

El problema puede estar causado por:

・Consola de programación
・Cable de la consola de programación
・Cables internos del controlador
・Circuito de paro de emergencia
・Servoamplificador

NOTA
Esta alarma se puede activar si la seta de paro de emergencia se pulsa muy
lentamente.

SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j)

(Explicación) El IPM en el servoamplificador está sobrecalentado.
(Acción 1) Compruebe si el ventilador para la refrigeración del armario está parado y comprobar
también que los orificios de salida del aire no están obstruidos. Si fuera necesario,
sustitúyalos o límpielos.
(Acción 2) Si se da la alarma SRVO-291 cuando las condiciones de operación del robot son
agresivas, compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relájelas si es
posible.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador
・Motor del ventilador del controlador

SRVO- 295 AMP COM alarm(G:i A:j)

(Explicación) Ocurrió un error de comunicación en el amplificador de 6 ejes.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO- 297 Improper input power (G:i A:j)

(Explicación) El servoamplificador de 6 ejes ha detectado una caída de voltaje de entrada
en una fase.
(Acción) Comprobar que no falta ninguna fase en el voltaje de entrada al controlador.

El problema puede estar causado por:

・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-300 Hand broken/HBK disabled

(Sensor de choque/HBK deshabilitado)
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE
(Establezca el sensor de choque en HABILITADO)
(Explicación) Aunque el HBK estaba deshabilitado, apareció la señal HBK
(Acción 1) Pulse RESET en la consola de programación para rearmar la alarma.
(Acción 2) Compruebe si la señal del sensor de choque está conectada al robot. Cuando el
circuito de señal del sensor de choque esté conectado, habilite el sensor de choque.
(Consulte III CONEXIONES, Subapartado 2.5.3 de este manual.)

SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b

(Explicación) Se ha detectado una condición de fallo en el circuito de entrada de señales
de seguridad.

El problema puede estar causado por:

・Placa principal

SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b

(Explicación) Apareció un comando para desconectar el contactor magnético, pero este contactor
no se desconectó.
(Acción) Si se conecta una señal al CRMB8 de la unidad de paro de emergencia , comprobar
si hay algún problema en la conexión de esta señal. Asegurarse que el conector del
servoamplificador CRMB16 se encuentra correctamente conectado al amplificador.
El problema puede estar causado por:
・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador
・ Placa principal

SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b

(Explicación) Apareció un comando para conectar el contactor magnético, pero este contactor no
se conectó.

El problema puede estar causado por:

・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Placa principal

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-370 SVON1 estado anormal

SRVO-371 SVON2 estado anormal
(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal interna de la placa principal (SVON).

El problema puede estar causado por:

・Unidad E–stop de paro de emergencia
・Servoamplificador
・Placa principal

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.

NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.

SRVO-372 OPEMG1 estado anormal

SRVO-373 OPEMG2 estado anormal
(Explicación) Se ha detectado una alarma en la cadena con el interruptor de parada
de emergencia del controlador.

El problema puede estar causado por:

・Cables internos del controlador
・Circuito de paro de emergencia
・Seta de paro de emergencia en el controlador
・Consola de programación
・Cable de la consola de programación
・Placa principal

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.

NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-374 MODE11 estado anormal

SRVO-375 MODE12 estado anormal
SRVO-376 MODE21 estado anormal
SRVO-377 MODE22 estado anormal
(Explicación) Se ha detectado una alarma de cadena con la señal de cambio de modo.

El problema puede estar causado por:

・Selector de modo
・Circuito de paro de emergencia
・Cables internos del controlador
・Placa principal

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito fallla.

NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.

SRVO-378 SFDIxx status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal SFDI. xx muestra el nombre de la
señal.
(Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (SFDI) es
defectuosa.
(Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (SFDI) responde
satisfactoriamente a la especificación de temporización. (Ver el subapartado 3.3.4,
Fig 3.3.4(c) en CONEXIONES).

El problema puede estar causado por:

・Placa principal

ADVERTENCIA
Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la
avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno
de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la
seguridad cuando el otro circuito falla.

NOTA
Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de
SRVO-230 y SRVO-231.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SRVO-450 Drvoff circuit fail(G:i A:j)

(Explicación) Las dos entradas "drive off" no están en el mismo estado.
(Acción 1) Comprobar la línea de estas dos entradas.
(Action 2) Asegurarse que el conector del servoamplificador CRMB16 se encuentra
correctamente conectado al amplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-451 Internal S-BUS fail(G:i A:j)

(Explicación) Se encontró un error en el bus de comunicación serie en el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・ Servoamplificador

SRVO-452 ROM data failure(G:i A:j)

(Explicación) Se ha encontrado un error de datos ROM en el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-453 Low volt driver(G:i A:j)

(Explicación) El voltaje de suministro al driver del servoamplificador es bajo.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-454 CPU BUS failure(G:i A:j)

(Explicación) Se encontró un error en los datos del bus del amplificador.

El problema puede estar causado por:

・ Servoamplificador

SRVO-455 CPU watch dog(G:i A:j)

(Explicación) Ocurrió un error en la operación de la CPU en el amplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

SRVO-456 Ground fault (G:i A:j)

(Explicación) Se ha encontrado un error de datos de detección de corriente
en el motor en el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-459 Excess regeneration2%s (G:i A:j)

(Explicación) Se ha encontrado un error en el circuito de descarga en el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-460 Illegal parameter%s (G:i A:j)

(Explicación) Se ha encontrado un error en la configuración de parámetros del servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

SRVO-461 Hardware error%s (G:i A:j)

(Explicación) Se ha encontrado un error en el servoamplificador.

El problema puede estar causado por:

・Servoamplificador

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.6 TROUBLESHOOTING BASED ON FUSE

Esta sección describe las alarmas y síntomas que se producen cuando los fusibles montados en las placas
de circuito impreso se han fundido y las acciones correctoras correspondientes.

(1) Fusibles de la placa principal.

FUSE1: Para la protección de la salida de +24 V al dispositivo periférico:
(A60L-0001-0290#LM10C)

Nombre Síntoma observado cuando Acción

se ha fundido el fusible
FUSE1 La alarma (SRVO-220) se muestra en la 1 Los 24SDI pueden estar cortocircuitados con los
consola de programación. 0 V. Compruebe el cable de conexión de la
consola de programación y sustitúyalo si es
necesario.
2 Desconectar CRS40 Si todavía se funde el
fusible FUSE1, sustituya la placa principal.
3 Sustituya el cable entre la unidad de paro de
emergencia y el servoamplificador.
4 Sustituya el cable entre la placa principal y la
unidad de paro de emergencia.
5 Sustituya la unidad de paro de emergencia.
6 Sustituir el servoamplificador.

FUSE1 (1.0A) CRS40

Fig.4.6 (a) Fusibles de la placa principal.

- 53 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

(2) Fusible del servoamplificador

FS1: Para la generación de potencia para el circuito de control del amplificador
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS2: Para la protección de la salida de 24V a la herramienta end effector, XROT, XHBK, y los
motores de los ventiladores dentro del robot (Opción M-3iA).
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS3: Para la protección de la salida de 24V hacia la resistencia regenerativa
(A60L-0001-0290#LM32C)

Nombre Síntoma observado cuando Acción

se ha fundido el fusible
FS1 Todos los LED del servoamplificador se Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.
apagan.
Las alarmas (SRVO-057 o SRVO-058) de
desconexión o inicialización de FSSB se
muestran en la consola de programación.
FS2 La alarma de fusible fundido (amplificador 1 Compruebe los +24VF usados por la herramienta del
de 6 ejes) (SRVO-214), sensor de robot para ver si hay algún fallo de puesta a tierra.
choque (SRVO-006), y ROBOT OVER 2 Compruebe el cable de conexión del robot y el cable
TRAVEL (SRVO-005) se muestran en la interno del robot. En el caso del M-3iA, comprobar el
consola de programación motor del ventilador dentro del robot (opción).
3 Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.
FS3 La alarma de fusible fundido (amplificador 1 Compruebe la resistencia de regeneración, y
de 6 ejes) (SRVO-214) y DCAL sustitúyala si es necesario.
(SRVO-043) se muestran en la consola 2 Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.
de programación.

FS1 (3.2A)
FS3 (3.2A)
FS2 (3.2A)

Fig. 4.6 (b) Fusible en el servo amplificador

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
(3) Fusibles de la placa de paro de emergencia
FUSE2: Para el circuito de paro de emergencia (paquete europeo)
(A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE3: Para el circuito de suministro de potencia de la consola
(A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE4: Para la protección +24V (A60L-0001-0290#LM20C)
FUSE5: Para la protección de la tarjeta principal +24V
(A60L-0001-0290#LM50C)
FUSE6,FUSE7: Para la protección de los 200V de los ventiladores (puerta/traseros))
(Únicamente el caso de controlador tamañp grande)
(A60L-0001-0175#3.2A)

Nombre Síntoma observado cuando Acción

se ha fundido el fusible
FUSE2 La alarma (SRVO-007) se muestra en la 1 Comprobar el voltaje entre EXT24V y EXT0V
consola de programación y luce el LED (TBOP19). Si no se usan los EXT24V externos,
(24EXT) en el circuito de paro de compruebe las conexiones de los puentes entre
emergencia. EXT24V y INT24V o entre EXT0V y INT0V.
2 Compruebe la línea +24EXT (línea de paro de
emergencia) en busca de un cortocircuito o un fallo
a tierra.
3 Sustituya la unidad de paro de emergencia
4 Compruebe la consola, y sustitúyala si es necesario.
FUSE3 La visualización desaparece en la consola 1 Compruebe la consola, y sustitúyala si es
de programación y luce el LED rojo (24T) necesario.
en el circuito de paro de emergencia. 2 Comprobar el cable de comunicación entre la
tarjeta principal (CRS40) y la del paro de
emergencia (CRS40) y sustituirlo si es necesario.
3 Compruebe la consola, y sustitúyala si es
necesario.
4 Sustituya la unidad de paro de emergencia
5 Sustituya la placa principal. (*)
FUSE4 La alarma es relativa a una señal de 1 Compruebe las conexiones de TROP20.
entrada que causa que se genere un paro 2 Comprobar el cable de comunicación entre la
de emergencia, se muestra en la consola tarjeta principal (CRS40) y la del paro de
de programación y luce el LED rojo emergencia (CRS40) y sustituirlo si es necesario.
(24V2) en el circuito de paro de 3 Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de
emergencia. emergencia (CRMA92) y el servoamplificador
(CRMA91) y sustituirlo si es necesario.
4 Si está el cable entre la placa de paro de
emergencia (CRMB22) y el (CRMB16) del
servoamplificador de 6 ejes. Verifique este cable y
sustitúyalo si fuera necesario.
5 Sustituya la unidad de paro de emergencia
6 Sustituya la unidad de paro de emergencia
(Paquete Europeo)
7 Sustituya la placa principal. (*)
8 Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

Nombre Síntoma observado cuando Acción

se ha fundido el fusible
FUSE5 No se pueden realizar operaciones con la 1 Comprobar el cable de comunicación entre la
consola y luce el LED (24V3) de la placa de tarjeta principal (CRS40) y la del paro de
paro de emergencia. emergencia (CRS40) y sustituirlo si es necesario.
2 Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de
emergencia (CRMA92) y el servoamplificador
(CRMA91) y sustituirlo si es necesario.
3 Sustituir la tarjeta trasera (rack) de conexiones.
4 Sustituya la placa principal. (*)
5 Sustituya la unidad de paro de emergencia
6 Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.
FUSE6 El ventilador se detiene. 1 Verifique el cable del ventilador y sustitúyalo si
FUSE7 fuera necesario.
2 Sustituir la unidad de ventilación.
3 Sustituya la unidad de paro de emergencia
* Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
(parámetros, datos especificados, etc.).
Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos.
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse.
Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.

FUSE2 (1A): FUSE4 (2A): FUSE5 (5A):

LED:24V2（Rojo）
LED:24V3（Rojo）

LED:24EXT（Rojo）

TBOP19

LED:24T（Rojo）

TBOP20 FUSE6 (3,2A):

FUSE7 (3,2A):

FUSE3 (1A):

Fig. 4.6 (c) Fusible de la placa de paro de emergencia

- 56 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.7 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE

LOS LEDs
En las tarjetas de circuito impreso y el servoamplificador vienen montados LEDs de alarma y LEDs de
estado. A continuación se describe el estado del LED y los procedimientos de solución de problemas
correspondientes.

Placa principal

Servoamplificador
de 6 ejes

Tarjeta de paro de
emergencia

Fig. 4.7 Diagnóstico y resolución de problemas basándose en las indicaciones de los LED

- 57 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

4.7.1 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE LOS LED DE LA

PLACA PRINCIPAL
(1) Resolución de problemas utilizando el LED de la pantalla de estado
Para solucionar el problema de una alarma que se activa antes de que la consola de programación
esté lista para visualizarse, compruebe los LED de estado (verde) de la placa principal al encender.
Después de activar la potencia, los LED se encienden como se describe en los pasos de 1 a último,
en el orden descrito. Si se detecta una alarma, se puede determinar en qué paso se ha activado la
alarma a partir de los LED que están encendidos.

Indicador LED
de 7 segmentos

RLED1 (Rojo)

LEDG1
LEDG2 Verde
LEDG3
LEDG4

Fig. 4.7.1 Solución de problemas mediante los LEDS de la placa principal

Pasos LED Acción a realizar

LEDG1
1: Cuando se enciende LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de la CPU.
la potencia, todos los
LEDG3 * [Medida 2] Sustituir la placa principal.
LEDs se encienden.
LEDG4
LEDG1
2: Se inicia el LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de la CPU.
funcionamiento del
LEDG3 * [Medida 2] Sustituir la placa principal.
software.
LEDG4

3: Se ha completado la
LEDG1
inicialización de LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de la CPU.
DRAM en la tarjeta LEDG3 * [Medida 2] Sustituir la placa principal.
CPU. LEDG4

4: Se ha completado la
LEDG1
LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de la CPU.
inicialización de
* [Medida 2] Sustituir la placa principal.
DRAM en el IC de LEDG3
* [Medida 3] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
comunicación. LEDG4

- 58 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Pasos LED Acción a realizar

LEDG1
5: Se ha completado la LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de la CPU.
inicialización de * [Medida 2] Sustituir la placa principal.
LEDG3
comunicación IC. * [Medida 3] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
LEDG4
LEDG1
6: Se ha completado la LEDG2 * [Medida 1] Sustituir la placa principal.
carga del software
LEDG3 * [Medida 2] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
básico.
LEDG4
LEDG1
7: Se inicia el LEDG2 * [Medida 1] Sustituir la placa principal.
funcionamiento del * [Medida 2] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
LEDG3
software básico. * [Medida 3] Reemplazar la fuente de alimentación.
LEDG4

8: Inicio de
LEDG1
comunicación con la LEDG2 * [Medida 1] Sustituir la placa principal.
consola de LEDG3 * [Medida 2] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
programación. LEDG4
LEDG1
9: Se ha completado la LEDG2 * [Medida 1] Sustituir la placa principal.
carga del software
LEDG3 [Medida 2] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O
opcional.
LEDG4
LEDG1
LEDG2 [Medida 1] Sustituya el módulo FROM/SRAM.
10: Inicialización de DI/DO
LEDG3 [Medida 2] Sustituir la placa principal.
LEDG4
LEDG1
11: Se ha completado la LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de control de ejes.
preparación del * [Medida 2] Sustituir la placa principal.
LEDG3
módulo SRAM. [Medida 3] Sustituya el servoamplificador.
LEDG4
LEDG1
12: Inicialización de la LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de control de ejes.
tarjeta de control de * [Medida 2] Sustituir la placa principal.
LEDG3
ejes [Medida 3] Sustituya el servoamplificador.
LEDG4
LEDG1
LEDG2 [Medida 1] Sustituya la tarjeta de control de ejes.
13: Calibración
* [Medida 2] Sustituir la placa principal.
completada. LEDG3
[Medida 3] Sustituya el servoamplificador.
LEDG4

14: Puesta en marcha de

LEDG1
la aplicación de LEDG2
* [Medida 1] Sustituir la placa principal.
potencia para el LEDG3
servosistema LEDG4

- 59 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

Pasos LED Acción a realizar

LEDG1
LEDG2 * [Medida 1] Sustituir la placa principal.
15: Ejecución de programa
LEDG3 [Medida 2] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O
LEDG4
LEDG1
LEDG2
16: Inicialización de DI/DO. * [Medida 1] Sustituir la placa principal.
LEDG3
LEDG4
LEDG1
17: Inicialización LEDG2
La inicialización ha finalizado con éxito.
completada. LEDG3
LEDG4

LEDG1
LEDG2 Los LED de estado 1 y 2 parpadean cuando el sistema está
18: Estado normal
LEDG3 funcionando con normalidad.
LEDG4
* Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
(parámetros, datos especificados, etc.).
Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos.
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse.
Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.

Indicación del LED Descripción

RLED1 [Descripción] La tarjeta de la CPU no está funcionando.
(Rojo) [Medida 1] Sustituya la tarjeta de la CPU.

- 60 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS
(2) RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE EL INDICADOR LED DE 7 SEGMENTOS
Indicador LED
Descripción
de 7 segmentos
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la DRAM de la
tarjeta de la CPU instalada en la placa principal.
[Acción1] Sustituir la tarjeta de la CPU 3.7
* [Acción2] Sustituir la placa principal.
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la SRAM del módulo
FROM/SRAM instalado en la placa principal.
[Acción1] Sustituir el módulo FROM/SRAM.
* [Acción2] Sustituir la placa principal.
[Descripción] Se ha producido un error de bus en el controlador de comunicación.
* [Acción] Sustituir la placa principal.

[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la DRAM controlada

por el controlador de comunicación,
* [Acción] Sustituir la placa principal.
[Descripción] Se ha producido una condición de alarma en la placa principal.
[Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje.
* [Acción2] Sustituir la placa principal.
[Acción3] Si está montada una placa opcional, sustituirla.
[Descripción] Se ha activado la alarma SYSEMG.
[Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje.
[Acción2] Sustituir la tarjeta de la CPU.
* [Acción3] Sustituir la placa principal.
[Descripción] Se ha activado la alarma SYSFAIL.
[Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje.
[Acción2] Sustituir la tarjeta de la CPU.
* [Acción3] Sustituir la placa principal.
[Acción4] Si está montada una placa opcional, sustituirla.
[Descripción] Se suministran 5 V a la placa principal. Las alarmas anteriores no ocurren.

* Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
(parámetros, datos especificados, etc.).
Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos.
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse.
Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.

- 61 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

4.7.2 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs

del servoamplificador de 6 ejes
El servoamplificador de 6 ejes tiene LEDs de alarma. Solucionar los problemas de la alarma indicada por
los LEDs, que también hacen referencia a la indicación de alarma de la consola de programación.

Compruebe que el voltaje no sea superior a 50V.

