MEJORAMIENTO DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE POR
MEDIO DE COMPENSACIÓN EN CASCADA
El objetivo de este diseño es mejorar el error en estado estable
sin afectar considerablemente la respuesta transitoria.
Estudiaremos dos alternativas:
Compensación integral ideal (PI)
Se va a colocar un polo en lazo abierto en el origen para
aumentar el tipo del sistema y de esa manera reducir el error.
Supongamos el sistema original:
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La respuesta transitoria deseable se encuentra en el punto A
Si agregamos un polo en el origen para aumentar el tipo de sistema ,
el punto A ya no le pertenece al LGR
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1
Para resolver el problema agregamos un cero, cerca del polo en el
origen de tal forma que sus aportaciones angulares se cancelen
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El tipo de sistema se ha aumentado y por ende se ha reducido el error.
El resto de especificaciones son casi iguales.
Un compensador con un polo en el orígen y un cero cerca del polo se
llama compensador integral ideal.
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Ejemplo:
Demuestre que la adición de un compensador integral ideal
reduce el error en estado estable para una entrada escalón, sin
afectar considerablemente la respuesta transitoria. Considere que
el sistema trabaja con un factor de amortiguación de 0.174
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Analizando el sistema sin compensar (usando rlocus)
encontramos que los polos dominantes para ζ=0.174 están en -
0694±j3.926 con una ganancia K=164.6.
El tercer polo está en -11.61
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En ese punto Kp=8.23 por lo tanto el error en estado estable
queda:
1 1
ess = = = 0.108
1 + K p 1 + 8.23
Al agregar el compensador obtenemos:
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El polo y cero adicional están muy próximos por tanto existe
cancelación. La ventaja es que en este caso al haber
aumentado el tipo del sistema, el error en estado estable es
cero.
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Implementación del control PI
Dada la presencia del bloque proporcional, recibe el nombre
también de controlador PI
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Compensación de atraso de fase
La compensación integral ideal, requiere un elemento activo
para su implementación. Para que la red sea pasiva
tendremos que utilizar compensadores con polos y ceros
diferentes de cero.
Si la parte real del cero es mayor que la parte real del polo
la llamamos una red de atraso de fase. Ahora no aumentará
el tipo del sistema pero si mejorará considerablemente la
constante de error y por ende disminuirá el error del
sistema.
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Si el sistema original es:
K .z1.z2 ...
Kvo =
p1. p2 ...
Con el sistema compensado:
( K .z1.z 2 ...)( zc )
Kv N =
( p1. p2 ...)( pc )
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La respuesta transitoria es prácticamente la misma puesto
que si el polo y el cero del compensador están muy
cercanos entre sí, la aportación angular del compensador al
punto P es casi de cero grados. Por tanto el punto P sigue
sobre el lugar geométrico de las raíces.
Con respecto a la constante de error:
zc
Kv N = Kv0 . > Kv0
pc
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Lo anterior demuestra que el error en estado estable será
menor.
El problema es que si aumentamos mucho la diferencia
entre el polo y el cero del compensador, P puede dejar de
pertenecer al LGR. Por tanto se escogen valores para pc y
zc menores que 1.
Ej: si el polo está en -0.0001 y el cero en -0.01 el cociente
entre ellos es 10 (factor de mejora del error) y están muy
próximos entre sí.
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PROCEDIMIENTO
1) Obtenga el Lugar geométrico de las raíces del sistema no
compensado
2) Determine las especificaciones de funcionamiento transitorio
para el sistema y la localización adecuada de las raíces
dominantes en el Lugar geométrico no compensado, que
cumpla estas especificaciones.
3) Calcule la ganancia del circuito en la localización deseada y
así la constante de error del sistema.
4) Compare la constante de error no compensada con la
deseada y calcule el aumento necesario que debe resultar por
la relación polo-cero del compensador.
5) Determine una localización adecuada del polo y del cero de
forma que el LGR compensado pase todavía por la
localización deseada de las raíces.
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Ejemplo:
Compense el sistema mostrado para mejorar el error en
estado estable por un factor de 10. Si el sistema opera con
un factor de amortiguación de 0.174
Anteriormente se calculo que el ess era 8.23, mejorándolo 10
veces:
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La mejoría en Kp debe ser el cociente necesario entre el
cero y el polo del compensador:
Seleccionando arbitrariamente pc=0.01, encontramos:
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8
70
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71
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