MSC Adams
Taller: Brazo Robótico
Definición del problema
Crea la geometría del
brazo robótico como se
muestra y luego establezca
las restricciones del
modelo y luego simular el
modelo.
Este tutorial se intenta en la
Interfaz clásica de Adams.
Para cambiar la interfaz, vaya a los menús desplegables
Configuración > Estilo de interfaz > Clásico / Predeterminado
Temas Cubiertos
En este tutorial aprenderá a:
1. Construir un brazo robótico en Adams
2. Manipular la cuadrícula de trabajo para el diseño de piezas en diferentes planos.
3. Crear una restricción de engranajes entre juntas de revolución.
4. Utilizar una SFORCE para aplicar torque a un robot manipulador.
5. Definir el contacto y la fricción del objeto 3D.
6. Sincronizar los movimientos articulares y los toques motores para realizar una tarea compleja.
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Consejos Utiles
Las siguientes sugerencias son útiles cuando se usa Adams en general, especialmente para este tutorial:
1. Tenga en cuenta que los valores ingresados sin unidades se consideran las unidades predeterminadas, que serán mm,
Newtons y Kilogramos.
2. El uso del generador de funciones (al que se accede seleccionando el icono […] cerca de los cuadros de diálogo de
funciones, o mediante el menú contextual) es conveniente en varios casos de este tutorial. Sin embargo, al seleccionar
Aceptar o APLICAR en el generador de funciones SOLO se actualiza el valor en el cuadro de diálogo de la función, los
cambios aún deben aplicarse en la ventana de la entidad.
3. Utilice la cuadrícula de trabajo a su favor. Este tutorial especifica el cambio del espaciado de la cuadricula de trabajo para
que la selección de las coordenadas especificadas sea fácil de seleccionar, y proporciona imágenes para verificar que se
elija la posición correcta.
4. Utilice los comandos View (Z para hacer zoom, R para rotar, T para trasladar, W para ventana de zoom) para lograr la
vista adecuada del modelo para verificar la ubicación de la entidad y los resultados de la animación.
5. ¡Ejecute simulaciones de prueba con la mayor frecuencia posible! Este tutorial especificará simulaciones de prueba
periódicas para reforzar este principio.
6. A menudo, una entidad se define seleccionando dos cuerpos. El orden de selección a menudo determina la dirección
positiva de los movimientos, fuerzas, etc., para actuar. Por ejemplo, los movimientos de las articulaciones se definirán en
la simulación y el orden de selección de los cuerpos determinará qué dirección se considera positiva. Esto es fácil de
identificar y corregir cuando se verifica la simulación en cada paso. Esto se soluciona modificando la junta e invirtiendo
los cuerpos en los cuadros de dialogo 1st/2nd cuerpo.
Usos de Adams con Robotica
Aunque este tutorial cubrirá la simulación de una operación robótica relativamente simple, hay muchas formas
en que Adams puede ayudar en el diseño de robótica.
1. Motion / Planificación de movimiento
• Logre el movimiento del sistema deseado en Adams, luego use los datos de posición de la
articulación para programar los actuadores
2.Diseño de controles
• Utilice Adams para generar las fuerzas necesarias para los movimientos, o los movimientos
resultantes de las fuerzas aplicadas para ayudar en el diseño / validación de los sistemas de control.
• Simular conjuntamente con Easy 5 o Matlab / SIMULINK (Adams / Controls)
3.Selección de componentes
• Determine la fuerza mínima, la velocidad, el agarre, etc. requeridos para la función deseada del componente
4.Análisis de tensión mecánica
• Predecir las fuerzas que actúan sobre los miembros para ayudar a determinar la integridad estructural
5.Diseño del sistema
• Los grados de libertad necesarios, las dimensiones de los miembros, los requisitos del manipulador,
etc. se pueden verificar simulando el robot y su espacio de trabajo.