LED: V4 (R)

LED:

SVALM (R)
SVEMG (R)
DRDY (V)
OPEN (V)
P5V (V)
P3.3V (V)

Fig. 4.7.2 LEDs en el servoamplificador de 6 ejes

ADVERTENCIA
Antes de tocar el servoamplificador, comprobar el voltaje DC link con los
tornillos ubicados encima del LED "V4". Utilice un voltímetro de DC para verificar
que el voltaje es 50V o menor.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

LED Color Descripción

V4 Rojo Se enciende cuando el circuito DCLINK del servoamplificador se carga para conseguir la
tensión especificada.
Si el LED no se enciende cuando la precarga ha finalizado:
[Acción 1] En el DC link puede haber algún cortocircuito. Comprobar la conexión.
[Acción 2] La resistencia de descarga puede ser defectuosa. Sustituya la unidad de
paro de emergencia.
[Acción 3] Sustituya el servoamplificador.
SVALM Rojo Se enciende cuando el servoamplificador detecta una alarma.
Si el LED se enciende cuando no existe condición de alarma en la máquina:
[Acción] Sustituya el servoamplificador.
Si el LED no se enciende cuando existe condición de alarma en la máquina:
[Acción] Sustituya el servoamplificador.
SVEMG Rojo Se enciende cuando entra en el servoamplificador la señal de paro de emergencia.
Si el LED se enciende cuando la máquina no se encuentra en paro de emergencia:
[Acción] Sustituya el servoamplificador.
Si el LED no se enciende cuando la máquina se encuentra en paro de emergencia:
[Acción] Sustituya el servoamplificador.
DRDY Verde Se enciende cuando el servoamplificador está listo para comandar el servomotor.
Si el LED no se enciende cuando se activa el motor:
[Acción] Sustituya el servoamplificador.
OPEN Verde Se enciende cuando la comunicación entre el servoamplificador y la placa principal es
normal.
Si el LED no se enciende:
[Acción 1] Compruebe si el cable óptico FSSB está conectado.
[Acción 2] Sustituya la tarjeta del servo.
[Acción 3] Sustituya el servoamplificador.
P5V Verde Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de
+5 V de salida con normalidad.
Si el LED no se enciende:
[Acción 1] Comprobar el cable de conexión del robot (RP1/RMP1) para ver si existe un
fallo a masa en el cable +5V.
[Acción 2 Sustituya el servoamplificador.
P3.3V Verde Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de
+3,3V de salida con normalidad.
Si el LED no se enciende:
[Acción] Sustituya el servoamplificador.

- 63 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

4.7.3 Solución de problemas del LED de la placa de paro de

emergencia
Indicación del LED Descripción del fallo y medidas requeridas
[Descripción] Cuando se enciende el LED (rojo), se ha fundido el fusible FUSE2. No
se suministran 24EXT para el circuito de paro de emergencia.
[Acción 1] Si el fusible (FUSE2) no se ha fundido en este estado, comprobar el
voltaje entre EXT24V y EXT0V (TBOP19). Si no se usan los EXT24V
24EXT externos, compruebe las conexiones de los puentes entre EXT24V y
(Rojo) INT24V o entre EXT0V y INT0V.
[Acción 2] Compruebe la línea +24EXT (línea de paro de emergencia) en busca
de un cortocircuito o un fallo a tierra.
[Acción 3] Sustituya la unidad de paro de emergencia.
[Acción 4] Compruebe la consola, y sustitúyala si es necesario.
[Descripción] Cuando se enciende el LED (rojo), se ha fundido el fusible FUSE3. No
se suministran 24T para la consola.
[Acción 1] Compruebe las conexiones del cable de la consola (CRS36), y
sustitúyalo si es necesario.
24T
[Acción 2] Comprobar el cable de comunicación entre la tarjeta principal (CRS40)
(Rojo)
y la del paro de emergencia (CRS40) y sustituirlo si es necesario.
[Acción 3] Compruebe la consola, y sustitúyala si es necesario.
[Acción 4] Sustituya la unidad de paro de emergencia.
*[Acción 5] Sustituir la placa principal.
[Descripción] Cuando se enciende el LED (rojo), se ha fundido el fusible FUSE4. No
se suministran 24V-2 para la señal de entrada de paro de emergencia.
[Acción 1] Compruebe las conexiones de TBOP20.
[Acción 2] Comprobar el cable de comunicación entre la tarjeta principal (CRS40)
y la del paro de emergencia (CRS40) y sustituirlo si es necesario.
[Acción 3] Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de emergencia (CRMA92)
24V2 y el servoamplificador (CRMA91) y sustituirlo si es necesario.
(Rojo) [Acción 4] Si está el cable entre la placa de paro de emergencia (CRMB22) y el
(CRMB16) del servoamplificador de 6 ejes. Verifique este cable y
sustitúyalo si fuera necesario.
[Acción 5] Sustituya la unidad de paro de emergencia.
[Acción 6] Sustituya todo el bloque de la unidad de paro de emergencia.
*[Acción 7] Sustituir la placa principal.
[Acción 8] Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.
[Descripción] Cuando se enciende el LED (rojo), se ha fundido el fusible FUSE5. No
se suministran 24V-3 para la tarjeta principal.
[Acción 1] Comprobar el cable de comunicación entre la tarjeta principal (CRS40)
y la del paro de emergencia (CRS40) y sustituirlo si es necesario.
24V3 [Acción 2] Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de emergencia (CRMA92)
(Rojo) y el servoamplificador (CRMA91) y sustituirlo si es necesario.
[Acción 3] Sustitución de la placa posterior
*[Acción 4] Sustituir la placa principal.
[Acción 5] Sustituya la unidad de paro de emergencia.
[Acción 6] Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.
[Descripción] Estos LEDs (verdes) indican el estado de las señales SVON1/SVON2
SVON1/SVON2 desde la placa de paro de emergencia al servoamplificador.
Verde Cuando se conectan las señales SVON1 y SVON2 (verde),
el servoamplificador está listo para suministrar potencia.
* Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
(parámetros, datos especificados, etc.).
Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos.
Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse.
Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.
- 64 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

FUSE2 (1A) FUSE4 (2A) FUSE5 (5A)

LED24V2 (Rojo）
LED:24V3 (Rojo）

LED:24EXT (Rojo）

TBOP19
LED:SVON2 (Verde）

LED:24T (Rojo）

FUSE6 (3,2A)
TBOP20
FUSE7 (3,2A)

FUSE3 (1A)

LED:SVON1 (Verde）

Fig. 4.7.3 LEDs en la placa de paro de emergencia

- 65 -
4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

4.8 SE HA ENCONTRADO UNA DESVIACIÓN DE POSICIÓN

AL VOLVER A LA POSICIÓN DE REFERENCIA
(POSICIONAMIENTO)
(Comprobación 1) En la pantalla de estado, compruebe la desviación de posición en estado parado.
Para visualizar la desviación de posición, pulse la tecla de selección de
pantalla, y seleccione STATUS (estado) en el menú. Pulse F1, [TYPE],
seleccione AXIS (ejes) en el menú y, a continuación, pulse F4, PULSE.
(Acción correctiva)
Corrija los parámetros relacionados con el retorno a la posición de referencia
(posicionamiento).

(Comprobación 2) Compruebe si el eje del motor se puede posicionar con normalidad.

(Acción correctiva)
Si el eje del motor se puede posicionar con normalidad, compruebe la unidad
mecánica.

(Comprobación 3) Check the mechanical unit for backlash.

(Acción correctiva)
Sustituya las piezas defectuosas del eje del motor u otras piezas averiadas.

(Comprobación 4) Si las comprobaciones 1 a 3 muestran resultados normales

(Acción correctiva)
Sustituir el encoder.

El problema puede estar causado por:

・Placa principal

Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria
(parámetros, datos especificados, etc.).
Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos.

- 66 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4.9 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE

El siguiente manual explica la comprobación y la acción correctiva requerida si el robot no funciona
manualmente después de activar el controlador:

(1) Comprobación y acción correctiva adecuadas si el funcionamiento manual es imposible

(Comprobación 1) Compruebe si la consola de programación está habilitada.
(Acción correctiva)
Active "enable" (habilitado) en la consola de programación.

(Comprobación 2) Compruebe si la consola de programación se manipula correctamente.

(Acción correctiva)
Para mover un eje con funcionamiento manual, pulse la tecla de selección de
eje y la tecla shift al mismo tiempo.
Establezca el override para la alimentación manual a una posición diferente de
FINE y VFINE

(Comprobación 3) Compruebe si la señal ENBL de la interfaz de control del dispositivo periférico

está encendida.
(Acción correctiva)
Sitúe la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL.

(Comprobación 4) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo

periférico está encendida (estado hold).
(Compruebe si la luz hold de la consola de programación está encendida.)
(Acción correctiva)
Apague la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico.

(Comprobación 5) Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado.

(Acción correctiva)
Si el robot no se puede situar en el área efectiva a causa de que el desfase de
voltaje del comando de velocidad impide que se complete la operación anterior,
compruebe la desviación en la pantalla de estado y cambie los ajustes.

(Comprobación 6) Compruebe si el controlador está en el estado de alarma.

(Acción correctiva)
Rearme la alarma.

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4. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-83555SP/05

(2) Comprobación y acción correctiva en caso de que el programa no se pueda ejecutar

(Comprobación 1) Compruebe si la señal ENBL de la interfaz de control del dispositivo periférico
está encendida.
(Acción correctiva)
Sitúe la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL.

(Comprobación 2) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo

periférico está encendida. También compruebe si la luz HOLD
de la consola de programación está encendida.
(Acción correctiva)
Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo
periférico está encendida (estado hold), si es así, apagarla.

(Comprobación 3) Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado.

(Acción correctiva)
Si el robot no se puede situar en el área efectiva a causa de que el desfase de
voltaje del comando de velocidad impide que se complete la operación anterior,
compruebe la desviación en la pantalla de estado y cambie los ajustes.

(Comprobación 4) Compruebe si el controlador está en el estado de alarma.

(Acción correctiva)
Rearme la alarma.

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 5. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

5 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

Las tarjetas de circuito impreso vienen configuradas de fábrica para su funcionamiento. Normalmente, no
es necesario configurarlos ni ajustarlos. Este capítulo describe la configuración estándar y los ajustes
requeridos si se sustituye una tarjeta de circuito impreso defectuosa. También describe los pines de
prueba y las indicaciones de los LED.
Las tarjetas de circuito impreso estándar incluyen la unidad principal de la tarjeta de circuito impreso y
una o más tarjetas o módulos instalados horizontalmente en la tarjeta de circuito impreso de la unidad
principal.
Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y un panel de plástico
en el frontal. En la parte trasera, hay un conector trasero.

5.1 PLACA PRINCIPAL

Tarjeta y Módulos
Placa de
Tarjeta de Tarjeta ventiladores
control de ejes de la CPU

Módulo FROM/SRAM

Fig. 4.1 Placa principal

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5. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B-83555SP/05

Nombre Especificación Especificación Nota

para el pedido de la placa
Placa principal A05B-2655-H001 A20B-8200-0790 Estándar, Ethernet, 1conex.
Ethernet 2 conex., Vision I/F,
A05B-2655-H002 A20B-8200-0791
sensor de fuerza
Ethernet 2 conex.,con Vision I/F,
A05B-2655-H003 A20B-8200-0792
sensor de fuerza I/F, PMC, HDI
Estándar, Ethernet, 1conex.
A05B-2655-H004 A20B-8201-0420
Para I/O Link i esclavo
Ethernet 2 conex., Vision I/F,
A05B-2655-H005 A20B-8201-0421 sensor de fuerza
Para I/O Link i esclavo
Ethernet 2 conex.,con Vision I/F,
A05B-2655-H006 A20B-8201-0422 sensor de fuerza I/F, PMC, HDI
Para I/O Link i esclavo
Tarjeta de la CPU A20B-3300-0686 Estándar / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H020
A17B-3301-0106
A20B-3300-0687 Estándar / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H021
A17B-3301-0107
A20B-3300-0688 Estándar / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H022
A17B-3301-0108
A20B-3300-0683 Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H023
A17B-3301-0103 32Mbyte
A20B-3300-0684 Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H024
A17B-3301-0104 64Mbyte
A20B-3300-0685 Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H025
A17B-3301-0105 128Mbyte
Estándar / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H026 A17B-3301-0109
Para I/O Link i esclavo
Estándar / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H027 A17B-3301-0110
Para I/O Link i esclavo
Estándar / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H028 A17B-3301-0111
Para I/O Link i esclavo
Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H029 A17B-3301-0112 32Mbyte
Para I/O Link i esclavo
Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H030 A17B-3301-0113 64Mbyte
Para I/O Link i esclavo
Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H031 A17B-3301-0114 32Mbyte
Para I/O Link i esclavo
Tarjeta de control de ejes A20B-3300-0664 6 ejes
A05B-2600-H040
A20B-3300-0774
A20B-3300-0663 12 ejes
A05B-2600-H041
A20B-3300-0773
A20B-3300-0662 18 ejes
A05B-2600-H042
A20B-3300-0772
A20B-3300-0661 24 ejes
A05B-2600-H043
A20B-3300-0771
A20B-3300-0660 36 ejes
A05B-2600-H044
A20B-3300-0770

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B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 5. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

Nombre Especificación Especificación Nota

para el pedido de la placa
Módulo FROM/SRAM A20B-3900-0283 FROM 32M, SRAM 1M
A05B-2600-H060
A20B-3900-0297
A20B-3900-0284 FROM 32M, SRAM 2M
A05B-2600-H061
A20B-3900-0298
A20B-3900-0285 FROM 32M, SRAM 3M
A05B-2600-H062
A20B-3900-0299
A05B-2600-H063 A20B-3900-0286 FROM 64M, SRAM 1M
A05B-2600-H064 A20B-3900-0287 FROM 64M, SRAM 2M
A05B-2600-H065 A20B-3900-0288 FROM 64M, SRAM 3M
A05B-2600-H066 A20B-3900-0280 FROM 128M, SRAM 1M
A05B-2600-H067 A20B-3900-0281 FROM 128M, SRAM 2M
A05B-2600-H068 A20B-3900-0282 FROM 128M, SRAM 3M
Placa de ventiladores A05B-2650-H001
A05B-2650-H002
A05B-2650-H003
A20B-8200-0669
A05B-2650-H004
A05B-2650-H005
A05B-2650-H006

NOTA
Si se utiliza la función I/O Link i esclavo, las combinaciones de Placa principal,
CPU y software, se limita a las siguientes.

[Placa principal (Para I/O Link i esclavo)] + [CPU (Para I/O Link i esclavo)]
+ [Software (V8.30P14 o posterior)]

Excepto bajo las condiciones anteriores, el sistema no funciona bajo las siguientes
combinaciones:

a) [Placa principal] + [CPU (Para I/O Link i esclavo)]

Ni la función I/O Link esclavo ni la función I/O Link i esclavo funcionan
correctamente Se mostrara una alarma relativa a I/O Link o I/O Link i en la
parte maestra.
Y en el caso de un una versión de software incorrecta, el sistema no funcionará
correctamente.
b) [Placa principal (Para I/O Link i esclavo)] + [CPU]
El sistema no funciona correctamente.

- 71 -
5. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO MANTENIMIENTO B-83555SP/05

LEDs

LEDC1(RX/TX)
LEDC2(LINK)
LEDD1(RX/TX)
LEDD2(LINK)
CÁMARA

TP

LEDB1(RX/TX)
LEDB2(LINK)
LEDA1(RX/TX)

CD38B
LEDA2(LINK)
LED de 7 segmentos

CD38A
RLED1 (ROJO)

LEDG1
LEDG2
LEDG3 (VERDE)
LEDG4

CD38A CD38B

LED de 7 segmentos Descripción

Cuando ha ocurrido una condición de alarma en la tarjeta
principal, el LED se enciende.
Consultar el apartado
3.7.DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SEGÚN
LAS INDICACIONES DE LOS LEDS.

LED DE ALARMA Color Descripción

Cuando ha ocurrido una condición de alarma en la tarjeta de la
CPU, el LED se enciende.
RLED1 Rojo Consultar el apartado
4. DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SEGÚN
LAS INDICACIONES DE LOS LEDS.

LED de estado Color Descripción

LEDG1 Verde Estos LEDs muestran el estado operativo del sistema.
LEDG2 Verde Consultar el apartado
LEDG3 Verde 4. DIAGNÓSTICO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SEGÚN
LEDG4 Verde LAS INDICACIONES DE LOS LEDS.

LED de ETHERNET Color Descripción

RX/TX Verde Parpadeo durante la transmisión de datos de Ethernet TP
LINK Verde Luce cuando se establece comunicación Ethernet
NOTA) TP:Para Ethernet TP, CAMARA: Para cámara

- 72 -
B-83555SP/05 MANTENIMIENTO 5. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

5.2 PLACA DEL PARO DE EMERGENCIA:A20B-2005-0150

FUSE2 (1A) FUSE4 (2A) 24V2 (Rojo)FUSE5 (5A)

24V3 (Rojo) 24T (Rojo)

24EXT (Rojo)

TBOP19 LED SVON2 (Verde)

FUSE6 (3,2A)

FUSE7 (3,2A)
TBOP20

FUSE3 (1A) LED SVON1 (Verde)

Fig. 5.2 Tarjeta de paro de emergencia

5.3 BACKPLANE (Tarjeta posterior)

Panel posterior 1 Panel posterior 2

hueco huecos
Fig. 5.3 Backplane (placa posterior)
Nombre Especificación Especificación
para el pedido de la placa
Tarjeta posterior de 1 slot A05B-2655-H080 A20B-8200-0670
Tarjeta posterior de 2 slot A05B-2655-H081 A20B-8200-0680

- 73 -
II. CONEXIONES
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1 CONEXIONES ELÉCTRICAS
1.1 CONEXIONES ELÉCTRICAS DEL PANEL DE
CONECTORES
(En caso del controlador con panel de conectores)
Entrada para los cables (Opción) Señal E-stop de paro de emergencia (CRMA64)
Fabricante: FUJITSU Component
Espec.: FCN-361J024-AU (Lado del controlador)

Ethernet Señal I/O (CRMA62,CRMA63) Fuente de Potencia en el primario (POWER)

Fabricante: FUJITSU Component Fabricante: MOLEX
Espec.: FCN-361J048-AU Espec: Seris CRC/4pin
(Lado del controlador) (Lado del controlador)

Señal E-stop de paro de emergencia (CRMA64)

Entrada para los cables (Opción) Fabricante: FUJITSU Component
Espec.: FCN-361J024-AU (Lado del controlador)

Ethernet Señal I/O (CRMA62,CRMA63) Fuente de Potencia en el primario (POWER)

Fabricante: FUJITSU Component Fabricante: HIROSE
Espec.: FCN-361J048-AU Espec.: H/MS3102A18-10P-D-T
(Lado del controlador) (Lado del controlador)
Fig. 1.1 Panel de conectores
- 77 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Table de conectores
CRMA62 CRMA63 CRMA64 POTENCIA
DI/DO DI/DO Paro de emergencia (Controlador de tamaño pequeño)

POTENCIA
(Controlador de tamaño grande)

- 78 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.2 CONEXIÓN DEL PARO DE EMERGENCIA EXTERNO

Después de conectar las señales de seguridad como la señal de paro de emergencia externo o señal del
vallado, verificar,
･ Todas las señales de seguridad paran el robot cuando se intenta.
･ No hay errores en las conexiones de las señales de seguridad.

1.2.1 Conexión del paro de emergencia externo

Salida de paro de emergencia externo

E-Stop de
Circuito board
paro
deTBOP20
emergencia
TBOP20

Fig. 1.2.1 (a) Conexión del paro de emergencia externo

(En el caso del controlador sin panel de conexiones)

TBOP19
TBOP19
No.
No. Nombre
Name
44 EXT0V
EXT0V
33 INT0V
INT0V
22 INT24V
INT24V
11 EXT24V
EXT24V

TBOP20
No. Nombre
TBOP20
12 Paro de
No. Name 21
emergen 2
11
12 E-STOP 21
cia
10
11 (ESPB) 11
(ESPB) 2
9
10 111
8
9 FENCE 1 21
7
8 (Vallado) 21
FENCE 2
7 (EAS) 2
(EAS)
6 11
6
5 111
5
4 EMGIN 1 21
4
3 (EES) 21
EMGIN 2
3 (EES) 2
2 11
2 11
1
1 1
1

Fig. 1.2.1 (b) Placa de paro de emergencia

- 79 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

En el caso de controlador sin panel de conectores

Seta de paro de
Circuito emergencia de la
interno Paro de emergencia del
consola de panel de operario
+24EXT programación
KA21

+24EXT
KA22
0EXT

0EXT ESPB1
ESPB11
ESPB2
ESPB21

ESPB3
ESPB31
ESPB4
ESPB41

ADVERTENCIA
En caso de usar el contacto de la señal de salida del paro de emergencia,
asegurarse de emparejar ESPB1 con ESPB2, y ESPB3 con ESPB4.
El controlador de robot no detecta una desconexión o avería de la señal de
salida del paro de emergencia. Tomar contra medidas como la inspección de
contactos duplicados, o usar un circuito de relés de seguridad que puedan
detectar la desconexión o avería.

