Módulo
F1
Describir los parámetros que
se ajustan en el controlador
VIRGINIO GOMEZ
Los parámetros que se ajustan en el controlador
Tú debes saber que parámetros se deben ajustar en el controlador para poder
controlar las respuestas, clasificarlas e interpretarlas, según su comportamiento
en el tiempo.
Para describir los parámetros que se ajustan en el controlador tendrás que:
. Describir un controlador PID utilizado en el control de procesos
. Identificar formas de seleccionar el tipo de controlador
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 133
1. Controlador PID utilizado en el control de procesos
Describir un controlador
PID utilizando en el
control de procesos
Control de temperatura PID para termocupla de
Identificar formas de
seleccionar el tipo de altas prestaciones.
controlador
Este dispositivo cuenta con un control PID al que se le
han adicionado funciones avanzadas de control
haciéndolo mas flexible y adaptable.
En el mismo equipo está integrado un controlador
programable que le permite, aparte de controlar
temperatura, realizar procesos automáticos.
Esta fusión de control de temperatura y controlador
lógico reducen costos en fabricación y mantenimiento
en máquinas automáticas y semiautomáticas.
Fácil de programar: mensajes alfanuméricos que permiten recordar y entender el
parámetro o función selecta.
Alta seguridad: bloqueo de programación con contraseña de 65535 combinaciones
VIRGINIO GOMEZ
posibles.
Aplicaciones
Control de temperatura en general. Hornos, inyectoras y máquinas de plástico en
general. Combinación del control de temperatura con procesos simples como etiquetado
o marcado, selección, descarte, temporización. Post enfriado o calentamiento
temporizados. Adquisición de datos y control de temperatura centralizado. Laboratorios,
cámaras de esterilización.
Rangos de medición
Termocupla Medición min. Medición max. SP max. Linealización Discrim.
J Tamb 800°C 600°C SI 1°C
T Tamb 500°C 400°C SI 1°C
K Tamb 1200°C 1100°C SI 1°C
S Tamb 1600°C 1500°C SI 1.5°C
Salida del control
Tipo de sal. Tensión max. Corr.max. Corr.max. tc min. Protección
resistiva inductiva recomendado sobrecarga
Relé 250V eficaz 2A 0.5A ( c /supresor) 10 seg. NO
Relé 30Vcc 2A 0.5A ( c /diodo) 10 seg. NO
Transistor 24v (interno) 20mA 20mA ( c /diodo) 1 seg. NO
134 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
Muchas arquitecturas / procesos
Proceso lento PID
u w
TC
TT
q
T
Otro modelo para control de temperatura, el controlador es de tipo PID
VIRGINIO GOMEZ
Para control de temperatura se varia
el flujo del producto en este modelo.
TC
u
TT
q T
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 135
2. Formas de seleccionar el tipo de controlador
Describir un controlador
PID utilizando en el control
de procesos 1. Método Matemático Riguroso:
Identificar formas de
seleccionar el tipo de
2. Seleccionar un Criterio de Eficacia
controlador 3. Calcular el VALOR del criterio adoptado usando P, PI y PID con los valores
óptimos de los parámetros Kc, TI , TD
4. Utilizar aquel controlador que permita el mejor valor del criterio.
Si bien es un método riguroso, presenta, al menos, los problemas prácticos
evidentes de la siguiente breve lista:
· Es tedioso
· Se basa en MODELOS LINEALES (funciones de transferencia) del
proceso, de los sensores y de los actuadores (que suelen ser meras
aproximaciones).
· Es aún ambiguo en cuanto a qué criterio debiera ser el mejor y qué tipo
de entradas mejor representa la realidad de proceso.
Así las cosas, es preferible recurrir a enfoques empíricos, basados en la observación
del efecto de los distintos controladores (P, PI o PID) sobre los procesos simulados
(Control Station).
VIRGINIO GOMEZ
1.- Control Proporcional
· Acelera la respuesta del proceso controlado
· Produce un offset (excepto integradores puros)
2.- Control Integral
· Elimina todo offset
· Eleva las desviaciones máximas
· Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones
· El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce más
oscilaciones y puede llegar a desestabilizar el sistema .
