“Universidad Mayor de San Simón”

“Facultad de Ciencias y Tecnología”

“Licenciatura en Ingeniería Electromecánica”

Informe 3
Análisis y diseño de un controlador
PID

Integrantes: Horacio Caballero Arnez

Melisa Maldonado Nogales
Materia: Sistemas de Control dinámico
Horario: lunes 12:45-14:15 pm
Grupo: A
Docente: Arispe Santander Alberto
Carrera: Ingeniería Electromecánica
Fecha de entrega: 25/06/2019

Cochabamba – Bolivia
 Análisis y diseño de un controlador PID

1. Objetivos

Obtener la función de transferencia del controlador basado en el circuito

con amplificadores operacionales (Proporcional - Integral - Derivativo).
Obtener mediante la sisotool de Matlab la función de transferencia del
controlador con los parámetros de diseño establecidos.
Por medio de los resultados obtenidos con la sisotool de Matlab y el
controlador hallado manualmente, calcular y seleccionar los elementos
de
circuito para el controlador PID.
Simular el sistema de control de lazo cerrado compensado y no
compensado ante una entrada escalón.
Ensamble y prueba del compensador.
2. Fundamento teórico

Los sistemas de control automático, son dispositivos utilizados en la

industria, que permiten el control de variables críticas de un proceso
industrial. Estos sistemas permiten que las variables controladas
permanezcan en un punto de referencia, o en cierto rango aceptable respecto
a este punto, Esto con el fin que los procesos industriales sean eficientes, con
lo que se logra maximizar y eficientar la producción, además de minimizar
costos ya que los lazos de control permiten una optimización de las materias
primas y la minimización de la energía utilizada en producción.

El uso de sistemas de control como el PID, es tal que aproximadamente el

95 % de los lazos de control que existen en las aplicaciones industriales son
de este tipo, de los cuales la mayoría son controles PI, lo que muestra la
preferencia del usuario en el uso de algoritmos simples de control.

El algoritmo PID es una solución bastante buena para resolver el control de

muchas aplicaciones en la industria y debido a la aparición de
Microprocesadores y Microcontroladores en el ámbito industrial, se
fundamenta el interés por el estudio y análisis de sistemas de control en el
dominio temporal discreto.

Existen distintos tipos de controladores PID, el más citado en la literatura es

el tipo paralelo, aunque no es el más común en las implementaciones
industriales, si se considera un buen punto de partida para el análisis de este
tipo de controladores.

En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama de bloques de un

controlador PID paralelo el cual cumple con ala siguiente función de
transferencia.
 1
(
U (s)=k p 1+ )
+T s E(s )
Ti s d

Donde:
U (s) Es la acción del control o salida del controlador

k p Es la ganancia de la acción proporcional

T i Es la constante de tiempo de la acción integral

T d Es la constante de tiempo de la acción derivativa

E(s) Es la señal de error

Fig. 1 Controlador PID

De acuerdo con la función de transferencia mencionada anteriormente, se puede

observar que la implementación de la función de transferencia del controlador
 1 
 
K T
PID requiere de una etapa de ganancia p , una etapa integradora  1s  , una
T
etapa derivadora Ds y sumador. Además, para generar la señal de error (salida-
entrada) se necesita de un amplificador diferencial. Todas las etapas
anteriormente mencionadas son susceptibles de una implementación electrónica.
Por tanto, el diseño de un sistema de control involucra 3 pasos:

Determinar que debe hacer el sistema y cómo hacerlo.

Determinar la configuración del compensador.
Determinar los valores de los parámetros del controlador para alcanzar
los objetivos de diseño.
2.1. Etapa proporcional

El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, así

mismo, este tendrá efecto sobre el error en estado estable sólo si el error
varía con respecto al tiempo, pero tiene una gran desventaja, atenúa el ruido
en frecuencias altas. El diseño de este tipo de controlador afecta el
desempeño de un sistema de control de las siguientes maneras:

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo.

Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento.
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase.
En la implementación de un circuito, puede necesitar de un capacitor
muy grande.

La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto, la mejor manera de

solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variación con respecto al tiempo es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Fig. 2 Etapa proporcional.

2.2. Etapa integradora

El modo de control integral tiene como propósito disminuir y eliminar el

error en estado estacionario provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por
un periodo de tiempo determinado, luego es multiplicado por una constante
I.