- 80 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

En el caso de controlador con panel de conectores

Seta de paro de
Circuito emergencia de la Paro de emergencia del
interno consola de panel de operario
+24EXT programación
KA21

+24EXT
KA22
0EXT

CRMA64
0EXT ESPB1
ESPB11
ESPB2
ESPB21

ESPB3
ESPB31
ESPB4
ESPB41

ADVERTENCIA
En caso de usar el contacto de la señal de salida del paro de emergencia,
asegurarse de emparejar ESPB1 con ESPB2, y ESPB3 con ESPB4.
El controlador de robot no detecta una desconexión o avería de la señal de
salida del paro de emergencia. Tomar contra medidas como la inspección de
contactos duplicados, o usar un circuito de relés de seguridad que puedan
detectar la desconexión o avería.

En el caso de controlador sin panel de conectores

Ejemplo de conexión con el relé de seguridad

Controlador del robot Unidad de relé de seguridad

ESPB1
ESPB11 Circuito
ESPB2 de
control
ESPB21

La señal de salida de contacto

aumenta la seguridad

- 81 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

En el caso de controlador con panel de conectores

Ejemplo de conexión con el relé de seguridad

Controlador del robot Unidad de relé de seguridad

CRMA64
ESPB1
ESPB11 Circuito
ESPB2 De
control
ESPB21

La señal de salida de contacto

aumenta la seguridad

Señal Descripción Corriente, voltaje Carga mín:

El contacto se abre cuando se pulsa la Contacto establecido: (Valor de
seta de paro de emergencia en la 30 VDC referencia)
consola o en el panel de operario. El 5A resistencia de carga DC5V 10mA
contacto está también abierto mientras
se desconecta el controlador sin tener
en cuenta el estado de los botones de
ESPB1―――ESPB11
paro de emergencia. Conectando el
ESPB2―――ESPB21
suministro de potencia externa al
ESPB3―――ESPB31
circuito de paro de emergencia, el
ESPB4―――ESPB41
contacto funciona incluso mientras el
controlador está desconectado.
(Ver "Conexión de potencia externa"
de esta sección)
El contacto se cierra durante la
operación normal.

NOTA
Para protección contra el ruido, se recomienda cable apantallado como cable de
conexión.
Corte parcialmente el cable blindado para exponer la cubierta de protección, y
sujete la cubierta a la placa de protección con una abrazadera como protección
contra el ruido.

- 82 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Entrada de paro de emergencia externo

En el caso de controlador sin panel de conectores
TBOP19
TBOP19
Estos terminales se puentean en factoría: Al usar No. Nombre
No. Name
entradas de paro de emergencia externo, quitar la 44 EXT0V
EXT0V
33 INT0V
INT0V
placa de cortocircuito.
22 INT24V
INT24V
11 EXT24V
EXT24V
Vallado de seguridad

TBOP20
No. Nombre
12 Paro de 21
11 emergenci 2
10 a 11
9 (ESPB) 1
8 FENCE 21
Interruptor de emergencia externa
7 (Vallado) 2
6 (EAS) 11
5 1
4 EMGIN 21
3 (EES) 2
2 11
1 1

En el caso de controlador con panel de conectores

Estos terminales se puentean en

factoría: Al usar entradas de paro de
emergencia externo, quitar el puente
existente en el conector

Interruptor de emergencia externa

CRMA64

EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21

Conector de puentes

- 83 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Señal Descripción Corriente,

voltaje
EES1 Conecte los contactos del interruptor de paro de emergencia externo a estos Apertura y
EES11 terminales. Cuando se abre un contacto, se desconecta la servoalimentación y el cierre de
EES2 robot queda inmediatamente en un estado de paro de emergencia. Cuando utilice 24VDC 0,1A
EES21 los contactos de un relé o contactor en lugar de un interruptor, conecte un (NOTA)
apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el ruido. Cuando
estos terminales no se utilicen, hay que puentearlos.
EAS1 Estas señales se utilizan para detener el robot de forma segura cuando la puerta Apertura y
EAS11 del vallado de seguridad está abierta durante la operación en el modo AUTO. cierre de
EAS2 Cuando estos contactos están abiertos, el robot decelera y luego se para, luego la 24VDC 0,1A
EAS21 servoalimentación se desactiva. (NOTA)
En el modo T1 o T2 y el interruptor de HOMBRE MUERTO se mantiene en la
posición correcta, el robot se puede mover incluso si el vallado de seguridad está
abierto.
Cuando utilice los contactos de un relé o contactor en lugar de un interruptor,
conecte un apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el ruido.
Cuando estos terminales no se utilicen, hay que puentearlos.

NOTA
1. Use un contacto cuya carga mínima sea 5 mA menos.
2. Ver el capítulo 7 en Precauciones de Seguridad.

NOTA
Para protección contra el ruido, se recomienda cable apantallado como cable de
conexión.
Corte parcialmente el cable blindado para exponer la cubierta de protección, y
sujete la cubierta a la placa de protección con una abrazadera como protección
contra el ruido.

Examples
Ejemplos deofconexión
connection of duplicate
de señales safety signals
de seguridad duplicadas.

Corregir
Correct la conexión
connection Mala
Wrong conexión
connection

External emergency
Interruptor de paro destop switch externo
emergencia External emergency
Interruptor de paro destop switch externo
emergencia

EES1 EES1
EES11 EES11
EES2 EES2
EES21 EES21

Si Discrepancy
hay discrepancia en elinputs
in duplicate estado de las
results entradas
in an alarm.
duplicadas, se producirá una alarma.

- 84 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Temporización de entrada de señales de seguridad duplicadas.

Las entradas duplicadas se usan para señales como la señal de paro de emergencia externo, señal de
vallado y señal de desconexión de servo, de forma que se da una respuesta cuando sólo ocurre un fallo.
Los estados de estas señales de entrada duplicadas deben cambiar siempre durante el mismo periodo de
tiempo de acuerdo con las especificaciones de tiempo dadas en esta sección. La unidad de control del
robot siempre comprueba que los estados de las entradas duplicadas sean los mismos y si la unidad de
control encuentra una discrepancia, emite una alarma. Si no se satisfacen las especificaciones de periodo
de tiempo, se emitirá una alarma debido a una discrepancia de señal.

EES1 Cerrar
EAS1
Abierto

EES2 Cerrar
EAS2
Abierto

TDIF TDIF

TOPEN

TOPEN

TDIF (diferencia de tiempos de entrada) < 200mseg

TOPEN (periodo de entrada mantenida) > 2seg

- 85 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Conexión de potencia externa

Los relés para la entrada y la salida de paro de emergencia pueden estar separados de la potencia del
controlador. Conecte +24V externo en lugar de +24V interno, si la salida de paro de emergencia no debe
ser afectada por la potencia del controlador.

En el caso de controlador sin panel de conectores

Example
Ejemplo of the connection
de conexión

En el caso de usar fuente

In case of usingexterna.
de potencia the external InEn el caso de usar fuente de potencia externa.
case of using the external power source
power source

Fuente de potenciapower
External externa

EXT24V 24V EXT24V

INT24V INT24V
INT0V INT0V
EXT0V 0V EXT0V

+24V(±10%)
+24V(±+10%)
Más de than
More 300mA300mA
Cumple
EMC con EMC
compliant

En el caso de controlador con panel de conectores

Example
Ejemplo de of the connection
conexión

En el caso de usar fuente En el caso de usar fuente de potencia externa.

In case of using the external
de potencia externa.
In case of using the external powersource
power source
Jumper Fuente depower
potencia externa
Conector de puentes
connector External source
CRMA64 CRMA64
EXT24V 24V EXT24V
INT24V INT24V
INT0V INT0V
EXT0V 0V EXT0V

+24V( ±10%)
+24V(±+10%)
Másthan
More de 300mA
300mA
Cumple
EMC con EMC
compliant

NOTA
Para protección contra el ruido, se recomienda cable apantallado como cable de
conexión.
Corte parcialmente el cable blindado para exponer la cubierta de protección, y
sujete la cubierta a la placa de protección con una abrazadera como protección
contra el ruido.

- 86 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.3 Conexión de cables de entrada/salida de la señal on/off

externa y señal de paro de emergencia externo.
Especificación Especificación Comentario
de FANUC del fabricante
(WAGO)
Bloque de terminales de 4 polos A63L-0002-0154#104 734/-104
(TBOP19)
Bloque de terminales de 12 polos A63L-0002-0154#112 734/-112
(TBOP20)
Conexión de puente A63L-0002-0154#402F 734-402F
Palanca para la operación A63L-0002-0154#230-M 734/-230 2 piezas de 734-230 y el
manual de operaciones
están incluidos en la
especificación de FANUC

1. Separe el bloque enchufe de la placa de paro de emergencia.

2. Inserte la punta de un destornillador plano en la ranura de manipulación y empuje el tirador hacia
abajo.
3. Inserte el final del cable de señal en la ranura (slot) del cable.
4. Saque el destornillador.
5. Acoplar el bloque enchufe a la placa de paro de emergencia.

PRECAUCIÓN
No inserte un cable en el agujero del cable de un enchufe ni lo saque con el
bloque enchufe montado en la placa de paro de emergencia; de lo contrario, la
placa del panel se podría dañar.

FANUC recomienda la palanca (A05B-2600-K030) para la conexión del cable de señal al bloque de
conectores en lugar del destornillador plano.

- 87 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.4 CONEXIÓN DEL SUMINISTRO DE POTENCIA DE

ENTRADA

1.4.1 Cable de Potencia (Opción)

・ Los terminales se montan en el cable de potencia.

En el caso de una fase

Connector
Conector
Terminal (M5)
Terminal (M5)
（POWER）
POTENCIA
Inputde la
Lado L
fuente
powerde
alimentación N Controller
Lado side
del controlador
supply
de potencia
side
de entrada PE
Earth/Yellow and green spiral Power de
Cable cable (Option)
Potencia (Opción)
Tierra/Espiral verde y amarilla

En el caso de tres fases

Terminal (M5) Conector
Connector
L1 Terminal (M5)
POTENCIA
（POWER）
Lado
Inputde la L2
fuente de
power
alimentación L3 Lado del controlador
supply Controller side
de potencia
side
de entrada PE
Tierra/Espiral verde
Earth/Yellow and y amarilla
green spiral Power de
Cable cable (Option)
Potencia (Opción)

1.5 CONEXIÓN DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS

1.5.1 Conexión DI/DO

(En el caso de controlador con panel de conectores)
Conexión de DI/DO
Las señales SDICOM1~3 son señales de selección común para SDI.
Cuando se utiliza un común de +24F, conecte a 0V.
Cuando se utiliza un común de 0V, conecte a +24F

SDICOM1 → Selecciona un común para DI101 a DI108.

SDICOM2 → Selecciona un común para DI109 a DI120.
SDICOM3 → Selecciona un común para XHOLD、RESET、START、ENBL、PNS1～PNS4.

NOTA
1 Los cables de conexión del dispositivo periférico los realiza el cliente, el
conector para estos cables es opcional.
2 Los pines DOSRC1 y DOSRC2 de CRMA62 y CRMA63 se utilizan para dar
potencia a los drivers. (Ninguno de estos pines se puede dejar abierto.).

- 88 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

SEÑALES DI/DO
Hay 28 entradas (DI) y 24 salidas (DO) en la placa principal.

Tabla 1.5.1 Señales DI/DO (Controlador con panel de conexiones)

Número de
Nombre de la señal Descripción Observaciones
conector
(Señales DI)
CRMA62-A1 DI101 Estado del dispositivo periférico Señal general
CRMA62-A2 DI102
CRMA62-A3 DI103
CRMA62-A4 DI104
CRMA62-A5 DI105
CRMA62-A6 DI106
CRMA62-A7 DI107
CRMA62-A8 DI108
CRMA62-A10 DI109
CRMA62-A11 DI110
CRMA62-A12 DI111
CRMA62-A13 DI112
CRMA62-A14 DI113
CRMA62-A15 DI114
CRMA62-A16 DI115
CRMA62-A17 DI116
CRMA62-A18 DI117
CRMA62-A19 DI118
CRMA62-A20 DI119
CRMA62-A21 DI120
CRMA63-A1 XHOLD Paro temporal
CRMA63-A2 FAULT RESET Rearme (Reset) externo
CRMA63-A3 START Start (Inicio de ciclo)
CRMA63-A4 ENBL Operación permitida
CRMA63-A5 PNS1 Petición de servicio del robot
CRMA63-A6 PNS2
CRMA63-A7 PNS3
CRMA63-A8 PNS4

- 89 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Número de
Nombre de la señal Descripción Observaciones
conector
(Señales DO)
CRMA62-B1 DO101 Señal de control del dispositivo Señal general
CRMA62-B2 DO102 periférico
CRMA62-B3 DO103
CRMA62-B4 DO104
CRMA62-B5 DO105
CRMA62-B6 DO106
CRMA62-B7 DO107
CRMA62-B8 DO108
CRMA63-B1 DO109
CRMA63-B2 DO110
CRMA63-B3 DO111
CRMA63-B4 DO112
CRMA63-B5 DO113
CRMA63-B6 DO114
CRMA63-B7 DO115
CRMA63-B8 DO116
CRMA63-B9 DO117
CRMA63-B10 DO118
CRMA63-B11 DO119
CRMA63-B12 DO120
CRMA63-B13 CMDENBL Durante el funcionamiento automático
CRMA63-B14 FAULT (FALLO) Alarma
CRMA63-B15 BATALM Caída de la tensión de la batería
CRMA63-B16 BUSY (Ocupado) Durante el funcionamiento

- 90 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Placa principal CRMA15 CRMA62 Peripheral device

Dispositivo
Interface de control de dispositivo periférico A1 periférico
+24E Connector pinconector
Nº de pin del No. (B21,B22
(A1,A2,B1,B2) +24F ,B23)

FUSE1
Circuito receptor
Receiver circuit
(A5) (A1)
DI101 RV
3.3kΩ (B5) (A2)
DI102 RV
Set this jumper according
(A6) (A3)
to the common
DI103 RV voltage of
input devices. (ICOM1) (B6) (A4)
DI104 RV
(A7) (A5)
DI105 RV
(B7) (A6)
DI106 RV
(A8) (A7)
DI107 RV
(B8) (A8)
DI108 RV
(A3) (A9)
SDICOM1 RV
(A9) (A10)
DI109 RV
(B9) (A11)
DI110 RV
(A10) (A12)
DI111 RV
(B10) (A13)
DI112 RV
(A11) (A14)
DI113 RV
(B11) (A15)
DI114 RV
(A12) (A16)
DI115 RV
(B12) (A17)
DI116 RV
(A13) (A18)
DI117 RV

DI118 RV (B13) (A19)

DI119 RV (A14) (A20)

(B14) (A21)
DI120 RV
(B3) (A22)
SDICOM2 RV
(A4,B4) (A23,A24)

0V

Fig. 1.5.1(a) Conexión de DI/DO (1) (Controllador con panel de conector)

NOTA
El común de la señal DI se puede cambiar por la conexión SDICOM. Este
diagrama muestra (2) el caso de la conexión común. DI 101～DI108 muestra
que el voltaje común de los dispositivos de entrada es 0V. DI109～DI120
muestra que el voltaje común de los dispositivos de entrada es +24V.

- 91 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Placa principal CRMA15 CRMA62

Interface de control de dispositivo periférico A1
Dispositivo periférico
DOSRC1
Nº de pin del conector
(B17,B18)
+24V 0V
(A20,B20) Fuente de alimentación
+24V regulada

Circuito
Driver driver
circuit
DV
DO101 LOAD
LOAD
(A15) (B1)
RELAY
RELÉ

(B15) (B2)
DO102 DV LOAD
LOAD
(A16) (B3)
DO103 DV LOAD
LOAD
(B16) (B4)
DO104 DV LOAD
LOAD
(A17) (B5)
DO105 DV LOAD
LOAD
(B17) (B6)
DO106 DV LOAD
LOAD
(A18) (B7)
DO107 DV LOAD
LOAD
(B18) (B8)
DO108 DV LOAD
LOAD

(A19,B19) (B19,B20)

0V
La corriente máxima de salida para
una señal DO output
A maximum es 0.2 A.
current per DO point is 0.2 A.

Fig. 1.5.1 (b) Conexión de DI/DO (2) (Controllador con panel de conector)

Placa principal CRMA63 Peripheral device

CRMA16 Dispositivo periférico
Interface de control de dispositivo periférico A2
+24E Connector
Nº de pin No.
pin del conector (B21,B22,
(A1,A2,B1,B2) +24F B23)

FUSE1

Circuito
Receiverreceptor
circuit
(A5) (A1)
XHOLD RV
3.3kΩ (B5) (A2)
RESET RV
Set this jumper according
(A6) (A3)
to the common
START RV voltage of
input devices. (ICOM1) (B6) (A4)
ENBL RV
(A7) (A5)
PNS1 RV
(B7) (A6)
PNS2 RV
(A8) (A7)
PNS3 RV
(B8) (A8)
PNS4 RV
(A3) (A9)
SDICOM3 RV

(A4,B4) (A23,A24)

0V

Fig. 1.5.1 (c) Conexión de DI/DO (3) (Controllador con panel de conector)

NOTA
En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 92 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Placa principal CRMA16 CRMA63 Dispositivo periférico

Interface de control de dispositivo periférico A2
DOSRC2
Nº de pin del conector (B17,B18)
+24V 0V
(A20,B20) Fuente de aliment-
ación +24V regulada

Circuito driver
DV
DO109 LOAD
LOAD

(A10) (B1)
RELAY
RELÉ

(B10) (B2)
DO110 DV LOAD
LOAD
(A11) (B3)
DO111 DV LOAD
LOAD
(B11) (B4)
DO112 DV LOAD
LOAD
(A12) (B5)
DO113 DV LOAD
LOAD
(B12) (B6)
DO114 DV LOAD
LOAD
(A13) (B7)
DO115 DV LOAD
LOAD
(B13) (B8)
DO116 DV LOAD
LOAD
(A14) (B9)
DO117 DV LOAD
LOAD
(B14) (B10)
DO118 DV LOAD
LOAD
(A15) (B11)
DO119 DV LOAD
LOAD
(B15) (B12)
DO120 DV LOAD
LOAD
(A16) (B13)
CMDENBL DV LOAD
LOAD
(B16) (B14)
FAULT DV LOAD
LOAD
(A17) (B15)
BATALM DV LOAD
LOAD
(B17) (B16)
BUSY DV LOAD
LOAD

CRMA16 (A19,B19) (B19,B20)

0V
La corriente máxima de salida para
una señal DO es 0.2 A.

Fig. 1.5.1 (d) Conexión de DI/DO (4) (Controllador con panel de conector)

- 93 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.5.2 Conexión DI/DO

(En el caso de controlador sin panel de conectores)
Conexión de DI/DO
Las señales SDICOM1~3 son señales de selección común para SDI.
Cuando se utiliza un común de +24F, conecte a 0V.
Cuando se utiliza un común de 0V, conecte a +24F

SDICOM1 → Selecciona un común para DI101 a DI108.

SDICOM2 → Selecciona un común para DI109 a DI120.
SDICOM3 → Selecciona un común para XHOLD, RESET, START, ENBL, PNS1～PNS4.

NOTA
1 Los cables de conexión del dispositivo periférico son opcionales.
2 Los pines DOSRC1 y DOSRC2 de CRMA15 y CRMA16 se utilizan para dar
potencia a los drivers. (Ninguno de estos pines se puede dejar abierto.).

SEÑALES DI/DO
Hay 28 entradas (DI) y 24 salidas (DO) en la placa principal.