3.- Control Derivativo
· Anticipa el error y actúa en función del error que iría a ocurrir
· Estabiliza la respuesta de bucle cerrado
La ruta empírica será:
· Usar siempre el controlador más simple; por ejemplo puede que el
offset no sea importante o que exista un término integral puro (1/s) en la
función de transferencia (presión de gas; nivel de líquido...)
Existen diversos TIPOS de controladores, caracterizados por la forma en que
relacionan e(t) con c(t). Además, la forma física de la salida de c(t) varía según la
tecnología utilizada. c(t) puede ser una señal neumática, un voltaje, una corriente,
etc.
136 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
1. Controlador Proporcional “P”
La acción de control es Proporcional al error. Es decir, en el tiempo:
c(t)=KC* ε(t) + cS
Donde:
cS es la señal de la condición de estado estacionario.
KC es la constante de proporcionalidad del controlador. Sin duda, sólo KC caracteriza
completamente al controlador P. Se suele usar una notación diferente, pero equivalente,
al hablar de la Banda Proporcional (PB ) del controlador, definida como
PB=100/KC
Usualmente, la banda proporcional cae entre 1,0 y 500.
La PB es conceptualmente más clara que la ganancia pues se relaciona con el cambio
del error que se necesita para recorrer el 100% del actuador “c”.
Mientras menor sea la PB, mayor será la SENSIBILIDAD del controlador. Definida
la variable desviación de la señal al actuador mediante
c’(t)=c(t)-cS(t)
ya que
c’(t)= KC*e(t)
VIRGINIO GOMEZ
entonces, la Función de Transferencia del Controlador P es:
GC (s)=KC
La presencia de un controlador en un sistema implica que se debe incorporar su
comportamiento al sistema global modelado. Similarmente, se debe incorporar el
sensor y el actuador. Las perturbaciones, naturalmente, deben figurar a fin de poder
examinar el comportamiento del sistema frente a sus cambios.
2. Controlador Proporcional / Integral “PI”
La acción de control está dada, en el tiempo, por:
El tiempo integral suele tomar valores en el rango de 0,1 a 50 minutos.
pero, en variable desviación, c’(t):
c’(t)=c(t)- cS(t)
entonces, la Función de Transferencia del Controlador P es:
GC(s)=K C {(1+ 1/(tIs)}
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 137
Control de Procesos 138 Técnico Operador de Plantas Industriales
Respuesta
Control Proporcional
·Acelera la respuesta del proceso controlado
·Produce un offset (excepto integradores
puros)
Control Integral
·Elimina todo offset
·Eleva las desviaciones máximas
·Produce respuestas arrastradas y largas
oscilaciones
·ElaumentodeK c
aumenta, acelera la
respuesta pero produce más oscilaciones y
puede llegar a desestabilizar el sistema .
Control Derivativo
·Anticipa el error y actúa en función del error
que iría a ocurrir
·Estabiliza la respuesta de bucle cerrado
VIRGINIO GOMEZ
¿Cuál es la función especifica de los tipos de controladores de un PID?
Autoevaluación.
GC (s) = KC { (1+ 1/(tIs) + tDs }
cuya función de transferencia es:
La acción de control está dada por:
Controlador Proporcional / Integral / Derivativo “PID” 3.
Módulo
F2
Interpretar una variable a
través de gráficos
de resultados
Experiencia de Laboratorio
Una variable a través de gráficos de resultados
VIRGINIO GOMEZ
Todos los cambios y respuestas en un lazo de control se representan en
gráficos, que tu debes ser capaz de analizar e interpretar, para que de esta
forma puedas corregir el comportamiento del proceso.