I representa la constante de integración. Posteriormente, la respuesta integral

es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el
propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario,
 debido a que, al incorporar un polo en lazo abierto en el origen, se desplaza
el lugar geométrico de las raíces del sistema hacia el semiplano derecho de s.
Por esta razón, en la práctica la acción integral suele acompañarse por otras
acciones de control.

El controlador integral es un circuito electrónico que genera una salida

proporcional a la señal de entrada. La figura 6 muestra el circuito de un
controlador integral, el capacitor C está conectado entre la entrada inversora
y la salida. De esta forma, la tensión en las terminales del capacitor es
además la tensión de salida.

La ganancia por esta etapa está dada por:

V out −R 4 1
V¿
=
(
R 3 R 4 Cs+1 ) 2

Donde si R4 Cs ≫ 1 entonces se tiene:

V out −R 4 1 −1
V¿
=
(
R 3 R 4 Cs
=
)
τs
3

Con:

R3 R4C
τ= =R3 C
R4 4

Fig. 3 Etapa integradora

y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. Es importante
SABER que la presencia de R4 es necesaria para proporcionar una ruta de
 retroalimentación en C.D. (corriente directa), y prevenir con ello la
saturación del amplificador debido a la corriente de vías.
Podemos observar también que para cambiar la constante de tiempo del integrador
podemos variar ya sea R3 ó C; sin embargo, resulta más práctico variar R3. En la
siguiente figura se muestra la respuesta en frecuencia del integrador en MATLAB

Fig. 4 Curvas de del diagrama de BODE

No obstante, esta similitud, entre el comportamiento del circuito y del modelo

matemático, sólo se conservará cuando la respuesta en frecuencia del integrador se
mantenga dentro de la respuesta en frecuencia del amplificador operacional. Dicho de
otra manera, la expresión funcionará mientras no se demande un ancho de banda
superior al que puede proporcionar el amplificador operacional. Adicionalmente
muestra la respuesta en frecuencia de un integrador ideal. Se observa que la respuesta
en frecuencia característica de un integrador consiste en una pendiente de –20 dB que
cruza el eje de 0 dB en (con los valores mostrados en el circuito del integrador,
f=3386.3 Hz). En el caso del integrador real, esta característica sólo se manifiesta a
partir de:

1
f= 5
2 πR 4 C

(en este caso fc=338.63 Hz), que es la frecuencia de corte, y por lo tanto el circuito
sólo funcionará como integrador para frecuencias mayores a fc. Si se desea ampliar el
intervalo de frecuencias para las que el circuito funciona como integrador se deberá
aumentar el valor de R2. Sin embargo, esto incrementa la ganancia en C.D. del
amplificador y con ella sus errores asociados tales como: errores de voltaje de offset y
corriente de vías, por lo que deberán tomarse las precauciones necesarias.
 2.3. Etapa derivadora

La función de la acción derivativa, es mantener el error al mínimo

corrigiéndolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de
esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego

se suma a las señales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta
de control a los cambios en el sistema, ya que una mayor acción derivativa
corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede responder
adecuadamente.

Este circuito tiene una función de transferencia dada por:

V out −R5 Cs
=
V ¿ R 6 Cs+1 6

Donde si R6 Cs << 1 entonces la respuesta se aproxima a un derivador ideal

V out
=−R5 Cs=−τ d s 7
V¿
 Fig. 5 Etapa derivadora
Vea la siguiente figura:

Se muestra la respuesta en frecuencia del circuito derivador propuesto. La curva

A) corresponde a un amplificador operacional en malla abierta. La curva B)
constituye la respuesta de un derivador ideal, la cual consiste en una recta con
pendiente de +20 dB, que cruza los cero dB en una frecuencia

1
f=
2 πR6 C 7

Que cruza los 0 dB en una frecuencia (con los valores mostrados en el circuito
de la figura f=3386.3 Hz). La curva C) es la respuesta de un derivador real,
donde la pendiente característica de +20 dB deja de presentarse en las cercanías
de
1
f=
2 πR5 C
8
 donde fc es la frecuencia del polo de la función de transferencia inicial (en este
caso fc=33,863 Hz). La inclusión de la resistencia R5, y por lo tanto de un polo
adicional, permite limitar la ganancia a altas frecuencias y con ello disminuir el
ruido. De no hacerse esto último, el derivador presentaría una curva como la
mostrada en la siguiente figura.