Lo Que Debes Lograr
Simularás un robot de 5 D.O.F que mueve un objeto desde
una plataforma a otra
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Construir Lower Link
a. Iniciar Adams
b. Crear a new model. (Model Name = Robot_Arm, Units = mmks, Gravity = -y earth)
c. Crear link desde 0,0,0 hasta 0,150,0 y cambiar de nombre a lower_link. (Para facilitar esto haga clic derecho en la
pantalla para que aparezca el cuadro para ingresar las coordenadas)
Tenga en cuenta que la cuadrícula de trabajo, de forma predeterminada, se ajusta a puntos de cuadrícula espaciados
de 50 mm. Que lo hacen fácil para seleccionar los puntos especificados.
d. Construya otro link desde 0,150,0 hasta 0,250,0. Cambiar de nombre a middle_link.
e. Modifique las geometrías de enlace de lower_link para que tengan un ancho y una profundidad de 40. Para
middle_link, establezca su geometría de enlace en un ancho y profundidad de 30.
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Construir Lower Link
a. Construir cylinder con un punto inicial en 0,0,0 y un punto final en 0, -50,0. Cambie el
.
nombre a Base.
b. Modifique cylinder radius para que sea 30.
c. Seleccione Revolute Joint siga las instrucciones en la barra de estado para crear las
siguientes articulaciones.
Primer cuerpo Segundo Cuerpo Ubicación
Lower_link Base 0,0,0
Middle_link Lower_link 0,150,0
El orden de las selecciones de cuerpos es importante porque determina qué
la dirección es positiva para el movimiento aplicado. Después de crear todas las uniones,
se probará el modelo para asegurarse de que los movimientos actúen en la dirección
correcta.
Si no, esto se puede cambiar fácilmente.
Paso final de la creación revolute joint entre base y lower_link.
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Cambiar Working Grid
La rejilla de trabajo XY era ideal para crear los enlaces inferiores y la base, pero la YZ es mucho más conveniente para
construir el manipulador. Esto no solo hace que el cursor se ajuste a puntos en el plano apropiado, sino que también
permite el uso del uso predeterminado Create normal to grid sobre Joints y otras entidades.
a. Vaya a Settings >> Working Grid y seleccione Set Orientation y cambie a Global YZ, modifique
Spacing a 10mm x 10mm. Seleccione Aceptar.
b. Presione Shift + R para cambiar a la vista derecha.
Construir Manipulator
Disminuya el tamaño de los íconos para facilitar el trabajo cerca de ellos:
a. Seleccione Settings >> Icons.. y escriba 10 en el cuadro New Size.
b. Cree y cambie el tamaño de los enlaces para el manipulator como se muestra
a continuación.
c. Refiriéndose a la imagen a continuación, (sus colores pueden diferir) cambiar
el nombre del link MAIZE a manipulator_base, el link CYAN a gripper_right y
el link MAGENTA a gripper_left.
d. Guarda tu trabajo.
Tenga en cuenta que la altura de marcador a marcador de cada enlace es de 50 mm,
o 5 espacios de cuadrícula. La ubicación Y de las pinzas izquierda y derecha es +/- 30
mm, o 3 espacios de cuadrícula desde el eje vertical. Confirme la ubicación correcta
de los enlaces haciendo clic derecho directamente sobre un marcador seleccionando
Información. Las coordenadas correctas se muestran a continuación.
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Construir Manipulator
Para esta simulación, el robot agarrará cubos cuadrados de 40 mm. Utilice movimientos de precisión para espaciar
correctamente las pinzas.
a. Seleccionar gripper_left.
b. Seleccionar el icono position en la barra de herramientas principal.
c. Escriba 5 en el cuadro distance y haga clic en la flecha derecha una vez.
d. Repita para gripper_right, moviéndolo a la izquierda 5 mm.
Antes de mover Después de mover
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Construir Manipulator
Termine de construir la geometría para la pieza base del manipulador.
a. Ir Construir >> Bodies / Geometry… Selecciona el icono link
b. Cambiar de New Part a Add to part en el menú desplegable
C. Seleccione las casillas de verificación width y depth, y escribir 20 en cada cuadro.
d. Selecciona el manipulator_base parte, luego los marcadores inferiores de cada parte de los gripper para definir el nuevo link geometry.
Tenga en cuenta que esta es una nueva geometría agregada a la parte manipulator_base, no una parte nueva.
F. Construir joint revolute entre cada uno de los
gripper y manipulator_base como se
muestra, seleccionando las pinzas como los
primeros cuerpos.
Link manipulator_base recién creado.
Tenga en cuenta el mismo color que
manipulator_base.