Tabla 1.5.2 Señales DI/DO (Controlador sin panel de conexiones)

Número de
Nombre de la señal Descripción Observaciones
conector
(Señales DI)
CRMA15-A5 DI101 Estado del dispositivo periférico Señal general
CRMA15-B5 DI102
CRMA15-A6 DI103
CRMA15-B6 DI104
CRMA15-A7 DI105
CRMA15-B7 DI106
CRMA15-A8 DI107
CRMA15-B8 DI108
CRMA15-A9 DI109
CRMA15-B9 DI110
CRMA15-A10 DI111
CRMA15-B10 DI112
CRMA15-A11 DI113
CRMA15-B11 DI114
CRMA15-A12 DI115
CRMA15-B12 DI116
CRMA15-A13 DI117
CRMA15-B13 DI118
CRMA15-A14 DI119
CRMA15-B14 DI120
CRMA16-A5 XHOLD Paro temporal
CRMA16-B5 FAULT RESET Rearme (Reset) externo
CRMA16-A6 START Start (Inicio de ciclo)
CRMA16-B6 ENBL Operación permitida
CRMA16-A7 PNS1 Petición de servicio del robot
CRMA16-B7 PNS2
CRMA16-A8 PNS3
CRMA16-B8 PNS4

- 94 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Número de
Nombre de la señal Descripción Observaciones
conector
(Señales DO)
CRMA15-A15 DO101 Señal de control del dispositivo Señal general
CRMA15-B15 DO102 periférico
CRMA15-A16 DO103
CRMA15-B16 DO104
CRMA15-A17 DO105
CRMA15-B17 DO106
CRMA15-A18 DO107
CRMA15-B18 DO108
CRMA16-A10 DO109
CRMA16-B10 DO110
CRMA16-A11 DO111
CRMA16-B11 DO112
CRMA16-A12 DO113
CRMA16-B12 DO114
CRMA16-A13 DO115
CRMA16-B13 DO116
CRMA16-A14 DO117
CRMA16-B14 DO118
CRMA16-A15 DO119
CRMA16-B15 DO120
CRMA16-A16 CMDENBL Durante el funcionamiento automático
CRMA16-B16 FAULT (FALLO) Alarma
CRMA16-A17 BATALM Caída de la tensión de la batería
CRMA16-B17 BUSY (Ocupado) Durante el funcionamiento

- 95 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Interface
Peripheral de control
device controlde dispositivo
interface periférico
A1 (source typeA1
DO)
(tipo de fuente DO) CRMA15
CRMA15
A B
01 24F 24F
02 24F 24F
03 SDICOM1 SDICOM2
04 0V 0V
05 DI101 DI102
06 DI103 DI104
07 DI105 DI106
08 DI107 DI108
09 DI109 DI110 Dispositivo
Peripheral
10 DI111 DI112 device A1 A1
periférico
11 DI113 DI114
12 DI115 DI116
13 DI117 DI118
14 DI119 DI120
15 DO101 DO102
16 DO103 DO104
17 DO105 DO106
18 DO107 DO108
19 0V 0V
20 DOSRC1 DOSRC1

Interface
Peripheral de control
device controlde dispositivo
interface periférico
A2 (source typeA2
DO)
(DO de tipoCRMA16
fuente) CRMA16
A B
01 24F 24F
02 24F 24F
03 SDICOM3
04 0V 0V
05 XHOLD RESET
06 START ENBL
07 PNS1 PNS2
08 PNS3 PNS4
09
Peripheral
Dispositivo
10 DO109 DO110 device A2 A2
periférico
11 DO111 DO112
12 DO113 DO114
13 DO115 DO116
14 DO117 DO118
15 DO119 DO120
16 CMDENBL FAULT
17 BATALM BUSY
18
19 0V 0V
20 DOSRC2 DOSRC2

Fig. 1.5.2 (a) Conexión de DI/DO (1) (Controllador sin panel de conector)

- 96 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Unidad de control
Controller (interface de
(peripheral control control
device de dispositivo periférico
interface A1)A1) Peripheralperiférico
Dispositivo device
NºConnector
de pin del conector
pin No.
+24E
CRMA15 (A1,A2,B1,B2) +24F

FUSE1
Circuito receptor
Receiver circuit
CRMA15 (A5)
DI101 RV
3.3k
CRMA15 (B5)
DI102 RV
Set this jumper according
CRMA15 (A6)
to the common
DI103 RV voltage of
input devices. (ICOM1) CRMA15 (B6)
DI104 RV
CRMA15 (A7)
DI105 RV
CRMA15 (B7)
DI106 RV
CRMA15 (A8)
DI107 RV
CRMA15 (B8)
DI108 RV
CRMA15 (A3)
SDICOM1 RV
CRMA15 (A9)
DI109 RV
CRMA15 (B9)
DI110 RV
CRMA15 (A10)
DI111 RV
CRMA15 (B10)
DI112 RV
CRMA15 (A11)
DI113 RV
CRMA15 (B11)
DI114 RV
CRMA15 (A12)
DI115 RV
CRMA15 (B12)
DI116 RV
CRMA15 (A13)
DI117 RV

DI118 RV CRMA15 (B13)

DI119 RV CRMA15 (A14)

CRMA15 (B14)
DI120 RV
CRMA15 (B3)
SDICOM2 RV
CRMA15 (A4,B4,A19,B19)

0V

Fig. 1.5.2 (b) Conexión de DI/DO (2) (Controllador sin panel de conector)

NOTA
En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 97 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Unidad de control (interface de control de dispositivo periférico A1) Dispositivo periférico

DOSRC1
Nº de pin del conector
+24V 0V
CRMA15 (A20,B20) Fuente de aliment-
ación +24V regulada

Circuito driver
DV
DO101 LOAD
CRMA15 (A15)
RELAY

CRMA15 (B15)
DO102 DV LOAD
LOAD
CRMA15 (A16)
DO103 DV LOAD
LOAD
CRMA15 (B16)
DO104 DV LOAD
LOAD
CRMA15 (A17)
DO105 DV LOAD
LOAD
CRMA15 (B17)
DO106 DV LOAD
LOAD
CRMA15 (A18)
DO107 DV LOAD
LOAD
CRMA15 (B18)
DO108 DV LOAD
LOAD

CRMA15 (A4,B4,A19,B19)

0V
La corriente máxima de salida para
una señal DO es 0.2 A.

Fig. 1.5.2 (c) Conexión de DI/DO (3) (Controllador sin panel de conector)

Unidad de control Dispositivo periférico

(interface de control de dispositivo periférico A2)
Nº de pin del conector
+24E CRMA16 (A1,A2,B1,B2)
+24F
FUSE1

Circuito receptor
CRMA16 (A5)
XHOLD RV
3.3k
CRMA16 (B5)
RESET RV
Set this jumper according
CRMA16 (A6)
to the common
START RV voltage of
input devices. (ICOM1) CRMA16 (B6)
ENBL RV
CRMA16 (A7)
PNS1 RV
CRMA16 (B7)
PNS2 RV
CRMA16 (A8)
PNS3 RV
CRMA16 (B8)
PNS4 RV
CRMA16 (A3)
SDICOM3 RV

CRMA16 (A4,B4,A19,B19)

0V

Fig. 1.5.2 (d) Conexión de DI/DO (4) (Controllador sin panel de conector)

NOTA
En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 98 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Unidad de control (interface de control de dispositivo periférico A2) Dispositivo periférico

DOSRC2
Nº de pin del conector
+24V 0V
CRMA16 (A20,B20) Fuente de aliment-
ación +24V regulada

Circuito driver
DV
DO109 LOAD
LOAD

CRMA16 (A10)
RELAY
RELÉ

CRMA16 (B10)
DO110 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A11)
DO111 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B11)
DO112 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A12)
DO113 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B12)
DO114 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A13)
DO115 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B13)
DO116 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A14)
DO117 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B14)
DO118 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A15)
DO119 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B15)
DO120 DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A16)
CMDENBL DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B16)
FAULT DV LOAD
LOAD
CRMA16 (A17)
BATALM DV LOAD
LOAD
CRMA16 (B17)
BUSY DV LOAD
LOAD

CRMA16 (A4,B4,A19,B19)

0V
La corriente máxima de salida para
una señal DO es 0.2 A.

Fig. 1.5.2 (e) Conexión de DI/DO (5) (Controlador sin panel de conector)

- 99 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Se muestra a continuación la interface de conector de los cables de dispositivo periférico opcional en el

lado del dispositivo periférico.

Dispositivo periférico
Peripheral device A
A11

01 DI101 33 DO101
02 DI102 19 SDICOM1 34 DO102
03 DI103 20 SDICOM2 35 DO103
Controlador
Controller 04 DI104 21 36 DO104
05 DI105 22 DI117 37 DO105
06 DI106 23 DI118 38 DO106
07 DI107 24 DI119 39 DO107
08 DI108 25 DI120 40 DO108
09 DI109 26 41
10 DI110 27 42
CRMA15 11 DI111 28 43
12 DI112 29 0V 44
13 DI113 30 0V 45
14 DI114 31 DOSRC1 46
15 DI115 32 DOSRC1 47
16 DI116 48
17 0V 49 24F
18 0V 50 24F

Dispositivo periférico
Peripheral deviceAA2
2

01 XHOLD 33 CMDENB
02 RESET 19 SDICOM3 34 FAULT
03 START 20 35 BATALM
04 ENBL 21 DO120 36 BUSY
05 PNS1 22 37
06 PNS2 23 38
07 PNS3 24 39
08 PNS4 25 40
09 26 DO117 41 DO109
10 27 DO118 42 DO110
CRMA16 11 28 DO119 43 DO111
12 29 0V 44 DO112
13 30 0V 45 DO113
14 31 DOSRC2 46 DO114
15 32 DOSRC2 47 DO115
16 48 DO116
17 0V 49 24F
18 0V 50 24F

Fig. 1.5.2 (f) Conexión de DI/DO (6) (Controllador sin panel de conector)

- 100 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.6 INTERFACE PARA LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

(EE-END EFFECTOR)
Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de trabajo

Exampledeofinterface
Ejemplo the EE interface of the robot
EE del robot

Interface EE
(Para LR Mate 200iD

End Effector
(Conector
para la
herramienta)

A preparar por el cliente

CONTROLADOR
Fig. 1.6 (a) Interface de la herramienta de trabajo

NOTA
Las señales RO1 a RO6 se usan como señales de activación y desactivación de
válvulas con solenoide.
Para más detalles, consultar el manual de operario de la unidad mecánica.

NOTA
Para las figuras de la interface EE diferentes de la anterior, consultar el manual
de operario de cada robot.

- 101 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Unidad mecánica (interface de la herramienta de trabajo) Dispositivo periférico

Nº de pin del conector
+24VF
EE(9,10)
Circuito receptor
EE (1)
RI1 RV
3.3k
RI2 EE (2)
RV
RI3 EE (3)
RV
RI4 EE (4)
RV
RI5 EE (5)
RV
RI6 EE (6)
RV
(Señal de presión
neumática anormal
XPPABN) +24E B A

Conectar este puente de acuerdo

a la tensión común de los 0V
dispositivos de entrada. (COM)

+24VF
Circuito driver
DV
RO7 LOAD
LOAD
EE (7)
RELAY
RELÉ

EE (8)
RO8 DV LOAD

EE (11,12)

0V
La corriente máxima de salida para una señal RO es 0.2A.

NOTA
1 En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de
+24V.
2 El pin de ajuste de cambio de nivel común (COM) se encuentra en el
servoamplificador de 6 ejes.

- 102 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

COM
A
B

RI

RI

Fig. 1.6 (b) Interruptor de cambio de polaridad del nivel común

1.7 ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O

Esta sección describe las especificaciones de las señales de I/O digitales interconectadas con el
dispositivo periférico, la herramienta de trabajo y la antorcha de soldadura por arco eléctrico.

Interface del dispositivo periférico

(1) Señales de salida en interface A del dispositivo periférico (DO tipo fuente)
(a) Ejemplo de conexión
Diodokiller
Spark apagachispas
diode

0,2A or
0.2A o menos
less

(b) Especificaciones eléctricas

Corriente de carga máxima: 200 mA (incluyendo transitorio)
Tensión de saturación con driver conectado: Máx: 1.0 V
Resistencia dieléctrica: 24 V ±20% (incluyendo transitorio)
Corriente de fuga con driver desconectado: 100 µA

- 103 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

(c) La fuente de potencia externa para las señales de salida debe satisfacer los siguiente:
Alimentación de potencia: +24 V ±10%
Alimentación de corriente:
Para cada circuito de este tipo
(La suma total de las corrientes de carga máximas incluyendo los niveles transitorios debe ser
de +100mA o más)
Tiempo de conexión:
Al mismo tiempo que cuando se conecta la unidad de control o antes
Tiempo de desconexión:
Al mismo tiempo que cuando se desconecta la unidad de control o después
(d) Diodo apagachispas
Tensión nominal inversa de pico: 100 V o más.
Corriente nominal directa efectiva: 1 A o más.
(e) Driver para señales de salida
En el driver, se monitoriza la corriente de cada señal de salida, y cuando se detecta una
sobrecorriente, se desconecta la salida correspondiente. Después de que se ha desconectado una
salida por sobrecorriente, se libera el estado de sobrecorriente debido a que la salida queda
desconectada, por lo que se restaura el estado de activación de la salida. Por lo tanto, en un
fallo de puesta a tierra o estado de sobrecorriente, la salida se conecta y desconecta
repetidamente. Esta condición se da también cuando se conecta una carga de alta corriente
transitoria.
El driver también cuenta con un dispositivo de detección de sobrecalentamiento, que
desconecta todas las salidas del dispositivo cuando el intervalo de temperatura interna del
dispositivo ha aumentado como resultado de un estado de sobrecorriente continuada debido a
un fallo de puesta a tierra de una salida y así sucesivamente. Las salidas se mantienen
desconectadas, pero sus estados normales se pueden restaurar conectando y desconectando el
controlador después de que ha bajado la temperatura interna del dispositivo..
(f) Notas sobre la utilización
Al añadir un relé o electroválvula directamente, conecte un diodo que evite una fuerza
contraelectromotriz a la carga en paralelo.
(g) Señales aplicables

En el caso de controlador con panel de conectores

Señales de salida de CRMA62, CRMA63
CMDENBL, FAULT, BATALM, BUSY,
DO101 to DO120
En el caso de controlador sin panel de conectores
Señales de salida de la tarjeta principal CRMA15 y CRMA16
CMDENBL, FAULT, BATALM, BUSY,
DO101 to DO120

- 104 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS
(2) Señales de entrada en interface A del dispositivo periférico
(a) Ejemplo de conexión
+24V

ＲＶ

3.3kΩ
S D IC O M

0V
(b) Especificaciones eléctricas del receptor
Tipo: Receptor de tensión a tierra
Tensión nominal de entrada: Contacto cerrado +20V a +28V
Contacto cerrado 0V a +4V
Máxima tensión de entrada aplicada: 28VDC
Impedancia de entrada: 3.3kOhm (aprox.)
Tiempo de respuesta: 5ms to 20ms
(c) Especificaciones del contacto del dispositivo periférico
Capacidad de contacto nominal: DC24V, 0.1A
Use un contacto cuya carga mínima sea
5mA menos.
Ancho de señal de entrada: 200 ms o más (on/off)
Tiempo de vibración: 5ms o menos
Resistencia de circuito cerrado: 100Ω o menos
Resistencia de circuito abierto: 100kΩ o más

TB
TB (Señal)
(Signal) TB (Signal)
(Señal) TB
TB

Peripheral
Señal device de
de contacto
contact signal
dispositivo periférico

Robot de
Señal receiver signal
recepción
del robot TC TC TB ; 5Chattering
TB; vibración ms o menos 5 ms or less
TC; 5TC ;
a 20 ms 5 to 20 ms

(d) Notas sobre la utilización

Aplique la potencia de +24 V en el robot hacia el receptor.
Sin embargo, las especificaciones de la señal superior se deben respetar en el receptor del robot.
(e) Señales aplicables
En el caso de controlador con panel de conectores
Señales de entrada de CRMA62, CRMA63 y CRMA64
XHOLD, RESET, START, PNS1 a PNS4, ENBL
DI101 to DI120
En el caso de controlador sin panel de conectores
Señales de entrada de la tarjeta principal CRMA15 y CRMA16
XHOLD, RESET, START, PNS1 a PNS4, ENBL
DI101 to DI120

- 105 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Interfaz del end effector (EE)

(1) Señales de salida de la interface EE
(a) Ejemplo de conexión

Diodo apagachispas
Spark killer diode
+24V

0,2A
0.2Aoormenos
less
0V
(b) Especificaciones eléctricas
Corriente de carga máxima: 200mA (incluyendo transitorio)
Tensión de saturación con driver conectado: Máx: 1.0V
Resistencia dieléctrica: 24V ±20% (incluyendo transitorio)
Corriente de fuga con driver desconectado: 100µA
(c) Unidad de fuente de alimentación
La fuente de alimentación +24V del robot se puede usar cuando la corriente total, incluyendo la
corriente de la interface de soldadura, es de 0,7A o menos.
(d) Driver para señales de salida
En el driver, se monitoriza la corriente de cada señal de salida, y cuando se detecta una
sobrecorriente, se desconecta la salida correspondiente. Después de que se ha desconectado una
salida por sobrecorriente, se libera el estado de sobrecorriente debido a que la salida queda
desconectada, por lo que se restaura el estado de activación de la salida. Por lo tanto, en un
fallo de puesta a tierra o estado de sobrecorriente, la salida se conecta y desconecta
repetidamente. Esta condición se da también cuando se conecta una carga de alta corriente
transitoria.
El driver también cuenta con un dispositivo de detección de sobrecalentamiento, que
desconecta todas las salidas del dispositivo cuando el intervalo de temperatura interna del
dispositivo ha aumentado como resultado de un estado de sobrecorriente continuada debido a
un fallo de puesta a tierra de una salida y así sucesivamente. Las salidas se mantienen
desconectadas, pero sus estados normales se pueden restaurar conectando y desconectando el
controlador después de que ha bajado la temperatura interna del dispositivo..
(e) Notas sobre la utilización
Al añadir un relé o electroválvula directamente, conecte un diodo que evite una fuerza
contraelectromotriz a la carga en paralelo.
Al usar la carga, como una lámpara, que genera corriente al conectarse, montar una resistencia
de protección.
(f) Señales aplicables
RO1 a RO8

(2) Señales de entrada de la interface EE

Las señales de entrada son las mismas que otras señales de interface de entrada.
(a) Señales aplicables
RI1 a RI8, XHBN, XPPABN

- 106 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.8 CONECTOR DE SEÑALES DE I/O

(En el caso de controlador con panel de conectores)

14 14
o menos
or less

Connector case
Alojamiento
Connector
Tornillo de la del conector
abrazadera del
clamp
conector
screw

Conector
Connector

Conector Aplicable Dimensiones

Comentario
especificaciones interface B F G H R
FCN-361P048-AU
CRMA62 FUJITSU COMPONENT LIMITED,48 pins
FCN-360C048-A
74,14 82,88 10,0 8,0 4,0
FCN-361P048-AU
CRMA63 FUJITSU COMPONENT LIMITED,48 pins
FCN-360C048-A
FCN-361P024-AU
CRMA64 43,66 52,40 - 8,0 4,0 FUJITSU COMPONENT LIMITED,24 pins
FCN-360C024-A
・ Tamaño aplicable del cable: AWG23 o menos (φ0.60 o menos)

- 107 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.9 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES USADOS PARA

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
(Controlador sin panel de conector)
Si el cliente fabrica cables, deben ajustarse a los cables estándares de FANUC descritos en esta sección.
(Consulte las especificaciones de los cables estándares de FANUC en la descripción de la "Interface del
dispositivo periférico" de este manual)

1.9.1 Cable A1 de la Interface de dispositivo periférico

(CRMA15: Tyco Electronics AMP, 40 pins)

Honda Tsushin Dispositivo

Peripheral
Placa
Main board Tyco Electronics AMP MR-50F (Connector) periférico
principal MR-50L+ (Case) device
1-1827863-0(Connector)
1939991-2(Contact) MRP-F112 (Contact)

CRMA15

Tyco Electronics AMP

Honda Tsushin
1-1939995-0
MR-50RM+

1.9.2 Cable A2 de la Interface de dispositivo periférico

(CRMA16: Tyco Electronics AMP, 40 pins)

Honda Tsushin Dispositivo

Peripheral
Placa
Main board Tyco Electronics AMP MR-50F (Connector) periférico
principal 2-1827863-0(Connector) MR-50L+ (Case) device
1939991-2(Contact) MRP-F112 (Contact)

CRMA16

Tyco Electronics AMP

Honda Tsushin
2-1939995-0
MR-50RM+

- 108 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.9.3 Cable de conexión de dispositivo periférico

(Controlador sin panel de conector)
La Fig.1.9.3 muestra la conexión del cable del dispositivo periférico del armario.

