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Diseño y Control de Robots Manipuladores

El documento describe los pasos para diseñar un proceso de montaje de remaches utilizando dos robots. Incluye diseñar un diagrama de flujo del proceso, seleccionar una estructura adecuada para el robot manipulador, resolver el modelo cinemático directo e inverso utilizando matrices de transformación homogénea, calcular el jacobiano para relacionar las velocidades articulares y cartesianas, calcular trayectorias articulares y cartesianas, y establecer rangos de movimiento y velocidad mediante simulaciones en Matlab.

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Diseño y Control de Robots Manipuladores

El documento describe los pasos para diseñar un proceso de montaje de remaches utilizando dos robots. Incluye diseñar un diagrama de flujo del proceso, seleccionar una estructura adecuada para el robot manipulador, resolver el modelo cinemático directo e inverso utilizando matrices de transformación homogénea, calcular el jacobiano para relacionar las velocidades articulares y cartesianas, calcular trayectorias articulares y cartesianas, y establecer rangos de movimiento y velocidad mediante simulaciones en Matlab.

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Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y

el montaje de los remaches que es manual.


Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que
desarrollará robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro

Robot manipulador de productos para actividades industriales


Un robot manipulador de productos es
como describir una estructura de un
brazo humano y su movilidad. El brazo es
considerado un mecanismo abierto de cuadro
eslabones. Este se supone como cuerpos rígidos
que se encuentran conectados por las uniones
mecánicas. Un brazo mecánico o manipulador
representa lo que en un humano sería el hombro
y el codo hasta la muñeca.
El robot manipulador de productos suele tener en su totalidad 7 grados de libertad
que se asocian con todos los movimientos del brazo. Lo manipulable del brazo
mecánico se suele interpretar como precisión con la cual los brazos suelen
transmitir velocidad y fuerza.
Asimismo, estos robots son conocidos como manipuladores industriales, por la
razón inicial de que fueron usados masivamente en distintas industrias. Gracias a
las nuevas tecnologías, podrás optar por todos los que desees para tu industria,
colocándola en la punta del iceberg. Además de esto, el robot manipulador de
productos se caracteriza por poseer softwares especiales para que un operador
pueda programarlo.
Este robot se conoce a su vez como “brazo
robótico”. Esto se debe a que guarda una estrecha
relación con la anatomía del brazo humano como
anteriormente hemos expuesto. Un robot
manipulador de productos tiene una base a la que
se denomina “punto de apoyo”, que es la base que
tiene el soporte en el suelo.
Todos los eslabones se encuentran aunados a
diferentes medios de articulaciones. Estos permiten que se realice el movimiento
entre todos los eslabones de forma consecutiva. En la parte inferior se encuentra
una característica importante del brazo, que es el efector final. Este efector es el
encargado de accionar con todo el entorno del robot.
Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo
aplicando matrices de transformación homogénea y parámetros de
Denavit-Hartenberg.
http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_robotica/cinematica.pdf

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Contacto_entre_s%C3%B3lidos

https://www.youtube.com/watch?v=b3dINxuqLm0

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de


robot manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y
velocidades cartesianas del end-effector.

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y


cartesianas. Relacionar trayectorias cartesianas con trayectorias
articulares, mediante cinemática inversa, y conseguir el desplazamiento
de los remaches de un lugar a otro. Finalmente con el Jacobiano,
podremos también calcular las velocidades articulares para un
movimiento determinado del end-effector.
Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada,
establecer:
- Rangos de movimiento espacial (espacio de trabajo del robot)
- Rangos de movimiento articular
- Rangos de velocidades espaciales y articulares

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