Ahí se observa un pico de 30 dB, que resulta indeseable debido a que representa
una ganancia adicional al ruido en frecuencias cercanas a ese pico.
En general se recomienda que fc»f, y además la curva de respuesta del derivador
debe estar contenida dentro del ancho de banda del amplificador operacional.
Para ello se tiene que cumplir que fc<fx, donde fx es la frecuencia donde se
cruzan la respuesta en frecuencia del derivador ideal y la respuesta del
amplificador operacional en malla abierta, y está dada por

GBP
f=
√ 2 πR6 9

Donde GBP es el producto ganancia – ancho de banda del amplificador

operacional
R6 C Son los componentes utilizados en el derivador

En la siguiente figura se muestra una simulación de la respuesta en el tiempo de

derivador a una entrada escalón. La espiga que se produce tiene en este caso un
ancho de 23us, que puede considerarse como una buena aproximación,
considerando que la constante de tiempo τ es de 47 us y que la mayor parte de
ella se concentra en un ancho de 10 us según se observa en la figura sucesiva.
 2.4. Etapa sumadora

De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control mostrado al

principio se requieren dos puntos suma. Para determinar el error en el
sistema es necesario calcular la diferencia entre la entrada (valor de
referencia) y la salida del sistema. Esto se puede implementar mediante una
configuración amplificador diferencial como la del circuito mostrado en la
figura.

Considerando todas las resistencias iguales se tiene que

V out =V ¿−V ℜ 10
aunque para efectos prácticos bastará que las resistencias satisfagan la
siguiente relación
R2 R4 11
=
R1 R3

lo cual se puede lograr fácilmente si se hace, por ejemplo, R4 variable.

 Fig. 6 Etapa diferencial.

El segundo punto suma que se requiere es donde se

agregan las señales del error, la integral del error y la
derivada del error. Para ello se puede utilizar un
amplificador sumador inversor
Este sumador funciona de acuerdo con la siguiente
expresión

VA VB VC
Vout   R f *(   ) 12
R1 R2 R3

Fig. 7 Etapa Sumadora.

El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos manipular de manera
independiente cada una de las ganancias, y entonces utilizar esta etapa para ajustar las
constantes del integrador y del derivador.
La precaución que requiere este circuito es que se debe vigilar que el ancho de banda
del mismo sea suficiente para manejar las respuestas de las etapas anteriores. El ancho
de banda del sumador está dado por
GBP
V out =
AN
Donde GBP es el producto ancho de banda del amplificador operacional utilizado y
AN es la ganancia de ruido del sumador, y está a su vez dada por

Por ejemplo, si consideramos R1=5kΩ, R2=R3=6kΩ, RF=100kΩ y GBP=5.5 MHz,

tendríamos que AN=54.3 y por lo tanto un ancho de banda BW=101.289 kHz. En la
figura se muestran las curvas de respuesta en frecuencia para el sumador, el integrador y
el derivador. Nótese como la curva del sumador contiene a las otras dos, lo cual es
necesario para no distorsionar la respuesta proporcionada por el integrador y el
sumador.
 Fig. 8. Respuesta en frecuencia de: A) El circuito
sumador, B) el circuito integrador, C) el circuito
derivador.

Si hacemos variable alguna de las resistencias del sumador (en este caso R2 y R3), al
ajustarla se modificará también la ganancia de ruido y por lo tanto el ancho de banda del
sumador. Por ello deberá comprobarse que en todos los casos la respuesta en frecuencia
del sumador contiene a las del derivador y el integrador.
2.5. Diagrama completo de una planta

Una vez que se han presentado las etapas que constituyen el controlador PID
y la planta, se presentarán en forma conjunta y se mostrará su
comportamiento. En la figura 21 se muestra el circuito completo con el
controlador PID y la planta.