To peripheral
Al dispositivo device
periférico
Peripheral
Cable de device cable
conexión
del dispositivo periférico

Placa principal
Main board
CRMA15

CRMA16

Fig. 1.9.3 Cable de conexión de dispositivo periférico (Controlador sin panel de conector)

- 109 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.9.4 Conector de cable de dispositivo periférico

(Controlador sin panel de conector)
(1) Fig.1.9.4 (a), (b) muestra el conector para cables de dispositivos periféricos.

MARCA DE CAVIDAD
ALFABETO
(EN LETRAS MAYÚSCULAS)

NO, DE CIRCUITO

MARCA ID DE
COLUMNA
CÓDIGO DE SERIE
TIPO X

Especificaciones del Interface Dimensiones

Comentario
conector aplicable A B C D E
1-1827863-0 Tyco Electronics AMP
CRMA15
Alojamiento D-1000 series 40pin (X-key)
12,8 20,4 38,0 40,9 42,6
2-1827863-0 Tyco Electronics AMP
CRMA16
Alojamiento D-1000 series 40pin (Y-key)
1939991/-2 CRMA15 Tyco Electronics AMP
Contacto CRMA16 D-1000 series
Fig. 1.9.4 (a) Conector de cable de dispositivo periférico (Tyco Electronics AMP)
(Controlador sin panel de conector)

Herramientas de mantenimiento
Herramienta para crimpar (1762846-1) : A05B-2550-K060
Herramienta de extracción (1891526-1) : A05B-2550-K061

- 110 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Especificaciones Interface Dimensiones Comentario

del conector aplicable A (B) C (D)
MR-50F (Conector) CRMA15 Honda Tsushin Kogyo, 50 pines hembra
67,9 73,5 44,8 18
MR-50L+ (Carcasa) CRMA16
MRP-F112 CRMA15
Honda Tsushin Kogyo,
Contacto CRMA16

Símbolo Nombre
1 Cubierta del conector
2 Tornillo de la abrazadera del cable
3 Muelle de la abrazadera del conector
4 Tornillo de la abrazadera del conector
Conector 50 pines (Hembra) MR-50F
5
Conector 50 pines (macho) MR-50M

Fig. 1.9.4 (b) Conector de cable de dispositivo periférico (Honda Tsushin Kogyo)
(Controlador sin panel de conector)

- 111 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

(2) Conector de dispositivo periférico

2-M2.6
18.1

8.5
6

Especificaciones Interface Dimensiones Comentario

del conector aplicable A B
MR-50RM+ (CRMA15) 61,4 56,4 Honda Tsushin Kogyo, 50 pines
(CRMA16)

Símbolo Nombre
1 Tornillo de la abrazadera del conector
2 Tornillo M2,6 x 8
3 Conector (MR-50M)

Fig. 1.9.4 (c) Conector de dispositivo periférico (Honda Tsushin Kogyo)

(Controlador sin panel de conector)

- 112 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.9.5 Cables Recomendados (Controlador sin panel de conector)

(1) Cable de conexión del dispositivo periférico
Conecte un dispositivo periférico utilizando un cable completamente blindado, fuertemente
protegido conforme a las especificaciones de la Tabla 1.9.5 (a).
Permita un alargo de 50 cm para disponer convenientemente el cable en la unidad de control.
La longitud máxima del cable es de 30m.

Tabla 1.9.5 (a)

Cable recomendado (para la Conexión de dispositivo periférico)
Conductor Grosor Características eléctricas
Especificaciones Diámetro
del Resistencia
del cable exterior Corriente
Número de cables Diámetro recubri- del
(especificaciones Configuración efectivo permitida
(mm) miento conductor
de FANUC) (mm) (A)
(mm) (Ω/km)
50 A66L-0001-0042 φ1,05 7/0.18 AWG24 1,5 φ12,5 106 1.6A

(2) Cable de conexión de la herramienta

Conecte la herramienta utilizando un cable protegido fuertemente con un alambre móvil de acuerdo
con las especificaciones de la Tabla 1.9.5(b).
La longitud del cable se determina de forma que no interfiera con la herramienta y que la muñeca
pueda moverse a través de todo su recorrido.

Tabla 1.9.5 (b) Cable recomendado (para la Conexión de la herramienta de trabajo)

Conductor Grosor Características eléctricas
Especificaciones Diámetro
del Resistencia
del cable exterior Corriente
Número de cables Diámetro recubri- del
(especificaciones Configuración efectivo permitida
(mm) miento conductor
de FANUC) (mm) (A)
(mm) (Ω/km)
6 A66L-0001-0143 φ1.1 40/0.08 1,0 φ5.3 91 3,7
AWG24
20 A66L-0001-0144 φ1.1 40/0.08 1,0 φ8.6 91 2,3
AWG24
24 A66L-0001-0459 φ0.58 40/0.08 1,0 φ8.3 93 2,3
AWG24

NOTA
Corte parcialmente el cable blindado para exponer la cubierta de protección, y
sujete la cubierta a la placa de protección con una abrazadera como protección
contra el ruido.

- 113 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.9.6 Interface Ethernet

Esta sección describe información referente a la conexión Ethernet física.

PRECAUCIÓN
1 Antes de conectar o desconectar el cable desde o al servidor FAST
Ethernet/FAST Data Server, asegurarse de que la potencia al CNC está
desconectada.
2 Pida información a cada fabricante sobre la construcción de la interconexión o
las condiciones de uso del equipo exceptuando el FAST Ethernet/FAST Data
Server(estación nodal, transceptor, cable, etc.) Cuando configure su red, debe
tener en cuenta otras fuentes de ruido eléctrico para evitar que su conexión se
vea influenciada por el ruido eléctrico. Asegúrese de que el cableado de
interconexión está suficientemente alejado de las líneas de potencia y de otras
fuentes de ruido eléctrico como motores y conecte a tierra cada uno de los
dispositivos cuando sea necesario. Además, una impedancia de tierra alta e
insuficiente puede causar interferencias durante las comunicaciones. Después
de instalar la máquina, lleve a cabo una prueba de comunicación antes de
empezar realmente la operación con la máquina.
No podemos asegurar el funcionamiento que se pueda ver influenciado por
problemas en la red de conexión causados por un dispositivo que no sea el
FAST Ethernet o FAST Data Server.

- 114 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Conexión a Ethernet
El FAST Ethernet o FAST Data Server se suministra con una interface 100BASE-TX.
Prepare una estación nodal para conectar la tarjeta FAST Ethernet al enlace Ethernet.
A continuación se muestra un ejemplo de una conexión general.

Algunos de los dispositivos (estación nodal, transceptor, etc) que se usan para montar una red no vienen
construidos a prueba de polvo. Utilizar dichos dispositivos en una atmósfera donde estén expuestos al
polvo o a la neblina de aceite, interferirá en la comunicación o dañará la tarjeta Ethernet. Asegúrese de
instalar dichos dispositivos en un armario a prueba de polvo.

ESTACIÓN
DE ENLACE
(HUB)

:
:
:
Cable de par trenzado

Controlador

Max. 100m

- 115 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Disposición hacia el exterior del cable Ethernet

Para este tipo de controlador, los conectores Ethernet se ubican en el panel trasero y dentro del armario
(en la tarjeta principal).
Ethernet(ENET)
Conector RJ-45
(La carcasa del conector se conecta a tierra.)

Abrazadera sujetacables

Placa de tierra

Ethernet (Placa principal: CD38A

Conector RJ-45
(La carcasa del conector se conecta a tierra.)

El cable de Ethernet debe quedar apretado con una abrazadera de cables para evitar que se aplique tensión
al conector modular (RJ-45) que conecta el cable a la unidad de control incluso si el cable de Ethernet se
estira directamente.

Asignación de pines del Conector 100BASE-TX

Tabla 1.9.6 (a) CD38BA,CD38B
Nº. de pin Nombre de la señal Descripción
1 TX+ Enviar +
2 TX- Enviar -
3 RX+ Recibir +
4 No se usa
5 No se usa
6 RX- Recibir -
7 No se usa
8 No se usa

- 116 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Especificación del cable de par trenzado

(1) Conexión del cable

El cable que se usa para la conexión entre la interface 100BASE-TX, del controlador y la estación nodal
(hub) se conecta de la siguiente manera:

R-30iB Mate HUB

1 TX+ RJ-45 1 TX+

2 TX- Conector modular 2 TX-
3 RX+ 3 RX+
4 4
5 5
6 RX- 6 RX-
7 7
8 MAX. 100m 8

TX+ (1) (1) TX+

TX- (2) (2) TX-

RX+ (3) (3) RX+

RX- (6) (6) RX-

Cable apantallado

• Mantenga la longitud del cable inferior a 100m.

No alargue el cable más de lo necesario.
• La figura anterior muestra la conexión del cable cuando se cruzan los cables en la estación nodal
(hub).
"X" se indica normalmente en el puerto dle hub, lo que quiere decir que los cables están cruzados en
la estación nodal (hub).

R-30iB Mate ESTACIÓ

Cables con
X conexión cruzada
1 TX+ TX+ 1
2 TX- TX- 2
3 RX+ RX+ 3
6 RX- RX- 6

- 117 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

(2) Materiales para el cable

PRECAUCIÓN
El cable no apantallado (cable UTP) se puede comprar junto con el cable de par
trenzado 100BASE-TX. Sin embargo, asegúrese de usar un cable de par
trenzado de Categoría 5 apantallado (STP) para mejorar la resistencia al ruido
eléctrico en un ambiente FA.

Tabla 1.9.6 (b) Cables Recomendados

Fabricante Especificación Observaciones
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. DTS5087C-4P Cable de par trenzado
NISSEI ELECTRIC CO., LTD F-4PFWMF Cable con un único conductor

NOTA
Los cables recomendados no se pueden conectar a partes móviles.

Tabla 1.9.6 (c) Solicitudes

Fabricante Dirección de contacto
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. 2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo
Central de ventas 100/-8322
TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979
NISSEI ELECTRIC CO., LTD 3F MU Bldg., Minami-narise 1-9-1,
Machida Branch Machida City, Tokio 194-0045
TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375
Oficina de ventas en IWATANI International Corporation Tokyo Head Office
el extranjero 21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO, 105-8458, JAPAN
TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666 Telex: 2524256 IWATYO J
Observaciones Se pueden proporcionar cables con conectores en ambos extremos.

Tabla 1.9.6 (d) Cable recomendado (para partes móviles)

Fabricante Especificación Observaciones
Oki Electric Cable Co., Ltd. AWG26 4P TPMC-C5-F (SB)
Especial para FANUC
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. FNC-118

Especificación
• Características eléctricas:
Conforme con las categorías 3 y 5 de EIA/TIA 568A
Desde el punto de vista de las prestaciones de la atenuación, asegurarse de que la longitud hacia el
hub es de 50 m o inferior.
• Estructura:
Grupo apantallado (malla trenzada). Está disponible un cable como sumidero.
El conductor es un hilo de cobre templado y trenzado AWG26, con un espesor de apantallado de
0.8mm y un diámetro exterior de 6.7 mm ±0.3 mm.
• Retardador de llama
UL1581 VW-1
• Resistencia al aceite:
Conforme a los estándares internos de FANUC (equivalentes a los cables eléctricos convencionales
resistentes al aceite).
• Resistencia a la flexión:
1,000,000 millón de veces o más con 50 mm de radio de curvatura (test de flexión de forma-U)
• Estilo UL Nº.:
AWM 20276 (80°C/30V/VW-1)

- 118 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

NOTA
Asegurarse de usar el conector TM21CP-88P (03) fabricado por HIROSE
ELECTRIC CO., LTD. para este cable.

Tabla 1.9.6 (e) Solicitudes

Fabricante Dirección de contacto
Oki Electric Cable Co., Ltd. Nagano Sales Office TEL:0266-27-1597
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. Tokyo Sales Office TEL:03-3492-0073

Montaje del cable

Oki Electric Cable Co., Ltd. también puede suministrar el cable mencionado anteriormente.
Contactar con Oki Electric directamente para determinar las especificaciones
(longitud, pruebas en factoría, embalage, etc...) para su adquisición.

(3) Especificación del conector

Usar un conector modular de 8 pines (RJ-45) con cable de par trenzado para la conexión Ethernet.
Deben usarse los siguientes conectores o equivalentes.

Para uso general Especificación Fabricante (Manufacturer) Observaciones

Hilo sólido 5-569530-3 Tyco Electronics AMP K.K..
Se necesita una
Hilo sólido MS8-RSZT-EMC SK KOHKI CO., LTD.
herramienta especial
Cable de par trenzado 5-569552-3 Tyco Electronics AMP K.K..
Se necesita una
Cable de par trenzado TM11AP-88P HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
herramienta especial

Para partes móviles Especificación Fabricante (Manufacturer) Observaciones

Para el cable AWG26 4P
TM21CP-88P (03) HIROSE ELECTRIC CO., LTD. NOTA
TPMC-C5-F (SB) o FNC-118

NOTA
Información sobre TM21CP-88P (03):
Conector (producto estándar del fabricante)
Número de perfil: A63L-0001-0823#P
Manufacturer (Fabricante): HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Número de catálogo del fabricante. TM21CP-88P (03)
Conforme con las categorías 3 y 5 de EIA/TIA 568A
Para el montaje con un cable, contactar con HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
directamente.
(Documento técnico de Hirose Electric "TM21CP-88P(03) Especificaciones del
Procedimiento de Conexión" (especificación técnica No. ATAD-E2367) está
disponible.)

- 119 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

Contramedidas para el ruido eléctrico

(1) Mallar y poner abrazaderas en los cables
Poner abrazaderas en un par de cables trenzados de Ethernet de acuerdo al método descrito a
continuación, puesto que son cables que necesitan ser mallados. Poner abrazaderas en los cables
proporciona soporte y puesta a tierra y es extremadamente importante para una operación segura del sistema.
Nunca dejar de considerar las abrazaderas de los cables.
Pelar parte de la cubierta según se muestra en la figura para exponer la malla, y apretar esta malla contra la
placa de tierra con una abrazadera.
El fabricante de la máquina debe preparar la placa de tierra y montarla de la siguiente manera.

Placa de tierra

Cable

Abrazadera sujetacables

Placa de tierra

Protección

Pelar la cubierta

NOTA
Para asegurar que el sistema funciona correctamente, poner abrazaderas en las
cubiertas de los cables.

NOTA
1 Para asegurar una respuesta rápida, la comunicación FL-net no se suministra
con un proceso de retransmisión a intervalos de varios segundos, a diferencia
de una red de comunicación normal Ethernet. Por lo tanto, es necesario
suministrar más resistencia a ruido que la suministrada por una red de cableado
general de Ethernet.
2 Después de disponer los cables, realizar pruebas de comunicación satisfactorias
no sólo antes de la operación sino después, desde el punto de vista de ser una
medida para evitar los efectos del ruido.

- 120 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Puesta en tierra de la Red

Incluso si la condición de puesta a tierra se satisface en el lado de la máquina, la línea de comunicación
puede coger ruido de la máquina, dependiendo de las condiciones de instalación de la máquina y su
ambiente, provocando un error de comuncación. Para protegerse contra el ruido eléctrico, se debe separar
la máquina y aislarse del cable de Ethernet y el ordenador. A continuación se dan ejemplos de
conexiones.

Personal computer
PC
Cambio de HUB
Switching estación nodal (HUB)
NOTA22
Note

Note
NOTA11

Fuente de alimentación
de la Hub power
estación supply
nodal (Hub)
NOTA22
Note NOTA22
Note
Personal
ordenador computer
personal / / HUB
HUB HUB
HUB
Lado HUB
HUB side
Separado eléctricamente
Electrically separated
porbyel100BASE-TX
cable de conexión
cable STP STP
cable cable STP
cable
100BASE-TX
connection STP
cable
Machine
Sistema system
de la máquina
Ethernet Machine
Máquina Machine
Máquina
Ethernet
Note11
NOTA Note 11
NOTA Note 1
NOTA
Máquina
Machine

Note 1
NOTA NOTA
Note 11 NOTA
Note 11

Red a gran escala

PC
Personal computer Fuente de alimentación
de la estación
Hub nodal (Hub)
power supply
NOTA 2
Note 2
HUB
HUB
NOTA
Note 11 NOTA 1
Note 1
PC/lado de enlace
Personal Ethernet
computer/Ethernet trunk side
Separado eléctricamente
Electrically separated
por el cable de conexión cablecable
STP STP
by 100BASE-TX
100BASE-TX
cable connection
Machine
Sistema system
de la máquina
Ethernet
Ethernet
NOTA
Note 11
Máquina
Machine

NOTA
Note 11

Red a pequeña escala

- 121 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

NOTA
1 La conexión a tierra entre el PC/lado de la línea de enlace HUB y el lado del
sistema de la máquina debe estar separada. Si no es posible separar la
conexión a tierra porque sólo hay un punto de conexión, conecte el cable de
tierra de cada sistema al punto de conexión de tierra independientemente.
Consulte la siguiente figura.
La resistencia de la conexión a tierra debe ser inferior a 100 ohms (Clase D).
El grosor del cable de conexión a tierra es el mismo o superior al del cable de
potencia AC. Es necesario un espesor de 5.5mm2 como mínimo.
2 Advertir que el número de conexiones hub a hub depende del tipo de hub.
3 Existe la posibilidad de que el ruido haga de obstáculo para la comunicación
incluso si la tierra se separa usando la 100BASE-TX. En el caso de usar FAST
Ethernet/FAST Data Server en el peor ambiente, separar completamente la
línea entre el PC y la máquina usando el 100BASE-FX (Fibra óptica).

FG

Note 22
NOTA

HUB
HUB

Cable de tierra
Ground wire onenpersonal
PC/enlace
computer and trunk sides
Ground
Cable dewire ondel sistema
tierra
de la máquina
machine system

FG
Cable de tierra
Ground wire del
on sistema
machine desystem
la máquina

Ground
Punto depoint
conexión a tierra

Cableado en un único punto de conexión a tierra

- 122 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

Comprobar elementos en al instalación

En la siguiente tabla se listan los siguientes elementos de la instalación

Elemento a Descripción Comprobar

comprobar
Cable de Ethernet
Usar cables que satisfagan las siguientes condiciones:
1) Con apantallamiento
Tipo
2) Cable de par trenzado
3) Categoría 5
La longitud del cable debe estar dentro de 100 m
Extensión
(50 m para un cable móvil recomendado por FANUC).
Para un par de cables trenzados, deben parearse los siguientes pines:
Conexión 1) Pin No. 1 (TX+) – pin No. 2 (TX-)
2) Pin No. 3 (RX+) – pin No. 6 (RX-)
Los cables de Ethernet deben juntarse separadamente desde los
siguientes cables o cubiertos con una malla como aislante
electromagnético:
Separación
1) Grupo A: Líneas de potencia de AC, líneas de potencia para motores y
otros
2) Grupo B: Corriente DC (24 VDC) y otros
Para un cable apantallado, la parte exterior que se pela y queda expuesta,
Apantallamiento
debe fijarse a la placa de puesta a tierra con una abrazadera de fijación.
La placa de puesta a tierra debe ubicarse lo más cerca posible del CNC
Abrazadera: (Para hacer lo más difícil posible que la placa de tierra y el CNC se vean
afectados por el ruido).
Cualquier conector de cable no debe estirarse
Conectores
(para evitar malos caontactos del conector).
Cableado No se debe disponer ningún cable bajo un objeto pesado.
El radio de doblado debe ser por lo menos de 4 veces el diámetro del
Radio de doblado
cable.
Para partes
Para una parte móvil, debe usarse un cable para partes móviles.
móviles
ESTACIÓN DE
ENLACE (HUB)
Condiciones de Las "Condiciones de uso" del hub deben observarse
uso (Debe montarse una resistencia de terminación si se necesita)
Puesta a tierra El hub se debe poner a tierra.
Armario El hub debe montarse en un armario cerrado.
Vibración El hub debe montarse de manera que no le afecte la vibración.
El radio de doblado debe ser por lo menos de 4 veces el diámetro del
Radio de doblado
cable.