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Definir Articulaciones Restantes
a. Cambie la orientación working grid a Global XY.
b. Construya revolute joint entre manipulator_base (1st cuerpo) and middle_link (2nd cuerpo) en 0,250,0.
c. Cambie la orientación working grid a Global XZ.
d. Construya revolute joint entre ground (1st cuerpo) and base (2nd cuerpo) en bases.cm marker que está en 0,-50,0.
Consejo: presione r con la vista principal seleccionada para rotar la vista, lo que facilita la selección / visualización
de objetos. Presionando c le permite seleccionar un punto sobre el que rotar.
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Verificar el Modelo
a. Haga clic derecho en y seleccione el icono en la esquina inferior derecha
de la ventana principal.
a. Tu modelo debe tener 6 cuerpos con 6 grados de libertad.
b. Tu modelo debe tener 6 cuerpos con 6 grados de libertad.
c. Debería tener 6 joint revolute con las siguientes propiedades: 14
Cuerpos (1 y 2) Axis Orientation Ubicación
base, lower_link Global Z 0,0,0
middle_link, lower_link Global Z 0,150,0
manipulator_base, lower_link Global Z 0,250,0
gripper_left, manipulator_base Global X 0,300,-25
gripper_right, manipulator_base Global X 0,300,25
ground, base Global Y 0,-50,0
Recuerde que la ubicación se puede
verificar seleccionando información para
el marcador en la ubicación en cuestión, o
inspeccionando usando los puntos de la
cuadrícula.
La forma más fácil de verificar la
orientación es comparar el gráfico de la
articulación con la tríada de coordenadas
globales en la parte inferior esquina
izquierda de la pantalla
Agregar Motions Para Probar el Modelo
Agregue movimiento a las articulaciones de revolución y vea si el modelo se comporta como se esperaba.
a. Haga clic en Rot. Joint Motion herramienta de la Barra de herramientas principal. Utilice la velocidad predeterminada de 30,0.
b. Seleccione lower_link luego base para los cuerpos para la articulación.
C. Renombrar el movimiento recién creado motor_1.
d. Modificar (Clic derecho >> motor_1 >> Modificar…) el movimiento recién creado. Agregue un signo negativo a la línea de
función para invertir su dirección.
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Agregar Motions Para Probar el Modelo
Agregue movimiento a las articulaciones giratorias y vea si el
modelo se comporta como se esperaba.
a. Agregue movimientos a las otras 5 articulaciones de revolución, usando la velocidad
predeterminada de 30 para cada movimiento. No es necesario cambiar
la dirección del signo / dirección de estos movimientos.
b. Renombrar cada uno de los Motions como se muestra.
C. Simule por el valor predeterminado de 5 segundos y 50 pasos.
Vista frontal del modelo después de la simulación. Si hay algún error, consulte la siguiente diapositiva.
diecis
Probar el Modelo
a. Haga clic en el icono de animación y examine el movimiento del modelo. Utilice la barra
deslizante para navegar hasta el cuadro 26.
b. Se muestra el ISO ( Mayús + C) sombreado (Mayús + S) vista del modelo en
el cuadro 26 (tiempo 2.5000). Ver opciones y otras teclas de acceso rápido
también se pueden encontrar haciendo clic derecho en el área de gráficos
(navegación a la Ver controles también puede ser necesario el submenú).
Manipulator_base se ha hecho transparente para la visualización.
c. Si su modelo no se comporta como se muestra, intente realizar los cambios necesarios
o cargue el archivo de acceso directo.
Síntoma Causa probable
Probablemente, el problema se puede
La simulación falla Restricciones redundantes (p. Ej. base a ground, el rev joint solucionar revisando las diapositivas (5-8
es base a lower_link en cambio, haciendo imposible el para problemas relacionados con la
movimiento especificado) posición y 12-13 para problemas
Las partes caen al espacio Uniones faltantes / definidas incorrectamente
relacionados con las articulaciones). Si esto
no resuelve el problema, cargue
robot_arm_shortcut1.bin y continúe desde
La posición es diferente El orden del cuerpo en la articulación es incorrecto, lo allí
que provoca un movimiento en la dirección incorrecta.
Olvidé hacer base / lower_link movimiento negativo.