El sumador de entrada, el cual calcula la señal de error, está formado por el

amplificador diferencial U2A. La señal de retroalimentación proveniente de la salida de
la planta se encuentra conectada a la entrada no-inversora en lugar de la entrada
inversora debido al cambio de signo que sufre la señal al pasar por las etapas del
controlador (obsérvese que a este amplificador le siguen tres etapas de amplificadores
inversores). A la salida del sumador de entrada se conectan tres amplificadores, U1A,
U1B y U1C, los cuales funcionan como un seguidor inversor, un derivador inversor y
un integrador inversor respectivamente. Las salidas de estos amplificadores se suman
mediante el amplificador U1D, el cual es un sumador inversor. De esta manera es
posible variar la ganancia de las etapas derivadora e integradora utilizando las
resistencias R25 y R26, respectivamente. Después del sumador inversor se encuentra un
amplificador inversor U2B que sirve para ajustar la ganancia proporcional del
controlador Kp, mediante la resistencia R27. La salida de esta última etapa se conecta
directamente a la entrada del filtro paso-bajas U2C que funciona como planta.
Finalmente, la salida de la planta se retroalimenta hacia el sumador de entrada para
cerrar el lazo de control.

Entrada escalón unitario.

Oscilograma del circuito. A) Entrada escalón. B) Respuesta de la planta en

malla abierta. C) Respuesta del sistema con el controlador PID implementado.
3. Implementación de PID

3.1. Material requerido

Generador de funciones (Señal senoidal)

Fuentes de voltaje
Amplificadores operacionales 741

Proporcional:

Resistencia 10 KΩ
Potenciómetro 50kΩ
CI AU741
Proporcional
Proporcional
RV2
RV2
50k
50k
100%
100%

+15
+15

U6
U6
7
7

3
3
Pulso 6
Pulso R1
R1 2
6
2
10k
10k
4
1
5
4
1
5

UA741
UA741
GND
GND
-15
-15

Fig. 8 Diagrama esquemático de conexionado Proporcional.

Funciones de salida de circuito proporcional alimentado con una señal

impulso
 Fig. 9 Salida osciloscopio (Proporcional).
La siguiente señal alimentada con una señal de impulso muestra como puede variar su voltaje variando
el potenciómetro

Integrador:

Resistencia 10 KΩ
Capacitor 10uF x 16V
Potenciómetro 50 KΩ
CI AU741

Integrador
Integrador
R6
R6
10k
10k

C3
C3

10uF
10uF
+15
+15

U6
U6
7
7

3
3
6
6
2
2
19%
19%

RV5
RV5
50k
4
1
5

50k
4
1
5

UA741
UA741

-15
-15

GND
GND

Fig. 10 Diagrama esquemático de conexionado Integrador.

Funciones de salida de circuito integrador alimentado con una señal
impulso

Fig. 11 Salida osciloscopio (Integrador).

La siguiente señal alimentada con una señal de impulso muestra cómo puede variar el periodo
variando el potenciómetro.
Derivador:
Resistencia 10 KΩ
Capacitor 100 nF
Potenciómetro 50 KΩ
CI AU741
Derivador
Derivador
28%
28%

+15
+15
RV5
RV5
50k
50k

U6
U6

77
33
66
22

C3
C3 R6
R6

44
11
55
UA741
UA741
10k
10k
100nF
100nF
-15
-15

GND
GND

Fig. 12 Diagrama esquemático de conexionado Derivador.

Funciones de salida de circuito integrador alimentado con una señal

impulso

Fig. 13 Salida osciloscopio (Derivador).

La siguiente señal alimentada con una señal de impulso muestra cómo puede variar el periodo y
voltaje variando el potenciómetro
 Diferenciador:
Cuatro resistencias 10 KΩ
CI AU741
Diferenciador
Diferenciador
R16
R16
10k
10k
+15
+15

R6
R6 U6
U6

7
7
10k
10k 3
3
6
6
2
2
R8
R8

4
1
5
10k

4
1
5
10k UA741
UA741

R13
R13
-15
-15
10k
10k

GND
GND

Fig. 11 Diagrama esquemático de conexionado Diferenciador.

Sumador:
Cuatro resistencias 10 KΩ
CI AU741
Sumador
Sumador
R6
R6
10k
+15 10k
+15

U6
U6
77

3
3
6
R8
R8 2
6
2
10k
10k
44
11
55

R13
R13 UA741
UA741
10k
10k -15
-15
R16
R16
10k GND
10k GND

Fig. 12 Diagrama esquemático de conexionado Sumador.