NOTA
Cubrir un grupo con una pantalla electromagnética indica que la pantalla debe
suministrarse entre grupos con placas de acero puestas a tierra.

- 123 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.10 CONEXION I/O Link i

1.10.1 Placa para I/O Link i

En caso de utilizar la función I/O Link i esclavo, utilice la placa principal para I/O Link i esclavo y la CPU
para I/O Link i esclavo

Nombre Especificación Especificación Disponible para Nota

para el pedido de la placa I/O Link i esclavo
Placa A05B-2655-H001 A20B-8200-0790 Estándar, Ethernet, 1cconex.
principal Ethernet 2 conex., Vision I/F,
A05B-2655-H002 A20B-8200-0791
sensor de fuerza
Con Vision I/F, Sensor de fuerza
A05B-2655-H003 A20B-8200-0792
I/F, PMC, HDI
Estándar, Ethernet, 1cconex.
A05B-2655-H004 A20B-8201-0420 ○
Para I/O Link i esclavo
Ethernet 2 conex., Vision I/F,
A05B-2655-H005 A20B-8201-0421 ○ sensor de fuerza
Para I/O Link i esclavo
Con Vision I/F, sensor de fuerza
A05B-2655-H006 A20B-8201-0422 ○ I/F, PMC, HDI
Para I/O Link i esclavo
Tarjeta de A20B-3300-0686 Estándar / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H020
la CPU A17B-3301-0106
A20B-3300-0687 Estándar / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H021
A17B-3301-0107
A20B-3300-0688 Estándar / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H022
A17B-3301-0108
A20B-3300-0683 Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H023
A17B-3301-0103 32Mbyte
A20B-3300-0684 Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H024
A17B-3301-0104 64Mbyte
A20B-3300-0685 Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H025
A17B-3301-0105 128Mbyte
Estándar / SDRAM 32Mbyte
A05B-2600-H026 A17B-3301-0109 ○
Para I/O Link i esclavo
Estándar / SDRAM 64Mbyte
A05B-2600-H027 A17B-3301-0110 ○
Para I/O Link i esclavo
Estándar / SDRAM 128Mbyte
A05B-2600-H028 A17B-3301-0111 ○
Para I/O Link i esclavo
Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H029 A17B-3301-0112 ○ 32Mbyte
Para I/O Link i esclavo
Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H030 A17B-3301-0113 ○ 64Mbyte
Para I/O Link i esclavo
Alta velocidad / SDRAM
A05B-2600-H031 A17B-3301-0114 ○ 128Mbyte
Para I/O Link i esclavo

- 124 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

NOTA
Si se utiliza la función I/O Link i esclavo, las combinaciones de Placa principal,
CPU y software, se limita a las siguientes.

[Placa principal (Para I/O Link i esclavo)] + [CPU (Para I/O Link i esclavo)]
+ [Software (V8.30P14 o posterior)]

Excepto bajo las condiciones anteriores, el sistema no funciona bajo las siguientes
combinaciones:

a) [Placa principal] + [CPU (Para I/O Link i esclavo)]

Ni la función I/O Link esclavo ni la función I/O Link i esclavo funcionan
correctamente Se mostrara una alarma relativa a I/O Link o I/O Link i en la
parte maestra.
Y en el caso de un una versión de software incorrecta, el sistema no funcionará
correctamente.

b) [Placa principal (Para I/O Link i esclavo)] + [CPU]

El sistema no funciona correctamente.

1.10.2 Conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26

La conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26 se muestra abajo.
Hacia otro dispositivo de I/O link

Unidad I/O etc.

Conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26

- 125 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.10.2.1 Conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26

A otro I/O link
Placa principal Abrazadera sujetacables

Placa de tierra
Cable de I/O link

JRS26

Fig. 1.10.2.1 Ruta del cable I/O Link cuando se utiliza el conector JRS26

1. Conectar el cable de acuerdo con el sistema. Asegurarse de que quede bien apantallado.
Hacer un apantallamiento conjunto y poner a tierra la malla en el lado del CNC.

2. Antes de conectarlo, desconectar la alimentación.

NOTA
Para conectar el CNC con I/O link y I/O Link i, encender o apagar la
alimentación del CNC y el control del robot con la siguiente temporización.
a) Las unidades esclavas y la maestra deben conectarse a la vez.
b) Si se le quita potencia al CNC o al control del robot después de arrancar el
sistema, ocurrirá un error de I/O link. Para realizar una conexión exitosa con
los I/O links otra vez, desconectar todas las unidades y conectarlas a la
potencia según la secuencia indicada en a).

- 126 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS
Cuando se usa como interface esclava
JRS26
Interface
Ver Fig. 1.10.2.
11 0V 01 RXSLC1 desde
12 0V 02 XRXSLC1 Mestro
Controlador
13 0V 03 TXSLC1
14 0V 04 XTXSLC1
15 0V 05 RXSLC2 Al siguiente
16 0V 06 XRXSLC2 dispositivo
17 07 TXSLC2 de I/O link

18 (+5V) 08 XTXSLC2
19 (24V) 09 (+5V)
20 (+5V) 10 (24V)
NOTA: Están conectados +5V
cuando se usa adaptador
óptico de I/O link.

3. Cuando se conecta un controlador R-30iB Mate a un CNC o unidad I/O link i sesclavo, utilice
cables de pares trenzados donde los hilos RXSLC1 (Pin No.1 de JRS26) yXRXSLC1 (Pin No.2 de
JRS26) son un par y los hilos TXSLC1 (Pin No.3 de JRS26) y XTXSLC1 (Pin No.4 de JRS26) son
otro par trenzado.

4. Cuando se conecta un controlador R-30iB Mate a un CNC o unidad I/O link i sesclavo, utilice
cables de pares trenzados donde los hilos RXSLC2 (Pin No.5 de JRS26) yXRXSLC2 (Pin No.6 de
JRS26) son un par y los hilos TXSLC2 (Pin No.7 de JRS26) y XTXSLC2 (Pin No.8 de JRS26) son
otro par trenzado.

- 127 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.10.2.2 Diagrama del cable de conexión I/O Link i utilizando el

conector JRS26

CNC
CNC o
orunidad anterior
Preceding unit R-30iB Mate
JD1A JRS26

[RX] SIN (1) (1) RXSLC1

[XRX] XSIN (2) (2) XRXSLC1
[TX] SOUT (3) (3) TXSLC1
[XTX] XSOUT (4) (4) XTXSLC1
0V (11) (11) 0V
0V (12) (12) 0V
0V (13) (13) 0V
0V (14) (14) 0V
0V (15) (15) 0V
0V (16) (16) 0V
(5) RXSLC2
(6) XRXSLC2
(7) TXSLC2
(8) XTXSLC2

Siguiente
Next slaveunidad
unit esclava
JD1B

(3) [TX] SOUT

(4) [XTX] XSOUT
(1) [RX] SIN
(2) [XRX] XSIN
(11) 0V
(12) 0V
(13) 0V
(14) 0V
Esta conexión no es necesaria si no existen (15) 0V
(16) 0V
mas unidades esclavas.

Fig. 1.10.2.2 Diagrama del cable de conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26

1.10.3 Conexión utilizando el conector JD44A (Opción)

La conexión I/O Link i utilizando el conector JD44A se muestra abajo.
JD44A se usa para conectar la tarjeta de I/O de seguridad adicional (Mini slot)

Ejemplo
Example

JD44A
CRS38B CRS38A

Tarjeta de I/O de
R-30iB Mate Additional
seguridadsafety I/O board
adicional
(Mini slot）
（Mini slot)

Fig.1.10.3 Conexión del conector JD44A

- 128 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 1. CONEXIONES ELÉCTRICAS

1.10.3.1 Conexión I/O Link i utilizando el conector JD44A

Placa principal
Main board

JD44A (Opción)
JD44A(Option)

Additional
Tarjeta safety
de I/O de I/O
seguridad
board (Miniadicional
slot)
(Mini slot)

Fig. 1.10.3.1 Ruta del cable I/O Link cuando se utiliza el conector JD44A

JD44A
Interface
11 0V 01 (Reservada)
12 0V 02 (Reservada)
13 0V 03 (Reservada)
14 0V 04 (Reservada)
15 0V 05 RXSLCS
16 0V 06 XRXSLCS
17 07 TXSLCS
18 (+5V) 08 XTXSLCS
19 (24V) 09 (+5V)
20 (+5V) 10 (24V)
NOTA: Están conectados +5V cuando
se usa adaptador óptico de I/O
link.

Cuando se conecta un controlador R-30iB Mate a una tarjeta adicional I/O, utilice cables de pares
trenzados donde los hilos RXSLCS (Pin No.5 de JD44A) yXRXSLCs (Pin No.6 de JD44A) son un
par y los hilos TXSLCS (Pin No.7 de JD44A) y XTXSLCS (Pin No.8 de JD44A) son otro par
trenzado.

- 129 -
1. CONEXIONES ELÉCTRICAS CONEXIONES B-83555SP/05

1.10.3.2 Diagrama del cable de conexión I/O Link i utilizando el

conector JD44A

R-30iB Mate Tarjeta adicional

Additional de I/O
I/O board
JD44A CD38B

RXSLCS (5) (A1) RXSILD

XRXSLCS (6) (B1) XRXSILD
TXSLCS (7) (A2) TXSILD
XTXSLCS (8) (B2) XTXSILD
0V (12) (B3) 0V
0V (14) (B4) 0V
0V (16)

Fig.1.10.3.2 Diagrama del cable de conexión I/O Link i utilizando el conector JD44A

- 130 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

2 TRANSPORTE E INSTALACIÓN
2.1 TRANSPORTE (CONTROLADOR DE TAMAÑO GRANDE)
El controlador se transporta con una grúa.
Colocar una eslinga en los agujeros de la chapa metálica del controlador.

Capacidad de la grúa: Mínimo = 50kg

Crane capacity: Minimum 50kg
Capacidad de la eslinga: Mínimo = 50kg
Sling capacity: Minimum 50kg

Agujero (Ф25)
Hole (Ф25)

Fig. 2.1 Transporte (Controlador de tamaño grande)

- 131 -
2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIONES B-83555SP/05

2.2 INSTALACIÓN
En el caso de controlador compacto (Tamaño pequeño)
El controlador del robot se puede instalar en horizontal o en vertical.
Air Flow
Flujo de aire
Salida de aire
(air outlet)

Air de
Flujo Flow
aire
Entrada de aire
(air inlet)

(Instalación horizontal)
(Horizontal installation)
Placa lateral
Side plate
(OPCIÓN) Air Flow
Flujo de aire
(option) Salida de aire
(air outlet)

Air Flow
Flujo de aire
(entrada de aire)
(air inlet)

Base de
Rubber goma
base

(Instalación Vertical)
(Vertical installation)

Fig. 2.2 (a) Instalación del controlador del robot

PRECAUCIÓN
No colocar nada dentro de 50mm desde la entrada de aire y 120mm desde la
salida del controlador del robot.

- 132 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

En el caso de controlador compacto Open Air (Tamaño grande)

El controlador del robot se puede instalar en horizontal o en vertical.
Air
Flujo Flow
de aire
Salida de aire
(air outlet)

Air
FlujoFlow
de aire
Entrada de aire
(air inlet)

Fig. 2.2 (b) Instalación del controlador del robot

PRECAUCIÓN
No colocar nada dentro de 50mm desde la entrada de aire y 120mm desde la
salida del controlador del robot.

- 133 -
2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIONES B-83555SP/05

2.3 DIMENSIONES DEL CONTROLADOR

En el caso de controlador compacto (Tamaño pequeño)

350
2 00

370
16 .6

Base base
Rubber de goma
≦2
1.6
30 0

10
10
5

6
3 3.4

14
9 352 9 15
Tornillo: Screw:M3,
Tornillo:M3, 1=10mm,
l=10mm, Cantd.=4
Q’ty=4

Fig. 2.3 (a) Dimensión externa

ADVERTENCIA
Este controlador no está diseñado para estar a prueba de polvo, salpicaduras o
explosiones.

- 134 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

350
54 .4
20 0

37 0
16 .6

Base de
Rubber goma
base
1.6

≦2
30 0

10
5
10
6
14
3 3 .4

15
9 35 2 9

Screw:M3, l=10mm, Q’ty=4

Tornillo: Tornillo:M3, 1=10mm, Cantd.=4

Fig. 2.3 (b) Dimensiones externas (con placa superior ampliada)

ADVERTENCIA
Este controlador no está diseñado para estar a prueba de polvo, salpicaduras o
explosiones.

- 135 -
2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIONES B-83555SP/05

En el caso de controlador compacto Open Air (Tamaño grande)

350
4 1 .6
3 5 5 .8

370
14
320
16

3 3 9 .5

Fig. 2.3 (c) Dimensión externa

ADVERTENCIA
Este controlador no está diseñado para estar a prueba de polvo, salpicaduras o
explosiones.

- 136 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

2.4 CONDICIONES DE INSTALACIÓN

Elemento Modelo Especificaciones/condición
Tensión nominal LR Mate 200iD 200-240VAC +10% -15%
M-1iA 50/60Hz +/1Hz Monofásico
M-2iA 200-230VAC +10% -15%
M-3iA 50/60Hz ±1Hz 3 fases (PRECAUCIÓN 5)
Fluctuación tolerable Todos los Fluctuación de voltaje admisible +10% -15%
modelos Fluctuación de frecuencia tolerable ±1Hz
Capacidad de la fuente M-1iA 1.0KVA
de potencia de entrada LR Mate 200iD 1.2KVA
M-2iA, M-3iA 12KVA
Consumo M-1iA 0,2KW
de potencia medio LR Mate 200iD 0,5KW
M-2iA, M-3iA 2,5KW
Humedad admisible Todos los Operativa de 0°C a 40°C
en el ambiente modelos Almacenaje, Transporte -20°C a 60°C
Cambios de temperatura 0.3 /minutos o menos.
Humedad admisible Todos los Normal：75% RH o menos, sin condensación
en el ambiente modelos Periodo corto (inferior a 1 mes)：95% RH o inferior,
Sin condensación
Atmósfera Todos los Consultar las precauciones en esta pégina
modelos
Categoría Todos los Categoría de la instalación (Categoría de sobretensión) II,
de instalación modelos Grado 2 de polución,
IEC60664-1 (JIS C 0664)
Vibración durante Todos los 4.9m/s2 (0.5G) o inferior
la aceleración modelos Si se debe utilizar el robot en un emplazamiento sujeto a
una vibración importante, consulte con su agente de ventas
de FANUC.
Altitud Todos los Operación：Hasta 1,000m
modelos Sin realizar operación：Hasta 12,000m
Radiación ionizada y Todos los Es necesario un suministro de protección si la máquina
no ionizada modelos está instalada en un ambiente en el que esté expuesta a
radiaciones (microondas, rayos ultravioleta, haces láser,
y/o rayos X)
Peso del controlador LR Mate 200iD Aprox. 20kg.
M-1iA
M-3iA Aprox. 35kg.
Grado de protección Todos los IP20
modelos

ADVERTENCIA
No conectar o desconectar conectores hacia/desde el controlador mientras el
interruptor de conexión de la potencia esté activado. Hacer esto puede causar
una electrocución o daños en el controlador.

- 137 -
2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIONES B-83555SP/05

PRECAUCIÓN
1. Este controlador es del tipo compacto "Open air" y debería instalarse en
ambientes de "Grado de polución 2" regulado en IEC 60664-1 (JIS C 0664).
"Grado de polución 2" significa un ambiente limpio como el de una oficina.
2. Los conectores del controlador del robot son del tipo de bloqueo por tornillo.
Asegurar debidamente la conexión de los conectores. Si incluso uno de los
conectores no está debidamente asegurado, un contacto débil puede causar
un error.
3. Asegurarse de desconectar el controlador antes de desconectar un conector
de potencia o de motor. Deotra forma, los circuitos internos del controlador
del robot se pueden dañar.

PRECAUCIÓN
En el caso del controlador CE
4. Controlador Open air (tipo pequeño) es un producto de clase A (EN55022).
En un ambiente doméstico, este producto puede causar radio interferencias
en cuyo caso el usuario debe tomar las medidas oportunas.
5. En el caso de controlador Open air (tamaño grande), configurar el
transformador aislado entre la potencia de entrada y el controlador.

NOTA
El nivel de potencia indicado arriba es suficiente como nivel de potencia en
régimen constante. Sin embargo, durante una aceleración rápida, lel valor de
potencia instantánea del robot puede ser varias veces el valor de potencia en
régimen constante.
Si la aceleración/deceleración configurada (ACC) es mayor del 100% en el
programa del robot, puede darse una corriente extrema de modo instantáneo en
el controlador del robot y el voltaje de alimentación del robot puede caer.
En este caso, si el voltaje suministrado disminuye un 10% o más del voltaje
normal, se producirá la alarma de alimentación y de DCLV del
servoamplificador.

2.5 COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN

Comprobar el robot de acuerdo con el siguiente procedimiento de instalación.

No. Descripción
1 Comprobar visualmente el exterior del controlador
2 Cable de la unidad de control y cables de la unidad mecánica.
3 Disyuntor desactivado; conecte el cable de potencia de entrada.
4 Compruebe la tensión de la potencia de entrada.
5 Pulsar la seta de PARO DE EMERGENCIA en el controlador y conectarlo.
6 Compruebe las señales de la interface entre la unidad mecánica del robot y la de control.
7 Compruebe los parámetros. Ajústelos si fuera necesario.
8 Libere el botón de paro de emergencia pulsado en el controlador.
9 Verifique el movimiento de cada eje del robot en el modo manual de movimiento.
10 Verifique las señales de interface de la herramienta de trabajo.
11 Comprobar las señales DI/DO.

- 138 -
B-83555SP/05 CONEXIONES 2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN

2.6 REARME DE ALARMAS EN LA INSTALACIÓN

El overtravel (sobrerrecorrido) y el paro de emergencia se generan cuando se utiliza el robot por primera
vez después de su instalación y cuando se cablean la unidad de control y la unidad mecánica. Esta sección
describe como rearmar la alarmas.
Primero retire la placa roja que sujeta el eje giratorio.
Los ejes J2 y J3 están presionando contra los topes durante el transporte.
Entonces, se genera una alarma de overtravel cuando se activa la potencia después de la instalación.
El robot también puede encontrarse en un estado de paro de emergencia si la interface de control del
dispositivo periférico no está conectada.

2.6.1 Conexión de la interface del dispositivo periférico

Realizar las siguientes conexiones si no se usan las señales XHOLD y ENBL.

CRMA63
+24F
B21, B22, B23

XHOLD A1
RV

2.6.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido)

1) Seleccione [liberación de OT] en la pantalla de liberación de overtravel para liberar los ejes del robot
del estado de sobrerrecorrido.
2) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de la alarma para reiniciar la condición
de alarma.
3) Mantenga la tecla shift pulsada y sitúe todos los ejes en el rango móvil.