Para interpretar la respuesta de una variable de un proceso tendrás que:
. Interpretar datos de un gráfico, amplitud y tiempo
. Identificar las constantes de tiempo, tipos de retardo, y ciclos de
operación
. Interpretar el estado del control según el gráfico o tendencia
obtenida
. Interpretar datos del gráfico para aplicar métodos de sintonía de
lazos de control
. Identificar un gráfico de respuesta de un sistema de primer orden
. Identificar un gráfico de respuesta de un sistema de sergundo
orden
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 139
VIRGINIO GOMEZ
140 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
Módulo
F3
Explicar la respuesta de un
lazo de control al cambio de
parámetros en el controlador
VIRGINIO GOMEZ
Explicar la respuesta de un lazo de control al cambio de los
parámetros del controlador
La primera dificultad que tú encontrarás en un proceo, será determinar cual es
el buen control, al ajustar algunos parámetros podrás ver respuestas y elegir
así, la mejor forma de controlar.
Para explicar la respuesta a la sintonía de un lazo de control tendrás que:
. Explicar la sintonía de un lazo de control
. Describir el método de lazo abierto
. Describir métodos de sintonía de un lazo cerrado
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 141
1. La sintonía de un lazo de control
Explicar la sintonía de un
lazo de control
Describir el método de lazo
La sintonía de un algoritmo de control consiste en seleccionar valores adecuados
abierto para sus parámetros. Por tanto, para el caso del controlador PID se trata de calcular
Describir métodos de los valores idóneos de sus parámetros (Kp, Ti, Td) de forma que se asegure que el
sintonía de un lazo cerrado
sistema completo se comporta siguiendo unas especificaciones previamente definidas.
En esta sección se estudian los métodos de sintonía más utilizados y se describen las
acciones que se deben realizar, acciones que dependen del método que se utilice.
En las primeras aplicaciones de control PID el ajuste se basaba únicamente en la
propia experiencia del operario o simplemente se utilizaban los ajustes del fabricante.
En 1942, Ziegler y Nichols propusieron técnicas empíricas que tuvieron una buena
aceptación y que han servido de base a métodos más recientes.
Los métodos empíricos o experimentales de ajuste de parámetros, están especialmente
orientados al mundo industrial, donde existen grandes dificultades para obtener una
descripción analítica de los procesos. Constan fundamentalmente de tres pasos:
• Paso 1: Estimación de ciertas características de la dinámica del proceso a
controlar. La estimación se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado.
• Paso 2: Cálculo de los parámetros del controlador. Para ello se aplican las
fórmulas de sintonía, que son relaciones empíricas entre los parámetros del
controlador elegido, las características del proceso estimadas en el paso
VIRGINIO GOMEZ
anterior y la respuesta deseada del sistema.
• Paso 3: Dado que los métodos permiten estimar valores aproximados
para los parámetros del controlador, normalmente será necesario un tercer
paso (ajuste fino de los parámetros), mediante observación de la respuesta
del sistema en lazo cerrado.
Las diferencias entre los distintos métodos empíricos citados en la literatura,
radican básicamente en la forma de combinar la técnica de estimación y las
características de la respuesta que se desea obtener.
A continuación se verá una técnica de sintonía muy conocida, como son las fórmulas
de Ziegler y Nichols:
Fueron las fórmulas pioneras y formaron parte de un completo procedimiento
heurístico de ajuste de controladores PID, en unos años (1942 y 1943) en los que los
usuarios de los primeros reguladores industriales de Taylor Instrument necesitaban
de alguna metodología para sacarles el máximo rendimiento a los equipos que estaban
instalando. Ziegler y Nichols presentaron sus tan conocidas fórmulas de sintonía,
recogidas en la tabla 2, para controladores P, PI y PID (no interactivo), tanto para
características del proceso (Kc. y Tc) estimadas en lazo cerrado como en lazo abierto
(K, Tp y To), siguiendo como criterio de sintonía la razón de amortiguamiento ¼ para
cambios en la carga. Cuando se hace uso de las características estimadas en lazo
abierto, estas fórmulas sólo se deben aplicar en el rango 0.1 < To/Tp < 1. Las fórmulas
de Ziegler y Nichols contienen ciertas reglas heurísticas, que las diferencian, como
veremos más adelante, de las propuestas por otros autores. Y que son las siguientes:
a. Las constantes de tiempo integral y derivativa se fijan únicamente
en función del período de la oscilación mantenida o del retardo
observado en el proceso.