Planta:
Resistencias 1 KΩ
Capacitor de 1uF x 50V

Planta
PlantaRC
RC
RR
1k1k

CC
1uF
1uF

GND
GND
 Fig. 13 Diagrama esquemático de la planta.
Proporcional
Proporcional
RV1
RV1
50k
50k
100%
100%

U2(V+)
U2(V+)

U2
U2

7
7
3
3 6
R4 6
R4 2
2
10k
10k

4
41
15
UA741

5
GND UA741
GND
Sumador
Sumador
U2(V-)
U2(V-) Derivador
Derivador
R10
Diferenciador R10
Diferenciador 28%
28% U5(V+)
10k
10k
U3(V+) RV4 U5(V+)
R14 U3(V+) RV450k
R14 50k
10k
10k U3
U5
U5 Planta
PlantaRC
RC

7
+15 U3

7
7
+15 3
R15

7
3 A
3
3 R9 6
6
R15 A
R1 U1 6 R9 2 1k B
R1 U1 2 6
10k
2 1k B
7

2 10k
7

10k C
C1 C5

4
41
15
3
RV2
10k
C1 R3 R11 UA741
C5
C

5
3
R3 R11

4
41
15
6
RV2 UA741 UA741 1uF D

5
2 6 1uF
10k UA741 10k D
2 100nF U5(V-)
R2 100nF
10k 10k
U5(V-)
+88.8
R2 U3(V-)
R12 +88.8
Volts
20%

U3(V-)
R12
4
41
15

Volts
20%

10k UA741
5

+88.8 10k UA741 10k GND

+88.8
Volts
Volts 50k R7 -15
GND
GND
Integrador
Integrador
10k GND
GND
50k R7
10k
-15
R5 GND
10k R5
BAT1 10k GND
3VBAT1 10k GND
3V +88.8 +88.8 +88.8 +88.8
+88.8 C2 +88.8 +88.8 +88.8
GND Volts
Volts
C2 Volts
Volts
Volts
Volts
Volts
Volts
GND

10uF
GND GND 10uF
GND GND U4(V+)
U4(V+)

GND GND GND

GND U4 GND GND GND
GND U4
7
7

3
3 6
19% 2 6
19% 2
RV3
RV350k
4
41
15

50k UA741
5

UA741

U4(V-)
U4(V-)

GND
GND

Fig. 14 Diagrama esquemático de conexionado PID y planta.

Funciones de salida del osciloscopio canal A(amarillo) y B(azul).

Fig. 15 Montaje experimental PID mas la planta

 Fig. 14 Salida osciloscopio.
En el siguiente grafico se observa dos señales la primera de color amarillo proveniente de la plata (Circuito RC), la
segunda de color azul conectada a la entrada de voltaje (3V)

4. Cálculos

4.1. Método Matlab

Ecuación de transferencia de la planta (RC)

1000
G( s) 
s  1000 13

Definimos la variable en el Workspace de Matlab hacemos uso del comando

tf la cual muestra la función de transferencia de una manera particular para
dicho análisis.

Posteriormente usamos el comando pidTuner (G, ‘PID’) para poder sintonizar el

PID y de esta forma encontrar las ganancias Kp, Ki y Kd. Además de otros
parámetros como el tiempo de estabilización del sistema.

Tabla 1. Parámetros obtenidos usando el comando pidTuner

Fig. 15 Tiempo en
que logra alcanzar el estado estable.
 Fig. 16 Tiempo de sobrepaso.

Fig. 17 Diagrama de bode de la sintonización del PID.

 Fig. 18 Diagrama de Nyquist de la planta.

Con la ayuda del diagrama de Nyquist, mostrado en la Fig. 18, respaldamos

nuestras observaciones sobre el hecho de que el sistema de control de lazo cerrado
0
necesita una fase adicional de 73.5 para volverse inestable, ya que, con esta fase
adicional, el diagrama de Nyquist rotaria lo suficiente para pasar sobre el punto (-1
0)

El diagrama de Nyquist nos sirve para tener una indicación del grado de estabilidad
relativa, de tal forma que mientras más lejos este la traza de Nyquist de encerrar o
pasar por el punto (-1 0), mayor será el grado de estabilidad relativa. En este caso
podemos asumir que nuestro sistema es estable y bien amortiguado.

Fig. 19 Diagrama de Nichols de la planta.

 Fig. 20 Diagrama lugar geométrico de la raíz (LGR).

4.1.2. También se puede hacer la sintonización de este controlador desde en

entrono de SIMULINK

Fig. 21 Diagrama de bloques PID y planta.