- 139 -
2. TRANSPORTE E INSTALACIÓN CONEXIONES B-83555SP/05

2.6.3 Habilitar/deshabilitar la señal del sensor de choque (HBK)

1) Pulse [MENU] en la consola de programación.
2) Seleccione [NEXT].
3) Seleccione [SYSTEM].
4) Pulse "F1" (TYPE) en la consola de programación.
5) Seleccione "Config" para deshabilitar/habilitar el HBK.

activar/desactivar Detección de Funcionamiento

Estado HBK (*1) Mensaje
ajuste de HBK HBK del robot
1 Enable (habilitar) CERRAR Sí Posible Ninguno
2 Enable (habilitar) OPEN Sí Imposible SRVO-006
3 Deshabilitar CERRAR No (NOTA 2) Imposible SRVO-302
4 Deshabilitar OPEN No Posible En arranque en frío,
SRVO-300

NOTA
1 Conector de la herramienta del robot
CLOSE
CERRAR OPEN
OPEN
24V 24V

XHBK XHBK
2 En el momento en que el circuito HBK está cerrado, ocurre la alarma "Servo
302". HBK necesita ser validado manualmente. Cuando la configuración HBK es
válida y se abre el circuito HBK, se provoca la alarma "Servo 006".
3 Si se apaga y se enciende de nuevo la potencia bajo la condición establecida en
la NOTA 2, entra el estado 4 y se elimina la condición de alarma.

2.6.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática

(PPABN)
1) Pulse [MENU] en la consola de programación.
2) Seleccione [NEXT].
3) Seleccione [SYSTEM].
4) Pulse "F1" (TYPE) en la consola de programación.
5) Seleccione "Config" para deshabilitar/habilitar el PPABN.

- 140 -
APÉNDICE
B-83555SP/05 APÉNDICE A. LISTA DE ESPECIFICACIONES

A LISTA DE ESPECIFICACIONES
Nombre Especificación Especificación de NOTA
para el pedido FANUC
Placa principal A05B-2655-H001 A20B-8200-0790 Estándar, Ethernet, 1ch
A05B-2655-H002 A20B-8200-0791 Ethernet 2 conex., Vision I/F,
Sensor de fuerza
A05B-2655-H003 A20B-8200-0792 Ethernet 2ch, Vision I/F,
Sensor de fuerza,PMC, HDI
A05B-2655-H004 A20B-8201-0420 Estándar, Ethernet, 1conex.
Para I/O Link i esclavo
A05B-2655-H005 A20B-8201-0421 Ethernet 2 conex., Vision I/F,
Sensor de fuerza
Para I/O Link i esclavo
A05B-2655-H006 A20B-8201-0422 Ethernet 2ch, Vision I/F,
Sensor de fuerza,PMC, HDI
Para I/O Link i esclavo
Tarjeta de la CPU A05B-2600-H020 A20B-3300-0686 Estándar / SDRAM 32Mbyte
A17B-3301-0106
A05B-2600-H021 A20B-3300-0687 Estándar / SDRAM 64Mbyte
A17B-3301-0107
A05B-2600-H022 A20B-3300-0688 Estándar / SDRAM 128Mbyte
A17B-3301-0108
A05B-2600-H023 A20B-3300-0683 Alta velocidad / SDRAM 32Mbyte
A17B-3301-0103
A05B-2600-H024 A20B-3300-0684 Alta velocidad / SDRAM 64Mbyte
A17B-3301-0104
A05B-2600-H025 A20B-3300-0685 Alta velocidad / SDRAM 128Mbyte
A17B-3301-0105
A05B-2600-H026 A17B-3301-0109 Estándar / SDRAM 32Mbyte
Para I/O Link i esclavo
A05B-2600-H027 A17B-3301-0110 Estándar / SDRAM 64Mbyte
Para I/O Link i esclavo
A05B-2600-H028 A17B-3301-0111 Estándar / SDRAM 128Mbyte
Para I/O Link i esclavo
A05B-2600-H029 A17B-3301-0112 Alta velocidad / SDRAM 32Mbyte
Para I/O Link i esclavo
A05B-2600-H030 A17B-3301-0113 Alta velocidad / SDRAM 64Mbyte
Para I/O Link i esclavo
A05B-2600-H031 A17B-3301-0114 Alta velocidad / SDRAM 128Mbyte
Para I/O Link i esclavo
Tarjeta de control de ejes A05B-2600-H040 A20B-3300-0664 6 ejes
A20B-3300-0774
A05B-2600-H041 A20B-3300-0663 12 ejes
A20B-3300-0773
A05B-2600-H042 A20B-3300-0662 18 ejes
A20B-3300-0772
A05B-2600-H043 A20B-3300-0661 24 ejes
A20B-3300-0771
A05B-2600-H044 A20B-3300-0660 36 ejes
A20B-3300-0770

- 143 -
A. LISTA DE ESPECIFICACIONES APÉNDICE B-83555SP/05

Nombre Especificación Especificación de NOTA

para el pedido FANUC
Módulo FROM/SRAM A05B-2600-H060 A20B-3900-0283 FROM 32M, SRAM 1M
A20B-3900-0297
A05B-2600-H061 A20B-3900-0284 FROM 32M, SRAM 2M
A20B-3900-0298
A05B-2600-H062 A20B-3900-0285 FROM 32M, SRAM 3M
A20B-3900-0299
A05B-2600-H063 A20B-3900-0286 FROM 64M, SRAM 1M
A05B-2600-H064 A20B-3900-0287 FROM 64M, SRAM 2M
A05B-2600-H065 A20B-3900-0288 FROM 64M, SRAM 3M
A05B-2600-H066 A20B-3900-0280 FROM 128M, SRAM 1M
A05B-2600-H067 A20B-3900-0281 FROM 128M, SRAM 2M
A05B-2600-H068 A20B-3900-0282 FROM 128M, SRAM 3M
Batería A05B-2650-K030 A98L-0031-0028 Para volcado de memoria
Placa de ventiladores A05B-2655-H001 A20B-8002-0950
A05B-2655-H002
A05B-2655-H003
Tarjeta de A20B-2005-0150
paro de emergencia
Bloque de terminales A63L-0002-0154#104 Especificación del fabricante
de 4 polos (TBOP19) (WAGO): 734-104
Bloque de terminales A63L-0002-0154#112 Especificación del fabricante
de 12 polos (TBOP20) (WAGO): 734-112
Conexión de puente A63L-0002-0154#402F Especificación del fabricante
(WAGO): 734-402F
Palanca A05B-2600-K030 A63L-0002-0154 Especificación del fabricante
para la operación #230-M (WAGO): 734-230
2 piezas de 734-230 y el manual de
operaciones están incluidos en la
especificación de FANUC
Fusible A05B-2650-K001 A60L-0001-0290#LM10 Para Placa principal,FUSE1
A60L-0001-0290 Para el servoamplificador de 6 ejes
#LM32C FS1, FS2, FS3
A05B-2650-K002 A60L-0001-0290 Para el servoamplificador de 6 ejes
#LM10C FUSE2, FUSE3
A60L-0001-0290 Para el servoamplificador de 6 ejes
#LM20C FUSE4
A60L-0001-0290 Para el servoamplificador de 6 ejes
#LM50C FUSE5
A60L-0001-0175#3,2A Para el servoamplificador de 6 ejes
FUSE6, FUSE7
A60L-0001-0101 Unidad de liberación de frenos
#P420H
Servoamplificador A05B-2656-H031 A06B-6400-H002
de 6 ejes A05B-2655-H030
A06B-6400-H005
A05B-2662-H030
Unidad de liberación A660-2006-T881 LR Mate 200iD
de frenos A660-2006-T474 M-1iA
Cable de conexión A660-2005-T559 M-2iA, M-3iA

- 144 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

B DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Servo amplifier
(6-axis amplifier) FS3 CRR63A Discharge
MCC resister
Noise 200VAC
Breaker CRR38A DC/DC
filter FS1
+24V +5V, +3.3V
CXA2B
AC power supply +15V, -15V
AC 200 to 230 V E-stop board FS2

CRF8
CNJ
Single-phase
200VAC CP1 CNMC6
FUSE6

+24VF
+5V
FUSE7 CP1A
PSU CP5A

AC/DC FUSE5 FUSE3

Backplane +24V

CRT30 CRS36
DC/DC (IN+24V)
+5V,+3.3V
Robot

Pulsecoder
P
o
+2.5V w
e
Main board
r
+15V,-15V /
B
r
a
k
e

Motor
CRMB23

End effector

+24T
Teach pendant

JRS26
I/O LINK (1ch)
JD44A
I/O LINK i (2ch)

FUSE1
CRMA15
Peripheral device (general-purpose signals)
CRMA16
Peripheral device (dedicated signals)
JRS27
RS-232-C/ETHERNET CAMERA
CRS41
FORCE/3D SENSOR, LVC

24V→ JRL7
12V VISION

Battery
FAN board

CA131
+24V
CRMB29A
Fan
REAR FAN UNIT
CRMB29B
Fan
+2.5V

+5V
+15V
-15V
+3.3V

+24V

CRMB30
Fan CPU FAN

No fuse is existed in the grounding line(Neutral of 200VAC, 1φ and 0V).

Fig. B (a) Diagrama de bloques del suministro de potencia (Tamaño pequeño)

- 145 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Servo amplifier
(6-axis amplifier) FS3 CRR63A Discharge
MCC resister
Noise 200VAC
Breaker CRR38A DC/DC
filter FS1
+24V +5V, +3.3V
CXA2B
AC power supply +15V, -15V
AC 200 to 230 V E-stop board FS2

CRF8
CNJ
Single-phase
200VAC CP1 CNMC6
FUSE6

+24VF
+5V
FUSE7 CP1A
PSU CP5A

AC/DC FUSE5 FUSE3

Backplane +24V

CRT30 CRS36
DC/DC (IN+24V)
+5V,+3.3V
Robot

Pulsecoder
P
o
+2.5V w
e
Main board
r
+15V,-15V /
B
r
a
k
e

Motor
CRMB23

End effector

+24T
Teach pendant

JRS26
I/O LINK (1ch)
JD44A
I/O LINK i (2ch)

FUSE1
CRMA15
Peripheral device (general-purpose signals)
CRMA16
Peripheral device (dedicated signals)
JRS27
RS-232-C/ETHERNET CAMERA
CRS41
FORCE/3D SENSOR, LVC

24V→ JRL7
12V VISION

Battery
FAN board
Discharge resitter fan unit
CA131
+24V
CRMB29A
Fan Fan
REAR FAN UNIT
CRMB29B
Fan Fan
+2.5V

+5V
+15V
-15V
+3.3V

+24V

CRMB30
Fan CPU FAN Fan

No fuse is existed in the grounding line(Neutral of 200VAC, 1φ and 0V).

Fig. B (b) Diagrama de bloques del suministro de potencia (Tamaño grande)

- 146 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (c) Diagrama de bloques del sistema (Tamaño pequeño)

- 147 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (d) Diagrama de bloques del sistema (Tamaño grande)

- 148 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (e) Diagrama de conexión de la línea de potencia en AC (Tamaño pequeño)

- 149 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (f) Diagrama de conexión de la línea de potencia en AC (Tamaño grande)

- 150 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (g) Diagrama de conexión de la línea de potencia en DC

- 151 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (h) Diagrama de conexiones de circuito de paro de emergencia (Tamaño pequeño)

- 152 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

- 153 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (i) Diagrama de conexiones de circuito de paro de emergencia (Tamaño grande)

- 154 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

- 155 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (j) Tabla de conectores del circuito de paro de emergencia

- 156 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (k) Tabla de conectores de la tarjeta principal

- 157 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (l) Tabla de conectores del servoamplificador

- 158 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (m) Diagrama de conexiones del panel de operario

- 159 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (n) Tabla de conectores del panel de conectores del lado trasero

- 160 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (o) Tabla de conectores del panel de conectores del lado trasero (RP1, RM1)

- 161 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (p) Conexión de la potencia de los motores (LR Mate 200iD (6-Eje), M-1iA/0.5A)

- 162 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (q) Conexión de la potencia de los motores (M-1iA/0.5S (4-Ejes))

- 163 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (r) Conexión de la potencia de los motores (M-2iA, M-3iA)

- 164 -
B-83555SP/05 APÉNDICE B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. B (s) Interface de la unidad mecánica (LR Mate 200iD, M-1iA)

- 165 -
B. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL APÉNDICE B-83555SP/05

Fig. B (t) Interface de la unidad mecánica (M-2iA, M-3iA)

- 166 -
B-83555SP/05 APÉNDICE C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE

C PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE
C.1 PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE
ADVERTENCIA
Antes de abrir la cubierta del controlador y acceder a su interior para el
mantenimiento, asegurarse de desconectar el interruptor principal, desconectar
el cable de potencia, y esperar un minuto o más. Esto es para protegerle de una
electrocución.

ADVERTENCIA
Antes de tocar el servoamplificador por motivos de mantenimiento, compruebe
el voltaje en el tornillo (mostrado en la siguiente figura) con un medidor de
tensión DC para ver si la tensión existente no es superior a 50V.

Compruebe que el voltaje

Check that the voltage is
no sea superior
not higher than 50V. a 50V.

C.1.1 Desconectar el disyuntor y desconectar el cable de potencia.

Turn offelthedisyuntor
Apagar breaker principal y
desconectar
and disconnectelthe
cable.
power cable.

ADVERTENCIA
Descoectar la clavija conectada al suministro de potencia antes de desconectar
el cable de potencia del controlador.

- 167 -
C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE APÉNDICE B-83555SP/05

C.1.2 Saque la placa Superior

Loosen
Quitar los(2) screws
tornillos (2)and
y
quitar la placa superior
remove the top plate

Quitar
Loosen los(6)
tornillos
screws (6)and
y
quitar
removela placa superior
the top plate

- 168 -
B-83555SP/05 APÉNDICE C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE

C.2 RETIRAR LA UNIDAD

C.2.1 Retirar el Servoamplificador (Tamaño pequeño)

(1)(1)Disconnect
Diesconectarall
todos los conectores
connector mostrados abajo.
s shown below.
(Se montan
(Yellow nylon bandas de attached
bands are nylon amarillas a estos
to these cables.)
cables.)

CRR63A CRMA91 CRF8 CXA2B

CRMB16

CRRA19

COP10B

CRRA18

(2) Pull
(2) Sacar el conector
out RM1 RM1
connector and y
separate inner housing from
separar el alojamiento
outer frame. Push back the
interior
housing and itsde la estructura
wirings into the
cabinet.
exterior. Estirar hacia atrás
el alojamiento y sus cables
hacia el armario.

- 169 -
C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE APÉNDICE B-83555SP/05

(3) Soltar los tornillos (4).

(3)Loosen (4) screws. The
Los otros dos están en
other (2) are on the
el lado
opposite side. opuesto.
Then Entonces levantar el
lift up the cabinet.
armario.

(4)
(4) Retirar(2)los
Remove tornillos
screws. The(2).
other El
(1)otro
is on
(1)the oppsite
está en el
side. lado opuesto.

(5) Quitar las placas del

(5) Remove
adaptadorthe a adapter
ambos
plates at the both side of
lados del amplificador.
the amplifier.

(6) Remove
(6) Quiotar el cablecable
RM1 RM1 desde
fromelthe
servoamplificador.
servo amplifier.

C.2.2 Retirar el Servoamplificador (Tamaño grande)

(1)Disconnect
(1) Diesconectarall connectors
todos shownmostrados
los conectores below. abajo.
(Yellow nylon bands
(Se montan bandasare attached
de nylon to these
amarillas cables.)
a estos cables.)

CRR63A CRMA91 CRF8 CXA2B

CRMB16

CRRA20

CRRA21

CRRA22
(Behind the Ground plate)
(Detrás de la placa de tierra

COP10B

- 170 -
B-83555SP/05 APÉNDICE C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE

(2)Remove (4)tornillos
(2) Retirar los screws. (4).

(4) Soltar los tornillos (4).

(4)Loosen (4) screws. The
Los otros dos están
other (2) are on the
en el lado opuesto.
opposite side.
Entonces levantar el
Then lift up the cabinet.
armario.

(3) Retirar los tornillos (2).

(3) Remove (2) está
El otro (1) screws.
en elThe
otherlado
(1) opuesto.
is on the oppsite
side.

- 171 -
C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE APÉNDICE B-83555SP/05

(5) Retirar los

(5)Remove (6)tornillos
screws. (6).The
other (3) are on el
Los otros(3) están en the
lado opuesto.
opposite side.
Entonces levantar el
Then lift up the servo
servoamplificador
amplifier
bi t
(6) Remove
(6) Quitar the adapter
las placas del
adaptador
plates at thea both
ambosside of
thelados del amplificador.
amplifier.

(7) Quiotar
(7) Remove el cable
RM1RM1 desde
cable
el servoamplificador.
from the servo amplifier.

C.2.3 Desmontar la placa principal y la placa de ventiladores

(1)Desconectar todos los cables conectados a la placa principal y la placa de ventiladores.

(2) Quitar los tornillos (2)

de fuera del armario y
(2) Remove (2) screws from
sacar fuera la placa.
outside of the cabinet (3) Quitar los dos tornillos
(3) Remove (2) screws and
and take out the back (2) y quitar la placa de
take out the support
plane board. soporte para la tarjeta
plate for option board.
opcional.

(4) Desconectar
(4) Disconnect el the
conector
connector
USB PCBof the USB
de la tarjeta
PCB from the Main
principal.
board.

- 172 -
B-83555SP/05 APÉNDICE C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE

(6)Remove
(6) Quitarthe
la batería
battery.

(7) Quitar los tornillos (5)

(7) Remove (5) screws and
y separar la placa
separate the Main board
(8)
(8)Remove
Quitar (2)
losscrews and
tornillos (2)
fromprincipal de plate.
the adapter la placa
separate the FAN
y separar board
la placa de
del adaptador.
from the adapter plate.
ventiladores de la
placa del adaptador.

(5)Remove
(5) Quitar los dos tornillos
(4) screws and
take
(4) y oute
quitarthe Main
la placa
board with con
principal the adapter
la placa
plate.
del adaptador.

C.2.4 Retirar la placa de emergencias

(1) Desconectar todos los cables conectados a la placa de emergencias.

(2) Desacoplar
(2) Unlatch (4)(4)nylon
los
pestillos
latches de nylon
and take y
out the
sacar
E-stop la tarjeta de
board.
emergencias.

- 173 -
C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE APÉNDICE B-83555SP/05

C.2.5 Retirar la PSU

(1) Desconectar todos los cables conectados a la PSU.

(2)(2)Quitar
Remove los
(2)dos tornillos
screws from
outside of exterior
(2) del the cabinet and
y quitar
take
la PSU con la placathe
out the PSU with
adapter plate.
del adaptador.

(3)
(3)Quitar
Removelos(4)
tornillos
screws (4)
andy
separate the PSU from la
separar la PSU de the
adapter
placaplate.
del adaptador.

C.2.6 Quitar la resistencia de descarga (Tamaño pequeño)

(1) Quitar el servoamplificador según se muestra en C.2.1.

(2) Desconectar
(2) los
Disconnect CRRA18
conectores
and CRRA19 connector.
CRRA18 y CRRA19.

- 174 -
B-83555SP/05 APÉNDICE C. PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE

(3)
(3)Remove (2) tuercas
Quitar las nuts and(2) y
take out the discharge
sacar la resistencia de
resister.
descarga..

C.2.7 Quitar la resistencia de descarga (Tamaño grande)

(1) Quitar el servoamplificador según se muestra en C.2.2.

Quitar los
(2) Remove (2)tornillos
screws(2) y
and
quitar elthe
remove conector
conn(CRRA18).
ector
(CRRA18).

(4) Quitar las tuercas (2) y

(4) Remove (2) nuts and
sacar la resistencia de
take descarga..
out the discharge
register unit.

(3) Remove
(3) Quitar los
(4 )tornillos
screws (4)
andy
removequitar la
theressitencia de
discharge
descarga y la
register unit and sheet chapa de
metal.metal.