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Construyendo Objetos Para Agarrar
En este tutorial, el robot se utilizará para mover cubos de 40 mm entre plataformas fijas.
a. Cambie de working grid a Global XZ y el espaciado a 20 x 20. Cambie a la vista
superior.
Moving w/ Triad
b. Use el Rigid Body:Box para construir cajas como se muestra a continuación
seleccionando las ubicaciones de esquina apropiadas.
c. Modifique la geometría del bloque de cada parte, cambiando el componente Z de
Diagonal Corner Coords a -5 para las "plataformas" grandes y 40 para cada uno de
los cubos.
Tenga en cuenta que las coordenadas de las esquinas diagonales son relativas al
marcador de la esquina de cada cubo
La parte importante de la geometría del bloque para esta simulación es que el primer bloque, el
que se muestra en MAIZE, está en la ubicación correcta y haya plataformas en el otro
lugar para que descanse. La geometría colocada incorrectamente se puede eliminar y rehacer,
o arrastrado con la tríada de esquina. Para usar la tríada, seleccione la geometría (menú contextual
>> Puede ser necesario seleccionar) y la tríada se mostrará en color. Luego haga clic y arrastre un
eje para mover la pieza en la dirección adecuada. Arrastrar el punto final de un eje da como resultado
rotación.
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Construyendo Objetos Para Agarrar
a. Renombrar las geometrías de los cuerpos recién creados como se muestra a continuación.
b. Cambiar la masa de cada cubo a 20g. Modificar >> Definir masa por: Entrada del usuario
Ahora fijaremos las plataformas al suelo, y crearemos contacto entre las cajas y las plataformas para que no
caigan al espacio.
c. Seleccione Contacto icono del menú de fuerzas de la barra de herramientas principal
d. Asegúrate de que Sólido a Sólido es seleccionado en el Tipo de Contacto Menú desplegable
e. Complete el cuadro de diálogo como se muestra. Haga clic derecho en los cuadros I Sólidos y J sólidos y use la
Selección para seleccionar las geometrías en la ventana principal.
f. Repita para los otros tres cubos. Tenga en cuenta que sus números pueden ser diferentes, solo asegúrese de que
los tres cubos estén en una caja y la plataforma en otra.
g. Crear fixed joint entre cada plataforma y ground.
Acoplando el Movimiento de los Grippers
Cree un engranaje de acoplamiento entre los grippers. Este representante de los grippers está conectado mecánicamente por un engranaje u
otro mecanismo, lo que es ideal para esta aplicación ya que el movimiento deseado de las pinzas es siempre simétrico.
a. Selecciona Working Grid de regreso Global YZ y cambia a Visión Derecha.
b. Eliminar los motion que actúan sobre gripper revolute joints.
c. Seleccione Joint Coupler de la pila de herramientas de juntas. Elegir el gripper_right
revolute joint, luego la izquierda, para definir un Motion coupler.
d. Modifique el acoplador como se muestra. Esto restringe el movimiento de las articulaciones
para que sea de igual magnitud pero de dirección opuesta.
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Agregando Fuerza a los Grippers
a. Seleccionar torsion spring de la sección herramientas de fuerza.
b. Seleccione manipulator_base luego gripper_right para que los cuerpos definan el resorte, luego el
centro de revolute joint para la ubicación.
c. Modifique torsion spring para que tenga Stiffness 10, Damping 5 y Preload 10. Hace que las pinzas
se abran levemente por defecto.
d. Seleccionar Single Component Torque en la sección de herramientas de fuerza para crear SFORCE.
Nota: Aunque el par debe actuar entre gripper_right y manipulator_base, use la opción
predeterminada Espacio fijo (que reacciona en el suelo) para aprovechar el valor predeterminado
Normal to Grid para la dirección. La SFORCE se modificará más tarde para reaccionar en
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manipulator_base.
e. Seleccionar manipulator_left para el cuerpo para definir SFORCE y el centro de gripper_right revolute
joint para la ubicación.
f. Cambie la apariencia de la SFORCE para que tenga un color azul y un tamaño de 11 para mayor
visibilidad. Cambie el nombre del par SFORCE grip_torque.
g. Modifique la SFORCE como se muestra.