142 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
b. La ganancia proporcional se fija en función, únicamente de la
ganancia crítica o normalizada a la ganancia del proceso en función
de la razón Tp/To.
c. Cuando el controlador es PID siempre se emplea una constante de
tiempo derivativa, igual a un cuarto de la constante de tiempo integral,
con independencia de las características que tenga el proceso.
Como se hace sintonía de un PID.
•Selección de los parámetros del PID para obtener una respuesta adecuada
•Kp, Ti, Td
•Otros parámetros: N,T r, b, T, límites.
•Varios métodos + conocimiento del proceso
Chart Title
Nivel 3
Optimización
VIRGINIO GOMEZ
Interes económico Para poder abordar problemas de un nivel, los
niveles inferiores han de funcionar
correctamente .
Nivel 2
Control Avanzado
En concreto, el control avanzado exige que la
regulación de lazos simples con PID’s funciones
Nivel 1 adecuadamente
Control Convencional
PID, DCS
nivel 0
Instrumentación
de Campo
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 143
Los reguladores PID solucionan bien la mayoría de los problemas de control
monovariable (caudal, presión, velocidad, ...)
Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica difícil, o con
especificaciones exigentes:
»retardos grandes inestabilidad
»respuesta inversa mínima varianza.
1.
y
El sobrepaso en la respuesta de la señal.
VIRGINIO GOMEZ
144 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
En los diferentes gráficos mostrados podemos observar que en algunos casos
despendiendo de los valores dados a los parámetros de ganancia y tiempo la respuesta
del sistema se hace inestable y excede los valores solicitados por el sistema cuando
se realiza un cambio en la entrada. El primer peack o sobrepaso llamado también
sobre impulso que va por sobre el valor requerido es seguido por otras ondulaciones
que se van atenuando en el tiempo son las formas que encontrarás en las respuestas
de los sistemas que vas a operar.
El sobrepaso no debe exceder más allá del 3 a 5% del valor total del cambio de la
variable controlada, si el sobrepaso es muy alto, el sistema se mantendrá oscilando
por un tiempo muy largo lo que afectaría al proceso en forma directa.
VIRGINIO GOMEZ
El valor A indica e sobrepaso en la forma de onda que se muestra en la respuesta de
un sistema de segundo orden sub amortiguado frente a un cambio del tipo escalón en
la entrada del sistema
Explicar la sintonía de un
lazo de control
Describir el método de lazo
abierto
2. El método de lazo abierto
Describir métodos de
sintonía de un lazo cerrado
El modelo elegido para la estimación en lazo abierto tiene tres parámetros (la ganancia
en el estado estacionario K, a constante de tiempo Tp y el retardo To), su respuesta
a una entrada escalón unitario viene dada por la expresión:
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 145
Los diversos métodos de aproximación gráfica para un modelo de este tipo coinciden
en que la ganancia K queda unívocamente determinada como el cociente entre el
cambio observado en la salida y el cambio provocado en la entrada del proceso. No
ocurre así con los otros parámetros del modelo, la constante de tiempo Tp y el retardo
To, para los que existen diferentes métodos. Se recomienda el siguiente procedimiento:
Obtener K como el cociente entre el cambio observado en la salida y
el cambio provocado a la entrada del proceso.
Medir t1 y t2 (instantes en los que la respuesta del proceso alcanza
el 28.3% y el 63.2% del valor estacionario).