- 175 -
D. ESPECIFICACIONES DEL AMPLIFICADOR APÉNDICE B-83555SP/05

D ESPECIFICACIONES DEL AMPLIFICADOR

Robot M-2iA, M-3iA LR Mate 200iD, M-1iA

A06B-6400-H005
Servoamplificador
A06B-6400-H002
Referencia del recambio NOTA) Número de serie:V136XXXXX y
posterior es aplicable al tipo de
controlador compacto open air.
AC200~AC240V ( +10% / -15% ), AC200~AC240V ( +10% / -15% ),
VOLTAJE
ENTRADA 50/60Hz, trifásico 50/60Hz, 3/1fases
DE CAPACIDAD DE
TENSIÖN POTENCIA DE 5.1KVA 1.3/1.4 ( 3/1 fase )
ENTRADA
SALIDA MÁXIMO EN
240V ~
DE SALIDA
TENSIÓN CORRIENTE: J1 80Ap / 23.0Arms 20Ap / 3.6Arms
CORRIENTE: J2 80Ap / 23.0Arms 20Ap / 3.6Arms
CORRIENTE: J3 80Ap / 23.0Arms 20Ap / 3.6Arms
CORRIENTE: J4 40Ap / 13.4Arms 20Ap / 3.6Arms
CORRIENTE: J5 40Ap / 13.4Arms 10Ap / 2.0Arms
CORRIENTE: J6 40Ap / 13.4Arms 10Ap / 2.0Arms
CORRIENTE
70Arms 18.4Arms
TOTAL

- 176 -
B-83555SP/05 APÉNDICE E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

E UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

E.1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD
AVISO o ADVERTENCIA
• Aguantar el brazo robótico por medios mecánicos para evitar que se caiga o se
deslice al liberar el freno. Antes de usar la unidad de liberación de frenos, leer el
manual de operario del robot al que intente liberarle el freno.
• Confirmar que el robot está fuertemente fijado al suelo para evitar que se caiga
o se mueva de forma inesperada.
• Confirmar que la salida con la tierra se usa para la unidad de liberación del freno
y su tierra esta bien conectada a la tierra de la fuente de alimentación. Existe
peligro de electrocutarse si la tierra no está conectada.

- 177 -
E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS APÉNDICE B-83555SP/05

E.2 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN

Confirmar lo siguiente antes de la operación.
(1) Confirmar que el exterior de la unidad de liberación de freno y el cable de potencia están bien. No
usarlo cuando hay daños en la unidad y el cable.
(2) Confirmar que la unidad de alimentación de potencia del controlador del robot está desconectada.
(3) Hay dos tipos de unidades de liberación de frenos de acuerdo con la tensión de entrada según se
muestra en la Tabla E.2 (a). Confirmar que la tensión de entrada a la unidad coincida con el
especificado en la etiqueta (E.5 (a)).
(4) Confirmar la tensión de la fuente de alimentación antes de conectar la potencia a la unidad de
liberación de frenos. Existe la posibilidad de dañar el freno o la unidad de frenos cuando se
suministra una potencia incorrecta a la unidad de frenado.

Tabla E.2 (a) Especificación de la unidad de liberación de frenos

Unidad de liberación de frenos Observaciones
Unidad de liberación de frenos (AC 100V) Tensión de entrada AC100-115V, monofásica
Unidad de liberación de frenos (AC 200V) Tensión de entrada AC100-240V, monofásica

(5) El cable de la unidad de liberación de frenos es diferente en cada robot.

Confirmar que la especificación del cable correspondiente al robot, se refiere a la Tabla E.2 (b).

Lado del robot Lado

Brakede la unidad de
release
Robot side liberación de frenos
RMP unit side(CRR56A)
RMP (CRR56A)

The app licable Especificación del cable

Cable specification
Se muestran losrobot
tipos
types are shown.
de robot aplicables.
Fig. E.2 Cable de conexión de la unidad de liberación de frenos

Tabla E.2 (b) Especificación del cable de la unidad de liberación de frenos

Tipos de robot aplicables Especificación del cable
LR Mate 200iD A660-2006-T881
M-1iA A660-2006-T474
M-2iA, M-3iA A660-2005-T559

- 178 -
B-83555SP/05 APÉNDICE E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

E.3 OPERACIÓN
Realizar la operación de la unidad de liberación de frenos de acuerdo con los siguientes procedimientos.
(1) Aguantar el brazo robótico por medios mecánicos para evitar que se caiga o se deslice al liberar el
freno. Consulte el manual de operario de cada robot.
(2) Conectar el cable de conexión de la unidad de liberación de frenos a dicha unidad.
(3) Desconectar el conector RMP del robot y conectar el cable de conexión de la unidad de liberación de
frenos al robot. Mantener la conexión del cable del robot excepto el cable RMP.
(4) Conectar el cable de potencia de la unidad de liberación de frenos al suministro de potencia.
(5) Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto en su posición intermedia.
(6) Pulsar el interruptor de frenado 1’..’6’ de acuerdo con el eje al que se intenta liberar el freno,
entonces se liberará el freno. (Consultar Tabla E.3)

ADVERTENCIA
No liberar dos o más ejes al mismo tiempo.

Deadman de
Interruptor switch
hombre muerto

UnidadBrake Releasede
de liberación Unit
frenos
1
2
3
4
5
6

Brake switch
Interruptor de freno

Cable de
Power potencia
cable
Unidad
Brake de liberación
Release Unit de frenos
cable de conexión
connection cable

Fig. E.3 (a) Unidad de liberación de frenos

- 179 -
E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS APÉNDICE B-83555SP/05

Tabla E.3 Relación entre el interruptor de frenado y el eje del robot

Interruptor de freno
1 2 3 4 5 6
LR Mate 200iD (6 ejes), M-1iA (6 ejes) J1 J2 J3 J4 J5 J6
M-2iA (6 ejes), M-3iA (6 ejes)
M-1iA (4 ejes), M-2iA (4 ejes), M-3iA (4 ejes) J1 J2 J3 J4 - -

Quitar elRMP/RM1
Remove conectorRMP/RM1
connector

Robot controller
Controlador del robot

RMP/RM1
RMP/RM1

Robot
Robot
Brake de
Cable Release Unitde la
conexión
connection cable
unidad de liberación de
frenos

Brake Release
Unidad Unit de frenos
de liberación
Power
Cable de cable
potencia
Fig. E.3 (b) Cómo conectar la unidad de liberación de frenado

- 180 -
B-83555SP/05 APÉNDICE E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

E.4 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE

POTENCIA
(EN EL CASO DE QUE NO HAYA CONECTOR DE
POTENCIA)
Conectar la clavija al cable de potencia de la siguiente manera.
Esta calvija la suministra el cliente.

Terminal
Terminal(M4)
(M4 Size)
1(R)
2(S)

PE
Cable
Cable
Tierra/Espiral verde yspiral
Earth(Yellow/Green amarilla
） (Suministrado por FANUC)
(Provided by FANUC)
Power plug
Clavija de potencia
（Provided by por
(Suministrado customer ）
el cliente)

AC200-240V
1(R)
+10%/-15% Unidad
Brake de liberación
Release Unit
or
o de frenos
2(S)
AC100-115V
+10%/-15% PE
Outlet
Salida
Fig. E.4 Cómo conectar la clavija al cable de potencia

ADVERTENCIA
• Sólo a un especialista lo suficientemente experto se le permite conectar la
calvija al cable de potencia.
• En el área de la unión europea, sólo se puede usar un producto que cumpla con
el estándar europeo.
• No montar las clavijas sin el pin de tierra protector.

- 181 -
E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS APÉNDICE B-83555SP/05

E.5 DIMENSIONES

Etiquetas de advertencia
Warning label
Etiqueta de voltaje
Input de entrada
voltage label
Brake switch
Interruptor de freno

Pilot lamp
Lámpara piloto

Correa EtiquetaCaution label

de precaución
Interruptor
Deadman de
switch
Belt hombre muerto

El conector (CRR56A) para el CablePower

de potencia
cable
The connector (CRR56A) for Brake
cable de conexión de la unidad
Release Unit connection cable
de liberación del freno
Fig. E.5 (a) Dimensión de la unidad de liberación de frenos (Vista frontal)

- 182 -
B-83555SP/05 APÉNDICE E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

Instrucciones
Instructions de
for uso
use

Fig. E.5 (b) Dimensión de la unidad de liberación de frenos (Vista trasera)

- 183 -
E. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS APÉNDICE B-83555SP/05

E.6 FUSIBLE
Los fusibles están montados dentro de esta unidad. Comprobar el fusible cuando la lámpara piloto no luzca
incluso si se pulsa el interruptor de hombre muerto. Cuando se rompe el fusible, cambiarlo después de
encontrar la causa del fallo y tomar las contramedidas adecuadas.

Fabricante : Daito Communication Co.

Especificación : P420H (FANUC Spec. : A60L-0001-0101#P420H)
Capacidad : 2A

ADVERTENCIA
Cuando se sustituya el fusible, el cable de potencia de la unidad de liberación de
freno se debe desconectar.

FU011 FU012

FU001
FU001

Fig. E.6 La ubicación de los fusibles

E.7 ESPECIFICACIONES
Fuente de alimentación de potencia de entrada
AC100-115V, 50/60Hz±1Hz, monofásico, +10%/-15%, 1A
AC200-240V, 50/60Hz±1Hz, monofásico, +10%/-15%, 1A

Peso
Unidad de liberación de frenos (AC 100V) ; 2.3 kg
Unidad de liberación de frenos (AC 200V) ; 3.5 kg

- 184 -
 F. INSTRUCCIONES PARA EL
B-83555SP/05 APÉNDICE BLOQUE DE TERMINALES

F INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE

TERMINALES
Este apéndice muestra una instrucción para la conexión/desconexión externa del armario y la entrada y
salida de paro de emergencia externa en el bloque de terminales.

Pelar el hilo Manipulación de la palanca

- Aguante el conector y empuje
Tamaño de cable disponible hacia abajo la palanca con el
AWG 28 -14 (0.08 - 1.5mm2) dedo.
- No manipule la palanca después
de colocar el conector en la PCB,
de lo contrario la PCB se dañaría
por el esfuerzo de manipulación.
7mm
Palanca para la
- Compruebe la longitud de la cinta detenidamente. operación
Elemento No. 734-230
- Reajuste el extremo flojo.

Cableado
3. Soltar la herramienta de la operación
1. Pulsar hacia 2. Insertar un hilo en el Estirar el hilo un poco
abajo la palanca. agujero sosteniendo para comprobarsi la
la palanca.
conexión se ha realizado
completamente.

No estire
con fuerza.

Sustituya la palanca

1. Sacar hacia fuera la 2. Enganche la palanca en 3. Empuje la palanca hacia

palanca. el agujero rectangular. abajo hasta que haga clic.

- 185 -
F. INSTRUCCIONES PARA EL
BLOQUE DE TERMINALES APÉNDICE B-83555SP/05

Encaje en la cabecera del conector

2. Compruebe si el pestillo está
1. Introduzca el conector en la cabecera. enganchado a la cabecera.

Ajuste la forma de
cada uno.

Instalación del "Jumper" o puente

1. Acoplar las dos palancas 2. Sujete las palancas al mismo Confirmar queel puente
en el conector. tiempo y, a continuación, ponga está completamente
el puente en el conector. insertado.

Disponibilidad de cables

Sin puentes Con puente

Tamaño máx. de cable 1.0mm2 (AWG18) El hilo no puede hacer la conexión,

(con "Casquillo“) cuando el puente está acoplado.

Instalación de Terminales
3. Apriete los mangos hasta que el mecanismo
de trinquete de parada se libere.

1. Coloque el cable a
través del agujero de 4. Compruebe si el cable
los casquillos. ha engarzado
2. Introduzca el cable
con terminales en la correctamente.
posición de enganche.

- 186 -
 F. INSTRUCCIONES PARA EL
B-83555SP/05 APÉNDICE BLOQUE DE TERMINALES

Especificaciones de Terminadores
WAGO Longitud
No. de Sección rayada L
elemento mm2 (AWG) Color (mm) (mm) L1 D D1 D2
216/-301 0.25 (24) Amarillo 9,5 12,5 8,0 2,5 2,0 0,8
216/-302 0.34 (24) Turquesa 9,5 12,5 8,0 2,5 2,0 0,8
216/-201 0.5 (22) Blanco 9,5 13,5 8,0 3,0 2,5 1,1
216/-202 0.75 (20) Gris 10,0 14,0 8,0 3,3 2,8 1,3
216/-203 1.0 (18) Rojo 10,0 14,5 8,0 3,6 3,0 1,5
Piezas por paquete 100
PRECAUCIÓN! Asegúrese de que utiliza WAGO 206-204 para engastar los casquillos

- 187 -
G. SUSTITUIR LA PROTECCIÓN APÉNDICE B-83555SP/05

G SUSTITUIR LA PROTECCIÓN
Este apéndice muestra instrucciones para sustituir la placa de protección para la consola iPendant táctil.

Procedimiento de sustitución
1 Quitar la lámina de protección vieja.
2 Quitar las protecciones de la pantalla que están pegadas a ambos lados de la cubierta protectora.
3 Pegar la cubierta de protección de manera que la parte cortada se coloque en posición inferior
derecha.

Protección de la pantalla táctil:

A290-7213-X712
(La parte trasera es la parte que se pega)

Parte cortada
Ubicación de la parte cortada de la protección.

- 188 -
B-83555SP/05 ÍNDICE ALFABÉTICO

ÍNDICE ALFABÉTICO
<B> <D>
BACKPLANE (Tarjeta posterior) .................................. 73 Desconectar el disyuntor y desconectar el cable
de potencia. .............................................................. 167
<C> Desmontar la placa principal y la placa de
Cable A1 de la Interface de dispositivo periférico ventiladores .............................................................. 172
(CRMA15 Tyco Electronics AMP, 40 pins) ............ 108 Diagnóstico y resolución de problemas mediante
Cable A2 de la Interface de dispositivo periférico los LEDs del servoamplificador de 6 ejes .................. 62
(CRMA16 Tyco Electronics AMP, 40 pins) ............ 108 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ..................... 145
Cable de conexión de dispositivo periférico Diagrama del cable de conexión I/O Link i
(Controlador sin panel de conector) ......................... 109 utilizando el conector JD44A................................... 130
Cable de Potencia (Opción)............................................ 88 Diagrama del cable de conexión I/O Link i
Cables Recomendados utilizando el conector JRS26 ................................... 128
(Controlador sin panel de conector) ......................... 113 Dimensiones ................................................................ 182
CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE DIMENSIONES DEL CONTROLADOR ................... 134
POTENCIA (EN EL CASO DE QUE NO HAYA
CONECTOR DE POTENCIA) ................................ 181 <E>
Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión ESPECIFICACIONES ................................................ 184
Neumática (PPABN) ................................................ 140 ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL
COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN ......... 138 DE I/O...................................................................... 103
COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............... 8 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES USADOS
CONDICIONES DE INSTALACIÓN ......................... 137 PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS
Conector de cable de dispositivo periférico (Controlador sin panel de conector) ......................... 108
(Controlador sin panel de conector) ......................... 110 ESPECIFICACIONES DEL AMPLIFICADOR ......... 176
CONECTOR DE SEÑALES DE I/O (En el caso de
controlador con panel de conectores) ....................... 107 <F>
Conexión de cables de entrada/salida de la señal FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE ........... 67
on/off externa y señal de paro de emergencia FUNCIONES DEL COMPONENTE .............................. 7
externo. ....................................................................... 87 Fusible ......................................................................... 184
CONEXIÓN DE DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ....... 88
Conexión de la interface del dispositivo periférico ...... 139 <G>
Conexión del paro de emergencia externo ..................... 79 GENERALIDADES ........................................................ 3
CONEXIÓN DEL PARO DE EMERGENCIA
EXTERNO ................................................................. 79 <H>
CONEXIÓN DEL SUMINISTRO DE POTENCIA Habilitar/deshabilitar la señal del sensor de choque
DE ENTRADA........................................................... 88 (HBK) ...................................................................... 140
Conexión DI/DO (En el caso de controlador con panel
de conectores) ............................................................. 88 <I>
Conexión DI/DO (En el caso de controlador sin panel INSTALACIÓN .......................................................... 132
de conectores) ............................................................. 94 INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE
CONEXION I/O Link i ................................................ 124 TERMINALES ........................................................ 185
Conexión I/O Link i utilizando el conector JD44A ...... 129 Interface Ethernet ........................................................ 114
Conexión I/O Link i utilizando el conector JRS26125, 126 INTERFACE PARA LA HERRAMIENTA DEL
Conexión utilizando el conector JD44A (Opción) ....... 128 ROBOT (EE-END EFFECTOR) ............................. 101
CONEXIONES ELÉCTRICAS ..................................... 77
CONEXIONES ELÉCTRICAS DEL
<L>
LIMPIEZA DEL FILTRO ............................................... 9
PANEL DE CONECTORES
LISTA DE ESPECIFICACIONES .............................. 143
(En caso del controlador con panel de conectores)..... 77
CONFIGURACIÓN ......................................................... 4
<M>
CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN. 178
MASTERIZACIÓN:...................................................... 21
Cuando la consola no cambia respecto de su
pantalla inicial ............................................................ 15 <N>
Cuando no se puede encender la consola ....................... 15 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA ............. 15

i-1
ÍNDICE ALFABÉTICO B-83555SP/05

<O> SE HA ENCONTRADO UNA DESVIACIÓN DE

OPERACIÓN ............................................................... 179 POSICIÓN AL VOLVER A LA POSICIÓN DE
REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ................... 66
<P> SEÑALES DE PARO .................................................... 19
Panel del operario............................................................. 6 Solución de problemas del LED de la placa de
PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ............ 16 paro de emergencia .................................................... 64
PLACA DEL PARO DE EMERGENCIA SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE LOS
A20B-2005-0150 ........................................................ 73 LED DE LA PLACA PRINCIPAL............................ 58
Placa para I/O Link i .................................................... 124 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR
PLACA PRINCIPAL ..................................................... 69 INDICACIONES DE LOS LEDs .............................. 57
PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD .............. 177 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO
PROCEDIMIENTO DE DESMONTAJE .................... 167 REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR ................ 23
SUSTITUCIÓN DE BATERÍAS .................................. 10
<Q> SUSTITUCIÓN DE FUSIBLES.................................... 12
Quitar la resistencia de descarga (Tamaño grande) ...... 175 SUSTITUCIÓN DE UNIDADES.................................... 9
Quitar la resistencia de descarga (Tamaño pequeño) ... 174 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR .. 13
SUSTITUIR LA PROTECCIÓN ................................. 188
<R>
REARME DE ALARMAS EN LA INSTALACIÓN .. 139 <T>
Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) ...................... 139 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO........................ 69
RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS................................ 15 TRANSPORTE
Retirar el Servoamplificador (Tamaño grande) ............ 170 (CONTROLADOR DE TAMAÑO GRANDE) ....... 131
Retirar el Servoamplificador (Tamaño pequeño) ......... 169 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ............................ 131
Retirar la placa de emergencias .................................... 173 TROUBLESHOOTING BASED ON FUSE ................. 53
Retirar la PSU .............................................................. 174
RETIRAR LA UNIDAD .............................................. 169 <U>
UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS ................ 177
<S>
Saque la placa Superior. ............................................... 168 <V>
VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR .................. 4

i-2
B-83555SP/05 HISTÓRICO DE REVISIONES

HISTÓRICO DE REVISIONES
Edición Fecha Contenidos
• Se añaden especificaciones de la tarjeta CPU y placa principal
05 Abr., 2016
• Corrección de errores
04 Jul.,2015 • Se añaden las especificaciones del módulo FROM/SRAM
• Se añaden los robots LR Mate 200iD/4SC,/4SH,/7C,/7H,/7LC, M-1iA/0.5AL,/0.5SL,/1HL,
03 Abr., 2015 M-2iA/3A,/3AL
• Corrección de errores
• Se añade el M-2iA, M-3iA
02 Jul.,’2013
• Corrección de errores
01 Mayo, 2013

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