Función de transferencia del compensador PID

1 N
GPID ( s )  P  I *  D *
s 1 14
1 N *
s
Seleccionando el controlados PID(s) se puede hacer la sintonización del mismo de
forma automática además se puede afinar dichos parámetros para así poder obtener
el controlados de la forma mas adecuada
 Fig. 22 Ventana para poder realizar la sintonización del PID(s).

Fig. 23 Ventana PID Tuner.

En esta ventana se puede realizar los ajustes de dichos parámetros (kp, ki, kd) de forma agresiva o mas afinada para
así obtener lo estado
 Fig. 24 Diagrama de bode de la sintonización del PID y la planta.

A partir de la grafica de bode de la Fig. 24 observamos buenas características de

0
estabilidad relativa tal como margen de fase de 69 , al que se puede dar la
interpretación de la cantidad de retardo puro que se puede añadir al sistema en lazo
cerrado, antes de que este se vuelva inestable
Tenemos un margen de ganancia infinita. El cual se le puede tener la interpretación
de la cantidad de ganancia en lazo cerrado que se puede añadir al sistema, antes de
que este se vuelva inestable. Los márgenes de fase y de ganancia son de interés
especial, debido a que son una medida de la cantidad en que podrían variar las
características del sistema de control, antes de volverse inestables.

En conclusión, los valores de sintonización se muestran en la siguiente tabla 2

 Los márgenes de fase y de ganancia se muestran a continuación
Kp=1.3376
Ki=2673.5525
Kd=0
Margen de ganancia= infinito
0
Margen de fase=69
Tiempo de subida=0.000866 (segundos)
Porcentaje de sobrepaso=7.86 %
Tiempo de estabilización= 0.00308( segundos )
Pico=1.08

5. Conclusiones

Se ha diseñado y analizado un controlador electrónico analógico PID tipo

paralelo, y se ha ejemplificado su funcionamiento con un sistema electrónico de
primer orden. El controlador presenta un ajuste independiente de cada uno de
sus parámetros Kp, Ki y Kd. Se han presentado también las limitaciones de la
respuesta en frecuencia de la implementación electrónica de cada una de las
etapas. Los resultados derivados del modelado matemático coinciden con el
comportamiento real del circuito.
Se puede simplificar de gran manera la obtención de las ganancias además de su
calibración en tiempo real las misma para obtener dichos parámetros más
precisos (Matlab)
Se pudo observar que para la obtención de los parámetros del compensador PID
existen un gran número de métodos algunos mas complejos que otros en el
anexo se muestra un método no tan preciso

6. Bibliografía

Ogata, Katsuhiko – Problemas de ingeniería de control Utilizando

Matlab
Kuo C. Benjamin Sistemas de control Automático
https://www.mathworks.com/videos/getting-started-with-simulink-part-4-
tuning-a-pid-controller-1508444927396.html
https://www.mathworks.com/discovery/pid-tuning.html
ANEXOS
Método de Ziegler &Nichols

El método usado para el cálculo la curva de respuesta en forma de s, en base a la

simulación realizada.

Fig. 12 respuesta a un escalón unitario de planta

Se obtiene de manera experimental

Fig. 13 Curva de respuesta en Forma de S

Tipo de Kp Ti Td
Controlador
PID T 2L 0.5L
1.2
L

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo

con la fórmula que se muestra en la Tabla
1
(
Gs ( s )=K p 1+ +T s
Tis d )
Gc ( s )=0.6 T ¿ ¿
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s= -
1/L.
Hallamos valores de T y L en base a la ecuación
T =1.5 ( t 2−t 1 )
1
L=1.5( t 1− t 2 )
3
Para un voltaje de entrada de 3 voltios, calculadno en 28.3% se tiene un voltaje de 0.85
V y un tiempo de 110.3 (mS)=t1=0.1103s

Para un voltaje de entrada de 3 voltios, calculadno en 63.3% se tiene un voltaje de 1.89

V y un tiempo de 111.0 (mS)=t2 =0.111s
T =1.5 ( 0.111−0.1103 )=0.00105
1
( )
L=1.5 0.1103− 0.111 =0.10995
3
T= 0.00105 s
L= 0.10995 s
Por lo tanto, la ecuación de transferencia es:
G c ( s )=0.6∗0.00105 ¿ ¿
Por tanto:
G c ( s )=0.00063 ¿ ¿