Obtener Tp como Tp =1.5 (t2-t1) y To como To = t2-Tp
Ciertas características dinámicas de los procesos (en lazo cerrado) también se pueden
determinar a partir de su respuesta en frecuencia. Existen varios métodos
experimentales para la determinación indirecta de un punto de la respuesta en
frecuencia, concretamente para determinar la ganancia crítica (Kc.) y el período de
oscilación mantenida (Tc), definidos respectivamente como: la ganancia de un
Explicar la sintonía de un
controlador proporcional a partir de la cual, el sistema en lazo cerrado deja de ser
lazo de control estable, y el período de la oscilación que se consigue con ese valor de ganancia
Describir el método de lazo
abierto
3. Métodos de sintonía de un lazo cerrado
VIRGINIO GOMEZ
Describir métodos de
sintonía de un lazo cerrado
Los métodos más conocidos son el método de la oscilación mantenida y el método del
relé. El método de la oscilación mantenida, propuesto por Ziegler y Nichols en
1942, consiste en:
Cerrar el lazo de control con el controlador en modo proporcional únicamente.
Con la ganancia proporcional Kp a un valor arbitrario, provocar pequeños
cambios bruscos en el punto de consigna y observar la respuesta del sistema.
Aumentar o disminuir Kp hasta conseguir en el paso anterior que el sistema
oscile con una amplitud constante. Anotar el valor de la ganancia proporcional
en ese instante como Kc., y medir el período de la oscilación mantenida Tc.
Tabla 2: Fórmulas de sintonía de Ziegler y Nichols
146 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
El efecto del crecimiento incontrolado del término integral se puede explicar por el
hecho de que cuando la señal de control satura al actuador, un incremento de la señal
de control a la salida del PID no conducirá a una respuesta más rápida del sistema ya
que la señal de control real seguirá limitada. En esta situación, la acción integral
seguirá aumentando sin producir ningún efecto en la salida del sistema, y se necesitará
que la señal de error se mantenga durante mucho tiempo con signo contrario para
llevar al integrador a su valor estacionario. De ahí que sus efectos típicos sean sobre
impulso y tiempo de asentamiento elevados.
Para implementar el efecto “Antiwindup”, se suele hacer una Limitación del Término
Integral (reducir los efectos del “Windup”) que consiste en evitar que la acción integral
supere unos límites preestablecidos.
Una vez visto lo que es un controlador PID, podemos ver su funcionamiento cuando
se varían sus parámetros a través de unos ejemplos como:
Resumiendo, podemos ver una comparación de los diferentes controladores en la
figura.
VIRGINIO GOMEZ
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 147
Métodos de sintonía de PID
•Métodos de prueba y error.
•Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso con un experimento
– Calcular los parámetros del regulador mediante tablas o fórmulas
deducidas en función de las características dinámicas estimadas.
•Métodos analíticos basados en modelos
– Minimización de índices de error
– Márgenes de Fase y/o ganancia
Autoevaluación
¿En qué consiste la sintonía de un lazo de control?.
Frente a posibilidad de poder variar los parámetros de un controlador, y las formas
distintas de la respuesta del proceso bajo control que se obtiene con ello, surgen las
interrogantes.
VIRGINIO GOMEZ
¿Cuál es la respuesta más optima?
¿Qué valores deben tomar los parámetros del controlador para producir la respuesta
óptima?
Para responder estas preguntas se definen los métodos de comportamiento según los
índices o criterios de comportamiento, basándose en los que se ajusta la sintonía de
respuesta del lazo de control.
Los métodos son variados:
- Criterio de razón de amortiguamiento.
- Criterios integrales.
- Método de prueba y error.
- Otros
148 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
Módulo
F4
Interpretar respuestas de las
variables en lazos de control
que tú estas operando y
realizar ajustes
Experiencia de laboratorio
VIRGINIO GOMEZ
El comportamiento de las variables
Si estás operando un lazo de control o un proceso, tu buena comunicación
con el sistema depende del nivel de interpretación de los datos obtenidos.
Para practicar el comportamiento de las variables, tendrás que:
. Implementar lazos de control en laboratorio y operarlos
. Identificar parámetros del controlador
. Hacer ensayos a los lazos de control y sintonizar por métodos
. Medir el sobrepaso
. Generar cambios de variables de proceso y observar resultados
Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos 149
VIRGINIO GOMEZ
150 Técnico Operador de Plantas Industriales Control de Procesos