Prueba la Fuerza de los Grippers
Establezca los otros movimientos en el modelo en 0 y verifique el funcionamiento del
manipulador.
a. Configure los 4 motions (motor_a, motor_b, etc.) a la función 0.
b. Simular durante 3 segundos, 30 steps.
c. Asegúrese de que el resorte haga que las pinzas se asienten en una posición ligeramente abierta, como se muestra.
d. Modificar la función grip_torque a 20.
e. Simule de nuevo con los mismos ajustes, las pinzas ahora deberían asentarse en una posición ligeramente cerrada, como se mu estra.
f. Cambie la función grip_torque a 0.
Si las pinzas no se comportan como se muestra, consulte los
cuadros de diálogo Modificar e imágenes para el resorte de
torsión y el grip_torque en la diapositiva anterior para verificar
sus definiciones.
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Se utilizará una Step Function para definir el movimiento del robot. La
variable dependiente de la función escalón tiene una válvula inicial h0, antes
de que la variable independiente, x, alcance x0, un valor final h1 después de
que x alcance x1, y un paso suave en el medio. “Suave” significa que la
primera derivada es continua (es decir, sin cambios instantáneos en la
aceleración). Posición, velocidad y aceleración de un paso definido
El movimiento se muestra a
continuación. Step Function:
-90d * step(time, 1,0,2,1)
Como puede ver, la
información detallada sobre
Adams.
Las funciones se pueden
encontrar en la ayuda de Adams
documentación.
23
Ahora, los movimientos se definirán con step function para poner en
posición para agarrar el cube_1.
a. Defina las siguientes funciones de pasos. Asegúrese de eliminar lo que
ya está en el cuadro de función y seleccione Aplicar en la ventana de
modificación de movimiento.
Motions Función
Motor_a step(time, 0,0,1, -40d)
Motor_b step(time, 0,0,1, -110d)
Motor_c step(time, 0,0,1,60d)
Motor_d 0 Vista sombreada ISO del tiempo 1.0 s
b. Correr una simulación para 1 segundo, 20 pasos.
c. Al final de la simulación, los gripper deben colocarse para agarrar
el cubo, como se muestra en la imagen.
Imagen directamente encima de cube_1 / manipulator
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A continuación, cree una fuerza de contacto y fricción entre los grippers y el cubo.
a. Cree un contacto sólido a sólido entre gripper_left y cube_1. Cambiar el
Coeficiente estático y dinámico como se muestra en la imagen..
b. Repita para gripper_right y cube_1. Cambiar el nombre de cada uno a gripper_contact [izquierda / derecha].
Use una step function para establecer un par de torsión igual a 0 desde 0-1 seg, permitiendo que el
resorte mantenga las pinzas en la posición ligeramente abierta, luego aplique 8 N * m cuando estén en
posición.
c. Modificar el step function de grip_torque a step(time, 1,0,1.1,8000)
d. Simular para 1,1 segundos, 55 pasos. Confirme que los gripper hagan contacto con
cube_1 como se muestra.
e. Crear un contacto de sólido a sólido Entre cube_1 y plataforma_2.
F. Establezca la fricción en Coulomb y utilizar valores predeterminados.
Este contacto se utilizará más tarde cuando cube_1 se coloque en el
plataforma_2. 25
Ahora, intente levantar el cubo para verificar que la fricción esté funcionando como se esperaba. Para modelar movimientos escalonados consecutivos,
simplemente agregue la función de pasos múltiples para lograr el movimiento deseado.
Ilustración de la suma de pasos:
a. Agregue los siguientes pasos a las funciones de movimiento
especificadas:
Movimiento: Step para agregar:
motor_a step(time, 1.1,0,2,20d)
motor_b step(time, 1.1,0,2,40d)
motor_c step(time, 1.1,0,2, -60d)
b. Simular por 2 segundos, 40 pasos.
c. Verificar que la simulación sea como la imagen.
Si tienes problemas, abre el archivo “robot_arm_shortcut2.bin” y prosiga desde la pagina 23.
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El siguiente cuadro describe los valores de paso necesarios para completar toda la operación (consulte la diapositiva 4 para ver la imagen final).
Intente averiguar los valores que faltan por su cuenta. Recordar que X Los valores son el valor independiente (tiempo) y el h Los valores son las
variables dependientes (posición / par) y el formato de la función de paso (con el tiempo definido como X) es paso (tiempo, x0, h0, x1, h1)
1. Agregue a las definiciones de movimiento un paso a la vez y simule para verificar que el modelo se comporte como se esperaba.
2. Tenga en cuenta que todos los valores de h0 son cero y h1 siempre describe el movimiento relativo a la posición actual.
3. El movimiento necesario para colocar el cubo en la plataforma y soltarlo es esencialmente el reverso de levantarlo. En otras palabras,
los pasos 3, 5 y 7 son muy similares.
4. Por ejemplo, la definición de función final de motor_b es: step(time, 0,0,1, -110d) + step(time, 1.1,0,2,40d) + step(time,2,0,3,40d) +
step(time,4.1,0,5, 40d)
5. El paso 4 es una simple rotación de la base para llevar el cubo sobre platform_2. Tenga en cuenta que sus valores de x se superponen en
los pasos 2 y 5.
Intente simular toda la operación (0-4 segundos) con sus valores. Si tiene problemas, continúe con la siguiente diapositiva.
27
Su modelo debería verse así en un tiempo = 4.0 segundos.
Si tiene problemas para adivinar los valores de steps apropiados para lograr este resultado, Consulte la siguiente
diapositiva.
28
Tabla completa
Lista final de funciones de Motions/Torque:
Si tiene alguna dificultad, abra robot_arm_completed.bin en una sesión separada de Adams / View y examine las diferencias entre este y su
modelo.
29
• Demanda de par
• Cambiar a PostProcesador y examinar los resultados de la simulación.
• Mire las demandas de torque ( Fuente: Objetos >> motor _ x >> Par de elemento >> Mag), y fuerzas de contacto de la pinza ( Fuente:
Objetos >> gripper_contact_ [ izquierda / derecha] >> Par de elemento >> Mag).
• Tenga en cuenta los picos esporádicos de torsión necesarios para mantener el movimiento de paso suave. Volver a Ver y
• Aumentar la amortiguación de contacto a 100 y volver a simular.
• ¿Cómo se ven ahora las demandas de par y las fuerzas de contacto?
• Mover los cubos restantes
Para simplificar, el robot coloca el bloque en la misma posición en la plataforma 2 que en la plataforma 1.
• Use papel de dibujo para derivar los ángulos necesarios para colocar el bloque cerca del borde lejano de la plataforma 2, donde el cubo 3 está en la
plataforma 1.
• Intente crear los pasos adicionales necesarios para mover los bloques restantes. Derive los ángulos necesarios de antemano o
prueba y error para determinar los valores correctos.
Recuerde estos consejos:
• Trate de usar la misma "cadencia" que antes (es decir) Agarrar, subir, girar, bajar, soltar e, o intente experimentar con
el suyo.
• Cree nuevos contactos de pinza / cubo y nuevos contactos de cubo / plataforma
• Trate de mantener el manipulador en posición horizontal en todo momento (después del paso inicial, por supuesto, cuando comienza en vertical).
Observe cómo se ha logrado esto hasta ahora: los valores h1 para motor_c son siempre iguales pero opuestos a la suma de los valores de los
motores ayb h1 para el mismo paso
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En este tutorial, aprenderá a:
1. Construir un brazo robótico en Adams
2. Manipular la cuadrícula de trabajo para utilizarla con diseños de piezas de varios planos
3. Cree una restricción de engranajes entre juntas de revolución.
4. Utilizar una SFORCE para aplicar un par de agarre a un robot manipulador.
5. Definir el contacto y la fricción del objeto 3D
6. Sincronizar los movimientos articulares y los toques motores para realizar una tarea compleja.
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Asegúrese de que las unidades correctas estén configuradas mmks y el área de visualización.
Utilice los comandos Ver ( z para hacer zoom, r para rotar, t para trasladar, w para zoom window) para
lograr la vista adecuada del modelo para verificar la ubicación de la entidad y los resultados de la
animación.
Asegúrese de que la gravedad esté activada y en la dirección -y y establezca en 9.80615.
Asegúrese de que los cambios definidos en el generador de funciones se apliquen en la ventana de la entidad.
Tenga en cuenta que cambiar el sistema de unidades actualiza automáticamente los valores asociados con las unidades
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Fin del taller: Brazo Robótico
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